MEMORIAS DEL 14 CONGRESO INTERNACIONAL ANUAL DE LA SOMIM

17 al 19 DE SEPTIEMBRE, 2008 PUEBLA, MÉXICO

DISEÑO MECÁNICO DE UN ROBOT POLAR PARA APLICAR ADHESIVO

Alejandro Barrera Tapia, Joaquín Pérez Meneses, José Guadalupe Suárez Romero
División de Estudios de Posgrado e Investigación, Instituto Tecnológico de Querétaro
Av. Tecnológico Esq. M. Escobedo S/n CP. 76000 Querétaro, Qro. México.
Teléfono (442) 216 3597. Ext. 313.; (442) 227 44 20
[email protected] [email protected] [email protected]

RESUMEN
En este trabajo se desarrolla el modelo de un prototipo de robot polar de 3 GDL el cual será usado para la
aplicación de pegamento al zapato de manera que sea capaz de responder a elevadas precisiones y
velocidades con lo que para ello se planea el modelo de un sistema compensador de inercias. Se realiza el
análisis cinemático de posición directa e inversa y el modelo electromecánico de su balanceo dinámico, el
cual consiste en un sistema masa resorte amortiguador controlado por un motor de cd en realimentación con
dos celdas de carga para compensar las inercias variables del robot. La condicionante para la funcionalidad
del robot serán los valores cercanos a − π y π rad (puntos singulares de la articulación q 2 ). El ajuste
2 2
apropiado de ζ = 0,5 y ωn = 40 rad/s dan tiempos de amortiguamiento al estado estable de 0.25 segundos
para lograr la estabilidad del sistema.

ABSTRACT
In this paper is presented the development of the model of a prototype of 3 DOF polar robot which will be
used for the application of adhesive to the shoe, so that it is capable to respond to high precisions and high
speeds and for this we planning the pattern of an inertia compensator system. It is carried out the kinematic
analysis of direct and inverse position and the electromechanical pattern gives its dynamic balancing, which
consists in a system mass spring shock controlled by a dc motor in feedback with two loadcells to
compensate the variable inertias of the robot. The condition for the functionality is that the robot will not
works near to singularities points of − π and π rad (singular points of the q 2 articulation). The appropriate
2 2
adjustment of ζ = 0,5 and ωn = 40 rad/s give times of damping to the stable state of 0.25 seconds to achieve
the stability of the system.

NOMENCLATURA

d1 y d2 diámetros de paso del piñón y engrane, respectivamente.

N1 y N2 números de dientes del piñón y engrane, respectivamente.
P1 y P2 pasos diametrales del piñón y engrane, respectivamente.
Va Voltaje de armadura.
Eg Voltaje generado (fem).
ia Corriente de armadura.
Ra Resistencia de armadura.
La Inductancia de armadura.

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ω Velocidad angular del eje del motor.

Ka Constante de la máquina eléctrica.
φ Flujo magnético.
Td Par desarrollado.
TJ Par debido a la inercia.
TB Par debido a la fricción viscosa.
TL Par de carga (resorte - contrapeso).
B Coeficiente de fricción viscosa.
KT Constante de la máquina eléctrica que relaciona el flujo magnético con la corriente y el par
desarrollado.
K M Constante de la máquina eléctrica que relaciona el flujo magnético con la corriente y la velocidad
angular en el eje del motor.
θ Posición angular del engrane motriz del contrapeso.
KV Constante del control de voltaje.
KC Constante de caída de tensión.
T PE Par perturbador externo (efecto del resorte).
m Masa del contrapeso (de todo el sistema).
b Coeficiente de fricción viscosa.
k Constante de elasticidad del resorte.
f Fuerza aplicada.

INTRODUCCIÓN
En la industria del calzado se tienen procesos de fabricación en los que se necesita de la participación de
operarios en actividades que resultan tediosas e inseguras, actualmente hay algunos trabajos que intentan dar
solución a esto como el de diseño mecatrónico de un robot especializado en efectuar cortes de piel de calzado
[1], pero se continúa con la problemática de que resulta antieconómico el empleo de robots principalmente en
pequeñas y medianas empresas mexicanas.
El impregnado de pegamento al zapato, se realiza por obreros experimentados en estos puestos, ya que se
necesita de precisiones del orden de 0.5 mm en el impregnado de pegamento para que no queden partes sin
cubrir o con excesos, por lo que al obrero se le exige de mucha habilidad en el manejo de su herramienta
conocida como brocha o cepillo. Originando en consecuencia de que se les genera mucho estrés a las
personas sometidas a este trabajo dado que en promedio se les exigen alrededor de 2,300 pares diarios;
además de que se exponen a la inhalación de solventes químicos. Resultando así en un trabajo puramente
artesanal que desempeñan a diario bastantes personas en México.

DESARROLLO

CONSIDERACIONES DE DISEÑO
El robot se modeló pensando en que desempeñe la tarea de impregnar pegamento al zapato en una estación
de trabajo con alcances de hasta 0.75 m.
Se consideró en el diseño un peso de su actuador final de 1.5 kg; el cual será un rodillo polimérico que al
girar permita el impregnado de pegamento sobre la superficie del zapato. El robot deberá tener velocidades
lineales en su tercer eslabón de 13 cm/s y dar posicionamientos con tolerancias de ± 0.25 mm, de tal forma
que el adhesivo se impregne uniformemente y con rapidez en la superficie del zapato.

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Para evitar esfuerzos dinámicos excesivos por consecuencia de las altas velocidades solicitadas, se empleará
un balanceo dinámico para compensar las inercias de los eslabones 2 y 3.

DISEÑO DEL ROBOT

Morfología del robot
El tipo y la forma de las articulaciones se determinó por las necesidades de movimientos, resultando uno de
giro, uno de elevación y otro de desplazamiento.
El robot seleccionado es del tipo polar y consta de dos articulaciones giratorias (R) y una prismática (P), ver
fig. 1, asociadas con un campo de trabajo de forma cilíndrica cuya variable articular en su respectivo eslabón
se denotará por: q1 , q 2 y q3 , que tendrán los siguientes valores de diseño.
q1 = con giro de 0 a π rad (articulación 1 en la base).
q 2 = con giro de − π a π rad (articulación 2 de elevación).
4 4
q3 = con alcance de 0.75 m (articulación 3 de alcance).

Por otro lado las longitudes de cada eslabón serán:

L1 = con longitud de 1.0 m

L2 = con longitud de 0.4 m
L3 = con longitud de 0.35 m

Figura 1- Morfología del robot polar de 3 GDL.

Cinemática directa
La obtención de los parámetros se obtuvo de acuerdo con el algoritmo de Denavit-Hartenberg [3, 4 y 5].

Parámetros D-H
En la fig. 2, se presenta la ubicación de los sistemas de referencia para la obtención de los parámetros D-H,
los cuales se resumen en la tabla 1.

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Figura 2- Ubicación de los sistemas de referencia.

Tabla 1. Parámetros D-H.

qi di ai αi
π
1 q 1
l1=1 m 0 α1 = 2

2 q2 + π
2
0 0 α2 = π
2
0 q3 0
3 0

Los puntos coordenados de localización del extremo obtenidos de la cinemática directa son:

p x = C ( q 2 )C ( q 1 ) q 3 p y = C (q 2 ) S (q1 )q 3 p z = S ( q 2 ) q 3 + l1 (1)

Donde: S y C definen a la función seno y coseno respectivamente.

Las velocidades articulares y las velocidades de las coordenadas de posición y orientación del extremo del
robot estarán relacionadas por su matriz Jacobiana [3 y 5].
Realizando las derivadas parciales en los puntos (x, y, z) se obtiene la Jacobiana directa.

 ∂f x ∂f x ∂f x 
 ∂q ∂q2 ∂q3  − C(q )S (q )q − S(q )C(q )q C(q )C(q )
 1   1 
∂f y ∂f y ∂f y  
2 1 3 2 1 3 2

J = =  C(q2 )C(q1 )q3 − S(q2 )S (q1 )q3 C(q2 )S(q1 )

 ∂q1 ∂q2 ∂q3 
 ∂f ∂f z ∂f z  
 0 C(q2 )q3 S(q2 ) 
 z 
 ∂q1 ∂q2 ∂q3 

Cuyo determinante igualado a 0 es:

C ( q2 )( q3 ) 2 S ( q2 ) 2 + C ( q2 ) 3 ( q3 ) 2 = 0 (2)

