TEMA:

“DISEÑO Y CONSTRUCCIÓN DE UN PROTOTIPO DE

ROBOT BÍPEDO AUTÓNOMO CON DESPLAZAMIENTO
DINÁMICO PARA EL LABORATORIO DE ROBÓTICA
INDUSTRIAL DE LA ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA.”

AUTORES: Morillo Poveda Eduardo Andrés

Portero Ibarra Juan Carlos

TUTORES: Ing. Marco Singaña

Ing. Jacqueline Lllanos

Latacunga, Julio del 2014

 Introducción

• En el presente proyecto se presenta el “Diseño y

construcción de un prototipo de robot bípedo autónomo
con desplazamiento dinámico para el laboratorio de
Robótica Industrial de la ESPE Extensión Latacunga”. El
objetivo del proyecto es desarrollar un robot bípedo
capaz de caminar autónomamente, con la capacidad de
detectar y esquivar los obstáculos que se encuentren
frente a él a una distancia aproximada de 40 [cm].
 Capítulo I
Fundamentos
teóricos
 Robot

•Definición:

•Morfología: Estructura Mecánica.

Sistemas de Accionamiento.
Sistema Sensorial.
Sistema de Control.
Elementos terminales.
 Robots Bípedos.

•Tienen dos extremidades inferiores para realizar su

desplazamiento por eso su nombre de bípedos.

•Historia:
 Locomoción Humana

•La caminata humana es una actividad aprendida en la

infancia, requiere además estabilidad y movilidad para
lograr caminar de forma continua y poder realizar
cambios de dirección o cambios de velocidad.

•Planos anatómicos:
 Ciclo de marcha

• El ciclo está dividido en dos fases:

Fase de Apoyo: Cuando una pierna está en
contacto con el suelo, también se utiliza el término
apoyo doble que es cuando las dos piernas están
en contacto con el suelo.
Fase de Balanceo: Cuando una pierna no contacta
con el suelo.
Locomoción de Robots Bípedos
Cinemática
 Dinámica

• Se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan

sobre un cuerpo y el movimiento que en él se origina.

• El modelo dinámico de un robot es uno de los aspectos

más complejos de la robótica, por lo cual el modelo
dinámico debe ser resuelto de manera iterativa mediante
la utilización de un proceso numérico.

• ZMP. Es el punto de momentos cero, es el punto dentro

de la superficie de contacto en el cual la reacción neta
del piso actúa en el momento en que el robot esta
dinámicamente estable.
 Materiales

Debido a la diversidad de materiales existentes, nace

la necesidad de elegir un material que cumpla con los
requerimientos necesarios para el proyecto.

ABS MDF Aluminio

Polietileno-polipropileno Medium Density Fibreboard

 Sistema de Control

Técnica Heurística:
Se la puede definir como un conjunto de reglas
metodológicas no necesariamente formalizadas
positivas y negativas, que sugieren o establecen cómo
proceder y evitar problemas a la hora de generar
soluciones y elaborar hipótesis.
 Comunicación Inalámbrica

Tecnología ZigBee: es un protocolo de

comunicaciones inalámbrico basado en el estándar de
comunicaciones para redes inalámbricas IEEE 48
802.15.4. Este protocolo realiza las comunicaciones a
través de una única frecuencia, es decir, de un canal,
normalmente puede escogerse un canal de entre 16
posibles para la banda libre de 2.4 [GHz].

Módulos Xbee: Brindan una buena forma de agregar

conectividad inalámbrica, estos módulos pueden
comunicarse en arquitecturas punto a punto, punto a
multi punto o en una red de malla .
 Servomotor

Es un dispositivo similar a un motor de corriente

continua, que tiene la capacidad de ubicarse en
cualquier posición dentro de su rango de operación.
Las partes de un servomotor son:
a. Cubierta superior, b. Flecha o eje, c. Engranajes
Reductores, d. Cubierta, e. Motor DC, f. Cubierta
inferior, g. Circuito de Control.
 Software

En las distintas partes del proyecto se utilizaron los

siguientes programas:

SimMechanics
Robotics Toolbox
Simulink

CURA
Software

PyPose
 Capítulo II
Diseño y Selección
de Dispositivos
 Parámetros de Diseño

Parámetros Mecánicos:

Tamaño: 25 - 50 [cm].

