Universidad Autónoma De Nuevo León
Facultad de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
Arquitectura de Robots
Docente: ALFREDO ROMERO BALBOA
Actividad 3
Matrícula Nombre Carrera
2078036 Edgar Arad de la Rosa Bárcenas IMTC
2077418 Sebastián García Ávila IMTC
1919020 Jesús Everardo Lara Reyes IMTC
1947262 Jesús Treviño Caballero IMTC
1681064 Vanessa Alejandra Elizondo Rangel IMTC
1987020 Eduardo López Torres IMTC
Agosto – Diciembre 2023
Grupo: 008 Martes N4
Fecha de entrega:
22 de septiembre del 2023
Ciudad Universitaria, San Nicolás de los Garza, Nuevo León.
índice
Introducción. ....................................................................................................................................... 3
Investigación y el diseño de la electrónica de un brazo robótica ....................................................... 3
Microcontrolador de Arduino como sistema de control del brazo robótico ...................................... 9
PUENTE H L293D ............................................................................................................................... 12
Driver de motores de pasos. ............................................................................................................. 15
¿Qué es un Servomotor?................................................................................................................... 17
Servo Arduino: Control de Posición ......................................................................................... 17
Servomotor Arduino Características........................................................................................ 18
Programar Servomotor en Arduino .......................................................................................... 18
Como controlar un servomotor 360 grados en Arduino ................................................... 20
Controlar la Velocidad de un Servomotor de 360 grados ................................................ 21
Diseño para el robot delta usado por nosotros ................................................................................ 22
Conexiones ........................................................................................................................................ 24
Conclusiones ..................................................................................................................................... 24
Bibliografía ........................................................................................................................................ 25
Introducción.
En el fascinante mundo de la automatización, la eficiencia y precisión de los
motores desempeñan un papel fundamental. En esta actividad, nos sumergiremos
en la tecnología detrás de tres componentes clave: los servos motores, los
puentes H y los motores de paso. Cada uno de estos elementos desempeña un
papel distintivo en el control y la manipulación de movimiento, ya sea en sistemas
robóticos, impresoras 3D, o cualquier otra aplicación que requiera una gestión
precisa de la posición y velocidad.
Los servos motores, conocidos por su capacidad de retroalimentación y control
preciso, son esenciales para ajustes finos y movimientos delicados. Por otro lado,
los puentes H, como dispositivos de control de potencia, permiten la inversión del
sentido de giro en motores de corriente continua, ampliando las posibilidades de
control. Y no podemos pasar por alto los motores de paso, con su distintiva
capacidad de dividir el movimiento en pasos discretos, ideales para aplicaciones
donde la precisión es crítica.
A través de esta actividad, exploraremos las características únicas de cada
componente, entenderemos sus aplicaciones prácticas y descubriremos cómo se
combinan para crear sistemas de automatización eficientes y versátiles.
¡Prepárense para sumergirse en el fascinante mundo de la dinámica de motores!
Investigación y el diseño de la electrónica
de un brazo robótica
Herramientas de diseño.
SolidWorks.
Es una herramienta de diseño basada en operaciones, para el modelado de
sólidos, que aprovecha la facilidad de uso de la interfaz gráfica del usuario de
Windows. Ofrece la posibilidad de diseño y ensamblaje de piezas pequeñas,
generando un intuitivo proceso con las peculiaridades de modelos reales
diseñados. SolidWorks ensamblarse entre sí. Además, se puede destacar su gran
flexibilidad y manejabilidad en caso de diseños con gran número de componentes.
SolidWorks permite la modificación de piezas pertenecientes a ensamblajes sin
necesidad de realizar nuevos montajes. Con esto, se agiliza el diseño ya que
permite la introducción de mejoras no previstas. Su facilidad en el manejo y
aprendizaje hace que disminuya la dificultad en la creación de piezas que, a priori,
pueden resultar complicadas. Por último, cabe destacar la posibilidad de
generación automática de planos a partir de piezas en 3D.
Estudio de la estructura mecánica: los componentes mecánicos y cuantos grados
de libertad definen la estructura.
• Elección de lugares donde puede haber placas: servirá para hacernos una idea
del número de placas que podemos utilizar y del tamaño de estas.
