FASE 2
ANÁLISIS DE LA MORFOLOGÍA Y DE LAS CARACTERÍSTICAS TÉCNICAS DE UN ROBOT
INDUSTRIAL
PRESENTADO A:
CHRISTIAN SAUL GONZALEZ SANTOS
TUTOR
PRESENTADO POR:
FREDY ANDRES SUAREZ ROA
1.010.173.093
CODIGO: 299011
GRUPO: _1394
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA (UNAD) ESCUELA
DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA (ECBTI)
INGENIERÍA ELECTRONICA
ROBOTICA
SEPTIEMBRE DE 2023
INTRODUCCION
La robótica es un campo de la ciencia en el que se usan máquinas que realizan tareas basándose en
programas y algoritmos predeterminados y adaptables, de forma automática o semiautomática. Estas
máquinas —que solemos llamar robots— pueden ser controladas por personas o funcionar solas bajo la
supervisión de algoritmos y aplicaciones informáticas. La robótica es un concepto muy amplio que abarca
la creación, la planificación y la programación de robots. Los robots están en contacto directo con el
mundo físico y, a menudo, se utilizan para llevar a cabo tareas monótonas y repetitivas, sustituyendo a las
personas. Los robots pueden clasificarse en función de su tamaño, su ámbito de aplicación o su finalidad,
algo que analizaremos más adelante.
Definir los principales conceptos referentes a la morfología del robot: para los siguientes términos,
buscar su significado en las referencias del entorno de conocimiento, y explicarlos con imágenes y datos
de la hoja de características del robot RV-2AJ de la empresa MITSUBISHI.
Articulación:
Las articulaciones proporcionan al robot la capacidad de desplazar el brazo en una zona esférica. Está
configuración se caracteriza por dos articulaciones de rotación y una prismática. Similar al de
configuración cilíndrica
Grados de libertad
Los grados de libertad son el número de parámetros independientes que fijan la posición del robot, es
decir las articulaciones del dispositivo. Generalmente, el número de grados de libertad suele coincidir
con el número de eslabones de la cadena cinemática.
Zona de trabajo
El espacio de trabajo está definido por el conjunto de puntos que puede alcanzar el robot alrededor de sí
mismo, con base en su configuración y el tamaño de sus vínculos y articulaciones de la muñeca.
Capacidad de carga
Capacidad para el cual es diseñado el equipo, para realizar el trabajo de potencia mecánica para
movimientos con carga nominal.
robot RV-2AJ: Carga 2Kg
Sensores internos
Los sensores internos se emplean para monitorear el estado interno de un robot, es decir, su posición,
velocidad, aceleración, orientación, etc., en un momento determinado.
Sensores externos
Nos dan la información del entorno del robot y el medio ene que se va a desempeñar la terea, como
proximidad, tacto, visión, fuerza, etc.
Actuadores
Los actuadores son una parte importante de los dispositivos y la maquinaria industrial que ayudan a
realizar movimientos físicos convirtiendo la energía, por lo general, eléctrica, neumática o hidráulica, en
fuerza mecánica. En pocas palabras, es el componente de cualquier máquina que permite el movimiento.
Eslabón
Los eslabones o enlaces son la parte rígida del robot conectadas entre sí mediante juntas o
articulaciones, que permiten el movimiento relativo de cada dos eslabones consecutivos.
Efector final
Los efectores finales son periféricos conectados a brazos robóticos. Estos están diseñados
específicamente para realizar tareas como recoger, mover y colocar refuerzos secos o preimpregnados y
cumplir con los requisitos de procesos industriales como pintura y soldadura, por nombrar algunos.
fuente de energía
En los sistemas Robóticos puede haber varias fuentes de energías principales en caso de no tener una
sola energía que derive las demás, esto que quiere decir, en un sistema podemos encontrar una sola
fuente de energía eléctrica que alimente y trasforme dicha energía por medio de periféricos como
compresores para generar energía neumática, bobas hidráulicas etc., o a su vez todo puede ser
comandado por sistemas eléctricos como servos motores actuadores lineales eléctricos entre otros.
Alcance Máximo
El alcance máximo corresponde a la distancia que hay entre el centro del robot y el punto de mayor
extensión del brazo. El alcance máximo varía con cada modelo de robot y es fundamental para adaptar el
robot a las exigencias de cada la aplicación. El espacio de trabajo del robot se denomina «volumen de
trabajo».
