SQL Gateway

EIO0000002417 04/2020

Modicon M262
Logic/Motion Controller
Guía del usuario

10/2020
EIO0000004288.00

www.schneider-electric.com
 Tabla de materias

1 Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de programación. . . Parte I

2 Modicon M262 Logic/Motion Controller - Funciones y variables

Parte II
del sistema - Guía de la biblioteca System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Modicon M262 Logic/Motion Controller - Encóder

Parte III
Guía de la biblioteca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Modicon M262 MotionInterface - Guía de la biblioteca. . . . . . . . . Parte IV

5 Modicon M262 Synchronized Motion Control

Parte V
Guía de la biblioteca. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de hardware. . . . . Parte VI

7 Modicon M262 Seguridad integrada para - Guía de integración. . . Parte VII

EIO0000004288 10/2020 2
 Modicon M262 Logic/Motion Controller

EIO0000003654 05/2020

Modicon M262
Logic/Motion Controller
Guía de programación
05/2020
EIO0000003654.04

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2 EIO0000003654 05/2020
 Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Capítulo 1 Acerca del Modicon M262 Logic/Motion Controller . . . . 17
Descripción de M262 Logic/Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Capítulo 2 Modicon M262 Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Modicon M262 Motion Controller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Capítulo 3 Configuración del controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Configuración del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
Capítulo 4 Bibliotecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Bibliotecas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Capítulo 5 Tipos de datos estándar compatibles . . . . . . . . . . . . . . . 27
Tipos de datos estándar compatibles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Capítulo 6 Asignación de memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
Organización de la memoria del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Organización de la memoria Flash . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Organización de la memoria RAM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Organización de la memoria NVRAM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Tabla de reubicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Capítulo 7 Tareas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Cantidad máxima de tareas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Tipos de tarea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Pantalla Configuración de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Watchdogs de sistema y tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Prioridad de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Configuración de tareas predeterminadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Capítulo 8 Estados y comportamientos del controlador. . . . . . . . . . 55
8.1 Diagrama de estado del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Diagrama de estado del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
8.2 Descripción de los estados del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Descripción de los estados del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
8.3 Transiciones de estados y eventos del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
Estados del controlador y comportamiento de salida . . . . . . . . . . . . . 67
Comandos de transiciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Detección, tipos y gestión de errores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Variables remanentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
EIO0000003654 05/2020 3
 Capítulo 9 Editor de dispositivos de controlador . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Parámetros del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Configuración de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Ajustes PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Servicios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Servicios Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Derechos de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Capítulo 10 Configuración de entradas y salidas incrustadas . . . . . . . 95
10.1 Configuración de las E/S rápidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Configuración de E/S incrustadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
10.2 Interfaz de codificador de hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Interfaz de encóder de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
Adición de un encóder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Funciones de movimiento del encóder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
Capítulo 11 Configuración de módulos de ampliación. . . . . . . . . . . . . 111
TM3Descripción general de la configuración de E/S . . . . . . . . . . . . . . 112
TM3Configuración de bus de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
Configuración del módulo de ampliación TMS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Configuración del módulo de ampliación TM3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Módulos de ampliación de E/S opcionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Capítulo 12 Configuración Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
12.1 Servicios Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
Presentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Configuración de dirección IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Cliente/Servidor Modbus TCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Servidor web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
Editor de configuración de símbolos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
Servidor FTP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
SNMP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Controlador como dispositivo de destino en EtherNet/IP. . . . . . . . . . . 168
Controlador como dispositivo esclavo en Modbus TCP. . . . . . . . . . . . 193
12.2 Configuración del cortafuegos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
Procedimiento de cambios dinámicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 201
Comportamiento del cortafuegos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Comandos de secuencia de comandos de cortafuegos . . . . . . . . . . . 204

4 EIO0000003654 05/2020
 Capítulo 13 Ethernet industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
Presentación de Ethernet industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
Servidor DHCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217
Sustitución rápida de dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
Capítulo 14 Configuración de Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
Descripción general del estándar Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220
Configuración de Modicon M262 Logic/Motion Controller Sercos. . . . 222
Motion Controller de Modicon M262 y controladores de seguridad con
Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
Arquitectura de un único cable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
Capítulo 15 Configuración de línea serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
Configuración de línea serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
Administrador de red de Machine Expert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
Administrador de Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
Administrador ASCII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
IOScanner serie Modbus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
Adición de un dispositivo en el IOScanner serie Modbus . . . . . . . . . . 241
Cómo añadir un módem a un administrador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247
Capítulo 16 OPC UA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
16.1 Descripción general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
Descripción general de OPC UA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
16.2 Configuración del servidor OPC UA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
Descripción general del servidor OPC UA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252
Configuración del servidor OPC UA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
Configuración de los símbolos del servidor OPC UA . . . . . . . . . . . . . 258
Rendimiento del servidor OPC UA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
16.3 Configuración del cliente OPC UA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263
Descripción general del cliente OPC UA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264
Programación del cliente OPC UA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265
Capítulo 17 Configuración de Post . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267
Presentación de la postconfiguración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Gestión de archivos de postconfiguración. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
Ejemplo de postconfiguración . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
Capítulo 18 Conexión de un Modicon M262 Logic/Motion Controller a
un PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
Conexión del controlador a un PC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275

EIO0000003654 05/2020 5
 Capítulo 19 Actualización del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
Actualización del firmware del controlador por tarjeta SD . . . . . . . . . . 280
Actualización del firmware del controlador por Controller Assistant . . 283
Actualizar el firmware de los módulos de ampliación de TM3 . . . . . . . 286
Actualizar el firmware de módulos de ampliación TMS . . . . . . . . . . . . 290
Capítulo 20 Gestión de archivos de script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293
Creación de un script . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
Generación de scripts y archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
Transferencia de scripts y archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
Capítulo 21 Clonación de un controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 303
Antes de clonar un controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 304
Clonación de un controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 306
Capítulo 22 Compatibilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
Compatibilidad del software y el cortafuegos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
Capítulo 23 Industrial Plug and Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
23.1 Acceso al servidor web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
Iniciar el servidor web . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
23.2 Uso del Machine Assistant. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 313
Inicio de Machine Assistant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314
Gestión de la exploración de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315
Gestión de la configuración de la red de dispositivos . . . . . . . . . . . . . 317
Copia de seguridad o restauración de la configuración . . . . . . . . . . . . 319
Exportación/Importación de archivos .semdt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320
Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321
Apéndice A Cambio de la dirección IP del controlador . . . . . . . . . . . . 323
changeIPAddress: cambiar la dirección IP del controlador . . . . . . . . . 323
Apéndice B Funciones para obtener/establecer la configuración de
líneas serie en el programa de usuario . . . . . . . . . . . . . . 327
GetSerialConf: obtener la configuración de línea serie . . . . . . . . . . . . 328
SetSerialConf: cambiar la configuración de línea serie . . . . . . . . . . . . 329
SERIAL_CONF: estructura del tipo de datos de la configuración de
línea serie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
Apéndice C Rendimiento del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Rendimiento del procesamiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349

6 EIO0000003654 05/2020
 Información de seguridad

Información importante

AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo
antes de instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que
se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para
advertir de peligros potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos
procedimientos.

EIO0000003654 05/2020 7
TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:
La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser
realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna
de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la
construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en
materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

8 EIO0000003654 05/2020
 Acerca de este libro

Presentación

Objeto
El objetivo de este documento es ayudar a programar y manejar su Modicon M262 Logic/Motion
Controller con el software EcoStruxure Machine Expert.
NOTA: Lea detenidamente este documento y todos los documentos relacionados (véase Modicon
M241 Logic Controller, Guía de programación) antes de instalar, utilizar o realizar el
mantenimiento de Modicon M262 Logic/Motion Controller.
Los usuarios de Modicon M262 Logic/Motion Controller deben leer el documento completo para
comprender todas las características.

Campo de aplicación
Este documento se ha actualizado para el lanzamiento de EcoStruxureTM Machine Expert V1.2.3.
Las características técnicas de los dispositivos que se describen en este documento también se
encuentran online. Si desea consultar la información online, visite la página de inicio de Schneider
Electric https://www.se.com/ww/en/download/.
Las características que se indican en este documentación deben coincidir con las que figuran
online. De acuerdo con nuestra política de mejoras continuas, es posible que a lo largo del tiempo
revisemos el contenido con el fin de elaborar documentos más claros y precisos. En caso de que
detecte alguna diferencia entre el documentación y la información online, utilice esta última para
su referencia.

EIO0000003654 05/2020 9
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10 EIO0000003654 05/2020
 Título de la documentación Número de referencia
Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de la biblioteca EIO0000003667 (ENG)
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EIO0000003689 (POR)
EIO0000003690 (TUR)
Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de la biblioteca del EIO0000003675 (ENG)
encóder EIO0000003676(FRE)
EIO0000003677(GER)
EIO0000003678 (SPA)
EIO0000003679 (ITA)
EIO0000003680 (CHS)
EIO0000003681 (POR)
EIO0000003682 (TUR)
Seguridad integrada de M262 - Guía de integración EIO0000003921 (ENG)
EIO0000003923 (FRE)
EIO0000003922 (GER)
EIO0000003926 (SPA)
EIO0000003924 (ITA)
EIO0000003925 (CHS)
Sercos para M262 - Guía del usuario EIO0000003883 (ENG)
EIO0000003885 (FRE)
EIO0000003884 (GER)
EIO0000003888 (SPA)
EIO0000003886 (ITA)
EIO0000003887 (CHS)
Controller Assistant - Guía del usuario EIO0000001671 (ENG)
EIO0000001672 (FRE)
EIO0000001673 (GER)
EIO0000001675 (SPA)
EIO0000001674 (ITA)
EIO0000001676 (CHS)

EIO0000003654 05/2020 11
 Título de la documentación Número de referencia
EcoStruxure Machine Expert - Guía de la biblioteca EIO0000002779 (ENG)
FtpRemoteFileHandling EIO0000002780 (FRE)
EIO0000002781 (GER)
EIO0000002782 (SPA)
EIO0000002783 (ITA)
EIO0000002784 (CHS)
EcoStruxure Machine Expert - Guía de la biblioteca SnmpManager EIO0000002797 (ENG)
EIO0000002798 (FRE)
EIO0000002799 (GER)
EIO0000002800 (SPA)
EIO0000002801 (ITA)
EIO0000002802 (CHS)

Puede descargar estas publicaciones técnicas y otra información técnica de nuestro sitio web
https://www.se.com/ww/en/download/ .

12 EIO0000003654 05/2020
Información relativa al producto

ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL
 El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo
de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para
lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control
críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de
alimentación o un reinicio.
 Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
 Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en
cuenta las implicaciones de retardos de transmisión imprevistos o fallos del enlace.
 Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las
normativas de seguridad locales.1
 Cada instalación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de
entrar en servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines
for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad
para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS
7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y
guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o
su equivalente aplicable a la ubicación específica.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
 Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003654 05/2020 13
Normas y términos utilizados
Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que
aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los
términos y las definiciones de estándares internacionales.
En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen,
pero sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad,
fallo, reinicio tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc.
Estos estándares incluyen, entre otros:

Norma Descripción
IEC 61131-2:2007 Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.
ISO 13849-1:2015 Seguridad de la maquinaria: componentes de los sistemas de control
relacionados con la seguridad.
Principios generales del diseño.
EN 61496-1:2013 Seguridad de las máquinas: equipos de protección electrosensibles.
Parte 1: pruebas y requisitos generales.
ISO 12100:2010 Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del
riesgo y reducción del riesgo
EN 60204-1:2006 Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:
Requisitos generales
ISO 14119:2013 Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con
protecciones: principios de diseño y selección
ISO 13850:2015 Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseño
IEC 62061:2015 Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control
programable de seguridad eléctrica y electrónica
IEC 61508-1:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos generales.
IEC 61508-2:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos para los sistemas
eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la
seguridad.
IEC 61508-3:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos de software.
IEC 61784-3:2016 Redes de comunicación industrial - Perfiles - Parte 3: Buses de campo de
seguridad funcionales - Reglas generales y definiciones de perfiles.
2006/42/EC Directiva de maquinaria
2014/30/EU Directiva de compatibilidad electromagnética
2014/35/EU Directiva de baja tensión

14 EIO0000003654 05/2020
 Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque
se obtienen de otros estándares como:

Norma Descripción
Serie IEC 60034 Máquinas eléctricas giratorias
Serie IEC 61800 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable
Serie IEC 61158 Comunicación digital de datos para la medición y control: bus de campo para su
uso en sistemas de control.

Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros
específicos, y se define como tal para una zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de
maquinaria (2006/42/EC) y ISO 12100:2010.
NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos
específicos citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con
los diferentes estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las
tablas de características de las referencias de dichos productos.

EIO0000003654 05/2020 15
16 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Acerca del Modicon M262 Logic/Motion Controller
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 1
Acerca del Modicon M262 Logic/Motion Controller

Acerca del Modicon M262 Logic/Motion Controller

Descripción de M262 Logic/Motion Controller

Descripción general
M262 Logic/Motion Controller tiene diferentes funciones potentes y puede servir para una amplia
gama de aplicaciones.
La configuración, la programación y la puesta en marcha del software se llevan a cabo con el
software EcoStruxure Machine Expert versión 1.1 o posterior, descrito con detalle en el documento
EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación, así como en este documento.

Lenguajes de programación
M262 Logic/Motion Controller se configura y programa con el software EcoStruxure Machine
Expert, compatible con los siguientes IEC 61131-3lenguajes de programación:
 IL: Lista de instrucciones
 ST: texto estructurado
 FBD: diagrama de bloques de funciones
 SFC: diagrama funcional secuencial
 LD: Diagrama de contactos

El software EcoStruxure Machine Expert también se puede utilizar para programar estos
controladores utilizando el lenguaje CFC (diagrama funcional continuo).

Fuente de alimentación
La fuente de alimentación de M262 Logic/Motion Controller es de 24 V CC (véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Guía de hardware).

Reloj en tiempo real

M262 Logic/Motion Controller incluye un sistema de reloj en tiempo real (RTC) (véase Modicon
M262 Logic/Motion Controller, Guía de hardware).
La hora del sistema la mantienen los condensadores con la alimentación desconectada. La hora
se mantiene durante 1000 horas sin que el controlador reciba alimentación.

EIO0000003654 05/2020 17
Acerca del Modicon M262 Logic/Motion Controller

Run/Stop
El M262 Logic/Motion Controller se puede utilizar externamente mediante los métodos siguientes:
 un de hardwareInterruptor Run/Stop (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Guía de
hardware).
 Operación de Run/Stop (Ejecutar/Detener) de una entrada digital especializada, definida en la
configuración del software. Para obtener más información, consulte Configuración de entradas
digitales (véase página 97).
 Un comando de software de EcoStruxure Machine Expert.
 La variable del sistema PLC_W en una tabla (véase página 38) de reubicación.
 El servidor web (véase página 135).

Memoria
En esta tabla se describen los distintos tipos de memoria:

Tipo de memoria Tamaño Uso

RAM 256 MB, de los cuales 32 MB están Para la ejecución de la aplicación y del
disponibles para la aplicación firmware.
Flash 1 GB Memoria no volátil dedicada a retener el
programa y los datos en caso de interrupción
de la alimentación.
Memoria RAM no 512 KB Memoria no volátil dedicada a retener las
volátil variables retentivas-persistentes, así como los
archivos de diagnóstico y cualquier
información relacionada.

Entradas/salidas incrustadas
Están disponibles los siguientes tipos de E/S incrustadas:
 Entradas rápidas
 Salidas rápidas de común positivo

Codificador
Están disponibles las siguientes modalidades de codificador:
 Modalidad incremental
 Modalidad SSI

18 EIO0000003654 05/2020
 Acerca del Modicon M262 Logic/Motion Controller

Almacenamiento extraíble
Los M262 Logic/Motion Controller incluyen un slot de tarjetas SD integrado (véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Guía de hardware).
Los usos principales de la tarjeta SD son:
 Inicialización del controlador con una aplicación nueva
 Actualizar el firmware del controlador y del módulo de ampliación (véase página 279)
 Aplicación de archivos de configuración de Post al controlador (véase página 268)
 Almacenar archivos de fórmulas
 Recibir archivos de registro de datos

Características de comunicación incorporadas

Están disponibles los siguientes tipos de puertos de comunicación:
 Ethernet (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Guía de hardware)
 USB mini-B (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Guía de hardware)
 Línea serie (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Guía de hardware)
 Sercos (Ethernet 1)

Compatibilidad del módulo de ampliación y el acoplador de bus

Consulte las tablas de compatibilidad de la EcoStruxure Machine Expert - Compatibilidad y
migración Guía del usuario (véase EcoStruxure Machine Expert - Compatibilidad y migración,
Guía del usuario).

M262 Logic/Motion Controller

Referencia E/S digitales Fuente de Puertos de comunicación Tipo de terminal Codificador

alimentación
M262 Logic 4 entradas rápidas 24 V CC 1 puerto de línea serie Resorte –
Controller: Salidas de común 1 puerto de programación extraíble
TM262L• positivo USB
4 salidas rápidas 1 puerto Ethernet
1 conmutador de puerto
dual Ethernet
M262 Motion 4 entradas rápidas 24 V CC 1 puerto de línea serie Resorte 1 puerto de
Controller: Salidas de común 1 puerto de programación extraíble codificador
TM262M• positivo USB
4 salidas rápidas 1 puerto Ethernet para el
bus de campo con interfaz
Sercos
1 conmutador de puerto
dual Ethernet
NOTA: Es posible utilizar las entradas/salidas rápidas como entradas/salidas normales.

EIO0000003654 05/2020 19
Acerca del Modicon M262 Logic/Motion Controller

Contenido que se entrega

En la siguiente figura se muestra el contenido de la entrega del M262 Logic/Motion Controller:

1 Hoja de instrucciones de M262 Logic/Motion Controller

2 M262 Logic/Motion Controller
3 Bloques de terminales de resorte extraíbles
4 Piezas de fijación

20 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
M262 Motion Controller
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 2
Modicon M262 Motion Controller

Modicon M262 Motion Controller

Modicon M262 Motion Controller

Descripción general del controlador

Los controladores Schneider Electric Modicon TM262M15MESS8T, TM262M25MESS8T y
TM262M35MESS8T disponen de características muy potentes que permiten controlar una amplia
gama de aplicaciones de movimiento.
El Modicon TM262M• Motion Controller implementa de forma centralizada las funciones del Logic
Controller y potentes funciones de movimiento avanzadas.
Un Modicon TM262M• Motion Controller crea, sincroniza y coordina las funciones de movimiento
de una máquina para un máximo de 16 ejes, sincronizados en 2 ms.
Estos controladores están diseñados para posicionar los ejes utilizando la plataforma de software
de EcoStruxure Machine Expert.

Descripción general del rendimiento

El Modicon TM262M• Motion Controller admite todas las características disponibles habitualmente
en el Logic Controller y, además, integra funcionalidades de Motion.
La gama TM262M• de Motion Controller está, sin dispositivos adicionales, lista para el movimiento
con el bus de movimiento integrado Sercos. Mezcla los aspectos de tiempo real inmediato de la
interfaz de Sercos con Ethernet. Se basa en el estándar IEEE 802.3 e ISO/IEC 8802-3 de Ethernet
y es compatible con estos para dar soporte a la aplicación en tiempo real con alto rendimiento.
Otras características que admiten las funcionalidades de movimiento:
 Los dispositivos Sercos de ejes síncronos, gestionados por bibliotecas PLCopen, están
totalmente sincronizados con la tarea de Motion interna y el tiempo de ciclo de Sercos (por
ejemplo, LMX32S).
 Los dispositivos de Sercos que no son de eje también están sincronizados con la tarea de
Motion interna; por ejemplo, islas TM5NS01 o controladores TM5CSLC100 o TM5CSLC200
relacionados con la seguridad.
 Encóder externo
 Puerto externo para encóders incrementales o SSI. El soporte del encóder está totalmente
sincronizado con la aplicación Motion. Puede usarse como eje real o eje virtual.
 Entrada rápida
 Las entradas rápidas admiten una función de sonda por contacto para capturar la posición.
La posición capturada se puede usar en la aplicación Motion.

EIO0000003654 05/2020 21
M262 Motion Controller

 El kernel de Motion está incrustado en el Motion Controller de TM262M•, lo que le permite

gestionar las funciones de movimiento:
 Ejes síncronos en movimiento coordinado donde los bloques de funciones se basan en el
estándar PLCopen para controlar fácilmente la posición o la velocidad de un único eje.
 Modalidad de engranaje (bloque de funciones maestro/esclavo).
 Modalidad de levas, basada en fórmulas, con modificación sobre la marcha. La fórmula se
puede diseñar gracias a un editor de levas incluido en EcoStruxure Machine Expert.
Según el Motion Controller y el tiempo de ciclo de Sercos, puede configurar ejes más o menos
sincronizados y dispositivos Sercos sin eje.
Una isla Sistema TM5 usada en Sercos se gestiona como dispositivo Sercos sin eje. Estas islas
son totalmente configurables. El número de E/S configuradas aumenta la carga del bus de Sercos
y puede llegar a provocar un desbordamiento. Si se produce un desbordamiento, y suponiendo
que su aplicación pueda admitirlo, aumente el tiempo de ciclo de Sercos. Si su aplicación no
admite el aumento de tiempo de ciclo de Sercos, optimice la aplicación.
En la tabla siguiente se indican las capacidades de rendimiento de la aplicación Motion:

Referencia del Tiempo de Ejes sincronizados en Ejes virtuales Dispositivos

controlador ciclo de Sercos (activados y adicionales Sercos
Sercos simulados) FB_ControlledAxis adicionales
TM262M15MESS8T 1 ms 4 1 4
2 ms 4 1 12
4 ms 4 1 12
TM262M25MESS8T 1 ms 4 1 8
2 ms 8 2 8
4 ms 8 2 16
TM262M35MESS8T 1 ms 8 2 8
2 ms 16 4 8
4 ms 16 4 24

El Motion Sizer está incrustado en EcoStruxure Machine Expert para ayudarlo a definir la
arquitectura cinética completa. Para obtener más información sobre estas características,
consulte la Ayuda online de OneMotionSizer (véase Motion Sizer, Ayuda en línea).

22 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Configuración del controlador
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 3
Configuración del controlador

Configuración del controlador

Configuración del controlador

Introducción
Primero, cree un nuevo proyecto o abra un proyecto existente en el software EcoStruxure Machine
Expert.
Consulte EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación para obtener información sobre
cómo:
 Añadir un controlador al proyecto
 Añadir módulos de ampliación al controlador.
 Reemplazar un controlador existente
 Convertir un controlador en un dispositivo compatible pero diferente

Dispositivos
Dispositivos presenta una vista estructurada de la configuración de hardware actual. Al añadir un
controlador al proyecto, se añadirán una serie de nodos a Dispositivos, según las funciones que
proporcione el controlador.

EIO0000003654 05/2020 23
Configuración del controlador

Elemento Se utiliza para configurar...

Machine Assistant Detección de dispositivos y configuración
DI Entradas digitales incrustadas del Controller
DQ Salidas digitales incrustadas del Controller
ENCODER Interfaz del encóder SSI o incremental del controlador
IO_Bus Módulos de ampliación conectados al controlador
COM_Bus Módulos de comunicación conectados al controlador
Ethernet_1 Ethernet incrustado dedicado al bus de movimiento Sercos en TM262M•,
dedicado a dispositivos de TM262L•.
Ethernet_2 Comunicación Ethernet incrustada
Serial_Line Interfaz de comunicación de la línea serie

Árbol de aplicaciones
Aplicaciones permite gestionar aplicaciones específicas del proyecto, así como aplicaciones
globales, POU y tareas.

Herramientas
Herramientas permite configurar la parte de HMI del proyecto y administrar bibliotecas.
Herramientas le permite:
 Configurar la parte HMI del proyecto.
 Acceder a la herramienta Administrador de bibliotecas.
 Acceder a la herramienta Registro de mensajes (véase página 154).

24 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Bibliotecas
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 4
Bibliotecas

Bibliotecas

Bibliotecas

Introducción
Las bibliotecas proporcionan funciones, bloques de funciones, tipos de datos y variables globales
que se pueden utilizar para desarrollar el proyecto.
El Administrador de bibliotecas de EcoStruxure Machine Expert proporciona información sobre las
bibliotecas incluidas en su proyecto y le permite instalar bibliotecas nuevas. Para obtener más
información sobre el Administrador de bibliotecas, consulte Funciones y bibliotecas - Guía del
usuario.

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Cuando se selecciona un Modicon M262 Logic/Motion Controller para la aplicación, EcoStruxure
Machine Expert carga de forma automática las bibliotecas siguientes:

Nombre de biblioteca Descripción

IoStandard Biblioteca estándar para la configuración de E/S. Esta biblioteca proporciona la
interfaz de E/S básica para todos los controladores de E/S IEC.
Standard Contiene las funciones y los bloques de funciones que se requieren conforme a
IEC61131-3 como POU estándar para un sistema de programación que cumpla
la normativa IEC. Vincule las POU estándar al proyecto (standard.library).
Util Monitores analógicos, conversiones a BCD, funciones de bit/byte, tipos de datos
del controlador, manipuladores de funciones, funciones matemáticas, señales.
SE_PLCCommunication Contiene funciones de comunicación. La mayoría de ellas están destinadas al
intercambio de Modbus. Las funciones de comunicación se procesan de forma
asíncrona en relación con la tarea de aplicación que haya invocado la función.
SE_M262 PLCSystem Contiene funciones y variables para obtener información de diagnóstico y enviar
comandos al sistema de controlador.
SE_Relocation Table Permite optimizar intercambios entre el cliente Modbus y el controlador
(véase página 38) agrupando datos no contiguos en una tabla de registros contiguos.
M262 Encoder Contiene bloques de funciones y tipos enumerados para habilitar, supervisar y
preestablecer el encóder, capturar el valor del encóder en modo incremental o
SSI, y leer los valores activos de los parámetros de escala para calcular el valor
de unidad.
TM3System Contiene funciones y bloques de funciones para módulos de ampliación de TM3.
TMSSystem Contiene el bloque de funciones y los tipos enumerados para los módulos de
ampliación de TMS.

EIO0000003654 05/2020 25
Bibliotecas

26 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Tipos de datos estándar compatibles
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 5
Tipos de datos estándar compatibles

Tipos de datos estándar compatibles

Tipos de datos estándar compatibles

Tipos de datos estándar compatibles

El controlador admite los siguientes tipos de datos IEC:

Tipo de datos Límite inferior Límite superior Contenido de

información
BOOL FALSE TRUE 1 bit
BYTE 0 255 8 bits
WORD 0 65,535 16 bits
DWORD 0 4,294,967,295 32 bits
LWORD 0 2 64-1 64 bits
SINT -128 127 8 bits
USINT 0 255 8 bits
INT -32.768 32.767 16 bits
UINT 0 65,535 16 bits
DINT -2.147.483.648 2.147.483.647 32 bits
UDINT 0 4,294,967,295 32 bits
LINT -263 263-1 64 bits
ULINT 0 264-1 64 bits
REAL 1.175494351e-38 3.402823466e+38 32 bits
LREAL 2.2250738585072014e-308 1.7976931348623158e+308 64 bits
STRING 1 carácter – 1 carácter = 1 byte
WSTRING 1 carácter – 1 carácter = 1 palabra
TIME - – 32 bits

Para obtener más información, acerca de ARRAY, LTIME, DATE, TIME, DATE_AND_TIME y
TIME_OF_DAY, consulte la EcoStruxure Machine Expert Guía de programación.

EIO0000003654 05/2020 27
Tipos de datos estándar compatibles

28 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Asignación de memoria
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 6
Asignación de memoria

Asignación de memoria

Introducción
En este capítulo se describen las asignaciones y tamaños de memoria de las distintas áreas de
memoria de Modicon M262 Logic/Motion Controller. Estas áreas de memoria se utilizan para
almacenar lógicas de programas de usuario, datos y bibliotecas de programación.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Organización de la memoria del controlador 30
Organización de la memoria Flash 32
Organización de la memoria RAM 35
Organización de la memoria NVRAM 37
Tabla de reubicación 38

EIO0000003654 05/2020 29
Asignación de memoria

Organización de la memoria del controlador

Introducción
La memoria del controlador se compone de tres tipos de memoria física:
 La memoria flash (véase página 32) contiene archivos (aplicación, archivos de configuración,
etc.).
 La memoria Random Access Memory (RAM) se utiliza para la ejecución de aplicaciones.
 La memoria de acceso aleatorio no volátil (del inglés Non-Volatile Random Access Memory,
NVRAM) se usa para guardar las variables retentivas-persistentes e información de
diagnóstico.

Transferencias de archivos en memoria

30 EIO0000003654 05/2020
 Asignación de memoria

Elemento Estado del Eventos de Conexión Descripción

controlador transferencia de
archivos
1 – Iniciado Interna Transferencia de archivos de memoria
automáticamente en Flash a RAM.
Encendido y Reinicio El contenido de la memoria RAM se
sobrescribe.
1* – Iniciado Interna Transferencia de archivos del sistema
automáticamente en operativo.
Encendido y Reinicio
2 Todos los estados Iniciado por el usuario Puerto de Los archivos pueden transferirse
salvo INVALID_OS (1) programación mediante:
Ethernet o  Servidor web (véase página 135)
USB  Servidor FTP (véase página 165)
 Controller Assistant
 EcoStruxure Machine Expert
(véase EcoStruxure Machine Expert,
Guía de programación)
3 Todos los estados Se inicia Tarjeta SD Carga/descarga con tarjeta SD(1).
automáticamente con
un script
(transferencia de
datos) o al apagar y
encender (clonación)
cuando se inserta una
tarjeta SD
4 Todos los estados Iniciado por el sistema Interna Se guardan las variables retentivas-
persistentes modificadas y el contexto al
APAGAR.
(1) Si el controlador se encuentra en el estado INVALID_OS, la única memoria a la que se puede acceder es la tarjeta
SD y sólo para actualizaciones de firmware.

NOTA: La modificación de archivos en la memoria flash no afecta a una aplicación en ejecución.

Todos los cambios que se efectúen en los archivos de la memoria flash se tendrán en cuenta en
el reinicio siguiente, salvo en el caso de los archivos de usuario que la aplicación usa
directamente.

EIO0000003654 05/2020 31
Asignación de memoria

Organización de la memoria Flash

Introducción
La memoria flash contiene el sistema de archivos que utiliza el controlador.

Tipo de archivo
Modicon M262 Logic/Motion Controller gestiona los siguientes tipos de archivos:

Función del sistema(/sys) Descripción

Sistema operativo (SO) El firmware del controlador que se puede escribir en una memoria Flash. El
archivo de firmware se aplica la próxima vez que se reinicia el controlador.

Funciones del usuario (/usr) Descripción

Aplicación de arranque Este archivo reside en la memoria flash y contiene el código binario compilado
de la aplicación ejecutable. Siempre que se reinicia el controlador, la
aplicación ejecutable se extrae de la aplicación de arranque y se copia en la
RAM del controlador (1).
Origen de aplicación Archivo de origen que se puede cargar de la memoria flash al equipo si el
archivo de origen no está disponible en el equipo (2).
Configuración de Post Archivo que contiene parámetros de Ethernet y línea serie.
Los parámetros especificados en el archivo sobrescriben los parámetros de la
aplicación ejecutable en cada rearme.
Parámetros del cortafuegos Configuración que se usa para configurar el cortafuegos del M262
Logic/Motion Controller. Esta configuración restringe el acceso sólo al
personal y a los protocolos autorizados. Consulte Configuración del
cortafuegos (véase página 198) para obtener más información.
Registro de datos Archivos en los que el controlador registra eventos tal como especifica la
aplicación.
(1) La creación de una aplicación de arranque es opcional en EcoStruxure Machine Expert, según las
propiedades de la aplicación. La opción predeterminada es crear la aplicación de arranque en la descarga.
Al descargar una aplicación de EcoStruxure Machine Expert al controlador, sólo se transfiere la aplicación
ejecutable binaria directamente a la RAM.
(2) EcoStruxure Machine Expert no admite la carga de la aplicación ejecutable ni la aplicación de arranque
en un PC para su modificación. Las modificaciones de programas deben realizarse en el origen de la
aplicación. Al descargar su aplicación, tiene la opción de almacenar el archivo de origen a una memoria
Flash.

32 EIO0000003654 05/2020
 Asignación de memoria

Organización de archivos
En esta tabla se muestra la organización de archivos de la memoria flash:

Disco Directorio Archivo Contenido Tipo de datos

cargados y
descargados
/sys Pkg Archivo temporal Uso interno N/D
/usr App Application.app Aplicación de arranque Aplicación
Application.crc –
Archive.prj (1) Origen de aplicación –
Cfg Machine.cfg (1) Archivo de postconfiguración (véase página 267) Configuración
CodesysLateConf.cfg Nombre de la aplicación que se iniciará. Configuración
FirewallDefault.cmd Configuración predeterminada del cortafuegos. Configuración
De forma predeterminada, este archivo no existe.
Se puede añadir como una opción.
/usr Log UserDefinedLogName_1.log Todos los archivos *.log creados mediante las Archivo de
funciones de registro de datos registro
(véase EcoStruxure Machine Expert, Funciones
de registro de datos, Guía de la biblioteca
DataLogging). Debe especificar el número total
de archivos creados y los nombres y contenidos
de cada archivo de registro usando la
característica de datalogging.
... – –
UserDefinedLogName_n.log – –
pki – Almacén de certificados para protocolos –
protegidos M262.
Rcp – Directorio principal de Fórmulas. –
Syslog crash.txt(1) Registro de errores del sistema detectados. Para Archivo de
LoggerFile_xxx.mel uso del soporte técnico de Schneider Electric. registro
Visu – Se usa para la característica de visualización –
web.
/sd0 – – SD card. Consulte Gestión de archivos de script –
(véase página 293).
– Archivos del usuario – –
(1) Si los archivos se habían creado debido a eventos específicos o a requisitos del cliente.

NOTA: Para obtener más información acerca de bibliotecas y bloques de funciones disponibles,
consulte Bibliotecas (véase página 25).

EIO0000003654 05/2020 33
Asignación de memoria

Reenvío de archivos
Cuando el sistema, el programa o una actividad determinada del usuario crea tipos de archivos
específicos, M262 Logic/Motion Controller examina la extensión del archivo y mueve el archivo
automáticamente a una carpeta correspondiente de la memoria flash.
En la siguiente tabla se enumeran los tipos de archivos que se mueven de este modo y la carpeta
de destino de la memoria flash:

Extensiones de archivo Carpeta de memoria flash

*.app, *.ap_, *.err, *.crc, *.frc, *.prj /usr/App
*.cfg, *.cf_ /usr/Cfg
*.log /usr/Log
*.rcp, *.rsi /usr/Rcp

Archivo de registro de datos de copia de seguridad

Los archivos de registro de datos aumentan hasta el punto de exceder el espacio disponible en el
sistema de archivos. Por consiguiente, debe desarrollar un método para archivar los datos de
registro periódicamente en una tarjeta SD. Puede dividir los datos de registro en diversos archivos
(por ejemplo, LogMonth1, LogMonth2) y usar el comando ExecuteScript para copiar el primer
archivo en una tarjeta SD. A continuación, puede eliminarlo del sistema de archivos interno
mientras el segundo archivo acumula datos. Si permite que el archivo de registro de datos
aumente y supere el límite de tamaño de archivo, podría perder datos.

AVISO
PÉRDIDA DE DATOS DE APLICACIÓN
 Haga copias de seguridad de la tarjeta SD con regularidad.
 No quite la alimentación ni resetee el controlador y no inserte ni extraiga la tarjeta SD mientras
se está accediendo a la tarjeta.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

34 EIO0000003654 05/2020
 Asignación de memoria

Organización de la memoria RAM

Introducción
En esta sección se describe el tamaño de Random Access Memory (RAM) para las distintas áreas
de Modicon M262 Logic/Motion Controller.

Asignación de memoria
La RAM se compone de dos áreas:
 Memoria dedicada a la aplicación
 Memoria del SO

En esta tabla se describe la memoria dedicada para aplicaciones:

Área Elemento
Área del sistema Direcciones asignables del área del sistema
%MW0...%MW59999
Variables de sistema y diagnóstico
(%MW60000...%MW60199)
Solamente puede accederse a esta memoria a través de peticiones de Modbus.
Las peticiones deben ser de sólo lectura.
Área de memoria dinámica: Tabla de reubicación de lectura (véase página 38)
(%MW60200...%MW61999)
Solamente puede accederse a esta memoria a través de peticiones de Modbus.
Las peticiones deben ser de sólo lectura.
Variables de sistema y diagnóstico
(%MW62000...%MW62199)
Solamente puede accederse a esta memoria a través de peticiones de Modbus.
Las peticiones pueden ser de lectura o escritura.
Área de memoria dinámica: Tabla de reubicación de escritura (véase página 38)
(%MW62200...%MW63999)
Solamente puede accederse a esta memoria a través de peticiones de Modbus.
Las peticiones pueden ser de lectura o escritura.
Área del usuario Símbolos
Variables
Bibliotecas
Aplicación

EIO0000003654 05/2020 35
Asignación de memoria

Variables de sistema y diagnóstico

Variables Descripción
PLC_R Estructura de las variables del sistema de sólo lectura del controlador.
PLC_W Estructura de las variables del sistema de lectura/escritura del
controlador.
ETH_R Estructura de las variables del sistema de sólo lectura de Ethernet
(contadores de Ethernet).
ETH_W Estructura de las variables del sistema de lectura/escritura de Ethernet.
Permite restablecer los contadores de Ethernet.
SERIAL_R Estructura de las variables del sistema de sólo lectura de línea serie
(contadores de líneas serie).
SERIAL_W Estructura de las variables del sistema de lectura-escritura de la línea
serie. Permite restablecer los contadores de línea serie.
TM3_MODULE_R Estructura de las variables del sistema de sólo lectura de los módulos
TM3.
TM3_BUS_W Estructura de las variables del sistema de lectura-escritura de los
módulos TM3.
TMS_BUS_DIAG_R Estructura de las variables del sistema de sólo lectura de los módulos
TMS modules (diagnóstico).
TMS_MODULE_DIAG_R Estructura de las variables del sistema de sólo lectura de los módulos
TMS modules (diagnóstico).

Para obtener más información sobre las variables de diagnóstico y del sistema, consulte la Guía
de la biblioteca del sistema M262 (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Funciones y
variables del sistema, Guía de la biblioteca System).

36 EIO0000003654 05/2020
 Asignación de memoria

Organización de la memoria NVRAM

Introducción
La memoria NVRAM contiene:
 Archivos guardados para los diagnósticos
 Variables remanentes (retentivas-persistentes)

Tamaño de NVRAM
En la tabla siguiente se describe el tamaño de la NVRAM:

Función de usuario Descripción Tamaño

Diagnóstico de sistema Contiene el contexto de controlador que 128 kB
se guarda al apagar.
Variables remanentes (retentivas- Se modifican y se guardan en la NVRAM. Retentiva: 64 kbytes
persistentes) Se guardan después de cada Persistente: 64 kbytes
modificación. Esta acción repercute en el
tiempo de ciclo.

Las variables remanentes o retentivas-persistentes se guardan en la NVRAM. Todos los accesos

de lectura/escritura posteriores a dichas variables requieren acceso a NVRAM. Para obtener más
información acerca de las variables remanentes, consulte Variables remanentes
(véase página 78). Para obtener más información acerca de las repercusiones en el rendimiento,
consulte Rendimiento del procesamiento (véase página 335).
NOTA: Para que el tiempo de ciclo sea óptimo, acceda a las variables retentivas-persistentes sólo
cuando sea necesario. Si el acceso es frecuente (lectura), copie estas variables en una memoria
de la RAM.

EIO0000003654 05/2020 37
Asignación de memoria

Tabla de reubicación

Introducción
La tabla de reubicación permite organizar datos para optimizar comunicaciones entre el
controlador y otro equipo agrupando datos no contiguos en una tabla de registros contiguos,
accesible a través de Modbus.
NOTA: Una tabla de reubicación se considera un objeto. Sólo se puede añadir un objeto de tabla
de reubicación a un controlador.

Descripción de la tabla de reubicación

En esta tabla se describe la organización de la tabla de reubicación:

Registro Descripción
60200-61999 Área de memoria dinámica: Tabla de reubicación de lectura
Los registros de %MW se leen en las variables en cada ciclo.
62200-63999 Área de memoria dinámica: Tabla de reubicación de escritura
Los registros de %MW se copian en las variables en cada ciclo.

Para obtener más información, consulte la guía Guía de la biblioteca del sistema M262.

Adición de una tabla de reubicación

En esta tabla se describe cómo agregar una tabla de reubicación al proyecto:

Paso Acción
1 En la ficha Aplicaciones, seleccione el nodo Aplicación.
2 Haga clic en el botón derecho del ratón.
3 Haga clic en Objetos → Tabla de reubicación....
Resultado: aparece la ventana Agregar tabla de reubicación.
4 Haga clic en Agregar.
Resultado: se ha creado e inicializado la nueva tabla de reubicación.
NOTA: Como una tabla de reubicación es única para un controlador, su nombre es Tabla de
reubicación y no se puede cambiar.

38 EIO0000003654 05/2020
 Asignación de memoria

Editor de tablas de reubicación

El editor de la tabla de reubicación permite organizar las variables en la tabla de reubicación.
Para acceder al editor de tablas de reubicación, haga doble clic en el nodo Tabla de reubicación
de la ficha Herramientas:

En esta imagen se describe el editor de tablas de reubicación:

EIO0000003654 05/2020 39
Asignación de memoria

Icono Elemento Descripción

Nuevo elemento Agrega un elemento a la lista de variables del sistema.
de menú
Uno atrás Baja el elemento seleccionado en la lista.

Uno adelante Sube el elemento seleccionado en la lista.

Eliminar elemento Elimina los elementos seleccionados de la lista.

Copiar Copia los elementos seleccionados de la lista.

Pegar Pega los elementos copiados.

Borrar elemento Elimina todos los elementos de la lista cuya columna "Variable" está vacía.
vacío
- ID Entero incremental automático (no editable).
- Variable Nombre o ruta completa de una variable (editable).
- Dirección La dirección del área del sistema donde se almacena la variable (no se
puede modificar).
- Longitud Longitud variable de palabra.
- Validez Indica si la variable especificada es válida (no se puede modificar).

NOTA: Si una variable no está definida después de las modificaciones del programa, el contenido
de la celda aparece en rojo, el valor de la celda Validez relacionada es Falso, y la Dirección se
establece en -1.

40 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Tareas
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 7
Tareas

Tareas

Introducción
El nodo Configuración de tareas de Dispositivos sirve para definir una o varias tareas a fin de
controlar la ejecución del programa de aplicaciones.
Los tipos de tareas disponibles son los siguientes:
 Cíclica
 Ejecución libre
 Evento
 Evento externo

Este capítulo empieza con una explicación de estos tipos de tareas y proporciona información
relacionada con el número máximo de tareas, la configuración predeterminada de tareas y la
priorización de tareas. Además, en este capítulo se presentan las funciones de watchdog del
sistema y de tareas, y se explica su relación con la ejecución de tareas.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Cantidad máxima de tareas 42
Tipos de tarea 43
Pantalla Configuración de tareas 47
Watchdogs de sistema y tareas 49
Prioridad de tareas 50
Configuración de tareas predeterminadas 53

EIO0000003654 05/2020 41
Tareas

Cantidad máxima de tareas

Cantidad máxima de tareas

La cantidad máxima de tareas que se puede definir en Modicon M262 Logic/Motion Controller es:
 Número total de tareas = 16
 Tareas cíclicas = 8
 Tareas de ejecución libre = 1
 Tareas de evento = 8
 Tareas de evento externo = 8

Consideraciones especiales para la ejecución libre

Una tarea de ejecución libre (véase página 44) no tiene duración fija. En la modalidad de ejecución
libre, la exploración de tareas empieza cuando se ha completado la exploración anterior y después
de un periodo de procesamiento del sistema (30 % de la duración total de la tarea de ejecución
libre). Si el período de procesamiento del sistema se reduce a menos del 15% durante más de tres
segundos por interrupciones de otras tareas, se detecta un error del sistema. Para obtener más
información, consulte Watchdog del sistema (véase Modicon LMC078, Motion Controller, Guía de
programación).
NOTA: Debería evitar el uso de una tarea de ejecución libre en una aplicación multitarea cuando
se ejecutan algunas tareas con una prioridad alta y que consumen mucho tiempo. Podría provocar
un timeout del watchdog de la tarea. No debe asignar CANopen a una tarea de ejecución libre.
CANopen se debe asignar a una tarea cíclica.

42 EIO0000003654 05/2020
 Tareas

Tipos de tarea

Introducción
En la siguiente sección se incluyen los distintos tipos de tarea disponibles para el programa, junto
con una descripción de las características de los tipos de tarea.

Tarea cíclica
A una tarea cíclica se le asigna un tiempo de ciclo fijo con el valor Intervalo de la sección Tipo de
la subficha Configuración de esa tarea. Cada tipo de tarea cíclica se ejecuta así:

1. Leer entradas: Los estados de entrada física se escriben en las variables de memoria de
entrada %I y se ejecutan otras operaciones del sistema.
2. Procesamiento de la tarea: Se procesa el código de usuario (POU, etc.) definido en la tarea.
Las variables de memoria de salida %Q se actualizan según las instrucciones del programa de
aplicación pero no se escriben todavía en las salidas físicas durante esta operación.
3. Escribir salidas: Las variables de memoria de salida %Q se modifican con cualquier forzado de
salida que se haya definido; sin embargo, la escritura de las salidas físicas depende del tipo de
salida y de las instrucciones utilizadas.
Para obtener más información, sobre cómo definir la tarea de ciclo de bus, consulte
EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación y Configuración de Modicon M262
Logic/Motion Controller (véase página 85).
Para obtener más información, sobre el comportamiento de E/S, consulte Descripción detallada
de los estados del controlador (véase página 61).
4. Tiempo restante del intervalo: El firmware del controlador lleva a cabo el procesamiento del
sistema y otras tareas de menor prioridad.
NOTA: Si define un periodo demasiado corto para una tarea cíclica, se repetirá inmediatamente
después de la escritura de las salidas y sin ejecutar otras tareas de prioridad inferior o sin ningún
procesamiento del sistema. Esto afectará a la ejecución de todas las tareas y debido a que el
controlador excederá los límites de watchdog del sistema, se generará una excepción de
watchdog del sistema.

EIO0000003654 05/2020 43
Tareas

Tarea de ejecución libre

Una tarea de ejecución libre no tiene duración fija. En la modalidad de ejecución libre, cada
análisis de tareas empieza cuando se ha terminado el anterior análisis y después de un corto
periodo de procesamiento del sistema. Cada tipo de tarea de ejecución libre se ejecuta así:

1. Leer entradas: Los estados de entrada física se escriben en las variables de memoria de
entrada %I y se ejecutan otras operaciones del sistema.
2. Procesamiento de la tarea: Se procesa el código de usuario (POU, etc.) definido en la tarea.
Las variables de memoria de salida %Q se actualizan según las instrucciones del programa de
aplicación pero no se escriben todavía en las salidas físicas durante esta operación.
3. Escribir salidas: Las variables de memoria de salida %Q se modifican con cualquier forzado de
salida que se haya definido; sin embargo, la escritura de las salidas físicas depende del tipo de
salida y de las instrucciones utilizadas.
Para obtener más información, sobre cómo definir la tarea de ciclo de bus, consulte
EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación y Configuración de Modicon M262
Logic/Motion Controller (véase página 85).
Para obtener más información, sobre el comportamiento de E/S, consulte Descripción detallada
de los estados del controlador (véase página 61).
4. Procesamiento del sistema: El firmware del controlador lleva a cabo el procesamiento del
sistema y cualquier otra tarea de prioridad inferior (por ejemplo, gestión de http, gestión de
Ethernet o gestión de parámetros).
NOTA: Si desea definir el intervalo de tareas, consulte Tarea cíclica (véase página 43).

44 EIO0000003654 05/2020
 Tareas

Tarea de evento
Este tipo de tarea está controlada por eventos y se inicia mediante una variable de programa. Se
inicia en el flanco ascendente de la variable booleana asociada al evento activado, salvo que se
le adelante una tarea de mayor prioridad. En ese caso, la tarea de eventos se iniciará según lo
establecido en las asignaciones de prioridad de tareas.
Por ejemplo, si ha definido una variable denominada my_Var y quiere asignarla a un evento, siga
estos pasos:

Paso Acción
1 Haga doble clic en TAREA, en Aplicaciones.
2 Seleccione Evento en la lista Tipo de la ficha Configuración.
3
Haga clic en el botón Accesibilidad situado a la derecha del campo Evento.
Resultado: aparece la ventana Accesibilidad.
4 Navegue por el árbol del cuadro de diálogo Accesibilidad para buscar y asignar la variable my_Var.

NOTA: Cuando la tarea de eventos se activa con demasiada frecuencia, el controlador puede
detectar un error y entrar en el estado HALT (excepción). La tasa máxima de eventos es de
10 eventos por milisegundo por TM262L10MESE8T y TM262M15MESS8T, y de 16 eventos por
milisegundo por TM262L20MESE8T, TM262M25MESS8T y TM262M35MESS8T. Si la tarea de
eventos se activa a una frecuencia mayor que esta, se registra el mensaje "ISR Count Exceeded"
en la página de registro de la aplicación.

Tarea de evento externo

Este tipo de tarea está controlada por eventos y se inicia mediante la detección de un evento de
hardware o un evento de función relacionado con el hardware. Se inicia cuando se produce el
evento, salvo que se le adelante una tarea de mayor prioridad. En ese caso, la tarea Evento
externo se iniciará como lo indiquen las asignaciones de prioridad de tareas.
Por ejemplo, una tarea de evento externo podría estar asociada a un evento de detención de HSC.
Para asociar el evento HSC0_STOP a una tarea de evento externo, selecciónelo en la lista
desplegable Evento externo de la ficha Configuración.
La tarea de evento externo se puede asociar al evento de sincronización de CAN. Para asociar el
evento CAN_1_SYNC a una tarea de evento externo, selecciónelo en la lista desplegable Evento
externo de la ficha Configuración.

EIO0000003654 05/2020 45
Tareas

Se pueden asociar diferentes tipos de eventos a una tarea de eventos externos:

 Umbrales de HSC (véase Módulos de E/S expertas Modicon TM3, Guía de la biblioteca HSC)
 Parada HSC
 CAN Sync
 Medidor de periodos de eventos de HSC
 Entrada de evento

NOTA: La sincronización de CAN es un objeto de evento específico que depende de la

configuración del Administrador CANopen.
NOTA: Cuando la tarea de eventos externos se activa con demasiada frecuencia, el controlador
puede detectar un error y entrar en el estado HALT (excepción). La tasa máxima de eventos es
de 10 eventos por milisegundo por TM262L10MESE8T y TM262M15MESS8T, y de 16 eventos
por milisegundo por TM262L20MESE8T, TM262M25MESS8T y TM262M35MESS8T. Si la tarea
de eventos se activa a una frecuencia mayor que esta, se registra el mensaje "ISR Count
Exceeded" en la página de registro de la aplicación.

46 EIO0000003654 05/2020
 Tareas

Pantalla Configuración de tareas

Descripción de la pantalla
Esta pantalla permite configurar las tareas. Haga doble clic en la tarea que desee configurar en
Aplicaciones para acceder a esta pantalla.
Cada tarea de configuración tiene sus propios parámetros, que son independientes de las otras
tareas.
La ventana Configuración consta de cuatro partes:

EIO0000003654 05/2020 47
Tareas

En esta tabla se describen los campos que constituyen la pantalla Configuración:

Nombre del Definición

campo
Prioridad Configure la prioridad de cada tarea con un número del 0 al 31 (0 es la prioridad más alta
y 31 la más baja).
Sólo puede haber una tarea en ejecución a la vez. La prioridad determina cuándo se ejecuta
la tarea:
 Una tarea de prioridad alta se adelantará a otra de prioridad inferior.
 Las tareas con la misma prioridad se ejecutan en turnos (secciones de 2 ms).

NOTA: No asigne tareas con la misma prioridad. Si todavía hay otras tareas que intentan
adelantarse a tareas con la misma prioridad, el resultado podría ser indeterminado e
impredecible. Para obtener información importante sobre la seguridad, consulte
Prioridades de las tareas (véase página 50).
Tipo Hay disponibles estos tipos de tareas:
 Cíclica (véase página 43)
 Evento (véase página 45)
 Externa (véase página 45)
 Ejecución libre (véase página 44)

Watchdog Para configurar el watchdog (véase Modicon LMC078, Motion Controller, Guía de
programación), defina estos dos parámetros:
 Hora: especifique el timeout antes de la ejecución del watchdog.
 Sensibilidad: define el número de vencimientos del temporizador del watchdog antes de
que el controlador detenga la ejecución del programa y entre en estado PARADA.
POU La lista de unidades de organización de programación (POU) que controla la tarea se
define en la ventana de configuración de tareas (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía
de programación):
 Para agregar una POU vinculada a la tarea, use el comando Agregar llamada y
seleccione la POU en el editor Accesibilidad.
 Para eliminar una POU de la lista, utilice el comando Eliminar llamada.
 Para reemplazar la POU seleccionada en la lista por otra, utilice el comando Modificar
llamada.
 Las POU se ejecutan en el orden mostrado en la lista. Para mover las POU en la lista,
seleccione una POU y use el comando Mover hacia arriba o Mover hacia abajo.
NOTA: Puede crear tantas POU como desee. Una aplicación con diversas POU
pequeñas, en lugar de una POU grande, puede mejorar el tiempo de actualización de las
variables en modalidad en línea.

48 EIO0000003654 05/2020
 Tareas

Watchdogs de sistema y tareas

Introducción
Se han implementado dos tipos de funciones watchdog para Modicon M262 Logic/Motion
Controller:
 Watchdogs del sistema: El firmware del controlador gestiona estos watchdogs. No puede
configurarlos.
 Watchdogs de tareas: Son watchdogs opcionales que puede definir para cada tarea. Se
pueden configurar en EcoStruxure Machine Expert.

Watchdogs del sistema

Se han definido tres watchdogs del sistema para Modicon M262 Logic/Motion Controller. Se
gestionan mediante el firmware del controlador y, por lo tanto, a veces se les denomina watchdogs
del hardware en la ayuda online de EcoStruxure Machine Expert. Cuando uno de los watchdogs
del sistema supera las condiciones de umbral, se detecta un error.
Las condiciones de umbral de los tres watchdogs del sistema se definen así:
 Si todas las tareas requieren más del 85% de los recursos del procesador durante más de
tres segundos, se detecta un error del sistema. El controlador entra en estado HALT.
 Si el tiempo de ejecución total de las tareas con prioridades entre 0 y 24 alcanza el 100 % de
los recursos del procesador durante más de 1 segundo, se detecta un error de la aplicación. El
controlador responde con un reinicio automático en estado EMPTY.
 Si la tarea de prioridad más baja del sistema no se ejecuta durante un intervalo de 10 segundos,
se detecta un error del sistema. El controlador responde con un reinicio automático en estado
EMPTY.
NOTA: No puede configurar los watchdogs del sistema.

Watchdogs de tareas
EcoStruxure Machine Expert permite configurar un watchdog de tarea opcional para cada tarea
definida en el programa de aplicación. (Los watchdogs de tareas a veces también reciben el
nombre de watchdogs del software o temporizadores de control en la ayuda online de EcoStruxure
Machine Expert). Cuando uno de los watchdogs de tareas definidos alcanza su condición de
umbral, se detecta un error de aplicación y el controlador entra en estado HALT (PARADA).
Cuando se define un watchdog de tarea, hay disponibles las opciones siguientes:
 Tiempo: Define el tiempo de ejecución máximo permitido para una tarea. Cuando una tarea
tarda más tiempo del permitido, el controlador notifica una excepción de watchdog de tareas.
 Sensibilidad: El campo de sensibilidad define el número de excepciones de watchdog de tareas
que debe producirse antes de que el controlador detecte un error de aplicación.
Para acceder a la configuración del watchdog de una tarea, haga doble clic en la tarea de
Dispositivos.
NOTA: Para obtener más información sobre watchdogs, consulte EcoStruxure Machine Expert -
Guía de programación.

EIO0000003654 05/2020 49
Tareas

Prioridad de tareas

Configuración de la prioridad de tareas

Se puede configurar la prioridad de cada tarea entre 0 y 31 (0 es la prioridad más alta y 31 la más
baja). Cada tarea debe tener una prioridad exclusiva. Asignar la misma prioridad a más de una
tarea conduce a errores de compilación.

Sugerencias de prioridad de tareas

 Prioridad de 0 a 24: tareas del controlador. Asigne estas prioridades a tareas con un requisito
de alta disponibilidad.
 Prioridad de 25 a 31: tareas de fondo. Asigne estas prioridades a tareas con un requisito de
baja disponibilidad.

50 EIO0000003654 05/2020
 Tareas

Prioridad de tareas de E/S incorporadas

Cuando se inicia un ciclo de tareas, puede interrumpir cualquier tarea con una prioridad inferior
(preferencia de tareas). La tarea interrumpida se reanudará cuando haya acabado el ciclo de la
tarea con prioridad superior.

EIO0000003654 05/2020 51
Tareas

NOTA: Si se utiliza la misma entrada en tareas distintas, la imagen de entrada puede cambiar
durante el ciclo de la tarea de prioridad inferior.
Para mejorar la probabilidad de un comportamiento de salida correcto durante la multitarea,
aparecerá un mensaje de error de compilación si se utilizan salidas del mismo byte en tareas
distintas.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Asigne sus entradas de modo que las tareas no alteren las imágenes de entrada de forma
imprevista.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Prioridad de tareas de módulos TM3 y E/S de CANopen

Puede seleccionar la tarea que impulsa los intercambios físicos de E/S de TM3 y CANopen. En
Ajustes PLC, seleccione Tarea de ciclo de bus para definir la tarea del intercambio. De manera
predeterminada, la tarea se define en MAST. La configuración de bus de E/S (véase página 117)
puede anular esta definición en el controlador. Durante las fases de lectura y escritura, todas las
E/S físicas se actualizan al mismo tiempo. TM3 y los datos CANopen se copian a la imagen de
E/S virtual durante una fase de intercambios físicos, como se muestra en esta figura:

Las entradas se leen desde la tabla de imágenes de E/S al comienzo del ciclo de tarea. Las salidas
se escriben en la tabla de imágenes de E/S al final de la tarea.
NOTA: TM3 influye en el tiempo de ejecución de la aplicación. Puede configurar las Opciones de
ciclo de bus con la pestaña Asignación E/S. Consulte la guía de programación de los módulos de
ampliación de TM3.

52 EIO0000003654 05/2020
 Tareas

Configuración de tareas predeterminadas

Configuración de tareas predeterminadas

La tarea MAST se puede configurar en modalidad de ejecución libre o cíclica. La tarea MAST se
crea automáticamente de forma predeterminada en modalidad cíclica. Su prioridad preestablecida
es media (15), su intervalo de tiempo preestablecido es de 50 ms y su servicio de watchdog de
tareas se activa con un tiempo de 10 ms y una sensibilidad de 1. Consulte Prioridad de tareas
(véase página 50) para obtener más información acerca de los ajustes de prioridad. Consulte
Watchdogs de tareas para obtener más información sobre watchdogs.
Diseñar un programa de aplicación eficiente es importante en sistemas que estén alcanzando el
número máximo de tareas. En esa aplicación, puede resultar difícil mantener la utilización de los
recursos por debajo del umbral del watchdog del sistema. Si las reasignaciones de prioridades por
sí solas no resultan suficientes para permanecer por debajo del umbral, se puede establecer que
algunas tareas de prioridad menor usen menos recursos del sistema si se añade la función
SysTaskWaitSleep, contenida en la biblioteca SysTask, a esas tareas.
NOTA: No elimine ni modifique el nombre de la tarea MAST. De lo contrario, EcoStruxure Machine
Expert detectará un error cuando intente compilar la aplicación y no podrá descargarla en el
controlador.

EIO0000003654 05/2020 53
Tareas

54 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Estados y comportamientos del controlador
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 8
Estados y comportamientos del controlador

Estados y comportamientos del controlador

Introducción
En este capítulo se proporciona información sobre los estados del controlador, las transiciones de
estado y los comportamientos en respuesta a los eventos del sistema. Empieza con un detallado
diagrama del estado del controlador y una descripción de cada estado. Después se define la
relación de los estados de salida con los estados del controlador antes de explicar los comandos
y eventos que tienen como resultado las transiciones de estado. Concluye con información sobre
las variables remanentes y el efecto de las opciones de programación de tareas de EcoStruxure
Machine Expert en el comportamiento del sistema.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
8.1 Diagrama de estado del controlador 56
8.2 Descripción de los estados del controlador 61
8.3 Transiciones de estados y eventos del sistema 66

EIO0000003654 05/2020 55
Estados y comportamientos del controlador

Sección 8.1
Diagrama de estado del controlador

Diagrama de estado del controlador

Diagrama de estado del controlador

Diagrama de estado del controlador

En este diagrama se describe la modalidad de funcionamiento del controlador:

LETRAS MAYÚSCULAS EN NEGRITA: Estados del controlador

56 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

Negrita: Comandos de usuario y aplicación

Cursiva: Eventos del sistema
Texto normal: Decisiones, resultados de decisiones e información general

(1) Para obtener información detallada sobre la transición del estado STOPPED a RUNNING,
consulte Comando Run (véase página 70).
(2) Para obtener información detallada sobre la transición del estado RUNNING a STOPPED,
consulte Comando Stop (véase página 70).

Nota 1
El relé de alarma está abierto.

Nota 2
Las salidas adoptan sus estados de inicialización de hardware. El suministro eléctrico del encóder
no está habilitado. La tensión es 0. El relé de alarma está cerrado.

Nota 3
En algunos casos, cuando se detecta un error de sistema, esto hace que el controlador se reinicie
automáticamente pasando al estado EMPTY como si no hubiera aplicación de inicio en la memoria
flash. Sin embargo, la aplicación de inicio no se ha eliminado de la memoria flash. En este caso,
el indicador ERR LED (rojo) parpadea rápidamente y con regularidad.

Nota 4
Tras la verificación de una aplicación de arranque válida se producen los siguientes eventos:
 La aplicación se carga en la memoria RAM.
 Se aplica la configuración del archivo Configuración de Post (véase página 267) (si existe).

Durante la carga de la aplicación de inicio, se produce una prueba de comprobación de contexto

para asegurarse de que las variables restantes son válidas. Si la prueba de comprobación de
contexto no es válida, la aplicación de inicio se carga, pero el controlador entra en el estado
STOPPED (véase página 73).

Nota 5a
La modalidad de inicio se establece en la ficha Ajustes PLC del Editor de dispositivos del
controlador (véase página 85) .

EIO0000003654 05/2020 57
Estados y comportamientos del controlador

Nota 5b
Cuando se produce una interrupción de la alimentación, el controlador continúa en el estado
RUNNING durante al menos 4 ms antes de apagarse. Si ha configurado y proporcionado
alimentación a la entrada Ejecutar/Detener de la misma fuente que el controlador, la pérdida de
alimentación en esta entrada se detectará inmediatamente y el controlador actuará como si
hubiera recibido un comando STOP. Así pues, si la alimentación del controlador y de la entrada
Ejecutar/Detener provienen de la misma fuente, después de una interrupción de la alimentación
el controlador se reinicia de forma normal en el estado STOPPED (Detenido) si la Modalidad de
inicio se ha establecido en Inicio con el estado anterior.

Nota 6
Durante la descarga correcta de la aplicación, se producen los siguientes eventos:
 La aplicación se carga directamente en RAM.
 De forma predeterminada, la aplicación de arranque se crea y almacena en la memoria flash.

Nota 7
El comportamiento predeterminado tras descargar un programa de aplicación es que el
controlador entre en el estado STOPPED, independientemente del ajuste de la entrada
Ejecutar/Detener, la posición del interruptor Ejecutar/Detener o del último estado del controlador
antes de la descarga.
No obstante, deben tenerse en cuenta dos consideraciones al respecto:
Cambio online: Un cambio online (descarga parcial) iniciado mientras el controlador está en
estado RUNNING hace que el controlador vuelva al estado RUNNING siempre y cuando la
descarga se realice correctamente y la entrada Ejecutar/Detener esté configurada y
establecida en Ejecutar o el interruptor Ejecutar/Detener esté establecido en Ejecutar. Antes de
utilizar la opción Iniciar sesión con modificación en línea, compruebe los cambios del programa
de aplicación en un entorno virtual o entorno sin producción y compruebe que el controlador y
el equipo adjunto admiten las condiciones esperadas en el estado RUNNING.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Verifique siempre que los cambios en línea en un programa de aplicación RUNNING (EN
EJECUCIÓN) funcionan según lo esperado antes de descargarlos a los controladores.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: Los cambios online en el programa no se escriben automáticamente en la aplicación de

inicio; la aplicación de inicio existente los sobrescribe en el siguiente reinicio. Si desea que los
cambios se conserven durante el reinicio, actualice manualmente la aplicación de inicio
seleccionando la opción Crear aplicación de inicio en el menú online (el controlador debe estar
en el estado STOPPED para poder realizar esta operación).

58 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

Descarga múltiple: EcoStruxure Machine Expert dispone de una función que le permitirá realizar
una descarga de la aplicación completa en múltiples destinos de la red o el bus de campo. Una
de las opciones predeterminadas cuando se selecciona el comando Descarga múltiple... es la
opción Tras descarga o modificación en línea iniciar todas las aplicaciones, que reinicia todos
los destinos de la descarga en el estado RUNNING siempre y cuando sus respectivas entradas
Ejecutar/Detener estén ordenando el estado RUNNING, pero independientemente del último
estado del controlador antes de iniciarse la descarga múltiple. Deseleccione esta opción si no
desea que los controladores de destino se reinicien en el estado RUNNING. Además, antes de
utilizar la opción Descarga múltiple, compruebe los cambios del programa de aplicación en un
entorno virtual o entorno sin producción y compruebe que los controladores de destino y el
equipo adjunto asumen las condiciones esperadas en el estado RUNNING.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Compruebe siempre que el programa de aplicación funcione según lo esperado en todos los
controladores y equipos de destino antes de ejecutar el comando de "Descarga múltiple…"
con la opción "Tras descarga o modificación en línea iniciar todas las aplicaciones"
seleccionada.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: A diferencia de una descarga normal, durante una descarga múltiple, EcoStruxure
Machine Expert no ofrece la posibilidad de crear una aplicación de arranque. Puede crear una
aplicación de arranque manualmente en cualquier momento si selecciona Crear aplicación de
inicio en el menú En línea de todos los controladores de destino.

Nota 8
La plataforma de software EcoStruxure Machine Expert ofrece múltiples opciones potentes para
la gestión de la ejecución de tareas y las condiciones de salida mientras el controlador está en los
estados STOPPED o HALT. Para obtener más información, consulte Descripción de los estados
del controlador (véase página 61).

Nota 9
Para salir del estado HALT, es necesario ejecutar uno de los comandos Reset (Reset caliente,
Reset frío, Reset origen), descargar una aplicación o apagar y encender el dispositivo.
En caso de evento no recuperable (watchdog de hardware o error interno) es obligatorio apagar y
encender el dispositivo.

EIO0000003654 05/2020 59
Estados y comportamientos del controlador

Nota 10
El estado RUNNING tiene dos condiciones de excepción:
 RUNNING con error externo: esta condición de excepción se indica mediante el indicador LED
I/O de color rojo fijo. Podría abandonar este estado eliminando el error externo (probablemente
cambiando la configuración de la aplicación). No se requiere ningún comando de controlador,
pero puede ser necesario apagar y volver a encender el controlador. Para obtener más
información, consulte Descripción general de la configuración de E/S (véase página 112).
 RUNNING con punto de interrupción: esta condición de excepción se indica mediante el
indicador LED RUN, que muestra un parpadeo simple. Para obtener más información, consulte
Descripción de los estados del controlador (véase página 61).

Nota 11
La aplicación de inicio puede ser diferente de la aplicación cargada. Puede ocurrir si la aplicación
de inicio se descargó mediante tarjeta SD, FTP o transferencia de archivos o si se realizó un
cambio online sin crear la aplicación de inicio.

60 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

Sección 8.2
Descripción de los estados del controlador

Descripción de los estados del controlador

Descripción de los estados del controlador

Introducción
En esta sección se proporciona una descripción detallada de los estados del controlador.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Nunca asuma que el controlador se encuentra en un determinado estado antes de ordenar
una modificación de estado, configurar las opciones del controlador, cargar un programa o
modificar la configuración física del controlador y de su equipo conectado.
 Antes de llevar a cabo cualquiera de estas operaciones, tenga en cuenta el efecto que estas
tendrán en todos los equipos conectados.
 Compruebe el estado del controlador mirando sus indicadores LED antes de manejar el
controlador.
 Confirme la condición de la entrada Run/Stop (si está incorporada y configurada) o el
interruptor Run/Stop (si está incorporado) antes de manejar el controlador.
 Verifique la presencia del forzado de salida antes de manejar el controlador.
 Revise la información del estado del controlador mediante EcoStruxure Machine Expert antes
de manejar el controlador.(1)
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

(1)
Los estados del controlador pueden leerse en la variable de sistema PLC_R.i_wStatus de la
biblioteca del sistema M262.

EIO0000003654 05/2020 61
Estados y comportamientos del controlador

Tabla de estados del controlador

Las tablas siguientes describen los estados del controlador:

Estado del Descripción Estados de los indicadores LED

controlador
BOOTING El controlador ejecuta el firmware de Todos los LED, desde el LED PWR hasta el LED NS o
arranque y sus propias comprobaciones S3, según la referencia del controlador, parpadean
automáticas internas. A continuación, antes de adoptar un color verde fijo. La secuencia de
verifica la suma de comprobación del arranque estará completa cuando todos los LED
firmware y las aplicaciones de usuario. tengan un color verde fijo. Luego, todos los LED
parpadearán brevemente a la vez para indicar que el
controlador ya está operativo.
INVALID_OS No hay ningún archivo de firmware válido El LED FSP mantendrá un color rojo fijo después de la
en la memoria flash o el firmware no es secuencia de arranque.
de Schneider Electric. El controlador no
ejecuta la aplicación. Consulte la sección
Actualización del firmware
(véase página 279) para restaurar un
estado correcto.

Estado del Descripción Indicador LED

controlador RUN ERR E/S
(Verde) (Rojo) (Rojo)
EMPTY El controlador no tiene ninguna aplicación. OFF Parpadeo OFF
simple
EMPTY tras Este estado es el mismo que el estado EMPTY normal. Pero la OFF Parpadeo OFF
detectar un error aplicación está presente y no se carga intencionadamente. El rápido
del sistema próximo reinicio (apagar y encender), o una nueva descarga de
la aplicación, restaura el estado correcto.
RUNNING El controlador está ejecutando una aplicación válida. ON OFF OFF
RUNNING con Este estado es el mismo que el estado RUNNING con las Parpadeo OFF OFF
punto de siguientes excepciones: simple
interrupción  La parte de procesamiento de tareas del programa no se
reanuda hasta que se elimina el punto de interrupción.
 Los indicadores LED son diferentes.
 Para obtener más información sobre la administración del
punto de interrupción, consulte EcoStruxure Machine Expert
- Guía de programación.

62 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

Estado del Descripción Indicador LED

controlador RUN ERR E/S
(Verde) (Rojo) (Rojo)
RUNNING con un Configuración, TM3, tarjeta SD u otro error de E/S detectado. ON OFF ON
error externo Cuando el indicador LED de E/S está activado, puede consultar
detectado los detalles sobre el error detectado en
PLC_R.i_lwSystemFault_1 y
PLC_R.i_lwSystemFault_2. Cualquiera de las condiciones
de error detectadas notificadas por estas variables activa el
indicador LED de E/S.
STOPPED El controlador tiene una aplicación válida que está detenida. Parpadeo OFF OFF
Consulte los detalles del STOPPED state (véase página 64) regular
para obtener una explicación del comportamiento de las salidas
y de los buses de campo en este estado.
STOPPED con un Configuración, TM3, tarjeta SD u otro error de E/S detectado. Parpadeo OFF ON
error externo regular
detectado
HALT El controlador deja de ejecutar la aplicación porque ha detectado Parpadeo ON –
un error de aplicación. regular
Aplicación de El controlador tiene una aplicación en la memoria que no ENCEND Parpadeo OFF
inicio no coincide con la de la memoria flash. La próxima vez que se IDO o simple
guardada apague y se encienda, la aplicación se cambiará por la de la parpadeo
memoria flash. regular

En esta figura se muestra la diferencia entre el parpadeo rápido, el parpadeo regular y el parpadeo
simple:

EIO0000003654 05/2020 63
Estados y comportamientos del controlador

Detalles del estado STOPPED

Las afirmaciones siguientes son válidas para el estado STOPPED:
 La entrada configurada como entrada Run/Stop permanece operativa.
 La salida configurada como salida de Alarma permanece operativa y pasa a tener un valor de 0.
 Los servicios de comunicaciones Ethernet, en serie (Modbus, ASCII, etc.) y USB siguen siendo
operativos, y los comandos escritos por estos servicios pueden seguir afectando a la
aplicación, al estado del controlador y a las variables de memoria.
 La visualización web no está operativa.
 Inicialmente, las salidas aceptan su estado predeterminado configurado (Mantener los valores
o Establecer todas las salidas a los valores predeterminados) o el estado fijado por el forzado
de salida, si se utiliza. El estado posterior de las salidas depende del valor del ajuste Actualizar
E/S en parada y de los comandos recibidos desde dispositivos remotos. Para obtener más
información acerca del comportamiento de las salidas de TM3, consulte el manual Modicon
TM3 Configuración de los módulos de ampliación - Guía de programación (véase Modicon
TM3, Expansion Modules, Programming Guide).
Tarea y comportamiento de E/S cuando la opción Actualizar E/S en parada está seleccionada
Cuando está seleccionado el ajuste Actualizar E/S en parada:
 La operación Leer entradas funciona con normalidad. Las entradas físicas se leen y
posteriormente se escriben en las variables de memoria de entrada %I.
 La operación de procesamiento de tareas no se ejecuta.
 La operación Escribir salidas continúa. Las variables de memoria de salida %Q se actualizan
para reflejar la configuración de Mantener los valores o la configuración de Establecer todas
las salidas a los valores predeterminados, se ajustan para cualquier forzado de salida y,
posteriormente, se escriben en las salidas físicas.
Comportamiento de CANopen cuando la opción Actualizar E/S en parada está seleccionada
Lo siguiente es válido para los buses CANopen cuando se ha seleccionado el ajuste Actualizar
E/S en parada:
 El bus CANopen sigue totalmente operativo. Los dispositivos del bus CANopen continúan
percibiendo la presencia de un maestro CANopen funcional.
 TPDO y RPDO continúan intercambiándose.
 Si se ha configurado el SDO opcional, continúa intercambiándose.
 Si se han configurado, las funciones Heartbeat y Vigilancia de nodo continúan funcionando.
 Si el campo Comportamiento de las salidas en parada está establecido en Mantener los
valores, los TPDO continúan emitiéndose con los últimos valores reales.
 Si el campo Comportamiento de las salidas en parada se encuentra en Establecer todas las
salidas a los valores predeterminados, los últimos valores reales se actualizarán a los
valores predeterminados y los TPDO posteriores se emitirán con estos valores
predeterminados.

64 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

Tarea y comportamiento de E/S cuando la opción Actualizar E/S en parada no está seleccionada
Cuando el ajuste Actualizar E/S en parada no está seleccionado, el controlador establece la
E/S en la condición Mantener los valores o Establecer todas las salidas a los valores predeter-
minados (según se haya ajustado para el forzado de salida, si se utiliza). Tras ello, los
siguientes elementos son verdaderos:
 La operación Leer entradas se detiene. Las variables de memoria de entrada %I se congelan
en sus últimos valores.
 La operación de procesamiento de tareas no se ejecuta.
 La operación Escribir salidas se detiene. Las variables de memoria de salida %Q pueden
actualizarse a través de las conexiones Ethernet, serie y USB. No obstante, las salidas
físicas no se ven afectadas y conservan el estado especificado por las opciones de
configuración.
Comportamiento de CANopen cuando la opción Actualizar E/S en parada no está seleccionada
Lo siguiente es válido para los buses CANopen cuando no se ha seleccionado el ajuste
Actualizar E/S en parada:
 El maestro CANopen detiene las comunicaciones. Los dispositivos del bus CANopen
asumen los estados de retorno configurados.
 Los intercambios de TPDO y RPDO se detienen.
 Si se ha configurado el SDO opcional, los intercambios se detienen.
 Si se han configurado, las opciones Heartbeat y Vigilancia de nodo se detienen.
 Los valores actuales o predeterminados se escriben en los TPDO y se envían una vez antes
de detener el maestro CANopen, si corresponde.

EIO0000003654 05/2020 65
Estados y comportamientos del controlador

Sección 8.3
Transiciones de estados y eventos del sistema

Transiciones de estados y eventos del sistema

Descripción general
Esta sección empieza con una explicación de los posibles estados de salida del controlador.
Después, presenta los comandos del sistema utilizados para cambiar entre los estados del
controlador y los eventos del sistema que también pueden afectar a estos estados. Concluye con
un explicación de las variables remanentes y de las circunstancias en las que se retienen distintas
variables y tipos de datos durante las transiciones de estados.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Estados del controlador y comportamiento de salida 67
Comandos de transiciones de estado 70
Detección, tipos y gestión de errores 77
Variables remanentes 78

66 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

Estados del controlador y comportamiento de salida

Introducción
Modicon M262 Logic/Motion Controller define el comportamiento de salida en respuesta a los
comandos y eventos del sistema de un modo que permite una mayor flexibilidad. Es necesario
comprender este comportamiento antes de tratar los comandos y eventos que afectan a los
estados del controlador. Por ejemplo, los controladores típicos definen sólo dos opciones para el
comportamiento de salida en detención: volver al valor predeterminado o mantener el valor actual.
Los posibles comportamientos de salida y los estados del controlador a los que se aplican son:
 Gestión a través de un programa de aplicación
 Mantener los valores
 Establecer todas las salidas a los valores predeterminados
 Valores de inicialización del hardware
 Valores de inicialización del software
 Forzado de salida

NOTA: Para informarse del comportamiento de las salidas reflejas de TM3 Expert module,
consulte Modicon TM3 Configuración de los módulos de ampliación - Guía de programación
(véase Modicon TM3, Expansion Modules, Programming Guide).

Gestión a través de un programa de aplicación

El programa de aplicación gestiona las salidas con normalidad. Esto se aplica a los estados
RUNNING y RUNNING con un error externo detectado.
NOTA: Una excepción a esta regla se produce cuando el estado RUNNING con un error externo
detectado ha sido provocado por un error de bus de ampliación de E/S. Para obtener más
información, consulte Descripción general de la configuración de E/S (véase página 112).

Mantener los valores

Seleccione esta opción eligiendo Editor de controladores → Ajustes PLC → Comportamiento de
las salidas en parada → Mantener los valores. Para acceder al editor de controladores, haga clic
con el botón derecho en el controlador en el árbol de dispositivos y seleccione Modificar objeto.
Este comportamiento de salida se aplica al estado de controlador STOPPED. También se aplica
al bus CAN en el estado de controlador HALT. Las salidas se establecen y permanecen en su
estado actual, aunque los detalles del comportamiento de salida varían considerablemente en
función de la configuración de la opción Actualizar E/S en parada y de las acciones indicadas a
través de los buses de campo configurados. Consulte para obtener más información acerca de
estas variaciones.

EIO0000003654 05/2020 67
Estados y comportamientos del controlador

Establecer todas las salidas a los valores predeterminados

Seleccione esta opción eligiendo Editor de controladores → Ajustes PLC → Comportamiento de
las salidas en parada → Establecer todas las salidas a los valores predeterminados. Para acceder
al editor de controladores, haga clic con el botón derecho en el controlador en el árbol de
dispositivos y seleccione Modificar objeto.
Este comportamiento de salida se aplica:
 Cuando el controlador pasa del estado RUN al estado STOPPED.
 Si el controlador va a pasar del estado RUN al estado HALT.
 Después de la descarga de la aplicación.
 Después del comando de restablecimiento de caliente/frío.
 Después de un reinicio.

También se aplica al bus CAN en el estado de controlador HALT. Las salidas se establecen y
permanecen en su estado actual, aunque los detalles del comportamiento de salida varían
considerablemente en función de la configuración de la opción Actualizar E/S en parada y de las
acciones indicadas a través de los buses de campo configurados.Consulte Descripción de los
estados del controlador (véase página 61) para obtener más información acerca de estas
variaciones.

Valores de inicialización del hardware

Este estado de salida se aplica en los estados BOOTING, EMPTY (después de apagar y encender
sin aplicación de inicio o después de detectar un error del sistema) e INVALID_OS.
En el estado de inicialización, la salidas analógicas, de transistor y de relé asumen los siguientes
valores:
 Para una salida analógica: Z (alta impedancia)
 Para una salida de transistor rápida: Z (alta impedancia)
 Para una salida de transistor: 0 V CC
 Para una salida de relé. abierta

Valores de inicialización del software

Este estado de la salida se aplica al descargar o restablecer la aplicación. Se aplica al final de la
descarga o al final de un restablecimiento en caliente o en frío.
Los valores de inicialización del software son los valores de inicialización de imágenes de salida
(%I, %Q o variables asignadas en %I o %Q).
Se establecen de forma predeterminada en 0, pero se pueden asignar las E/S en un GVL y definir
las salidas con un valor diferente de 0.

Forzado de salida
El controlador permite forzar el estado de las salidas seleccionadas en un valor definido a fin de
probar, poner en marcha y mantener el sistema.
Únicamente puede forzar el valor de una salida mientras el controlador esté conectado a
EcoStruxure Machine Expert.

68 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

Para ello, utilice el comando Forzar valores del menú Depurar.

El forzado de salida invalida el resto de los comandos (salvo los de escritura inmediata) en una
salida, independientemente de la programación de la tarea que se esté ejecutando.
Cuando finalice sesión en EcoStruxure Machine Expert una vez definido el forzado de salida, se
mostrará la opción de conservar la configuración del forzado de salida. Si selecciona esta opción,
el forzado de salida continuará controlando el estado de las salidas seleccionadas hasta que
descargue una aplicación o utilice uno de los comandos de restablecimiento.
Cuando está seleccionada la opción Actualizar E/S en parada (estado predeterminado), si el
controlador admite dicha opción, las salidas forzadas mantienen el valor de forzado aunque el
Logic Controller esté en STOP.

Consideraciones sobre el forzado de salidas

La salida que desee forzar debe encontrarse en una tarea que el controlador esté ejecutando
actualmente. El forzado de salidas en tareas sin ejecutar o en tareas cuya ejecución se retarde
debido a prioridades o eventos no tiene ningún efecto en la salida. Sin embargo, una vez que se
ejecute la tarea que se había retardado, el forzado surte efecto en ese momento.
En función de la ejecución de tareas, puede que el forzado tenga un impacto en la aplicación de
formas poco obvias para el usuario. Por ejemplo, puede que una tarea de evento active una salida.
Más tarde, puede que el usuario intente desactivar dicha salida aunque en ese momento no se
esté desencadenando el evento. Como resultado, parecerá que se está ignorando el forzado.
Además, puede que posteriormente el evento desencadene la tarea, momento en el que surtirá
efecto el forzado.
En caso de que haya una variable forzada, el LED de FSP parpadea en color rojo, de forma
regular.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Debe entender perfectamente cómo afectará el forzado a las salidas de las tareas que se
estén ejecutando.
 No intente forzar una E/S que se encuentre en tareas si no está seguro de que dichas tareas
se ejecutarán oportunamente, a menos que pretenda que el forzado surta efecto en la
próxima ejecución de la tarea, independientemente de cuándo se produzca.
 Si fuerza una salida y aparentemente no tiene ningún efecto en la salida física, no salga de
EcoStruxure Machine Expert sin eliminar el forzado.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003654 05/2020 69
Estados y comportamientos del controlador

Comandos de transiciones de estado

Comando Ejecutar
Efecto: Da una orden de transición al controlador para que se establezca en estado RUNNING.
Condiciones de inicio: Estado BOOTING o STOPPED.
Métodos para ejecutar un comando Ejecutar:
 Consulte Entrada Ejecutar/Detener (véase página 98) para obtener más información.
 Menú en línea de EcoStruxure Machine Expert: seleccione el comando Inicio.
 Comando RUN del servidor web
 Mediante una llamada externa a través de una petición Modbus con las variables del sistema
PLC_W.q_wPLCControl y PLC_W.q_uiOpenPLCControl de la biblioteca del sistema M262.
 Opción Iniciar sesión con modificación en línea: si se realiza correctamente, un cambio online
(descarga parcial) iniciado mientras el controlador se encuentra en el estado RUNNING
devuelve el controlador al estado RUNNING.
 Comando Descarga múltiple: Establece los controladores en el estado RUNNING si se ha
seleccionado la opción Tras descarga o modificación en línea iniciar todas las aplicaciones,
independientemente de si los controladores en cuestión estaban inicialmente en el estado
RUNNING, STOPPED, HALT o EMPTY.
 El controlador se reinicia automáticamente en el estado RUNNING en determinadas
condiciones.
Consulte el Diagrama de estado del controlador (véase página 56) para obtener más información.

Comando Detener
Efecto: Da una orden de transición al controlador para que se establezca en estado STOPPED.
Condiciones de inicio: Estados BOOTING, EMPTY o RUNNING.
Métodos para emitir un comando Stop:
 Entrada Run/Stop: Si se configura, se activa el valor 0 en la entrada Run/Stop. Consulte
Entrada Run/Stop (véase página 98) para obtener más información.
 Menú En línea de EcoStruxure Machine Expert: Seleccione el comando Detener.
 Comando STOP del servidor web
 Con una llamada interna de la aplicación o una llamada externa mediante una petición Modbus
usando las variables del sistema PLC_W. q_wPLCControl y PLC_W. q_uiOpenPLCControl de
la biblioteca del sistema M262.
 Opción Iniciar sesión con modificación en línea: Si se realiza correctamente, un cambio online
(descarga parcial) iniciado mientras el controlador se encuentra en el estado STOPPED
devuelve el controlador al estado STOPPED.
 Comando Descarga: Establece implícitamente el controlador en el estado STOPPED.
 Comando Descarga múltiple: Establece los controladores en el estado STOPPED si no se ha
seleccionado la opción Tras descarga o modificación online iniciar todas las aplicaciones,
independientemente de que el estado inicial de los controladores de destino sea RUNNING,
STOPPED, HALT o EMPTY.

70 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

 REINICIO por script: el archivo de script de transmisión de archivo en una tarjeta SD puede
provocar un REINICIO como comando final. El controlador se reinicia en estado STOPPED
siempre que las otras condiciones de la secuencia de inicio lo permitan. Para obtener más
información, consulte Reinicio (véase página 73).
 El controlador se reinicia automáticamente en el estado STOPPED en determinadas
condiciones.
Consulte el Diagrama de estado del controlador (véase página 56) para obtener más información.

Reset caliente
Efecto: Restablece todas las variables, excepto las variables remanentes, a su valor predeter-
minado. Sitúa al controlador en el estado STOPPED.
Condiciones de inicio: Estados RUNNING, STOPPED o HALT.
Métodos para restablecer en caliente un comando:
 Menú en línea de EcoStruxure Machine Expert: seleccione el comando Reset caliente.
 Con una llamada interna de la aplicación o una llamada externa mediante una petición Modbus
usando las variables del sistema PLC_W. q_wPLCControl y PLC_W. q_uiOpenPLCControl de
la biblioteca del sistema M262.
Efectos del comando Reset (en caliente):
1. La aplicación se detiene.
2. Se elimina el forzado.
3. Se restablecen las indicaciones de diagnóstico de los errores.
4. Se mantienen los valores de las variables retentivas.
5. Se mantienen los valores de las variables retentivas-persistentes.
6. Todas las variables no ubicadas y no remanentes se restablecen a los valores de inicialización.
7. Los valores de los registros %MW 0 a 59999 se restablecen en 0.
8. Todas las comunicaciones del bus de campo se detienen y una vez completado el reinicio, se
vuelven a iniciar.
9. Todas las entradas se restablecen en sus valores de inicialización. Se restablecen todas las
salidas a sus valores de inicialización o a sus valores predeterminados si no se han definido
valores de inicialización de software.
10.Se lee (véase página 267) el archivo de postconfiguración.
Para obtener más información sobre las variables, consulte Variables remanentes
(véase página 78).

EIO0000003654 05/2020 71
Estados y comportamientos del controlador

Reset frío
Efecto: Restablece todas las variables, excepto las variables remanentes de tipo retentivas-
persistentes, a sus valores de inicialización. Sitúa al controlador en el estado STOPPED.
Condiciones de inicio: Estados RUNNING, STOPPED o HALT.
Métodos para restablecer en frío un comando:
 Menú en línea de EcoStruxure Machine Expert: seleccione el comando Reset frío.
 Con una llamada interna de la aplicación o una llamada externa mediante una petición Modbus
usando las variables del sistema PLC_W. q_wPLCControl y PLC_W. q_uiOpenPLCControl de
la biblioteca del sistema M262.
Efectos del comando Reset (frío):
1. La aplicación se detiene.
2. Se elimina el forzado.
3. Se restablecen las indicaciones de diagnóstico de los errores.
4. Se restablecen los valores de las variables retentivas a su valor de inicialización.
5. Se mantienen los valores de las variables retentivas-persistentes.
6. Todas las variables no ubicadas y no remanentes se restablecen a los valores de inicialización.
7. Los valores de los registros %MW0 a %MW59999 se restablecen a 0.
8. Todas las comunicaciones del bus de campo se detienen y una vez completado el reinicio, se
vuelven a iniciar.
9. Todas las entradas se restablecen en sus valores de inicialización. Todas las salidas se
restablecen en sus valores de inicialización de software o sus valores predeterminados si no
hay valores de inicialización de software definidos.
10.Se lee (véase página 267) el archivo de postconfiguración.
Para obtener más información sobre las variables, consulte Variables remanentes
(véase página 78).

Reset origen
Efecto: Restablece todas las variables, incluidas las variables remanentes, a sus valores de
inicialización. Elimina todos los archivos del usuario del controlador. Sitúa al controlador en el
estado EMPTY.
Condiciones de inicio: Estados RUNNING, STOPPED o HALT.
Métodos para restablecer en origen un comando:
 Menú en línea de EcoStruxure Machine Expert: seleccione el comando Reset origen.
Efectos del comando Reset (origen):
1. La aplicación se detiene.
2. Se elimina el forzado.
3. Se eliminan los archivos de visualización web.
4. Se borran los archivos de usuario (aplicación de arranque, postconfiguración, App, App/MFW,
Cfg).
5. Se restablecen las indicaciones de diagnóstico de los errores.
6. Se restablecen los valores de las variables retentivas.
7. Se restablecen los valores de las variables retentivas-persistentes.

72 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

8. Se restablecen todas las variables no ubicadas y no remanentes.

9. Se detienen todas las comunicaciones del bus de campo.
10.La E/S experta incrustada se restablece a sus valores predeterminados anteriores
configurados por el usuario.
11.Todas las demás entradas se restablecen en sus valores de inicialización.
Todas las demás salidas se restablecen en sus valores de inicialización de hardware.
12.Los derechos de usuario se eliminan.
13.Los certificados de seguridad se borran.
14.Los registros del sistema se mantienen.
Para obtener más información sobre las variables, consulte Variables remanentes
(véase página 78).

Reinicio
Efecto: Ordena el reinicio del controlador.
Condiciones de inicio: Cualquier estado.
Métodos para emitir el comando Reiniciar:
 Apagar y encender
 REINICIO por script

Efectos del reinicio:

1. El estado del controlador depende de las siguientes condiciones:
a. El estado del controlador es RUNNING si:
El reinicio se debe a un apagado y encendido, y:
- La Modalidad de inicio se define en Inicio en ejecución si la entrada Run/Stop no está
configurada, si el controlador no estaba en el estado HALT antes de apagar y encender, y si
las variables remanentes son válidas.
- La Modalidad de inicio se define en Inicio en ejecución si la entrada Run/Stop está
configurada y se establece en RUN, si el controlador no estaba en el estado HALT antes de
apagar y encender, y si las variables remanentes son válidas.
- La Modalidad de inicio se define en Inicio con el estado anterior, el estado del controlador
era RUNNING antes de apagar y encender, la entrada Run/Stop se define como no
configurada, la aplicación de arranque no ha cambiado y las variables remanentes son
válidas.
- La Modalidad de inicio se define en Inicio con el estado anterior, el estado del controlador
era RUNNING antes de apagar y encender y la entrada Run/Stop está configurada y se
define en RUN.
El reinicio se debe a un script y:
- La Modalidad de inicio se define en Inicio en ejecución, la entrada Run/Stop o Switch está
configurada y se define en RUN, el controlador no estaba en el estado HALT antes de
apagar y encender, y las variables remanentes son válidas.

EIO0000003654 05/2020 73
Estados y comportamientos del controlador

b. El estado del controlador es STOPPED si:

El reinicio se debe a un apagado y encendido, y:
- La Modalidad de inicio se define en Inicio en parada.
- La Modalidad de inicio se define en Inicio con el estado anterior y el estado del controlador
no era RUNNING antes de apagar y encender.
- La Modalidad de inicio se define en Inicio con el estado anterior, el estado del controlador
era RUNNING antes de apagar y encender, la entrada Run/Stop se define como no
configurada, y la aplicación de arranque ha cambiado.
- La Modalidad de inicio se define en Inicio con el estado anterior, el estado del controlador
era RUNNING antes de apagar y encender, la entrada Run/Stop se define como no
configurada, la aplicación de arranque no ha cambiado y las variables remanentes no son
válidas.
- La Modalidad de inicio se define en Inicio con el estado anterior, el estado del controlador
era RUNNING antes de apagar y encender, y la entrada Run/Stop está configurada y se
define en STOP.
- La Modalidad de inicio se define en Inicio en ejecución y si el estado del controlador era
HALT antes de apagar y encender.
- La modalidad de inicio se define en Inicio en ejecución y si el estado del controlador no era
HALT antes de apagar y encender, y si la entrada Run/Stop está configurada y se define en
STOP.
- La Modalidad de inicio se define en Inicio con el estado anterior, la entrada Run/Stop o
Switch está configurada y se ha establecido en RUN, y el controlador no estaba en el estado
HALT antes de apagar y encender.
- La Modalidad de inicio se define en Inicio con el estado anterior, la entrada Run/Stop o
Switch no está configurada, y el controlador no estaba en el estado HALT antes de apagar
y encender.
c. El estado del controlador es EMPTY si:
- No existe ninguna aplicación de arranque o la aplicación de arranque no es válida, o bien
- El reinicio se debe a errores de sistema específicos.
d. El estado del controlador es INVALID_OS si no hay un firmware válido.
2. Si la aplicación de arranque se carga correctamente, se mantiene el forzado. De lo contrario,
se elimina el forzado.
3. Se restablecen las indicaciones de diagnóstico de los errores.
4. Se restauran los valores de las variables retentivas si el contexto guardado es válido.
5. Se restauran los valores de las variables retentivas-persistentes si el contexto guardado es
válido.
6. Todas las variables no ubicadas y no remanentes se restablecen a los valores de inicialización.
7. Los valores de los registros %MW0 a %MW59999 se restablecen a 0.
8. Se detienen y reinician todas las comunicaciones del bus de campo una vez cargada la
aplicación de arranque correctamente.
9. Todas las entradas se restablecen en sus valores de inicialización. Todas las salidas se
restablecen en sus valores de inicialización de hardware y luego en sus valores de inicialización
de software o sus valores predeterminados si no se definen valores de inicialización de
software.
10.El archivo de postconfiguración se lee (véase página 267).

