Hoja 1 de 3
DINÁMICA DE SISTEMAS
Final Junio – 2017/18
Nombre: ________________________________________________________ Nº Matrícula: ___________________
Apellidos: _________________________________________________________ DNI: ________________________
Las respuestas se presentarán exclusivamente en el espacio reservado para ello en cada cuestión, pudiéndose utilizar las
hojas de borrador que se requieran, que no se entregarán. Duración de la prueba 2 horas
Las fechas y procedimiento de revisión se notificará a través de MOODLE
Cuestión 1 3 puntos
Las gráficas muestran la respuesta ante el escalón unitario de varios sistemas. Relacionar la respuesta con su función
de transferencia correspondiente indicando el resultado en la celda adecuada de la tabla. Se considerarán únicamente
válidas las respuestas correctamente argumentadas.
!(!!!)(!!!"##) !(!!!)(!!!")
𝐺1 𝑠 = (!!!)( !!!" ! !!"! ) 𝐺2 𝑠 = (!!!)( !!!" ! !!! )
Respuesta FDT Respuesta FDT
A G2 B G1
Justificación:
Analizo las diferencias. El polo-cero en (p=-1 c=-2) es igual en ambos. El resto de los
ceros no tiene casi influencia pues están alejados, salvo en igualar la Ke. Por lo tanto la
diferencia está en los polos complejos. Tienen la misma parte real, por lo que su modo
transitorio decrece con el mismo ritmo, pero la parte imaginaria de G1 es mucho mayor
que la parte imaginaria de G2, con lo que el tiempo de pico de G1 será mucho más
pequeño que el de G2
!.!"# !.!
𝐺3 𝑠 = !!!.! !!!.!"
𝐺4 𝑠 = (!!!.!)
Respuesta FDT Respuesta FDT
A G3 B G4
Justificación:
G3 tiene que tener pendiente en el origen nula, por lo que debe ser A.
(!!!) (!!!)
𝐺5 𝑠 = 𝐾5 !!!
𝐺6 𝑠 = 𝑘6 !!!
Respuesta FDT Respuesta FDT
A G6 B G5
Justificación:
Si el valor final es igual, 6*K5/2=2*K6/6 -> 9*K5=K6 -> k5<k6 Como el valor Inicial G5 =
k5 y el valor Inicial G6=k6, A tiene que ser la de mayor valor, o sea la G6.
Otra forma: Se observa que la exponencial que decae más rápido es la A, que debe ser
la de polo mas a la izquierda (-6).
𝐾7 !!(!!!) !!(!!!")
𝐺7 𝑠 = 𝑠+5 2 +!!
𝐺8 𝑠 = 2 𝐺9 𝑠 = 2
!!! ! !5 (!!!")( !!! ! !5 )
Respuesta FDT Respuesta FDT Respuesta FDT
A G9 B G7 C G8
Justificación:
C sistema de fase no mínima-> G8.
Comparando G7 y G9, G9 tiene un polo y un cero más, estando el polo más a la
izquierda que el cero, y ambos a la izquierda de los polos dominantes que son los
complejos. Por ello G9 tendrá un pico mayor y se producirá un poco antes, por lo que
tiene que ser A.
Hoja 2 de 3
DINÁMICA DE SISTEMAS
Final Junio – 2017/18
Nombre: ____________________________________________________ Nº Matrícula: ____________
Apellidos: ___________________________________________________ DNI: ___________________
Cuestión 2 3.5 puntos
!" !(!)
El modelo en función de transferencia de un accionamiento de posicionamiento angular es 𝐺 𝑠 = = , donde
! !!! !(!)
U(s) es la tensión de entrada y θ(s) es el ángulo de salida.
Se pide:
1) Suponiendo que el sistema se encuentra inicialmente en reposo, dibujar, con la mayor precisión posible, la
evolución temporal del ángulo ∆θ(t) cuando la entrada ∆u(t) es un escalón unitario.
El sistema responde igual que el
!"
𝐺 𝑠 = ante entrada rampa, con
!!!
T=0.5 segundos y Ke=5
2) Determinar la ganancia estática del sistema.
No se puede hablar de ganancia estática ya que el sistema es inestable.
3) Determinar la estabilidad del sistema por dos métodos diferentes, que no precisen conocer la respuesta
impulsional.
a) El sistema tiene un polo en el origen.
b) El sistema no tiene respuesta acotada ante entrada acotada.
