UNITEPC

FACULTAD DE TECNOLOGIA
INGIENIERIA ELECTRONICA

CONTROLADOR PID
CONTROL I

ESTUDIANTE: Alain Said Thokokary Jaldin.

Cochabamba -- Bolivia
HISTORIA
Los primeros controladores PID empezaron con el diseño de los limitadores de velocidad.
Posteriormente los controladores PID fueron usados para la dirección automática de
barcos. Uno de los ejemplos más antiguos de un controlador PID fue desarrollado
por Elmer Sperry en 1911, mientras que el primer análisis teórico de un controlador PID
fue publicado por el ingeniero ruso americano Nicolas Minorsky en 1922. Minorsky estaba
diseñando sistemas de dirección automática para la Armada de los Estados Unidos, y
basó sus análisis observando al timonel, notando así que el timonel controlaba la nave no
solo por el error actual, sino también en los errores pasados así como en la tasa actual de
cambio, logrando así que Minorsky desarrollara un modelo matemático para esto. Su
objetivo era lograr estabilidad, y no control general, lo cual simplificó el problema
significativamente. Mientras que el control proporcional brinda estabilidad frente a
pequeñas perturbaciones, era insuficiente para tratar perturbaciones constantes, como un
vendaval fuerte el cual requería un término integral. Finalmente, el término derivativo se
agregó para mejorar el control.
Controlador PID
Un controlador PID (Controlador Proporcional, Integral y Derivativo) es un mecanismo de
control simultaneo por realimentación ampliamente usado en sistemas de control
industrial. Este calcula la desviación o error entre un valor medido y un valor deseado
El algoritmo del control PID consiste de tres parámetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende
de los errores pasados y el Derivativo es una predicción de los errores futuros. La suma
de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de
control como la posición de una válvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, históricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador más adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una acción de control diseñada
para los requerimientos del proceso en específico. La respuesta del controlador puede
describirse en términos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilación del sistema. Nótese que
el uso del PID para control no garantiza control óptimo del sistema o la estabilidad del
mismo
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado también PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la acción derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la acción de control.

Proporcional
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la
mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del
rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango.
Sin embargo, existe también un valor límite en la constante proporcional a partir del cual,
en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno
se llama sobre oscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%,
aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobre oscilación.
Hay una relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del
elemento final de control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación).
La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar
el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en
cuenta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral
y derivativa.
La fórmula del proporcional está dada por:

Integral
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado
estacionario, provocado por perturbaciones exteriores y los cuales no pueden ser
corregidos por el control proporcional. El control integral actúa cuando hay una desviación
entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y
sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función
de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado por una
constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional
para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema
sin error estacionario. El modo integral presenta un desfase en la respuesta de 90º que
sumados a los 180º de la retro-alimentación (negativa) acercan al proceso a tener un
retraso de 270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con
90º de retardo para provocar la oscilación del proceso. <<< la ganancia total del lazo de
control debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la salida del controlador para
conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de acción
integral en minutos por repetición. Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el
elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la acción
proporcional.
El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación permanente
de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.
La fórmula de la integral está dada por:

Derivativo
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si
el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).
El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set
Point".
La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo
proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el
error se incremente.
Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante Kd y luego se suma a
las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios
en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el
controlador puede responder acordemente.
La fórmula del derivativo está dada por: