Benemérita Universidad Autónoma de Puebla
Facultad de Ciencias de la Electrónico
Control y dinámica del sistema vehicular
Profesor
Jorge Dionisio Fierro Rojas
Examen 2
Alumno
Peña Contreras Francisco Javier
Matricula
201751648
Realice lo siguiente:
1.1. Explique de manera resumida con sus propias palabras en que
consiste el experimento.
R.-
El experimento tiene el propósito de encontrar el coeficiente de resistencia al
rodamiento para ello se aplica la ecuación de la suma de las fuerzas totales,
pero tomando en cuenta que se encuentra en ninguna pendiente obteniendo la
siguiente ecuación
𝑎𝑊
𝐹 = 𝑅𝑎 + 𝑅𝑟 + 𝑅𝑑 + 𝑅𝑔 +
𝑔
El experimento tiene el propósito de obtener los datos faltantes para obtener 𝑅𝑟
como se observa en la ecuación
𝑎𝑊
𝑅𝑟 = 𝐹 − 𝑅𝑎 − 𝑅𝑑 − 𝑅𝑔 −
𝑔
1.2. ¿Qué se asume en el experimento en cuanto fuerza que están
interactuando sobre las llantas en movimiento?
R.-
Que se tomaran todas las fuerzas anteriormente mencionadas excepto la fuerza
al remolque debido a que el carro se encuentra sin una fuerza tan significativa
de remolque para ser tomada en cuenta ya que el auto no se encuentra en una
pendiente
1.3. ¿Cómo supones que será el resultado de la segunda parte del
experimento con respecto a la primera? ¿por qué? Explica.
R.-
Sera parecería al resultado anterior ya que aplica la siguiente ecuación
𝑅𝑟 = 𝑓𝑟 𝑊
Donde fr es el coeficiente de resistencia del rodamiento y para encontrarlo aplico
la siguiente ecuación donde se determina la relación de engranes en primera,
se considera al auto
subiendo la cuesta más pronunciada que pueda subir a baja velocidad y sin
acelerar.
𝑊 (𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑓𝑟 )𝑟
𝜀1 =
𝑀𝑒𝑚𝑎𝑥 𝜀𝑎𝑥 𝑛𝑡
Donde únicamente despejo fr
P.2. Un auto compacto tiene los siguientes parámetros: 830 kg de masa, centro de
gravedad a 870 mm atrás del eje delantero y 2160 mm de distancia entre ejes. Si
cada llanta tiene una rigidez lateral de 20 kN/rad, calcula el valor de Kus e indica si
el auto es sub-virado, sobre-virado o neutro. Dependiendo del caso, determina la
velocidad característica o la velocidad crítica. Determina el ángulo de la dirección
para dar una vuelta con un radio de 80 m a muy baja velocidad. Con este ángulo de
la dirección, ¿qué radio necesitará para dar vuelta a 100 km/h?
Solución:
Datos:
𝑚 = 830 𝑘𝑔 → W = 8,142.3 N
𝐿 = 2160 𝑚𝑚 = 2.16𝑚
𝑙1 = 870 𝑚𝑚 = 0.87𝑚
𝐶𝑎𝑓 = 20 𝑘𝑁/𝑟𝑎𝑑
𝐶𝑎𝑟 = 20 𝑘𝑁/𝑟𝑎𝑑
1.- Para determinar si es sub-virado, sobre-virado o neutro, se calcula el valor de
Kus.
De acuerdo con los datos, la distribución de peso es de 59.72/40.28
𝑊𝑓 𝑊𝑟 4.8626𝑘𝑁 3.2797𝑘𝑁
𝐾𝑢𝑠 = − = − = 0.24313 − 0.16398 = 0.07915
𝐶𝑎𝑓 𝐶𝑎𝑟 20𝑘𝑁 20𝑘𝑁
𝑟𝑎𝑑 𝑟𝑎𝑑
𝐾𝑢𝑠 = 0.07915 por lo tanto 𝐾𝑢𝑠 > 0 , lo que indica que el auto es subvirado.