Peso: 0.75 - 1.5 [kg].

Grados de libertad: para las piernas del robot son 10, de los
cuales 4 serán los encargados de simular la cadera, 2 realizarán
el giro de las rodillas (izquierda y derecha) y 4 simularán el
movimiento de los tobillos (izquierdo y derecho) .

Parámetros de Comunicación y Electrónicos:

Comunicación: Alámbrica e Inalámbrica.

Rango de voltaje: 3 – 12 [V].

 Funcionamiento

El robot bípedo camina hacia el frente de forma

autónoma sobre una superficie lisa; el robot consta de
un sensor de ultrasonido el cual detecta los obstáculos
que se encuentren frente a él a una distancia
aproximada de 40 [cm]; al sensar un obstáculo el robot
detiene su marcha y el sistema de control procede a
accionar los servomotores de cada una de las piernas,
los cuales están destinados a realizar los movimientos
coordinados que hacen posible el giro hacia la
derecha del robot para esquivar el obstáculo y así éste
continúe su marcha mientras no exista otro obstáculo
en frente.
 Diseño del Sistema Mecánico

Diseño de la estructura del robot

bípedo.

Análisis estático de la estructura del

robot.

Cinemática del robot bípedo.

Dinámica del robot bípedo.

Diseño de la estructura del robot bípedo

Al igual que en el cuerpo humano, se busca que cada

parte de la estructura del robot bípedo sea semejante
a la distribución de las extremidades inferiores.
Diseño de la estructura del robot bípedo

Obtención del peso del servomotor genérico:

Diseño de la estructura del robot bípedo

Obtención del torque para el servomotor genérico:

Diseño de la estructura del robot bípedo
Diseño de la estructura del robot bípedo
Diseño de la estructura del robot bípedo

Justificación del material:

Para esta estructura se ha elegido el material

ABS ya que su uso es relativamente nuevo y está
en auge su ocupación. Además el ABS al ser
trabajado en una impresora 3D permite el
prototipado rápido de las piezas sin importar el
número de ellas, ya que se va a obtener una
forma igual a la esperada.
Análisis estático de la estructura del robot

Malla: 5 𝑚𝑚
Análisis estático de la estructura del robot
Análisis estático de la estructura del robot

Finalmente en base a los

resultados obtenidos en este
análisis estático se concluye
que la estructura resiste y no
tiene fallos de seguridad
estructural con el material
asignado.
 Cinemática del robot bípedo
Se obtiene mediante los parámetros de D-H:
Cinemática del robot bípedo
 Cinemática del robot bípedo

Al finalizar los pasos de los parámetros de D-H se

obtiene la tabla de los mismos.
 Cinemática del robot bípedo
Una vez obtenidos los parámetros D-H para la pierna del
robot bípedo se procede a la obtención de la matriz de
transformación homogénea que permite conocer la
localización del efector final con respecto al sistema de
coordenadas.
 Cinemática del robot bípedo en Matlab

Se obtienen las rotaciones y traslaciones necesarias para

poder obtener la cadena cinemática del robot bípedo.
 Dinámica del robot bípedo

Mediante el Robotics Toolbox se puede resolver la

dinámica de un robot por medio de funciones que
permiten su cálculo.

Para poder resolver la dinámica de un robot se necesitan

los datos de la masa, centro de gravedad y matriz de
inercia de cada uno de los eslabones con respecto a la
base del robot, los mismos que son extraídos del
programa SolidWorks.

