Taller sobre respuesta en el tiempo de sistemas

lineales.
1st Karen Dayana Titimbo Galeano 2nd Laura Stefania Diaz Nieto 3rd Santiago Castro Saavedra
Universidad del Cauca Universidad del Cauca Universidad del Cauca
Ingenierı́a en Automática Industrial Ingenierı́a en Automática Industrial Ingenierı́a en Automática Industrial
Popayán, Colombia Popayán, Colombia Popayán, Colombia
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Abstract—In this report is the analysis of the response of linear

systems, where from the laplace transform it is evident how is the ẏ(t) + a0 y(t) = b0 u(t) (4)
behavior of each one of them before different input variations,
and it is observed how is its output signal at the long of the time.
Para calcular su función de transferencia se aplica la trans-
Index Terms—Sistema, respuesta en el tiempo, Simulink, trans- formada de laplace y se considera la condición inicial nula.
formada de Laplace. Una vez aplicada la transformada a cada uno de los términos
de la ecuación diferencial se tiene:
I. I NTRODUCCI ÓN
sY (s) − y(0) + a0 Y (s) = b0 U (s) (5)
En el presente documento se encuentra el desarrollo del
sexto taller, en el cual se estudia el comportamiento que tienen Luego se factoriza y se escribe en forma de función de
los sistemas lineales en el tiempo ante diferentes variaciones transferencia.
en sus entradas. Para la representación matemática de cada uno b0
G(s) = (6)
de los sistemas se utiliza la transformada de Laplace, la cual s + a0
es una herramienta que relaciona su entrada y salida, de esta
manera permite realizar un análisis más sencillo y detallado de La función de transferencia también puede ser escrita de la
cada uno de ellos. En este informe, inicialmente se calcula el siguiente forma:
tiempo de respuesta de tres sistemas dinámicos, posteriormente k
G(s) = (7)
se analizan aspectos como: respuesta de un sistema ante τs + 1
una señal escalón unitario, y tiempo en que se demora un
sistema en llegar al estado estacionario, es decir cuando las Donde la constante k es la ganancia de estado estacionario,
variables que definen su comportamiento, respecto del tiempo, la cual nos entrega el valor que toma la respuesta del sistema
permanecen invariantes. Finalmente se establecen relaciones para un tiempo tendiendo a infinito y la constante τ es la
entre los sistemas y las curvas de respuesta presentadas en constante de tiempo , la cual nos indicara el tiempo de
cada una de las gráficas. respuesta.
b0
k= (8)
II. D ESARROLLO a0

A. Determine el tiempo de respuesta de cada uno de los 1

τ= (9)
siguientes sistemas dinámicos a

0.3 Se observa que las ecuaciones G1 (s) y G2 (s) y tienen la

G1 (s) = (1) forma de la ecuación (6), por lo cual se puede calcular la
s+2
constante de tiempo con la ecuación (9).
,
0.2 Reemplazando los valores de cada una de ellas se obtiene
G2 (s) = (2)
s+3 la constante de tiempo para la ecuación 1 y 2 respectivamente
3.8 como se observa a continuación:
G3 (s) = (3)
0.1s + 1 1
τ1 = (10)
Para el desarrollo de este punto, primero se tiene en cuenta 2
que un sistema de primer orden se puede modelar por la 1
siguiente ecuación diferencial ordinaria: τ2 = (11)
3
 Para el caso de G3 (s) es necesario dejar la ecuación en
igual forma a la ecuación 1, para ello se divide arriba y abajo 10ke−t/τ ke−10t/τ
Y (t) = k − + (17)
entre 0.1. 9 9
Teniendo en cuenta que t ≥ 4τ , se remplaza en la
3.8
0.1 ecuación(17) y se obtiene lo siguiente:
G3 (s) = 0.1s 1 (12)
0.1 + 0.1 Y (4τ ) = k (18)

38 C. Determine de manera aproximada el tiempo que se demora

G3 (s) = (13) el siguiente sistema para llegar al estado estacionario.
s + 10

Ahora a partir de la ecuación (13) se calcula su constante 40

de tiempo y se obtiene el siguiente resultado: G(s) = (19)
(s + 2)(s + 20)

1 Para el desarrollo de este ejercicio se debe tener en cuenta

τ3 = (14) que una señal de entrada del tipo escalón nos da una idea del
10
tiempo de establecimiento de la señal, es decir, cuanto tiempo
B. Determine la respuesta al escalón unitario del siguiente se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario. Por lo
sistema y muestre que para esta es aproximadamente igual a tanto aplicamos esta señal a la función de transferencia con
k. el objetivo de observar el tiempo de establecimiento, para ello
utilizamos el siguiente código en Matlab:
Y (s) k
= (15)
U (s) (τ s + 1) + (0.1τ s + 1)

Ayuda: la expansión en fracciones parciales de Y(s) cuando

U (s) = 1s es:
 
k k 1 10
Y (s) = + 1 − (16)
s 9 s + 0.1τ s + τ1

Para encontrar la transformada inversa de Laplace de la Fig. 3. Codigo para encontrar el tiempo de establecimiento del sistema.
ecuación (16) se hizo uso del software MatLab, como se
muestra a continuación.
A partir de lo anterior se obtiene la señal de respuesta
del sistema. Para determinar el tiempo de establecimiento se
ubica el 0.98 de la amplitud, en este caso este tiempo es de 2
segundos.