• Elección de los conectores adecuados: características que más se adecúen para
una placa, como son el tamaño, si son de agujero pasante o de superficie, tipo de
conexión (pines o FFC), etc.
• Modelado de los componentes elegidos: el mayo pueden obtener de Internet,
aunque habrá algunos que se modelarán (de manera básica) según las medidas
que ofrece el fabricante
Modelado de los ensamblajes de cada placa: se harán placas de las medidas
obtenidas en el apartado anterior, sobre la cual se situarán los componentes
específicos de cada una de ella
Adhesión de los ensamblajes en la estructura mecánica: consistirá en colocar las
placas en su lugar correspondiente de la estructura mecánica
Comprobación final: comprobar que están todos los componentes situados en
zonas donde no se puedan producir cruces de cables y que nuestro diseño sea
válido.
Las herramientas CAD (Diseño Asistido por Computadora, de sus siglas en ingles
Computer Aided Design) son asociadas por la mayoría con el dibujo, sin embargo,
dado que el diseño incluye otras fases, el término CAD es empleado tanto para el
dibujo, como para el resto de las herramientas que ayudan al diseño.
El gran impacto que han producido las herramientas CAD sobre el diseño de
circuitos electrónicos ha producido que un gran número de compañías dedicadas
a la fabricación de software hayan sacado al mercado programas dedicados a esta
rama.
OrCAD es una de las más completas aplicaciones que se puede encontrar para
diseñar y crear circuitos electrónicos, permitiendo automatizar dichos circuitos, así
como generar simulaciones esquemáticas de todo tipo. Entre las principales
características de OrCAD están que permite fijar la temperatura y demás
elementos ambientales que tendrá el circuito, para que, de esta manera, la
simulación sea totalmente real.
También se pueden crear toda clase de diseños: esquemáticos, simulación digital,
analógica, híbrida entre digital y analógica, FPGA, CPLD, realizar síntesis de
diseño, crear circuitos impresos, diseñar jerárquicamente, etcétera. Permite
emplear componentes electrónicos variables, tratar individualmente cada parte del
proyecto y optimizar ciertos diseños para reducir costes. Tiene, asimismo,
capacidad para realizar análisis topológicos, escalar a cualquier tamaño, realizar
anotaciones en el propio diseño, hacer capturas gráficas personalizadas de
fragmentos del proyecto, etcétera.
El pack de programas con el que viene equipado OrCAD está integrado por el
OrCad Capture y el OrCad Layout, entre muchos otros, que son los que
utilizaremos en este proyecto. Estas herramientas permiten al usuario simular el
funcionamiento que tendría el producto sin necesidad de ser armado, abaratando
la producción de hardware.
Se utilizará el programa OrCAD Capture. (capture) se entiende el proceso circuito
eléctrico. El dibujo del esquema puede incluir más de un simple diagrama de
líneas, además puede incluir información sobre tiempos, cables, conectores, notas
del usuario y muchas necesarios por el resto de las aplicaciones para la
interpretación del flujo de trabajo
Creación de un nuevo proyecto: se debe elegir si en una sola hoja o, en caso de
ser un circuito complejo, utilizando un CAPÍTULO 4: DISEÑO E IMPLEMEN 53 En
este ciclo de diseño de hardware, las herramientas CAD esta presentes en todos
los pasos: desde el primer paso donde se captura un esquema del circuito y se
hace una simulación, hasta las herramientas que sirven para la realización de
PCB’s. acción
Se utilizará el programa OrCAD Capture. Con captura de esquemas (capture) se
entiende el proceso de descripción, mediante un dibujo de circuito eléctrico. El
dibujo del esquema puede incluir más de un simple además puede incluir
información sobre tiempos, cables, conectores, notas del usuario y muchas otras
propiedades y valor necesarios por el resto de las aplicaciones para la
interpretación del El flujo de trabajo para la captura del circuito sería el siguiente
Creación de un nuevo proyecto: se debe elegir si la captura se hace en una sola
hoja o, en caso de ser un circuito complejo, utilizando un DISEÑO E
IMPLEMENTACIÓN las herramientas CAD están desde el primer paso donde se
captura un hasta las herramientas que acción se muestra el flujo de trabajo
correspondiente al Con captura de esquemas o de descripción, mediante un dibujo
de un circuito eléctrico.