Cinemática inversa
Los valores de las coordenadas articulares que el robot podrá adoptar de tal forma que logre la posición
deseada del extremo (eslabón 3), obtenidos de la cinemática inversa son:

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 
 p z − l1 
 py  q3 = px + p y C (q2 ) + [ pz − l1 ]S (q2 )
−1 2 2
q 1 = a tan   q 2 = a tan  
(3)
+ p
2 2
 px   px y 

Balanceo dinámico
Se realizó el análisis dinámico de los eslabones mediante la obtención de masas dinámicamente equivalentes
[6].

n n n
Σ mi = m, Σ mi xi = 0, Σ mi yi = 0,
i =1 i =1 i =1

(4)

md ad = m3a2 + m4e + m5e + m6e + md e

Donde md ad representa la masa equivalente de balanceo colocada a una distancia del extremo contrario a las
articulaciones del robot.
La contribución al desbalanceo para este robot por efecto de la articulación prismática hace que los
momentos de inercia de masa sean variables como consecuencia de centros de gravedad cambiantes para
cada movimiento del robot.
Tales efectos se pretende que sean medidos por dos celdas de carga que en su momento sean colocadas en la
parte superior del eslabón 1, y en ese sentido es que surge la idea de un sistema compensador de inercia para
contrarrestar el efecto de las cargas variables en movimiento.

Modelo del sistema de balanceo dinámico

Como de las celdas de carga se obtendrán lecturas de deformación, misma que será proporcional con las
fuerzas implicadas en un extremo del robot, por consiguiente el sistema responderá a una variación de
desplazamiento, lo cual se puede hacer corresponder al desplazamiento contrario por la variación del ángulo
θ de posición angular de un engrane motriz que actuará un contrapeso, entonces se define a θ como la
variable de salida a controlar.
Es decir que si la celda de carga experimenta una deformación en un sentido, el contrapeso se desplazará en
sentido contrario una distancia proporcional con la circunferencia externa 2π r1 por cada revolución
completa de su engrane impulsado. Donde 1rev = 2π rad, y que cuando el contrapeso se mueva a la derecha
( x1 > 0) el engrane girará en el sentido de las manecillas del reloj a la izquierda visto de frente al
motor (θ > 0) por lo que se tiene x = − K r θ , donde x1 representa la distancia equivalente en la celda
1 V 1

de carga afectada por una constante KV de ganancia de voltaje.

Se elige la aplicación de un motor de cd controlado por voltaje de armadura ( v a ), por sus características de
par de torsión-velocidad (τ − ω ) en el manejo de inercias considerables [7 y 10].
Por otro lado se tiene que el ángulo del engrane del contrapeso es proporcional con el ángulo de la oscilación
del mismo, por lo que se considerará como variable de salida al ángulo del engrane motriz, del cual se conoce
por la ecuación diferencial no lineal que describe al contrapeso (ecuación del péndulo) [8], la cual es

d 2Θ g (5)
+ sen Θ = 0
dt 2 l

Misma que se podrá modelar con la aproximación del sen Θ ≅ Θ .

Donde Θ es el ángulo formado por un péndulo oscilante de longitud l respecto de la vertical.

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Partiendo de la premisa de que el contrapeso se desplaza una distancia proporcional con la circunferencia
externa 2π r1 para cada revolución completa del engrane impulsado. Si se tiene que 1rev = 2π rad, y que
cuando el contrapeso se mueve a la derecha ( s1 > 0) el engrane gira en el sentido de las manecillas del reloj
a la izquierda visto de frente al motor (θ > 0) por lo que se tiene
s1
= −
θ s 1 = − r1θ
2 π r1 2π
Longitudes de arco que serán iguales en ambos engranes s1 = s 2 y relacionados por los diámetros de paso
del piñón y la rueda resulta:

N 1 = r1 = θ 2 = K (6)
θ1
N
N2 r2
Siendo las potencias desarrolladas y de carga iguales (únicamente difieren por las constantes de perdidas
electromecánicas en la conversión de energía y que se definen en el modelo), y por las relaciones entre θ1
con θ2 resulta
Pd = ω T d = d θ 1 T d
dt
y PL = ω T L = dθ 2 T
L
dt
T L = K N T SAL
El modelo del motor está dado por:
Jα = Σ τ
Donde: J α y τ corresponden a la inercia, aceleración angular y pares en el eje, respectivamente.
d 2θ1 dθ
JM 2
= K M ia − BM 1 − K N TSAL
dt dt
Donde a T SAL lo dará el modelo del contrapeso y resorte que estará dado por:

d 2θ 2 dθ
T SAL = J P + BP 2
+ T PE
dt 2 dt
Donde TPE es un par debido a perturbaciones externas, efecto de péndulo, amortiguado
d 2θ
ml + mg ( sen θ ) = T PE
dt 2
En la fig. 3 se presenta el esquema del modelo propuesto.