Con el fin de controlar la posición angular, el sistema anterior se realimenta como en la figura, de forma que el ángulo
!
de salida se mida con un sensor de función de transferencia y un controlador 𝐾(𝑠 + 3) genere la tensión de entrada
!!!
al accionamiento Δu(t) en función de la diferencia entre el ángulo de referencia ∆θr(t) y la medida del sensor.
𝜃! (𝑠) 1 𝑈(𝑠) 𝜃(𝑠)
10
𝐾(𝑠 + 3)
7 𝑠(𝑠 + 2)
1
𝑠+7
Se pide:
4) Obtener la función de transferencia del sistema realimentado.
10𝐾
· (𝑠 + 3)(𝑠 + 7)
𝑀 𝑠 = 7
𝑠 𝑠 + 2 𝑠 + 7 + 10𝐾(𝑠 + 3)
5) Determinar para qué valores de K (ganancia del controlador) el sistema realimentado es estable.
𝑝 𝑠 = 𝑠 ! + 9𝑠 ! + 14 + 10𝐾 𝑠 + 30𝐾
𝑠! 1 14 + 10𝐾
𝑠! 9 30𝐾 𝑚=
!"#!!"!
> 0, 𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟 𝐾 > −2.1 𝑦 𝐾 > 0
𝑠! 𝑚 0 !
𝑠! 30𝐾 0
Por lo tanto, el sistema es estable para K>0.
6) Calcular el valor final del ángulo ∆θ(t), cuando a la entrada se da una orden de posicionamiento angular ∆θr(t) en
forma de escalón de π/2 radianes, para los casos K=1 y K=-1.
10𝐾
· (𝑠 + 3)(𝑠 + 7) 𝜋 2 𝜋
lim ∆𝜃 𝑡 = lim 𝑠 7 =
!→! !→! 𝑠 𝑠 + 2 𝑠 + 7 + 10𝐾(𝑠 + 3) 𝑠 2
Resultado válido sólo para valores de K positivos.
Hoja 3 de 3
DINÁMICA DE SISTEMAS
Final Junio – 2017/18
Nombre: _____________________________________________ Nº Matrícula: ____________
Apellidos: ______________________________________________ DNI: ___________________
Cuestión 3 3.5 puntos
La figura representa un “levitador magnético”, en el que la masa M es atraída por la fuerza i(t)
magnética F(t) generada por un electroimán. Esta Fuerza depende de la corriente i(t) que
circula por el electroimán y de la distancia x(t) de éste a la masa, tal y como indica la figura, R
! ! (!) u(t) L
de forma que se cumple la siguiente relación: 𝐹 𝑡 =
! ! (!)
Además, la masa está sometida a la fuerza de la gravedad y, en caso de que se desplace, a x(t)
las fuerzas de inercia y rozamiento viscoso con el aire, estando este rozamiento determinado F(t)
por una constante de rozamiento viscoso B. Por restricciones físicas, se asume que la posición M
x(t) no puede tomar valores negativos (Obsérvese en el dibujo lo que se considera valor
positivo de x(t) y F(t))
El bobinado que conforma el electroimán tiene una resistencia R y una inductancia L.
! !
Valores de las constantes: 𝑀 = , 𝐵 = 𝑅 = 1 , 𝐿 = 2, 𝑔 = 10 , 𝑢! = 1 todas ellas expresadas en el S.I.
! !
Se pide:
1. − Ecuaciones físicas en el dominio del tiempo que modelan el comportamiento del sistema
!! !
𝐹 𝑡 =
!! !
𝐹 𝑡 = −𝑀𝑥 𝑡 − 𝐵𝑥 𝑡 + 𝑀𝑔
! !(!)
𝑢 𝑡 = 𝑅. 𝑖 𝑡 + 𝐿 !(!)
2.- Razonando sobre el sistema físico (sin usar la función de transferencia), describir de forma cualitativa el efecto sobre
x(t) de un incremento brusco de u(t).
Si u(t) aumenta, lo hace la intensidad i(t) y con ella la Fuerza que ejerce el electroimán F(t), lo que origina que
la masa M se acerque a él, disminuyendo x(t). A su vez, al disminuir x(t) la fuerza aumenta aún mas,
atrayendo más a la masa. Este efecto se reproduce hasta que la masa queda pegada al electroimán (x(t)=0)
3.- Suponiendo que la masa esté en equilibrio y que la tensión de alimentación el electroimán sea de u0=1, encontrar a
que distancia x0 se situará la masa M.
!!
𝑢! = 1; 𝑖! = = 1;
!