El dibujo del esquema puede incluir más de un simple además puede incluir
información sobre tiempos, otras propiedades y valores necesarios por el resto de
las aplicaciones para la interpretación del mismo
Los puertos son conexiones al exterior de la hoja, y realizan la labor de interfase
del circuito con el mundo exterior o con otra hoja. Los puertos pueden ser de
entrada, de salida, o de entrada/salida, dependiendo de la dirección del flujo de la
información.
• Colocación de los símbolos utilizados. Los símbolos son cajas que se
interconectan unas con otras en la hoja de diseño y representan un componente
determinado.
• Unión de los pines: el método clásico para la interconexión de los distintos
símbolos de una hoja son las mallas o nets. Una malla en el esquema tiene una
correspondiente inmediata con el circuito real, se trata de un cable físico que
conecta un pin de un chip con un pin de otro, por ejemplo. Actualmente, dada la
gran complejidad de los diseños electrónicos, en las que hay muchas conexiones
en una misma hoja, se hace necesario el uso de otras técnicas de interconexión
de componentes.
Una posibilidad que ofrecen la mayoría de las herramientas CAD es la utilización
de etiquetas. Es posible poner etiquetas a los pines o a los cables, de manera que
dos pines o cables con la misma etiqueta o nombre están físicamente
interconectados. Esto evita el tener que trazar múltiples conexiones entre
componentes, evitando así una aglomeración de hilos que harían ilegible cualquier
esquema.
• Asociar huellas al símbolo correspondiente: una huella es la forma que tiene un
determinado componente a la hora de colocarlo en una PCB. Algunos de los
símbolos utilizados en las librerías de OrCAD ya lo tienen asociado, sin embargo,
otros no lo tienen y sería necesario su diseño.
• Crear NetList: este fichero tendrá toda la información necesaria sobre
componentes y sus conexiones para hacer posible el diseño de la PCB.
Diseño de la PCB.
En electrónica, un circuito impreso o PCB (del inglés Printed Circuit Board), es un
medio para sostener mecánicamente y conectar eléctricamente componentes
electrónicos, a través de rutas o pistas de material conductor, grabados en hojas
de cobre laminadas sobre un sustrato no conductor, comúnmente baquelita o fibra
de vidrio.
Pueden ser de varios tipos, según las capas utilizadas. En las placas que vamos a
realizar, utilizaremos solo dos capas para las zonas rígidas (Top y Bottom) y sólo
una para las zonas flexibles (Top). A continuación, se muestra el flujo de trabajo
para el OrCAD Layout:
Creación de la placa .MAX se obtiene a partir Figura
• Especificación de los parámetros: se especifican la configuración global de la
tarjeta, incluyendo unidades de medición, cuadriculado y espaciado. En suma, se
los límites de la placa)
• Colocación de los componentes: se utiliza la herramienta de componentes para
colocar manualmente los componentes en la placa, de manera que se ahorre el
mayor espacio posible y previendo como se hará el rutado para evitar cruce de
pistas.
• Rutado de la placa: se puede automática, aunque es recomendable hacerlo de
forma manual, utilizando ángulos de 45º y evitando el cruce de pistas.
• Finalización de la placa: comprobación de posibles errores en cuanto a las reglas
de diseño utilizando el DRC (Design Rule Check) y solución a los mismos. •
Documentos: creación de reportes y fotolitos.
Microcontrolador de Arduino como sistema
de control del brazo robótico
- Arduino Mega 2560 será el controlador utilizado para mantener la comunicación
con el dispositivo de control, en nuestro caso el PC, y el brazo robot.
Utilizar un microcontrolador Arduino como sistema de control para un brazo
robótico es una opción común y efectiva. Arduino proporciona una plataforma de
hardware y software fácil de usar que es ideal para proyectos de robótica y control
de dispositivos. Aquí hay una guía básica para comenzar:
Hardware:
1. Selección del Arduino:
- Puedes usar un Arduino Uno para proyectos más simples o un Arduino Mega
para proyectos más complejos que requieran más pines de entrada/salida.