Estos valores se deben ingresar en el SerialLink del

robot.
 Dinámica del robot bípedo

Al completar el ingreso de todos los datos que requiere el

Robotics Toolbox para realizar los cálculos de la dinámica
del robot, se procede a verificar los mismos con la
siguiente función:

Finalmente se obtiene la resolución del problema

dinámico inverso, el cual expresa las fuerzas y torques
que intervienen en las articulaciones en función de la
evolución de las coordenadas articulares y sus derivadas,
esto es posible mediante la función:
 Dinámica del robot bípedo

Obteniendo los siguientes resultados, los valores se

muestran en Newton por metro [Nm].

Por lo tanto se concluye que los servomotores que se

deben seleccionar deberán entregar un torque de por lo
menos 0.3 [Nm] o superior para que el robot bípedo
pueda soportar toda la carga.
 Diseño del Sistema Electrónico

Introducción.

Circuito de accionamiento.

Parámetros establecidos para los

diferentes componentes.
 Introducción

En base al funcionamiento descrito se presentó un

diagrama que contiene los elementos necesarios para
cumplir con lo requerido.
 Circuito de accionamiento

Este circuito está diseñado en el programa ISIS de

Proteus y mediante el ARES se obtuvo el PCB del
mismo.

Circuito en ISIS PCB en ARES

 Parámetros establecidos para los
diferentes componentes
Servomotores:
• Torque
• Dimensiones
• Voltaje de alimentación
• Temperatura de funcionamiento
• Peso
• Comunicación
• Monitoreo de Variables

Sensor:
• Comunicación
• Circuito de acondicionamiento
• Voltaje de alimentación
• Consumo de corriente
• Distancia de sensado
• Tamaño
 Parámetros establecidos para los
diferentes componentes
Tarjeta electrónica:
• Recursos
• Voltaje de alimentación
• Velocidad de procesamiento
• Campo de aplicaciones
• Método de programación
• Flexibilidad
• Consumo de corriente
• Temperatura de funcionamiento
• Número de I/O (entrada y salidas)

Dispositivos de comunicación:
• Frecuencia de trabajo
• Flexibilidad
• Facilidad de conexión
 Parámetros establecidos para los
diferentes componentes
Fuente de energía:
• Portabilidad
• Relación espacio/peso
• Tiempo de duración
• Precio
• Suministro de voltaje
• Suministro de corriente
 Diseño del Sistema de Control

Modelamiento del robot bípedo.

Trayectorias de movimiento del

robot bípedo.

Técnica de control.
 Modelamiento del robot bípedo
EL modelado del robot bípedo se lo realiza importando
el diseño desde SolidWorks de la siguiente manera:

Para importar este archivo a Matlab se utiliza el

siguiente comando:

Este comando crea el modelado del robot mediante un

diagrama de bloques.
 Modelamiento del robot bípedo
Modelado del robot bípedo:
 Modelamiento del robot bípedo
Algo importante que hay que recalcar es que cada uno
de los bloques que se crearon de las partes del robot,
tienen incluido su masa (Mass), matriz de inercia
(Inertia) y el centro de gravedad (CG), debido a que
estos datos son tomados automáticamente del
SolidWorks.
 Trayectorias de movimiento del robot
bípedo
En base a los valores de la trayectorias obtenidos de
un trabajo y mediante la función jtraj, se obtiene las
trayectorias para ser utilizadas en la simulación del
robot bípedo.
 Trayectorias de movimiento del robot
bípedo
Graficas de la trayectorias obtenidas en los archivos
.mat al ejecutar la función jtraj:
 Trayectorias de movimiento del robot
bípedo
Implementación del subsistema que otorga el
movimiento a las articulaciones con sus respectiva
trayectoria:
 Trayectorias de movimiento del robot
bípedo
Simulación del robot bípedo con las trayectorias del
caminado humano:
 Trayectorias de movimiento del robot
bípedo
Finalmente se compara una trayectoria ingresada a
una articulación con la obtenida al realizar el
movimiento.

