EJERCICIOS TRANSFORMADA DE LAPLACE Y SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO
ORDEN
1. Se tiene el siguiente sistema de tanques acoplados:
Para el tanque 1:
𝑑ℎ1
𝐴𝑇 = 𝑄𝑖 − 𝐾√ℎ1 − ℎ2
𝑑𝑡
Para el tanque 2:
𝑑ℎ2
𝐴𝑇 = 𝐾√ℎ1 − ℎ2 − 𝐾√ℎ2
𝑑𝑡
El modelo lineal del sistema alrededor de algún punto de equilibrio deseado es:
ℎ1̇ −𝑒 𝑒 ℎ1𝑚
[ ]=[ ][] + [ ] 𝑄𝑖
ℎ2̇ 𝑒 −2𝑒 ℎ2 0
Donde:
𝐾 1
𝑒= ; 𝑚=
2𝐴 𝑇 √ℎ̅2 𝐴𝑇
En equilibrio se tiene que:
ℎ̅1 = 2ℎ̅2 ; 𝑄̅𝑖 = 𝐾 √ℎ̅2
a) Halle la transformada de Laplace de las ecuaciones de estado para obtener la función de
transferencia
𝐻2 (𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑄𝑖 (𝑠)
b) Para la simulación tome 𝐾 = 8 , 𝐴 𝑇 = 0.5𝑚2 , ℎ̅2 = 4𝑚 , para la señal de entrada 𝑄𝑖 un
escalón de amplitud = 2 𝑚^3/𝑠
2. Determine la función de transferencia utilizando circuito transformado. Recuérdese que
1
𝑧𝑅 = 𝑅 ; 𝑧𝐶 = ; 𝑧𝐿 = 𝐿𝑠
𝐶𝑠
𝑉𝑜 (𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠)
Para la simulación tome 𝑅 = 2𝐾Ω , 𝐶 = 47𝑢𝐹 𝑦 𝐿 = 800𝑢𝐻
3. Una versión muy simplificada de sistema de suspensión aparece en la figura.
Suponiendo que el movimiento 𝑥𝑖 en el punto P es la entrada al sistema y el movimiento
vertical 𝑥𝑜 del cuerpo es la salida
La ecuación del movimiento que describe el sistema es:
𝑚𝑥̈ 𝑜 + 𝑏(𝑥̇ 𝑜 − 𝑥̇ 𝑖 ) + 𝑘(𝑥𝑜 − 𝑥𝑖 ) = 0
a) obtenga la función de transferencia
𝑥𝑜 (𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑥𝑖 (𝑠)
Considere el movimiento del cuerpo sólo en la dirección vertical. El
desplazamiento 𝑥𝑜 se mide a partir de la posición de equilibrio en ausencia de la
entrada 𝑥𝑖 .
1𝑁.𝑠
b) Para la simulación tome 𝑚 = 2𝑘𝑔 , 𝑏= 𝑚
, 𝑘 = 1 𝑁/𝑚
4. Considere el sistema descrito mediante:
Obtener la función de transferencia
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
5. Considere el sistema descrito mediante:
𝑦⃛ + 5𝑦̈ + 8𝑦̇ + 4𝑦 = 3𝑢̈ + 2𝑢̇ + 6𝑢
Obtener la función de transferencia
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
6. Con base en la siguiente ecuación diferencial
⃛ − 12ℎ̈ + 6ℎ̇ − 9ℎ = 15𝑢
3ℎ
𝑌 = 6ℎ
a) Escriba la ecuación de estado:
b) Obtenga la función de transferencia:
𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠)
7. La dinámica longitudinal del vehículo de tracción diferencial corresponde al
comportamiento del sistema sobre un plano, visto desde un lado del vehículo, paralelo
a la dirección del movimiento. Las ruedas son accionadas por motores DC.
