Unidad 1

Introducción
y
Generales
conceptos

1 Proceso Es una realidad física queconlleva en algúnintervalo de tiempo

uncambio de estado

Sistema Es una abstracción de una realidad física deacuerdo a los

objetivos de estudio planteados

señal Función matemática definida

perfectamente querepresenta evolución
de unamagnitud de un proceso

iii
Tipo
i.in i i ii.x
2 Tipo de variable
variablede Entrada total voluntad
Actja.ytjj.fi
variable de salida Es e Ejjo.Ya
variable de Estado son aquellas que en su totalidad definen el sistema
les la cantidad de derivadas que haya ej si la ecuaciones

Paititi
fi sE iixiiiFeriit n controlables
cantidades
fijascuandotodo el restoestá sujeto a
variaciones

3 Clases de Sistemas
Lineal parámetro variable
NoLineal Cuando No cumple parámetro x variable Ej Senodivisiónetc

ITI iiiiiiiic.net FmpoHamasonn.ia'insistemasson

Concentrado Distribuido

continuo en cualquier instante detiempo las variables tienen un

valor Ej Temperatural
Discreto No siempre las variables tienen unvalor Ej Depósito Bancario

generalmente la salida puede ser una de las variables de estado o una

combinación de ellas
Estado estacionario cuando las derivadas son 0
 Unidad 2 moderación de
sistemas

Modelo Empírico Son el resultado de mucha experimentación

iii Tiiii sn i emiiiiii

m anieiisatiii i
Gracias
resultado de mucha modelación
Empírica a Hooke
Bernoulli Kirchoft entreotros tenemos la modelación Fenomenológica
a nuestra disposición

aceleración

2
Modelo de Sistemas en Ingeniería
sistema Mecánico
Resorte F K X Xo proporcional a posición

No confundir conposicióninicial yaque el resortepuedeestarextendido

o recogido en una posicióninicial

Barra Elástica T K 01 02
movimiento rotacional lorelevanteson lostoques

Amortiguador F b x̅ proporcional a velocidad

La fuerzade rocedinámica se comporta igual que un amortiguador

ya que es una fuerza de amortiguamiento amortigua el movimiento

El Resorte y el Amortiguador son SIEMPRE contrarios al sistema de

referencia el cual define el sentido de las fuerzas

Principio de Homogeneidad 5101 O

Leyes de Balance Balance de cantidad de movimientopara

sistemas de desplazamiento Lineal m a IF
movimiento rotacional i α 2T

En el caso de sistemas
Mecánicos siempre las variables de Estado
pueden ser posición x velocidad I
 Sistema Eléctrico
condensador Ic CHE IxR

Inductor Ve V
Lf I R I If
Resistencia Va Rir

En el caso de sistemas Eléctricos siempre las variables de Estado

pueden ser voltaje Iv corriente i

sistema Electromecánico
En este curso se verá cómo funciona una máquina de corrientecontínua CCJ porque
es la base para modelar máquinas más complejas pero es más difícilsu mantención
la máquina decorriente alterna C A hoy en día dominan el mercado industrial
pero sus ecuaciones son muy difíciles La MECtiene 2 bobinas
1 Campo Estatira afuera
2 Armadura Móvil adentro
La bobina de armadura se mueve adentrode la máquina al interior del campo
magnético generado por la bobina de campo que opera de manera constante
En este curso sólo meconcentraré en modelar la bobina de armadura ya que
la bobinade campo no la modelaré porque la forma de operar la máquina
hace
que su dinámica sea O lo sea que no haya dinámica porque como su
tensión es constante su corriente es constante campomagnético constante

El campo Eléctrico en presenciadeun campo Magnético generamovimiento

Igf yppátd
i nii
i i ji
mimiento Empire io
Esas 2 variables permiten la generación de
Basta que se generen 2 de ellaspara que aparezca la3ra
Ej si tengo CE y M aparece el CM