Y se valida el diseño al observar que no existe ningún

error cuando la articulación del robot realiza la
trayectoria.
 Técnica de Control

La técnica que se va aplicar

para el sistema de control
es el método de la
heurística, debido a que se
contará con las trayectorias
que realizarán cada una de
las articulaciones o grados
de libertad del robot bípedo.
 Selección de elementos y materiales

Selección de elementos
electrónicos.

Dispositivos de Comunicación.

Fuente de Energía.
Servomotores
Servomotores Dynamixel AX-12A
Sensor
Sensor Parallax PING
Tarjeta Electrónica
Tarjeta Arbotix-M Robocontroller
Dispositivos de comunicación
 Dispositivos de comunicación
UartSBee V4 Xbee S1
Dispositivos de comunicación

Cable FTDI (comunica el UartSBee

Con la tarjeta)

Cable Mini USB (comunica La PC

con el UartSBee)
Fuente de energía
Fuente de energía
Baterías Tenergy con su cargador
 Capítulo III
Construcción e
Implementación.
 Construcción e Implementación

Montaje del sistema mecánico.

Montaje del sistema electrónico.

Implementación del sistema de

control.

Integración de sistemas.
Construcción e Implementación

Las piezas de la
estructura del robot
bípedo son maquinadas
en la impresora 3D
Ultimaker, debido a que es
el método más sencillo
para trabajar con ABS.
Ensamblaje del robot bípedo.
Ensamblaje del robot bípedo.
 Ensamblaje del robot bípedo.
1 2

3 4
 Ensamblaje del robot bípedo.
5 6
 Ensamblaje del robot bípedo.
7 8 9

10 11 12
 Ensamblaje del robot bípedo.

13 14 15
 Ensamblaje del robot bípedo.
16 17
 Ensamblaje del robot bípedo.

18 19 20

21 22
 Ensamblaje del robot bípedo.
23 24 25

26
 Ensamblaje del robot bípedo.

27 28

29
 Ensamblaje del robot bípedo.
Cableado parte Inferior:
 Ensamblaje del robot bípedo.
Ensamblaje parte superior:
Ensamblaje del robot bípedo.
Ensamblaje del robot bípedo.
Ensamblaje del robot bípedo.
Ensamblaje del robot bípedo.
Ensamblaje del robot bípedo.
Ensamblaje del robot bípedo.
 Ensamblaje del robot bípedo.

Montaje del sistema eléctrico

 Ensamblaje del robot bípedo.

Conexión del sistema de instrumentación:

 Ensamblaje del robot bípedo.

Conexión del circuito de accionamiento:

 Integración de todos los Sistemas.

Se realizará un ejemplo práctico:

Obtención de las trayectoria del robot
bípedo.
Obtención de las trayectoria del robot
bípedo.
Obtención de las trayectoria del robot
bípedo.
Giro a la derecha

Giro a la izquierda
Algoritmo de Control
Algoritmo de Control
Algoritmo de Control(Subprogramas)
Capítulo IV
Pruebas y
Resultados.
 Pruebas del funcionamiento mecánico
• Prueba de resistencia del material ABS:

El esfuerzo máximo obtenido en las pruebas del

material ABS es de 20.40 [MPa], con este esfuerzo
hay una deformación de apenas 0.5 [mm]; el esfuerzo
máximo del diseño del robot bípedo es de 11.55 [MPa]
(página 71) con lo cual se concluye que la estructura
no corre riesgo de ruptura.
 Pruebas del funcionamiento mecánico
• Posición donde se necesita mas torque:

Torque max.= 0.2892 [N·m]

 Pruebas del funcionamiento mecánico
• Velocidad de desplazamiento del robot bípedo:

Prueba.
Tiempo en el PyPose = 500 [ms] (Dato que varia)
Tiempo de la prueba = 30 [s]
Espacio recorrido = 23.5 [cm] (Dato que se obtiene)
𝑒 23.5 [𝑐𝑚] 𝑐𝑚
𝑣1 = 𝑡 = 30 𝑠 = 0.78 𝑠 (Valor calculado)