74 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

11.El sistema de archivos del controlador se inicializa y se anula la asignación de sus recursos
(sockets, controladores de archivos, etc.).
El sistema de archivos que emplea el controlador necesita restablecerse periódicamente
apagando y encendiendo el controlador. Si no lleva a cabo un mantenimiento periódico de la
máquina o si utiliza un sistema de alimentación ininterrumpida (SAI), deberá forzar el apagado
y encendido (retirada y nueva aplicación de la alimentación) del controlador al menos una vez
al año.

AVISO
PÉRDIDA DE RENDIMIENTO
Reinicie el controlador al menos una vez al año, desconectando y volviendo a conectar la
alimentación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Para obtener más información sobre las variables, consulte Variables remanentes
(véase página 78).
NOTA: La prueba de comprobación de contexto determina que el contexto es válido si la
aplicación y las variables remanentes son las mismas que las definidas por la aplicación de
arranque.
NOTA: Si suministra alimentación a la entrada Ejecutar/Detener del mismo origen que el
controlador, se detecta inmediatamente la pérdida de alimentación de esta entrada y el
controlador se comporta como si se hubiera recibido un comando STOP. Así pues, si la
alimentación del controlador y de la entrada Ejecutar/Detener provienen de la misma fuente,
después de una interrupción de la alimentación el controlador se reinicia de forma normal en el
estado STOPPED (Detenido) si la Modalidad de inicio se ha establecido en Inicio con el estado
anterior.
NOTA: Si realiza un cambio online en el programa de aplicación mientras su controlador está en
el estado RUNNING o STOPPED, pero no actualiza manualmente la aplicación de arranque, el
controlador detecta una diferencia de contexto en el siguiente reinicio, las variables remanentes
se restablecen según el comando Reset frío, y el controlador pasa al estado STOPPED.

EIO0000003654 05/2020 75
Estados y comportamientos del controlador

Descarga de la aplicación
Efecto: Carga el ejecutable de la aplicación en la memoria RAM. De manera opcional, crea una
aplicación de arranque en la memoria flash.
Condiciones de inicio: Estados RUNNING, STOPPED, HALT y EMPTY.
Métodos para ejecutar la descarga de aplicaciones:
 EcoStruxure Machine Expert:
Hay dos maneras de descargar una aplicación completa:
 Comando Descarga:
 Comando Descarga múltiple.

Para obtener información importante sobre los comandos de descarga de aplicaciones,

consulte el Diagrama de estado del controlador.
 FTP: Cargue el archivo de aplicación de arranque en la memoria flash mediante el FTP. El
archivo actualizado se aplica en el próximo reinicio.
 Tarjeta SD: Cargue el archivo de aplicación de arranque con una tarjeta SD en la ranura de la
tarjeta SD del controlador. El archivo actualizado se aplica en el próximo reinicio. Para obtener
más información, consulte Transferencia de archivos con tarjeta SD.
Efectos del comando Cargar de EcoStruxure Machine Expert:
1. Se detiene la aplicación actual, y luego se elimina.
2. Si es válida, se carga la nueva aplicación y el controlador adopta un estado STOPPED.
3. Se elimina el forzado.
4. Se restablecen las indicaciones de diagnóstico de los errores.
5. Se restablecen los valores de las variables retentivas a su valor de inicialización.
6. Se mantienen los valores de las variables retentivas-persistentes actuales.
7. Todas las variables no ubicadas y no remanentes se restablecen a los valores de inicialización.
8. Los valores de los registros %MW0 a %MW59999 se restablecen a 0.
9. Se detienen todas las comunicaciones del bus de campo y se inicia cualquier bus de campo de
la nueva aplicación, una vez descargada.
10.Las E/S expertas incrustadas se restablecen en sus valores predeterminados anteriores
configurados por el usuario y una vez completada la descarga se establecen en los nuevos
valores predeterminados configurados por el usuario.
11.Todas las entradas se restablecen en sus valores de inicialización. Todas las salidas se
restablecen en sus valores de inicialización de hardware y luego en sus valores de inicialización
de software o sus valores predeterminados si no se definen valores de inicialización de
software una vez que se hay completado la descarga.
12.Se lee (véase página 267) el archivo de postconfiguración.
Para obtener más información sobre las variables, consulte Variables remanentes
(véase página 78).
Efectos del comando de descarga FTP o tarjeta SD:
No se produce ningún efecto hasta el próximo reinicio. En el siguiente reinicio, los efectos son los
mismos que en un reinicio con un contexto no válido. Consulte Reinicio (véase página 73).

76 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

Detección, tipos y gestión de errores

Gestión de errores
El controlador detecta y gestiona tres tipos de errores:
 errores externos
 errores de aplicación
 errores del sistema

En esta tabla se describen los tipos de errores que se pueden detectar:

Tipo de error Descripción Estado resultante

detectado del controlador
Error externo Los errores externos son detectados por el sistema mientras se encuentra en RUNNING con un
RUNNING o STOPPED, pero no afectan al estado en curso del controlador. Un error externo
error externo se detecta en los siguientes casos: detectado
 Un dispositivo conectado informa de un error al controlador. O bien
 El controlador detecta un error con un dispositivo externo, por ejemplo, cuando STOPPED con un
el dispositivo externo se comunica, pero no está configurado correctamente error externo
para usarse con el controlador. detectado
 El controlador detecta un error con una salida.
 El controlador detecta una interrupción en la comunicación con un dispositivo.
 El controlador está configurado para un módulo de ampliación que no está
presente o que no se detecta y no se ha declarado como módulo opcional(1).
 La aplicación de arranque en memoria flash no es la misma que la que se
encuentra en RAM.
 El LED E/S está rojo encendido.

Error de Un error de aplicación se detecta cuando se encuentra una programación HALT

aplicación incorrecta o cuando se sobrepasa un umbral de watchdog de tarea.
El controlador se encuentra en estado STOP. El indicador LED ERR está rojo
encendido.
Error de Un error de sistema se detecta cuando el controlador entra en un estado que no BOOTING →
sistema se puede gestionar durante el tiempo de ejecución. La mayoría de estas EMPTY
condiciones son el resultado de excepciones de firmware o hardware, pero hay
algunos casos en que una programación incorrecta puede producir la detección de
un error de sistema, por ejemplo, al intentar escribir en una memoria reservada
durante el tiempo de ejecución o cuando tiene lugar un watchdog del sistema.
El LED ERR tiene un parpadeo ROJO rápido.
NOTA: Algunos errores del sistema se pueden gestionar en tiempo de ejecución
y, por lo tanto, se tratan como errores de la aplicación.
(1) Por varios motivos, puede parecer que falten módulos de ampliación, aunque el módulo de E/S que falta exista
físicamente en el bus. Para obtener más información, consulte Descripción general de la configuración de E/S
(véase página 112).

NOTA: Consulte la Guía de la biblioteca del sistema M262 para obtener más información sobre el
diagnóstico.

EIO0000003654 05/2020 77
Estados y comportamientos del controlador

Variables remanentes

Descripción general
Por datos remanentes se entienden las variables que están definidas en las unidades de
organización de programación (POU) como variables retentivas o retentivas persistentes. En los
cortes de alimentación, reinicios, restablecimientos y descargas de programas de aplicación, las
variables remanentes se pueden reinicializar o bien pueden retener sus valores.
En esta tabla se describe el comportamiento de las variables remanentes en cada caso:

Acción VAR VAR RETAIN VAR GLOBAL RETAIN

PERSISTENT
Modificación online de un programa de X X X
aplicación
Cambio en línea que modifica la – X X
aplicación de arranque (1)
Detención X X X
Apagar y encender – X X
Reset caliente – X(2) X
Reset frío – – X
Reset origen – – –
Descarga del programa de – – X
aplicación(3)
X El valor se mantiene.
– El valor se inicializa de nuevo.
(1) Los valores de las variables Retain se mantienen si un cambio en línea modifica sólo la parte del código
de la aplicación de arranque (por ejemplo, a:=a+1; => a:=a+2;). En el resto de los casos, las variables
Retain se reinicializarán.
(2) Para obtener más información acerca de VAR RETAIN, consulte Efectos del comando Reset (en caliente)
(véase página 71).
(3) Si la aplicación se descarga con una tarjeta SD, se reinicializan todas las variables retentivas-
persistentes que la aplicación utiliza. No obstante, si la aplicación se descarga utilizando EcoStruxure
Machine Expert, las variables retentivas-persistentes existentes mantienen sus valores. En ambos casos,
si la aplicación descargada contiene las mismas variables retentivas-persistentes que la aplicación
actual, las variables retentivas existentes mantienen sus valores.

78 EIO0000003654 05/2020
 Estados y comportamientos del controlador

Adición de variables retentivas-persistentes

Declare símbolos retentivos-persistentes (VAR GLOBAL PERSISTENT RETAIN) en la ventana
PersistentVars:

Paso Acción
1 En la ficha Aplicaciones, seleccione el nodo Aplicación.
2 Haga clic en el botón derecho del ratón.
3 Seleccione Agregar objetos → Variables persistentes
4 Haga clic en Añadir.
Resultado: se muestra la ventana PersistentVars.

Variables retentivas y persistentes: repercusión en el rendimiento

Las variables retentivas o retentivas-persistentes se encuentran en una memoria no volátil
exclusiva. Cada vez que se accede a dichas variables durante la ejecución de la unidad de
organización de programación (POU), se obtiene acceso a la memoria no volátil. El tiempo de
acceso a estas variables es más lento que el tiempo de acceso a las variables normales, lo que
puede repercutir en el rendimiento. Es importante tenerlo en cuenta cuando escriba POU
sensibles al rendimiento.
Para obtener más información acerca de la repercusión de las variables retentivas y retentivas-
persistentes en el tiempo de ciclo durante la ejecución de la POU, consulte Rendimiento del
procesamiento (véase página 335).

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Estados y comportamientos del controlador

80 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Editor de dispositivos de controlador
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 9
Editor de dispositivos de controlador

Editor de dispositivos de controlador

Introducción
En este capítulo se describe cómo configurar el controlador.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Parámetros del controlador 82
Configuración de comunicación 84
Ajustes PLC 85
Servicios 87
Servicios Ethernet 89
Derechos de usuario 93

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Editor de dispositivos de controlador

Parámetros del controlador

Parámetros del controlador

Para abrir el editor de dispositivos, haga doble clic en MyController en Dispositivos:

Descripción de fichas

Ficha Descripción Restricción

Configuración de Gestiona la conexión entre el PC y el controlador: –
comunicación  Permite encontrar un controlador en una red.
(véase página 84)  Muestra la lista de controladores disponibles, para que pueda
conectarse al controlador seleccionado y gestionar la aplicación
en el controlador.
 Permite identificar físicamente el controlador desde el editor de
dispositivo.
 Permite modificar la configuración de comunicación del
controlador.
La lista de controladores se detecta a través de NetManage o a
través de la ruta activa, según la configuración de comunicación.
Para acceder a la Configuración de comunicación, haga clic en
Proyecto → Configuración del proyecto en la barra de menús. Para
obtener más información, consulte EcoStruxure Machine Expert -
Guía de programación (Configuración de comunicación).
Aplicaciones Muestra la aplicación que se está ejecutando en el controlador y Sólo en
permite eliminar la aplicación del controlador. Si el estado es EMPTY modalidad
(VACÍO), la aplicación de arranque se suprime. online
Archivos Administración de archivos entre el PC y el controlador. Sólo en
(véase página 32) Sólo se puede ver un disco del Logic Controller a la vez a través de modalidad
esta ficha. Esta ficha muestra el contenido del directorio /usr de la online
memoria flash interna del controlador.
Registro Muestra el archivo de registro del controlador. Sólo en
modalidad
online
Ajustes PLC Configuración de: –
(véase página 85)  Opciones de modalidad de inicio
 Comportamiento de E/S en detención
 Opciones de ciclo de bus

82 EIO0000003654 05/2020
 Editor de dispositivos de controlador

Ficha Descripción Restricción

Servicios Ajustes de fecha y hora, versiones. Sólo en
(véase página 87) modalidad
online
Distribución de tareas Muestra una lista de E/S y sus asignaciones a las tareas. Sólo tras la
compilación
Servicios Ethernet Las fichas Ethernet_1 y Ethernet_2 resumen las conexiones –
(véase página 89) Ethernet.
La ficha Enrutamiento IP le permite configurar las rutas y la
transparencia entre redes a través de las opciones Reenvío de IP.
La ficha Recursos Ethernet le permite calcular el número de
conexiones y canales configurados.
Usuarios y grupos La ficha Usuarios y grupos se proporciona para los dispositivos que –
admiten la administración de usuarios online. Permite configurar
usuarios y grupos de derechos de acceso y asignárselos para
controlar el acceso en proyectos de EcoStruxure Machine Expert y
dispositivos en la modalidad online.
Para obtener más información, consulte EcoStruxure Machine
Expert - Guía de programación.
Derechos de acceso La ficha Derechos de acceso le permite definir los derechos de –
(véase página 93) acceso al dispositivo de los usuarios del dispositivo.
Para obtener más información, consulte EcoStruxure Machine
Expert - Guía de programación (véase EcoStruxure Machine Expert,
Guía de programación).
Configuración del Muestra la ventana Configuración del servidor OPC UA –
servidor OPC UA (véase página 253).
Tabla de diagnóstico Muestra los datos del controlador. Se puede acceder a los datos de Sólo en
autoconciencia a través de la sintaxis modalidad
NameOfControllerInDeviceTree.NameofParameter. online
Ejemplo: MyController.SA_NbPowerOn.
Información Muestra información general sobre el dispositivo (nombre, –
descripción, fabricante, versión, imagen).

EIO0000003654 05/2020 83
Editor de dispositivos de controlador

Configuración de comunicación

Introducción
En esta ficha se puede gestionar la conexión entre el equipo y el controlador:
 Permite encontrar un controlador en una red.
 Muestra la lista de controladores, para que pueda conectarse al controlador seleccionado y
gestionar la aplicación dentro del controlador.
 Permite identificar físicamente el controlador desde el editor de dispositivo.
 Permite modificar la configuración de comunicación del controlador.

Edición de la configuración de comunicación

La ventana Procesar configuración de la comunicación le permite cambiar la configuración de
comunicación de Ethernet. Para ello, haga clic en la pestaña Configuración de comunicación.
Aparece la lista de controladores disponibles en la red. Seleccione y haga clic con el botón
derecho del ratón en la fila que desee, y haga clic en Procesar configuración de la comunicación...
en el menú contextual.
Puede configurar los ajustes de Ethernet en la ventana Procesar configuración de la comunicación
de dos formas:
 Sin la opción Guardar la configuración permanentemente:
Configure los parámetros de comunicación y haga clic en Aceptar. Esta configuración se toma
en consideración de forma inmediata y no se guarda si el controlador se ha restablecido. En los
próximos restablecimientos, se tendrán en cuenta los parámetros de comunicación
configurados en la aplicación.
 Con la opción Guardar la configuración permanentemente:
También puede activar la opción Guardar la configuración permanentemente antes de hacer
clic en Aceptar. Cuando esta opción esté activada, los parámetros de Ethernet configurados
aquí se tomarán en consideración en el restablecimiento, en lugar de los parámetros de
Ethernet configurados en la aplicación EcoStruxure Machine Expert.
Para obtener más información sobre la vista Configuración de comunicación del editor de
dispositivo, consulte EcoStruxure Machine Expert Guía de programación.
Si edita la configuración de comunicación, modificará la configuración de la interfaz de Ethernet
que se usa para la conexión.
NOTA: Si está conectado con un USB, la configuración de Ethernet_2 se modifica.
NOTA: Haga clic en el icono de actualización para aplicar los cambios.

84 EIO0000003654 05/2020
 Editor de dispositivos de controlador

Ajustes PLC

Descripción general
En la figura siguiente se muestra la ficha Ajustes PLC:

Elemento Descripción
Aplicación para manejo E/S De manera predeterminada, se establece en Aplicación porque sólo hay una
aplicación en el controlador.
Ajustes PLC Actualizar E/S en Si esta opción está activada (valor predeterminado), los valores de los
parada canales de entrada y salida también se actualizarán cuando se detenga el
controlador.
Comportamiento de las En la lista de selección, elija una de las opciones siguientes para configurar
salidas en parada cómo se deben tratar los valores de los canales de salida si se detiene el
controlador:
 Mantener los valores
 Establecer todas las salidas a los valores predeterminados

Actualizar siempre las De forma predetermina, se establece en Activado 1 (utilizar tarea de ciclo de
variables bus si no se utiliza en ninguna tarea) y no se puede editar.

EIO0000003654 05/2020 85
Editor de dispositivos de controlador

Elemento Descripción
Opciones de Tarea de ciclo de bus Este ajuste de configuración es el principal de todos los parámetros de Tarea
ciclo de bus de ciclo de bus utilizados en el árbol de dispositivos de la aplicación.
Algunos dispositivos con llamadas cíclicas, como el Administrador
CANopen, se pueden adjuntar a una tarea específica. En el dispositivo,
cuando este ajuste se establece en Emplear configuración de ciclo del bus
de orden superior, se utiliza el ajuste establecido para el controlador.
La lista de selección ofrece todas las tareas definidas actualmente en la
aplicación activa. El valor predeterminado es la tarea MAST.
NOTA: <Sin especificar> significa que la tarea está en la modalidad de
"tarea cíclica más lenta".
Configuracion Variables de forzado No se utiliza.
es adicionales para la asignación E/S
Habilitar diagnóstico No se utiliza.
para dispositivos
Mostrar advertencias No se utiliza.
E/S como error
Opciones de Modalidad de inicio Esta opción define la modalidad de inicio en un encendido. Para obtener más
modalidad de información, consulte el Diagrama de funcionamiento del estado
inicio (véase página 56).
Seleccione una de estas modalidades de inicio con esta opción:
 Inicio con el estado anterior
 Inicio en parada
 Inicio en ejecución

86 EIO0000003654 05/2020
 Editor de dispositivos de controlador

Servicios

Ficha Servicios
La ficha Servicios tiene tres partes:
 Configuración RTC
 Identificación del dispositivo
 Configuración de Post

En la siguiente figura se muestra la ficha Servicios:

NOTA: Para tener información de controlador, debe estar conectado al controlador.

NOTA: La información de RTC se puede configurar usando el servidor web o el bloque de
funciones SysTimeRtcSet. Para obtener más información, consulte la guía Guía de la biblioteca
del sistema M262.

EIO0000003654 05/2020 87
Editor de dispositivos de controlador

Elemento Descripción
Configuración Hora PLC Muestra la fecha y la hora leídas del controlador al hacer clic en el
RTC botón Lectura, sin aplicar conversión. Este campo de sólo lectura
está vacío inicialmente. Si Escribir como UTC está seleccionado,
Hora PLC es en UTC.
Lectura Lee la fecha y la hora guardadas en el controlador y muestra los
valores en el campo Hora PLC.
Hora local Permite definir una fecha y una hora que se envían al controlador
al hacer clic en el botón Escritura. Si es necesario, modifique los
valores predeterminados antes de hacer clic en el botón Escritura.
Un cuadro de mensaje informa al usuario del resultado del
comando. Los campos de fecha y hora se rellenan inicialmente
con los ajustes actuales del PC.
Escritura Escribe la fecha y la hora definidas en el campo Hora local en el
controlador lógico. Un cuadro de mensaje informa al usuario del
resultado del comando. Seleccione la casilla Escribir como UTC
antes de ejecutar este comando para escribir los valores en
formato UTC.
Sincronizar con Permite enviar directamente los ajustes del PC. Un cuadro de
fecha/hora local mensaje informa al usuario del resultado del comando. Seleccione
Escribir como UTC antes de ejecutar este comando para utilizar el
formato UTC. Use la hora UTC cuando emplee una comunicación
segura.
Identificación del dispositivo Muestra la Versión de firmware, la Versión de arranque y la
Versión del coprocesador del controlador seleccionado, si está
conectado.
Configuración de Post Muestra los parámetros de aplicación sobrescritos por la
postconfiguración (véase página 267).

88 EIO0000003654 05/2020
 Editor de dispositivos de controlador

Servicios Ethernet

Presentación
En esta ficha se muestra la lista de dispositivos Ethernet o Sercos que están configurados para
que los controle Modicon M262 Logic/Motion Controller.
 Ethernet_1
 Ethernet_2

Barra de herramientas
En la tabla siguiente se describe la barra de herramientas:

Elemento Descripción
Generar direcciones IP Permite generar las configuraciones de cada dispositivo configurado en el
árbol Dispositivos.
Opciones de filtro Permite mostrar más información sobre los dispositivos configurados.
Detectar dispositivos Inicia Machine Assistant, que le permite detectar y configurar los dispositivos.

Configuración de red
Para ver la configuración de un dispositivo, haga clic en la pestaña encima de la barra de
herramientas. La información siguiente muestra:
 Dirección IP
 Máscara de subred
 Pasarela
 Dirección de subred

Dispositivos configurados en el proyecto

Elemento Descripción Restricción

Nombre de dispositivo Nombre del dispositivo del árbol Dispositivos. No se puede editar.
Haga clic en el nombre del dispositivo para
acceder a la configuración del dispositivo.
Tipo de dispositivo Tipo de dispositivo. No se puede editar.
Dirección IP Dirección IP del dispositivo. –
Se puede dejar en blanco para los dispositivos
Sercos
Dirección MAC Dirección MAC del dispositivo de destino. Se puede editar si la opción
Se puede dejar en blanco para los dispositivos Dirección IP de BOOTP está
Sercos seleccionada en la configuración
del dispositivo.

EIO0000003654 05/2020 89
Editor de dispositivos de controlador

Elemento Descripción Restricción

Nombre de dispositivo Nombre de host del dispositivo de destino Se puede editar si la opción
DHCP Dirección IP de DHCP está
seleccionada en la configuración
del dispositivo.
Máscara de subred Máscara de subred del dispositivo Visible si la opción Modalidad
experta está seleccionada en
Opciones de filtro.
Dirección de pasarela Dirección de pasarela del dispositivo Visible si la opción Modalidad
experta está seleccionada en
Opciones de filtro.
Identificado por Hay cuatro modalidades de identificación –
posibles:
 Ninguno
 Fijo
 BOOTP
 DHCP

Protocolo Protocolo utilizado No se puede editar.

Identificador Identificador del dispositivo Se puede editar en dispositivos
Sercos.
Modalidad de Modalidad de identificación del dispositivo Se puede editar en dispositivos
identificación Sercos.
Modalidad de Hay tres modalidades de funcionamiento Se puede editar en dispositivos
funcionamiento posibles: Sercos.
 Activado
 Simulado
 Opcional

Recursos de Ethernet
La ficha Recursos de Ethernet:
 Muestra el número de conexiones y canales configurados.
 Muestra el número de palabras de entrada.
 Muestra el número de palabras de salida.
 Muestra la carga del explorador.

90 EIO0000003654 05/2020
 Editor de dispositivos de controlador

Enrutamiento IP
La ficha Enrutamiento IP permite configurar las rutas IP en el controlador.
El parámetro Habilitar reenvío de IP permite desactivar el servicio de reenvío de IP del controlador.
Cuando se desactiva, la comunicación no se enruta de una red a otra. Ya no se puede acceder a
los dispositivos de la red de dispositivos desde la red de control, y funciones relacionadas, como
el acceso a páginas web desde el dispositivo o la puesta en marcha del dispositivo con DTM,
EcoStruxure Machine Expert - Safety, etc., no pueden usarse.
El Modicon M262 Logic/Motion Controller puede tener hasta tres interfaces de Ethernet. Es
necesario utilizar una tabla de enrutamiento para la comunicación con redes remotas conectadas
a diferentes interfaces de Ethernet. La pasarela es la dirección IP que se usa para conectarse con
la red remota, que tiene que estar en la red local del controlador.
En este gráfico se muestra una red de ejemplo, donde las dos últimas filas de dispositivos (gris y
rojo) tienen que añadirse a la tabla de enrutamiento:

EIO0000003654 05/2020 91
Editor de dispositivos de controlador

Use las tablas de ruteo para gestionar el reenvío de IP. Las tablas de ruteo se estabilizan con:

Destino de red Máscara de red Pasarela

xx.xx.xx.xx xx.xx.xx.xx xx.xx.xx.xx

Para añadir una ruta, haga doble clic en My controller y luego haga clic en Servicios Ethernet →
Enrutamiento IP → Agregar ruta.

Por motivos de seguridad de Internet, el enrutamiento TCP/IP está deshabilitado de forma

predeterminada. Por lo tanto, debe habilitar manualmente el enrutamiento TCP/IP. Sin embargo,
hacer eso puede exponer su red a posibles ciberataques si no toma medidas adicionales para
proteger su empresa. Además, puede estar sujeto a leyes y normativas sobre ciberseguridad.

ADVERTENCIA
ACCESO NO AUTENTICADO Y POSTERIOR INTRUSIÓN EN LA RED
 Cumpla y respete todas las leyes y normativas nacionales, regionales y locales aplicables
sobre ciberseguridad o datos personales cuando habilite el enrutamiento TCP/IP en una red
industrial.
 Aísle su red industrial de otras redes dentro de su empresa.
 Proteja cualquier red contra el acceso imprevisto utilizando servidores de seguridad, VPN u
otras medidas de seguridad demostradas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

92 EIO0000003654 05/2020
 Editor de dispositivos de controlador

Derechos de usuario

Introducción
Las fichas (véase página 82) Usuarios y grupos y Derecho de acceso permiten gestionar las
cuentas de usuario, los grupos de derechos de acceso de usuario, y los derechos de acceso
asociados, para controlar el acceso a proyectos. Para obtener más información, consulte
EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía
de programación).

Nombres de usuario y contraseñas

El nombre de usuario y la contraseña se establecen de manera predeterminada. Se deben activar
y se pueden restablecer a sus valores originales.
En esta tabla se describe cómo iniciar sesión:

Servidor/Característica Primera conexión Derechos de usuario Conexión tras restablecimiento

Inicio de Inicio de de valores predeterminados
sesión/Contraseña sesión/Contraseña Inicio de sesión/Contraseña
EcoStruxure Machine Administrator / Administrator / Administrator/Administrator
Expert Administrator contraseña configurada
HTTP No se puede iniciar sesión Administrator/contraseña No se puede iniciar sesión
configurada
FTP No se puede iniciar sesión Administrator/contraseña No se puede iniciar sesión
configurada
OPC-UA No se puede iniciar sesión Administrator/contraseña No se puede iniciar sesión
configurada
Característica Cambiar el No se puede iniciar sesión Administrator/contraseña No se puede iniciar sesión
nombre de dispositivo configurada

ADVERTENCIA
ACCESO NO AUTORIZADO A DATOS O APLICACIONES
 Utilice los derechos de usuario para proteger el acceso a los servidores FTP/web/OPC-UA.
 Si deshabilita los derechos de usuario, deshabilite los servidores para evitar cualquier acceso
no deseado o no autorizado a sus datos o aplicaciones.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: El inicio de sesión anónimo se puede restaurar quitando los derechos de usuario en la
página (véase página 151) User Management del servidor web.
NOTA: El controlador solo admite caracteres ASCII para el inicio de sesión y la contraseña.

EIO0000003654 05/2020 93
Editor de dispositivos de controlador

Usuarios y grupos predeterminados

De forma predeterminada se establecen un usuario y dos grupos:
 Usuario: Administrator
 Grupos: Administrator y Everyone

Derechos de acceso
Puede otorgar Derechos de acceso a grupos.
Puede permitir las operaciones siguientes mediante los derechos de usuario:
 VIEW
 MODIFY
 EXECUTE
 ADD_REMOVE

Solución de problemas
La única manera de acceder a un controlador con derechos de acceso de usuario habilitados y del
que no se dispone de las contraseñas es realizar una operación de actualización del firmware.
Esta eliminación de derechos de usuario solo puede realizarse con una tarjeta SD para actualizar
el firmware del controlador. Además, puede eliminar los derechos de usuario del controlador
ejecutando una secuencia de comandos (consulte Restablecer los valores predeterminados de los
derechos de usuario (véase página 298)). Mediante esta acción se elimina la aplicación existente
de la memoria del controlador, pero se restaura la capacidad de acceder al controlador.

94 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Configuración de E/S incrustadas
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 10
Configuración de entradas y salidas incrustadas

Configuración de entradas y salidas incrustadas

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
10.1 Configuración de las E/S rápidas 96
10.2 Interfaz de codificador de hardware 102

EIO0000003654 05/2020 95
Configuración de E/S incrustadas

Sección 10.1
Configuración de las E/S rápidas

Configuración de las E/S rápidas

Configuración de E/S incrustadas

Descripción general
La función de E/S incrustadas permite configurar las entradas y salidas del controlador.
Los controladores lógicos TM262• proporcionan:
 4 entradas rápidas
 4 salidas rápidas

Acceso a la ventana de configuración de E/S

Siga estos pasos para acceder a la ventana de configuración de E/S:

Paso Descripción
1 En Dispositivos, haga doble clic en DI (entradas digitales) o DQ (salidas digitales). Consulte el árbol
Dispositivos (véase página 23).
2 Seleccione la ficha Configuración de E/S.

96 EIO0000003654 05/2020
 Configuración de E/S incrustadas

Configuración de entradas digitales

En esta figura se muestra la ficha Configuración de E/S para entradas digitales:

NOTA: Para obtener más información sobre la ficha Asignación E/S, consulte EcoStruxure
Machine Expert - Guía de programación (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación).

Parámetros de configuración de entradas digitales

En cada entrada digital puede configurar los parámetros siguientes:

Parámetro Valor Descripción Condición

Filtro 0,000 ms Reduce el efecto de ruido de una Configure Filtro en 0,000 si no quiere filtrar
0,001 ms entrada del controlador. la señal.
0,002 ms
0,005 ms
0,01 ms
0,05 ms
0,1 ms
0,5 ms
1 ms
4 ms*
12 ms
* Valor predeterminado del parámetro

EIO0000003654 05/2020 97
Configuración de E/S incrustadas

Parámetro Valor Descripción Condición

Retención No* Permite capturar y registrar pulsos Disponible si Evento deshabilitado.
Sí entrantes con anchos de amplitud
más breves que el tiempo de
exploración del controlador.
Evento No* Detección de eventos Disponible si Retención está deshabilitado.
Flanco Si selecciona Ambos flancos y el estado de
ascendente entrada es TRUE antes de encender el
Flanco controlador, se ignora el primer flanco
descendente descendente.
Ambos flancos
Entrada Ninguno* La entrada Run/Stop se puede Seleccione una de las entradas para
Ejecutar/Detener I0-I3 utilizar para ejecutar o para detener utilizarla como entrada Run/Stop.
la aplicación del controlador.
* Valor predeterminado del parámetro

NOTA: La selección está en gris e inactiva si el parámetro no está disponible.

Entrada Ejecutar/Detener
En esta tabla se presentan los distintos estados:

Estados de entrada Resultado

Estado 0 Detiene el controlador e ignora los comandos Run externos. EL LED FSP tiene un
color rojo encendido.
Un flanco ascendente Desde el estado STOPPED (Detenido), inicie una aplicación en el estado RUNNING
(En ejecución) si no existe ningún conflicto con la posición del interruptor
Ejecutar/Detener.
Estado 1 La aplicación se puede controlar mediante:
 EcoStruxure Machine Expert (Ejecutar/Detener)
 Un interruptor Run/Stop de hardware
 Una aplicación (comando del controlador)
 Un comando de red (comando Ejecutar/Detener)

El comando Ejecutar/Detener está disponible mediante el comando Servidor Web.

NOTA: La entrada Ejecutar/Detener se gestiona incluso si la opción Actualizar E/S en parada no

está seleccionada en el Editor de dispositivos del controlador (ficha Ajustes PLC)
(véase página 85).
Las entradas asignadas a funciones expertas configuradas no pueden configurarse como
entradas de Ejecutar/Detener.

98 EIO0000003654 05/2020
 Configuración de E/S incrustadas

Para obtener más información acerca de los estados del controlador y las transiciones de estados,
consulte Diagrama de estado del controlador (véase página 56).

ADVERTENCIA
INICIO NO DESEADO DE LA MÁQUINA O DEL PROCESO DE ACTIVACIÓN
 Compruebe el estado de seguridad de la máquina o del entorno de proceso antes de aplicar
electricidad a la entrada Run/Stop.
 Use la entrada Run/Stop para evitar activaciones no deseadas desde ubicaciones remotas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Entrada de captura
La ficha Entradas de captura le permite seleccionar capturas exclusivamente para aplicaciones de
movimiento y gestionarlas en la ficha Configuración de E/S.
En cada captura puede configurar los parámetros siguientes:

Parámetro Tipo Valor Descripción Condición

Flanco de captura Enum UINT Flanco descendente Permite configurar el Habilite las
Flanco ascendente flanco en el que se posiciones de
Ambos flancos captura la posición del captura en la ficha
encóder. Entradas de captura.
No use este
parámetro con los
bloques de funciones
de la biblioteca
Encóder M262.
RealTimeAccess BOOL TRUE Con uso de acceso en Habilite las
tiempo real. posiciones de
captura en la ficha
Entradas de captura.
No use este
parámetro con los
bloques de funciones
de la biblioteca
Encóder M262.

Para obtener más información sobre las aplicaciones de movimiento y los bloques de funciones
relacionados, como MC_TouchProbe y MC_AbortTrigger, consulte la Guía de la biblioteca M262
Synchronized Motion Control.

EIO0000003654 05/2020 99
Configuración de E/S incrustadas

Configuración de salidas digitales

En esta figura se muestra la ficha Configuración de E/S para salidas digitales:

NOTA: Para obtener más información sobre la ficha Asignación de E/S, consulte EcoStruxure
Machine Expert - Guía de programación.

Parámetros de configuración de salidas digitales

En esta tabla se presenta la función de los distintos parámetros:

Parámetro Función
Parámetros generales
Alarm Output Seleccione una salida para usarla como salida de alarma (véase página 100).
Rearming Output Mode Seleccione la modalidad de restablecimiento de salidas (véase página 101).

NOTA: La selección está en gris e inactiva si el parámetro no está disponible.

Salida de alarma
Esta salida está establecida en 1 lógico cuando el controlador se encuentra en estado RUNNING
(En ejecución) y el programa de aplicación no se detiene en un punto de interrupción.
La salida de alarma se establece en 0 cuando una tarea se detiene en un punto de interrupción
para indicar que el controlador ha detenido la ejecución de la aplicación y para indicar cuándo se
ha detenido la aplicación.
NOTA: Las salidas asignadas a funciones expertas configuradas no pueden configurarse como la
salida de alarma.

100 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de E/S incrustadas

Modalidad de restablecimiento de salidas

Las salidas rápidas de Modicon M262 Logic/Motion Controller utilizan la tecnología push/pull. En
el caso de detectarse un error (cortocircuito o sobretemperatura), se pone la salida en tres estados
y se indica la condición mediante el bit de estado y PLC_R_IO_STATUS.También se señala con
%IX1.0.
Existen dos comportamientos posibles:
 Restablecimiento automático: En cuanto se corrige el error detectado, se vuelve a definir la
salida según el valor actual que tiene asignado y se resetea el valor de diagnóstico.
 Restablecimiento manual: Cuando se detecta un error, se memoriza el estado y se fuerza la
salida a tres estados hasta que el usuario restablece manualmente el estado (consulte el canal
de asignación de E/S).
En caso de un cortocircuito o una sobrecarga de corriente, el grupo común de salidas pasa
automáticamente a la modalidad de protección térmica (todas las salidas del grupo se establecen
en 0) y, a continuación, se rearman periódicamente (cada segundo) para probar el estado de la
conexión. Sin embargo, debe ser consciente del efecto de este restablecimiento en la máquina o
el proceso que se controla.

ADVERTENCIA
INICIO IMPREVISTO DE LA MÁQUINA
Inhiba el restablecimiento automático de salidas si esta función implica un comportamiento no
deseado para la máquina o el proceso.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: El restablecimiento automático de salidas se puede inhibir a través de la configuración.

EIO0000003654 05/2020 101

Configuración de E/S incrustadas

Sección 10.2
Interfaz de codificador de hardware

Interfaz de codificador de hardware

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Interfaz de encóder de hardware 103
Adición de un encóder 105
Funciones de movimiento del encóder 108

102 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de E/S incrustadas

Interfaz de encóder de hardware

Introducción
El controlador tiene una interfaz de codificador de hardware específica que puede admitir:
 Un encóder incremental
 Encóder absoluto SSI

Descripción del principio de modalidad Incremental

La modalidad incremental se comporta como un contador subir/bajar estándar, que usa pulsos y
los cuenta.
Las posiciones tienen que establecerse previamente y el contaje tiene que inicializarse para
implementar y gestionar la modalidad incremental.
El valor del contador tiene que almacenarse en el registro de captura configurando un evento
externo.

Diagrama de principio de la modalidad incremental

En el diagrama siguiente se ofrece una descripción general del encóder en la modalidad
incremental:

Descripción del principio de modalidad SSI

La modalidad SSI (Synchronous Serial Interface) permite la conexión de un encóder absoluto.
La posición del encóder absoluto se lee mediante un enlace SSI.

EIO0000003654 05/2020 103

Configuración de E/S incrustadas

Diagrama de principio de la modalidad SSI

En el diagrama siguiente se ofrece una descripción general del encóder en la modalidad SSI:

Asignación de E/S
La biblioteca usa esta variable para identificar el encóder, incremental o SSI, al que se aplica el
bloque de funciones.

104 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de E/S incrustadas

Adición de un encóder

Introducción
Para poder utilizar la interfaz del encóder, Modicon M262 Logic/Motion Controller tiene una
interfaz de encóder de hardware específica que puede admitir lo siguiente:
 Un encóder incremental
 Un encóder SSI

Para obtener más información sobre los bloques de funciones que se pueden usar, consulte
Modicon M262 Logic/Motion Controller- Guía de la biblioteca del encóder (véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Encóder - Guía de la biblioteca).

Añadir un encóder
Para añadir un encóder a su controlador, seleccione el encóder en el Catálogo de hardware.
Arrástrelo y suéltelo al árbol Dispositivos en uno de los nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

Configuración del encóder incremental

Para configurar el encóder incremental haga doble clic en el nodo del encóder en Dispositivos.
En esta tabla se describen los parámetros de configuración del encóder incremental:

Parámetro Tipo Valor Valor predeterminado Unidad Descripción

Fuente de alimentación
Selección de Enum Ninguno Ninguno – –
tensión BYTE 5V
24 V
Monitor de Enum Habilitado Deshabilitado – Habilite el monitor de
alimentación BYTE Deshabilitado alimentación
General
Modalidad de Enum Cuadratura normal x 1 Cuadratura normal x 1 – Seleccione el
entrada BYTE Cuadratura normal x 2 intervalo de
Cuadratura normal x 4 medición del periodo
Cuadratura inversa x 1
Cuadratura inversa x 2
Cuadratura inversa x 4

EIO0000003654 05/2020 105

Configuración de E/S incrustadas

Parámetro Tipo Valor Valor predeterminado Unidad Descripción

Entradas de conteo
Entrada A
Filtro Enum 0.000 0.002 ms Establezca el valor
BYTE 0.001 de filtrado para
0.002 reducir el efecto de
0.005 rebote de la entrada
0.05
0.01
0.08
0.5
1
4
12
Entrada B
Filtro Enum 0 0.002 ms Establezca el valor
BYTE de filtrado para
reducir el efecto de
rebote de la entrada
Entrada de preajuste
Entrada Z
Filtro Enum 0.000 0.002 ms Establezca el valor
BYTE 0.001 de filtrado para
0.002 reducir el efecto de
0.005 rebote de la entrada
0.05
0.01
0.08
0.5
1
4
12

106 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de E/S incrustadas

Configuración del encóder SSI

Para configurar el encóder SSI, haga doble clic en el nodo del encóder en el árbol Dispositivos.
En esta tabla se describen los parámetros de configuración del encóder SSI:

Parámetro Tipo Valor Valor Unidad Descripción

predeterminado
Fuente de alimentación
Selección de Enum BYTE Ninguno Ninguno – –
tensión 5V
24 V
Monitor de Enum BYTE Deshabilitado Deshabilitado – Habilite el monitor de
alimentación alimentación
Interfaz sincrónica serie (SSI)
Velocidad de la Enum BYTE 100 250 kHz Seleccione la velocidad de
transmisión 250 transmisión de los datos
500
Número de bits USINT (8-64) 8 8 – Establezca el número de bits
por trama por trama (cabecera + bits de
datos + estado + paridad)
Número de bits USINT (8-32) 8 8 – Establezca el número de bits
de datos para contar giros + bits para
contar los puntos por giro
Número de bits USINT (8-16) 8 8 – Establezca el número de bits
de datos por giro de datos para contar el
número de revoluciones
Número de bits USINT (0-4) 0 0 – Establezca el número de bits
de estado que deben reservarse para el
estado
Paridad Enum BYTE Ninguno Ninguno – Seleccione la paridad
Reducción de USINT (0-17) 0 0 – Establezca el código de
resolución resolución
Codificación Enum BYTE Binario Binario – Seleccione la modalidad de
binaria codificación binaria

Funciones de movimiento
Puede configurar elementos específicos, exclusivamente para aplicaciones de movimiento. Para
obtener más información, consulte la ficha Funciones de movimiento (véase página 108).

EIO0000003654 05/2020 107

Configuración de E/S incrustadas

Funciones de movimiento del encóder

Introducción
La ficha Funciones de movimiento del encóder le permite configurar elementos específicos
exclusivamente para aplicaciones de movimiento.
NOTA: Estas Funciones de movimiento no deben usarse con la biblioteca M262Encoder cuando
las casillas de verificación de Eje, Escalonamiento, Filtro o Compensación de retardo están
habilitadas.

Configuración de las funciones de movimiento

En esta tabla se describe el procedimiento de configuración de las funciones de movimiento

Paso Acción
1 Haga doble clic en el nodo del encóder en el árbol Dispositivos.
2 Abra la ficha Funciones de movimiento.
3 Habilite las casillas de verificación de Eje, Escalonamiento, Filtro o Compensación de retardo.
Resultado: Los parámetros de configuración se muestran en la ficha Configuración del encóder
incremental o en la ficha Configuración del encóder SSI.

Encóder incremental/SSI
En esta tabla se describen los parámetros de configuración de las funciones de movimiento del
encóder incremental o del encóder SSI:

Parámetro Tipo Valor Valor Descripción

predeterminado
Escalonamiento
IncrementResolution DINT 1...2,147,483,647 131072 IncrementResolution
PositionResolution LREAL 1.0...1.7976931348623158e+308 360,0 PositionResolution
GearIn UDINT 1...4,294,967,295 1 GearIn
GearOut UDINT 1...4,294,967,295 1 GearOut
InvertDirection BOOL FALSE FALSE Invertir dirección de
movimiento del eje
Filtro
Duración media UDINT 0-1024 0 Duración del filtro en
ciclos Sercos

108 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de E/S incrustadas

Parámetro Tipo Valor Valor Descripción

predeterminado
Compensación de retardo
Retardo LREAL -100,0-100,0 0 Retardo de valores
de movimiento de
respuesta
(posición/velocidad/a
celeración) en
milisegundos. El
sistema compensará
este retardo.

NOTA: El retardo de Compensación de retardo, sin un filtro, produce una desviación de señal muy
alta de la velocidad de respuesta y puede producir un comportamiento inesperado de un eje
esclavo acoplado.

EIO0000003654 05/2020 109

Configuración de E/S incrustadas

110 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Configuración de los módulos de ampliación
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 11
Configuración de módulos de ampliación

Configuración de módulos de ampliación

Descripción general
En este capítulo se describe cómo configurar los módulos de ampliación TMS y TM3 para el
Modicon M262 Logic/Motion Controller.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
TM3Descripción general de la configuración de E/S 112
TM3Configuración de bus de E/S 117
Configuración del módulo de ampliación TMS 118
Configuración del módulo de ampliación TM3 119
Módulos de ampliación de E/S opcionales 120

EIO0000003654 05/2020 111

Configuración de los módulos de ampliación

TM3Descripción general de la configuración de E/S

Introducción
En su proyecto, puede añadir módulos de ampliación de E/S a su M262 Logic/Motion Controller
para aumentar el número de entradas y salidas digitales y analógicas con respecto a las que tiene
de forma nativa el controlador (E/S incrustadas).
Puede añadir módulos de ampliación de E/S TM3 al controlador lógico y ampliar el número de E/S
mediante módulos transmisores y receptores TM3 para crear configuraciones de E/S remotas. Se
aplican reglas especiales en todos los casos, cuando se crean ampliaciones de E/S locales y
remotas (consulte Configuración máxima de hardware (véase Modicon M262 Logic/Motion
Controller, Guía de hardware)).
El bus de ampliación de E/S del M262 Logic/Motion Controller se crea cuando monta módulos de
ampliación de E/S en el controlador lógico.

Errores de bus de ampliación de E/S

Si el controlador lógico no se puede comunicar con uno o varios módulos de ampliación de E/S
contenidos en la configuración del programa y dichos módulos no se configuran como módulos
opcionales (consulte Módulos de ampliación de E/S opcionales (véase página 120)), el
controlador lógico lo considera un error de bus de ampliación de E/S. La comunicación no
satisfactoria puede detectarse durante el arranque del controlador lógico o durante la ejecución, y
puede deberse a diversas causas. Entre las diferentes causas de excepción de comunicación en
el bus de ampliación de E/S se incluyen la desconexión de los módulos de E/S o su ausencia
física, una radiación electromagnética que sobrepasa las especificaciones medioambientales
publicadas, o bien puede deberse a que los módulos no están operativos.
Si se detecta un error de bus de ampliación de E/S:
 El LED de estado del sistema I/O del controlador lógico está iluminado en rojo, lo que indica un
error de E/S.
 Cuando EcoStruxure Machine Expert está en modalidad online, se muestra un triángulo de
color rojo junto al módulo o módulos de ampliación TM3 con error y junto al nodo IO_Bus de la
ventana del árbol Dispositivos.
También está disponible la siguiente información de diagnóstico:
 El bit 0 y el bit 1 de la variable de sistema PLC_R.i_lwSystemFault_1 se establecen en 0.
 Las variables de sistema PLC_R.i_wIOStatus1 y PLC_R.i_wIOStatus2 se establecen en
PLC_R_IO_BUS_ERROR.
 La variable de sistema TM3_MODULE_R[i].i_wModuleState, donde [i] identifica el
módulo de expansión TM3 con error, se establece en TM3_BUS_ERROR.
 El bloque de funciones TM3_GetModuleBusStatus devuelve el código de error
(véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de la
biblioteca System) TM3_ERR_BUS.

112 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de los módulos de ampliación

Consulte las estructuras PLC_R (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Funciones y
variables del sistema, Guía de la biblioteca System) y TM3_MODULE_R para obtener información
sobre las variables del sistema.