Fig. 1. Script para realizar la transformada de Laplace.

Al ejecutar el código anteriormente observado, se obtuvo el

siguiente resultado:

Fig. 2. Ecuación resultante.

A partir de lo anterior se reescribe la ecuación y se obtiene: Fig. 4. Señal de salida del sistema
D. El sobreimpulso Mp obtenido al excitar un sistema de
1
segundo orden subamortiguado con una señal tipo escalón ζ1 = (26)
esta dado en función del coeficiente de amortiguamiento ξ 6
ζ2 = 1 (27)
1
−ξπ ζ3 = (28)
Mp = (20) 2
e1−ξ2
A partir de lo anterior se evidencia que los valores bajos
Establezca una relación entre los siguientes sistemas sub- de ζ llevan a tiempo de subida rápido pero con sobreimpulso
amortiguados y las curvas de respuesta al escalón presentadas alto, como se observa en la señal G1 color azul con menor
en la Figura 5. coeficiente de amortiguamiento, por otro lado valores cercanos
a 1 proporcionan sobreimpulsos más adecuados a expensas de
9 tiempos más largos, como se observa en la señal G2 de color
G1 (s) = (21)
s2 + s + 9 verde.
9 Ası́ mismo al observar la gráfica de la figura 5 y teniendo
G2 (s) = (22)
s2 + 6s + 9 en cuenta los coeficientes de amortiguamiento, podemos ev-
9 idenciar que G1 (s) y G3 (s) corresponden a un sistema sub-
G3 (s) = (23) amortiguado debido a que:
s2 + 3s + 9
0<ζ<1 (29)

Por lo tanto podemos decir que las dos funciones de

transferencia poseen polos complejos conjugados con parte
real negativa. Por otra parte, G2 (s) es un sistema crı́ticamente
amortiguado, es decir, un sistema que posee polos dobles
reales negativos.

E. Establezca una relación entre los siguientes sistemas y las

curvas de respuesta al escalón presentadas en la Figura 6.

1
G1 (s) = (30)
s2 + s + 1
9
G2 (s) = 2 (31)
s + 3s + 9
4
G3 (s) = 2 (32)
s + 2s + 4

Fig. 5. Respuesta al escalón de las funciones del ejercicio D.

Para el desarrollo de este punto es necesario analizar la

forma que poseen las ecuaciones, como se puede observar, las
3 funciones de transferencia tienen la forma:

w02
G(s) = ′,ζ ≥0 (24)
s2 + 2ζw0 s + w02

Donde ζ es el coeficiente de amortiguamiento y w0 es la

frecuencia natural no amortiguada.
Al realizar el despeje se tiene que:
w0 = 3 (25)

Por consiguiente, se obtiene el coeficiente de amor-

tiguamiento el cual es diferente para cada uno de los sistemas,
estos valores se muestran a continuación: Fig. 6. Respuesta al escalón de las funciones del ejercicio E.
 En primer lugar, a partir de las ecuaciones se observa que dinámico del sistema. Estos permiten que el sistema sea
todas tienen un coeficiente de amortiguamiento de: ς = 1/2 mas rápido y al mismo tiempo inestable, este efecto se irá
lo que nos dice que son un conjunto de sistemas subamor- acentuando a medida que el cero se aproxime al origen, es
tiguados. Por otra parte, en la figura 6, se observa que los por esta razón, que entre más se aleja del origen, a pesar de
valores pico de las señales son iguales en los tres sistemas, que se estabilicen en el mismo tiempo, este posee un pico
lo único que cambia es el tiempo de estabilización de cada demasiado elevado respecto a los otros sistemas.
señal, ya que los polos de cada una de ellas son diferentes;
se sabe que los polos más negativos decaen más rápidamente G. Establezca una relación entre los siguientes sistemas y las
en la respuesta en el tiempo. Entre más negativo (o más a la curvas de respuesta al escalón presentadas en la Figura 8.
izquierda del eje imaginario) más rápido será el aporte de ese
polo en la respuesta temporal. En este caso las tres señales −1.2s + 6
tienen polos complejos con parte real negativa, pero G2 (s) al G1 (s) = (36)
(s + 2)(s + 3)
tener un polo más negativo decae o se estabiliza más rápido
(señal verde), luego G3 (s) y finalmente G1 (s). −6s + 6
G2 (s) = (37)
(s + 2)(s + 3)
F. Establezca una relación entre los siguientes sistemas y las −12s + 6
G3 (s) = (38)
curvas de respuesta al escalón presentadas en la Figura (s + 2)(s + 3)

1.2s + 6
G1 (s) = (33)
(s + 2)(s + 3)

6s + 6
G2 (s) = (34)
(s + 2)(s + 3)

12s + 6
G3 (s) = (35)
(s + 2)(s + 3)

Fig. 8. Respuesta al escalón de las funciones del ejercicio G.

