Isometrı́as en R2 y R3

Andrés Abella

15 de octubre de 2022

A continuación veremos la clasificación de las isometrı́as de R2 y R3 (como siempre, el producto interno es

el producto escalar). Recordar que si T ∈ L(Rn ) es una isometrı́a, entonces det T = ±1 y los valores propios
de T , en caso de existir, valen ±1.

Proposición 0.1. Sea W ⊂ R3 un subespacio de dimensión 2 (es decir, un plano que pasa por el origen).
Si T ∈ L(W ) es una isometrı́a, entonces T es una rotación si det T = 1 o una simetrı́a axial si det T = −1.


Dem. Sea C = {u1 , u2 } una base ortonormal de W . Entonces [T ]C = ac db es una matriz ortogonal.
Supongamos det T = 1. Sabemos que las columnas de [T ]C forman una base ortonormal de R2 , luego (b, d)
es ortogonal con (a, c). Como (−c, a) es no nulo y también es ortogonal con (a, c), deducimos que existe
k ∈ R tal que (b, d) = k(−c, a). La condición det T = 1 junto con 1 = ∥(a, c)∥2 = a2 + c2 implican k = 1,
luego (b, d) = (−c, a). Como a2 + c2 = 1, entonces existe un único θ ∈ [0, 2π) tal que a = cos θ y c = sen θ.
Luego     
a −c cos θ − sen θ T (u1 ) = (cos θ)u1 + (sen θ)u2 ,
[T ]C = = ⇒ .
c a sen θ cos θ T (u2 ) = −(sen θ)u1 + (cos θ)u2
Esto nos dice que T es una rotación en W de centro en el origen y ángulo θ.
Si det T = −1, es χT (t) = t2 − (a + d)t − 1. El discriminante de la ecuación t2 − (a + d)t − 1 = 0 es
∆ = (a + d)2 + 4 ≥ 4. Como ∆ es positivo, entonces χT (t) tiene dos raı́ces reales cuyo producto es −1. Como
los valores propios de A solo pueden ser ±1, deducimos que existe B = {w1 , w2 } base ortonormal de W que
verifica
T (w1 ) = w1 , T (w2 ) = −w2 .
Luego T es la simetrı́a axial en W de eje la recta [w1 ].
Identificando R2 con el plano W = {(x, y, z) ∈ R3 : z = 0}, obtenemos el siguiente resultado.

Corolario 0.2. Si T es una isometrı́a de R2 , entonces T es una rotación si det T = 1 o una simetrı́a axial
si det T = −1.

A continuación clasificaremos las isometrı́as en R3 . Para eso necesitamos introducir las siguientes isometrı́as.

1. Una rotación es un operador T ∈ L(R3 ) tal que existe una base ortonormal B = {w1 , w2 , w3 } de R3 y
un número real θ, tal que

T (w1 ) = (cos θ)w1 + (sen θ)w2 , T (w2 ) = −(sen θ)w1 + (cos θ)w2 , T (w3 ) = w3 .

Notar que T deja fija a la recta l := [w3 ] y restringida a W := [w1 , w2 ] = [w3 ]⊥ es una rotación del
plano W . En este caso diremos que T es una rotación de eje la recta l y ángulo θ.

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 2. Una simetrı́a especular es un operador T ∈ L(R3 ) tal que existe una base ortonormal B = {w1 , w2 , w3 }
de R3 tal que
T (w1 ) = w1 , T (w2 ) = w2 , T (w3 ) = −w3 .
Notar que T restringida al plano W := [w1 , w2 ] es la identidad y restringida W ⊥ = [w3 ] es menos la
identidad. En este caso diremos que T es una simetrı́a especular respecto al plano W .

3. Una simetrı́a rotacional es la composición de una simetrı́a especular respecto a un plano W con una
rotación de eje una recta l y ángulo θ, de forma tal que l sea perpendicular con W . Notar que en este
caso existe una base ortonormal B = {w1 , w2 , w3 } de R3 tal que

T (w1 ) = (cos θ)w1 + (sen θ)w2 , T (w2 ) = −(sen θ)w1 + (cos θ)w2 , T (w3 ) = −w3 .

Observación 0.3. Las matrices asociadas a una rotación, simetrı́a especular y simetrı́a rotacional en las bases
ortonormales anteriores son, repectivamente,
     
cos θ − sen θ 0 1 0 0 cos θ − sen θ 0
sen θ cos θ 0 , 0 1 0  , sen θ cos θ 0 .
0 0 1 0 0 −1 0 0 −1

Notar que estas matrices son ortogonales, lo cual prueba que los operadores son isometrı́as.

Proposición 0.4. Si T es una isometrı́a de R3 , entonces T es una rotación si det T = 1, o una simetrı́a
especular o rotacional si det T = −1.

Dem. Como el polinomio caracterı́stico de T es de grado 3, entonces el teorema de Bolzano implica que
tiene alguna raı́z real λ. Además, como λ es un valor propio de T , es λ = ±1. Sea v0 un vector propio de T
correspondiente a λ y W = [v0 ]⊥ . Veamos que W es T invariante.

Si w ∈ W ⇒ 0 = ⟨w, v0 ⟩ = ⟨T (w), T (v0 )⟩ = ⟨T (w), λv0 ⟩ = ⟨T (w), ±v0 ⟩ = ±⟨T (w), v0 ⟩

⇒ ⟨T (w), v0 ⟩ = 0 ⇒ T (w) ∈ W.

Notar que es R3 = [v0 ] ⊕ W , y que [v0 ] y W son T -invariantes. Si C = {w1 , w2 } es una base de W , entonces
B = {v0 , w1 , w2 } es una base de R3 y1
 
λ 0 0  
a b
[T ]B =  0 a b , [T |W ]C = .
c d
0 c d

esto implica det T = λ det(T |W ). Como T es una isometrı́a sabemos que valen λ = ±1 y det T = ±1.
Discutiremos según estas cuatro posibilidades, teniendo en cuenta la proposición 0.1.

1. Si det T = 1 y λ = 1, entonces det(T |W ) = 1. Luego T |W es una rotación en el plano W , y como

además T deja fija a la recta [v0 ], deducimos que T es una rotación en el espacio de eje [v0 ].

2. Si det T = 1 y λ = −1, entonces det(T |W ) = −1. Luego T |W es una simetrı́a axial en W . Esto
implica que existe una base ortonormal {u1 , u2 } de W tal que T (u1 ) = u1 y T (u2 ) = −u2 . Como vale
T (v0 ) = −v0 , obtenemos que T deja fija a la recta [u1 ] y en el plano [v0 , u2 ] es una rotación de ángulo
π. Luego T es una rotación en R3 de eje [u1 ] y ángulo π.
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Notar que si cambiamos el orden escribiendo B = {w1 , w2 , v0 }, entonces [T ]B queda con el bloque 2 × 2 al principio, de la
misma forma que las matrices de la observación 0.3.

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3. Si det T = −1 y λ = 1, entonces det(T |W ) = −1. Luego T |W es una simetrı́a axial en W y T deja
fija a la recta [v0 ]. Tomando una base ortonormal {u1 , u2 } de W como en el caso anterior, obtenemos
T (v0 ) = v0 , T (u1 ) = u1 y T (u2 ) = −u2 . Luego T es una simetrı́a especular respecto al plano [v0 , u1 ].

4. Si det T = −1 y λ = −1, entonces det(T |W ) = 1. Luego T |W es una rotación en el plano W y por lo

tanto T es una rotación en el espacio de eje [v0 ] compuesta con una simetrı́a especular respecto a W ,
lo cual es (por definición) una simetrı́a rotacional.