Gestión de errores de bus de E/S activa

La variable de sistema TM3_BUS_W.q_wIOBusErrPassiv se establece de forma predeter-
minada en ERR_ACTIVE para especificar el uso de la gestión de errores de E/S activa. La
aplicación puede establecer este bit en ERR_PASSIVE para utilizar la gestión de errores de E/S
pasiva.
De forma predeterminada, cuando el controlador lógico detecta un módulo TM3 con un error de
comunicación de bus, establece el bus en una condición de "bus desactivado", donde las salidas
del módulo de ampliación de TM3, el valor de la imagen de entrada y el valor de la imagen de
salida se establecen en 0. Se considera que un módulo de ampliación de TM3 presenta un error
de comunicación cuando no se ha podido realizar un intercambio de E/S con el módulo de
ampliación como mínimo durante dos ciclos consecutivos de tareas de bus. Cuando se produce
un error de comunicación de bus, la variable de sistema TM3_MODULE_R[i].i_wModuleState
(donde [i] es el número del módulo de ampliación con error) se establece en TM3_BUS_ERROR.
Todos los otros bits se establecen en TM3_OK.
La actividad normal del bus de ampliación de E/S sólo se puede restablecer después de eliminar
el origen del error y llevar a cabo una de las acciones siguientes:
 Apagar y encender
 Descargar de nuevo la aplicación
 Reiniciar el bus de E/S mediante el establecimiento de la variable de sistema
TM3_BUS_W.q_wIOBusRestart en 1. El bus se reinicia si al menos un módulo de ampliación
contiene un error (TM3_MODULE_R[i].i_wModuleState = TM3_BUS_ERROR). Consulte
Reinicio del bus de ampliación de E/S (véase página 115).
 Emitir un comando Reset caliente o Reset frío con EcoStruxure Machine Expert
(véase página 70).

EIO0000003654 05/2020 113

Configuración de los módulos de ampliación

Gestión de bus de ampliación de E/S pasiva

La aplicación puede establecer la variable de sistema TM3_BUS_W.q_wIOBusErrPassiv en
ERR_PASSIVE para utilizar la gestión de errores de E/S pasiva. Esta gestión de errores se
proporciona para garantizar la compatibilidad con versiones anteriores del firmware.
Cuando se utiliza la gestión de errores de E/S pasiva, el controlador lógico intenta seguir intercam-
biando buses de datos con los módulos durante los errores de comunicación de bus. Mientras el
error del bus de ampliación sigue presente, el controlador lógico intenta restablecer la
comunicación en el bus con módulos con los que no se puede establecer comunicación, en
función del tipo de módulo de ampliación de E/S:
 Para los módulos de ampliación de E/S TM3, el valor de los canales de E/S se mantiene
(Mantener los valores) durante unos 10 segundos aproximadamente mientras el logic controller
intenta restablecer la comunicación. Si el controlador lógico no puede restablecer la
comunicación en ese tiempo, todas las salidas de ampliación de E/S TM3 afectadas se
establecen en 0.
En ambos casos, el controlador lógico continúa resolviendo la lógica y, si el controlador está
equipado de esa manera, la aplicación sigue gestionando las E/S incrustadas ("Gestión a través
de un programa de aplicación (véase página 67)") mientras intenta restablecer la comunicación
con los módulos de ampliación de E/S con los que no se ha podido establecer comunicación. Si
la comunicación es satisfactoria, los módulos de ampliación de E/S se reanudan para que los
gestione la aplicación. Si la comunicación con los módulos de ampliación de E/S no es
satisfactoria, debe resolver el motivo de la comunicación no satisfactoria y, a continuación, apagar
y encender el sistema del controlador lógico o emitir un comando Reset caliente o Reset frío con
EcoStruxure Machine Expert (véase página 70).
El valor de la imagen de entrada de los módulos de ampliación de E/S con los que no se puede
establecer la comunicación se mantiene, y el valor de imagen de salida lo establece la aplicación.
Además, si los módulos de E/S con los que no se puede establecer comunicación interrumpen la
comunicación con los módulos no afectados, se considerará que los módulos no afectados
también presentan error y la variable de sistema TM3_MODULE_R[i].i_wModuleState (donde
[i] es el número del módulo de expansión) se establece en TM3_BUS_ERROR. Sin embargo, con
los intercambios de datos en curso que caracterizan la Gestión de errores de bus de ampliación
de E/S pasiva, los módulos no afectados aplicarán los datos enviados, y no aplicarán los valores
de retorno para el módulo con el que no se puede establecer comunicación.
Por consiguiente, es necesario supervisar en la aplicación el estado del bus y el estado de error
de los módulos del bus, y llevar a cabo la acción necesaria en función de la aplicación que se
utilice.
Para obtener más información sobre las acciones que se llevan a cabo después del arranque del
controlador lógico cuando se detecta un error de bus de ampliación de E/S, consulte Descripción
de los estados del controlador (véase página 61).

114 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de los módulos de ampliación

Reinicio del bus de ampliación de E/S

Cuando se aplica la gestión de errores de E/S activa, es decir, las salidas incrustadas y las salidas
TM3 se establecen en 0 cuando se detecta un error de comunicación, la aplicación puede solicitar
un reinicio del bus de ampliación de E/S mientras el controlador lógico sigue ejecutándose (sin que
sea necesario llevar a cabo un arranque en frío o en caliente, apagar y encender el equipo, ni
descargar la aplicación).
La variable de sistema TM3_BUS_W. q_wIoBusRestart está disponible para solicitar reinicios
del bus de ampliación de E/S. El valor predeterminado de este bit es 0. Si al menos un módulo de
ampliación TM3 tiene un error (TM3_MODULE_R[i].i_wModuleState es establece en
TM3_BUS_ERROR), la aplicación puede establecer TM3_BUS_W. q_wIoBusRestart en 1 para
solicitar un reinicio del bus de ampliación de E/S. Cuando se detecta un flanco ascendente de este
bit, el controlador lógico configura de nuevo y reinicia el bus de ampliación de E/S si se cumplen
todas las condiciones que se indican a continuación:
 La variable de sistema TM3_BUS_W.q_wIOBusErrPassiv está establecida en ERR_ACTIVE
(es decir, la actividad del bus de ampliación de E/S se detiene)
 El bit 0 y el bit 1 de la variable de sistema PLC_R.i_lwSystemFault_1 están establecidos
en 0 (error en bus de ampliación de E/S)
 La variable de sistema TM3_MODULE_R[i].i_wModuleState está establecida en
TM3_BUS_ERROR (al menos un módulo de ampliación presenta un error de comunicación de
bus)
Si la variable de sistema TM3_BUS_W.q_wIoBusRestart está establecida en 1 y no se cumple
ninguna de las condiciones anteriores, el controlador lógico no lleva a cabo acción alguna.

Hacer coincidir la configuración de hardware y software

La E/S que puede estar integrada en su controlador es independiente de la E/S que puede haber
añadido en forma de ampliación de E/S. Es importante que la configuración de E/S lógica dentro
de su programa coincida con la configuración de E/S física de su instalación. Si añade o elimina
cualquier E/S física desde o hacia el bus de ampliación de E/S o, en función de la referencia del
controlador, desde o hacia el controlador (en forma de cartuchos), es obligatorio que actualice la
configuración de su aplicación. Esto también se aplica a cualquier dispositivo de bus de campo
que pueda tener en su instalación. En caso contrario, existe la posibilidad de que el bus de
ampliación o el bus de campo dejen de funcionar mientras la E/S incrustada que puede haber en
su controlador continúa funcionando.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Actualice la configuración del programa cada vez que añada o elimine cualquier tipo de
ampliación de E/S en el bus de E/S, o si añade o elimina cualquier dispositivo en el bus de
campo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003654 05/2020 115

Configuración de los módulos de ampliación

Presentación de la función opcional de los módulos de ampliación de E/S

Los módulos de ampliación de E/S se pueden marcar como opcionales en la configuración. La
función Módulo opcional proporciona una configuración más flexible al aceptar la definición de
módulos no conectados físicamente al logic controller. Por lo tanto, una única aplicación puede
admitir varias configuraciones físicas de módulos de ampliación de E/S, lo cual favorece un mayor
grado de escalabilidad sin la necesidad de mantener varios archivos de aplicación para la misma
aplicación.
Debe ser muy consciente de las implicaciones y los efectos de marcar módulos de E/S como
opcionales en su aplicación, tanto si estos módulos están presentes como si están ausentes
físicamente al ejecutar la máquina o el proceso. Asegúrese de incluir esta función en el análisis
de riesgos.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Incluya en el análisis de riesgos cada una de las variantes de configuración de E/S que se
pueden realizar marcando módulos de ampliación de E/S como opcionales, y concretamente el
establecimiento de módulos de seguridad TM3 (TM3S…) como módulos de E/S opcionales, y
valore si es aceptable con respecto a su aplicación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: Para obtener más información sobre esta función, consulte Módulos de ampliación de E/S
opcionales (véase página 120).

116 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de los módulos de ampliación

TM3Configuración de bus de E/S

Descripción general
La configuración del bus de E/S TM3 le permite seleccionar la tarea que impulsa los intercambios
físicos de TM3. También puede anular la configuración definida en la tarea de ciclo de bus Ajustes
PLC (véase página 85).

Configuración del bus de E/S

Siga estos pasos para configurar el bus de E/S TM3:

Paso Descripción
1 En el árbol Dispositivos, haga doble clic en IO_Bus.
Resultado: La ficha del editor IO_Bus muestra:

2 Establezca la Tarea de ciclo de bus desde la lista en alguna de los siguientes opciones :
 Emplear configuración de ciclo del bus de orden superior (predeterminada)
Establezca la tarea del intercambio de bus tal como se define en Ajustes PLC.
 MAST
Establece la tarea maestra para el intercambio de bus con independencia de la tarea definida en
Ajustes PLC.

EIO0000003654 05/2020 117

Configuración de los módulos de ampliación

Configuración del módulo de ampliación TMS

Introducción
Modicon M262 Logic/Motion Controller admite los módulos de ampliación de comunicación TMS.
Los módulos de ampliación de TMS se conectan en el lado izquierdo del controlador y están
dedicados a las comunicaciones de alta velocidad Ethernet y CANopen. Puede configurar sus
módulos de ampliación de TMS en el árbol Dispositivos de EcoStruxure Machine Expert.
NOTA: El módulo de ampliación de TMSES4 no es un conmutador Ethernet independiente.
Para obtener más información sobre la configuración de los módulos de ampliación TMS, consulte
TM Configuración de los módulos de ampliación - Guía de programación respectivamente.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
 Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Adición de un módulo de ampliación

Para añadir un módulo de ampliación al controlador, seleccione el módulo de ampliación en el
Catálogo de hardware, arrástrelo hasta Dispositivos, y suéltelo en uno de los nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

Compatibilidad de los módulos de ampliación de comunicaciones de TMS

Puede conectar un máximo de 3 módulos TMS al controlador (3 módulos TMSES4 o 2 módulos
TMSES4 y un módulo TMSCO1).

118 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de los módulos de ampliación

Configuración del módulo de ampliación TM3

Introducción
Modicon M262 Logic/Motion Controller admite los siguientes módulos de ampliación:
 Módulos de ampliación TM3:
 Módulos de E/S digitales
 Módulos de E/S analógicas
 Módulos de E/S expertas
 de módulos de seguridad
 Módulos de transmisor y receptor

Para obtener más información sobre la configuración de los módulos de ampliación TM3, consulte
TM3 Configuración de módulos de ampliación - Guía de programación.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
 Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Adición de un módulo de ampliación

Para añadir un módulo de ampliación al controlador, seleccione el módulo de ampliación en el
Catálogo de hardware, arrástrelo hasta Dispositivos, y suéltelo en uno de los nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

EIO0000003654 05/2020 119

Configuración de los módulos de ampliación

Módulos de ampliación de E/S opcionales

Presentación
Los módulos de ampliación de E/S se pueden marcar como opcionales en la configuración. La
función Módulo opcional proporciona una configuración más flexible al aceptar la definición de
módulos no conectados físicamente al controlador. Por lo tanto, una única aplicación puede
admitir varias configuraciones físicas de módulos de ampliación de E/S, lo cual favorece un mayor
grado de escalabilidad sin la necesidad de mantener varios archivos de aplicación para una misma
aplicación.
Sin la función Módulo opcional, cuando el controlador inicia el bus de ampliación de E/S (después
de apagar y encender, descargar una aplicación o después de un comando de inicialización),
compara la configuración definida en la aplicación con los módulos de E/S físicos conectados al
bus de E/S. Entre otros diagnósticos, si el controlador determina que hay módulos de E/S
definidos en la configuración que no están presentes físicamente en el bus de E/S, se detecta un
error y el bus de E/S no se inicia.
Con la función Módulo opcional, el controlador ignora los módulos de ampliación de E/S ausentes
que se hayan marcado como opcionales, lo cual permite que el controlador inicie el bus de
ampliación de E/S.
El controlador inicia el bus de ampliación de E/S en el momento de la configuración (después de
apagar y encender, descargar una aplicación o después de un comando de inicialización) aunque
los módulos de ampliación opcionales no estén conectados físicamente al controlador.
Los módulos de ampliación de E/S TM3 pueden marcarse como opcionales.
NOTA: Los módulos de transmisor/receptor TM3 (TM3XTRA1 y TM3XREC1) no se pueden
marcar como opcionales.
Debe ser muy consciente de las implicaciones y los efectos de marcar módulos de E/S como
opcionales en su aplicación, tanto si estos módulos están presentes como si están ausentes
físicamente al ejecutar la máquina o el proceso. Asegúrese de incluir esta función en el análisis
de riesgos.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Incluya en el análisis de riesgos cada una de las variantes de configuración de E/S que se
pueden realizar marcando módulos de ampliación de E/S como opcionales, y concretamente el
establecimiento de módulos de seguridad TM3 (TM3S…) como módulos de E/S opcionales, y
valore si es aceptable con respecto a su aplicación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

120 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de los módulos de ampliación

Marcar un módulo de ampliación de E/S como opcional

Para añadir un módulo de ampliación y marcarlo como opcional en la configuración:

Paso Acción
1 Añada el módulo de ampliación al controlador.
2 En Dispositivos, haga doble clic en el módulo de ampliación.
3 Seleccione la ficha Configuración de E/S.
4 En la línea Módulo opcional, seleccione Sí en la columna Valor:

EIO0000003654 05/2020 121

Configuración de los módulos de ampliación

Códigos ID internos compartidos

Los controladores y acopladores de bus identifican los módulos de expansión mediante un sencillo
código de ID interno. Este código de ID no es específico para cada referencia, pero identifica la
estructura lógica del módulo de ampliación. Por tanto, varias referencias pueden compartir el
mismo código ID.
No puede tener dos módulos con el mismo código ID interno declarados como opcionales sin que
haya al menos un módulo obligatorio entre ellos.
En esta tabla se agrupan las referencias de módulo que comparten el mismo código ID interno:

Módulos que comparten el mismo código ID interno

TM3DI16K, TM3DI16, TM3DI16G
TM3DQ16R, TM3DQ16RG, TM3DQ16T, TM3DQ16TG, TM3DQ16TK, TM3DQ16U, TM3DQ16UG,
TM3DQ16UK
TM3DQ32TK, TM3DQ32UK
TM3DI8, TM3DI8G, TM3DI8A
TM3DQ8R, TM3DQ8RG, TM3DQ8T, TM3DQ8TG, TM3DQ8U, TM3DQ8UG
TM3DM8R, TM3DM8RG
TM3DM24R, TM3DM24RG
TM3SAK6R, TM3SAK6RG
TM3SAF5R, TM3SAF5RG
TM3SAC5R, TM3SAC5RG
TM3SAFL5R, TM3SAFL5RG
TM3AI2H, TM3AI2HG
TM3AI4, TM3AI4G
TM3AI8, TM3AI8G
TM3AQ2, TM3AQ2G
TM3AQ4, TM3AQ4G
TM3AM6, TM3AM6G
TM3TM3, TM3TM3G
TM3TI4, TM3TI4G
TM3TI4D, TM3TI4DG
TM3TI8T, TM3TI8TG
TM3XFHSC202, TM3XFHSC202G
TM3XHSC202, TM3XHSC202G

122 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Configuración Ethernet
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 12
Configuración Ethernet

Configuración Ethernet

Introducción
En este capítulo se describe cómo configurar la interfaz de red Ethernet de Modicon M262
Logic/Motion Controller.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
12.1 Servicios Ethernet 124
12.2 Configuración del cortafuegos 198

EIO0000003654 05/2020 123

Configuración Ethernet

Sección 12.1
Servicios Ethernet

Servicios Ethernet

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Presentación 125
Configuración de dirección IP 127
Cliente/Servidor Modbus TCP 133
Servidor web 135
Editor de configuración de símbolos 159
Servidor FTP 165
SNMP 167
Controlador como dispositivo de destino en EtherNet/IP 168
Controlador como dispositivo esclavo en Modbus TCP 193

124 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Presentación

Servicios Ethernet
El controlador admite los siguientes servicios:
 Servidor Modbus TCP (véase página 133)
 Cliente Modbus TCP (véase página 133)
 Servidor DHCP (véase página 217)
 Servidor web (véase página 135)
 Servidor FTP (véase página 165)
 SNMP (véase página 167)
 Controlador como dispositivo de destino en EtherNet/IP (véase página 168)
 Controlador como dispositivo esclavo en Modbus TCP (véase página 193)
 IEC VAR ACCESS (véase página 126)
 Visualización web (véase página 131)
 Servidor OPC UA (véase página 250)

Consideraciones específicas de TM262•

Los dispositivos TM262• cuentan con dos redes Ethernet distintas. Cada una de ellas obtiene sus
direcciones IP y MAC propias y únicas.
Las dos redes Ethernet se denominan Ethernet 1 y Ethernet 2:
 Ethernet 1 es un puerto Ethernet de 100 Mbit/s independiente dedicado a la comunicación
Sercos del dispositivo TM262M•.
 Ethernet 2 es un conmutador Ethernet de puerto de 1000 Mbit/s dual.

Por ejemplo, puede:

 Conectar su equipo a Ethernet 1.
 Utilizar un explorador de E/S TCP Modbus con Ethernet 2.

La comunicación de lista de variables de red (NVL) funciona en el puerto Ethernet 1 y el puerto

Ethernet 2, siempre que el puerto Ethernet 1 y el puerto Ethernet 2 tengan una dirección IP válida
y están conectados a un dispositivo.
Además, TM262• le permite conectar su equipo al controlador con un cable USB y acceder a los
mismos servicios que con una conexión (véase página 275) Ethernet.

Protocolos Ethernet
El controlador admite los siguientes protocolos:
 IP (Internet Protocol) V4, V6
 UDP (User Datagram Protocol)
 TCP (Transmission Control Protocol)
 ARP (Address Resolution Protocol)
 ICMP (Internet Control Messaging Protocol)
 IGMP (Internet Group Management Protocol)

EIO0000003654 05/2020 125

Configuración Ethernet

Bibliotecas de comunicación
Las bibliotecas de comunicación se pueden usar en EcoStruxure Machine Expert. Consulte la
carpeta de las bibliotecas de comunicación en la ayuda online de EcoStruxure Machine Expert.

Conexiones
En esta tabla se muestra el número máximo de conexiones:

Tipo de conexión
Servidor Modbus 8 conexiones
Cliente Modbus 8 conexiones
Explorador de E/S Modbus TCP 64 canales
Explorador de EtherNet/IP 64 conexiones
Servidor FTP 4 conexiones
Servidor web 10 usuarios simultáneos
Protocolo de Machine Expert (software EcoStruxure 8
Machine Expert, trazado, visualización Web,
dispositivos HMI)

Cada conexión basada en TCP administra su propio conjunto de conexiones de la manera

siguiente:
1. Cuando un cliente intenta abrir una conexión que supera el tamaño de la consulta, el controller
cierra la conexión más antigua.
2. Si todas las conexiones están ocupadas (intercambio en curso) cuando un cliente intenta abrir
una nueva, se rechaza la nueva conexión.
3. Todas las conexiones de servidor permanecen abiertas siempre que el controlador
permanezca en los estados operativos (RUNNING, STOPPED, HALT).
4. Todas las conexiones de servidor se cierran al salir de los estados operativos o entrar en ellos
(RUNNING, STOPPED, HALT), excepto en el caso de corte de corriente (porque el controlador
no tiene tiempo de cerrar las conexiones).
Las conexiones pueden cerrarse cuando el dispositivo de origen de la conexión solicita cerrar la
conexión que ha abierto previamente.

Servicios disponibles
Con una conexión Ethernet, el servicio IEC VAR ACCESS es compatible con el controlador. Con
el servicio IEC VAR ACCESS, los datos se pueden intercambiar entre el controlador y una HMI.
El servicio Variables de red también es compatible con el controlador. Con el servicio Variables
de red, los datos se pueden intercambiar entre los controladores. Las variables disponibles se
seleccionan en Configuración de símbolos.
NOTA: Para obtener más información,, consulte EcoStruxure Machine Expert Guía de
programación.

126 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Configuración de dirección IP

Introducción
Existen distintos modos de asignar la dirección IP a la interfaz Ethernet añadida del controlador:
 Asignación de la dirección por parte del servidor DHCP en función del nombre de red de la
interfaz Ethernet
 Asignación de la dirección por parte del servidor BOOTP en función de la dirección MAC de la
interfaz Ethernet
 Dirección IP fija
 Archivo de postconfiguración (véase página 267). Si existe un archivo de postconfiguración,
este método de asignación tiene prioridad sobre los otros.
La dirección IP también se puede cambiar dinámicamente por medio de:
 La ficha Configuración de comunicación (véase página 84) de EcoStruxure Machine Expert
 El bloque de funciones (véase página 323) changeIPAddress

NOTA: Si el método de direccionamiento probado no da resultado, el enlace utiliza una dirección

IP predeterminada (véase página 130) derivada de la dirección MAC.
Al gestionar las direcciones IP, recuerde que cada dispositivo de la red requiere una dirección
exclusiva. Si existen varios dispositivos con la misma dirección IP, puede producirse un funciona-
miento imprevisto en la red y el equipo asociado.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Verifique que solo hay un controlador maestro configurado en la red o la conexión remota.
 Verifique que todos los dispositivos tienen direcciones exclusivas.
 Solicite su dirección IP al administrador del sistema.
 Confirme que la dirección IP del dispositivo sea única antes de poner el sistema en
funcionamiento.
 No asigne la misma dirección IP a ningún otro equipo de la red.
 Actualice la dirección IP después de clonar cualquier aplicación que incluya comunicaciones
Ethernet a una dirección exclusiva.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: Compruebe que el administrador del sistema conserva un registro de las direcciones IP
asignadas en la red y subred e infórmele de los cambios de configuración realizados.

EIO0000003654 05/2020 127

Configuración Ethernet

Gestión de direcciones
Este diagrama muestra los diferentes tipos de sistemas de direcciones para el controlador:

NOTA: Si un dispositivo programado para utilizar los métodos de direccionamiento DHCP o

BOOTP no puede establecer contacto con su servidor correspondiente, el controlador utiliza la
dirección IP predeterminada. Repite su petición constantemente.
El proceso de IP se reinicia en los siguientes casos:
 Reinicio del controlador
 Reconexión de cable Ethernet
 Descarga de aplicación (si los parámetros IP cambian)
 El servidor DHCP o BOOTP detectado después de un intento de direccionamiento anterior no
ha dado resultado.

128 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Ethernet Configuration
En el árbol Dispositivos, haga doble clic en Ethernet_1 o Ethernet_2

Nota: Si está en modo online, verá las dos ventanas. No puede editarlas. Si está en modalidad offline, verá
la ventana Parámetros configurados y, para Ethernet_2, la ventana Opciones de topología en anillo.
Puede editarlas.

En esta tabla se describen los parámetros configurados:

Parámetros configurados Descripción

Nombre de interfaz Nombre de la conexión de red. Visible en modalidad online.
Nombre de red Se utiliza como nombre de dispositivo para recuperar la dirección IP mediante DHCP, 15
caracteres como máximo.
NOTA: La modificación del nombre de red se aplicará la próxima vez que se encienda
el dispositivo.
Dirección IP de DHCP La dirección IP se obtiene por medio del servidor DHCP.
Dirección IP de BOOTP La dirección IP se obtiene por medio del servidor BOOTP.
La dirección MAC se encuentra en la parte frontal del controlador.
Dirección IP fija El usuario define la dirección IP, la máscara de subred y la dirección de pasarela.
Protocolo Ethernet Tipo de protocolo utilizado: Ethernet2
Velocidad de transferencia Velocidad y dúplex están en modalidad de negociación automática.

EIO0000003654 05/2020 129

Configuración Ethernet

Dirección IP predeterminada
Las direcciones IP predeterminadas son:
 10.10.x.y. para Ethernet_1
 10.11.x.y. para Ethernet_2

Cuando TM262• no está configurado, TMSES4 se inicia y obtiene automáticamente su dirección

IP predeterminada:
 10.12.x.z para el primer módulo
 10.13.x.z para el segundo módulo
 10.14.x.z para el tercer módulo

x representa el 5.º byte e y o z representan el 6.º byte de la dirección MAC de la interfaz. Por
ejemplo, con una dirección MAC 00:80:F4:4E:02:5D, la dirección IP será 10.12.2.93
NOTA: Las direcciones IP no pueden estar en la misma red IP.
La dirección MAC del puerto Ethernet se puede obtener de la etiqueta situada en el lado frontal
del controlador. La dirección MAC del puerto TMSES4 se puede obtener de la etiqueta situada en
el lado izquierdo del controlador.
Las máscaras de subred predeterminadas son:
 255.255.0.0 para Ethernet_1
 255.255.0.0 para Ethernet_2

NOTA: Una dirección MAC se escribe en formato hexadecimal y una dirección IP en formato
decimal. Convierta la dirección MAC al formato decimal.
Ejemplo de conversión:

Puerto Dirección MAC Dirección IP

Ethernet_1 MAC@Eth1:00.80.F4.4E.24.10 10.10.36.16
Ethernet_2 MAC@Eth2:00.80.F4.4E.24.0B 10.11.36.11
TMS_1 MAC@TMS:00.80.F4.4E.24.0C 10.12.36.12
TMS_2 MAC@TMS:00.80.F4.4E.24.0C 10.13.36.12
TMS_3 MAC@TMS:00.80.F4.4E.24.0C 10.14.36.12

Direcciones IP prohibidas
La dirección de red USB (192.168.200.0) y dirección de red de TMS (192.168.2.0) están
prohibidas.

130 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Máscara de subred
La máscara de subred se utiliza para dirigirse a varias redes físicas con una única dirección de
red. La máscara se utiliza para separar la dirección de subred y la del dispositivo en el ID de host.
La dirección de subred se obtiene conservando los bits de la dirección IP que corresponden a las
posiciones de la máscara que contienen 1 y sustituyendo los otros por 0.
En cambio, la dirección de subred del dispositivo host se obtiene conservando los bits de la
dirección IP que corresponden a las posiciones de la máscara que contienen 0 y sustituyendo los
otros por 1.
Ejemplo de una dirección de subred:

Dirección IP 192 (11000000) 1 (00000001) 17 (00010001) 11 (00001011)

Máscara de 255 (11111111) 255 (11111111) 240 (11110000) 0 (00000000)
subred
Dirección de 192 (11000000) 1 (00000001) 16 (00010000) 0 (00000000)
subred

NOTA: El dispositivo sólo puede comunicarse en su subred cuando no hay ninguna pasarela.

Dirección de pasarela
La pasarela permite que un mensaje se pueda enrutar a un dispositivo que no se encuentra en la
red actual.
Si no hay ninguna pasarela, la dirección de la pasarela es 0.0.0.0.
La dirección de la pasarela se debe definir en la interfaz Ethernet_1. El tráfico a redes
desconocidas se envía a través de esta interfaz.

Parámetros de seguridad
En esta tabla se describen los diferentes parámetros de seguridad:

Parámetros de Descripción Ajustes

seguridad predeterminados
Protocolo de Este parámetro desactiva el protocolo Discovery. Cuando está Activo
descubrimiento desactivado, se rechazan las peticiones Discovery.
Servidor FTP Este parámetro desactiva el servidor FTP del controlador. Cuando Activo
está desactivado, se rechazan las peticiones FTP.
Protocolo de Machine Este parámetro desactiva el protocolo de Machine Expert en las Activo
Expert interfaces Ethernet. Cuando está desactivado, se rechazan todas las
peticiones de Machine Expert de cada dispositivo, . Por lo tanto, no es
posible realizar una conexión sobre Ethernet desde un PC con , desde
un destino HMI que pretenda intercambiar variables con este
controlador, desde un servidor o desde .

EIO0000003654 05/2020 131

Configuración Ethernet

Parámetros de Descripción Ajustes

seguridad predeterminados
Servidor Modbus Este parámetro desactiva el servidor Modbus del controlador. Cuando Inactivo
está desactivado, se pasan por alto todas las peticiones de Modbus al
controlador.
Conexión remota (Fast Este parámetro desactiva la conexión remota. Cuando está Activo
TCP) desactivado, las peticiones de Fast TCP se pasan por alto.
Servidor web seguro Este parámetro desactiva el servidor web seguro del controlador. Activo
(HTTPS) Cuando está desactivado, las peticiones HTTPS al servidor web
seguro del controlador se pasan por alto.
Protocolo SNMP Este parámetro desactiva el servidor SNMP del controlador. Cuando Inactivo
está desactivado, se rechazan las peticiones SNMP.
Servidor web (HTTP) Este parámetro desactiva el servidor Web del controlador. Cuando Inactivo
está desactivado, se pasan por alto las peticiones HTTP al servidor
web del controlador.
Protocolo Este parámetro desactiva las páginas de visualización Web del Inactivo
WebVisualisation controlador. Cuando está desactivado, se pasan por alto las
peticiones HTTP al protocolo de WebVisualisation del controlador
lógico.

Opciones de topología en anillo

Este parámetro sólo está disponible en la red Ethernet_2.
En esta tabla se describen las opciones de Topología en anillo:

Opciones Descripción
Sin anillo Si se selecciona esta opción, verifique que no haya
ningún anillo conectado.
Raíz Primer dispositivo de la topología de anillo
Participante Uno de los dispositivos de la topología en anillo.

Cada dispositivo de la topología en anillo debe ser compatible con el protocolo RSTP.
La topología en anillo puede incluir hasta 40 dispositivos.

132 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Cliente/Servidor Modbus TCP

Introducción
A diferencia del enlace serie Modbus, Modbus TCP no se basa en una estructura jerárquica, sino
en un modelo cliente/servidor.
Puesto que Modicon M262 Logic/Motion Controller implementa tanto los servicios de cliente como
los de servidor, puede iniciar comunicaciones con otros controladores y dispositivos de E/S, así
como responder a las peticiones de otros controladores, SCADA, HMI y demás dispositivos.
Sin ninguna configuración adicional, el puerto Ethernet incorporado del controlador admite el
servidor Modbus.
El cliente/servidor Modbus se incluye en el firmware y no requiere ninguna acción de
programación por parte del usuario. Debido a esta característica, es accesible en los estados
RUNNING, STOPPED y EMPTY.

Cliente Modbus TCP

El cliente Modbus TCP admite los siguientes bloques de funciones de la biblioteca PLCCommu-
nication sin ninguna configuración:
 ADDM
 READ_VAR
 SEND_RECV_MSG
 SINGLE_WRITE
 WRITE_READ_VAR
 WRITE_VAR

Para obtener más información, consulte Descripciones de bloques de funciones

(véase EcoStruxure Machine Expert, Funciones de lectura/escritura Modbus y ASCII, Guía de la
biblioteca PLCCommunication).

EIO0000003654 05/2020 133

Configuración Ethernet

Servidor Modbus TCP

El servidor Modbus admite las peticiones Modbus:

Código funcional Subfunción Función

Dec. (Hex) Dec. (Hex)
1 (1) – Lectura de salidas digitales (%Q)
2 (2) – Lectura de entradas digitales (%I)
3 (3) – Lectura de registro de mantenimiento (%MW)
6 (6) – Escritura de registro único (%MW)
8 (8) – Diagnóstico
15 (F) – Escritura de salidas digitales múltiples (%Q)
16 (10) – Escritura de registros múltiples (%MW)
23 (17) – Lectura/escritura de registros múltiples (%MW)
43 (2B) 14 (E) Identificación del dispositivo de lectura

Petición de diagnóstico
En esta tabla hay una lista del código de selección de datos:

Código de selección de datos Descripción

(hex)
00 Reservado
01 Diagnóstico básico de red
02 Diagnóstico del puerto Ethernet
03 Diagnóstico de Modbus TCP/Puerto 502
04 Tabla de conexión de Modbus TCP/Puerto 502
05 - 7E Reservado para otros códigos públicos
7F Offsets de estructuras de datos

134 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Servidor web

Introducción
El servidor web es una herramienta que permite supervisar un controlador y su aplicación, realizar
diferentes actividades de mantenimiento, incluidas modificaciones de parámetros de
configuración y datos, y cambiar el estado del controlador de forma remota.
Como equipo estándar, el controlador ofrece un servidor web incrustado con un sitio web
integrado predefinido. Puede utilizar el sitio web para la configuración y el control de módulos, así
como para el diagnóstico y la supervisión de aplicaciones. Estas páginas están lista para utilizarse
en un dispositivo móvil o un navegador Windows. No se necesita configuración ni programación.
Se puede acceder al servidor web mediante los navegadores que se indican a continuación:
 Google Chrome (versión 65.0 o superior)
 Mozilla Firefox (versión 54 o superior)
 Microsoft Internet Explorer (versión 11 o superior)

Se puede acceder al servidor web mediante los navegadores de dispositivos móviles que se
indican a continuación:
 iOS Safari
 Android Chrome

Puede acceder al servidor web con HTTP (conexiones no seguras) o HTTPS (conexiones
seguras). Algunas acciones (User Management) solo son posibles en el modo seguro.
El servidor web está limitado a 10 usuarios simultáneos (véase página 126).
El servidor web tiene acceso total a sus aplicaciones para leer y escribir datos y controlar el estado
del controlador. Al habilitar el servidor web, se habilitan estas funciones. El servidor web se puede
deshabilitar en una interfaz desmarcando el parámetro Servidor web activo en la ficha
Configuración de Ethernet (véase página 129).

EIO0000003654 05/2020 135

Configuración Ethernet

Si existe preocupación por la seguridad de estas funciones, debe asignar al menos una
contraseña segura al servidor web o deshabilitar el servidor web para impedir el acceso no
autorizado a la aplicación. Se debe tener cuidado para garantizar que el entorno físico inmediato
de la máquina y el proceso esté en un estado que no entrañe riesgos para la seguridad de las
personas o las propiedades antes de ejercer el control remotamente.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Defina una contraseña segura para el servidor web y no permita que personal no autorizado
o no cualificado utilice esta función.
 Asegúrese de que haya un observador local competente y cualificado presente cuando se
maneje el controlador desde una ubicación remota.
 Debe tener una comprensión completa de la aplicación y la máquina/el proceso que está
controlando antes de intentar ajustar datos, detener una aplicación que se está ejecutando o
iniciar el controlador remotamente.
 Tome las precauciones necesarias para asegurarse de que está manejando el controlador
deseado. Para ello, tenga documentación de identificación clara en la aplicación del
controlador y su conexión remota.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: El servidor web solo debe utilizarlo personal autorizado y cualificado. Una persona
cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción y el
funcionamiento de la máquina y el proceso controlado por la aplicación y su instalación, y que se
ha formado en materia de seguridad para reconocer y evitar los peligros existentes. Schneider
Electric no asume responsabilidad alguna por consecuencias derivadas de la utilización de esta
función.

136 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Acceso al servidor web

El acceso al servidor web se controla con derechos de usuario cuando están habilitados en el
controlador. Para obtener más información, consulte la descripción de la ficha (véase página 82)
Usuarios y grupos.
Para acceder al servidor web, antes debe conectarse al controlador con EcoStruxure Machine
Expert o Controller Assistant y modificar la contraseña de usuario predeterminada.

ADVERTENCIA
ACCESO NO AUTORIZADO A DATOS
 Acceso seguro al servidor FTP/web con derechos de usuario.
 Si deshabilita los derechos de usuario, deshabilite el servidor FTP/web para evitar el acceso
no deseado o no autorizado a los datos de su aplicación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Para cambiar la contraseña, vaya a la ficha Usuarios y grupos del editor de dispositivos. Para
obtener más información, consulte la Guía de programación de EcoStruxure Machine Expert.
NOTA: La única manera de acceder a un controlador con derechos de acceso de usuario
habilitados y del que no se dispone de las contraseñas es realizar una operación de actualización
del firmware. Esta eliminación de derechos de usuario solo puede realizarse con una tarjeta SD
para actualizar el firmware del controlador. Además, puede eliminar los derechos de usuario del
controlador ejecutando una secuencia de comandos (consulte Restablecer los valores predeter-
minados de los derechos de usuario (véase página 298)). Mediante esta acción se elimina la
aplicación existente de la memoria del controlador, pero se restaura la capacidad de acceder al
controlador.

EIO0000003654 05/2020 137

Configuración Ethernet

Acceso a la página de inicio

Para acceder a la página de inicio del sitio web, escriba la dirección IP del controlador en el
navegador.
En esta figura se muestra la página de inicio de sesión del sitio del servidor web:

En esta figura se muestra la página de inicio del sitio del servidor web una vez iniciada la sesión:

138 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

NOTA: Schneider Electric sigue las prácticas recomendadas del sector en el desarrollo y la
implementación de sistemas de control. Esto incluye un método de defensa exhaustivo para
proteger un sistema de control industrial. Este método sitúa los controladores detrás de uno o
varios servidores de seguridad para limitar el acceso únicamente a los protocolos y el personal
autorizado.

ADVERTENCIA
ACCESO NO IDENTIFICADO Y POSTERIOR USO NO AUTORIZADO DE LA MÁQUINA
 Evalúe si su entorno o sus máquinas están conectadas a su infraestructura crítica y, de ser
así, lleve a cabo los pasos necesarios en términos de prevención, basándose en el método
de defensa exhaustivo, antes de conectar el sistema de automatización a una red.
 Limite el número de dispositivos conectados a una red al mínimo necesario.
 Aísle su red industrial de otras redes dentro de su empresa.
 Proteja cualquier red contra el acceso imprevisto utilizando servidores de seguridad, VPN u
otras medidas de seguridad demostradas.
 Monitorice las actividades dentro de sus sistemas.
 Evite el acceso o el enlace directos a los dispositivos en cuestión por parte de personas no
autorizadas o acciones sin identificación.
 Prepare un plan de recuperación que incluya una copia de seguridad de su sistema y de
información sobre los procesos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Acceso a la página de inicio

La barra de menús Acceso a la página de inicio permite acceder a las páginas principales del
servidor web.
El servidor web contiene las siguientes páginas:

Menú Página Descripción

Home Home Página de inicio de la página del servidor web del controlador.
(véase página 138) Proporciona acceso a las fichas:
 Monitoring
 Diagnostics
 Maintenance
 Machine Assistant

EIO0000003654 05/2020 139

Configuración Ethernet

Descripciones de los menús de la página de inicio:

Menú Submenú Descripción

Monitoring Data Parameters Permite mostrar y modificar las variables del
(véase página 143) controlador.
IO Viewer Muestra el módulo con los valores de E/S del módulo.
(véase página 144)
Oscilloscope Muestra dos variables en forma de cronograma de
(véase página 144) tipo de registro.
Diagnostics Controller Muestra el estado del controlador.
(véase página 145)
Ethernet Muestra el diagnóstico de Ethernet.
(véase página 146)
TM3 Expansion Muestra el estado de los módulos de ampliación.
(véase página 147)
TMS Expansion Muestra el estado de los módulos de ampliación.
(véase página 148)
Scanner Status Muestra el estado de la línea serie.
(véase página 149)
EtherNet/IP Status Muestra el estado de Ethernet.
(véase página 150)
Sercos Muestra el diagnóstico de Sercos.

140 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Menú Submenú Descripción

Maintenance Post configuration Permite acceder al archivo de configuración de Post
(véase página 151) guardado en el controlador.
User Management Permite cambiar la contraseña del usuario y
(véase página 151) personalizar el mensaje de inicio de sesión. Solo es
posible en modo seguro (HTTPS).
 Change password (of current user): permite
cambiar la contraseña del usuario.
 Users account management: permite quitar todas
las contraseñas del controlador y restablecer el
estado predeterminado de las cuentas de usuario.
 Clone management: permite incluir o excluir
derechos de acceso de usuario al clonar un
controlador.
 System use notification: permite personalizar un
mensaje que se mostrará al iniciar sesión.
Firewall (véase página 153) Permite modificar la configuración del cortafuegos.
System Log Files Permite acceder a archivos de registro generados por
(véase página 153) el controlador.
Message Logger Permite acceder a mensajes del controlador.
(véase página 154)
Run/Stop Controller Permite enviar comandos Run y Stop al controlador.
(véase página 154)
SelfAwareness Permite acceder a información sobre el uso de
(véase página 155) memoria, la temperatura y los dispositivos esclavos.
Certificates Permite personalizar certificados propiedad de un
(véase página 156) controlador M262.
Date / Time Permite configurar la fecha y la hora.
(véase página 157)
Machine Assistant Vista de lista Muestra la configuración en vista de lista.
Vista de gráfico Muestra la configuración en vista de gráfico.
Scan (véase página 315) Permite explorar los dispositivos configurados.
Clear (véase página 315) Permite borrar la exploración.
load .semdt file Permite cargar un archivo .semdt después de la
(véase página 320) exploración.
Export scan results Permite exportar los resultados de la exploración a su
(véase página 320) tarjeta SD local.
Log out Permite cerrar sesión.

EIO0000003654 05/2020 141

Configuración Ethernet

El servidor web permite supervisar un controlador y su aplicación, realizar diferentes actividades

de mantenimiento, incluidas modificaciones de parámetros de configuración y datos, y cambiar el
estado del controlador de forma remota. Asegúrese de que el entorno físico inmediato de la
máquina y el proceso esté en un estado que no entrañe riesgos para la seguridad de las personas
o las propiedades antes de ejercer el control remotamente.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Configure e instale la entrada RUN/STOP para la aplicación, si está disponible para su
controlador específico, de forma que el control local sobre el inicio o la detención del
controlador pueda mantenerse independientemente de los comandos remotos enviados al
controlador.
 Defina una contraseña segura para el servidor web y no permita que personal no autorizado
o no cualificado utilice esta función.
 Asegúrese de que haya un observador local competente y cualificado presente cuando se
maneje el controlador desde una ubicación remota.
 Debe tener una comprensión completa de la aplicación y la máquina/el proceso que está
controlando antes de intentar ajustar datos, detener una aplicación que se está ejecutando o
iniciar el controlador remotamente.
 Tome las precauciones necesarias para asegurarse de que está manejando el controlador
deseado. Para ello, tenga documentación de identificación clara en la aplicación del
controlador y su conexión remota.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: El servidor web solo debe utilizarlo personal autorizado y cualificado. Una persona
cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción y el
funcionamiento de la máquina y el proceso controlado por la aplicación y su instalación, y que se
ha formado en materia de seguridad para reconocer y evitar los peligros existentes. Schneider
Electric no asume responsabilidad alguna por consecuencias derivadas de la utilización de esta
función.

142 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Monitoring: Data Parameters

Supervisión de variables del servidor web
Para supervisar variables del servidor web, debe seleccionar las variables en Symbol
Configuration Editor (véase página 159).
Monitoring: submenú Data Parameters
El submenú Data Parameters permite visualizar y modificar los valores de las variables:

Elemento Descripción
Add Añade la descripción de una lista o una variable
Del Elimina la descripción de una lista o una variable
Refresh period Periodo de actualización de las variables incluidas en la descripción de la lista (en ms)
Refresh Habilita la actualización de E/S:
 Botón gris: actualización deshabilitada
 Botón naranja: actualización habilitada

NOTA: Sin habilitar Refresh, cuando se cambia un valor de una variable en la tabla, la
modificación se envía directamente al controlador.
Load Carga listas guardadas desde la memoria flash interna del controlador en la página del
servidor web
Save Guarda la descripción de la lista seleccionada en el controlador (directorio /usr/web)

NOTA: No se puede acceder directamente a los objetos IEC (%MX, %IX, %QX). Para acceder a los
objetos IEC, primero debe agrupar sus contenidos en registros ubicados (consulte la Tabla de
reubicación (véase página 38)).

EIO0000003654 05/2020 143

Configuración Ethernet

Monitoring: submenú IO Viewer

Debe añadir las E/S en Symbol Configuration Editor para poder verlas en IO Viewer. Consulte
Symbol Configuration Editor (véase página 159).
El submenú IO Viewer permite visualizar los valores de E/S actuales:

Elemento Descripción
Refresh Habilita la actualización de E/S:
 Botón gris: actualización deshabilitada
 Botón naranja: actualización habilitada

Period (ms) Periodo de actualización de E/S en ms

<< Va a la página de la lista de E/S anterior
>> Va a la página de la lista de E/S siguiente

Monitoring: submenú Oscilloscope

El submenú Oscilloscope permite visualizar hasta dos variables en forma de cronograma de
registro:

Elemento Descripción
Reset Borra la memorización
Refresh Inicia/detiene la actualización
Load Carga la configuración de parámetros de Item0 e Item1
Save Guarda la configuración de parámetros de Item0 e Item1 en el controlador
Item0 Variable que se mostrará
Item1 Variable que se mostrará
Min Valor mínimo del eje de variables
Max Valor máximo del eje de variables
Period(ms) Periodo de actualización de la página en milisegundos

144 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Diagnostic: submenú Controller

En el submenú Controller se muestra información acerca del estado actual del controlador:

EIO0000003654 05/2020 145

Configuración Ethernet

Diagnostics: submenú Ethernet

En el submenú Ethernet se muestran el estado de los puertos Ethernet y el acceso al servicio de
ping remoto:

146 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Diagnostics: submenú TM3 Expansion

En el submenú TM3 Expansion viewer se muestra el estado de los módulos de ampliación:

EIO0000003654 05/2020 147

Configuración Ethernet

Diagnostics: submenú TMS Expansion

En el submenú TMS Expansion viewer se muestra el estado de los módulos de ampliación:

148 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Diagnostics: submenú Scanner Status

En el submenú Scanner Status se muestran el estado de Modbus TCP I/O Scanner (IDLE,
STOPPED, OPERATIONAL) y el bit de estado de hasta 64 dispositivos esclavos Modbus:

Para obtener más información, consulte la Guía del usuario de EcoStruxure Machine
ExpertModbus TCP.

EIO0000003654 05/2020 149

Configuración Ethernet

Diagnostics: submenú EtherNet/IP Status

En el submenú EtherNet/IP Status se muestran el estado de EtherNet/IP Scanner (IDLE,
STOPPED, OPERATIONAL) y el bit de estado de hasta 64 dispositivos de destino EtherNet/IP:

Para obtener más información, consulte la Guía del usuario de EcoStruxure Machine
ExpertEtherNet/IP.

Página Maintenance
La página Maintenance permite acceder a las carpetas /usr de la memoria flash del controlador
(véase página 32) y a información útil para el mantenimiento del dispositivo.

Paso Acción
1 Haga clic en Load.
2 Modifique los parámetros (véase página 271).
3 Haga clic en Save.
NOTA: Los nuevos parámetros se tendrán en cuenta en la siguiente lectura del archivo de
configuración de Post (véase página 268).

150 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Maintenance: submenú Post Conf

El submenú Post Conf permite actualizar el archivo de configuración de Post (véase página 267)
guardado en el controlador:

Maintenance: submenú User Management

El submenú User Management muestra una pantalla que permite acceder a cuatro acciones
diferentes, todas restringidas mediante el uso del protocolo seguro (HTTPS):
 Change password (of current user):
permite cambiar la contraseña.

 User accounts management:

permite gestionar la administración de las cuentas de usuario, quitando todas las contraseñas y
restaurando la configuración predeterminada de todas las cuentas de usuario del controlador.

Haga clic en Disable para quitar todas las contraseñas del controlador.
Haga clic en OK en la ventana que aparece para confirmar. Resultado:
 Los usuarios ya no tienen que configurar e introducir una contraseña para conectarse al
controlador.
 Las conexiones al servidor OPC UA, a HTTP y a FTP aceptan conexiones de usuarios
anónimos.
NOTA: El botón Disable solo está activo si el usuario actual tiene privilegios administrativos.