𝑐𝑚
Estable Velocidades menores a 1.4 𝑠
 Pruebas del funcionamiento mecánico
• Velocidad de desplazamiento del robot bípedo:
 Pruebas del funcionamiento mecánico
• Velocidad de desplazamiento promedio:

Tiempo PyPose Tiempo Prueba Desplazamiento Velocidad

500 [ms] 30 [s] 23.5 𝑐𝑚 𝑐𝑚

0.78 𝑠

500 [ms] 30 [s] 23.7 𝑐𝑚 𝑐𝑚

0.79 𝑠

500 [ms] 30 [s] 24 𝑐𝑚 𝑐𝑚

0.80 𝑠

500 [ms] 30 [s] 23.45 𝑐𝑚 𝑐𝑚

0.78 𝑠

500 [ms] 30 [s] 23.2 𝑐𝑚 𝑐𝑚

0.77 𝑠

Velocidad
0.78+0.79+0.80+0.78+0.77 𝑐𝑚
promedio= 5 𝑠
𝑐𝑚
Velocidad promedio=0.78 𝑠
 Pruebas del funcionamiento del sistema
electrónico
• Comprobación de voltajes:
 Pruebas del funcionamiento del sistema
electrónico
• Duración de la batería:

El tiempo obtenido mediante cálculos es de 73.2 [min] y el

obtenido cuando el robot bípedo está funcionando es de 60
[min], con lo cual la diferencia de tiempo es de 13.2 [min].
 Pruebas del funcionamiento del sistema
electrónico
• Detección de Obstáculos:
 Pruebas del funcionamiento del sistema
electrónico
• Detección de Obstáculos:
Caso Si detecta No detecta

1 (pared color verde claro). X

2 (madera color café oscuro). X

3 (espejo). X

4 (cartulina color blanco). X

5 (obstáculo de color negro). X

 Pruebas del funcionamiento del sistema
electrónico
• Distancia de sensado:

Número de Prueba Distancia Establecida [cm] Distancia Medida [cm]

1 40 38

2 40 39

3 40 38.5

4 40 39,3

5 40 38,8
 Pruebas del funcionamiento del sistema
de control
• Errores del algoritmo de control:
 Pruebas del funcionamiento del sistema
de control
• Acciones del sistema de control:
 Pruebas generales de funcionamiento

• Encendido - Puesta en marcha - Giro:

 Pruebas generales de funcionamiento

• Giro 180º a la izquierda:

 Pruebas generales de funcionamiento

• Giro 90º a la izquierda:

 Validación de la Hipótesis

• La hipótesis planteada para el presente

proyecto fue:

¿El diseño y la construcción del prototipo de robot

bípedo autónomo con desplazamiento dinámico
permitirán que éste sea capaz de caminar
manteniendo el equilibrio y detectar los obstáculos
presentes en su trayectoria?
 Validación de la Hipótesis

• Equilibrio:
H0: El robot no pierde el equilibrio durante cada una de las acciones
que realiza o en todas las acciones se mantiene de igual forma el
equilibrio.
H1: El robot tiende a perder equilibrio durante todas las acciones.
El nivel significativo para el cual se va a trabajar es del 95%.

Datos observados para el equilibrio.

En el En el
Durante En el
Mantiene giro de giro de
la giro de
el 90° a la 180° a la TOTAL
Caminat 90° a la
equilibrio izquierda izquierda
a derecha.
. .
SI 85 72 50 80 287
NO 15 8 10 20 53
TOTAL 100 80 60 100 340
 Validación de la Hipótesis

• Equilibrio:
O E O-E (𝐎 − 𝐄)𝟐
(𝐎 − 𝐄)𝟐
𝑬

Durante la Caminata. SI 85 84,411 0,588 0,346 0,004

Durante la Caminata. NO 72 67,529 4,470 19,986 0,295

Durante el giro a la derecha. SI 50 50,647 0,647 0,418 0,008

Durante el giro a la derecha.

