TERCER AVANCE DEL PROYECTO
CUADRÚPEDO TOTO
Curso:
Dinámica Aplicada
Bloque:
FC-PREIMC06C01M(H)
Docente:
Ramos Alvaréz, Naim Maximo
INTEGRANTES:
Chinga Martinez, Areli Selenia
Estrella Peréz, Wesly Arnaldo
Puma Sipion, Luis Fernando
2023- 02
ESTADO DE ARTE
Resumen
Los sistemas mecatrónicos se desarrollan en el campo de la ingeniería y se utilizan para
diferentes aplicaciones en la industria para automatizar procesos de fabricación en sectores
como la automotriz, manufactura y electrónica, además de controlar robots industriales en
tareas como soldadura y ensamblaje. También desempeñan un papel clave en el control de
máquinas herramientas de alta precisión y en la automatización de almacenes y logística. En
la construcción y minería, se utilizan en maquinaria pesada. En la cotidianidad de las
personas, gracias a la integración de los sistemas de comunicación a los sistemas
mecatrónicos permitió que estos sean inteligentes, con ejemplos notables como los
smartphones, laptops, tablets y diversos dispositivos electrónicos que simplifican nuestra
vida diaria. Además en la robótica y automatización se tiene un claro ejemplo los robots
cuadrupedos en sus diferentes aplicaciones.
En este trabajo se desarrollará un cuadrúpedo de 12 grados de libertad que realizará dos
funciones principales: el caminar y llevar a cabo el movimiento “up and down”. Este diseño
innovador incorpora tres servomotores en cada pata del cuadrúpedo, permitiendo una
movilidad versátil y eficiente, los planos se desarrollaron en Fusión 360 e Inventor Autodesk
y la construcción del robot se realizará con tecnología de impresión 3D con filamentos.
Este proyecto será un recurso valioso en el ámbito de la exploración y búsqueda, tendrá la
capacidad para desplazarse de manera eficiente en entornos peligrosos o de difícil acceso,
para buscar y rescatar personas atrapadas en desastres naturales. La capacidad de adaptación
a diversas condiciones de terrenos adversos y de sortear obstáculos lo convierte en un aliado
versátil debido a su autonomía y capacidad de comunicación avanzada permiten la
transmisión de datos en tiempo real a equipos de rescate, proporcionando información vital
sobre el estado de las personas atrapadas y el entorno circundante. Esto no solo agiliza las
operaciones de rescate, sino que también contribuye a salvar vidas de manera más eficaz.
Antecedentes:
ANTECEDENTE 1
● Autor: Biswal, P., & Mohanty, P. K.
● Año: 2021
● Título: Development of quadruped walking robots: A review.
● Objetivo: Analizar los diferentes cuadrúpedos
● Desarrollo: Robot cuadrúpedo de mediados del siglo XX en adelante
● Resultados y conclusiones. Los cuadrúpedos pueden funcionar en
aplicaciones prácticas como inspección de minas, exploración espacial o
donde se requiere navegación en un entorno sin restricciones.
ANTECEDENTE 2
● Autor: Antonio, S. P. J.
● Año: 2023
● Título: Estrategia de movimiento basada en deep learning y visión por
ordenador para robot cuadrúpedo
● Objetivo: modelar, simular y construir un robot cuadrúpedo basado en la
plataforma open source
● Desarrollo: el estudio de los distintos sistemas actualmente disponibles,
desarrollar una plataforma robótica de bajo coste multipropósito
● Resultados y conclusiones: El uso de una red neuronal para resolver una
problemática de alto nivel ha mostrado resultados excelentes, obteniendo
modelos de alta fiabilidad y precisión en la clasificación.
ANTECEDENTE 3
● Autor: Jara, C. A.
● Año: 2021
● Título: Construcción, simulación y programación de un robot cuadrúpedo
multipropósito de código abierto
● Objetivo: Analizar los diferentes cuadrúpedos
● Desarrollo: Robot cuadrúpedo de mediados del siglo XX en adelante
● Resultados y conclusiones: Se logró los objetivos iniciales de escoger un
robot,analizar el estado de desarrollo actual de plataformas similares, simular
y rediseñar.