EIO0000003654 05/2020 151

Configuración Ethernet

Haga clic en Reset to default para restaurar el estado de configuración predeterminado de todas
las cuentas de usuario del controlador.
Haga clic en OK en la ventana que aparece para confirmar.
NOTA: Las conexiones a FTP, HTTP y al servidor OPC UA quedan bloqueadas hasta que se
configure una nueva contraseña.
 Clone management:
Permite controlar si los derechos de usuario se copian y aplican al controlador de destino al clonar
un controlador con una tarjeta (véase página 303) SD.

Haga clic en Exclude users rights para no copiar los derechos de usuario en el controlador de
destino al clonar un controlador.
NOTA: De forma predeterminada, los derechos de usuario se excluyen.
Haga clic en Include users rights para copiar los derechos de usuario en el controlador de destino
al clonar un controlador. Un mensaje le pide que confirme la copia de los derechos de usuario.
Haga clic en OK para continuar.
NOTA: Los botones Exclude users rights y Include users rights solo están activos si el usuario
actual se ha conectado al controlador usando un protocolo seguro.
 System use notification:
permite personalizar un mensaje que se mostrará al iniciar sesión.

152 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Maintenance: submenú Firewall

El submenú Firewall permite modificar el archivo de configuración del cortafuegos
(véase página 198) predeterminado:

Maintenance: submenú System Log Files

El submenú System Log Files permite acceder a archivos de registro generados por el controlador:

EIO0000003654 05/2020 153

Configuración Ethernet

Maintenance: submenú Message Logger

El submenú Message Logger muestra los mensajes de registro del controlador más recientes:

Maintenance: submenú Run/Stop Controller

El submenú Run/Stop Controller permite detener y reiniciar manualmente el controlador:

154 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Maintenance: submenú SelfAwareness

El submenú SelfAwareness permite acceder a información sobre el uso de memoria, la
temperatura y los dispositivos esclavos:

EIO0000003654 05/2020 155

Configuración Ethernet

Maintenance: submenú Certificates

El submenú Certificates permite personalizar certificados propiedad de un controlador M262 y
configurar manualmente certificados de cliente en los que confiar:

156 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Maintenance: submenú Date / Time

En el submenú Date / Time se muestran la fecha y la hora y permite configurar la fecha y la hora
manualmente:

EIO0000003654 05/2020 157

Configuración Ethernet

Machine Assistant
El submenú Machine Assistant permite configurar el controlador:

Si desea más información sobre los botones, consulte Industrial Plug and Work.
(véase página 311)

158 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Editor de configuración de símbolos

Descripción general
La funcionalidad de configuración de símbolos permite configurar el acceso externo a las
variables. De esta forma, los símbolos y las variables se pueden supervisar en el servidor web y
las aplicaciones externas, como Vijeo-Designer u OPC Server, pueden acceder a ellas.
Para configurar símbolos para una aplicación, haga doble clic en el nodo Configuración de
símbolos del árbol Herramientas. Se abre la vista del editor de Configuración de símbolos.
El editor contiene una tabla. En función del filtro establecido, muestra las variables disponibles o
sólo las ya seleccionadas para la configuración de símbolos. Para ello, se incluyen los menús
emergentes con la definición de las POU o bibliotecas correspondientes en la columna Símbolos.
Puede expandirlas para ver las variables correspondientes.
NOTA: El número de variables que puede configurar no es limitado.
Las restricciones dependen de las diferentes plataformas de supervisión:

Plataforma Límite máximo

Servidor web 16 000 bytes
OPC-UA 10 000 variables
HMI Depende de la RAM de cada modelo

Elementos de la barra de herramientas

Elemento Descripción
Botón Ver El botón Ver permite definir los siguientes filtros a fin de reducir el número de variables mostradas:
No configurados de Se muestran incluso las variables todavía no añadidas a la configuración de
proyecto símbolos, pero disponibles para ello en el proyecto.
No configurados de También se muestran las variables de bibliotecas todavía no añadidas a la
bibliotecas configuración de símbolos, pero disponibles para ello en el proyecto.
Símbolos Este ajuste solo será efectivo cuando se muestren las variables sin configurar
exportados vía (consulte los dos filtros descritos anteriormente).
atributo Tiene como efecto que también se incluyen las variables ya seleccionadas
para obtener símbolos mediante {attribute 'symbol' := 'read'} en la
declaración. Estos símbolos se muestran atenuados. La columna Atributo
muestra el derecho de acceso establecido para la variable por parte del
pragma. Consulte la descripción siguiente de la columna (véase EcoStruxure
Machine Expert, Guía de programación) Derechos de acceso.
Botón El botón Compilación permite compilar el proyecto. Al ejecutarse la compilación, se actualiza la vista
Compilación de las variables del editor Configuración de símbolos.

EIO0000003654 05/2020 159

Configuración Ethernet

Elemento Descripción
Botón El botón Configuración permite activar las siguientes opciones:
Configuración Soportar Esta función no está admitida.
características
OPC UA
Incluir comentarios Con ello, los comentarios asignados a variables también se exportan al archivo
en XML de símbolos.
Incluir los Con ello, los indicadores que contienen el espacio de nombres también se
indicadores de nodo exportan al archivo de símbolos. Estos proporcionan información adicional
en XML sobre el origen del nodo en el espacio de nombres cuando está activo
OPC UA.
Configurar Abre el cuadro de diálogo Comentarios y atributos, que permite configurar el
comentarios y contenido de la configuración de símbolos y el archivo XML.
atributos...
Configurar Abre la ficha Opciones del cuadro de diálogo Propiedades del controlador
sincronización con seleccionado. Consulte la descripción de la opción Acceso a variables
tareas IEC... sincrónico a la tarea IEC de la ayuda en línea de los comandos de menú de
EcoStruxure Machine Expert (véase EcoStruxure Machine Expert, Comandos
de menú, Ayuda online).
NOTA: No active la opción Configurar sincronización con tareas IEC... para
aplicaciones de movimiento y de tiempo real, ya que el inicio retardado de la
tarea IEC aumenta la inestabilidad.
Para obtener más información, consulte el apartado Información adicional
sobre la opción Configurar sincronización con tareas IEC...
(véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación).
Diseño de Seleccione esta opción para calcular la salida de datos de la misma manera
compatibilidad en las versiones de SoMachine / SoMachine Motion anteriores a la V4.3.
No utilice este diseño junto con elementos STRUCT que utilizan los atributos
pack_mode o relative_offset.
El diseño de datos creado para el cliente se adapta todo lo posible al diseño
creado por el compilador.
Diseño optimizado Seleccione esta opción para calcular la salida de datos de una forma
optimizada e independiente del diseño interno del compilador.
La optimización solo afecta a las variables de tipo estructurado y a los bloques
de funciones. No se generan huecos con bytes de relleno para los miembros
que no se publican, por ejemplo, porque se encuentran desactivados en la
Configuración de Símbolos. Para los miembros internos, como por ejemplo los
bloques de funciones que implementan interfaces, tampoco se crean huecos.
De forma predeterminada, esta opción está seleccionada para proyectos con
EcoStruxure Machine Expert. El ajuste se mantiene tras una Actualización de
proyecto.
Botón Guardar archivo de Abre el cuadro de diálogo para guardar un archivo en el sistema de archivos.
Herramientas esquema XSD... Permite crear un archivo de símbolos de formato XSD (definición de esquema
XML) para su uso en programas externos.

160 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Descripción de la tabla
Columnas de la tabla Configuración de símbolos:

Columna Descripción
Símbolos En la columna se muestra una lista de POU. Puede seleccionar las variables que se
exportarán. Si selecciona variables de tipo de datos estructurado, se exportarán todos los
miembros de la estructura.
También puede seleccionar únicamente algunas variables determinadas de miembros en el
cuadro de diálogo Configuración de símbolos para tipo de datos. Haga clic en el botón de
examinar ... de la columna Variables de miembro para abrir este cuadro de diálogo. Para
obtener más información, consulte la descripción de la columna Variables de miembro.
Derechos de Para modificar los derechos de acceso de un elemento seleccionado, haga clic en la columna
acceso Derechos de acceso.
Cada vez que haga clic con el ratón se cambiará el símbolo dentro de las siguientes
definiciones:

 : lectura y escritura
 : solo escritura

 : solo lectura
 ninguno

Máximo Muestra los derechos de acceso máximos.

Tipo Muestra el tipo de datos de la variable.
Las variables de un tipo de datos de alias se visualizan tal como se muestran en el ejemplo
siguiente de una variable:
myVar : MY_INT,, donde MY_INT corresponde a un alias declarado como:
TYPE MY_INT : INT; END_TYPE.
En este caso, se muestra MY_INT : INT en la columna Tipo.
Miembros Haga clic en el botón ... de la columna Variables de miembro para abrir el cuadro de diálogo
Configuración de símbolos para tipo de datos. Este permite seleccionar únicamente variables
de miembros determinados. En el caso de los tipos intercalados, en el cuadro de diálogo se
incluye nuevamente un botón para abrir otro cuadro de diálogo Configuración de símbolos
para tipo de datos.
La selección se aplica a todas las instancias del tipo de datos en cuestión para las que se
exportan símbolos. Si no se exportan todos los miembros de un tipo estructurado, se
mostrará un asterisco (*) en las casillas de verificación de los miembros para indicar que se
exportarán todos los miembros exportables de este tipo.
Comentario Muestra los comentarios que se han añadido en la declaración de la variable.

NOTA: Con la propiedad de POU Ligar siempre, se puede forzar la descarga de un objeto no
compilado en el controlador. Si esta propiedad está establecida en la ficha Compilación del cuadro
de diálogo Propiedades de la POU seleccionada, todas las variables declaradas en dicha POU
estarán disponibles, aunque no haya otro código que haga referencia a dichas variables. Si lo
desea, puede utilizar también el pragma {attribute linkalways} (véase EcoStruxure Machine
Expert, Guía de programación) para que las variables no compiladas estén disponibles en la
configuración de símbolos.
EIO0000003654 05/2020 161
Configuración Ethernet

Las variables configuradas para exportarse pero que no son válidas en la aplicación, por ejemplo,
porque su declaración se ha eliminado, se muestran en color rojo. Esto también se aplica a la POU
o nombre de biblioteca pertinente.
De forma predeterminada, un archivo de símbolos se crea con una ejecución de generación de
código. Este archivo se transfiere al dispositivo con la siguiente descarga. Si desea crear el
archivo sin realizar una descarga, utilice el comando Crear código, que de forma predeterminada
está disponible en el menú Compilar.
NOTA: Las variables de una lista de variables globales (GVL) sólo estarán disponibles en la
configuración de símbolos si como mínimo una de ellas se utiliza en el código de programación.

Cuadro de diálogo Comentarios y atributos

El cuadro de diálogo Comentarios y atributos se abre al hacer clic en Configuración → Configurar
comentarios y atributos. Contiene los siguientes elementos:

Elemento Descripción
Contenido tabla de símbolos
Activar información OPC UA expandida Esta función no está admitida.
Incluir comentarios
Incluir atributos
Incluir también comentarios y atributos para nodos tipo
Contenido del archivo de símbolos XML
Incluir indicadores de nodo de espacio de nombres Los indicadores de nodo de espacio de nombres
proporcionan información adicional sobre el
origen de un nodo en el espacio de nombres. Los
indicadores de nodo están disponibles en la tabla
de símbolos cuando se activa OPC UA.
Deseleccione esta opción para impedir los
indicadores de nodo de espacio de nombres se
inserten en el archivo XML en el caso de que el
analizador no pueda procesarlos.
Incluir comentarios Seleccione esta opción para guardar comentarios
en el archivo XML.
En las versiones de SoMachine / SoMachine
Motion anteriores a la V4.4, se incluye el ajuste
Dar preferencia a comentarios docu.
Incluir atributos Seleccione esta opción para guardar atributos en
el archivo XML.

162 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Elemento Descripción
Incluir también comentarios y atributos para nodos tipo Esta opción solo está disponible si está activada la
opción Incluir comentarios o Incluir atributos.
Si está seleccionada esta opción, se incluirá
también la información de los nodos de tipo (tipos
definidos por el usuario, como por ejemplo
elementos STRUCT o ENUM).
Si no está seleccionada esta opción, los
comentarios y atributos solo estarán disponibles
para las variables que se exporten directamente.
Seleccionar comentarios
Estos parámetros solo están disponibles si se activa una de las opciones de Incluir comentarios.
Incluir comentarios docu: Seleccione las diferentes opciones para
/// Inician con tres barras diagonales y /// habitualmente determinar el tipo de comentarios que se
tienen el formato /// ReST (documentación de guardarán en la configuración de símbolos.
bibliotecas)
Incluir comentarios normales:
(* IEC / Comentarios Pascal *) // Comentarios C++-con
doble barra diagonal
Incluir siempre ambos tipos de comentarios
Dar preferencia a comentarios docu., en caso contrario
a comentarios normales
Dar preferencia a comentarios normales, en caso
contrario a comentarios docu.
Filtrar atributos (sin importar mayúsculas y minúsculas)
Estos parámetros solo están disponibles si se activa una de las opciones de Incluir atributos.
Incluir todos los atributos ("foo", "bar", "foo.bar") Seleccione las diferentes opciones para
determinar los atributos que se guardarán en la
Seleccionar nombres simples ("foo", "bar")
configuración de símbolos.
Incluir atributos que comiencen con:
Filtrar atributos con expresiones regulares:

EIO0000003654 05/2020 163

Configuración Ethernet

Información adicional sobre Configurar sincronización con tareas IEC...

Para lograr un acceso síncrono y coherente, el sistema en tiempo de ejecución pospone el
procesamiento de la petición de lectura o escritura del cliente simbólico hasta que no se ejecuta
ninguna tarea IEC. En cuanto se detecta este hueco, se pospone el reinicio de la tarea IEC hasta
que se hayan copiado los valores solicitados en la lista de variables.
Esta opción es útil para los sistemas en ejecución permanente que no cuentan con reloj de
producción, por ejemplo, si los valores de proceso deben escribirse de manera cíclica a intervalos
fijos (como, por ejemplo, de 60 s).
NOTA: No active la opción Configurar sincronización con tareas IEC... para aplicaciones de
movimiento y de tiempo real, ya que el inicio retardado de la tarea IEC aumenta la inestabilidad.
Si tiene previsto utilizar la opción Configurar sincronización con tareas IEC..., tenga en cuenta los
puntos siguientes cuando defina las listas de variables que se leerán y escribirán:
 Configure el acceso síncrono y coherente solo para aquellas variables para las que sea
necesario.
 Cree listas individuales para las variables coherentes y las variables que puedan resultar
incoherentes.
 Cree diversas listas reducidas que contengan variables coherentes en lugar de una única lista
de gran tamaño.
 Defina los máximos intervalos de tiempo posibles para los valores de lectura cíclica.

La opción Configurar sincronización con tareas IEC... se encuentra disponible en dos puntos
distintos de EcoStruxure Machine Expert:
 En el editor de Configuración de símbolos, como opción del botón Configuración. (Siempre que
la aplicación disponga de una configuración de símbolos).
 En la ficha Opciones del cuadro de diálogo Propiedades del controlador seleccionado.

NOTA: Para que la configuración surja efecto, ejecute una Descarga o un Cambio en línea de las
aplicaciones del controlador y actualice las aplicaciones de inicio.

164 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Servidor FTP

Introducción
Todos los clientes FTP instalados en un ordenador que esté conectado al controlador (Ethernet),
sin EcoStruxure Machine Expert instalado, se pueden utilizar para transferir archivos al área de
almacenamiento de datos y del área de almacenamiento de datos del controlador.
NOTA: Schneider Electric sigue las prácticas recomendadas del sector en el desarrollo y la
implementación de sistemas de control. Esto incluye un método de defensa exhaustivo para
proteger un sistema de control industrial. Este método sitúa los controladores detrás de uno o
varios servidores de seguridad para limitar el acceso únicamente a los protocolos y el personal
autorizado.

ADVERTENCIA
ACCESO NO IDENTIFICADO Y POSTERIOR USO NO AUTORIZADO DE LA MÁQUINA
 Evalúe si su entorno o sus máquinas están conectadas a su infraestructura crítica y, de ser
así, lleve a cabo los pasos necesarios en términos de prevención, basándose en el método
de defensa exhaustivo, antes de conectar el sistema de automatización a una red.
 Limite el número de dispositivos conectados a una red al mínimo necesario.
 Aísle su red industrial de otras redes dentro de su empresa.
 Proteja cualquier red contra el acceso imprevisto utilizando servidores de seguridad, VPN u
otras medidas de seguridad demostradas.
 Monitorice las actividades dentro de sus sistemas.
 Evite el acceso o el enlace directos a los dispositivos en cuestión por parte de personas no
autorizadas o acciones sin identificación.
 Prepare un plan de recuperación que incluya una copia de seguridad de su sistema y de
información sobre los procesos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: Utilice los comandos relacionados con la seguridad (véase EcoStruxure Machine Expert,
Comandos de menú, Ayuda online), que proporcionan un método para añadir, editar y eliminar un
usuario en la administración de usuarios online del dispositivo de destino en el que ha iniciado
sesión.

Acceso FTP
El acceso al servidor FTP se controla con derechos de usuario cuando están habilitados en el
controlador. Para obtener más información, consulte la descripción de la ficha (véase página 82)
Usuarios y grupos.
Para acceder al servidor FTP, antes debe conectarse al controlador con EcoStruxure Machine
Expert o Controller Assistant y modificar la contraseña de usuario predeterminada.

EIO0000003654 05/2020 165

Configuración Ethernet

Acceso a archivos
Consulte Organización de archivos (véase página 32).

166 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

SNMP

Introducción
El protocolo Simple Network Management Protocol (SNMP) se utiliza para proporcionar los datos
y servicios necesarios para administrar una red.
Los datos se almacenan en una base de información de administración (MIB). El protocolo SNMP
se utiliza para leer o escribir datos de MIB. La implementación de los servicios SNMP de Ethernet
es mínima, ya que sólo se gestionan los objetos obligatorios.

Servidor SNMP
En esta tabla se presentan los objetos de servidor MIB-2 estándar admitidos:

Objeto Descripción Acceso Valor

sysDescr Descripción textual del dispositivo Lectura SCHNEIDER M262 Fast Ethernet
TCP/IP
sysName Nombre administrativo del nodo Lectura/Escritura Referencia del controlador

Estas cadenas de caracteres pueden tener 50 caracteres como máximo.

Los valores escritos se guardan en el controlador a través del software de la herramienta del
cliente SNMP. El software de Schneider Electric para esta tarea es ConneXview. ConneXview no
se suministra con el controlador ni el acoplador de bus. Para obtener más información, consulte
www.schneider-electric.com.

Cliente SNMP
El M262 Logic/Motion Controller admite una biblioteca de cliente SNMP que le permite realizar
consultas a los servidores SNMP. Para obtener más información, consulte la Guía de la biblioteca
SNMP.

EIO0000003654 05/2020 167

Configuración Ethernet

Controlador como dispositivo de destino en EtherNet/IP

Introducción
En esta sección se describe la configuración de M262 Logic/Motion Controller como dispositivo de
destino EtherNet/IP.
Para obtener más información sobre EtherNet/IP, consulte el sitio web www.odva.org.

Configuración de destino EtherNet/IP

Para configurar el M262 Logic/Motion Controller como dispositivo de destino EtherNet/IP , debe:

Paso Acción
1 En el Catálogo de hardware, seleccione Dispositivos y módulos → Comunicación → Ethernet IP →
EthernetIP.
2 Arrástrelo y suéltelo al árbol Dispositivos en uno de los nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

Configuración de parámetros EtherNet/IP

Para configurar los parámetros de EtherNet/IP, haga doble clic en un puerto Ethernet →
EthernetIP en el árbol Dispositivos.
Se muestra este cuadro de diálogo:

168 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Los parámetros de configuración de EtherNet/IP se definen de la siguiente manera:

 Instancia:
Número que hace referencia al ensamblado de entrada o salida.
 Tamaño:
Número de canales de un ensamblado de entrada o salida.
El tamaño de la memoria de cada canal es de 2 bytes y almacena el valor de un objeto %IWx
o %QWx, donde x es el número del canal.
Por ejemplo, si el Tamaño del Ensamblado de salida es 20, hay 20 canales de entrada (de IW0
a IW19) que direccionan de %IWy a %IW(y+20-1), donde y es el primer canal disponible para
el ensamblado.

Elemento Gama de controladores Valor predeterminado de

admisibles EcoStruxure Machine Expert
Ensamblado de Instancia 150-189 150
salida
Tamaño 2-120 20
Ensamblado de Instancia 100-149 100
entrada Tamaño 2-120 20

Generación del archivo EDS

Puede generar el archivo EDS para configurar los intercambios de datos cíclicos de EtherNet/IP.
Para generar el archivo EDS:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga clic con el botón derecho en el nodo EthernetIP y seleccione el comando
Exportar como EDS del menú contextual.
2 Modifique el nombre de archivo y la ubicación predeterminados según sea necesario.
3 Haga clic en Guardar.

NOTA: Los objetos Revisión principal y Revisión secundaria del archivo EDS se usan para
garantizar que el archivo EDS sea único. Los valores de estos objetos no reflejan el nivel real de
revisión del controlador.
Dispone de un archivo EDS genérico para M262 Logic/Motion Controller en el sitio web de
Schneider. Deberá adaptar este archivo a su aplicación editándolo y definiendo los tamaños e
instancias de Assembly necesarios.

EIO0000003654 05/2020 169

Configuración Ethernet

Ficha Asignación de E/S de EthernetIP esclavo

Las variables se pueden definir y nombrar en la ficha Asignación de E/S de EthernetIP esclavo.
En esta ficha también hay disponible información adicional, como el direccionamiento topológico.

170 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

En la siguiente tabla se describe la configuración de la Asignación de E/S de EthernetIP esclavo:

Canal Tipo Valor Descripción

predeterminado
Entrada IW0 WORD - Palabra de comando de salidas del controlador (%QW)
IWxxx
Salida QW0 WORD - Estado de las entradas del controlador (%IW)
QWxxx

El número de palabras depende del parámetro de tamaño configurado en Configuración de

destino EtherNet/IP (véase página 168).
Salida significa SALIDA del controlador de origen (= %IW para el controlador).
Entrada significa ENTRADA del controlador de origen (= %QW para el controlador).

Conexiones en EtherNet/IP
Para acceder a un dispositivo de destino, un origen abrirá una conexión que pueda comprender
varias sesiones que envíen solicitudes.
Una conexión explícita utiliza una sola sesión (una sesión es una conexión TCP o UDP).
Una conexión de E/S utiliza dos sesiones.
En la siguiente tabla se muestran las limitaciones de las conexiones EtherNet/IP:

Característica Máxima
Conexiones explícitas 8 (clase 3)
Conexiones de E/S 1 (clase 1)
Conexiones 8
Sesiones 16
Solicitudes simultáneas 32

NOTA: El M262 Logic/Motion Controller sólo admite conexiones cíclicas. Si el origen abre una
conexión mediante un cambio de estado como disparador, los paquetes se envían a la velocidad
de RPI.

Perfil
El controlador admite los siguientes objetos:

Clase del objeto ID de clase (hex) Cat. Número de Efecto en el comportamiento de la interfaz
instancias
Objeto de identidad 01 1 1 Admite el servicio de restablecimiento
(véase página 172)

EIO0000003654 05/2020 171

Configuración Ethernet

Clase del objeto ID de clase (hex) Cat. Número de Efecto en el comportamiento de la interfaz
instancias
Objeto de enrutador de 02 1 1 Conexión de mensajes explícita
mensajes (véase página 175)
Objeto ensamblado 04 2 2 Define el formato de los datos E/S
(véase página 177)
Objeto de administrador de 06 – 1 –
conexiones (véase página 179)
Objeto de interfaz TCP/IP F5 1 1 Configuración TCP/IP
(véase página 181)
Objeto de conexión Ethernet F6 1 1 Información de contador y estado
(véase página 183)
Objeto de diagnóstico de 350 1 1 –
interfaz (véase página 184)
Objeto de diagnóstico de 351 1 1 –
IOScanner (véase página 188)
Objeto de diagnóstico de 352 1 1 –
conexiones (véase página 189)
Objeto de diagnóstico de 353 1 1 –
conexión explícita
(véase página 191)
Objeto de lista de diagnóstico 354 1 1 –
de conexión explícita
(véase página 192)

Objeto de identidad (ID de clase = 01 hex)

En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto de identidad:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Detalles

(hex) datos (hexadecimal)
1 Get Revisión UINT 01 Revisión de la implementación del
objeto de identidad.
2 Get Máximo de instancias UINT 01 El mayor número de instancias.
6 Get Máximo atributo de UINT 01 El mayor valor de los atributos de
clase clase.
7 Get Instancia máxima UINT 07 El valor de los atributos de instancia
Atributo más grandes.

172 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

En la siguiente tabla se describen los servicios de clase:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los atributos Devuelve el valor de todos los atributos de clase.
0E Obtener un único atributo Devuelve el valor del atributo especificado.

En la siguiente tabla se describen los servicios de instancia:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los atributos Devuelve el valor de todos los atributos de clase.
05 Restablecimiento (1) Inicializa el componente EtherNet/IP (reinicio de
controlador).
0E Obtener un único atributo Devuelve el valor del atributo especificado.

(1) Descripción del servicio de restablecimiento:

Cuando el objeto de identidad recibe una solicitud de restablecimiento:
 Determina si puede proporcionar el tipo de restablecimiento solicitado.
 Responde a la solicitud.
 Intenta realizar el tipo de restablecimiento solicitado.

El servicio común de restablecimiento tiene un parámetro específico, Tipo de restablecimiento

(USINT), que tiene los siguientes valores:

Valor Tipo de restablecimiento

0 Reinicia el controlador
NOTA: Este es el valor predeterminado si se omite este parámetro.
1 No admitido
2 No admitido
3-99 Reservado
100-199 Específico del proveedor
200-255 Reservado

EIO0000003654 05/2020 173

Configuración Ethernet

En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor (hexadecimal) Detalles

(hex) datos
1 Get ID del UINT F3 ID de automatización de Schneider
proveedor
2 Get Tipo de UINT 0E Controlador
dispositivo
3 Get Código de UINT 4102 Código de producto del controlador
producto
4 Get Revisión Estructura – Número de revisión de producto del
de USINT, controlador (1).
USINT Equivalente a los 2 bytes de menor
valor de la versión del controlador.
5 Get Estado WORD – Palabra de estado(2)
6 Get Número de UDINT – Número de serie del controlador:
serie XX + 3 LSB de dirección MAC.
7 Get Nombre del Estructura – –
producto de USINT,
STRING

(1)
Asignado en WORD:
 MSB: Revisión secundaria (segundo USINT)
 LSB: revisión principal (primer USINT)
Ejemplo: 0205 hex significa revisión V5.2.
(2)
Palabra de estado (atributo 5):

Bit Nombre Descripción

0 Con propietario No utilizado.
1 Reservado –
2 Configurado TRUE indica que la aplicación del dispositivo se ha reconfigurado.
3 Reservado –
4-7 Estado de  0: autoverificación o indeterminado
dispositivo  1: actualización de firmware en curso
ampliado  2: al menos una conexión de E/S no válida detectada
 3: no se han establecido conexiones de E/S
 4: la configuración no volátil no es válida
 5: error irrecuperable detectado
 6: al menos una conexión de E/S en estado de RUNNING
 7: al menos una conexión de E/S establecida, todas en modalidad inactiva
 8: reservado
 9-15: no se utiliza

174 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Bit Nombre Descripción

8 Fallo leve TRUE indica que el dispositivo ha detectado un error, que, en la mayoría de los
recuperable casos, es recuperable.
Este tipo de evento no ocasiona un cambio en el estado del dispositivo.
9 Fallo leve TRUE indica que el dispositivo ha detectado un error, que, en la mayoría de los
irrecuperable casos, es irrecuperable.
Este tipo de evento no ocasiona un cambio en el estado del dispositivo.
10 Fallo grave TRUE indica que el dispositivo ha detectado un error que requiere que el
recuperable dispositivo informe de una excepción y pase al estado HALT.
Este tipo de evento conlleva un cambio en el estado del dispositivo, pero, en la
mayoría de los casos, es recuperable.
11 Fallo grave TRUE indica que el dispositivo ha detectado un error que requiere que el
irrecuperable dispositivo informe de una excepción y pase al estado HALT.
Este tipo de evento conlleva un cambio en el estado del dispositivo, pero, en la
mayoría de los casos, no es recuperable.
12-15 Reservado –

Objeto del enrutador de mensajes (ID de clase = 02 hex)

En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto del enrutador de mensaje:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de datos Valor Detalles

(hex) (hexadecimal)
1 Get Revisión UINT 01 Número de revisión de la implementación
del objeto del enrutador de mensajes.
2 Get Máximo de UINT 02 El mayor número de instancias.
instancias
3 Get Número de UINT 01 Número de instancias de objeto.
instancia
4 Get Lista de Struct of UINT, 02 Los 2 primeros bytes contienen el
atributos de UINT [ ] número de atributos de instancia
instancia opcionales. Cada par de bytes posterior
opcionales representa el número de otros atributos
de instancia opcionales (de 100 a 119).
5 Get Lista de UINT 0A Número y lista de cualquier atributo de
servicios servicios opcionales implementado (0: no
opcionales se implementa ningún servicio opcional).
6 Get Máximo UINT 07 El valor de los atributos de clase más
atributo de grandes.
clase
7 Get Instancia UINT 02 El valor de los atributos de instancia más
máxima grandes.
Atributo

EIO0000003654 05/2020 175

Configuración Ethernet

En la siguiente tabla se describen los servicios de clase:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los atributos Devuelve el valor de todos los atributos de clase.
0E Obtener un único atributo Devuelve el valor del atributo especificado.

En la siguiente tabla se describen los servicios de instancia:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los atributos Devuelve el valor de todos los atributos de clase.
0E Obtener un único atributo Devuelve el valor del atributo especificado.

En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de datos Valor Descripción

(hex)
1 Get Lista de objetos Struct de – Lista de objetos implementados. Los
implementados UINT, UINT [ ] primeros dos bytes contienen el
número de objetos implementados.
Los siguientes dos bytes
representan otro número de clase
implementada.
Esta lista contiene los siguientes
objetos:
 Identidad
 Enrutador de mensajes
 Ensamblado
 Administrador de la conexión
 Parámetro
 Objeto de archivo
 Modbus
 Puerto
 TCP/IP
 Conexión Ethernet

2 Get Número disponible UINT 512 Número máximo de conexiones de

CIP simultáneas (clase 1 o clase 3)
admitidas.
3 Get Número activo UINT – Números de conexiones que el
componente del sistema usa
actualmente.

176 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Objeto ensamblado (ID de clase = 04 hex)

En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto ensamblado:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Detalles

(hex) datos (hexadecimal)
1 Get Revisión UINT 02 Revisión de la implementación del
objeto ensamblado.
2 Get Máximo de instancias UINT BE El mayor número de instancias.
3 Get Número de instancias UINT 03 Número de instancias de objeto.
4 Get Lista de atributos de Estructura Los 2 primeros bytes contienen el
instancia opcionales de: 01 número de atributos de instancia
UINT 04 opcionales. Cada par de bytes
UINT [ ] posterior representa el número de
otros atributos de instancia
opcionales.
5 Get Lista de servicios UINT No admitido Número y lista de cualquier
opcionales atributo de servicios opcionales
implementado (0: no se
implementa ningún servicio
opcional).
6 Get Máximo atributo de UINT 07 El valor de los atributos de clase
clase más grandes.
7 Get Instancia máxima UINT 04 El valor de los atributos de
Atributo instancia más grandes.

En la siguiente tabla se describen los servicios de clase:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
0E Obtener un único atributo Devuelve el valor del atributo especificado.

En la siguiente tabla se describen los servicios de instancia:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
0E Obtener un único atributo Devuelve el valor del atributo especificado.
10 Establecer un único atributo Modifica el valor del atributo especificado.

EIO0000003654 05/2020 177

Configuración Ethernet

Instancias admitidas
Salida significa SALIDA del controlador de origen (= %IW para el controlador).
Entrada significa ENTRADA del controlador de origen (= %QW para el controlador).
El controlador admite 2 ensamblados:

Nombre Instancia Tamaño de los datos

Salida de controlador (%IW) Configurable: debe estar entre 100 y 149 De 2 a 40 palabras
Entrada de controlador (%QW) Configurable: debe estar entre 150 y 189 De 2 a 40 palabras

NOTA: El objeto ensamblado enlaza los atributos de diversos objetos de manera que la
información dirigida a cada objeto o procedente de este se puede comunicar a través de una sola
conexión. Los objetos ensamblados son estáticos.
Los ensamblados que se estén utilizando se pueden modificar mediante el acceso a parámetros
de la herramienta de configuración de la red (RSNetWorx). Para registrar una nueva asignación
de ensamblado se debe apagar y volver a encender el controlador.
En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia:

ID de Acceso Nombre Tipo de Valor Descripción

atributo (hex) datos
3 Obtener/establecer Datos de instancia ARRAY – Servicio de conjunto de
de Byte datos solo disponible para la
salida de controlador.
4 Get Tamaño de datos UINT 4-80 Tamaño de datos en bytes.
de instancia

Acceso desde un explorador de EtherNet/IP

Cuando un EtherNet/IP Scanner necesita intercambiar ensamblados con un M262 Logic/Motion
Controller, utiliza los parámetros de acceso siguientes (Connection path):
 Clase 4
 Instancia xx, donde xx es el valor de instancia (ejemplo: 2464 hex = instancia 100).
 Atributo 3

Además, se debe definir un ensamblado de configuración en el origen.

Por ejemplo: Clase 4, Instancia 3, Atributo 3, la Connection Path obtenida será:
 2004 hex
 2403 hex
 2c<xx> hex

178 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Objeto de administrador de conexiones (ID de clase = 06 hex)

En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto ensamblado:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Detalles

(hex) datos (hexadecimal)
1 Get Revisión UINT 01 Revisión de la implementación del objeto de
administrador de conexiones.
2 Get Máximo de UINT 01 El mayor número de instancias.
instancias
3 Get Número de UINT 01 Número de instancias de objeto.
instancias
4 Get Lista de Estructura – El número y la lista de los atributos
atributos de de: opcionales. La primera palabra contiene el
instancia UINT número de atributos que se deben seguir y
opcionales UINT [ ] cada una de las palabras que siguen
contiene otro código de atributo.
Los siguientes atributos opcionales
incluyen:
 El número total de peticiones de
apertura de conexión entrante.
 El número de peticiones rechazadas
debido al formato no conforme de
Reenviar abrir.
 El número de peticiones rechazadas
debido a recursos insuficientes.
 El número de peticiones rechazadas
debido al valor de parámetro enviado
con Reenviar abrir.
 El número de peticiones de Reenviar
cerrar recibidas.
 El número de peticiones de Reenviar
cerrar con formato no válido.
 El número de peticiones de Reenviar
cerrar que no se han podido asignar a
una conexión activa.
 El número de conexiones que han
superado el tiempo de espera porque el
otro extremo ha detenido la producción
o se ha producido una desconexión de
la red.
6 Get Máximo UINT 07 El valor de los atributos de clase más
atributo de grandes.
clase
7 Get Instancia UINT 08 El valor de los atributos de instancia más
máxima grandes.
Atributo

EIO0000003654 05/2020 179

Configuración Ethernet

En la siguiente tabla se describen los servicios de clase:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los atributos Devuelve el valor de todos los atributos de clase.
0E Obtener un único atributo Devuelve el valor del atributo especificado.

En la siguiente tabla se describen los servicios de instancia:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los atributos Devuelve el valor de todos los atributos de la
instancia.
0E Obtener un único atributo Devuelve el valor del atributo especificado.
4E Reenviar cerrar Cierra una conexión existente.
52 Enviar no conectados Envía una solicitud multi-hop no conectada.
54 Reenviar abrir Abre una conexión nueva.

En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Descripción

(hex) datos
1 Get Solicitudes de UINT – Número de solicitudes de
apertura servicios de Reenviar abrir
recibidas.
2 Get Rechazos de abrir UINT – Número de solicitudes de
formato servicios de Reenviar abrir que se
han rechazado debido a un
formato no válido.
3 Get Rechazos de abrir ARRAY de – Número de solicitudes de
recurso Byte servicios de Reenviar abrir que se
han rechazado debido a la falta de
recursos.
4 Get Rechazos de abrir UINT – Número de solicitudes de
otros servicios de Reenviar abrir que se
han rechazado por motivos
diferentes a un formato no válido o
la falta de recursos.
5 Get Solicitudes de cierre UINT – Número de solicitudes de
servicios de Reenviar cerrar
recibidas.

180 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Descripción

(hex) datos
6 Get Solicitudes de cerrar UINT – Número de solicitudes de
formato servicios de Reenviar cerrar que
se han rechazado debido a un
formato no válido.
7 Get Solicitudes de cerrar UINT – Número de solicitudes de
otros servicios de Reenviar cerrar que
se han rechazado por motivos
diferentes a un formato no válido.
8 Get Timeouts de la UINT – Número total de timeouts de la
conexión conexión que se han producido en
las conexiones controladas por
este administrador de conexión.

Objeto de interfaz TCP/IP (ID de clase = F5 hex)

Este objeto mantiene la información de estado y de contadores de conexiones específicos para
una interfaz de comunicaciones Ethernet 802.3.
En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto de interfaz de TCP/IP:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Detalles

(hex) datos
1 Get Revisión UINT 4 Revisión de la implementación
del objeto de interfaz de
TCP/IP.
2 Get Máximo de instancias UINT 2 El mayor número de
instancias.
3 Get Número de instancias UINT 2 Número de instancias de
objeto.

En la siguiente tabla se describen los servicios de clase:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los Devuelve el valor de todos los atributos de clase.
atributos
0E Obtener un único Devuelve el valor del atributo especificado.
atributo

EIO0000003654 05/2020 181

Configuración Ethernet

Códigos de instancia
Solo se admite la instancia 1.
En la siguiente tabla se describen los servicios de instancia:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los atributos Devuelve el valor de todos los atributos de la instancia.
0E Obtener un único atributo Devuelve el valor del atributo de instancia especificado.

En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Descripción

(hex) datos
1 Get Estado DWORD Nivel de bit  0: el atributo de configuración de la
interfaz no se ha configurado.
 1: la configuración de la interfaz
contiene una configuración válida.
 De 2 a 15: reservado.

2 Get Capacidad de la DWORD Nivel de bit  0: cliente BOOTP

configuración  1: cliente DNS
 2: cliente DHCP
 5: configurado en EcoStruxure
Machine Expert
El resto de los bits están reservados y
definidos en 0.
3 Get Configuración DWORD Nivel de bit  0: la configuración de la interfaz es
válida.
 1: la configuración de la interfaz se
obtiene con BOOTP.
 2: la configuración de la interfaz se
obtiene con DHCP.
 3: reservado
 4: habilitar DNS

El resto de los bits están reservados y

definidos en 0.
4 Get Conexión física UINT Tamaño de la Número de palabras de 16 bits en la ruta
ruta del elemento.
EPATH Ruta Segmentos lógicos que identifican el
completada objeto de conexión física. La ruta está
limitada a un solo segmento de clase
lógico y un solo segmento de instancia
lógico. El tamaño máximo es de
12 bytes.

182 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Descripción

(hex) datos
5 Get Configuración de UDINT Dirección IP –
la interfaz
UDINT Máscara de red –
UDINT Dirección de –
pasarela
UDINT Nombre –
principal
UDINT Nombre 0: no se ha configurado ninguna
secundario dirección de servidor de nombres
secundario.
STRING Nombre de 0: no se ha configurado ningún nombre
dominio de dominio.
predeterminado
6 Get Nombre de host STRING – Caracteres ASCII.
0: no se ha configurado ningún nombre
de host.

Objeto de conexión Ethernet (ID de clase = F6 hex)

Este objeto proporciona el mecanismo para configurar un dispositivo de interfaz de red TCP/IP.
En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto de conexión Ethernet:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Detalles

(hex) datos (hexadecimal)
1 Get Revisión UINT 4 Revisión de la implementación
del objeto de conexión
Ethernet.
2 Get Máximo de instancias UINT 3 El mayor número de
instancias.
3 Get Número de instancias UINT 3 Número de instancias de
objeto.

En la siguiente tabla se describen los servicios de clase:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los Devuelve el valor de todos los atributos de clase.
atributos
0E Obtener un único Devuelve el valor del atributo especificado.
atributo

EIO0000003654 05/2020 183

Configuración Ethernet

Códigos de instancia
Solo se admite la instancia 1.
En la siguiente tabla se describen los servicios de instancia:

Código de Nombre Descripción

servicio (hex)
01 Obtener todos los atributos Devuelve el valor de todos los atributos de la instancia.
0E Obtener un único atributo Devuelve el valor del atributo de instancia especificado.

En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Descripción

(hex) datos
1 Get Velocidad de la UDINT – Velocidad en Mbit/s (10 o 100)
interfaz
2 Get Indicadores de la DWORD Nivel de bit  0: estado de la conexión
interfaz  1: semidúplex/dúplex completo
 2-4: estado de la negociación
 5: ajuste manual/requiere
restablecimiento
 6: error de hardware local
detectado
El resto de los bits están reservados
y definidos en 0.
3 Get Dirección física ARRAY – Esta matriz contiene la dirección
de 6 MAC del producto.
USINT Formato: XX-XX-XX-XX-XX-XX

Objeto de diagnóstico de interfaz EtherNet/IP (ID de clase = 350 hex)

En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto de diagnóstico de interfaz
EtherNet/IP:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Detalles

(hex) datos (hexadecimal)
1 Get Revisión UINT 01 Se incrementa en 1 con cada nueva
actualización del objeto.
2 Get Instancia UINT 01 Número máximo de instancias de objeto.
máxima

184 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia del objeto de diagnóstico de interfaz
EtherNet/IP:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Detalles

(hex) datos
1 Get Protocolos compatibles UINT Protocolos compatibles (0 = No compatible, 1 =
Compatible):
 Bit 0: EtherNet/IP
 Bit 1: Modbus TCP
 Bit 2: Serie Modbus
 Bits 3-15: Reservado, 0

2 Get Diagnóstico de STRUCT de

conexiones
Conexiones de E/S de UINT Número máximo de conexiones de E/S de CIP
CIP abiertas como abiertas.
máximo
Conexiones de E/S de UINT Número de conexiones de E/S de CIP abiertas
CIP actuales actualmente.
Conexiones explícitas UINT Número máximo de conexiones explícitas de CIP
de CIP abiertas como abiertas.
máximo
Conexiones explícitas UINT Número de conexiones explícitas de CIP abiertas
de CIP actuales actualmente.
Errores de apertura de UINT Se incrementa con cada intento sin éxito de abrir una
conexiones CIP conexión CIP.
Errores de timeout de UINT Se incrementa cada vez que la conexión CIP supera el
conexiones CIP tiempo de espera.
Conexiones TCP de EIP UINT Número máximo de conexiones TCP abiertas y
abiertas como máximo utilizadas en comunicaciones EtherNet/IP.
Conexiones TCP de EIP UINT Número de conexiones TCP abiertas actualmente y
actuales utilizadas en comunicaciones EtherNet/IP.
3 Get Clear Diagnóstico de STRUCT de
mensajería de E/S
Contador de producción UDINT Se incrementa cada vez que se envía un mensaje CIP
de E/S de clase 0/1.
Contador de consumo UDINT Se incrementa cada vez que se recibe un mensaje CIP
de E/S de clase 0/1.
Contador de errores de UINT Se incrementa cada vez que no se envía un mensaje
envío de producción de de clase 0/1.
E/S
Contador de errores de UINT Se incrementa cada vez que se recibe un consumo
recepción de consumo que contiene un error.
de E/S

EIO0000003654 05/2020 185

Configuración Ethernet

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Detalles

(hex) datos
4 Get Clear Diagnóstico de STRUCT de
mensajería explícita
Contador de envío de UDINT Se incrementa cada vez que se envía un mensaje CIP
mensajes de clase 3 de clase 3.
Contador de recepción UDINT Se incrementa cada vez que se recibe un mensaje CIP
de mensajes de clase 3 de clase 3.
Contador de envío de UDINT Se incrementa cada vez que se envía un mensaje
mensajes UCMM UCMM.
Contador de recepción UDINT Se incrementa cada vez que se recibe un mensaje
de mensajes UCMM UCMM.
5 Get Capacidad de COM STRUCT de
Max CIP Connections UINT Número máximo de conexiones CIP admitidas.
Max TCP Connections UINT Número máximo de conexiones TCP admitidas.
Max Urgent priority rate UINT Número máximo de paquetes de mensajes de
prioridad urgente de la clase de transporte CIP 0/1 por
segundo.
Max Scheduled priority UINT Número máximo de paquetes de mensajes de
rate prioridad programada de la clase de transporte CIP
0/1 por segundo.
Max High priority rate UINT Número máximo de paquetes de mensajes de
prioridad alta de la clase de transporte CIP 0/1 por
segundo.
Max Low priority rate UINT Número máximo de paquetes de mensajes de
prioridad baja de la clase de transporte CIP 0/1 por
segundo.
Max Explicit Messaging UINT Número máximo de paquetes de mensajes de la clase
rate de transporte CIP 2/3 u otros mensajes de EtherNet/IP
por segundo.

186 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Detalles

(hex) datos
6 Get Diagnóstico de ancho STRUCT de
de banda
Tasa de prioridad UINT Paquetes de mensajes de prioridad urgente de la
urgente de envío actual clase de transporte CIP 0/1 enviados por segundo.
Tasa de prioridad UINT Paquetes de mensajes de prioridad urgente de la
urgente de recepción clase de transporte CIP 0/1 recibidos por segundo.
actual
Tasa de prioridad UINT Paquetes de mensajes de prioridad programada de la
programada de envío clase de transporte CIP 0/1 enviados por segundo.
actual
Tasa de prioridad UINT Paquetes de mensajes de prioridad programada de la
programada de clase de transporte CIP 0/1 recibidos por segundo.
recepción actual
Tasa de prioridad alta UINT Paquetes de mensajes de prioridad alta de la clase de
de envío actual transporte CIP 0/1 enviados por segundo.
Tasa de prioridad alta UINT Paquetes de mensajes de prioridad alta de la clase de
de recepción actual transporte CIP 0/1 recibidos por segundo.
Tasa de prioridad baja UINT Paquetes de mensajes de prioridad baja de la clase de
de envío actual transporte CIP 0/1 enviados por segundo.
Tasa de prioridad baja UINT Paquetes de mensajes de prioridad baja de la clase de
de recepción actual transporte CIP 0/1 recibidos por segundo.
Current sending Explicit UINT Paquetes de mensajes de la clase de transporte CIP
Messaging rate 2/3 u otros mensajes de EtherNet/IP enviados por
segundo.
Current reception UINT Paquetes de mensajes de la clase de transporte CIP
Explicit Messaging rate 2/3 u otros mensajes de EtherNet/IP recibidos por
segundo.
7 Get Diagnóstico de Modbus STRUCT de
Conexiones TCP de UINT Número máximo de conexiones TCP abiertas y
Modbus abiertas como utilizadas en comunicaciones Modbus.
máximo
Conexiones TCP de UINT Número de conexiones TCP abiertas actualmente y
Modbus actuales utilizadas en comunicaciones Modbus.
Contador de envío de UDINT Se incrementa cada vez que se envía un mensaje de
mensajes de Modbus Modbus TCP.
TCP
Contador de recepción UDINT Se incrementa cada vez que se recibe un mensaje de
de mensajes de Modbus Modbus TCP.
TCP

EIO0000003654 05/2020 187

Configuración Ethernet

En la siguiente tabla se describen los servicios de clase:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los Devuelve el valor de todos los atributos de clase.
atributos
0E Obtener un único Devuelve el valor del atributo especificado.
atributo
4C Get_and_Clear Obtiene y borra un atributo especificado.