80 84,411 -4,411 19,463 0,23
NO

Durante el giro a la izquierda

15 15,588 -0,588 0,346 0,022
90°. SI

Durante el giro a la izquierda

8 12,470 -4,470 19,986 1,602
90°. NO

Durante el giro a la izquierda

10 9,352 0,647 0,418 0,0447
180°. SI

Durante el giro a la izquierda

20 15,588 4,411 19,463 1,248
180°. NO

𝝀𝟐 3,45714724
 Validación de la Hipótesis

• Equilibrio:
Grados de libertad= 2 − 1 ∗ 4 − 1 = 3

Chi-cuadrado,12,8381 para 𝝀𝟐 .

El resultado obtenido (3,4571) es menor del que debería

ser el valor de chi cuadrado (12,8381), por lo que p es
menor de 0,05% y por lo tanto se acepta la hipótesis nula
en la cual el robot no pierde el equilibrio ni en la caminata
ni en cada giro que realiza o se dice que el robot
mantiene el equilibrio de la misma manera en todas las
acciones.
 Validación de la Hipótesis

• Sensado:
𝐻0 : No existe fallo en la detección de obstáculos por parte del robot en
su trayectoria.
𝐻1 : El robot falla en la detección de obstáculos en su trayectoria.

El nivel significativo para el cual se va a trabajar será del 95%.

Después Después Después

Durante
Detecta el de girar de girar de girar
la TOTAL
obstáculo 90 ° a la 90 ° a la 180 ° a la
Caminata
derecha. izquierda. izquierda.

SI 85 72 50 80 287

NO 15 8 10 20 53

TOTAL 100 80 60 100 340

 Validación de la Hipótesis
O E O-E (𝐎 − 𝐄)𝟐
(𝐎 − 𝐄)𝟐
• Sensado: 𝐄

Durante la Caminata SI 85 84,411 0,588 0,346 0,004

Durante la Caminata NO 72 67,529 4,470 19,986 0,295

Después de girar 90 ° a la
50 50,647 0,647 0,418 0,008
derecha. SI
Después de girar 90 ° a la
80 84,411 -4,411 19,463 0,23
derecha. NO
Después de girar 90 ° a la
15 15,588 -0,588 0,346 0,022
izquierda. SI
Después de girar 90 ° a la
8 12,470 -4,470 19,986 1,602
izquierda. NO
Después de girar 180 ° a la
10 9,352 0,647 0,418 0,0447
derecha. SI
Después de girar 180 ° a la
20 15,588 4,411 19,463 1,248
derecha. NO

𝛌𝟐 3,457
 Validación de la Hipótesis

• Sensado:
Grados de libertad= 2 − 1 ∗ 4 − 1 = 3

Chi-cuadrado, 12,8381 para 𝝀𝟐 .

El resultado obtenido (3,4571) es menor del que debería ser

el valor de chi cuadrado (12,8381), por lo que p es menor de
0,05% y, por lo tanto, se acepta la hipótesis nula en la cual no
existe fallo en la detección de obstáculos por parte del robot
bípedo en su trayectoria.
 Validación de la Hipótesis

• Mediante los resultados obtenidos por medio de la

prueba de chi-cuadraro referente al equilibrio y a la
detección de obstáculos los cuales confirman que el
robot funciona de manera correcta, se dice, que se
construyó un robot capaz de mantener el equilibrio
durante la caminata y detectar obstáculos a una
distancia de 40 [cm] aproximadamente, además la
caminata dinámica se realiza sin detenerse; cumpliendo
de esta manera con la hipótesis planteada para la
realización de este proyecto.
 Capítulo V
Conclusiones y
Recomendaciones.
 Conclusiones

• Se diseñó y construyó un prototipo de robot bípedo autónomo con

desplazamiento dinámico.

