Materia: Percepción

Actividad de aprendizaje #1

Nombre: Carlos Andres Rangel Torres

Matricula: 1623066

Maestra: Susana Viridiana Gutierrez Martinez

Hora: N6

Día: Lunes, Miércoles, Viernes

Salón: 9102

FECHA: 23/SEP/2020
 Robot Móvil de Limpieza
Nombre: Clean Master Robot
Introducción
Los robots móviles son dispositivos de transporte automático, es decir, una plataforma
mecánica dotada de un sistema de locomoción capaz de navegar a través de un
determinado ambiente de trabajo, dotado de cierto nivel de autonomía para su
desplazamiento portando cargas. Sus aplicaciones pueden ser muy variadas y siempre
están relacionadas con tareas que normalmente son riesgosas o nocivas para la salud
humana, en áreas como la agricultura, en el transporte de cargas peligrosas o en
tareas de exploración solitarias o cooperativas junto a 5 otros vehículos no tripulados
Las necesidades de fabricación actuales precisan de sistemas robóticos capaces de
llevar a cabo la manipulación en entornos no estructurados. En muchas aplicaciones se
necesita procesar piezas mezcladas, con diferencias significativas entre ellas y que
aparecen en los puntos de manipulación mediante mecanismos que no controlan ni su
posición ni su orientación. En estas circunstancias, las soluciones convencionales
basadas en robots no son aplicables. Por este motivo, muchas de estas líneas
industriales contienen todavía una gran carga de trabajo manual aunque las tareas que
en ellas se realicen consistan en operaciones simples y repetitivas.
El control de la tracción es un aspecto crıtico en los robots móviles que se desplazan
sobre superficies con un bajo coeficiente de fricción estática, o que deben moverse
sobre suelos ´ poco compactos (arena, lodo, nieve), donde un deslizamiento excesivo
puede provocar incluso que las ruedas del robot móvil se hundan en el terreno y
queden atrapadas en el mismo. Muchos de los estudios realizados relativos al control
de tracción en robots m ´ oviles con ruedas han venido motivados ´ por la necesidad de
contar con vehículos adecuados para exploraciones planetarias (Balaram, 2000). Así,
por ejemplo, el método de control de tracción presentado en (Yoshida, 2003) ´ para un
robot de exploración planetaria utiliza una estimación del deslizamiento basada en el
modelo físico de interacción entre la rueda y el terreno, mientras que en (Iagnemma
and Dubowsky, 2004), se presenta un método para controlar la tracción en terreno
irregular que se basa en las propiedades del terreno y en su geometría para obtener el
ángulo de contacto entre las ruedas y el suelo. Utilizando esta información, el método
optimiza el par aplicado en cada rueda con la intención de obtener la tracción máxima,
dependiendo de la dificultad local del terreno.
Definición del producto
Por medio de la realización de este proyecto, se pretende conseguir un prototipo
funcional de un robot aspirador que funcione de forma autónoma. Para ello se aplicarán
los conocimientos adquiridos a lo largo del curso.
El principal objetivo de este proyecto consiste en diseñar un prototipo que tenga un
funcionamiento aceptable. Para cumplir con este objetivo, se han definido otras
subtareas que se detallan a continuación:
 Construir un prototipo que pueda evitar obstáculos de forma autónoma.
 Incorporar un módulo de aspiración para aspirar mientras avanza por la
habitación.
 Tratar de desarrollar un prototipo usando solo productos que se puedan
encontrar fácilmente por internet o en tiendas de electrónica.
 Tratar de obtener un producto lo más ecológico posible. Para ello deberá tener
una batería recargable y consumir lo mínimo posible.
 Poder controlarlo con un mando externo. (Se evalúa esta opción por cuestión de
poder encontrar las piezas disponibles debido a pandemia)
Estado del arte
Sensores ultrasónicos
Los sensores ultrasónicos se han utilizado para muchos propósitos en la agricultura
durante más de 40 años. Una de estas aplicaciones ha sido la detección y rango para
extraer información geométrica de las copas de los árboles frutales. Los primeros
avances en esta área estuvieron relacionados con la aplicación de productos
fitosanitarios como plaguicidas y fungicidas en frutales.
Los sensores ultrasónicos también son muy sensibles a la interferencia de ondas
sónicas provenientes de sensores cercanos.
Acondicionadores de señal
Los acondicionadores de señal son circuitos que convierten los parámetros eléctricos
de salida de los transductores en una señal eléctrica que se puede medir fácilmente.
Actuadores
Un actuador es un dispositivo con la capacidad de generar una fuerza que ejerce un
cambio de posición, velocidad o estado de algún tipo sobre un elemento mecánico a
partir de la transformación de energía, por lo regular se dividen en 2 grandes grupos:
1.- Por el tipo de energía utilizada: actuador hidráulico, neumático y eléctrico.
2.- Por el tipo de movimiento qué generan: actuador lineal y rotatorio.
Propuesta de diseño del producto, alcances y limitaciones

Principalmente nuestra propuesta es la siguiente crear un robot móvil que sea

autónomo y que limpie o aspire lo que encuentra en su camino. Para esto opte por usar
sensores ultrasónicos y motoreductores, nuestro diseño será un carrito, con dos llantas
y una rueda loca mediante Arduino, aún estoy estableciendo bien nuestra propuesta de
diseño.
Tenemos planeado utilizar el siguiente material:

 Brújula digital HMC5883L

 Arduino Uno o compatible con

 Chasis de automóvil 2WD

 Módulo Bluetooth HC-06 (opcional)

 2 x doble H-puentes (se necesitan dos de estos)

 Escudo de prototipos para Arduino Uno

 Batería recargable sobre 5V

 Pantalla de LCD I2C 1602

 6 sensor ultrasonido HC-SR04

 Soporte fijo del Sensor de ultrasonidos o similar

 Un motor de 12V extra

 Barrendero de alfombra
Alcances
El Proyecto tiene como fin diseñar e implementar un robot autómata móvil, que sea
capaz de evitar obstáculos y recoger, limpiar o aspirar polvo o basura que se encentre
sobre la superficie, esto mediante la toma de decisiones previamente controladas por la
adquisición de una señal y que determinara el comportamiento en el desplazamiento
móvil.
Limitaciones
Las limitaciones de este robot móvil se centran en aspectos técnicos como:
 La velocidad de desplazamiento,
 El limpiar o aspirar el polvo de los rincones o de las esquinas de la superficie,
 El tiempo para aspirar todo el lugar donde se necesite
 El tamaño del guardapolvo es menor que otras aspiradoras manuales
Conclusión
En esta etapa del proyecto solo tenemos la idea plasmada de lo que se va a hacer o a
crear, se ha investigado mucho sobre los materiales y el costo de cada uno, también
para que sirven y cual es mejor en cuanto a especificaciones. Definimos los objetivos
principales del proyecto así como sus alcances y limitaciones para tener en cuenta que
solo es un prototipo.
El proyecto no será nada fácil pero conforme lo que vallamos aprendiendo en el curso y
laboratorio será un poco más sencillo.
El resultado obtenido hasta el momento ha sido bastante satisfactorio, ya que se ha
logrado plasmar la idea de construir un robot que evita obstáculos y realiza limpieza
partiendo de cero, usando los diversos medios ya mencionados.
Bibliografías
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Mercedes Granada Miguel, Elena Mediavilla Bolado, Instrumentación electrónica:
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