El Mitsubishi RV-2AJ tiene un alcance de 410 mm
tipo de protección.
No hay que dejar de lado las protecciones que se deben tener en cuenta al momento de adquirir y
operar un brazo robótico, en este caso nosotros estamos usando un brazo robótico que debe tener como
parte fundamental procesos que garanticen la integridad y operatividad del mismo, a su vez debemos
garantizar el funcionamiento correcto del equipo, por medio de protecciones eléctricas y mecánicas.
Sensores de presión
Sensores de posición
Sensores de sobre corriente y voltaje
Sensores de presencia
Guardas de seguridad
Paros de emergencia eléctricos y neumáticos.
2. Seleccionar de manera grupal una aplicación de la robótica industrial de las listadas en la fase 1 del
curso.
Brazo robótico que realiza trazos de recorrido para soldadura.
3. Desarrollar un diagrama de flujo de las tareas realizadas por el robot industrial para la aplicación
seleccionada. El diagrama debe definir la tarea (paso a paso) que debe realizar el robot de acuerdo con la
aplicación seleccionada.
4. Elegir un robot industrial comercial que se ajuste a los requerimientos de la aplicación seleccionada.
Realizar una tabla con las características técnicas del robot industrial elegido. Incluir imágenes. Puede
realizar la búsqueda del robot en empresas como KUKA, ABB, Fanuc, Mitsubishi, Kawasaki, Epson, entre
otras.
El modelo RS003N es el más pequeño de los robots de la serie R, que está estableciendo el punto de
referencia para todos los robots industriales de tamaño pequeño a mediano. El diseño compacto, junto
con la velocidad, el alcance y el rango de trabajo líderes en la industria, hacen que los robots de la serie R
sean ideales para una amplia gama de aplicaciones en una multitud de industrias diversas.
Aplicaciones:
Montaje
Cuidado de la máquina
Manipulación de materiales
Eliminación de material
Sellado / Dispensación
Seguimiento segmentos
Rango de movimiento (°)
Rotación del brazo (JT1) - ±160
Brazo hacia adentro (JT2) - +150 - −60
Brazo arriba-abajo (JT3) - +120 - −150
Eslabón giratorio de muñeca (JT4) - ±360
Flexión de muñeca (JT5) - ±135
Giro de muñeca (JT6) - ±360
Max. Velocidad (° / s) -
Rotación del brazo (JT1) - 360
Brazo hacia adentro (JT2) - 250
Brazo arriba-abajo (JT3) - 225
Eslabón giratorio de muñeca (JT4) - 540
Flexión de muñeca (JT5) - 225
Giro de muñeca (JT6) - 540
CONCLUSIONES
La industria moderna reduce todo su esfuerzo al bien común no sol en cuanto eficiencia, si no en
maniobrabilidad y seguridad frente a los procesos industriales, los robots son unas de las herramientas
mas complementarias en las que la industria actual se esta recargando no solo por que el rango de falla
es muy bajo si no que también son maquinas que son diseñadas para tareas especificas y exactas.
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
Barrientos, A., Peñín, L. F., Balaguer, C., & Aracil, R. (2012). Fundamentos de robótica.
Segunda Edición. McGraw-Hill, Interamericana de España. Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/50193?page=6
Historia y clasificación de los robots.
Saha, S. K. (2010). Introducción a la Robótica. (pp. 1 - 31). McGraw-Hill Interamericana.
Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/36580?page=30
Inteligencia artificial en robótica y el impacto de la robótica en la sociedad.
Salazar, I. (2019). La revolución de los robots: cómo la inteligencia artificial y la robótica
afectan a nuestro futuro. Ediciones Trea. Recuperado de https://elibro-
net.bibliotecavirtual.unad.edu.co/es/ereader/unad/113288?page=10
Objeto virtual de información sobre la morfología del robot.
Vargas, S. (2017). Morfología del robot. [video]. Repositorio Institucional UNAD.
http://hdl.handle.net/10596/12432
Objeto virtual de información sobre sensores en robótica.
Vargas, S. (2018). Sensores en Robótica. [video]. Repositorio Institucional UNAD.
http://hdl.handle.net/10596/22207