𝐹𝑐 →fuerza de contacto
𝐹𝐵 →fuerza de fricción, B → coeficiente de fricción del aire
𝑣 →velocidad lineal
𝑀 →masa del carro
𝐹𝑚 →fuerza generada a través del motor
Si se asume que el ángulo de inclinación sobre el piso es cercano a cero, la ecuación
del movimiento en una dirección es
𝐹𝑚 = 𝐵. 𝑣 + 𝑀. 𝑣̇
Modelado dinámico de las ruedas: Las ruedas son accionadas por motores DC
La ecuación del movimiento horizontal de las ruedas es:
𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑 = (𝑚𝑎 𝑣̇ + 𝐹𝑚 ). 𝑟
Donde
𝑚 → 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎𝑠
𝑥 → 𝑑𝑒𝑠𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎
𝑟 → 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑟𝑢𝑒𝑑𝑎𝑠
La ecuación de la parte mecánica de los dos motores es:
𝑣 𝑣̇
2𝐾𝑚 𝑉𝑖 − 2𝑓𝑚𝑜 − 2. 𝐽𝑚𝑜 = 𝜏𝑙𝑜𝑎𝑑
𝑟 𝑟
Donde:
𝐾𝑚 → 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑎 𝑡𝑜𝑟𝑞𝑢𝑒
𝑉𝑖 → 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 𝑎𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑑𝑜 𝑎 𝑙𝑜𝑠 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠
𝑓𝑚𝑜 → 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖ó𝑛 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠
𝐽𝑚𝑜 → 𝑖𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑒𝑗𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑜𝑠 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟𝑒𝑠
a) Combinar las ecuaciones de la dinámica del cuerpo del carro, de la dinámica de las ruedas y
de los motores DC para obtener la ecuación total del sistema.
b) Hacer la transformada de Laplace de la ecuación total del sistema para obtener:
𝑣(𝑠)
𝐻(𝑠) =
𝑉𝑖 (𝑠)
Nota: Como los coeficientes dan una agrupación de parámetros, pueden asignarlos a una
variable para escribir la F.T de una manera más simple.
c) Obtener la función de transferencia de posición del carro 𝑥(𝑠) vs 𝑉𝑖 (𝑠). Para obtener la
posición se integra la velocidad; entonces:
𝑥(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 𝐻(𝑠)
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑠
8. La respuesta de un sistema de primer orden ante un escalón de amplitud 𝐴 = 10 en
estado estacionario es 𝑦(∞) =40, para 𝑡 = 3𝑠𝑒𝑔 la salida del sistema es 𝑦(3) = 31.
Determine la ganancia del sistema 𝐾𝑇 y la constante de tiempo del sistema "𝜏".
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐴. 𝐾𝑇 (1 − 𝑒 −𝜏 )
9. La respuesta ante un escalón de amplitud “2” para un sistema de segundo orden en
estado estacionario es “6”. Escriba la función de transferencia a partir de la ubicación
de las raíces en el plano complejo.
𝐾. 𝑤𝑛 2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜉𝑤𝑛 𝑠 + 𝑤𝑛 2
𝑇𝑠 → 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜
4.5
𝑇𝑠 =
𝜉. 𝑤𝑛
𝑆𝑃 → 𝑠𝑜𝑏𝑟𝑒𝑝𝑖𝑐𝑜
−𝜋𝜉
𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦𝑒𝑒 (
√1−𝜉 2
)
𝑆𝑃 = | | ; 𝑆𝑃 = 𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜉 < 1 ; 𝑆𝑃 = 0 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝜉 ≥ 1
𝑦𝑒𝑒
|𝑙𝑛 (𝑆𝑃)|
𝜉=
√𝜋 2 + (𝑙𝑛 (𝑆𝑃))2
La ubicación de las raíces de un sistema de segundo orden para 𝜉 < 1:
𝑠1,2 = −𝜉𝑤𝑛 ± 𝑗𝑤𝑛 √1 − 𝜉 2
10. La respuesta a un escalón de amplitud “2” para un sistema de segundo orden es:
Determine la función de transferencia y el sobrepico.
11. Determine el sobrepico y el tiempo de establecimiento del sistema
12. Para los siguientes sistemas, indique si son sobreamortiguados, críticamente
amortiguados o subamortiguados y la ganancia de los sistemas G(0)
128
𝐺(𝑠) =
4𝑠 2 + 16𝑠 + 64
24
𝐺(𝑠) =
3𝑠 2 + 24𝑠 + 48
64
𝐺(𝑠) =
2𝑠 2 + 32𝑠 + 32
13. Determine la respuesta a impulso del sistema
𝒀(𝒔) 𝟏𝟔
= 𝟐
𝑼(𝒔) 𝒔 + 𝟒𝒔 + 𝟏𝟔
14. La respuesta a impulso de un sistema de primer orden es la siguiente. Determine la
ganancia "𝐾𝑇 " y la constante de tiempo "𝜏"