Figura 3- Conjunto motor cd- carga (contrapeso).

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Para la parte eléctrica y aplicando la ley de voltajes de Kirchhoff se tiene ∑ v= 0:

di a
Va − ia Ra − La − Eg = 0 (7)

dt
Donde:
Eg = Kaφω = KG
dθ ; K = K φ
G a
dt

Para la parte mecánica aplicando la 2ª ley Newton se tiene ∑ τ = 0:

Td − T J − TB − TL = 0 (8)

Donde:
dθ
Td = KM ia = KMKaφω. = KM
dt
Y también:
Td = K T ia
K M = K M K aφ
dθ
T B = B ω = B
dt
dω d 2θ
TJ = J = J
dt dt 2
Aplicando luego la transformada de Laplace ( ℑ ) a las anteriores ecuaciones evaluadas con condiciones
iniciales CI = 0 se tendrá el modelo electromecánico del conjunto motor de cd – contrapeso.

KT KC KV
Ra Kn JT
θ(s) = θd(s) (9)
B KK  KKK
S +  T + T G S + T C V
2
 JT K 2 JT Ra  KN JT Ra
 N 

Donde:
J 
B 
JT = M2 +JP,
BT = M2 +BP
KN 
 KN 
El modelo a resolver será entonces el que describe a un sistema masa resorte amortiguador [9].
mÿ + by&+ ky = f
Que ajustada al modelo actual y aplicando su transformada de Laplace con CI = 0 , θ (0) = 0 , θ&(0) = 0 .

θ (s) ωn 2
= (10)
θ d ( s ) s 2 + 2ζω n s + ω n 2
Función de transferencia del sistema masa resorte amortiguador de la ec. (9), en la que ωn es la frecuencia
natural y ζ el factor de amortiguamiento.

Valores que para este modelo corresponden con:

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B K K  K T KK P
2ζω n =  + T 2 G  ; ωn 2 =
 J K N JR  K N JR

La solución de la ec. dif. (10) de acuerdo con la convolución de la función de transferencia y la función
forzante g(s) tipo escalón unitario será:

D a 
θ (t ) = e at  sen(ωd (t ) ) − cos(ωd (t ) )
m(a + ωd ) ωd
2 2 (11)


Siendo las soluciones raíces de la ecuación

s 1,2 = a ± jω ; j 2 = −1

En cuanto a la rigidez del resorte se observa que si k (constante del resorte) es pequeña ζ es grande por lo
que un resorte con k grande haría que el contrapeso no oscile demasiado.

BT es grande ζ también será grande. Por lo que el contrapeso dejará de oscilar si k es

Por otro lado si
pequeña y BT es grande. Lo que conlleva a que si K V crece ζ baja y ω n crece y visceversa. Lo que se
puede manipular para que las raíces del polinomio característico sean reales y negativas.
La fig. 4, representa el diagrama en bloques de la función de transferencia, ec. (10) con la contribución de las
parámetros en el conjunto del modelo motor de cd-contrapeso. Resaltando los lugares de realimentación; de
posición deseada y posición de balanceo.

Posición angular del

Posición engrane de balanceo
angular
deseada
TL (s)=0
θ d (s)
θ(s)
 K K 1
 KPKC − G Sθ(S)  T
 KN  La K N JT
Ra  B 
S+ Td S  S + T 
La  TT 

Figura 4- Diagrama en bloques de la función de transferencia.

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RESULTADOS
En la cinemática del robot, los puntos singulares del brazo para q 2 serán los valores de − π y π rad, de
2 2
acuerdo con la ecuación (2), la cual iguala el jacobiano a 0 correspondiendo con los puntos en los que no se
define la inversa de la jacobiana y cuya representación física serán los puntos límite que el brazo podrá
alcanzar sin interferir con su velocidad.