2.- Dependiendo del caso, determina la velocidad característica o la velocidad
crítica:
Para determinar la velocidad característica de un auto subvirado se utiliza la
𝑔𝐿
siguiente formula 𝑉𝑐𝑎𝑟 = √ , por lo tanto:
𝐾𝑢𝑠
𝑔𝐿 9.81𝑚/𝑠 2 ∗ 2.16𝑚 21.1896𝑚2 /𝑠 2
𝑉𝑐𝑎𝑟 = √ =√ =√ = √267.71446𝑚2 /𝑠 2
𝐾𝑢𝑠 0.07915 0.07915
= 16.362𝑚/𝑠
La velocidad característica del auto es de:
𝑉𝑐𝑎𝑟 = 58.9 𝑘𝑚/ℎ
3.- Determina el ángulo de la dirección para dar una vuelta con un radio de 80 m a
muy baja velocidad. Con este ángulo de la dirección, ¿qué radio necesitará para
dar vuelta a 100 km/h?
a) Se determina el ángulo de dirección:
𝑊𝑓 𝑉 2 (8.8626𝑘𝑁)(16.362𝑚/𝑠)2 2,372,651.35
𝛼𝑓 = = = = 0.1511628 𝑟𝑎𝑑
𝐶𝑎𝑓 𝑔𝑅 (20𝑘𝑁/𝑟𝑎𝑑 )(9.81𝑚/𝑠 2 )(80) 15,696,000
El ángulo de dirección es de:
𝛼𝑓 = 8.66 𝑔𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠
b) Con este ángulo de la dirección, ¿qué radio necesitará para dar vuelta a
100 km/h?
𝑊𝑓 𝑉 2 (8.8626𝑘𝑁 )(27.7778𝑚/𝑠)2 6,838.43687𝑘𝑁𝑚2 /𝑠 2
𝑅= = =
𝐶𝑎𝑓 𝑔(𝛼𝑓 ) (20𝑘𝑁/𝑟𝑎𝑑 )(9.81𝑚/𝑠 2 )(0.1511628𝑟𝑎𝑑 ) 29.658𝑘𝑁𝑚/𝑠 2
= 230.576𝑚
El radio necesario para dar la vuelta con esta velocidad es de:
𝑅 = 230.576𝑚
Marco teórico
Abreviado como VDC, el control dinámico del vehículo es un sistema de
seguridad incluido en automóviles recientes, cuyo principal propósito es
mantener estable al carro y evitar que pierdas su control al volante.
Este sistema tiene diferentes siglas dependiendo del fabricante (VSC, ESP,
DSC, y así sucesivamente), aunque su función es la misma. ¿Cuáles son las
características principales del control dinámico del vehículo entonces?
Posee sensores que miden el ángulo de la dirección, buscando asegurarse que
el vehículo avanza de manera uniforme. En caso de que no sea así, puede poner
en marcha la aceleración transversal, que gestiona el desplazamiento del auto.
Además, verifica que las ruedas vayan a una misma velocidad de giro. Si nota
que estas fallan, o que alguna actúa de un modo extraño, te avisará.
Modifica el comportamiento de los neumáticos si percibe algún riesgo, evitando
que se bloqueen o desacoplen, y que, a su vez, esto cause que el vehículo se
patine y te involucres en algún accidente.
El sistema VDC también frena los neumáticos en cuanto percibe que has perdido
el control. Aunado a esto, será capaz de reducir la velocidad del vehículo al
intervenir directamente en el motor.
Por supuesto, cuando el sistema está operando, suele haber un indicador en tu
tablero de control del vehículo, que parpadea y te indica que todo marcha bien.
Si llegara a destellar, es porque ha percibido que el camino puede estar
resbaladizo y te advierte en caso de ocurrir.
El control dinámico del vehículo es un sistema que toma en cuenta diferentes
condiciones de riesgo, poniendo como prioridad tu seguridad. Entre dichos
riesgos, contempla algunos que son la causa de diferentes tipos de siniestros en
vehículos.
Trabajo individual
Qué es el CG y su importancia en la dinámica de un vehículo.
El CG o también centro de gravedad es un punto donde se encuentra su mayor
peso y es importante debido a que el auto será atraído al centro de la tierra de
forma equilibrada y tendrá mayor estabilidad.
Cómo determinar el CG teóricamente.
Gracias al método de distribución del peso del vehículo en los distintos ejes
delantero y trasero
Propuesta de un experimento para la determinación de las fuerzas
de tracción.
Por lo observado en clase mediante la diferencial dadas por el árbol de
transmisión se puede determinar la fuerza de tracción.
Resistencia al rodamiento. Escribir la relación dinámica explicita de
la resistencia al rodamiento.
𝐹𝑋
𝐶𝑅𝑅 = 1000
𝐹𝑍
Donde Fx es la reacción en eje de giro del neumático y Fz es la carga vertical
aplicada
Funciones básicas de un sistema de suspensión.