Objeto de diagnóstico de IOScanner (ID de clase = 351 hex)

En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto de diagnóstico de IOScanner:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Detalles

(hex) datos (hexadecimal)
1 Get Revisión UINT 1 Se incrementa en 1 en cada nueva
actualización del objeto.
2 Get Instancia UINT 1 Número máximo de instancias de
máxima objeto.

En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia del objeto de diagnóstico de

IOScanner:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Detalles

(hex) datos
1 Get Tabla de estado de E/S STRUCT de
Tamaño UINT Tamaño en bytes del atributo Estado.
Estado ARRAY Estado de E/S. Bit n, donde n es la instancia n
of UINT del objeto, proporciona el estado del
intercambio de E/S en la conexión de E/S:
 0: El estado de entrada o salida de la
conexión de E/S tiene un error o no hay
ningún dispositivo.
 1: El estado de entrada o salida de la
conexión de E/S es correcto.

En la siguiente tabla se describen los servicios de clase:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los Devuelve el valor de todos los atributos de clase.
atributos

188 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Objeto de diagnóstico de conexiones de E/S (ID de clase = 352 hex)

En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto de diagnóstico de conexiones
de E/S:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Detalles

(hex) datos (hexadecimal)
1 Get Revisión UINT 01 Se incrementa en 1 con cada nueva actualización
del objeto.
2 Get Instancia UINT 01 Número máximo de instancias de objeto.
máxima 0-n
donde n es el número máximo de conexiones de
E/S CIP.
NOTA: Hay una instancia de objeto de diagnóstico
de conexiones de E/S para tanto para rutas O->D
como D->O.

En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia del objeto de diagnóstico de

conexiones de E/S:

ID de Acceso Nombre Tipo de Detalles

atributo datos
(hex)
1 Get Diagnóstico de comunicación de E/S STRUCT of
Clear
Contador de producción de E/S UDINT Se incrementa cada vez que se envía una
producción.
Contador de consumo de E/S UDINT Se incrementa cada vez que se recibe un
consumo.
Contador de errores de envío de UINT Se incrementa cada vez que no se envía
producción de E/S una producción debido a un error.
Contador de errores de recepción de UINT Se incrementa cada vez que se recibe un
consumo de E/S consumo que contiene un error.
Errores de timeout de conexión CIP UINT Se incrementa cada vez que una conexión
supera el tiempo de espera.
Errores de apertura de conexión CIP UINT Se incrementa con cada intento sin éxito de
abrir una conexión.
Estado de la conexión CIP UINT Estado de la conexión CIP de E/S.
Estado general del último error de CIP UINT Estado general del último error detectado
en la conexión.
Estado ampliado del último error de CIP UINT Estado ampliado del último error detectado
en la conexión.
Estado de comunicación de entrada UINT Estado de comunicación de las entradas.
Estado de comunicación de salida UINT Estado de comunicación de las salidas.

EIO0000003654 05/2020 189

Configuración Ethernet

ID de Acceso Nombre Tipo de Detalles

atributo datos
(hex)
2 Get Diagnóstico de conexiones STRUCT of
ID de conexión de producción UDINT ID de conexión para la producción.
ID de conexión de consumo UDINT ID de conexión para el consumo.
RPI de producción UDINT Intervalo de paquete solicitado (RPI) para
producciones, en μs.
API de producción UDINT Intervalo de paquete real (API) para
producciones.
RPI de consumo UDINT RPI para consumos.
API de consumo UDINT API para consumos.
Parámetros de conexión de producción UDINT Parámetros de conexión para
producciones.
Parámetros de conexión de consumo UDINT Parámetros de conexión para consumos.
IP local UDINT Dirección IP local para la comunicación de
E/S.
Puerto UDP local UINT Número de puerto UDP local para la
comunicación de E/S.
IP remota UDINT Dirección IP remota para la comunicación
de E/S.
Puerto UDP remoto UINT Número de puerto UDP remoto para la
comunicación de E/S.
IP de multidifusión de producción UDINT Dirección IP de multidifusión para
producciones, o 0 si no se utiliza
multidifusión.
IP de multidifusión de consumo UDINT Dirección IP de multidifusión para
consumos, o 0 si no se utiliza multidifusión.
Protocolos compatibles UINT Protocolos compatibles (0 = No compatible,
1 = Compatible):
 Bit 0: EtherNet/IP
 Bit 1: Modbus TCP
 Bit 2: Serie Modbus
 Bits 3-15: Reservado, 0

190 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Atributos de instancia
En la siguiente tabla se describen los servicios de clase:

Código de servicio Nombre Descripción

(hex)
01 Obtener todos los Devuelve el valor de todos los atributos de clase.
atributos
0E Obtener un único Devuelve el valor del atributo especificado.
atributo
4C Get_and_Clear Obtiene y borra un atributo especificado.

Objeto de diagnóstico de conexiones explícitas (ID de clase = 353 hex)

En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto de diagnóstico de conexiones
explícitas:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Detalles

(hex) datos (hexadecimal)
1 Get Revisión UINT 01 Se incrementa en 1 en cada nueva
actualización del objeto.
2 Get Instancia UINT De 0 a n Número máximo de instancias de
máxima (número máximo objeto.
de conexiones
CIP de E/S)

En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia del objeto de diagnóstico de

conexiones explícitas:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Detalles

(hex) datos
1 Get ID de conexión de UDINT ID de conexión O->T
origen
2 Get IP de origen UDINT –
3 Get Puerto TCP de origen UINT –
4 Get ID de conexión de UDINT ID de conexión T->O
destino
5 Get IP de destino UDINT –
6 Get Puerto TCP de destino UINT –
7 Get Contador de envío de UDINT Se incrementa cada vez que se envía un
mensajes mensaje CIP de clase 3 en la conexión.
8 Get Contador de recepción UDINT Se incrementa cada vez que se recibe un
de mensajes mensaje CIP de clase 3 en la conexión..

EIO0000003654 05/2020 191

Configuración Ethernet

Objeto de lista de diagnóstico de conexión explícita (ID de clase = 354 hex)

En la siguiente tabla se describen los atributos de clase del objeto de lista de diagnóstico de
conexiones explícitas:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Valor Detalles

(hex) datos (hexadecimal)
1 Get Revisión UINT 01 Se incrementa en 1 en cada nueva
actualización del objeto.
2 Get Instancia UINT De 0 a n n es el número máximo de accesos de lista
máxima simultáneos que se admiten.

En la siguiente tabla se describen los atributos de instancia del objeto de lista de diagnóstico de
conexiones explícitas:

ID de atributo Acceso Nombre Tipo de Detalles

(hex) datos
1 Get Número de conexiones UINT Número total de conexiones explícitas
abiertas..
2 Get Lista de diagnóstico de ARRAY of Contenido de los objetos de diagnóstico
conexiones de mensajería STRUCT de conexiones explícitas con instancia..
explícitas
ID de conexión de origen UDINT ID de conexión de origen a destino.
IP de origen UDINT Dirección IP de origen a destino.
Puerto TCP de origen UINT Número de puerto de origen a destino.
ID de conexión de destino UDINT ID de conexión de destino a origen.
IP de destino UDINT Dirección IP de destino a origen.
Puerto TCP de destino UINT Número de puerto de destino a origen.
Contador de envío de mensajes UDINT Se incrementa cada vez que se envía un
mensaje CIP de clase 3 en la conexión..
Contador de recepción de UDINT Se incrementa cada vez que se envía un
mensajes mensaje CIP de clase 3 en la conexión..

En la siguiente tabla se describen los servicios de clase:

Código de Nombre Descripción

servicio (hex)
08 Crear Crea una instancia del objeto de lista de diagnóstico de
conexiones explícitas.
09 Eliminar Elimina una instancia del objeto de lista de diagnóstico de
conexiones explícitas.
33 Explicit_Connections_Diagnostic_Read Objeto de lectura de diagnóstico de conexiones explícitas.

192 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Controlador como dispositivo esclavo en Modbus TCP

Descripción general
En esta sección se describe la configuración de M262 Logic/Motion Controller como un dispositivo
Modbus TCP esclavo.
Cada M262 Logic/Motion Controller usa un servidor Modbus que no necesita configuración. El
dispositivo Modbus TCP esclavo añade otra función de servidor Modbus al controlador. Es posible
direccionar este servidor con una aplicación de cliente Modbus especificando un ID de unidad
(dirección Modbus) de 1 a 247. El servidor Modbus integrado del controlador esclavo no necesita
configuración y se puede direccionar con un ID de unidad igual a 255. Consulte Configuración de
Modbus TCP (véase página 194).
Para configurar el M262 Logic/Motion Controller como un dispositivo Modbus TCP esclavo, debe
añadir la funcionalidad Dispositivo Modbus TCP esclavo al controlador (consulte Adición de un
dispositivo Modbus TCP esclavo más adelante). Esta funcionalidad crea un área de E/S específica
en el controlador, accesible a través del protocolo Modbus TCP. Esta área de E/S se usa cada vez
que un maestro externo tiene que acceder a los objetos %IW y %QW del controlador. Esta
funcionalidad, Dispositivo Modbus TCP esclavo, permite proporcionar a esta área los objetos de
E/S del controlador a los que se puede acceder con una única petición de registro Modbus de
lectura/escritura.
Las entradas/salidas se ven desde el controlador esclavo: las entradas se escriben mediante el
maestro y las salidas se leen desde el maestro.
El dispositivo Modbus TCP esclavo puede definir una aplicación de cliente Modbus con privilegios,
cuya conexión nunca se cierra a la fuerza (las conexiones Modbus integradas se pueden cerrar
cuando se requieren más de 8 conexiones).
El watchdog asociado a la conexión con privilegios le permite verificar si el maestro con privilegios
sondea el controlador. Si no se recibe ninguna petición Modbus dentro de la duración del timeout,
la información de diagnóstico i_byMasterIpLost se establece en 1 (TRUE). Para obtener más
información, consulte Variables de sistema de sólo lectura del puerto Ethernet (véase Modicon
M262 Logic/Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de la biblioteca System).
Para obtener más información sobre Modbus TCP, consulte el sitio web www.odva.org.

Adición de un dispositivo esclavo Modbus TCP

Para añadir un dispositivo Modbus TCP esclavo, seleccione Dispositivo esclavo Modbus TCP en
el Catálogo de hardware.
Arrástrelo y suéltelo al árbol Dispositivos en uno de los nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

EIO0000003654 05/2020 193

Configuración Ethernet

Configuración de Modbus TCP

Para configurar el Dispositivo Modbus TCP esclavo, haga doble clic en Ethernet_2 →
ModbusTCP_Slave_Device_ en el árbol Dispositivos.
Aparece el siguiente cuadro de diálogo:

Elemento Descripción
Parámetros configurados
Dirección maestra IP Dirección IP del maestro Modbus
Las conexiones no están cerradas en esta dirección.
Watchdog Watchdog en incrementos de 500 ms
NOTA: Se aplica el watchdog a la dirección maestra IP a menos que la
dirección sea 0.0.0.0.
Puerto esclavo Puerto de comunicación Modbus (502)
ID de unidad Envía las peticiones al dispositivo Modbus TCP esclavo (de 1 a 247), en lugar
de enviarlas al servidor Modbus integrado (255).
Tamaño ensamblado de Número de registros %IW que se van a usar en el intercambio (de 2 a 40)
salida (%IW) (2 bytes por registro)
Tamaño ensamblado de Número de registros %QW que se van a usar en el intercambio (de 2 a 40)
entrada (%QW) (2 bytes por registro)

194 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Ficha Asignación de E/S de dispositivo Modbus TCP esclavo

Las E/S se asignan a registros Modbus desde el punto de vista del maestro de la manera
siguiente:
 Los %IW se asignan desde el registro 0 al n - 1 y son L/E (n = cantidad de registros de
ensamblado de salida, 2 bytes para cada registro de ensamblado de salida).
 Los %QW se asignan desde el registro n al n + m - 1 y son de sólo lectura (m = tamaño
ensamblado de entrada, 2 bytes para cada registro de ensamblado de entrada).
Una vez que se ha configurado un dispositivo Modbus TCP esclavo, los comandos Modbus
enviados a su ID de unidad (dirección Modbus) acceden a los objetos %IW y %QW del controlador,
en lugar de las palabras Modbus normales (a las que se accede cuando el ID de unidad es 255).
De este modo se facilitan las operaciones de lectura/escritura mediante una aplicación Modbus
TCP IOScanner.
El dispositivo Modbus TCP esclavo responde a un subconjunto de los comandos Modbus, pero lo
hace de manera distinta a los estándares Modbus y con el objetivo de intercambiar datos con el
explorador de E/S externo. Se admiten los siguientes comandos Modbus con el dispositivo
Modbus TCP esclavo:

Decimal de Función Comentario

código de
función (Hex)
3 (3) Leer registro de Permite que el maestro lea los objetos %IW y %QW del
mantenimiento dispositivo
6 (6) Escribir registro único Permite que el maestro escriba en los objetos %IW del
dispositivo
16 (10) Escribir varios registros Permite que el maestro escriba en los objetos %IW del
dispositivo
23 (17) Leer/escribir varios Permite que el maestro lea los objetos %IW y %QW del
registros dispositivo y escriba en los objetos %IW del dispositivo
Otros No admitido –

NOTA: Modbus solicita que el intento para acceder a los registros superiores a n + m - 1 se
respondan mediante el código de excepción 02 - DIRECCIÓN DE DATOS NO VÁLIDA.

EIO0000003654 05/2020 195

Configuración Ethernet

Para enlazar la E/S con variables, seleccione la ficha Asignación de E/S de dispositivo Modbus
TCP esclavo:

Canal Tipo Descripción

Entrada IW0 WORD Registro de mantenimiento 0
... ... ...
IWx WORD Registro de mantenimiento x
Salida QW0 WORD Registro de entrada 0
... ... ...
QWy WORD Registro de entrada y

El número de palabras depende de los parámetros Tamaño ensamblado de salida (%IW) y

Tamaño ensamblado de entrada (%QW) de la ficha Modbus TCP.
NOTA: Salida significa SALIDA del controlador cliente/maestro (= %IW para el controlador
servidor/esclavo). Entrada significa ENTRADA del controlador cliente/maestro (= %QW para el
controlador servidor/esclavo).

196 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Opciones de ciclo de bus

En la ficha Asignación de E/S de dispositivo esclavo TCP Modbus, seleccione la Tarea de ciclo de
bus para usar:
 Emplear configuración de ciclo del bus de orden superior (tarea predeterminada)
 MAST
 Una tarea existente del proyecto: puede seleccionar una tarea existente y asociarla con el
explorador. Para obtener más información acerca de las tareas de aplicación, consulte
EcoStruxure Machine Expert Guía de programación (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía
de programación).
NOTA: Existe un parámetro de tarea de ciclo de bus en el editor de asignación de E/S del
dispositivo que contiene el dispositivo Modbus TCP esclavo. Este parámetro define la tarea
responsable de actualizar los registros %IW y %QW.

EIO0000003654 05/2020 197

Configuración Ethernet

Sección 12.2
Configuración del cortafuegos

Configuración del cortafuegos

Introducción
En esta sección se describe cómo configurar el cortafuegos de Modicon M262 Logic/Motion
Controller.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Introducción 199
Procedimiento de cambios dinámicos 201
Comportamiento del cortafuegos 202
Comandos de secuencia de comandos de cortafuegos 204

198 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Introducción

Presentación del cortafuegos

En general, los cortafuegos ayudan a proteger los perímetros de la zona de seguridad de red
bloqueando el acceso no autorizado y permitiendo el acceso autorizado. Un cortafuegos es un
dispositivo o un conjunto de dispositivos configurados para permitir, denegar, cifrar, descifrar o
delegar el tráfico entre distintas zonas de seguridad según un conjunto de normas y otros criterios.
Los dispositivos de control del proceso y las máquinas de fabricación de alta velocidad requieren
un procesamiento de datos rápido y a menudo no pueden tolerar la latencia introducida por una
estrategia de seguridad agresiva dentro de la red de control. Por tanto, los cortafuegos
desempeñan un papel significativo en la estrategia de seguridad y proporcionan niveles de
protección en los perímetros de la red. Los cortafuegos son parte importante de una estrategia
general a nivel de sistema.
NOTA: Schneider Electric sigue las prácticas recomendadas del sector en el desarrollo y la
implementación de sistemas de control. Esto incluye un método de defensa exhaustivo para
proteger un sistema de control industrial. Este método sitúa los controladores detrás de uno o
varios servidores de seguridad para limitar el acceso únicamente a los protocolos y el personal
autorizado.

ADVERTENCIA
ACCESO NO IDENTIFICADO Y POSTERIOR USO NO AUTORIZADO DE LA MÁQUINA
 Evalúe si su entorno o sus máquinas están conectadas a su infraestructura crítica y, de ser
así, lleve a cabo los pasos necesarios en términos de prevención, basándose en el método
de defensa exhaustivo, antes de conectar el sistema de automatización a una red.
 Limite el número de dispositivos conectados a una red al mínimo necesario.
 Aísle su red industrial de otras redes dentro de su empresa.
 Proteja cualquier red contra el acceso imprevisto utilizando servidores de seguridad, VPN u
otras medidas de seguridad demostradas.
 Monitorice las actividades dentro de sus sistemas.
 Evite el acceso o el enlace directos a los dispositivos en cuestión por parte de personas no
autorizadas o acciones sin identificación.
 Prepare un plan de recuperación que incluya una copia de seguridad de su sistema y de
información sobre los procesos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003654 05/2020 199

Configuración Ethernet

Configuración del cortafuegos

Hay tres maneras de gestionar la configuración del cortafuegos del controlador:
 Configuración estática
 Cambios dinámicos
 Configuración de la aplicación

Los archivos de secuencia de comandos se emplean en la configuración estática y en los cambios

dinámicos.

Configuración estática
La configuración estática se carga en el inicio del controlador.
El cortafuegos del controlador se puede configurar de manera estática gestionando un archivo de
secuencia de comandos predeterminado situado en el controlador. La ruta de este archivo es
/usr/Cfg/FirewallDefault.cmd.
NOTA: En el nombre del archivo se distinguen mayúsculas de minúsculas.

Cambios dinámicos
Tras el inicio del controlador, la configuración del cortafuegos del controlador se puede cambiar
usando los archivos de secuencia de comandos.
Hay dos maneras de cargar estos cambios dinámicos:
 Con una tarjeta SD (véase página 201) física.
 Con un bloque de funciones (véase página 201) en la aplicación.

Configuración de la aplicación
Consulte Configuración de Ethernet (véase página 129).

200 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Procedimiento de cambios dinámicos

Usar una tarjeta SD

En esta tabla se describe el procedimiento para ejecutar una secuencia de comandos de
cortafuegos desde una tarjeta SD:

Paso Acción
1 Cree una secuencia de comandos de cortafuegos válida (véase página 204).
Por ejemplo, ponga nombre a la secuencia de comandos de
cortafuegosFirewallMaintenance.cmd.
2 Cargue la secuencia de comandos de cortafuegos en la tarjeta SD.
Por ejemplo, cargue la secuencia de comandos de cortafuegos en la carpeta usr/Cfg.
3 En el archivo Sys/Cmd/Script.cmd, añada una línea de código con el comando
Firewall_install "/pathname/FileName"
Por ejemplo, la línea de código es
Firewall_install "/sd0/usr/Cfg/FirewallMaintenance.cmd"
NOTA: En el nombre del archivo se distinguen mayúsculas de minúsculas.
4 Inserte la tarjeta SD en el controlador.

Uso de un bloque de funciones en la aplicación

En esta tabla se describe el procedimiento para ejecutar un desde una aplicación:

Paso Acción
1 Cree una secuencia de comandos de cortafuegos válida (véase página 204).
Por ejemplo, ponga nombre a la secuencia de comandos de
cortafuegosFirewallMaintenance.cmd.
2 Cargue la secuencia de comandos de cortafuegos en la memoria del controlador.
Por ejemplo, cargue la secuencia de comandos de cortafuegos en la carpeta usr/Syslog con
FTP.
3 Utilice un bloque de funciones ExecuteScript. Para obtener más información, consulte la
Guía de la biblioteca de M262 System (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Funciones
y variables del sistema, Guía de la biblioteca System).
Por ejemplo, la entrada [SCmd] es 'Firewall_install
"/usr/Syslog/FirewallMaintenance.cmd"'
NOTA: En el nombre del archivo se distinguen mayúsculas de minúsculas.

EIO0000003654 05/2020 201

Configuración Ethernet

Comportamiento del cortafuegos

Introducción
La configuración del cortafuegos depende de la acción realizada en el controlador y el estado de
configuración inicial. Hay cinco estados iniciales posibles:
 No existe un archivo de secuencia de comandos predeterminado en el controlador.
 Hay un archivo de secuencia de comandos correcto.
 Hay un archivo de secuencia de comandos incorrecto.
 No hay un archivo de secuencia de comandos predeterminado y la aplicación ha configurado
el cortafuegos.
 Ya se ha ejecutado la configuración de un archivo de secuencia de comandos dinámico.

No hay un archivo de secuencia de comandos predeterminado

Si… Entonces…
Se reinicia el controlador El cortafuegos no está configurado. No se ha activado ninguna protección.
Se ejecuta un archivo de El cortafuegos se configura según el archivo de secuencia de comandos
secuencia de comandos dinámico.
dinámico
Se ejecuta un archivo de El cortafuegos no está configurado. No se ha activado ninguna protección.
secuencia de comandos
dinámico incorrecto
Se descarga una aplicación El cortafuegos se configura según la configuración de la aplicación.

Hay un archivo de secuencia de comandos predeterminado

Si… Entonces…
Se reinicia el controlador El cortafuegos se configura según el archivo de secuencia de comandos
predeterminado.
Se ejecuta un archivo de Se elimina toda la configuración del archivo de secuencia de comandos
secuencia de comandos predeterminado.
dinámico El cortafuegos se configura según el archivo de secuencia de comandos
dinámico.
Se ejecuta un archivo de El cortafuegos se configura según el archivo de secuencia de comandos
secuencia de comandos predeterminado.
dinámico incorrecto El archivo de secuencia de comandos dinámico no se tiene en cuenta.
Se descarga una aplicación Se ignora toda la configuración de la aplicación.
El cortafuegos se configura según el archivo de secuencia de comandos
predeterminado.

202 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Hay un archivo de secuencia de comandos predeterminado incorrecto

Si… Entonces…
Se reinicia el controlador El cortafuegos no está configurado. No se ha activado ninguna protección
Se ejecuta un archivo de El cortafuegos se configura según el archivo de secuencia de comandos
secuencia de comandos dinámico dinámico.
Se descarga una aplicación El cortafuegos se configura según la configuración de la aplicación.

Configuración de la aplicación sin un archivo de secuencia de comandos predeterminado

Si… Entonces…
Se reinicia el controlador El cortafuegos se configura según la configuración de la aplicación.
Se ejecuta un archivo de Se elimina toda la configuración de los ajustes de la aplicación.
secuencia de comandos El cortafuegos se configura según el archivo de secuencia de comandos dinámico.
dinámico
Se ejecuta un archivo de El cortafuegos se configura según la configuración de la aplicación. El archivo de
secuencia de comandos secuencia de comandos dinámico no se tiene en cuenta.
dinámico incorrecto
Se descarga una aplicación Se elimina toda la configuración de la aplicación anterior.
El cortafuegos se configura según la nueva configuración de la aplicación.

Ejecutar un archivo de secuencia de comandos dinámico ya ejecutado

Si… Entonces…
Se reinicia el controlador El cortafuegos se configura según la configuración del archivo de secuencia de
comandos dinámico (véase la nota).
Se ejecuta un archivo de Se elimina toda la configuración del archivo de secuencia de comandos dinámico
secuencia de comandos anterior.
dinámico El cortafuegos se configura según el nuevo archivo de secuencia de comandos
dinámico.
Se ejecuta un archivo de El cortafuegos se configura según la configuración del archivo de secuencia de
secuencia de comandos comandos dinámico anterior. El archivo de secuencia de comandos dinámico
dinámico incorrecto incorrecto no se tiene en cuenta.
Se descarga una aplicación Se ignora toda la configuración de la aplicación
El cortafuegos se configura según el archivo de secuencia de comandos dinámico.
NOTA: Si una tarjeta SD con una secuencia de comandos de ciberseguridad está conectada al controlador, se
bloquea el inicio. Primero, quite la tarjeta SD para iniciar el controlador correctamente.

EIO0000003654 05/2020 203

Configuración Ethernet

Comandos de secuencia de comandos de cortafuegos

Descripción general
En esta sección se describe cómo se escriben los archivos de script (archivos de script predeter-
minados o archivos de script dinámico) para que se puedan ejecutar durante el inicio del
controlador o durante la activación de un comando específico.
NOTA: Las reglas de capa MAC se gestionan por separado y tienen más prioridad que otras reglas
de filtrado de paquetes.

Sintaxis de los archivos de script

La sintaxis de los archivos de script se describe en Creación de un script (véase página 294).

Comandos generales del cortafuegos

Los siguientes comandos están disponibles para gestionar el cortafuegos de Ethernet de M262
Logic/Motion Controller:

Comando Descripción
Firewall Enable Bloquea todas las tramas desde las interfaces Ethernet. Si
no se autoriza ninguna dirección IP específica o puerto, no
podrá haber comunicación en las interfaces Ethernet.
NOTA: De manera predeterminada, cuando se habilite el
cortafuegos, se rechazarán las tramas.
Firewall Disable Las reglas del cortafuegos no se aplican. Las tramas no se
bloquean
Firewall Ethx Default Allow (1) El controlador acepta tramas en la interfaz Ethx.

Firewall Ethx Default Reject(1) El controlador rechaza tramas en la interfaz Ethx.

NOTA: De manera predeterminada, si esta línea no está
presente, corresponde al comando Firewall Eth1
Default Reject.
(1)Donde Ethx =
 Eth0: Puerto USB
 Eth1: Ethernet_1
 Eth2: Ethernet_2
 Eth3: TMSES4

204 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Comandos específicos del cortafuegos

Los siguientes comandos están disponibles para configurar normas del cortafuegos para puertos
y direcciones específicos:

Comando Intervalo Descripción

Firewall Ethx Allow IP • = 0-255 Se aceptan las tramas de la dirección IP especificada en
•.•.•.•(1) todos los números y tipos de puerto.
Firewall Ethx Reject IP • = de 0 a 255 Se rechazan las tramas de la dirección IP especificada en
•.•.•.•(1) todos los números y tipos de puerto.

Firewall Ethx Allow IPs • = de 0 a 255 Se aceptan las tramas de las direcciones IP dentro del
•.•.•.• to •.•.•.•(1) intervalo especificado para todos los números y tipos de
puerto.
NOTA: Las reglas con un rango de direcciones IP
específico se convertirán al formato CIDR en el controlador
mientras se establecen.
Ejemplo: "El cortafuegos Eth2 permite las IP de
192.168.100.66 a 192.168.100.99 en el puerto TCP 44818"
se separa en 7:
 192.168.100.66/31
 192.168.100.68/30
 192.168.100.72/29
 192.168.100.80/28
 192.168.100.96/27
 192.168.100.128/26
 192.168.100.192/29

El uso de rangos de IP de subred enteros evita la saturación

de reglas de cortafuegos.
Firewall Eth1 Reject IPs • = 0-255 Se rechazan las tramas de las direcciones IP dentro del
•.•.•.• to •.•.•.•(1) intervalo especificado para todos los números y tipos de
puerto.
Firewall Eth1 Allow Y = (números de Se aceptan las tramas con el número de puerto de destino
port_type port Y(1) puerto de destino especificado.
(véase página 210))
(1)Donde Ethx =
 Eth0: Puerto USB
 Eth1: Ethernet_1
 Eth2: Ethernet_2
 Eth3: TMSES4

EIO0000003654 05/2020 205

Configuración Ethernet

Comando Intervalo Descripción

Firewall Eth1 Reject Y = (números de Se rechazan las tramas con el número de puerto de destino
port_type port Y(1) puerto de destino especificado.
(véase página 210))
NOTA: Cuando está activado el reenvío de IP, las normas
con puerto de rechazo solamente filtran las tramas con el
controlador actual como destino. No se aplican a tramas
enrutadas por el controlador actual.
Firewall Eth1 Allow Y = (números de Se aceptan las tramas con un número de puerto de destino
port_type ports Y1 to Y2 puerto de destino dentro del intervalo especificado.
(1) (véase página 210))
Firewall Eth1 Reject Y = (números de Se rechazan las tramas con un número de puerto de destino
port_type ports Y1 to Y2 puerto de destino dentro del intervalo especificado.
(1) (véase página 210))
Firewall Eth1 Allow IP • = de 0 a 255 Se aceptan las tramas de la dirección IP especificada y con
•.•.•.• on port_type Y = (números de el número de puerto de destino especificado.
port Y(1) puerto de destino
(véase página 210))
Firewall Ethx Reject IP • = de 0 a 255 Se rechazan las tramas de la dirección IP especificada y con
•.•.•.• on port_type Y = (números de el número de puerto de destino especificado.
port Y puerto de destino
(véase página 210))
Firewall Ethx Allow IP • = de 0 a 255 Se aceptan las tramas de la dirección IP especificada y con
•.•.•.• on port_type Y = (números de un número de puerto de destino dentro del intervalo
ports Y1 to Y2 puerto de destino especificado.
(véase página 210))
Firewall Ethx Reject IP • = de 0 a 255 Se rechazan las tramas de la dirección IP especificada y con
•.•.•.• on port_type Y = (números de un número de puerto de destino dentro del intervalo
ports Y1 to Y2 puerto de destino especificado.
(véase página 210))
Firewall Ethx Allow IPs • = de 0 a 255 Se aceptan las tramas de una dirección IP dentro del
•1.•1.•1.•1 to Y = (números de intervalo especificado y con el número de puerto de destino
•2.•2.•2.•2 on port_type puerto de destino especificado.
port Y (véase página 210))
Firewall Ethx Reject IPs • = de 0 a 255 Se rechazan las tramas de una dirección IP dentro del
•1.•1.•1.•1 to Y = (números de intervalo especificado y con el número de puerto de destino
•2.•2.•2.•2 on port_type puerto de destino especificado.
port Y(1) (véase página 210))

(1)Donde Ethx =
 Eth0: Puerto USB
 Eth1: Ethernet_1
 Eth2: Ethernet_2
 Eth3: TMSES4

206 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Comando Intervalo Descripción

Firewall Ethx Allow IPs • = de 0 a 255 Se aceptan las tramas de una dirección IP dentro del
•1.•1.•1.•1 to Y = (números de intervalo especificado y con un número de puerto de destino
•2.•2.•2.•2 on port_type puerto de destino dentro del intervalo especificado.
ports Y1 to Y2(1) (véase página 210))
Firewall Ethx Reject IPs • = de 0 a 255 Se rechazan las tramas de una dirección IP dentro del
•1.•1.•1.•1 to Y = (números de intervalo especificado y con un número de puerto de destino
•2.•2.•2.•2 on port_type puerto de destino dentro del intervalo especificado.
ports Y1 to Y2(1) (véase página 210))
Firewall Ethx Allow MAC • = 0-F Se aceptan las tramas de la dirección MAC especificada
••:••:••:••:••:••(1) ••:••:••:••:••.
NOTA: Cuando se aplican las reglas para permitir la
dirección MAC, sólo las direcciones MAC de la lista pueden
comunicarse con el controlador, aunque se permitan otras
reglas.
Firewall Ethx Reject MAC • = 0-F Se rechazan las tramas de la dirección MAC especificada
••:••:••:••:••:••(1) ••:••:••:••:••.

Firewall Ethx (1) Y = de 0 a 65535 Se permiten las tramas establecidas desde el controlador
Established to port_type con los protocolos TCP/UDP al número de puerto del destino
port Y especificado.

(1)Donde Ethx =
 Eth0: Puerto USB
 Eth1: Ethernet_1
 Eth2: Ethernet_2
 Eth3: TMSES4

NOTA: Cuando se activa el reenvío de IP, las reglas con Rechazar puerto sólo filtran las tramas
con el controlador actual como destino. No se aplican para las tramas enrutadas por el controlador
actual.

EIO0000003654 05/2020 207

Configuración Ethernet

Ejemplo de secuencia de comandos

; Enable FireWall. All frames are rejected;
FireWall Enable;
; Allow frames on Eth1
FireWall Eth1 Default Allow;
; Block all Modbus Requests on all IP address
Firewall Eth1 Reject tcp port 502;
; Reject frames on Eth2
FireWall Eth2 Default Reject;
; Allow FTP active connection for IP address 85.16.0.17
FireWall Eth2 Allow IP 85.16.0.17 on tcp ports 20 to 21;
NOTA: Las direcciones IP se convierten al formato CIDR.
Por ejemplo:
"FireWall Eth2 Allow IPs 192.168.100.66 to 192.168.100.99 on tcp port
44818;", separado en 7:
 192.168.100.66/31
 192.168.100.68/30
 192.168.100.72/29
 192.168.100.80/28
 192.168.100.96/27
 192.168.100.128/26
 192.168.100.192/29

Para evitar un error del cortafuegos, use toda la configuración de la subred.

A continuación se ofrece un ejemplo de un cortafuegos en modalidad de lista blanca. En el
ejemplo, todas las comunicaciones están bloqueadas de manera predeterminada y sólo se
permiten los servicios necesarios.
NOTA: Este ejemplo se ha diseñado para mostrar la mayoría de los comandos disponibles con el
cortafuegos. Se debe adaptar a la configuración y probar antes de la implementación.

Comandos Comentarios
Firewall Enable ; Habilitar el cortafuegos.
Configuración Eth1
Firewall Eth1 Default Reject ; Rechazar todas las tramas en la interfaz ETH1.
; En este ejemplo, ETH1 está conectado a la red de
dispositivos Ethernet industrial y, por lo tanto, es
relativamente de confianza.
Firewall Eth1 Allow TCP port 502 ; Permitir el servidor Modbus TCP en la interfaz ETH1.
; No hay autenticación en Modbus, de manera que esto
sólo se debe permitir en redes de confianza.

208 EIO0000003654 05/2020

 Configuración Ethernet

Firewall Eth1 Established to TCP port 502 ; Permitir respuestas a comunicación establecida por el
controlador al puerto TCP 502.
; Esto es necesario cuando se utiliza la biblioteca
PlcCommunication para comunicarse utilizando el
protocolo Modbus TCP.
Firewall Eth1 Allow UDP port 2222 ; Permitir al escáner ETHIP respuestas a intercambios
implícitos al puerto UDP 2222 (ETHIP) en la interfaz
ETH1.
Firewall Eth1 Established to TCP port 44818 ; Permite respuestas a la comunicación establecida por
el controlador al puerto TCP 44818 (ETHIP) en la
interfaz ETH1.
; Los dos últimos comandos permiten que el explorador
EtherNetIP se comunique con los dispositivos Ethernet
industrial.
Configuración Eth2
Firewall Eth2 Default Reject ; Rechazar todas las tramas en la interfaz ETH2. Esta
interfaz se conecta a una red utilizada principalmente
para la puesta en marcha.
Firewall Eth2 Allow TCP port 4840 ; Permitir servidor OPC-UA en interfaz ETH2.
Firewall Eth2 Allow TCP port 443 ; Permitir servidor web (https) en la interfaz ETH2.
Firewall Eth2 Allow TCP port 8089 ; Permitir web visu (https) en la interfaz ETH2.
Firewall Eth2 Allow TCP ports 20 to 21 ; Permitir ftp en modalidad activa en la interfaz ETH2.
Firewall Eth2 Allow IP 192.168.1.1 on UDP ; Permitir que la IP del PC de puesta en marcha detecte
ports 27126 to 27127 y configure la dirección IP del controlador.
; Sólo se debería permitir en una red de confianza
porque la IP se puede cambiar aunque los derechos del
usuario estén configurados.
Firewall Eth2 Allow IPs 192.168.1.1 to ; Permitir que la IP del PC de puesta en marcha y una
192.168.1.2 on UDP port 1740 HMI se comuniquen con el controlador utilizando el
protocolo de Machine Expert.
Firewall Eth2 Allow TCP port 11740 ; Permitir Fast TCP en la interfaz ETH2. Esto permite
conectarse al controlador por medio de TCP.
Firewall Eth2 Allow TCP port 2222 ; Permitir la comunicación implícita con el puerto UDP
2222 (ETHIP) en la interfaz ETH2.
Firewall Eth2 Allow TCP port 44818 ; Permitir la comunicación explícita con el puerto TCP
44818 (ETHIP) en la interfaz ETH2. Los dos últimos
comandos permiten utilizar el controlador como un
adaptador EtherNetIP.
Firewall Eth2 Allow MAC 4C:CC:6A:A1:09:C8 ; Permitir la dirección MAC de la HMI.
Firewall Eth2 Allow MAC 00:0C:29:92:43:A8 ; Permitir la dirección MAC del PC de puesta en
marcha. Sólo las direcciones MAC permitidas pueden
comunicarse con el controlador.
Configuración Eth3 TMSES4

EIO0000003654 05/2020 209

Configuración Ethernet

Firewall Eth3 Default Reject ; Rechazar tramas en TMSES4. Esta interfaz está
conectada a la red de la planta y puede acceder a la
web. Se debe considerar que no es de confianza.
Firewall Eth3 Established to TCP port 443 ; Permitir cliente http (por ejemplo, para la conexión a
Machine Advisor) en la interfaz TMSES4.
Firewall Eth3 Allow TCP port 11740 ; Permitir Fast TCP en la interfaz TMSES4. Esto
permite conectarse al controlador de manera remota.
No se debe permitir a menos que los Derechos del
usuario estén activados en el controlador.

NOTA: Máximo 200 caracteres por línea, incluidos comentarios.

Puertos utilizados

Protocolo Números de puertos de destino

Machine Expert UDP 1740, 1741, 1742, 1743
TCP 11740
FTP TCP 21, 20
HTTP TCP 80
HTTPS TCP 443
Modbus TCP 502
Detección de Machine Expert UDP 27126, 27127
Detección dinámica de servicios web UDP 3702
TCP 5357
SNMP UDP 161, 162
NVL Valor predeterminado de UDP: 1202
EtherNet/IP UDP 2222
TCP 44818
Visualización web HTTP 8080
HTTPS 8089
TFTP UDP 69 (utilizado sólo para servidor FDR)
SafeLogger UDP 35021, 45000
Machine Assistant UDP 45001-45004

210 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Ethernet industrial
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 13
Ethernet industrial

Ethernet industrial

Introducción
En este capítulo se describe cómo añadir y configurar Ethernet industrial.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Presentación de Ethernet industrial 212
Servidor DHCP 217
Sustitución rápida de dispositivo 218

EIO0000003654 05/2020 211

Ethernet industrial

Presentación de Ethernet industrial

Descripción general
Ethernet industrial es el término utilizado para representar los protocolos industriales que utilizan
la capa física Ethernet estándar y los protocolos Ethernet estándar.
En una red Ethernet industrial puede conectar:
 Dispositivos industriales (protocolos industriales)
 Dispositivos no industriales (otros protocolos Ethernet)

Para obtener más información, consulte Descripción general de Ethernet industrial - Guía del
usuario (véase Descripción general de EcoStruxure Machine Expert Ethernet industrial, Guía del
usuario).

Arquitectura de Ethernet industrial

En esta figura se muestra una arquitectura Ethernet industrial típica:

Esta arquitectura puede configurarse con EcoStruxure Machine Expert.

212 EIO0000003654 05/2020

 Ethernet industrial

Descripción de Ethernet industrial

M262 Logic/Motion Controller

Características Descripción
Topología Cadena tipo margarita y en estrella a través de conmutadores
Ancho de banda 10/100 Mbit/s para puertos Ethernet 1
10/100/1000 Mbit/s para puertos Ethernet 2
Explorador de EtherNet/IP
Rendimiento Hasta 64(1) dispositivos de destino EtherNet/IP gestionados por el
controlador lógico y supervisados en un intervalo de 20 ms
Número de conexiones 0-64(1)
Número de palabras de entrada 0-15360
Número de palabras de salida 0-15360
Comunicaciones de E/S Servicio de explorador de EtherNet/IP
Bloque de funciones para la configuración y transferencia de datos
Origen/Destino
Modbus TCP IOScanner
Rendimiento Hasta 64 dispositivos esclavos Modbus TCP administrados por el logic
controller y supervisados con un espacio de tiempo de 10 ms.
Número de conexiones 0-64(1)
Número de palabras de entrada 0-8000
Número de palabras de salida 0-8000
Comunicaciones de E/S Servicio Modbus TCP IOScanner
Bloque de funciones para la transferencia de datos
Master/Slave
Sercos
Rendimiento Consulte la descripción general (véase página 21) del rendimiento.
(1) 0-6 en el puerto Ethernet_1 de TM262M•.

EIO0000003654 05/2020 213

Ethernet industrial

M262 Logic/Motion Controller

Características Descripción
Otros servicios Administración FDT/DTM/EDS
FDR (Fast Device Replacement, sustitución rápida de dispositivo)
Servidor DHCP
Gestión de la seguridad (consulte Parámetros de seguridad
(véase página 131) y Configuración del cortafuegos
(véase página 198))
Servidor Modbus TCP
Cliente Modbus TCP
EtherNet/IP adapter (controlador como destino en EtherNet/IP)
Origen EtherNet/IP
Servidor Modbus TCP (controlador como esclavo en Modbus TCP)
Servidor web
Servidor FTP
SNMP
IEC VAR ACCESS
Características adicionales Puede combinar los dispositivos de servidor Ethernet/IP y Modbus TCP:
 96 en TM262L10MESE8T y TM262M15MESS8T
 128 en TM262L20MESE8T, TM262M25MESS8T y
TM262M35MESS8T.
Se puede acceder directamente a los dispositivos para configurarlos,
supervisarlos y administrarlos.
Transparencia de red entre la red de control y la red de dispositivos (el
controlador puede utilizarse como pasarela).
NOTA: El uso del controlador como pasarela puede afectar al
rendimiento del controlador.
Arquitectura de un único cable Permite añadir hasta 6 dispositivos Ethernet (EtherNet/IP, TCP/IP, etc.)
(véase página 224) al extremo de un cable que contiene dispositivos Sercos. El último
dispositivo Sercos actúa como pasarela. No se necesitan pasarelas ni
conmutadores adicionales.
Las tramas Ethernet están integradas en las tramas Sercos.
(1) 0-6 en el puerto Ethernet_1 de TM262M•.

214 EIO0000003654 05/2020

 Ethernet industrial

Descripción general de EtherNet/IP

EtherNet/IP es la implementación del protocolo CIP sobre Ethernet estándar.
El protocolo EtherNet/IP utiliza una arquitectura de origen/destino para el intercambio de datos.
Los dispositivos de origen son dispositivos que inician el intercambio de datos con dispositivos de
destino en la red. Esto se aplica tanto a las comunicaciones de E/S como a los servicios de
mensajería. Sería el equivalente a la función de un cliente en una red Modbus.
Los dispositivos de destino son dispositivos que responden a las peticiones de datos que generan
los dispositivos de origen. Esto se aplica tanto a las comunicaciones de E/S como a los servicios
de mensajería. Equivale a la función de servidor en una red Modbus.
El adaptador de EtherNet/IP es un dispositivo final de una red EtherNet/IP. Las unidades y los
bloques de E/S pueden ser dispositivos adaptadores de EtherNet/IP.
La comunicación entre un dispositivo de origen EtherNet/IP y un destino se realiza con una
conexión EtherNet/IP.

Descripción general de Modbus TCP

El protocolo Modbus TCP utiliza una arquitectura de cliente/servidor para el intercambio de datos.
La aplicación administra los intercambios de datos explícitos (no cíclicos) de Modbus TCP.
Modbus TCP IOScanner administra los intercambios de datos implícitos (cíclicos) de Modbus
TCP. Modbus TCP IOScanner es un servicio basado en Ethernet que consulta continuamente los
dispositivos esclavos para intercambiar datos, estados e información de diagnóstico. En este
proceso se supervisan las entradas y salidas de control de los dispositivos esclavos.
Los clientes son dispositivos que inician el intercambio de datos con otros dispositivos de la red.
Esto se aplica tanto a las comunicaciones de E/S como a los servicios de mensajería.
Los servidores son dispositivos que tratan las peticiones de datos generadas por los clientes. Esto
se aplica tanto a las comunicaciones de E/S como a los servicios de mensajería.
La comunicación entre Modbus TCP IOScanner y el dispositivo esclavo se realiza mediante el uso
de canales Modbus TCP.

Descripción general de Sercos

Para obtener más información acerca de la configuración y la norma de Sercos, consulte
Descripción general de la norma Sercos (véase página 220).

EIO0000003654 05/2020 215

Ethernet industrial

Adición del gestor de protocolo

El gestor de protocolo tiene que estar presente en los nodos Ethernet_1 (ETH1) y Ethernet_2
(ETH2) del árbol de dispositivos para activar estas funciones y servicios:
 Explorador de EtherNet/IP
 Administrador TCP/UDP genérico
 Explorador de E/S Modbus TCP

Cuando un gestor de protocolo está definido en una interfaz, la dirección de dicha interfaz tiene
que tener el valor Fijo. La postconfiguración definida para esta aplicación, si la hay, no se aplica.
De forma predeterminada, el gestor de protocolo está disponible en los nodos Ethernet_1 (ETH1)
y Ethernet_2 (ETH2). Se añade automáticamente cuando se añade un dispositivo esclavo en el
nodo Ethernet_1 (ETH1) o Ethernet_2 (ETH2).
Para añadir manualmente una función o servicio a Ethernet_1 (ETH1) o Ethernet_2 (ETH2),
seleccione el gestor de protocolo en Catálogo de hardware y arrástrelo y suéltelo en uno de los
nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

Adición del maestro Sercos

El bus de campo Sercos tiene que estar presente en Ethernet_1 (ETH1) para activar el maestro
Sercos. Se añade de forma automática cuando se añade un dispositivo esclavo en el nodo
Ethernet_1 (ETH1).
Para añadir manualmente Maestro Sercos a Ethernet_1 (ETH1), seleccione Maestro Sercos en el
Catálogo de hardware y arrástrelo y suéltelo en uno de los nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

216 EIO0000003654 05/2020

 Ethernet industrial

Servidor DHCP

Descripción general
El servidor DHCP ofrece direcciones a los dispositivos conectados en la red Ethernet . El servidor
DHCP solo proporciona direcciones estáticas. Un esclavo exclusivo identificado obtiene una
dirección exclusiva. Los dispositivos esclavos DHCP se identifican mediante su dirección MAC o
su nombre de dispositivo DHCP. La tabla de configuración del servidor DHCP define la relación
entre las direcciones y los dispositivos esclavos identificados.
Las direcciones del servidor DHCP se proporcionan con un tiempo de cesión infinito. No es
necesario que los dispositivos esclavos actualicen la dirección IP cedida.
La síntesis de la configuración de servidor DHCP se muestra en la ficha (véase página 89)
Servicios Ethernet.
Para obtener más información, consulte Métodos de direccionamiento IP (véase EcoStruxure
Machine Expert Modbus TCP, Guía del usuario).

EIO0000003654 05/2020 217

Ethernet industrial

Sustitución rápida de dispositivo

Descripción general
La sustitución rápida de dispositivo (FDR, Fast Device Replacement) facilita la sustitución y
reconfiguración de un dispositivo de red. Esta función está disponible en el puerto Ethernet 1 y
Ethernet 2 del M262 Logic/Motion Controller.
Para obtener más información, consulte Sustitución de un dispositivo esclavo con FDR
(véase EcoStruxure Machine Expert Modbus TCP, Guía del usuario).