ANTECEDENTE 4
● Autor: Atuesta, R., & Mateo, J
● Año: 2020
● Título: Diseño y prototipado del mecanismo de locomoción para un robot
cuadrúpedo
● Objetivo: proceso de diseño del mecanismo de una pata para su
implementación en un robot cuadrúpedo
● Desarrollo: se realizaron pruebas para verificar el comportamiento y el
funcionamiento del mecanismo diseñado
● Resultados y conclusiones: prototipo funcional de un robot cuadrúpedo que
realiza algunos movimientos emulando animales.
ANTECEDENTE 5
● Autor: Resa Ruiz, David
● Año: 2020
● Título: desarrollo de un robot cuadrúpedo con control inalámbrico a través de
conexión WIFI
● Objetivo: desarrollo de un robot cuadrúpedo con control inalámbrico a través
de conexión WIFI
● Desarrollo: estructura física con cuatro patas con tres grados de libertad
● Resultados y conclusiones: prototipo totalmente funcional que cumple con las
especificaciones de diseño planteadas
LINK DE FUSION 360
[Link]
D
CINEMÁTICA INVERSA
Al resolver las ecuaciones se obtiene la cinemática inversa
Cálculo de torque para selección de servo-motores:
a= 37°
O= (0 ; 0; 0)
M= (75; - 241.18; - 76.43 )mm
R om= (75; - 241.18; - 76.43) mm
Calcular la masa :
Volumen = Área base x altura
V= 40 x 15x 6.5 cm3
V= 3900 cm3
masa= volumen x densidad del PLA
masa = 3900cm3 x 1.24g/ cm3
masa = 4836 g
masa = 4 kg
masa total=
momento par que es igual al torque
Momento par= torque
Momento par= masa total(Rom )
-6025N-mmi -1875mm*Nj
|t|= 6310.3 N- mm
=64,35 kg - cm
Al resolver la matriz se obtiene
Torque / 4 = 64.35
Torque = 16.08 kg
Tmáx*fs= 16*1.5 = 24 kg- cm
Batería
Usaremos el servo mg995 que consume 500-600 mha
Nuestro cuadrupedo utiliza 12 servos ,hemos considerado que todos los servos
funcionan al mismo tiempo
12 servos consumen 6000mha
El Raspberry Pi 4 necesita un estimado de 500mhA
Hemos decidido que la duración de bateria del cuadrupedo sea de 30 min por lo
que necesitaremos una batería de 3700mha de 7.2V
El tipo de batería será de litio ya que son más eficientes y tienen mayor ciclo de vida
que una batería de plomo
Circuito eléctrico
● Plano de diseño electrónico de las conexiones
Simulación en MATLAB
● Cinemática Directa
VIDEO: CINEMATICA DIRECTA
● Cinemática Inversa
VIDEO: CINEMATICA INVERSA
Lista de Materiales
● Conectores Dupont para cableado electrónico.
● Soldador de estaño.
● Estaño para soldadura.
● Tornillos M2 y M3 de varios tamaños.
● Tuercas M2 y M3.
● Extensores de cables para servomotores de 10 cm.
● Impresora 3D.
● Filamento PLA de varios colores.
● 2 cables USB micro.
● Cargador de batería 2S.
● Rodamientos
● Raspberry py
● 12 Servomotores de 20 kg
● Baterias de litio 3700 mhA de 7.2V
● Memoria
● Cámara
● PLA
Lista de elementos electrónicos
Elementos Cant Descripción Costos CT
electrónicos .
Raspberry pi 1 Es una computadora de bajo costo y con un S/380.00 S/380.00
tamaño compacto, del porte de una tarjeta de
crédito, puede ser conectada a un monitor de
computador o un TV, y usarse con un mouse y
teclado estándar.
Servomotor 12 Es un actuador rotativo o lineal que permite S/40.00 S/480.00
lograr un control preciso en cuanto a posición
angular, aceleración y velocidad del eje
Cámara 2.0 1 Tiene un sensor de foco fijo que puede capturar S/137.00 S/137.00
imágenes fijas con resolución 3280 x 2464 y
30FPS 1080P de vídeo.
Baterías de 1 Es un dispositivo con dos o tres celdas de S/85.00 S/85.00
litio energía conectadas en serie o en paralelo,
diseñado para el almacenamiento de energía
eléctrica
TOTAL S/642.00 S/1082.00