𝐹! = 𝑀𝑔 = 1
!!
𝑥! = ± !
!!
à 𝑥! = ±𝟏 considerándose posible solo la opción positiva
Resultado x0= 1
4.- Encontrar las ecuaciones del sistema expresadas en Laplace
Linealización Laplace
!
∆𝐹 𝑡 = 2!!!!∆𝑖 𝑡 − 2 !!!∆𝑥 𝑡 = 2(∆𝑖 𝑡 − ∆𝑥 𝑡 ) 𝐹 𝑠 = 2(𝐼 𝑠 − 𝑋 𝑠 )
!!
!
𝐹 𝑠 = −0.1 𝑠 ! + 𝑠 ∙ 𝑋(𝑠)
∆𝐹 𝑡 = −0.1(∆𝑥 𝑡 + ∆𝑥 𝑡 )
!"(!) 𝑈 𝑠 = 2(𝑠 + 0.5)𝐼(𝑠)
∆𝑢 𝑡 = ∆𝑖 𝑡 + 2∆ !"
5.- Dibujar el diagrama de bloques que relaciona la tensión U(s) con la posición X(s)
U(s) I(s) F(s)
1 -10 X(s)
2
2(s+0.5) s^2+s
-
X(s)
6.- Encontrar la Función de Transferencia G(s) entre la Transformada de Laplace de la posición de la masa X(s) y la
tensión U(s).
𝑋(𝑠) 1 −20
𝐺 𝑠 = = . !
𝑈(𝑠) 2(𝑠 + 0.5) (𝑠 + 𝑠 − 20)
!!"
Resultado: G(s)= (!!!.!)(!!!)(!!!)
7.- Justificar el comportamiento analizado en el punto 2 en base a la función de transferencia G(s).
A la vista de la expresión de G(s) se conoce que es inestable pues tiene un cambio de signo en los
coeficientes de p(s) o un polo en el semiplano derecho. Esta inestabilidad responde a lo analizado en el
apartado anterior
Hoja 1 de 3
DINÁMICA DE SISTEMAS
Final Junio – 2017/18
Nombre: ____________________________________________________ Nº Matrícula: _________________
Apellidos: ___________________________________________________ DNI: ______________________
Las respuestas se presentarán exclusivamente en el espacio reservado para ello en cada cuestión, pudiéndose utilizar las
hojas de borrador que se requieran, que no se entregarán. Duración de la prueba 2 horas
Las fechas y procedimiento de revisión se notificará a través de MOODLE
Cuestión 1 3 puntos
Las gráficas muestran la respuesta ante el escalón unitario de varios sistemas. Relacionar la respuesta con su función
de transferencia correspondiente indicando el resultado en cada tabla. Se considerarán únicamente válidas las
respuestas correctamente argumentadas.
(!!!)(!!!"##) (!!!)(!!!")
𝐺1 𝑠 = (!!!)( !!!" ! !!"! ) 𝐺2 𝑠 = (!!!)( !!!" ! !!! )
Respuesta FDT Respuesta FDT
A G1 B G2
Justificación:
Analizo las diferencias. El polo-cero en (C=-1 p=-2) es igual en ambos. El resto
de los ceros no tiene influencia pues están alejados, salvo en igualar la Ke. Por
lo tanto la diferencia relevante está en los polos complejos. Tienen la misma
parte real, por lo que su modo transitorio decrece con el mismo ritmo, pero la
parte imaginaria en G1 es mucho mayor que en la de G2, con lo que el tiempo
de pico de G1 será mucho más pequeño que el de G2
(!!!) (!!!)
𝐺3 𝑠 = 𝐾3 !!!
𝐺4 𝑠 = 𝑘4 !!!
Respuesta FDT Respuesta FDT
A G4 B G3
Justificación:
Valor inicial igual-> k3=k4=K (negativos) -> Valor final G3=2K, G4=1.5K
!! !!
𝐺5 𝑠 = !!!.! !!!.!"
𝐺6 𝑠 = (!!!.!)
Respuesta FDT Respuesta FDT
A G5 B G6
Justificación:
G5 tiene que tener pendiente en el origen nula, por lo que debe ser A.
!!(!!!) !!(!!!") !!
𝐺7 𝑠 = !!! ! !!!
𝐺8 𝑠 = (!!!")( !!! ! !!! ) 𝐺9 𝑠 = !!! ! !!!