218 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Configuración de Sercos
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 14
Configuración de Sercos

Configuración de Sercos

Introducción
En este capítulo se describe cómo configurar la interfaz Sercos del Modicon M262 Motion
Controller.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción general del estándar Sercos 220
Configuración de Modicon M262 Logic/Motion Controller Sercos 222
Motion Controller de Modicon M262 y controladores de seguridad con Sercos 223
Arquitectura de un único cable 224

EIO0000003654 05/2020 219

Configuración de Sercos

Descripción general del estándar Sercos

Introducción
La interfaz Sercos es una interfaz estandarizada (IEC 6149) para la comunicación en tiempo real
entre controladores, unidades, servounidades, dispositivos de E/S, encóders y otros equipos que
requieran servicios en tiempo real.
Para el control de movimiento, el estándar Sercos describe la interfaz digital estandarizada
internacionalmente entre una unidad de control y las servounidades asociadas. Define la
estandarización de los datos de funcionamiento, parámetros y escalonamiento para máquinas con
múltiples unidades que pueden operar en modalidad de funcionamiento de par, de velocidad o de
interfaz de posición.
Las características principales de la interfaz Sercos son:
 Topología en anillo (redundancia)
 Sistema maestro/esclavo
 Velocidad de transmisión de 100 MBaudios
 Tiempo de sincronización mínimo de 1 ms (8 ejes), 2 ms (16 ejes) o 4 ms (24 ejes).
 Sincronización (inestabilidad < 1 µs)

Intercambio de datos
La comunicación con la interfaz Sercos está dividida en dos tipos:
 Comunicación cíclica:
La comunicación cíclica se utiliza para intercambiar datos en tiempo real (por ejemplo, la
posición) y se ejecuta una vez en cada ciclo de comunicación (CycleTime). Ciertos datos
especificados se transfieren desde el controlador a todas las unidades y desde todas las
unidades al controlador en cada ciclo.
El intercambio de información entre el motion controller (maestro Sercos) y las servounidades
(esclavos) se realiza a través de una estructura de mensajes conocida como telegrama.
IEC 61491 define tres telegramas:
 MST (telegrama de sincronización maestro): El maestro difunde un telegrama MST al
principio de cada ciclo de transmisión para sincronizar la temporización del ciclo.
 MDT (telegrama de datos maestro): El maestro envía un telegrama MDT una vez durante
cada ciclo de transmisión para transmitir datos (valores de comando) a las servounidades
(esclavos).
 AT (Confirmar telegrama): Los esclavos envían telegramas AT al maestro (valores de
respuesta).
 Comunicación no cíclica con bloques de funciones.
La comunicación no cíclica se utiliza para intercambiar datos como parámetros para configurar
la comunicación, los parámetros de la unidad, estado, etc., donde el tiempo no es un factor
crítico. El controlador controla la comunicación no cíclica. Se puede contactar con todos los
parámetros del sistema utilizando este canal, incluso parámetros configurados de forma cíclica.
NOTA: Los dos tipos de comunicación se pueden utilizar de forma simultánea.

220 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de Sercos

Descripción de IDN
IEC 61491 asigna números de identificación (IDN) a todos los datos de funcionamiento en una
unidad Sercos. Los datos de funcionamiento incluyen parámetros, comandos de procedimiento de
interfaz y valores de comando y de respuesta.
Hay dos categorías de IDN disponibles:
 IDN estándar (S): lo define el estándar Sercos IEC 61491. Los IDN estándar, si son admitidos
por una unidad Sercos, se comportan de la misma manera, independientemente del fabricante
de la unidad;
 IDN propietarios (P): Están reservados para datos específicos del producto que pueden ser
definidos por los fabricantes de unidades de control y servounidades.

EIO0000003654 05/2020 221

Configuración de Sercos

Configuración de Modicon M262 Logic/Motion Controller Sercos

Introducción
Para obtener más información acerca de la configuración de Modicon M262 Logic/Motion
Controller Sercos, consulte M262 Sercos - Guía del usuario (véase Sercos For Modicon M262
Motion Controller, User Guide).

222 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de Sercos

Motion Controller de Modicon M262 y controladores de seguridad con Sercos

Introducción
El bus de campo Sercos permite establecer conexión con controladores de seguridad. Para
obtener más información, consulte Embedded Safety for M262 - Integration Guide
(véase Seguridad integrada para M262, Guía de integración).

EIO0000003654 05/2020 223

Configuración de Sercos

Arquitectura de un único cable

Descripción general
Además de datos en tiempo real y críticos para la seguridad, el estándar Sercos permite transmitir
datos Ethernet a través de una infraestructura de red común.
Las tramas EtherNet/IP o TCP/IP están integradas en la trama Sercos:

Esta Arquitectura de un único cable se puede implementar usando un único cable de red
conectado al controlador. Los dispositivos Ethernet se añaden al extremo del cable después de
los dispositivos Sercos.
No se necesitan cables ni componentes de red (pasarelas o conmutadores) adicionales.
El último dispositivo Sercos del cable actúa como pasarela. Debe tener dos conectores Sercos:
uno conectado a los dispositivos Sercos aguas arriba y el otro a los dispositivos Ethernet aguas
abajo:

Se pueden añadir hasta 6 dispositivos Ethernet al cable.

224 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de Sercos

En esta figura se muestra un ejemplo de Arquitectura de un único cable:

Arquitectura de un único cable en EcoStruxure Machine Expert

En esta figura se muestra la implementación del ejemplo de Arquitectura de un único cable en
EcoStruxure Machine Expert:

EIO0000003654 05/2020 225

Configuración de Sercos

Para crear esta configuración:

Paso Acción
1 Añada el nodo Maestro Sercos y los dispositivos Sercos de la forma normal.
2 Añada hasta un máximo de 6 dispositivos Ethernet debajo del último dispositivo Sercos.
Añada LMX32S o ATV340S como último dispositivo del bus Sercos.
Puede añadirse cualquiera de los dispositivos de destino disponibles en la ventana Editor de
dispositivo:

3 Configure el bus Sercos en el estado Phase 4 para activar la comunicación Ethernet.

Cuando ponga en marcha dispositivos Sercos, puede ser necesario degradar la fase Sercos, por
ejemplo, ajustando el parámetro Tiempo de ciclo de comunicación en el dispositivo Sercos). En este
caso, los dispositivos Ethernet entrarán en un estado de retorno.

226 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Configuración de línea serie
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 15
Configuración de línea serie

Configuración de línea serie

Introducción
En este capítulo se describe cómo configurar la comunicación de línea serie de Modicon M262
Logic/Motion Controller.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Configuración de línea serie 228
Administrador de red de Machine Expert 230
Administrador de Modbus 231
Administrador ASCII 236
IOScanner serie Modbus 238
Adición de un dispositivo en el IOScanner serie Modbus 241
Cómo añadir un módem a un administrador 247

EIO0000003654 05/2020 227

Configuración de línea serie

Configuración de línea serie

Introducción
La ventana de configuración de línea serie permite configurar los parámetros físicos de una línea
serie (velocidad de transmisión, paridad, etc.).

Configuración de línea serie

Para configurar una línea serie, haga doble clic en Línea serie en Dispositivos.
Los parámetros siguientes deben ser idénticos para todos los dispositivos serie conectados al
puerto.

Elemento Descripción
Velocidad de Velocidad de transmisión en bits/s
transmisión
Paridad Se utiliza para detectar errores.
Bits de datos Número de bits para transmitir datos.
Bits de parada Número de bits de parada.
Medio físico Permite especificar el medio que se utilizará:
 RS485 (con o sin resistencia de polarización)
 RS232

Resistencia de Las resistencias de polarización se integran en el controlador. Se activan o desactivan

polarización mediante este parámetro.

Cuando el firmware del controlador es nuevo o lo actualiza, de forma predeterminada los puertos
de línea serie del controlador se configuran para el protocolo Machine Expert. El protocolo de
Machine Expert es incompatible con el de otros protocolos como el de la línea serie Modbus.
Conectar un nuevo controlador a una línea serie Modbus activa configurada, o actualizar el
firmware de un controlador conectado a ella, puede hacer que los otros dispositivos de la línea
serie dejen de comunicarse. Asegúrese de que el controlador no esté conectado a una red de
línea serie de Modbus activo antes de descargar por primera vez una aplicación válida que tenga
el puerto o los puertos respectivos correctamente configurados para el protocolo en cuestión.

AVISO
INTERRUPCIÓN DE COMUNICACIONES DE LA LÍNEA SERIE
Asegúrese de que su aplicación tenga los puertos de línea serie correctamente configurados
para Modbus antes de conectar físicamente el controlador a una red de línea serie Modbus
operativa.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

228 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de línea serie

En esta tabla se indica el valor máximo de la velocidad de transmisión en baudios de los

administradores:

Administrador Velocidad de transmisión máxima (bits/s)

Machine Expert Administrador de red 115200
Administrador de Modbus
Administrador ASCII
Modbus IOScanner

Tabla de diagnóstico de línea serie

Para acceder a la tabla de diagnóstico de línea serie, haga doble clic en el nodo Línea serie en la
ficha Herramientas. Se puede acceder a la información de diagnóstico con la estructura
SERDIAG_W_STRUCT. Para obtener más información, consulte la guía M262 System Library
Guide (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de
la biblioteca System).

EIO0000003654 05/2020 229

Configuración de línea serie

Administrador de red de Machine Expert

Introducción
Use el administrador de red de Machine Expert para intercambiar variables con un Panel
avanzado Magelis con el protocolo de software de Panel Machine Expert, o bien si se utiliza la
línea serie para la programación de EcoStruxure Machine Expert.

Adición del gestor

Para añadir un administrador de red de Machine Expert al controlador, seleccione el Machine
Expert - Administrador de la red en el Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y suéltelo
en uno de los nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

Configuración del administrador

No hay ninguna configuración para el administrador de red de Machine Expert.

Adición de un módem
Para añadir un módem al administrador de la red de Machine Expert, consulte Cómo añadir un
módem a un administrador (véase página 247).

230 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de línea serie

Administrador de Modbus

Introducción
El gestor Modbus se utiliza para el protocolo Modbus RTU o ASCII en modo maestro o esclavo.

Adición del gestor

Para añadir un gestor Modbus al controlador, seleccione el Gestor Modbus en el Catálogo de
hardware, arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en uno de los nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

Configuración de gestor Modbus

Para configurar el gestor Modbus para el controlador, haga doble clic en Gestor Modbus en
Dispositivos.
La ventana de configuración del gestor Modbus se muestra de este modo:

EIO0000003654 05/2020 231

Configuración de línea serie

Defina los parámetros tal como se describe en esta tabla:

Elemento Descripción
Modalidad de Especifique la modalidad de transmisión que se utilizará:
transmisión  RTU: usa codificación binaria y comprobación de errores de CRC (8 bits de datos).
 ASCII: los mensajes están en formato ASCII, comprobación de errores LRC (7 bits
de datos)
Este parámetro debe ser idéntico para todos los dispositivos Modbus del enlace.
Direccionamiento Especifique el tipo de dispositivo:
 Maestro
 Esclavo

Dirección Dirección Modbus del dispositivo cuando esclavo está seleccionado.

Tiempo entre Tiempo para evitar la colisión de buses.
tramas (ms) Este parámetro debe ser idéntico para todos los dispositivos Modbus del enlace.
Ajustes de línea Parámetros especificados en la ventana Configuración de línea serie.
serie

Maestro Modbus
Si el controlador se configura como un maestro Modbus, se admiten los siguientes bloques de
funciones de la biblioteca PLCCommunication:
 ADDM
 READ_VAR
 SEND_RECV_MSG
 SINGLE_WRITE
 WRITE_READ_VAR
 WRITE_VAR

Para obtener más información, consulte Descripciones de bloques de funciones

(véase EcoStruxure Machine Expert, Funciones de lectura/escritura Modbus y ASCII, Guía de la
biblioteca PLCCommunication) en la biblioteca PLCCommunication.

232 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de línea serie

Esclavo Modbus
Si el controlador se configura como un esclavo Modbus, se admiten las siguientes peticiones de
Modbus:

Código funcional Subfunción Función

Dec. (Hex) Dec. (Hex)
1 (1 hex) – Lectura de salidas digitales (%Q)
2 (2 hex) – Lectura de entradas digitales (%I)
3 (3 hex) – Lectura de registro múltiple (%MW)
6 (6 hex) – Escritura de registro único (%MW)
8 (8 hex) – Diagnóstico
15 (F hex) – Escritura de salidas digitales múltiples (%Q)
16 (10 hex) – Escritura de registros múltiples (%MW)
23 (17 hex) – Lectura/escritura de registros múltiples (%MW)
43 (2B hex) 14 (E hex) Identificación del dispositivo de lectura

En esta tabla se incluyen los códigos de subfunción que admite la petición Modbus de diagnóstico
08:

Código de subfunción Función

Dec. Hex.
10 0A Limpia contadores y el registro de diagnóstico
11 0B Devuelve el recuento de mensajes del bus
12 0C Devuelve el recuento de errores de comunicaciones del bus
13 0D Devuelve el recuento de errores de excepción del bus
14 0E Devuelve el recuento de mensajes del esclavo
15 0F Devuelve el recuento de esclavos sin respuesta
16 10 Devuelve el recuento de esclavos NAK
17 11 Devuelve el recuento de esclavos ocupados
18 12 Devuelve el recuento de desbordamiento de caracteres del bus

En esta tabla se enumeran los objetos que se pueden leer con una petición de identificación de
dispositivo de lectura (nivel de identificación básico):

ID de objeto Nombre del objeto Tipo Valor

00 hex Nombre del proveedor Cadena ASCII Schneider Electric
01 hex Código de producto Cadena ASCII Referencia del controlador
02 hex Revisión Cadena ASCII aa.bb.cc.dd (igual que el descriptor del
principal/secundaria dispositivo)

EIO0000003654 05/2020 233

Configuración de línea serie

En el siguiente apartado se describen las diferencias entre la asignación de memoria Modbus del
controlador y la asignación de HMI Modbus. Si no programa la aplicación para identificar estas
diferencias en la asignación, el controlador y HMI no se comunicarán correctamente. Por
consiguiente, puede que los valores incorrectos se escriban en áreas de memoria encargadas de
las operaciones de salida.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Programe la aplicación para que traduzca la asignación de memoria de Modbus utilizada por el
controlador y la que utiliza cualquier dispositivo HMI conectado.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Cuando el controlador y el HMI Magelis están conectados a través de Modbus (HMI es un maestro
de peticiones Modbus), el intercambio de datos utiliza peticiones de palabra simple.
Las palabras sencillas de la memoria HMI se solapan cuando se utilizan palabras dobles, pero no
en el caso de la memoria del controlador (consulte el siguiente diagrama). Para que el área de la
memoria HMI y la de la memoria del controlador coincidan, la relación entre las palabras dobles
de la memoria HMI y las de la memoria del controlador debe ser 2.

A continuación encontrará ejemplos de coincidencias de memoria en el caso de palabras dobles:

 El área de memoria %MD2 de HMI corresponde al área de memoria %MD1 del controlador
porque la petición Modbus utiliza las mismas palabras simples.
 El área de memoria %MD20 de HMI corresponde al área de memoria %MD10 del controlador
porque la petición Modbus utiliza las mismas palabras simples.
A continuación encontrará ejemplos de coincidencias de memoria en el caso de bits:
 El área de memoria %MW0:X9 de HMI corresponde al área de memoria %MX1.1 del
controlador porque las palabras sencillas están divididas en 2 bytes diferentes dentro de la
memoria del controlador.

234 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de línea serie

Adición de un módem
Para añadir un módem al gestor Modbus, consulte Cómo añadir un módem a un administrador
(véase página 247).

EIO0000003654 05/2020 235

Configuración de línea serie

Administrador ASCII

Introducción
El administrador ASCII se utiliza en una línea serie para transmitir o recibir datos con un dispositivo
simple.

Adición del gestor

Para añadir un gestor ASCII al controlador, seleccione Gestor ASCII en el Catálogo de hardware,
arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en uno de los nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

Configuración del administrador ASCII

Para configurar el gestor ASCII del controlador, haga doble clic en Gestor ASCII, en Dispositivos.
La ventana de configuración del Gestor ASCII se muestra de este modo:

236 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de línea serie

Defina los parámetros tal como se describe en esta tabla:

Parámetro Descripción
Carácter de inicio Si se selecciona 0, no se utilizará ningún carácter de inicio en la trama. De lo contrario,
en la modalidad de recepción se utilizará el carácter ASCII correspondiente para
detectar el inicio de una trama. En la modalidad de envío, se añade este carácter al
inicio de la trama.
Primer carácter de Si se selecciona 0, no se utilizará ningún primer carácter de fin en la trama. De lo
fin contrario, en la modalidad de recepción se utilizará el carácter ASCII correspondiente
para detectar el final de una trama. En la modalidad de envío, este carácter se añade
al final de la trama.
Segundo carácter Si se selecciona 0, no se utilizará ningún segundo carácter de fin en la trama. De lo
de fin contrario, en la modalidad de recepción se utilizará el carácter ASCII correspondiente
para detectar el final de una trama. En la modalidad de envío, este carácter se añade
al final de la trama.
Longitud recibida de Si se especifica 0, no se utiliza este parámetro. Este parámetro permite al sistema
trama concluir un fin de trama en la recepción, cuando el controlador ha recibido el número
de caracteres especificado.
Nota: Este parámetro no se puede utilizar simultáneamente con Timeout de trama
recibido (ms).
Timeout de trama Si se especifica 0, no se utiliza este parámetro. Este parámetro permite al sistema
recibido (ms) concluir el fin de trama en la recepción después de un silencio del número de ms
especificado.
Ajustes de línea de Parámetros especificados en la ventana Configuración de línea serie
serie (véase página 228).

NOTA: En caso de utilizar varias condiciones de terminación de trama, la primera condición que
sea TRUE hará que finalice el intercambio.

Adición de un módem
Para añadir un módem al gestor ASCII, consulte Cómo añadir un módem a un administrador
(véase página 247).

EIO0000003654 05/2020 237

Configuración de línea serie

IOScanner serie Modbus

Introducción
Modbus IOScanner se utiliza para simplificar los intercambios con los dispositivos esclavos
Modbus.

Adición de un Modbus IOScanner

Para añadir un explorador de E/S Modbus en una línea serie, seleccione el Modbus IOScanner en
Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en uno de los nodos resaltados.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)

Configuración de Modbus IOScanner

Para configurar un explorador de E/S Modbus en una línea serie, haga doble clic en Modbus
IOScanner, en Dispositivos.
La ventana de configuración se muestra de este modo:

238 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de línea serie

Defina los parámetros tal como se describe en esta tabla:

Elemento Descripción
Modalidad de Especifique la modalidad de transmisión que se utilizará:
transmisión  RTU: usa codificación binaria y comprobación de errores de CRC (8 bits de datos).
 ASCII: los mensajes están en formato ASCII, comprobación de errores LRC (7 bits de
datos)
Defina este parámetro igual para todos los dispositivos Modbus de la red.
Timeout de Timeout utilizado en los intercambios.
respuesta (ms)
Tiempo entre Retardo para reducir colisiones de datos en el bus.
tramas (ms) Defina este parámetro igual para todos los dispositivos Modbus de la red.

NOTA: No utilice los bloques de funciones de la biblioteca PLCCommunication en una línea serie
que tenga un Modbus IOScanner configurado. Si lo hace, se interrumpirá el intercambio del
Modbus IOScanner.

EIO0000003654 05/2020 239

Configuración de línea serie

Selección de tarea de ciclo de bus

El IOScanner Modbus y los dispositivos intercambian datos en cada ciclo de la tarea de aplicación
seleccionada.
Para seleccionar esta tarea, seleccione la ficha Asignación de E/S de maestro Modbus. La
ventana de configuración es como la siguiente:

El parámetro Tarea de ciclo de bus permite seleccionar la tarea de aplicación que gestionará el
explorador:
 Emplear configuración de ciclo del bus de orden superior: asocia el explorador con la tarea de
aplicación que gestiona el controlador.
 MAST: asocia el explorador con la tarea MAST.
 Otra tarea existente: puede seleccionar una tarea existente y asociarla con el explorador. Para
obtener más información acerca de las tareas de aplicación, consulte EcoStruxure Machine
Expert - Guía de programación (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación).
El tiempo de exploración de la tarea asociada con el explorador debe ser inferior a 500 ms.

240 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de línea serie

Adición de un dispositivo en el IOScanner serie Modbus

Introducción
En esta sección se describe cómo añadir un dispositivo en el Modbus IOScanner.

Adición de un dispositivo en el Modbus IOScanner

Para añadir un dispositivo en el explorador de E/S Modbus, seleccione el Esclavo Modbus
genérico en el Catálogo de hardware, arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en el nodo
Modbus_IOScanner de Dispositivos.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
NOTA: La variable para el intercambio se crea automáticamente en el %IWx y %QWx de la ficha
Asignación de E/S del maestro serie Modbus.

Configuración de un dispositivo añadido en el Modbus IOScanner

Para configurar el dispositivo añadido en el Modbus IOScanner, haga lo siguiente:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en Esclavo Modbus genérico.
Resultado: Aparecerá la ventana de configuración.

2 Introduzca un valor Dirección de esclavo para su dispositivo (seleccione un valor de 1 a 247).

3 Seleccione un valor para Respuesta del tiempo de espera (en ms).

EIO0000003654 05/2020 241

Configuración de línea serie

Para configurar los canales Modbus, haga lo siguiente:

Paso Acción
1 Haga clic en la ficha Canal esclavo Modbus:

2 Haga clic en el botón Agregar canal:

242 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de línea serie

Paso Acción
3 Configurar un intercambio:
En el campo Canal puede añadir los siguientes valores:
 Canal: Introduzca un nombre para el canal.
 Tipo de acceso: Seleccione el tipo de intercambio Leer o escribir o Leer/escribir registros
(véase página 246).
 Desencadenador: Seleccione el desencadenador del intercambio. Puede ser CYCLIC con el periodo
definido en el campo Tiempo de ciclo (ms), iniciado por un RISING EDGE en una variable booleana (esta
variable booleana se crea en la ficha Asignación de E/S del maestro Modbus) o por la Aplicación.
 Comentario: Añada un comentario acerca de este canal.

En el campo Registro READ (si su canal es de lectura o lectura/escritura), puede configurar los %MW para
leerse en el esclavo Modbus. Estos se asignan a %IW (consulte la ficha Asignación de E/S de maestro
Modbus):
 Desplazamiento: Offset de los %MW que se leerán. 0 significa que el primer objeto que se lee es %MW0.
 Longitud: Número de %MW que deben leerse. Por ejemplo, si "Desplazamiento" = 2 y "Longitud" = 3, el
canal lee %MW2, %MW3 y %MW4.
 Administración de errores: seleccione el comportamiento del %IW relacionado en caso de pérdida de
comunicación.
En el campo Registro WRITE (si su canal es de escritura o lectura/escritura), puede configurar los %MW para
escribirse en el esclavo Modbus. Estos se asignan a %QW (consulte la ficha Asignación de E/S de maestro
Modbus):
 Desplazamiento: Offset de los %MW que se escribirán. 0 significa que el primer objeto que se escribe es
%MW0.
 Longitud: Número de %MW que deben escribirse. Por ejemplo, si "Desplazamiento" = 2 y "Longitud" = 3,
el canal escribe %MW2, %MW3 y %MW4.
4 Haga clic en Aceptar para validar la configuración de este canal.
NOTA: También se puede:
 Haga clic en el botón Eliminar para eliminar un canal.
 Haga clic en el botón Editar para cambiar los parámetros de un canal.

EIO0000003654 05/2020 243

Configuración de línea serie

Para configurar el valor de inicialización de Modbus, haga lo siguiente:

Paso Acción
1 Haga clic en la ficha Init esclavo Modbus:

2 Haga clic en Nuevo para crear un nuevo valor de inicialización:

La ventana Valor de inicialización contiene los siguientes parámetros:

 Tipo de acceso: Especifique el tiempo de intercambio: peticiones de escritura (véase página 246).
 Desplazamiento de registro: número del registro que debe inicializarse.
 Longitud: Número de %MW que deben leerse. Por ejemplo, si "Desplazamiento" = 2 y "Longitud" = 3, el
canal lee %MW2, %MW3 y %MW4.
 Valor de inicialización: Valor con el que se inicializan los registros.
 Comentario: Añada un comentario acerca de este canal.

244 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de línea serie

Paso Acción
3 Haga clic en Aceptar para crear un nuevo Valor de inicialización.
NOTA: También se puede:
 Hacer clic en Subir o Bajar para cambiar la posición de un valor de la lista.
 Haga clic en Eliminar para eliminar un valor de la lista.
 Haga clic en Editar para cambiar los parámetros de un valor.

Para configurar la Asignación de E/S del maestro Modbus, siga estos pasos:

Paso Acción
1 Haga clic en la ficha Asignación de E/S del maestro Modbus:

2 Haga doble clic en una celda de la columna Variable para abrir un campo de texto.
Introduzca el nombre de una variable o haga clic en el botón de exploración [...] y seleccione una
variable con Accesibilidad.
3 Para obtener más información, en Asignación E/S, consulte EcoStruxure Machine Expert - Guía de
programación.

EIO0000003654 05/2020 245

Configuración de línea serie

Tipos de acceso
En esta tabla se describen los distintos tipos de acceso que existen:

Función Código funcional Disponibilidad

Read Coils 1 Canal Modbus
Read Discrete Inputs 2 Canal Modbus
Read Holding Registers 3 Canal Modbus
(configuración predeterminada para la
configuración del canal)
Read Input Registers 4 Canal Modbus
Write Single Coil 5 Canal Modbus
Valor de inicialización
Write Single Register 6 Canal Modbus
Valor de inicialización
Write Multiple Coils 15 Canal Modbus
Valor de inicialización
Write Multiple Registers 16 Canal Modbus
(configuración predeterminada para la Valor de inicialización
inicialización del esclavo)
Read/Write Multiple Registers 23 Canal Modbus

246 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de línea serie

Cómo añadir un módem a un administrador

Introducción
Se puede añadir un módem a los siguientes administradores:
 Administrador ASCII
 Administrador de Modbus
 Machine ExpertAdministrador de red

NOTA: Use un módem que implemente comandos Hayes si necesita una conexión con Machine
Expertel administrador de red de .

Cómo añadir un módem a un administrador

Para añadir un módem al controlador, seleccione el módem que desee en el Catálogo de
hardware, arrástrelo a Dispositivos y colóquelo en el nodo del administrador.
Para obtener más información sobre cómo añadir un dispositivo al proyecto, consulte:
• Uso del método de arrastrar y colocar (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
• Uso del menú contextual o el botón Más (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de
programación)
Para obtener más información, consulte la Guía de la biblioteca de módems (véase EcoStruxure
Machine Expert, Funciones de modem, Guía de la biblioteca de modems).

EIO0000003654 05/2020 247

Configuración de línea serie

248 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
OPC UA
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 16
OPC UA

OPC UA

Descripción general
En este capítulo se describe cómo configurar el servidor OPC UA y los servicios de cliente del
M262 Logic/Motion Controller.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
16.1 Descripción general 250
16.2 Configuración del servidor OPC UA 251
16.3 Configuración del cliente OPC UA 263

EIO0000003654 05/2020 249

OPC UA

Sección 16.1
Descripción general

Descripción general

Descripción general de OPC UA

Introducción
OPC Unified Architecture (OPC UA) es un protocolo de comunicación independiente de cualquier
proveedor para aplicaciones de automatización industrial.
El M262 Logic/Motion Controller integra servicios de cliente y servidor:

250 EIO0000003654 05/2020

 OPC UA

Sección 16.2
Configuración del servidor OPC UA

Configuración del servidor OPC UA

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción general del servidor OPC UA 252
Configuración del servidor OPC UA 253
Configuración de los símbolos del servidor OPC UA 258
Rendimiento del servidor OPC UA 260

EIO0000003654 05/2020 251

OPC UA

Descripción general del servidor OPC UA

Descripción general
El servidor OPC Unified Architecture (servidor OPC UA) permite que M262 Logic/Motion
Controller intercambie datos con clientes OPC UA. El servidor y el cliente se comunican a través
de sesiones.
Los elementos supervisados de datos (también denominados símbolos) que el servidor OPC UA
va a compartir se seleccionan manualmente de una lista de las variables IEC utilizadas en la
aplicación.
OPC UA utiliza un modelo de suscripción. Los clientes se suscriben a símbolos. El servidor
OPC UA lee los valores de los símbolos desde los dispositivos con una tasa de muestreo fija,
coloca los datos en una cola y, a continuación, los envía a los clientes a modo de notificaciones
con un intervalo de publicación periódico. El intervalo de muestreo puede ser más corto que el
intervalo de publicación, en cuyo caso las notificaciones se pueden poner en cola hasta que
transcurra el intervalo de publicación.
Los símbolos cuyo valor no ha cambiado desde el muestreo anterior no se vuelven a publicar. En
su lugar, el servidor OPC UA envía mensajes KeepAlive regulares para indicar al cliente que la
conexión permanece activa.

Derechos de acceso de usuarios y grupos

El acceso al servidor OPC UA se controla a través de los derechos de acceso. Consulte Usuarios
y grupos (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación) en la Guía de programación
de EcoStruxure Machine Expert.

Servicios OPC UA
En la siguiente tabla se describen los servicios OPC UA admitidos:

Servicio OPC UA Descripción

Modelo de espacio de direcciones Sí
Servicios de sesión Sí
Servicios de atributos Sí
Servicios de elementos supervisados Sí
Elementos en cola Sí
Servicios de suscripción Sí
Método de publicación Sí

252 EIO0000003654 05/2020

 OPC UA

Configuración del servidor OPC UA

Introducción
En la ventana Configuración del servidor OpcUa puede configurar el servidor OPC UA.

Acceso a la ficha Configuración del servidor OpcUa

Para configurar el servidor OPC UA:

Paso Acción
1 En el árbol Dispositivos, haga doble clic en MyController.
2 Seleccione la ficha Configuración del servidor OpcUa.

EIO0000003654 05/2020 253

OPC UA

Ficha Configuración del servidor OpcUa

En la siguiente figura se muestra la ventana Configuración del servidor OpcUa:

254 EIO0000003654 05/2020

 OPC UA

Descripción de la configuración del servidor OPC UA

En esta tabla se describen los parámetros de la configuración del servidor OPC UA:

Parámetro Valor Valor Descripción

predeterminado
Servidor OPC UA Habilitado/deshabilitado Habilitado Esta casilla se usa para habilitar o
habilitado deshabilitar el servidor OPC UA en el
controlador.
Configuración de seguridad
Deshabilitar inicio de Habilitado/deshabilitado Deshabilitado De manera predeterminada esta casilla
sesión anónimo está desactivada, es decir, los clientes
OPC UA se pueden conectar al servidor de
forma anónima. Seleccione esta casilla
para exigir a los clientes que proporcionen
un nombre de usuario y contraseña válidos
para conectarse al servidor OPC UA.
NOTA: El inicio de sesión anónimo se
deshabilita cuando los derechos del
usuario están activados, sea cual sea el
estado de este parámetro.
Directiva de seguridad Ninguno – Este menú desplegable le permite proteger
Basic256 sus intercambios firmando y cifrando los
Basic256Sha256 datos que envía y recibe.
Seguridad del mensaje Ninguno – Los mensajes están relacionados con la
Firmar Directiva de seguridad seleccionada.
Firmar y cifrar
Configuración del servidor
Puerto del servidor 0-65535 4840 Número de puerto del servidor OPC UA.
Los clientes OPC UA deben agregar este
número de puerto al URL TCP del
controlador para conectarse al servidor
OPC UA.
Máximo de suscripciones 1-100 20 Especifique el número máximo de
por sesión suscripciones permitidas en cada sesión.
Intervalo de publicación 200-5000 1000 El intervalo de publicación define la
mínimo frecuencia con la que el servidor OPC UA
envía paquetes de notificaciones a los
clientes. Especifique en milisegundos el
tiempo mínimo que debe transcurrir entre
las notificaciones.
Máximo de elementos 1-1000 100 Número máximo de elementos
supervisados por supervisados en cada suscripción que el
suscripción servidor agrupa en un paquete de
notificaciones.

EIO0000003654 05/2020 255

OPC UA

Parámetro Valor Valor Descripción

predeterminado
Intervalo de KeepAlive 500-5000 500 El servidor OPC UA sólo envía
mínimo notificaciones cuando se modifican los
valores de los elementos supervisados de
los datos. Una notificación KeepAlive es
una notificación vacía enviada por el
servidor para informar al cliente que,
aunque no se ha modificado ningún dato,
la suscripción permanece activa.
Especifique en milisegundos el intervalo
mínimo entre las notificaciones KeepAlive.
Número máximo de 1-4 2 Número máximo de clientes que se
sesiones pueden conectar simultáneamente al
servidor OPC UA.
Tipo de identificador String String Determinados clientes OPC UA requieren
un formato específico de identificador
exclusivo de símbolo (ID de nodo).
Diagnóstico
Habilitar trazado Habilitado/deshabilitado Habilitado Seleccione esta casilla para incluir
mensajes de diagnóstico OPC UA en el
archivo de registro del controlador
(véase EcoStruxure Machine Expert, Guía
de programación). Las trazas están
disponibles en la ficha Registro o en el
archivo de registro del sistema del servidor
web.
Puede seleccionar la categoría de eventos
que se vayan a escribir en el archivo de
registro:
 Ninguno
 Error
 Advertencia
 Sistema
 Información
 Depuración
 Contenido
 Todos (predeterminado)

256 EIO0000003654 05/2020

 OPC UA

Parámetro Valor Valor Descripción

predeterminado
Tasas de muestreo (ms) 200-5000 500 La tasa de muestreo indica un intervalo de
1000 tiempo en milisegundos (ms). Una vez
2000 transcurrido este intervalo, el servidor
envía el paquete de notificaciones al
cliente. La tasa de muestreo puede ser
más corta que el intervalo de publicación,
en cuyo caso las notificaciones se ponen
en cola hasta que transcurra el intervalo de
publicación.
Las tasas de muestreo deben estar en el
rango de 200-5000 (ms).
Se puede configurar hasta 3 tasas de
muestreo diferentes.
Haga doble clic en la tasa de muestreo
para editar su valor.
Para añadir una tasa de muestreo a la lista,
haga clic con el botón derecho y
seleccione Añadir nueva tasa.
Para eliminar una tasa de muestreo de la
lista, seleccione el valor y haga clic en

Haga clic en Reset to default para recuperar los parámetros de configuración predeterminados de
esta ventana.

EIO0000003654 05/2020 257

OPC UA

Configuración de los símbolos del servidor OPC UA

Introducción
Los símbolos son los elementos de datos que se comparten con los clientes OPC UA. Los
símbolos se seleccionan en una lista que contiene todas las variables IEC que se utilizan en la
aplicación. Los símbolos seleccionados se envían a continuación al controlador lógico como parte
de la descarga de la aplicación.
A cada símbolo se le asigna un identificador exclusivo. Como determinados tipos de cliente
pueden exigir un formato específico, los identificadores se pueden configurar para ofrecer un
formato numérico o de cadena.
El servidor OPC UA admite los siguientes tipos de variables IEC:
 Boolean
 Byte
 Int16, Int32, Int64
 UInt16, UInt32, UInt64
 Float
 Double
 Cadena (255 bytes)
 Sbyte

Las variables de memoria de bit (%MX) no se pueden seleccionar.

Visualización de la lista de variables

Para visualizar la lista de variables:

Paso Acción
1 En la ficha Aplicaciones, haga clic con el botón derecho en Aplicación y seleccione Agregar
objeto → Configuración de símbolos.
Resultado: Se muestra la ventana Agregar configuración de símbolos. El controlador inicia el
servidor OPC UA.
2 Haga clic en Añadir.

NOTA: Los objetos IEC %MX, %IX, %QX no tienen un acceso directo. Para acceder a los objetos
IEC, primero debe agrupar sus contenidos en registros ubicados (consulte la Tabla de reubicación
(véase página 38)).

258 EIO0000003654 05/2020

 OPC UA

Selección de símbolos del servidor OPC UA

En la ventana Configuración de símbolos se muestran las variables disponibles para su selección
como símbolos:

Seleccione IoConfig_Globals_Mapping para seleccionar todas las variables disponibles. De lo

contrario, seleccione símbolos individuales para compartir con los clientes OPC UA.
Cada símbolo tiene las propiedades siguientes:

Nombre Descripción
Símbolos Nombre de la variable seguido de la dirección de la variable.
Tipo Tipo de datos de la variable.
Tipo de acceso Haga clic de forma repetida para especificar los derechos de acceso del
símbolo: sólo lectura ( ) (predeterminado), sólo escritura ( )o
lectura/escritura ( ).
NOTA: Haga clic en la columna Tipo de acceso de
IoConfig_Globals_Mapping para establecer los derechos de acceso de todos
los símbolos a la vez.
Comentario Comentario opcional.

Haga clic en Actualizar para actualizar la lista de las variables disponibles.

EIO0000003654 05/2020 259

OPC UA

Rendimiento del servidor OPC UA

Descripción general
A continuación se proporciona información sobre la capacidad y el rendimiento del servidor
OPC UA de M262 Logic/Motion Controller. También se ofrecen consideraciones de diseño para
optimizar el rendimiento del servidor OPC UA.
NOTA: Estos valores solo son válidos si no se usa la función del cliente OPC UA.

Configuraciones del sistema que se utilizan para evaluar el rendimiento

El rendimiento del servidor OPC UA viene determinado por la configuración del sistema, el número
de símbolos que se publica y el porcentaje de símbolos que se actualiza.
En la siguiente tabla se presenta el número de elementos en configuraciones de tamaño pequeño
y mediano que se utilizan para evaluar el rendimiento del servidor OPC UA:

Elementos Pequeño Mediano

Módulos de ampliación de TM3 0 4
Dispositivos esclavos CANopen 0 0
Funciones PTO 0 0
Funciones HSC 0 0
Conexiones de Profibus 0 0
Dispositivos esclavos Modbus TCP 0 0
Dispositivos Sercos 0 0
Codificadores de hardware incrementales 0 0
Líneas serie 0 1
Adaptadores EtherNet/IP 0 1
Dispositivos de explorador de EtherNet/IP 0 18
Administradores TCP/UDP genéricos 0 0

En esta tabla se presentan los tiempos medios de petición de lectura/escritura de cada

configuración de ejemplo y para distintos números de símbolos:

Tiempos medios de petición de lectura/escritura

Configuración Número de símbolos
50 100 250 400 500 1000
TM262L10MESE8T Pequeño 6 ms 11 ms 26 ms 41 ms 53 ms 132 ms
Mediano 16 ms 29 ms 71 ms 117 ms 149 ms 350 ms
TM262L20MESE8T Pequeño 3 ms 5 ms 12 ms 18 ms 23 ms 56 ms
Mediano 14 ms 23 ms 51 ms 80 ms 103 ms 123 ms

260 EIO0000003654 05/2020

 OPC UA

En las siguientes tablas se presenta el tiempo medio necesario para actualizar un conjunto
supervisado de símbolos con una tasa de muestreo de 200 ms y un intervalo de publicación de
200 ms.
En esta tabla se presenta el tiempo medio necesario para actualizar el 100 % de los símbolos de
cada configuración de ejemplo:

Tiempo medio para actualizar el 100 % de los símbolos

Configuración Número de símbolos
100 400 1000
TM262L10MESE8T Pequeño 204 ms 207 ms 218 ms
Mediano 197 ms 209 ms 680 ms
TM262L20MESE8T Pequeño 201 ms 203 ms 201 ms
Mediano 202 ms 205 ms 215 ms

En esta tabla se presenta el tiempo medio necesario para actualizar el 50 % de los símbolos de
cada configuración de ejemplo:

Tiempo medio para actualizar el 50 % de los símbolos

Configuración Número de símbolos
100 400 1000
TM262L10MESE8T Pequeño 203 ms 204 ms 208 ms
Mediano 195 ms 201 ms 623 ms
TM262L20MESE8T Pequeño 201 ms 202 ms 204 ms
Mediano 202 ms 203 ms 207 ms

En esta tabla se presenta el tiempo medio necesario para actualizar el 1 % de los símbolos de
cada configuración de ejemplo:

Tiempo medio para actualizar el 1 % de los símbolos

Configuración Número de símbolos
100 400 1000
TM262L10MESE8T Pequeño 201 ms 202 ms 202 ms
Mediano 194 ms 196 ms 285 ms
TM262L20MESE8T Pequeño 200 ms 201 ms 201 ms
Mediano 201 ms 202 ms 202 ms

EIO0000003654 05/2020 261

OPC UA

Optimización del rendimiento del servidor OPC UA

La funcionalidad del servidor OPC UA depende de las redes de comunicación externas, del
rendimiento del dispositivo externo y de otros parámetros externos. Puede que los datos
transmitidos se retrasen o que surjan otros errores de comunicación que impongan límites
prácticos en el control de la máquina. No utilice la funcionalidad del servidor OPC UA para datos
relacionados con la seguridad u otros fines que dependen del tiempo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 No permita datos relacionados con la seguridad en intercambios de datos del servidor
OPC UA.
 No utilice intercambios de datos de servidor OPC UA para ningún fin crítico o que dependa
del tiempo.
 No utilice intercambios de datos de servidor OPC UA para cambiar los estados de los equipos
sin haber realizado un análisis de riesgos y sin implementar las medidas de seguridad
adecuadas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Las tablas anteriores pueden resultar de utilidad para determinar si el rendimiento del servidor
OPC UA está dentro de los límites aceptables. No obstante, debe saber que el rendimiento
general del sistema se ve afectado por otros factores externos, como el volumen del tráfico de
Ethernet.
Para optimizar el rendimiento del servidor OPC UA, tenga en cuenta lo siguiente:
 Para minimizar el tráfico de Ethernet, en Intervalo de publicación mínimo establezca el valor
más bajo que produzca un tiempo de respuesta aceptable.
 El tiempo de ciclo de tarea (véase página 43) configurado para M262 Logic/Motion Controller
debe ser menor que el valor de Intervalo de publicación mínimo configurado.
 Si en Número máximo de sesiones (número de clientes OPC UA que se pueden conectar
simultáneamente al servidor OPC UA) configura un valor mayor que 1, disminuye el
rendimiento de todas las sesiones.
 La tasa de muestreo determina la frecuencia de intercambio de los datos. Ajuste el valor de
Tasas de muestreo (ms) para producir el tiempo de respuesta más bajo que no afecte
negativamente al rendimiento general del controlador lógico.

262 EIO0000003654 05/2020

 OPC UA

Sección 16.3
Configuración del cliente OPC UA

Configuración del cliente OPC UA

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción general del cliente OPC UA 264
Programación del cliente OPC UA 265

EIO0000003654 05/2020 263

OPC UA

Descripción general del cliente OPC UA

Introducción
El cliente OPC Unified Architecture (cliente OPC UA) permite que TM262L20MESE8T,
TM262M25MESS8T y TM262M35MESS8T intercambien datos con servidores OPC UA remotos.
NOTA: Debe haber una interfaz Ethernet (Ethernet_1 o Ethernet_2) disponible como mínimo en el
controlador, y el cortafuegos (véase página 198) no debe bloquear el tráfico de Ethernet.
El cliente OPC UA puede conectarse con hasta 5 servidores a la vez. Cada servidor puede
intercambiar 5000 elementos, con un máximo de 15 000 elementos para todos los servidores.

Ámbito del modelo de seguridad

El cliente OPC UA se encarga de:
 El cifrado de mensajes en la capa de transporte
 La firma de mensajes en la capa de transporte
 La compatibilidad con las modalidades de seguridad Ninguno, Firmar y Firmar y cifrar
 La compatibilidad con la codificación de mensajes binaria
 La compatibilidad con las directivas de seguridad Ninguno y Basic 256

 La autenticación con nombre de usuario y contraseña o certificado X.509 en la capa de

aplicación
 La autorización para leer y escribir el valor de un nodo
 La autorización para examinar el modelo de información basada en los derechos de acceso de
dicho modelo de información, del usuario o de la función del usuario
 La compatibilidad con modos de autenticación de usuario anónimos, con nombre de usuario y
con certificado

Derechos de acceso de usuarios y grupos

El acceso a las conexiones y los datos de OPC UA se controla con los derechos del usuario.
Consulte Usuarios y grupos (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación) en la
Guía de programación de EcoStruxure Machine Expert.

Servicios OPC UA
La siguiente tabla describe los servicios OPC UA compatibles con el cliente:

Servicio OPC UA Descripción

Sesión Permite a la aplicación cliente establecer una conexión con un servidor
Acceso a datos Permite a la aplicación cliente acceder a información sobre cada
elemento de datos y modificarla

264 EIO0000003654 05/2020

 OPC UA

Programación del cliente OPC UA

Descripción general
La funcionalidad del cliente OPC UA se proporciona en la biblioteca OpcUaHandling.
Esta biblioteca contiene bloques de funciones del estándar IEC 61131-3 para incluirlos en su
aplicación:

Los bloques de funciones le permiten:

 Leer o escribir varios elementos de datos
 Realizar diagnósticos

Son compatibles los siguientes bloques de funciones:

 UA_Connect
 UA_Disconnect
 UA_NamespaceGetIndexList
 UA_NodeGetHandleList
 UA_NodeReleaseHandleList
 UA_readlist
 UA_Writelist
 UA_ConnectionGetStatus
 UA_NodeGetInformation

Para obtener más información, consulte la Guía de la biblioteca OpcUaHandling

(véase EcoStruxure Machine Expert, OpcUaHandling, Guía de la biblioteca).

EIO0000003654 05/2020 265

OPC UA

Ejemplo: gestión de una lista de lectura o escritura

Los intercambios de datos entre una aplicación cliente OPC UA y servidores remotos los define el
estándar IEC 61131-3.
Esta figura muestra los bloques de funciones usados para leer y escribir elementos de datos
administrados por un servidor OPC UA remoto:

266 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Configuración de Post
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 17
Configuración de Post

Configuración de Post

Introducción
En este capítulo se describe el modo de generar y configurar el archivo de configuración Post de
Modicon M262 Logic/Motion Controller.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Presentación de la postconfiguración 268
Gestión de archivos de postconfiguración 270
Ejemplo de postconfiguración 272

EIO0000003654 05/2020 267

Configuración de Post

Presentación de la postconfiguración

Introducción
La postconfiguración es una opción que permite modificar algunos parámetros de la aplicación sin
cambiar la aplicación. Los parámetros de postconfiguración se definen en un archivo denominado
Machine.cfg, que se almacena en el controlador.
De forma predeterminada, todos los parámetros están establecidos en la aplicación. Se utilizan
los parámetros definidos en el archivo de postconfiguración en lugar de los parámetros correspon-
dientes definidos en la aplicación.

Parámetros
El archivo de postconfiguración permite cambiar los parámetros de red.
Parámetros de Ethernet:
 Dirección IP
 Máscara de subred
 Dirección de pasarela
 Modalidad de configuración
 Nombre del dispositivo

Parámetros de la línea serie para todas las líneas serie de la aplicación (módulo PCI o puerto
incorporado):
 Velocidad en baudios
 Paridad
 Bits de datos
 Bit de parada

NOTA: Las actualizaciones de parámetros con un archivo de postconfiguración que influya en los
parámetros usados por otros dispositivos a través de un puerto de comunicación no se actualizan
en los demás dispositivos.
Por ejemplo, si la dirección IP usada por una HMI se actualiza en la configuración con un archivo
de postconfiguración, la HMI usa la anterior dirección. Debe actualizar la dirección utilizada por la
HMI de forma independiente.

268 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de Post

Modalidad de funcionamiento
El archivo de postconfiguración se lee después:
 Un comando Reset caliente (véase página 71).
 Un comando Reset frío (véase página 72).
 Un reinicio (véase página 73)
 Una descarga de aplicación (véase página 76)

Para obtener más información sobre los estados y transiciones del controlador, consulte Estados
del controlador y comportamiento de salida (véase página 55).
NOTA: La postconfiguración no se tiene en cuenta en las aplicaciones que tienen un explorador
configurado.