El Sistema Electromecánica permite transformar la energía eléctrica en

energía mecánica y viceversa el elemento típico es la máquinaeléctrica

En el caso de sistemas Electromecánicossiempre las variables de Estado

pueden ser voltaje Iv corriente i velocidad 1W
 sistema Hidráulico
sistemas de fluidos incomprensibles cuya densidad no

iii manigueta PTpiigiet i i manguera disminuyo suárea aumenta la velocidad

poreso el aguasale rápidos

Balance

j y
Za
Pp β
Energíatotaldefluido en elpuntoa

ÉI ÉI a
Púas Garatgasa Energíatotaldelfluido en elpunto2
elfluido alsistema
B pérdidasdebido alroce

pesoespecíficodelfluido
vi Energíacinéticadelfluido

T.inEIa siois

9 msy 9ª1m
Arima mis mis
El Flujo volumétrico que entra es
mi
al quesale

q Kv i El flujoesa.PE
GP ni YepEsi 913de1ª

Diferencia depresióndeunacolumna deagua

P pgh
Balance Volumétrico
los
tenis semis Aff eiinqiqitaex.IE
A V

du A fs Kurgh duchl
fmtfa

y
f d EIan.IS
Sigtemejafitráulicos la
altura 1h1 es SIEMPRE una
io

Ay La ir
y
A Aiii
ayy Timina
 3 Transformaciones de Similitud en Ecuaciones de Estado
la representación en variablesdeestado obtenidaspara unsistema Lineal ytransformarla enuna
Esta herramienta permite modificar
2darepresentaciónen variablesdeestado condiferentesvariablesdeestado comouna representación alternativa a la obtenida original me
El sistematienequeser linealparapoder ocupar esta herramienta

transformopor
la
u Ax But M A 2 13 Y
Y
t.no IIEIE.LI
IIII
transpiración

i iris
Ctesunamatriz ytienequeserinvertible
Zz.Iff ydecoeficientesconstantes

Esasson las 2 Qué ocurre con la Salida

ecuacionesdelnuevo

Israquinables
ET ÉI IF 7 Bu Ep
E Z EIFFEL tqq
permite obteneruna
representación alternativa III IBM EEP
E ATZ BTU ETP CTZ DTM FTP
que PS p EEEEE.me
itI TiI.estadoZ Y
ie im m
iim n ma ii
4 Linealización Esta herramienta permite tomar un sistemade tipo
NoLineal y aproximarlo a un sistema quesea detipo Lineal

si quisieraobtenerun modelo Lineal

pinealización
Ihincar M
p p y a
Bute y jpmEEd.g
es La aproximación

Ej Sistema NoLineal y quieroencontraruna representación queseauna aproximación de lafunción

fix y unacombinación Lineal de dg f4
Paso1 Ocupo la seriedeTaylor sin
Taylor dice queentorno a unpunto Xo se
entorno a ese
puededesarrollarunpolinomio izas ti
nqffqqaga
qq.gg

ff ngq.iqaYymtjjfjnogggg
ayyyy y
typify
y y ay
bastante
a lafunción f
En.IE I
e.ImFo 5Eapiim

El problema es cuadráticos cúbicos etc quesontérminos

queefnej.EE IYyapqYItEYinos
i solución cortar laserie deTayloren losnúmeros que me la hagan NoLinealy lo quehagoes
aproximar la funciónconsiderandosólo el término 0 y el 1
 Unidad 3
señas en
Sistemas

sistema continuo es aquel instante de

tiempo la variabletiene un valorquese puedemedir
que en cualquier
circuitoRL
e Ri
i lafuncióntiene queser contínua paraqueexista la Derivada en III
Ly
EE sierenciao rdinaria

Sistema Discreto estáen todaspartes Las variables asumen valores válidos única
y
exclusivamente en algunos instantes específicos de
tiempo
Ej Depósitobancario se reajusta 1 vez al mes y entre un mes y otro el banco no aplica interesunodía a día
sino mensualmente entre medio nohacenada no ningúnvalor
y hay
Depósifancario

y mn
tan
EE.EEip
ti EisiEt EEEEE reacias a sirena

ÉL.nu diferencial

se usa t el Sistema Discreto

Ecuaciones de Diferencia
Son ecuaciones donde aparecen diferentes instancias de lavariable desplazadas en el tiempo
1 unidaddetiempo 2 etc las Ecuaciones dediferencia son el equivalente de las EDO
y así como existen técnicas para
resolver las EDO como Laplace tambien existentécnicas