Este caso es parecido al anterior pero con una pequeña

diferencia. A partir de las ecuaciones podemos observar que
también se tienen los mismos polos en cada una de las señales,
por lo tanto todas se estabilizan al mismo tiempo. Lo que
cambia en este caso son los ceros del sistema, se evidencia
que en las ecuaciones se tiene un signo negativo provocando
de esta manera una respuesta inversa conocida como fase no
mı́nima, esta respuesta también se acentúa más entre más cerca
Fig. 7. . Respuesta al escalón de las funciones del ejercicio F. este del origen.

H. Establezca una relación entre los siguientes sistemas y las

A partir de las funciones de transferencia, podemos eviden-
curvas de respuesta al escalón presentadas en la Figura 9.
ciar que sus polos son iguales, con valor de -2 y -3 para cada
una de ellas, por consiguiente, como los polos determinan gran
parte de la dinámica del sistema y sobre todo la estabilidad, 4
G1 (s) = (39)
estas tienden a ser igual en estos aspectos. Por otro lado, estas s2 + 1.2s + 1
señales también contienen ceros en el numerador, los cuales 1.875(s + 0.3)
examina las exponenciales que representan el comportamiento G2 (s) = (40)
(s + 0.75)2
 −2.5521(s − 1.2) sobreimpulsos más adecuados a expensas de tiempos más
G2 (s) = (41)
(s + 1.75)2 largos.

R EFERENCES
[1] Sistemas Dinámicos”, Facultad de Ingenierı́a Electrónica y Telecomuni-
caciones, Universidad del Cauca, diciembre 2022.
[2] Linealización de sistemas no lineales.” dademuchconnection.
https://dademuch.com/2018/06/01/linealizacion-de-sistemas-no-lineales/
(accedido el 22 de enero de 2022).
[3] olaboradores de los proyectos Wikimedia. ”Electroimán -
Wikipedia, la enciclopedia libre”. Wikipedia, la enciclopedia libre.
https://es.wikipedia.org/wiki/Electroimán (accedido el 22 de enero de
2023).
[4] Transformacion de Similitud en Espacio de Estados”
https://controlautomaticoeducacion.com/sistemas-dinamicos-
lineales/transformacion-de similitud/: :text=Las-20realizaciones-
20comúnmente-20conocida-20como,calcular-20facilmente-20algunas-
20de-20las (accedido el 22 de enero de 2023).

Fig. 9. Respuesta al escalón de las funciones del ejercicio H.

Finalmente, se tienen tres sistemas con diferente compor-

tamiento en cada uno de ellos. A partir de la gráfica se puede
deducir que el primero es un sistema subamortiguado y los dos
restantes son crı́ticamente amortiguados. Al corroborar esto
determinando los polos de cada función de transferencia se
evidencia que el primero posee polos complejos conjugados
con parte real negativa, mientras que los dos restantes tienen
polos dobles reales negativos. La diferencia entre ellos radica
en los ceros, el tercero al estar mas cerca del origen muestra
una curva sin tantas oscilaciones.

III. C ONCLUSIONES
• Una señal de entrada del tipo escalón permite conocer
la respuesta del sistema frente a cambios abruptos en
su entrada. Ası́ mismo, nos da una idea del tiempo de
establecimiento de la señal, es decir, cuanto se tarda el
sistema en alcanzar su estado estacionario
• Los polos de un sistema dinámico determinan la es-
tabilidad y la respuesta del sistema. Un sistema lineal
de lazo abierto e invariante en el tiempo es estable si:
En tiempo continuo, todos los polos de la función de
transferencia tienen partes reales negativas. Cuando los
polos se visualizan en el plano s complejo, deben estar
en la mitad izquierda del plano (LHP) para garantizar
la estabilidad. En tiempo discreto, todos los polos deben
tener una magnitud estrictamente inferior a uno, es decir,
deben estar todos dentro del cı́rculo unitario.
• Se pudo evidenciar como la forma de la respuesta de
un sistema depende únicamente del factor de amor-
tiguamiento, se evidenció que cuando el valor de ζ es bajo
lleva a tiempo de subida rápido pero con sobreimpulso
alto, por otro lado valores cercanos a 1 proporcionan