Controlabilidad
Materia: Control Moderno
Profesor: Esp. Carlos Ferrer R.
Objetivo: Determinar si un sistema LTI es controlable.
Desarrollo:
Estado: la mínima cantidad de información necesaria en un instante para que,
conocida la entrada en ese instante, se pueda determinar cualquier variable del
sistema en cualquier instante posterior.
Variables de estado: conjunto mínimo de variables x(t) que definen la dinámica del
sistema. Estas variables deben ser linealmente independientes.
Vector de estado: conjunto de variables x(t) ordenadas en forma de vector
columna.
Espacio de estados: es el espacio vectorial en el cual el vector de estado toma
valores, teniendo por tanto la misma dimensión que el número de elementos de
dicho vector. El espacio de estados es un espacio n-dimensional y cuyas
coordenadas corresponden con las n variables de estado. De esta forma, un punto
en el espacio de estados representa el valor del estado del sistema en ese instante.
Ilustración 1. Espacio de estados para vector con tres variables de estado
Controlabilidad: Un sistema representado por la siguiente ecuación de espacio de
estados 𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢. Es controlable si para cualquier estado inicial 𝑥0 y cualquier
estado final 𝑥1 , existe una entrada que transfiere 𝑥0 a 𝑥1 en un tiempo finito. En otras
palabras, si existe una ruta finita entre un estado inicial y un estado final, el sistema
se puede controlar. Cuando se determina la controlabilidad de un sistema, se
determina que es posible diseñar un controlador para dicho sistema.
Estados controlables: Puntos del espacio de estados que pueden ser alcanzados
por un sistema actuando sobre las entradas de este.
Teoremas para determinar la controlabilidad:
1. Un sistema de orden n es controlable si y solo si el rango de la matriz es igual
al orden del sistema, es decir; si el rango de la matriz es completo.
𝑟𝑎𝑛𝑔𝑜() = 𝑛
Nota: el rango de una matriz indica el número de filas o columnas que son
linealmente independientes.
La matriz es conocida como matriz de controlabilidad y está definida por:
= [B AB 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵]
2. El estado del sistema puede moverse sólo en las direcciones abarcadas por las
columnas de (subespacio controlable).
Ejemplo 1: Dado el siguiente sistema LTI
0 1 0
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
−2 −3 1
Determine si es controlable.
Dada la matriz = [B AB 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵], se debe determinar si es de rango
completo.
Dado que el sistema es de segundo orden (dos variables de estado) es decir; 𝑛 = 2
se tendrá:
= [B AB]
0 1 0
Con 𝐴 = [ ]y𝐵=[ ]
−2 −3 1
0 1 0
𝐴𝐵 = [ ][ ]
−2 −3 1
1
𝐴𝐵 = [ ]
−3
Por tanto:
0 1
=[ ]
1 −3
Se procede a determinar el rango de la matriz.
Nota: el rango de la matriz es el número de filas no nulas de la matriz A en su forma
escalonada reducida.
Sumamos 1 en la fila 1:
1 2
[ ]
1 −3
Multiplicamos la fila 1 por -1 y la sumamos a la fila 2:
1 2
[ ]
0 −5
Dividimos la fila 2 entre 5 y lo multiplicamos por -1
1 2
[ ]
0 1
Observamos que la matriz es de rango 2, dado que el número de filas es 2. Por
tanto, el sistema propuesto es controlable y, por tanto, es posible determinar un
controlador para dicho sistema.
Otra forma de determinar si la matriz es de rango completo es calcular su
determinante y determinar si es diferente de cero.
det() ≠ 0
Por tanto, si:
0 1
=[ ]
1 −3
Su determinante será:
det() = (0)(−3) − [(1)(1)]
det() = −1
Como
det() ≠ 0
El sistema es controlable.
Ejemplo 2: Dado el siguiente sistema LTI
2 0 0 1
𝑥̇ = [0 1 3] 𝑥 + [0] 𝑢
4 0 3 0
Determine si es controlable.
Dada la matriz = [B AB 𝐴2 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵], se debe determinar si es de rango
completo.
Dado que el sistema es de tercer orden (tres variables de estado) es decir; 𝑛 = 3 se
tendrá:
= [B AB 𝐴2 𝐵]
2 0 0 1
Con 𝐴 = [0 1 3], 𝐵 = [0]
4 0 3 0
2 0 0 1
AB = [0 1 3] [0]
4 0 3 0
2
AB = [0]
4
2 0 0 2 0 0 4 0 0
𝐴2 = 𝐴𝐴 = [0 1 3] [0 1 3] = [12 1 12]
4 0 3 4 0 3 20 0 9
4 0 0 1 4
𝐴2 𝐵 = [12 1 12] [0] = [12]
20 0 9 0 20
Por tanto = [B AB 𝐴2 𝐵] será
1 2 4
= [0 0 12]
0 4 20
Se procede a determinar el rango de la matriz.
Se suma 1 a la fila 2
1 2 4
[1 1 13]
0 4 20
Se divide entre 20 la fila 3
1 2 4
[1 1 13]
0 1/5 1
Se multiplica la fila 1 por -1 y se suma con la fila 2
1 2 4
[0 −1 9]
0 1/5 1
Se multiplica por -1 la fila 2
1 2 4
[0 1 −9]
0 1/5 1
Se resta -1/5 a la fila 3
1 2 4
[0 1 −9 ]
0 0 4/5
Se multiplica por 5/4 la fila 3
1 2 4
[0 1 −9]
0 0 1
Observamos que la matriz es de rango 3, dado que el número de filas es 3. Por
tanto, el sistema propuesto es controlable y, por tanto, es posible determinar un
controlador para dicho sistema.
Si
1 2 4
= [0 0 12]
0 4 20
Su determinante será:
1 2 4 1 2
det() = [0 0 12 0 0]
0 4 20 0 4
det() = (1)(0(20) + (2)(12)(0) + (4)(0)(4) − [(2)(0)(20) + (1)(12)(4) + (4)(0)(0)
det() = −48
Como det() ≠ 0, el sistema es controlable.
Ejemplo 3: Dada la siguiente matriz de controlabilidad de un sistema LTI, determine
si el sistema es controlable.
1 2
=[ ]
4 8
El determinante de la matriz será:
det() = (1)(8) − [(4)(2)]
det() = 8 − 8
det() = 0
Observe que el determinante de la matriz es cero, lo que indica que el sistema no
es controlable. Esto se debe a la dependencia lineal de las filas, tal que:
4𝑓1 = 𝑓2
Ejercicios propuestos:
Determine la controlabilidad de los siguientes sistemas:
Sistemas de segundo orden:
1.
0 1 0
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
−4 −8 2
2.
5 4 1
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
0 1 0
3.
5 4 1 0
𝑥̇ = [ ]𝑥 + [ ]𝑢
0 1 0 2
Sistemas de tercer orden:
1.
0 1 0 0
𝑥̇ = [ 0 0 1 ] 𝑥 + [0] 𝑢
−4 −3 −2 1
2.
2 0 0 1 0
𝑥̇ = [ 0 1 3 ] 𝑥 + [0 2] 𝑢
−4 0 −3 0 5
Sistemas de cuarto orden:
1.
0 1 0 0 0
𝑥̇ = [ 0 0 1 0 ]𝑥 + [ 0 ]𝑢
0 0 0 1 0
−2 −3 −4 −5 10
Determine si la matriz de controlabilidad propuesta es, en efecto, controlable.
Matriz de controlabilidad:
1 2 4
= [2 4 8 ]
3 6 12