• Se concluye que mediante los cálculos realizados en conjunto con el

software Matlab, se diseñó y simuló el modelado matemático del
robot bípedo.

• Se diseñó e implementó el sistema mecánico y electrónico del robot

bípedo con sus respectivos elementos y materiales para que emulen
el movimiento del caminado humano, además que cuenta con la
capacidad de detectar obstáculos y realizar una acción frente a
ellos.

• Se concluye que el uso del material ABS permite el ahorro de tiempo

en la construcción de la estructura del robot bípedo, pues permite el
prototipado rápido de sus piezas, ya sea que estas tengan formas
simples o complejas.
 Conclusiones

• Se cumplió con los valores del tamaño y el peso del robot bípedo,
los cuales están dentro de los rangos que se dieron en los
parámetros de diseño.

• La selección de elementos fue la correcta, ya que con estos

componentes electrónicos se obtuvieron los resultados esperados
de funcionamiento del robot bípedo.

• La concepción del robot bípedo se dio con nuevas tecnologías

dándole así un realce para dejar atrás tecnologías obsoletas, de
esta manera continuar acorde con el avance de la tecnología a nivel
mundial.

• Factores como la fricción con el piso, construcción de los

componentes y resolución de la impresora 3D afectan a la hora de
realizar el caminado haciendo que el robot tienda a desviarse.
 Conclusiones

• Los motores utilizados tiene un excelente desempeño para

realización de proyectos del tipo robótico.

𝑐𝑚
• Pasado la velocidad de 1.4 el robot comienza a disminuir su
𝑠
estabilidad.

• La tarjeta electrónica usada cumple de forma correcta con todo lo

establecido para las acciones de control y de almacenamiento de
datos utilizados para el proyecto.

• El diseño del pie mediante la teoría del ZMP, fue el correcto pues
como se observó el robot mantiene el equilibrio mientras el punto de
momento cero se encuentren dentro del polígono formando por los
pies.
 Recomendaciones

• Al momento de realizar el ensamblaje del prototipo de robot bípedo

se recomienda verificar que los servomotores estén en la posición
inicial para evitar errores al momento que se ejecuten las
trayectorias.

• Se recomienda verificar todas las conexiones de los distintos

componentes electrónicos antes de encender el robot bípedo.

• La implementación de las trayectorias para el robot bípedo como las

que realiza el ser humano necesitan de mayores implicaciones
investigativas debido a que el ser humano cuenta con músculos y
mayor número de grados de libertad, los mismo que son limitantes
en un prototipo, se recomienda continuar con la investigación en
este tema.
 Recomendaciones

• En base a la investigación realizada en este proyecto se

recomienda continuar con el desarrollo de prototipos de robots ya
sean bípedos, humanoides, etc.

• Comprar textos que ayuden en el aprendizaje de temas sobre la

dinámica y cinemática de los robots.

• Extender los conocimientos acerca de las prácticas sobre la

dinámica y cinemática que se pueden realizar en Matlab con
respecto a brazos robóticos para facilitar su aprendizaje.

• Para mejorar los prototipos de robots bípedos se recomienda

realizar investigaciones previas como la construcción de un
transporte personal con auto-balance (segway), este proyecto
ayudaría a conocer de mejor manera como funciona un giroscopio y
como implementarlo para después aplicarlo en un robot bípedo.
 Recomendaciones

• Se recomienda realizar la captura de movimientos mediante

cámaras de la trayectoria que realiza el ser humano en el plano
sagital al momento de caminar, esto permitirá contar con una base
de datos para la futura implementación de las trayectorias en otros
prototipos no solamente del tipo robótico sino también servirían para
prótesis inteligentes, con lo que se facilitará el desarrollo de
prototipos más avanzados y complejos.

• Se recomienda el uso de un número mayor de sensores para la

detección de los obstáculos para que el robot bípedo tenga un
campo de visión más amplio y un mejor desenvolvimiento en
diferentes entornos.
GRACIAS POR SU ATENCIÓN