-Absorbe las vibraciones y movimientos provocados por las ruedas durante el
desplazamiento del vehículo
-Permite que la parte frontal del vehículo gire a la izquierda o a la derecha para
dirección.
-Evita los golpes directos al bastidor
-Los resortes o muelles recogen las irregularidades del terreno absorbiendo la
energía mecánica evitando deformaciones indefinidas
Modelo de resorte y amortiguador de suspensión.
-Se encarga de convertir las irregularidades de la carretera en simples
vibraciones
- Los resortes se aseguran que las diferentes masas sean desacopladas en
términos de la transmisión de oscilación
Resumen de la interpretación de las gráficas de respuesta de a)
Aislamiento de Vibraciones, b) Desplazamiento de la Suspensión y
c) Contacto con el Camino.
a) Debido a que la ondulación es de baja frecuencia en el camino las llantas
no se van a derrapar por lo que el auto no responde de manera correcta
b) Debido a que se trata de una masa no suspendida más ligera generara un
mejor aislamiento de vibraciones en el rango de frecuencias medias.
c) Se logra observar la relación de deflexión dinámica de la llanta con relación
de la frecuencia para varias relaciones de masa no suspendida a masa
suspendida de un modelo de un cuarto de automóvil en donde entre más
grande la relación de deflexión dinámica de neumáticos la frecuencia del
auto crece
En qué consiste la geometría de Ackerman (descripción individual).
El principio de Ackerman enuncia que cuando un vehículo gira en una curva, los
ejes de todas las ruedas deben concurrir en un punto, el centro instantáneo de
rotación. La mangueta de la rueda interior debe de girar un ángulo mayor que la de
la rueda exterior, luego se precisa una divergencia de las ruedas delanteras cuando
se toman las curvas para evitar el desgaste de las cubiertas y evitar el deslizamiento.
Con el mecanismo, anteriormente mencionado, conseguimos una geometría óptima
para la dirección.
Propuesta de procedimiento experimental para medir los ángulos de
dirección de un automóvil particular (en equipo).
Esto se puede hacer mediante sensores que miden el ángulo de giro exacto
mediante el método ya conocido de inducción, en función de los valores y la
regulación del alcance de las luces es llevada a cabo a través de la unidad de control
del alcance de luces mediante actuadores eléctricos. Estos ángulos son 4 el de
caída, salida, convergencia y avance.
Propuesta de procedimiento experimental para medir la relación de
engranes de una dirección de carro (en equipo).
Si hablamos de engranajes de tipo cónico, debemos considerar que será
equivalente al número de dientes del engranaje conductor, dividido entre el número
de dientes con los que cuente el engranaje conducido (RT= Z1 / Z2).
Contestar de manera individual
¿Por qué es preferible un CG bajo que uno alto?
En mi opinión es preferible un centro de gravedad más bajo debido a que mientras
más alto un centro de gravedad las curvas deben tomarse con mayor precaución y
sin aceleración.
¿La ubicación del CG es estática o no? Explica
Por lo observado en clase cambia el centro de gravedad debido al acelerar debido
a que se redistribuye en peso
Si el CG se prefiere en cierta ubicación, ¿por qué no los fabricantes de
vehículos lo localizan ahí?
Debido a que bajo ciertas circunstancias puede cambiar
¿Qué similitudes y diferencias existen entre la resistencia al
rodamiento y la fuerza de fricción que experimenta un objeto
desplazándose sobre una superficie plana?
Por lo tanto, en el caso de la fricción, el cuerpo debe ser actuado por una fuerza
externa que iguale y que actúa sobre el cuerpo oponiéndose a su movimiento. En
el caso de rodadura, el cuerpo debe ser actuado por un torque externo que iguale o
superare el torque resistente producido por la reacción del piso sobre el cuerpo
rodante.
Conclusión
Tras la realización del examen he logrado ampliar mis conocimientos visto en clases
junto al hecho de que me hace cuestionarme la aplicación de ciertos datos y la razón
de tales conocimientos como es el caso del centro de gravedad donde tuve que
explicar muchos hechos interesantes sobre el mismo de los cuales algunos se
lograron mencionar durante las clases sin más solo cabe mencionar que me doy
cuenta de lo importante que es tener una base de conocimientos teóricos antes de
poder aplicarlo de manera práctica además que los mismos sirven para darse
cuenta de las posibles fallas.