- También existen placas Arduino específicas para robótica, como Arduino Robot
o Arduino Due, que podrían ser opciones viables.
2. Sensores y Actuadores:
- Utiliza sensores para recibir información del entorno. Sensores comunes
incluyen potenciómetros, sensores de flexión, o incluso sensores ultrasónicos para
detectar obstáculos.
- Usa actuadores para controlar el movimiento del brazo. Servomotores son una
opción popular para los brazos robóticos debido a su precisión y facilidad de
control.
3. Circuito de Potencia:
- Asegúrate de tener una fuente de alimentación adecuada para los motores y
otros componentes del brazo robótico.
Software:
1. Entorno de Desarrollo:
- Instala el entorno de desarrollo integrado (IDE) de Arduino en tu computadora.
- Descarga las bibliotecas necesarias para tu hardware específico, como
bibliotecas para el control de servomotores.
2. Programación:
- Escribe un programa en el lenguaje de programación de Arduino (similar a
C/C++) para controlar el brazo robótico.
- Define las variables y funciones necesarias para leer datos de los sensores y
controlar los motores.
3. Algoritmo de Control:
- Implementa un algoritmo de control que tome las lecturas de los sensores y
decida cómo mover los motores para lograr el comportamiento deseado del brazo.
- Puedes utilizar algoritmos simples de control proporcional, integral y derivativo
(PID) para mantener el brazo en una posición específica.
Ejemplo de Código:
```cpp
#include <Servo.h>
Servo servo1;
Servo servo2;
void setup() {
servo1.attach(pinServo1);
servo2.attach(pinServo2);
}
void loop() {
int sensorValue = analogRead(sensorPin);
int angle = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 180); // Mapear la lectura del sensor al
rango de movimiento del servo
servo1.write(angle);
delay(15); // Ajusta según sea necesario
}
```
Consideraciones adicionales:
- Calibración:
Ajusta y calibra los valores de los sensores y los rangos de movimiento de los
servomotores según sea necesario.
- Comunicación inalámbrica:
Si lo deseas, puedes implementar módulos de comunicación inalámbrica (como
Bluetooth o WiFi) para controlar el brazo robótico de forma remota.
- Seguridad:
Asegúrate de implementar medidas de seguridad, como límites de movimiento y
paradas de emergencia, para evitar daños o lesiones.
PUENTE H L293D
El circuito integrado L293D es un controlador de motores de corriente directa, el
cual nos permite hacer funcionar dos motores DC al mismo tiempo y nos
proporciona el control de forma independiente de la dirección de giro de cada
motor.
¿CÓMO FUNCIONA ESTE CIRCUITO INTEGRADO?
El funcionamiento de este controlador de motor L293D se basa en el principio
básico de Puente H. Esta configuración permite que el voltaje fluya en cualquier
dirección, se utiliza para hacer funcionar motores en sentido horario como en
sentido antihorario.
Este CI L293D cuenta con 2 puente H incorporados, actúa como un amplificador
de corriente ya que toma una señal de baja corriente en su entrada y proporciona
una señal de corriente más alta en la salida para impulsar diferentes cargas, por
ejemplo; motores paso a paso y motores DC.
DIAGRAMA DE PINES
• Pin 1 (Habilitador 1,2): cuando el pin de habilitación está alto (1 lógico), la
parte izquierda del IC funcionará; de lo contrario, no funcionará. Este pin
también se denomina pin de control maestro.
• Pin 2 (Entrada 1): cuando el pin de entrada está alto (1 lógico), el flujo de
corriente pasará por la salida 1.
• Pin 3 (Salida 1): este pin de salida debe conectarse a una de las terminales
del motor A.
• Pin 4 y 5 (Tierra): estos son pines de tierra.
• Pin 6 (Salida 2): Este pin de salida debe conectarse a una de las terminales
del motor A.
• Pin 7 (Entrada 2): cuando el pin de entrada es alto (1 lógico), el flujo de
corriente pasará por la salida 2.
• Pin 8 (Vcc 2): este pin se utiliza para suministrar voltaje al motor.