para resolver Ecuaciones de Diferencia

i u

2 Caracterización de señales

Soporte positivo O sipiimjiti.tv jotquiIoimiEmpa'ta 78

Soportenegativo O
soporte compacto entre y

iiiiiiii
 3 Señales de prueba

laso continuo
III siempre será

iii iii in
0 excepto en to 1

nadaen lavidaocurrede
caso Discreto
y Ef
manera instantánea

Función
existe
pasocontinuo no en la realidad
9 Es
paso Discreto
soporte positivo

ra r
Función
lasa continuo
t

caso Discreto
EI
Escalón cu Escalóncu
Impulso f Rampa r

Rampa r EscalónCu
SImpulso g Escalón cu

integral

mal pena
Sumatra
sumatoria

resta
Ml
µ SE

Continuo Integral Derivada

Discreto Sumatoria Resta

La derivada es la pendiente
raso continuo A
TÜÉI mirar si la divisiónentre el periodo y el tiempo
g
Asin 2T ft 4 demuestreosea un n entero eso asegura
ambas señalestenganelmismo periodo
que
uso Discreto tht Es YETI Enb im 1EmeiEEhoEIEnEnTo
Función Exponencial compleja

aras aneciente creciente

laso continuo get elatibst

tasa Discreto flat elatibi

4 Muestreo de señales
Muestreo preso de convertir unaseñal contínua ª Discreta
consiste enobtenermuestras

Muestreadorreal es uninterruptor switch

Muestreadorideal switch dondeel tiempo decerradotiende a 0 les muy pequeñito

lo que permite muestrear la señal deuna maneraideal

En la práctica los procesadores reales no ocupan un Muestreadorideal

porque naturalmente es ideal no existe en la realidad sino que
ocupan un Muestreador con Retención
Muestreador con Retención muestrea
y retiene muestrea laseñaldeentrada
ideal
yluegoretiene ese valoren el tiempo hastaque
considerando un muestreador

llega el sgt tiempodemuestreo esa es la formacomohoydíatodos losprocesadores digitales trabajan

samples Hold
Muestrea
y Retiene

I
 5 Teorema de Nyquist dice a cuánto hay que muestrear
Establece
que yo nopuedo muestrear a una frecuencia quesea inferior al
doble de la máxima frecuencia contenida en laseñal Este teorema define lasrestricciones
limitaciones deltiempodemuestreo

fit tmáx Fústietá IminTIestentóbII la

máxima
I 4may frecuencia

Ej In Imax 1H fm 242 FEEL 5 5 05

fa afmax 5Hz fm 1042 Tm 0

5 0.25 no menor a
laseñal deverde no estábienmuestreada

En caso de que se me cuele algún nido

que distorsione el muestreo para
evitar eso coloco un filtro y se llama Antialiasing filtro

6 Transformación sobre señales

Normalización
con fmin el mínimo de flt Transformación
fmax el máximode flt entonces la señal sobre la variable
get α f LA β queda Normalizada si Dependiente

fmát β finta fmin

fmin
quedando sus valores en el rango 0 1

Retardo
sistemas que involucran transporte dematerial Transformación
sobre la variable
y Independiente
y alt tr tr b
bao 40
Ej la rampa desplazada en 2 unidades de tiempo es r Lt 21

Dilatar agrandar
compresión achicar
 7 Convolución
contienetodala inforespecto de la Dinámica de un sistema dehecho es la misma info
que tiene una Ecuación Diferencial puedoencontrar la salida del sistema para la
que a mí se me ocurra siempre y cuando conozca la respuesta
entrada
impulso delsistema y simplemente le hago la convolución con la función fe

hit
Convolución continua fHI 9H
Gracias a la
convolución
J Lt sus
best t
no se necesitan
Ecuaciones felt hit test.IE
Diferenciales
hace todo
h E best t felt
me
fácil

Convolución Discreta f HT gCKT h HT

Laintegral no existe en sistemas detiempo discretoentonces quéhago

defino la convolución no a través de una integral sino através
deuna sumatoria

Ei EEEEE KEEFE Items

solo cambiade a kt