Respuesta FDT Respuesta FDT Respuesta FDT
A G7 B G8 C G9
Justificación:
A sistema de fase no mínima-> G7. Comparando G8 y G9, G8 tiene un polo y un
cero más, estando el polo más a la derecha que el cero, y ambos a la izquierda
de los polos dominantes que son los complejos. Por ello G8 tendrá el pico un
poco más tarde y más pequeño
Hoja 2 de 3
DINÁMICA DE SISTEMAS
Final Junio – 2017/18
Nombre: ______________________________________________________ Nº Matrícula: ________________
Apellidos: _____________________________________________________ DNI: ______________________
Cuestión 2 3.5 puntos
!"# !(!)
El modelo en función de transferencia de un accionamiento de posicionamiento angular es 𝐺 𝑠 = = ,
! !!! (!!!") !(!)
donde U(s) es la tensión de entrada y θ(s) es el ángulo de salida.
Se pide:
1) Suponiendo que el sistema se encuentra inicialmente en reposo, dibujar, con la mayor precisión posible, la
evolución temporal del ángulo ∆θ(t) si la entrada ∆u(t) fuera un impulso.
El sistema responde igual que el
!"#
𝐺 𝑠 = ante entrada
(!!!)(!!!")
escalón, con Ke=2 y tS ≈ 3T = 3/3= 1
seg, ya que la respuesta temporal se
comporta prácticamente como un
sistema de primer orden al estar uno
de los polos muy alejado (salvo la
derivada en el origen no nula).
2) Determinar la ganancia estática del sistema.
No se puede hablar de ganancia estática ya que el sistema es inestable.
3) Determinar la estabilidad del sistema por dos métodos diferentes.
c) El sistema tiene un polo en el origen.
d) La respuesta impulsional no tiende a cero por lo que la integral de su valor absoluto no está acotada.
Con el fin de controlar la posición angular, el sistema anterior se realimenta como en la figura, de forma que el ángulo
de salida se mida con un sensor de ganancia 5 unidades y un controlador 𝐾(𝑠 + 10) genere la tensión de entrada al
accionamiento Δu(t) en función de la diferencia entre el ángulo de referencia ∆θr(t) y la medida del sensor.
𝜃! (𝑠) 𝑈(𝑠) 𝜃(𝑠)
120
5 𝐾(𝑠 + 10)
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 20)
5
Se pide:
4) Obtener la función de transferencia del sistema realimentado.
600𝐾(𝑠 + 10)
𝑀 𝑠 =
𝑠 𝑠 + 3 𝑠 + 20 + 600𝐾(𝑠 + 10)
5) Determinar para qué valores de K (ganancia del controlador) el sistema realimentado es estable.
𝑝 𝑠 = 𝑠 ! + 23𝑠 ! + 60 + 600𝐾 𝑠 + 6000𝐾
𝑠! 1 60 + 600𝐾
𝑠! 23 6000𝐾 𝑚=
!"#$!!"##!
> 0, 𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑐𝑖𝑟 𝐾 > −0.177 𝑦 𝐾 > 0
𝑠! 𝑚 0 !"
𝑠! 6000𝐾 0
Por lo tanto, el sistema es estable para K>0.
6) Calcular el valor final del ángulo ∆θ(t), cuando a la entrada se da una orden de posicionamiento angular ∆θr(t) en
forma de escalón de π/4 radianes, para los casos K=2 y K=-2.
600𝐾(𝑠 + 10) 𝜋 4 𝜋
lim ∆𝜃 𝑡 = lim 𝑠 =
!→! !→! 𝑠 𝑠 + 3 𝑠 + 20 + 600𝐾(𝑠 + 10) 𝑠 4
Resultado válido sólo para valores de K positivos.
Hoja 3 de 3
DINÁMICA DE SISTEMAS
Final Junio – 2017/18
Nombre: ________________________________________________________ Nº Matrícula: ___________________
Apellidos: _______________________________________________________ DNI: ________________________
Cuestión 3 3.5 puntos
La figura representa un sistema de desplazamiento de una masa M mediante
la fuerza magnética F(t) generada por un electroimán. Esta Fuerza depende R L K
i(t) F(t)
de la corriente i(t) que circula por el electroimán y de la distancia d(t) de éste a M
𝑖(𝑡)
la masa, de modo que se cumple según la relación: 𝑑(𝑡) = u(t)
x(t) B
𝐹(𝑡) d(t)
La masa M está sujeta a una superficie mediante un muelle de constante
elástica K. Cuando la Fuerza del electroimán F es cero y el muelle está en reposo, esta distancia d toma el valor dr. La
elongación del muelle es x(t)=dr-d(t). Por restricciones físicas, se asume que la posición d(t) no puede tomar valores
negativos. El movimiento de la masa está sometido a la inercia y a un rozamiento viscoso determinado por una
constante B.