• Pin 9 (Habilitador 3,4): cuando el pin de habilitación está alto (1 lógico), la
parte derecha del IC funcionará; de lo contrario, no funcionará. Este pin
también se denomina pin de control maestro.
• Pin 10 (Entrada 3): cuando el pin de entrada está alto (1 lógico), el flujo de
corriente pasará por la salida 3.
• Pin 11 (Salida 3): este pin de salida debe conectarse a una de las
terminales del motor B.
• Pin 12 y 13 (Tierra): estos son pines de tierra.
• Pin 14 (Salida 4): este pin de salida debe conectarse a una de las
terminales del motor B.
• Pin 15 (Entrada 4): cuando el pin de entrada está alto (1 lógico), el flujo de
corriente pasará por la salida 4.
• Pin 16 (Vss 1): este pin es la fuente de alimentación del circuito integrado.
Características técnicas
o Chip: L298N
o Canales: 2 (soporta 2 motores DC o 1 motor PAP)
o Voltaje lógico: 5V
o Voltaje de Operación: 5V-35V
o Consumo de corriente (Digital): 0 a 36mA
o Capacidad de corriente: 2A (picos de hasta 3A)
o Potencia máxima: 25W
o Peso: 30g
o Dimensiones: 43 * 43 * 27 mm
o Voltaje de alimentación, mínimo de 5 V. Posee dos entradas, una de 5V
para controlar la parte lógica y otra para alimentar las salidas al motor, que
pueden ser de 5V o más.
o Posee un regulador de voltaje de 5V 78M05, para alimentar la etapa lógica
del L298N, sin embargo, cuando la alimentación supera los 12V, se
recomienda, utilizar una fuente de 5V externa como fuente de alimentación.
o Admite entradas de señal PWM para el control de velocidad.
o Posee 8 diodos de protección contra corriente inversas.
Driver de motores de pasos.
Permiten generara las señales de potencia para activar a los motores de pasos,
las señales de ingreso de control pueden venir de una tarjeta de control, un
computador, un plc.
Caracteristicas De Los Motores De Pasos
o Bajo nivel de ruido motor en marcha.
o Control digital completa.
o Fuente de alimentación hasta 80VDC.
o La corriente de salida hasta 5.0Amp.
o Dinámica seleccionable subdivisión desde 200 Pulsos por revolución.
o Motores paso a paso de 2 fases.
o Aislamiento óptico de entrada.
o Protección contra sobre corriente.
Configuración actual.
Se puede establecer un nivel de corriente entre 0 ~ 5.0A, con un solo
potenciómetro.
Descripción del producto
DP508 : señal de impulsos se conecta a 24V.
Motores de Pasos
Los motores paso a paso son ideales para la construcción de mecanismos en
donde se requieren control de movimiento en posiciones específicas.
La característica principal de estos motores de pasos es el hecho de moverlos un
paso (un ángulo a la vez) a la vez por cada pulso que se le aplique, en el caso de
nuestros Drivers Xinje podemos configurar desde 200 pulsos hasta 40000 pulsos
por revolución.
Los motores de pasos pueden posicionarse en ángulos específicos y mantener la
posición energizándose la combinación de bobinas especificas, pero esto
consume energía sin realizar movimiento. Si desconectamos la energía se libera la
rotación del eje del motor.
Aplicaciones:
o En brazos robot
o Sistemas de posicionamiento
o Máquinas cnc
o Cortadoras de plasma
o Oxicortes
o Cortadoras laser
o Impresoras
o Empaque
Para controlar los motores paso a paso, se puede utilizar tanto la red de
transistores como el puente H para aplicar la secuencia correcta de impulsos a las
bobinas o fases del motor paso a paso.
Para el ejemplo unipolar, utilizamos la red de transistores ULN2003A
Existe una biblioteca para controlar el movimiento de los motores paso a
paso: Stepper.h.
¿Qué es un Servomotor?
Un servomotor es un motor con control, es decir este dispositivo mecánico posee
internamente un controlador que posiciona precisamente el rotor del motor en un
ángulo especificado por la señal entrante de control.