Respuesta del sistema del conjunto motor de cd contrapeso al control de velocidad

La fig. 5, representa la respuesta gráfica de salida del sistema ec. (10) ante una entrada escalón y ζ = 0,5 y
ω n = 40 rad/s.

Figura 5- Respuesta al posicionamiento de salida del sistema ante una entrada escalón unitario.

Para el balanceo dinámico los casos preferibles para que la respuesta sea estable (que el contrapeso no
oscile): serían cuando s1, 2 sean reales, negativas y diferentes. Lo que se puede conseguir variando el
amortiguamiento para valores de a > ω n ó ζ se encuentre entre 0 < ζ < 1 para que no se tengan raíces
con parte imaginaria que harían que la energía no se disipe y pase de energía de amortiguamiento a energía
de inercia, originando que el sistema oscile. Caso más critico cuando las raíces son puramente complejas sin
parte real (que harían que el sistema permanezca oscilando).

Y caso contrario ocurriría cuando las raíces son iguales y negativas que harían que el sistema responda sin
oscilaciones pero demasiado lento. Entonces bajo estas premisas se dieron valores a los parámetros de ωn y
ζ para lograr un parámetro aceptable que describa una curva como la de la fig. (6). Los valores usados con
que se obtuvo la curva fueron de ζ = 0,5 y ω n = 40 rad/s.

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COLCLUSIONES

A excepción de los valores encontrados para q 2 de − π y π rad, los demás puntos podrán ser alcanzados
2 2
libremente a cualquier velocidad de las articulaciones 2 y 3. Y como los valores acotados para el espacio de
trabajo requerido definidos en la morfología del robot, ec. (2), están dentro de las delimitaciones del espacio
de trabajo, entonces el robot podrá desempeñar bien las actividades propuestas.

Los valores graficados de ζ = 0,5 y ω n = 40 rad/s arrojan un tiempo de subamortiguamiento hasta estado
estable de 0.25 segundos, con valores pico para la oscilación del ángulo del contrapeso de 1.18, de acuerdo
con la curva presentada. Estos resultados permiten confianza en la funcionalidad del modelo con lo que sólo
se esperaría modificar las constantes de relación de par, de voltaje aplicado, de masa o de rigidez del resorte
en ambos miembros de la ecuación (4) para lograr el balanceo del robot en ambos sentidos del brazo.

REFERENCIAS

[1] Morales Mata Ismael, Yu Tang, Diseño Mecatrónico de un Robot Cartesiano Enfocado al Corte de
Piezas de Calzado, << INFORME TÉCNICO >> División de Estudios de Posgrado Facultad de
Ingeniería. UNAM México D.F, pág 1 a 4, www.mecamex.net.
[2] S. F. P. Saramago y V. Steffen Jr., “Optimization of Trajectory Planning of Robot Manipulators Taking
into Account the Dynamics of the System” Mechanism and Machine Theory, 1998, volume 33, number 7,
1998, page 883 to 894.
[3] Barrientos Antonio, Peñín Luis Felipe, Balaguer Carlos, Aracil Rafael, Fundamentos de robótica, Mc.
Graw Hill, 1997.
[4] Fu. K. S., González R. C., Lee C. S., Robótica: control, detección, visión e inteligencia, Mc. Graw Hill,
1988.
[5] Lung-Wen Tsa, Robot Analysis The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley &
Sons, Inc. 1999.
[6] Hamza Diken, “Trajectory Control of Mass Balanced Manipulators”, Mechanism and Machine Theory,
1997, volume 32, number 3, 1997, page 313 to 322.
[7] Chapman Stephen J., Máquinas Eléctricas, 4ª ed., Mc. Graw Hill, 2005, pág. 538 a 559.
[8] Beer Ferdinand P. y Johnston E. Russell Jr., Mecánica Vectorial para Ingenieros (Dinámica), 6ª ed., Mc.
Graw Hill, 1998.
[9] E. I. Umez-Eronini, Dinámica de Sistemas y Control, Thomson Learning, 2001.
[10] Hosein Marzi, “Multi-Input Fuzzy Control of an Inverted Pendulum using an Armature dc Motor”
Robotica, 2005, volume 23, part 6, 2005, page 785 to 788.

ISBN 978-968-9773-03-8 245 Derechos Reservados © 2008, SOMIM