El bobinado que conforma el electroimán tiene una resistencia R y una inductancia L.
Valores de las constantes: 𝑑! = 2, 𝑀 = 1 , 𝐵 = 2 𝑅 = 1 , 𝐿 = 0.5, 𝐾 = 1 , 𝑢! = 1 . Todas ellas expresadas en unidades
del Sistema Internacional
Se pide:
1. − Ecuaciones físicas en el dominio del tiempo que modelan el comportamiento del sistema.
𝑑(𝒕) = 𝒅𝒓 − 𝒙(𝒕)
𝑖(𝑡) 𝑖(𝑡)
𝑑 𝑡 = → 𝑥 𝑡 = 𝒅𝒓 −
𝐹(𝑡) 𝐹(𝑡)
𝑭 𝒕 = 𝑴𝒙 𝒕 + 𝑩𝒙 𝒕 + 𝑲𝒙 𝒕
𝒅 𝒊(𝒕)
𝒖 𝒕 = 𝑹. 𝒊 𝒕 + 𝑳
𝒅(𝒕)
2.- Encontrar el valor de de u (u0) que consigue que x se mantenga en equilibrio en el valor de x0=1.
Suponiendo que la masa esté en equilibrio y que la tensión de alimentación del electroimán sea de =1, encontrar a que
distancia d0 se situará la masa M.
𝐹! = 𝑥! = 1
𝑖!
𝑥! = 2 − → 1 = 2 − 𝑖! → 𝒊𝟎 = 𝟏
𝐹!
𝑢! = 𝑅. 𝑖! = 𝟏 luego x será 1.
Como precisamente la tensión calculada es 1, la distancia es la ya calculada x=1-> d=1.
(nota: existen otros puntos de equilibrio para u0=1)
Resultado u0= 1
3.- Encontrar las ecuaciones del sistema expresadas en Laplace
Linealización Laplace
! !
! ! ! 𝑋 𝑠 = −𝐼 𝑠 + 0.5𝐹 𝑠
∆𝑥 𝑡 = −𝐹! ! ∆𝑖 𝑡 + !!𝐹! ! ∆𝐹 𝑡 = −∆𝑖 𝑡 + 0.5∆𝐹 𝑡
𝐹 𝑠 = 𝑠 ! + 2𝑠 + 1 ∙ 𝑋(𝑠)
∆𝐹 𝑡 = ∆𝑥 𝑡 + 2∆𝑥 𝑡 + ∆𝑥 𝑡
𝑈 𝑠 = 0.5(𝑠 + 2)𝐼(𝑠)
!"(!)
∆𝑢 𝑡 = ∆𝑖 𝑡 + 0.5∆ !"
4.- Dibujar el diagrama de bloques que relaciona la tensión U(s) con la posición X(s)
U(s) I(s) F(s)
2 1 X(s)
2
(s+2) s^2+2s+1
+
X(s)
5.- Encontrar la Función de Transferencia G(s) entre la Transformada de Laplace de la posición de la masa X(s) y la
tensión U(s).
𝑋(𝑠) 2 2 4
𝐺 𝑠 = = . ! =
𝑈(𝑠) (𝑠 + 2) (𝑠 + 2𝑠 + 1 − 2) (𝑠 + 2)(𝑠 + 2,41)(𝑠 − 0.41)
𝑋(𝑠) 4
𝐺 𝑠 = = !
𝑈(𝑠) (𝑠 + 4𝑠 ! + 3𝑠 − 2)
!
Resultado: G(s)=
(! ! !!! ! !!!!!)
6.- Cual es la ganancia estática de esta función de transferencia?
Es inestable (un cambio de signo en p(s) o un polo en s=0.41). NO se puede hablar de Ganancia estática, pues no tiene
régimen permanente
7.- ¿Presentará oscilaciones la evolución de x(t) si se incrementa u0 en 0.1 voltios de forma instantánea?. Solo se
considerarán respuestas correctamente argumentadas.
No, todos los polos son reales, por lo que la respuesta tenderá al infinito, pero sin oscilar
Que los polos son reales se puede saber factorizando el polinomio o construyendo la tabla de Routh y viendo que solo
hay un cambio de signo y ninguna fila de ceros.
1 3
4 -2
3.5 0
-2 0