Para entender esto, veamos que físicamente el servomotor se compone de tres
cables: GND, Power (5v) y Control. Es decir que los dos primeros se usan como
alimentación en cuanto el cable de control es usado para enviar la señal de
posicionamiento del motor con una secuencia de pulsos PWM.
Servo Arduino: Control de Posición
La señal PWM que ingresa al Servo a través de Arduino, es procesada y
dependiendo del ancho de dicho pulso, el servomotor se desplazará a un
determinado ángulo.
Generalmente los servomotores comerciales procesan un pulso con un periodo de
20ms para conseguir efectuar todo el movimiento del servo adecuadamente.
Tomemos como ejemplo un servomotor 180 grados con Arduino. En este caso,
para posicionar el motor en 0 grados, nuestro pulso debe ser de 1ms encendido y
los 19ms restantes debe estar apagado. Para 90 grados, nuestro pulso debe ser
de 1.5ms encendido y los 18.5ms restantes debe estar apagado. Y por último,
para 180 grados, nuestro pulso debe ser de 2ms encendido y los 18ms restantes
debe estar apagado.
¿Como detener un servomotor con Arduino? Si el servomotor es de posición,
basta con asignarle el ángulo deseado, que el propio motor se detendrá solo
cuando llegue a dicha posición. Mas abajo en este post, te explico como detener
un servomotor de 360 grados con Arduino.
Servomotor Arduino Características
En el mercado es posible encontrar varios tipos de servos, y es importante entender
sus características para adaptarlos adecuadamente a nuestros proyectos, por lo
tanto, es de extrema importancia de que leas la hoja de datos del servo que deseas
comprar para ver si se adapta en fuerza y grados de movimiento a tu proyecto.
Existen 2 servos básicos que son:
1. Servomotor de -90 grados a 90 grados (total de 180 grados)
2. Servomotor de 360 grados
Con el servomotor de 180 grados con Arduino podremos controlar la posición donde
deseamos ubicar el motor, por otro lado, cuando conectamos un servomotor 360
grados en Arduino ya NO tendremos control de posición, porque el servo gira
constantemente. Este servomotor de 360 grados es utilizado para realizar control
de velocidad, bastante empleado en pequeños o medianos robots para el control de
velocidad de las ruedas.
Un factor a tener en cuenta es observar la fuerza del servomotor, que sea adecuada
para mover la carga que necesitamos en nuestro proyecto.
Programar Servomotor en Arduino
Vamos a emplear la librería del Arduino llamada Servo Library con la cual
controlaremos estos dispositivos de una manera adecuada que nos permite
controlar hasta 12 servos en Arduino Uno/Nano, y hasta 48 en Arduino Mega. Claro
también puedes controlar el servomotor con Arduino sin Librería y para eso te invito
a ver la entrada que hicimos con PIC donde hicimos algo parecido, donde
básicamente debemos generar la señal PWM.
El servomotor Puede ser conectado en cualquier PIN DIGITAL de la PLACA DE
ARDUINO.
Primero incluimos la librería Servo Arduino:
#include<Servo.h>
Definimos el PIN de control donde conectaremos el SERVO
Sintaxis:
servo.attach(pin)
servo.attach(pin, min, max)
Parámetros:
servo: una variable de tipo Servo
pin: el número del pin que el servo está conectado
min (opcional): el ancho de pulso, en microsegundos, correspondiente al ángulo
mínimo (0 grados) del servo (por defecto 544)
max (opcional): el ancho de pulso, en microsegundos, correspondiente al ángulo
máximo (180 grados) del servo (por defecto 2400)
Para escribir en el servo una posición especifica usamos el comando:
servo.write(angle)
Parámetros:
servo: una variable de tipo Servo
angle: el valor a escribir en el servo, de 0 a 180
Para leer la posición actual en la que se encuentra nuestro servo con Arduino
podemos usar:
servo.read()
Parámetros:
servo: una variable de tipo Servo
Retornos:
El ángulo del servo, de 0 a 180 grados.
Como controlar un servomotor 360 grados en Arduino
Para eso vamos a valernos de la misma librería del Arduino solo que en este caso
usaremos las siguientes configuraciones para manipular un servo continuo o de 360
grados.
Primero veamos que las señales PWM que deben ser enviadas son exactamente
las mismas, con la diferencia de que ya no tendremos el control de posición (CCW:
sentido antihorario; CW: Centido Horario)
Detener Servomotor 360
Es decir que si deseas saber como detener un servomotor con arduino de 360
usamos la siguiente instrucción:
servo.write(90);
Detener un servomotor de 360 grados es equivalente a programar un servomotor
común en 90 grados.
Sentido Anti-Horario
servo.write(180);
Mover un servomotor de 360 grados en sentido anti-horario es equivalente a
programar un servomotor común en 180 grados.
Sentido Horario
servo.write(0);
Mover un servomotor de 360 grados en sentido horario es equivalente a
programar un servomotor común en 0 grados.
No products found.
Controlar la Velocidad de un Servomotor de 360 grados
¿Como controlar la velocidad de un Servo con Arduino? Primero que todo
cabe aclarar que el control de velocidad de un servomotor de 360 grados no es
muy precisa, por lo tanto si tu objetivo es lograr una velocidad precisa deberás
optar por agregar un sensor adicional.
Como ya lo notaste, en un servo de giro completo en lugar de enviar un ángulo entre
0 y 180 grados lo que estaremos enviando realmente es su velocidad y no solo el
sentido siendo, el control de velocidad del servo 360 con Arduino se logra entonces
como:
• 0: máxima velocidad de giro en sentido horario.
• Entre 0 y 90: se conserva el mismo sentido horario pero la velocidad se
reduce conforme nos acercamos a 90
• 90: el servomotor 360 se detiene.
• Entre 90 y 180: la velocidad aumenta conforme nos acercamos al valor de
180, girando en sentido antihorario.
• 180: máxima velocidad de giro en el sentido antihorario.
Diseño para el robot delta usado por
nosotros
También pens amos en usar estos brazos mecánicos en nuestro robot delta
Ensamblaje
Conexiones
Conclusiones
En el transcurso de esta actividad, hemos explorado las complejidades y capacidades únicas de los
motores en el ámbito de la automatización. Desde los precisos y sensibles servo motores, pasando
por la versatilidad del control de potencia mediante puentes H, hasta la capacidad de movimiento
escalonado de los motores de paso, hemos desglosado las distintas herramientas que impulsan la
ingeniería de sistemas de control de movimiento.
Es evidente que cada componente desempeña un papel crucial en la creación de soluciones
tecnológicas avanzadas. La retroalimentación precisa de los servos motores garantiza un control
fino, mientras que los puentes H abren la puerta a la inversión de la dirección en motores de
corriente continua, proporcionando una flexibilidad esencial. Por último, los motores de paso, con
su capacidad de dividir el movimiento en pasos discretos, ofrecen una opción precisa y confiable
para aplicaciones específicas
Al entender cómo estos elementos interactúan, hemos ampliado nuestra comprensión de cómo
los ingenieros y diseñadores pueden aprovechar estas tecnologías para crear sistemas
automatizados eficientes y adaptables. La integración estratégica de servo motores, puentes H y
motores de paso no solo optimiza la precisión del control de movimiento, sino que también abre
la puerta a nuevas posibilidades en el mundo de la automatización. En resumen, esta actividad nos
ha permitido sumergirnos en la fascinante sinfonía de motores, donde la armonía entre estos
componentes impulsa la innovación en la automatización moderna.
Bibliografía
Instructables. (2017, 1 octubre). Android APP to control a 3DPrinted robot. Instructables.
https://www.instructables.com/Android-APP-to-Control-a-3DPrinted-Robot/
C, S. (2023, 27 enero). Como usar un servomotor con arduino (180° y 360°). Control
Automático Educación.
https://controlautomaticoeducacion.com/arduino/servomotor/
Xukyo. (2022, 13 septiembre). Controla un motor paso a paso con Arduino. AranaCorp.
https://www.aranacorp.com/es/controla-un-motor-paso-a-paso-con-arduino/
Fundación Aquae. (2020, 30 octubre). ¿Sabes qué es un arduino y para qué sirve? -
Fundación AQUAE. https://www.fundacionaquae.org/wiki/sabes-arduino-sirve/