EIO0000003654 05/2020 269

Configuración de Post

Gestión de archivos de postconfiguración

Introducción
El archivo Machine.cfg se encuentra en el directorio /usr/cfg.
Todos los parámetros se especifican con un tipo de variable, un ID de variable y un valor. El
formato es el siguiente:
id[moduleType].pos[param1Id].id[param2Id].param[param3Id].paramField=va
lue
donde sólo hay que modificar valores.
Cada parámetro se define en tres líneas en el archivo de postconfiguración:
 En la primera línea se describe la ruta de acceso interna para este parámetro.
 La segunda línea es un comentario que describe el parámetro exhaustivamente.
 La tercera línea es la definición del parámetro (tal como se describe arriba) con su valor.

Generación del archivo de postconfiguración

EcoStruxure Machine Expert genera el archivo de postconfiguración (Machine.cfg).
Para generarlo, haga lo siguiente:

Paso Acción
1 En la barra de menús, seleccione Compilar → Generar...
Resultado: Se muestra una ventana del explorador.
2 Seleccione la carpeta de destino del archivo de postconfiguración.
3 Haga clic en Aceptar.

Si usa EcoStruxure Machine Expert para crear un archivo de postconfiguración (Generar), este
leerá el valor de cada parámetro asignado en su programa de aplicación y luego escribirá los
valores en el archivo de postconfiguración Machine.cfg. Tras generar un archivo de postconfigu-
ración, revise el archivo y elimine cualquier asignación de parámetro que desee que quede bajo
el control de su aplicación. Mantenga sólo los parámetros que desee que la función de postconfi-
guración cambie y que sean necesarios para que la aplicación sea portátil. A continuación,
modifique estos valores según sea necesario.

Transferencia del archivo de postconfiguración

Tras crear y modificar el archivo de postconfiguración, transfiéralo al directorio /usr/cfg del
controlador. El controlador no lee el archivo Machine.cfg a menos que esté en este directorio.
Puede transferir el archivo de postconfiguración con estos métodos:
 Tarjeta SD (véase página 300) (con el script adecuado)
 Descarga mediante el servidor FTP (véase página 165)
 Descarga mediante el editor de dispositivos del controlador (véase página 82) de EcoStruxure
Machine Expert

270 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de Post

Modificación de un archivo de postconfiguración

Si el archivo de postconfiguración se encuentra en el PC, utilice un editor de texto para modificarlo.
NOTA: No cambie la codificación del archivo de texto. La codificación predeterminada es ANSI.
Para modificar el archivo de postconfiguración directamente en el controlador, use el menú
Configuración del Servidor Web (véase página 135).
Para modificar el archivo de postconfiguración en el controlador con EcoStruxure Machine Expert
en modalidad online:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga clic en el nombre del controlador.
2 Haga clic en Compilar → Configuración de Post → Editar...
Resultado: Se abre el archivo de postconfiguración en un editor de texto.
3 Edite el archivo.
4 Si desea aplicar las modificaciones después de guardarlas, seleccione Resetear dispositivo
tras el envío.
5 Haga clic en Guardar como.
6 Haga clic en Cerrar.

NOTA: Si los parámetros no son válidos, no se tendrán en cuenta.

Supresión de un archivo de postconfiguración

Puede eliminar el archivo de postconfiguración mediante estos métodos:
 Tarjeta SD (con el script de eliminación)
 Mediante el servidor FTP (véase página 165)
 En línea con el editor de dispositivos del controlador de EcoStruxure Machine Expert
(véase página 82), ficha Archivos
Para obtener más información, en la ficha Archivos del editor de dispositivos, consulte
EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación.
NOTA:
Se usan los parámetros definidos en la aplicación, en lugar de los parámetros correspondientes
definidos en el archivo de postconfiguración después de:
 Un comando Reset caliente (véase página 71).
 Un comando Reset frío (véase página 72).
 Un reinicio (véase página 73)
 Una descarga de aplicación (véase página 76)

EIO0000003654 05/2020 271

Configuración de Post

Ejemplo de postconfiguración

Ejemplo de archivo de postconfiguración

# TM262M25MESS8T / Ethernet_1 / IPAddress
# Ethernet IP address
id[45000].pos[5].id[111].param[0] = [192, 168, 1, 3]]

# TM262M25MESS8T / Ethernet_1 / SubnetMask

# Ethernet IP mask
id[45000].pos[5].id[111].param[1] = [255, 255, 255, 0]]

# TM262M25MESS8T / Ethernet_1 / GatewayAddress

# Ethernet IP gateway address
id[45000].pos[5].id[111].param[2] = [0, 0, 0, 0]]

# TM262M25MESS8T / Ethernet_1 / IPConfigMode

# IP configuration mode: 0:FIXED 1:BOOTP 2:DHCP
id[45000].pos[5].id[111].param[4] = 0

# TM262M25MESS8T / Ethernet_1 / DeviceName

# Name of the device on the Ethernet network
id[45000].pos[5].id[111].param[5] = 'my_Device'

# TM262M25MESS8T / Ethernet_2 / IPAddress

# Ethernet IP address
id[45000].pos[6].id[45111].param[0] = [192, 168, 102, 2]

# TM262M25MESS8T / Ethernet_2 / SubnetMask

# Ethernet IP mask
id[45000].pos[6].id[45111].param[1] = [255, 255, 255, 0]

# TM262M25MESS8T / Ethernet_2 / GatewayAddress

# Ethernet IP gateway address
id[45000].pos[6].id[45111].param[2] = [0, 0, 0, 0]

272 EIO0000003654 05/2020

 Configuración de Post

# TM262M25MESS8T / Ethernet_2 / IPConfigMode

# IP configuration mode: 0:FIXED 1:BOOTP 2:DHCP
id[45000].pos[6].id[45111].param[4] = 0

# TM262M25MESS8T / Ethernet_2 / DeviceName

# Name of the device on the Ethernet network
id[45000].pos[6].id[45111].param[5] = 'my_Device'

# TM262M25MESS8T / Serial_Line / Serial Line Configuration / Baudrate

# Serial Line Baud Rate in bit/s
id[45000].pos[7].id[40101].param[10000].Bauds = 19200

# TM262M25MESS8T / Serial_Line / Serial Line Configuration / Parity

# Serial Line Parity (0=None, 1=Odd, 2=Even)
id[45000].pos[7].id[40101].param[10000].Parity = 2

# TM262M25MESS8T / Serial_Line / Serial Line Configuration / DataBits

# Serial Line Data bits (7 or 8)
id[45000].pos[7].id[40101].param[10000].DataFormat = 8

# TM262M25MESS8T / Serial_Line / Serial Line Configuration / StopBits

# Serial Line Stop bits (1 or 2)
id[45000].pos[7].id[40101].param[10000].StopBit = 1

EIO0000003654 05/2020 273

Configuración de Post

274 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Conexión de un Modicon M262 Logic/Motion Controller a un PC
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 18
Conexión de un Modicon M262 Logic/Motion Controller a un PC

Conexión de un Modicon M262 Logic/Motion Controller a un

PC

Conexión del controlador a un PC

Descripción general
Para transferir, ejecutar y supervisar las aplicaciones, debe utilizar un cable USB o una conexión
Ethernet para conectar el controlador a un ordenador con EcoStruxure Machine Expert instalado.

AVISO
EQUIPO INOPERATIVO
Conecte siempre el cable de comunicación al PC antes de conectarlo al controlador.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

EIO0000003654 05/2020 275

Conexión de un Modicon M262 Logic/Motion Controller a un PC

Conexión con puerto USB mini-B

TCSXCNAMUM3P: Este cable USB es adecuado para conexiones de corta duración, como
actualizaciones rápidas o recuperación de valores de datos.
BMXXCAUSBH018: Este cable USB, con conexión a tierra y blindado, es adecuado para
conexiones de larga duración.
NOTA: Sólo se puede conectar un controlador o cualquier otro dispositivo asociado con el
EcoStruxure Machine Expert y su componente al PC de forma simultánea.
El puerto USB mini-B es el puerto de programación que pueden utilizar para conectar un PC con
un puerto host USB mediante el software de EcoStruxure Machine Expert. Con un cable USB
normal, esta conexión es adecuada para las actualizaciones rápidas del programa o las
conexiones de corta duración para realizar el mantenimiento e inspeccionar los valores de los
datos. No es adecuada para las conexiones a largo plazo, como la puesta en marcha o la
supervisión, sin el uso de cables adaptados especialmente para ayudar a minimizar los efectos de
las interferencias electromagnéticas.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO O EQUIPO INOPERATIVO
 Deberá usar un cable USB como BMX XCAUSBH0•• asegurado a la conexión a tierra
funcional (FE) del sistema para cualquier conexión a largo plazo.
 No conecte más de un controlador o acoplador de bus a la vez mediante conexiones USB.
 No utilice los puertos USB, si están incorporados, a menos que tenga la certeza de que la
ubicación no es peligrosa.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

El cable de comunicación debe conectarse primero al PC para minimizar la posibilidad de que una
descarga electrostática afecte al controlador.

276 EIO0000003654 05/2020

 Conexión de un Modicon M262 Logic/Motion Controller a un PC

Para conectar el cable USB al controlador, siga estos pasos:

Paso Acción
1 1a Si se está realizando una conexión de larga duración con el cable BMXXCAUSBH018 u otro
cable con una conexión con conexión a tierra y blindada, asegúrese de conectar bien el
conector blindado a la conexión a tierra funcional (FE) o a la conexión a tierra de protección
(PE) de su sistema antes de conectar el cable al controlador y al PC.
1b Si está realizando una conexión de corta duración con el cable TCSXCNAMUM3P u otro
cable USB sin conexión a tierra, vaya al paso 2.
2 Conecte el cable USB al equipo.
3 Abra la cubierta de acceso abatible.
4 Conecte el miniconector del cable USB al conector USB del controlador.

Conexión al puerto Ethernet

También puede conectar el controlador a un PC mediante un cable Ethernet.

Para conectar el controlador al PC, haga lo siguiente:

Paso Acción
1 Conecte el cable Ethernet al PC.
2 Conecte el cable Ethernet a uno de los puertos Ethernet 2 del controlador.

EIO0000003654 05/2020 277

Conexión de un Modicon M262 Logic/Motion Controller a un PC

278 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Actualización del firmware
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 19
Actualización del firmware

Actualización del firmware

Introducción
Se puede actualizar el firmware del controlador usando:
 Una tarjeta SD con un archivo script compatible.
 Controller Assistant.

Es posible actualizar los firmwares de TM3 y TMS con una tarjeta SD que tenga un archivo script
compatible.
Al actualizar el firmware se elimina el programa de aplicación actual del dispositivo, incluida la
aplicación de arranque de la memoria Flash.
Para obtener más información sobre la actualización del firmware y la creación de un nuevo disco
Flash con firmware, consulte Configuración del proyecto - Actualización de firmware y
Organización de la memoria Flash (véase página 32).

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Actualización del firmware del controlador por tarjeta SD 280
Actualización del firmware del controlador por Controller Assistant 283
Actualizar el firmware de los módulos de ampliación de TM3 286
Actualizar el firmware de módulos de ampliación TMS 290

EIO0000003654 05/2020 279

Actualización del firmware

Actualización del firmware del controlador por tarjeta SD

Antes de actualizar el firmware

El Modicon M262 Logic/Motion Controller sólo acepta tarjetas SD formateadas en FAT o FAT32.
La tarjeta SD debe tener una etiqueta. Para añadir una etiqueta
1. Inserte la tarjeta SD en el PC.
2. Haga clic con el botón derecho en la unidad en Windows Explorer.
3. Seleccione Propiedades.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Debe tener conocimientos operativos de la máquina o el proceso antes de conectar este
dispositivo al controlador.
 Asegúrese de que las protecciones estén instaladas, de modo que si se produjera un posible
funcionamiento imprevisto del equipo, no provoque lesiones al personal ni daños al propio
equipo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Cuando se inserta una tarjeta SD en el slot para tarjeta SD del controlador, el firmware busca y
ejecuta el script contenido en la tarjeta SD (/sys/cmd/Script.cmd).
Al actualizar el firmware se elimina el programa de aplicación actual del dispositivo, incluida la
aplicación de arranque de la memoria Flash.

AVISO
PÉRDIDA DE DATOS DE APLICACIÓN
 Haga una copia de seguridad del programa de aplicación en el disco duro del PC antes de
intentar actualizar el firmware.
 Restaure el programa de aplicación en el dispositivo después de actualizar correctamente el
firmware.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

280 EIO0000003654 05/2020

 Actualización del firmware

Si retira la alimentación del dispositivo o se produce un corte de alimentación o se interrumpe la

comunicación durante la transferencia de la aplicación, el dispositivo podría quedar inoperativo. Si
se produce una interrupción de la comunicación o un corte de alimentación, intente volver a
realizar la transferencia. Si se produce un corte de alimentación o una interrupción de la
comunicación durante una actualización de firmware, o si se utiliza un firmware no válido, el
dispositivo quedará inoperativo. En este caso, utilice un firmware válido e intente volver a realizar
la actualización del firmware.

AVISO
EQUIPO INOPERATIVO
 No interrumpa la transferencia del programa de aplicación o un cambio del firmware si se ha
iniciado la transferencia.
 Reinicie la transferencia si se ha interrumpido por algún motivo.
 No intente poner en funcionamiento el dispositivo hasta que no haya finalizado correctamente
la transferencia de archivos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Cuando el firmware del controlador es nuevo o lo actualiza, de forma predeterminada los puertos
de línea serie del controlador se configuran para el protocolo Machine Expert. El protocolo de
Machine Expert es incompatible con el de otros protocolos como el de la línea serie Modbus.
Conectar un nuevo controlador a una línea serie Modbus activa configurada, o actualizar el
firmware de un controlador conectado a ella, puede hacer que los otros dispositivos de la línea
serie dejen de comunicarse. Asegúrese de que el controlador no esté conectado a una red de
línea serie de Modbus activo antes de descargar por primera vez una aplicación válida que tenga
el puerto o los puertos respectivos correctamente configurados para el protocolo en cuestión.

AVISO
INTERRUPCIÓN DE COMUNICACIONES DE LA LÍNEA SERIE
Asegúrese de que su aplicación tenga los puertos de línea serie correctamente configurados
para Modbus antes de conectar físicamente el controlador a una red de línea serie Modbus
operativa.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

EIO0000003654 05/2020 281

Actualización del firmware

Actualización del firmware

Siga estos pasos para actualizar el firmware con una tarjeta SD:

Paso Acción
1 Descargue las actualizaciones de firmware de Modicon M262 Logic/Motion Controller en el sitio web
de Schneider Electric (en formato .zip).
2 Extraiga el archivo .zip a la raíz de la tarjeta SD.
NOTA: La carpeta \sys\cmd\ de la tarjeta SD contiene el archivo de script para la descarga.
3 Desconecte la alimentación del controlador.
4 Inserte la tarjeta SD en el controlador.
5 Restaure la alimentación del controlador.
NOTA: Durante la operación, el LED SD (verde) parpadeará.
6 Espere hasta que finalice la descarga:
 Si el LED SD (verde) está ENCENDIDO, la descarga se ha realizado correctamente.
 Si el LED SD(amarillo) está ENCENDIDO, se ha detectado un error. Se crea un archivo script.log
en la carpeta \sys\cmd\ de la tarjeta SD. Póngase en contacto con su servicio de soporte técnico
local Schneider Electric.
7 Extraiga la tarjeta SD del controlador.
Resultado: Si la descarga ha finalizado correctamente, el controlador reiniciará automáticamente el
nuevo firmware. El reinicio dura más de lo usual.

282 EIO0000003654 05/2020

 Actualización del firmware

Actualización del firmware del controlador por Controller Assistant

Antes de actualizar el firmware

AVISO
PÉRDIDA DE DATOS DE APLICACIÓN
 Haga una copia de seguridad del programa de aplicación en el disco duro del PC antes de
intentar actualizar el firmware.
 Restaure el programa de aplicación en el dispositivo después de actualizar correctamente el
firmware.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Si retira la alimentación del dispositivo o se produce un corte de alimentación o se interrumpe la

comunicación durante la transferencia de la aplicación, el dispositivo podría quedar inoperativo. Si
se produce una interrupción de la comunicación o un corte de alimentación, intente volver a
realizar la transferencia. Si se produce un corte de alimentación o una interrupción de la
comunicación durante una actualización de firmware, o si se utiliza un firmware no válido, el
dispositivo quedará inoperativo. En este caso, utilice un firmware válido e intente volver a realizar
la actualización del firmware.

AVISO
EQUIPO INOPERATIVO
 No interrumpa la transferencia del programa de aplicación o un cambio del firmware si se ha
iniciado la transferencia.
 Reinicie la transferencia si se ha interrumpido por algún motivo.
 No intente poner en funcionamiento el dispositivo hasta que no haya finalizado correctamente
la transferencia de archivos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

EIO0000003654 05/2020 283

Actualización del firmware

Cuando el firmware del controlador es nuevo o lo actualiza, de forma predeterminada los puertos
de línea serie del controlador se configuran para el protocolo Machine Expert. El protocolo de
Machine Expert es incompatible con el de otros protocolos como el de la línea serie Modbus.
Conectar un nuevo controlador a una línea serie Modbus activa configurada, o actualizar el
firmware de un controlador conectado a ella, puede hacer que los otros dispositivos de la línea
serie dejen de comunicarse. Asegúrese de que el controlador no esté conectado a una red de
línea serie de Modbus activo antes de descargar por primera vez una aplicación válida que tenga
el puerto o los puertos respectivos correctamente configurados para el protocolo en cuestión.

AVISO
INTERRUPCIÓN DE COMUNICACIONES DE LA LÍNEA SERIE
Asegúrese de que su aplicación tenga los puertos de línea serie correctamente configurados
para Modbus antes de conectar físicamente el controlador a una red de línea serie Modbus
operativa.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Actualización del firmware

Dispone de dos formas de actualizar el firmware mediante Controller Assistant:
 Usando una tarjeta SD
 Escribiendo en el controlador

Para ejecutar una actualización completa del firmware de un controlador usando una tarjeta SD y
reemplazando la aplicación y los datos de arranque, en modalidad offline prosiga tal y como
indicamos a continuación:

Paso Acción
1 Inserte una tarjeta SD vacía en el PC.
2 Haga clic en Herramientas → Herramientas externas → Abrir el Controller Assistant.
3 En el cuadro de diálogo Inicio, haga clic en el botón Actualizar firmware.
Resultado: Se mostrará el cuadro de diálogo Actualizar firmware (paso 1 de 4).
4 Seleccione el Tipo de controlador y la Versión del firmware del controlador.
5 Haga clic en el botón Siguiente.
Resultado: Se mostrará el cuadro de diálogo Actualizar firmware (paso 2 de 4).
6 Si es preciso, cambie la Configuración de comunicación y haga clic en el botón Siguiente.
Resultado: Se mostrará el cuadro de diálogo Actualizar firmware (paso 3 de 4).
7 Haga clic en el botón Escribir en....
Resultado: Se mostrará el cuadro de diálogo Actualizar firmware (paso 4 de 4).
8 Seleccione su tarjeta SD en Unidad de disco y haga clic en el botón Escribir.
Al finalizar la escritura, se muestra el cuadro de diálogo Inicio.

284 EIO0000003654 05/2020

 Actualización del firmware

Para ejecutar una actualización completa del firmware de un controlador reemplazando la

aplicación y los datos de arranque y escribiendo en modalidad online, prosiga tal y como
indicamos a continuación:

Paso Acción
1 Haga clic en Herramientas → Herramientas externas → Abrir el Controller Assistant.
2 En el cuadro de diálogo Inicio, haga clic en el botón Actualizar firmware.
Resultado: Se mostrará el cuadro de diálogo Actualizar firmware (paso 1 de 4).
3 Seleccione el Tipo de controlador y la Versión del firmware del controlador.
4 Haga clic en el botón Siguiente.
Resultado: Se mostrará el cuadro de diálogo Actualizar firmware (paso 2 de 4).
5 Si es preciso, cambie la Configuración de comunicación y haga clic en el botón Siguiente.
Resultado: Se mostrará el cuadro de diálogo Actualizar firmware (paso 3 de 4).
6 Haga clic en el botón Escribir en controlador....
Resultado: Se mostrará el cuadro de diálogo Actualizar firmware (paso 4 de 4).
7 Seleccione el Controlador y haga clic en el botón Conectar.
Resultado: El controlador se encuentra en el estado STOPPED.
Al finalizar la escritura, se muestra el cuadro de diálogo Inicio. Se visualiza un mensaje para indicar
que tiene que reiniciar el controlador.

EIO0000003654 05/2020 285

Actualización del firmware

Actualizar el firmware de los módulos de ampliación de TM3

Descripción general
La actualización del firmware del controlador y los módulos de ampliación están disponibles en el
sitio web Schneider Electric (en formato .zip).

Descarga de firmware en módulos de ampliación de TM3

El firmware se puede actualizar en:

 TM3X•HSC•
 TM3DI16 y TM3DI16G con versión de firmware (SV) ≥ 2.0
 TM3A• y TM3T• con versión de firmware (SV) ≥ 2.0

NOTA: La versión de firmware (SV) figura en las etiquetas de producto y el empaquetado.

Las actualizaciones de firmware se realizan si, durante un encendido, hay como mínimo un
archivo de firmware en el directorio /usr/TM3fwupdate/ del controlador. Puede descargar los
archivos en el controlador usando la tarjeta SD, una transferencia de archivos FTP o a través de
EcoStruxure Machine Expert.
El controlador actualiza el firmware de los módulos de ampliación de TM3 en el bus de E/S,
incluidos los siguientes:
 Módulos que están conectados de forma remota, mediante un módulo transmisor/receptor de
TM3.
 En configuraciones que constan de una combinación de módulos de ampliación TM3 y TM2.

En la tabla siguiente se describe cómo descargar firmware en uno o varios módulos de ampliación
de TM3 utilizando una tarjeta SD:

Paso Acción
1 Inserte una tarjeta SD vacía en el PC.
2 Cree la ruta de la carpeta /sys/Cmd y cree un archivo denominado Script.cmd.
3 Edite el archivo e inserte el comando siguiente por cada archivo de firmware que desee
transferir al controlador.
Download "usr/TM3fwupdate/<filename>"
4 Cree la ruta de la carpeta /usr/TM3fwupdate/ en el directorio raíz de la tarjeta SD y copie
los archivos de firmware en la carpeta TM3fwupdate.
5 Asegúrese de que el controlador no reciba alimentación.
6 Retire la tarjeta SD del PC e insértela en el slot para tarjeta SD del controlador.

286 EIO0000003654 05/2020

 Actualización del firmware

Paso Acción
7 Restaure la alimentación del controlador. Espere a que termine la operación (hasta que el
indicador LED SD esté verde encendido).
Resultado: El controlador empezará a transferir los archivos de firmware desde la tarjeta SD
hasta /usr/TM3fwupdate en el controlador. Durante esta operación parpadea el indicador
LED de SD del controlador. Se crea un archivo SCRIPT.log en la tarjeta SD y contiene el
resultado de la transferencia de archivos. Si se detecta un error, los LED SD y ERR parpadean
y el error detectado se registra en el archivo SCRIPT.log.
8 Desconecte la alimentación del controlador.
9 Extraiga la tarjeta SD del controlador.
10 Restaure la alimentación del controlador.
Resultado: El controlador transfiere los archivos de firmware a los módulos de E/S de TM3
pertinentes.
NOTA: El proceso de actualización de TM3 añade aproximadamente 15 segundos a la
duración de inicio del controlador.
11 Compruebe en el registro de mensajes del controlador que el firmware se haya actualizado
correctamente: Your TM3 Module X successfully updated. X corresponde a la posición
del módulo en el bus.
NOTA: También puede obtener la información del registro en el archivo PlcLog.txt del
directorio /usr/Syslog/ del sistema de archivos del controlador.
NOTA: Si el controlador detecta un error durante la actualización, esta terminará con ese
módulo.
12 Si todos los módulos objetivo se han actualizado correctamente, elimine los archivos de
firmware de la carpeta /usr/TM3fwupdate/ en el controlador.
Puede eliminar directamente los archivos usando EcoStruxure Machine Expert o creando y
ejecutando un script que contenga el comando siguiente:
Delete "usr/TM3fwupdate/*"
NOTA: Si no se ha actualizado correctamente un módulo objetivo, o no hay mensajes del
registro de mensajes para todos los módulos objetivo, consulte más abajo la sección
Procedimiento de recuperación (véase página 288).

EIO0000003654 05/2020 287

Actualización del firmware

Procedimiento de recuperación
Si retira la alimentación del dispositivo o se produce un corte de alimentación o se interrumpe la
comunicación durante la transferencia de la aplicación, el dispositivo podría quedar inoperativo. Si
se produce una interrupción de la comunicación o un corte de alimentación, intente volver a
realizar la transferencia. Si se produce un corte de alimentación o una interrupción de la
comunicación durante una actualización de firmware, o si se utiliza un firmware no válido, el
dispositivo quedará inoperativo. En este caso, utilice un firmware válido e intente volver a realizar
la actualización del firmware.

AVISO
EQUIPO INOPERATIVO
 No interrumpa la transferencia del programa de aplicación o un cambio del firmware si se ha
iniciado la transferencia.
 Reinicie la transferencia si se ha interrumpido por algún motivo.
 No intente poner en funcionamiento el dispositivo hasta que no haya finalizado correctamente
la transferencia de archivos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Si, durante un nuevo intento de actualización del firmware, la actualización finaliza

prematuramente con un error, la interrupción de la comunicación o el corte de la electricidad han
dañado el firmware de uno de los módulos de la configuración y será preciso reiniciarlo.
NOTA: Cuando el proceso de actualización del firmware detecte un error en el firmware en el
módulo de destino, el proceso de actualización se terminará. Una vez que haya reinicializado el
módulo dañado siguiendo el procedimiento de recuperación, todos los módulos que hayan
seguido al módulo dañado permanecerán sin cambios y será preciso actualizar su firmware.
En la tabla siguiente se describe cómo reinicializar el firmware en los módulos de ampliación de
TM3:

Paso Acción
1 Asegúrese de que el directorio /usr/TM3fwupdate/ del controlador tenga el firmware
correcto.
2 Desconecte la alimentación del controlador.
3 Desmonte del controlador todos los módulos de ampliación de TM3 que funcionen
normalmente, hasta el primer módulo que hay que recuperar. Consulte la guía de hardware de
los módulos para obtener las instrucciones de desmontaje.
4 Conecte la alimentación al controlador.
NOTA: El proceso de actualización de TM3 añade aproximadamente 15 segundos a la
duración de inicio del controlador.
5 Compruebe en el registro de mensajes del controlador que el firmware se haya actualizado
correctamente: Your TM3 Module X successfully updated. X corresponde a la posición
del módulo en el bus.

288 EIO0000003654 05/2020

 Actualización del firmware

Paso Acción
6 Desconecte la alimentación del controlador.
7 Vuelva a montar la configuración de módulos de ampliación de TM3 en el controlador. Consulte
la guía de hardware de los módulos para obtener las instrucciones de montaje.
8 Restaure la alimentación del controlador.
Resultado: El controlador transfiere los archivos de firmware a los módulos de E/S de TM3
apropiados que todavía tienen que actualizarse.
NOTA: El proceso de actualización de TM3 añade aproximadamente 15 segundos a la
duración de inicio del controlador.
9 Compruebe en el registro de mensajes del controlador que el firmware se haya actualizado
correctamente: Your TM3 Module X successfully updated. X corresponde a la posición
del módulo en el bus.
NOTA: También puede obtener la información del registro en el archivo Sys.log del
directorio /usr/Log del sistema de archivos del controlador.
10 Elimine los archivos de firmware de la carpeta /usr/TM3fwupdate/ del controlador.

EIO0000003654 05/2020 289

Actualización del firmware

Actualizar el firmware de módulos de ampliación TMS

Descripción general
La actualización de firmware de M262 Logic/Motion Controller está disponible en el sitio web de
Schneider Electric (en formato .zip).

Actualizar firmware de módulos TMSES4 y TMSCO1

El firmware se puede actualizar en los módulos de TMSES4 y TMSCO1.
Las actualizaciones de firmware se realizan utilizando un archivo de script en una tarjeta SD.
Al insertar la tarjeta SD en la ranura para tarjeta SD del controlador, este actualiza el firmware de
los módulos de ampliación de TMS en el bus de E/S
Siga estos pasos para actualizar el firmware con una tarjeta SD:

Paso Acción
1 Inserte una tarjeta SD vacía en el PC.
2 Cree la ruta de la carpeta /TMS/ en el directorio raíz de la tarjeta SD y copie los dos archivos
.bin en la carpeta TMS.
NOTA: El archivo más pequeño es un archivo de información de comprobación (modelo,
versión...) que apunta al archivo más grande que contiene el firmware en sí.
3 Desconecte la alimentación del controlador.
4 Retire la tarjeta SD del PC e insértela en la ranura de la tarjeta SD del controlador.
5 Restaure la alimentación del controlador.
Resultado: El controlador inicia la transferencia del archivo de firmware de la tarjeta SD a los
módulos de ampliación actualizables. Durante esta operación el indicador LED de MOD STS
del módulo tiene un parpadeo verde rápido.
La actualización del firmware tarda dos minutos por cada módulo de ampliación que se
actualiza. No retire la alimentación del controlador ni extraiga la tarjeta SD mientras se ejecuta
la operación. De lo contrario, puede que la actualización del firmware no se realice
adecuadamente y que los módulos dejen de funcionar de forma correcta.
6 Espere hasta que finalice la descarga. Si el LED MOD STS del módulo está:
 Verde encendido, la descarga se ha realizado correctamente.
 Parpadeando rápidamente en color rojo, se ha detectado un error.

7 Compruebe en el registro de mensajes del controlador que el firmware se haya actualizado

correctamente.

290 EIO0000003654 05/2020

 Actualización del firmware

Si retira la alimentación del dispositivo o se produce un corte de alimentación o se interrumpe la

comunicación durante la transferencia de la aplicación, el dispositivo podría quedar inoperativo. Si
se produce una interrupción de la comunicación o un corte de alimentación, intente volver a
realizar la transferencia. Si se produce un corte de alimentación o una interrupción de la
comunicación durante una actualización de firmware, o si se utiliza un firmware no válido, el
dispositivo quedará inoperativo. En este caso, utilice un firmware válido e intente volver a realizar
la actualización del firmware.

AVISO
EQUIPO INOPERATIVO
 No interrumpa la transferencia del programa de aplicación o un cambio del firmware si se ha
iniciado la transferencia.
 Reinicie la transferencia si se ha interrumpido por algún motivo.
 No intente poner en funcionamiento el dispositivo hasta que no haya finalizado correctamente
la transferencia de archivos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

EIO0000003654 05/2020 291

Actualización del firmware

292 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Gestión de archivos de script
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 20
Gestión de archivos de script

Gestión de archivos de script

Introducción
A continuación se describe cómo escribir archivos de script (archivo de script predeterminado o
archivo de script dinámico) para ejecutarlos desde una tarjeta SD o con una aplicación utilizando
el bloque de funciones de ExecuteScript (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller,
Funciones y variables del sistema, Guía de la biblioteca System).
NOTA: Si no se ejecuta el archivo de script, se genera un archivo de registro. La ubicación del
archivo de registro en el controlador es /usr/Syslog/FWLog.txt.
NOTA: Cuando los derechos del usuario están activados en un controlador y se prohíben los
derechos de usuario del grupo Everyone en el USB de objetos, se deshabilitan los scripts que se
usan para Cargar/Descargar/Eliminar archivos a través de scripts de tarjeta SD (los derechos del
usuario no afectan al uso del bloque de funciones ExecuteScript). Para obtener más información
sobre los derechos de usuario, consulte EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Creación de un script 294
Generación de scripts y archivos 299
Transferencia de scripts y archivos 300

EIO0000003654 05/2020 293

Gestión de archivos de script

Creación de un script

Introducción
El lenguaje de script EcoStruxure Machine Expert proporciona una potente herramienta para
automatizar secuencias. Puede iniciar comandos individuales o secuencias de comandos
complejas directamente desde el entorno de programación EcoStruxure Machine Expert. Para
obtener más información sobre el script, consulte EcoStruxure Machine Expert - Guía de
programación.

Antes de crear scripts con una tarjeta SD

El Modicon M262 Logic/Motion Controller sólo acepta tarjetas SD formateadas en FAT o FAT32.
La tarjeta SD debe tener una etiqueta. Para añadir una etiqueta
1. Inserte la tarjeta SD en el PC.
2. Haga clic con el botón derecho en la unidad en Windows Explorer.
3. Seleccione Propiedades.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Debe tener conocimientos operativos de la máquina o el proceso antes de conectar este
dispositivo al controlador.
 Asegúrese de que las protecciones estén instaladas, de modo que si se produjera un posible
funcionamiento imprevisto del equipo, no provoque lesiones al personal ni daños al propio
equipo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Cuando se inserta una tarjeta SD en el slot para tarjeta SD del controlador, el firmware busca y
ejecuta el script contenido en la tarjeta SD (/sys/cmd/Script.cmd).

294 EIO0000003654 05/2020

 Gestión de archivos de script

Si retira la alimentación del dispositivo o se produce un corte de alimentación o se interrumpe la

comunicación durante la transferencia de la aplicación, el dispositivo podría quedar inoperativo. Si
se produce una interrupción de la comunicación o un corte de alimentación, intente volver a
realizar la transferencia. Si se produce un corte de alimentación o una interrupción de la
comunicación durante una actualización de firmware, o si se utiliza un firmware no válido, el
dispositivo quedará inoperativo. En este caso, utilice un firmware válido e intente volver a realizar
la actualización del firmware.

AVISO
EQUIPO INOPERATIVO
 No interrumpa la transferencia del programa de aplicación o un cambio del firmware si se ha
iniciado la transferencia.
 Reinicie la transferencia si se ha interrumpido por algún motivo.
 No intente poner en funcionamiento el dispositivo hasta que no haya finalizado correctamente
la transferencia de archivos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Creación de un script
A continuación se enumeran directrices de sintaxis de script:
 Si la línea comienza con un ";", significa que la línea es un comentario.
 El número máximo de líneas en un archivo de script es 50.
 Si la sintaxis no se respeta en el archivo de script, no se ejecutará. Por ejemplo, esto significa
que la configuración del cortafuegos permanece en el estado anterior.

EIO0000003654 05/2020 295

Gestión de archivos de script

Paso Acción
1 Haga clic en Proyecto → Almacenamiento masivo (USB o tarjeta SD) en el menú principal.
Resultado: La ficha Almacenamiento masivo (USB o tarjeta SD) muestra:

2
Haga clic en y luego en .
3 Seleccione un Comando.
4 Según el comando seleccionado, seleccione un Origen y un Destino.

Descripción de la ficha Almacenamiento masivo (USB o tarjeta SD)

En esta tabla se describe la ficha Almacenamiento masivo (USB o tarjeta SD):

Elemento Descripción
Nuevo Crea un script nuevo.
Abrir Abre un script.
Macros Inserta una macro.
Una macro es una secuencia de comandos unitarios. Una macro ayuda a realizar
muchas operaciones comunes como cargar y descargar aplicaciones, etc.
Generar Genera el script y todos los archivos necesarios en la tarjeta SD.
Comando Instrucciones básicas.

296 EIO0000003654 05/2020

 Gestión de archivos de script

Elemento Descripción
Origen Ruta de origen en el PC o el controlador.
Destino Directorio de destino en el PC o el controlador.
Añadir nuevo Añade un comando de script.
Subir/Bajar Cambia el orden de los comandos de script.
Eliminar Elimina un comando de script.

Esta tabla describe los comandos:

Comando Descripción Origen Destino Sintaxis

Download Descargue un archivo Seleccione el archivo Seleccione el 'Download
de la tarjeta SD en el que se desea directorio de "/usr/Cfg/*"'
controlador. descargar. destino del
controlador.
SetNodeName Establece el nombre Nuevo nombre del Nombre del 'SetNodeName
de nodo del nodo. nodo del "Name_PLC"'
controlador. controlador.
Restablece el nombre Nombre de nodo Nombre del 'SetNodeName ""'
de nodo del predeterminado. nodo del
controlador. controlador.
Upload Cargue los archivos Seleccione el - 'Upload "/usr/*"'
contenidos en un directorio.
directorio del
controlador a la tarjeta
SD.
Delete Elimina archivos Seleccione el - 'Delete
contenidos en un directorio e introduzca "/usr/SysLog/*"'
directorio del un nombre de archivo
controlador. específico. Importante:
De forma
NOTA: Eliminar "*"
predeterminada, todos
no elimina archivos
los archivos de
del sistema.
directorio están
seleccionados.

Reboot Reinicie el controlador - - 'Reboot'

(sólo disponible al
final del script).

EIO0000003654 05/2020 297

Gestión de archivos de script

En esta tabla se describen las macros:

Macros Descripción Directorio/Archivos

Download App Descargue la aplicación de la tarjeta SD en el controlador. /usr/App/*.app
/usr/App/*.crc
Upload App Cargue la aplicación desde el controlador a la tarjeta SD.
Download Sources Descargue el archivo de proyecto de la tarjeta SD en el /usr/App/*.prj
controlador.
Upload Sources Cargue el archivo de proyecto desde el controlador a la
tarjeta SD.
Download Multi-files Descargue varios archivos de la tarjeta SD en un directorio Definido por el usuario
del controlador.
Upload Log Cargue los archivos de registro desde el controlador a la /usr/Log/*.log
tarjeta SD.

Restablecer los valores predeterminados de los derechos de usuario

Si lo desea, puede crear manualmente un script para eliminar del controlador los derechos de
usuario, junto con la aplicación. El script deberá incluir el siguiente comando:
Format "/usr"
Reboot
NOTA: Este comando también quita los datos y la aplicación del usuario.

Paso Acción
1 Desconecte la alimentación del controlador.
2 Inserte la tarjeta SD preparada en el controlador de origen.
3 Restaure la alimentación del controlador de origen.
Resultado: La copia se inicia automáticamente. Durante la copia, los LED PWR y I/O están
ACTIVOS y el LED SD parpadea con regularidad.
4 Espere hasta que se haya completado la copia.
Resultado: el LED SD está encendido y el controlador se reinicia con los derechos de usuario
predeterminados. Si se ha detectado un error, el LED ERR está encendido y el estado del
controlador es STOPPED.

298 EIO0000003654 05/2020

 Gestión de archivos de script

Generación de scripts y archivos

Generación de scripts y archivos existentes

Paso Acción
1 Haga clic en Proyecto → Almacenamiento masivo (USB o tarjeta SD).
Resultado: La ficha Almacenamiento masivo (USB o tarjeta SD) muestra:
2 Haga clic en Macros y seleccione una acción en la lista desplegable.
3 Seleccione los archivos que va a generar.
4 Haga clic en Generar.
5 Seleccione la carpeta de destino.

Generación de scripts y archivos nuevos

Paso Acción
1 Haga clic en Proyecto → Almacenamiento masivo (USB o tarjeta SD).
Resultado: La ficha Almacenamiento masivo (USB o tarjeta SD) muestra:
2 Cree un script (véase página 294).
3 Seleccione los archivos que va a generar.
4 Haga clic en Generar.
5 Seleccione la carpeta de destino.

EIO0000003654 05/2020 299

Gestión de archivos de script

Transferencia de scripts y archivos

Antes de transferir scripts y archivos

Puede transferir scripts y archivos desde o hasta el controlador usando una tarjeta SD.
El Modicon M262 Logic/Motion Controller sólo acepta tarjetas SD formateadas en FAT o FAT32.
La tarjeta SD debe tener una etiqueta. Para añadir una etiqueta
1. Inserte la tarjeta SD en el PC.
2. Haga clic con el botón derecho en la unidad en Windows Explorer.
3. Seleccione Propiedades.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Debe tener conocimientos operativos de la máquina o el proceso antes de conectar este
dispositivo al controlador.
 Asegúrese de que las protecciones estén instaladas, de modo que si se produjera un posible
funcionamiento imprevisto del equipo, no provoque lesiones al personal ni daños al propio
equipo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Cuando se inserta una tarjeta SD en el slot para tarjeta SD del controlador, el firmware busca y
ejecuta el script contenido en la tarjeta SD (/sys/cmd/Script.cmd).
NOTA: No se modifica el funcionamiento del controlador durante la transferencia de archivos.

AVISO
PÉRDIDA DE DATOS DE APLICACIÓN
 Haga una copia de seguridad del programa de aplicación en el disco duro del PC antes de
intentar actualizar el firmware.
 Restaure el programa de aplicación en el dispositivo después de actualizar correctamente el
firmware.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

300 EIO0000003654 05/2020

 Gestión de archivos de script

Si retira la alimentación del dispositivo o se produce un corte de alimentación o se interrumpe la

comunicación durante la transferencia de la aplicación, el dispositivo podría quedar inoperativo. Si
se produce una interrupción de la comunicación o un corte de alimentación, intente volver a
realizar la transferencia. Si se produce un corte de alimentación o una interrupción de la
comunicación durante una actualización de firmware, o si se utiliza un firmware no válido, el
dispositivo quedará inoperativo. En este caso, utilice un firmware válido e intente volver a realizar
la actualización del firmware.

AVISO
EQUIPO INOPERATIVO
 No interrumpa la transferencia del programa de aplicación o un cambio del firmware si se ha
iniciado la transferencia.
 Reinicie la transferencia si se ha interrumpido por algún motivo.
 No intente poner en funcionamiento el dispositivo hasta que no haya finalizado correctamente
la transferencia de archivos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Transferencia

Paso Acción
1 Cree el script con el editor de Almacenamiento masivo (USB o tarjeta SD). Si es preciso, consulte
Creación de un script (véase página 294).
2 Haga clic en Generar... y seleccione el directorio de raíz de la tarjeta SD.
Resultado: El script y los archivos se transfieren a la tarjeta SD.
3 Inserte la tarjeta SD en el controlador.
Resultado: Se inicia el procedimiento de transferencia y el LED SD parpadea durante este
procedimiento.
4 Espere hasta que finalice la descarga:
 Si el LED SD (verde) está ENCENDIDO, la descarga se ha realizado correctamente.
 Si el LED SD (verde) está apagado y los LED ERR y I/O (rojos) parpadean periódicamente, se
ha detectado un error.
5 Extraiga la tarjeta SD del controlador.
NOTA: Los cambios se aplican después del siguiente reinicio.

Cuando el controlador haya ejecutado el script, el resultado se registrará en la tarjeta SD (archivo

/sys/cmd/script.log).

EIO0000003654 05/2020 301

Gestión de archivos de script

302 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Clonación de un controlador
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 21
Clonación de un controlador

Clonación de un controlador

Introducción
La función de clonar permite cargar la aplicación de un controlador y descargarla en una misma
referencia del controlador.
Esta función clona todos los parámetros del controlador (por ejemplo, aplicaciones, firmware,
archivo de datos, postconfiguración, variables remanentes). Consulte Asignación de memoria
(véase página 29).
Se puede clonar el controlador:
 usando una tarjeta SD con un archivo de script compatible
 usando FB_ControlClone
 usando el Controller Assistant

Cuando se usa una tarjeta SD, también puede copiar el firmware del controlador y los derechos
de acceso del usuario en el controlador de destino.
NOTA: Los derechos de acceso del usuario solo se pueden copiar con una tarjeta SD si se ha
hecho clic previamente en el botón Include User Rights en la subpágina Maintenance → User
Management → Clone Management del Servidor web (véase página 151).

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Antes de clonar un controlador 304
Clonación de un controlador 306

EIO0000003654 05/2020 303

Clonación de un controlador

Antes de clonar un controlador

Instrucciones de seguridad
Si retira la alimentación del dispositivo o se produce un corte de alimentación o se interrumpe la
comunicación durante la transferencia de la aplicación, el dispositivo podría quedar inoperativo. Si
se produce una interrupción de la comunicación o un corte de alimentación, intente volver a
realizar la transferencia. Si se produce un corte de alimentación o una interrupción de la
comunicación durante una actualización de firmware, o si se utiliza un firmware no válido, el
dispositivo quedará inoperativo. En este caso, utilice un firmware válido e intente volver a realizar
la actualización del firmware.

AVISO
EQUIPO INOPERATIVO
 No interrumpa la transferencia del programa de aplicación o un cambio del firmware si se ha
iniciado la transferencia.
 Reinicie la transferencia si se ha interrumpido por algún motivo.
 No intente poner en funcionamiento el dispositivo hasta que no haya finalizado correctamente
la transferencia de archivos.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Para comprender el estado que asumirá el controlador tras apagarlo y volverlo a encender,
consulte el diagrama de estado y los comportamientos del controlador en este documento.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

304 EIO0000003654 05/2020

 Clonación de un controlador

Derechos de acceso
De forma predeterminada, la clonación se permite sin usar el bloque de funciones
FB_ControlClone. Si desea restringir el acceso a la función de clonar, puede quitar los derechos
de acceso de USBExecCommand object en el grupo (véase página 94) Everyone. Como
resultado, no se permitirá clonar sin usar FB_ControlClone. Para obtener información detallada
acerca de este bloque de funciones, consulte la Guía de la biblioteca del sistema M262
(véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de la
biblioteca System). Para obtener más información sobre los derechos de acceso, consulte
EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación.
Si desea controlar el acceso a la aplicación clonada en el controlador de destino, debe usar el
botón Include users rights (en la subpágina Clone Management del Servidor web
(véase página 151)) del controlador de origen antes de realizar la operación de clonar. Para
obtener más información sobre los derechos de acceso, consulte EcoStruxure Machine Expert -
Guía de programación.

Reglas de la tarjeta SD
El Modicon M262 Logic/Motion Controller sólo acepta tarjetas SD formateadas en FAT o FAT32.
Cuando se inserta una tarjeta SD en el slot para tarjeta SD del controlador, el firmware busca y
ejecuta el script contenido en la tarjeta SD (/sys/cmd/Script.cmd).
La tarjeta SD debe tener una etiqueta. Para añadir una etiqueta
1. Inserte la tarjeta SD en el PC.
2. Haga clic con el botón derecho en la unidad en Windows Explorer.
3. Seleccione Propiedades.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Debe tener conocimientos operativos de la máquina o el proceso antes de conectar este
dispositivo al controlador.
 Asegúrese de que las protecciones estén instaladas, de modo que si se produjera un posible
funcionamiento imprevisto del equipo, no provoque lesiones al personal ni daños al propio
equipo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003654 05/2020 305

Clonación de un controlador

Clonación de un controlador

Procedimiento de clonación
Si se clona el controlador en primer lugar se quita la aplicación existente de la memoria del
controlador de destino, si los derechos de acceso del usuario se copian en el controlador de
destino y se habilitan en dicho controlador. Consulte Clone Management (véase página 151).

Paso Acción
1 Borre una tarjeta SD y defina la etiqueta de la tarjeta de esta manera:
CLONExxx
NOTA: La etiqueta tiene que empezar por "CLONE" (no distingue entre mayúsculas y
minúsculas), y debe ir seguida de cualquier carácter normal (a-z, A-Z, 0-9).
2 Indique si desea clonar los Derechos de usuario. Consulte la subpágina (véase página 151) Clone
Management del servidor web.
3 Desconecte la alimentación del controlador de origen.
4 Inserte la tarjeta SD preparada en el controlador de origen.
5 Restaure la alimentación del controlador de origen.
Resultado: La copia se inicia automáticamente. Durante la copia, los LED PWR y I/O están
ACTIVOS y el LED SD parpadea con regularidad.
6 Espere hasta que se haya completado la copia.
Resultado: El LED SD está ACTIVO y el controlador se inicia en modalidad de aplicación normal.
Si se ha detectado un error, el LED ERR está encendido y el estado del controlador es STOPPED.
7 Extraiga la tarjeta SD del controlador de origen.
8 Desconecte la alimentación del controlador de destino.
9 Inserte la tarjeta SD en el controlador de destino.
10 Restaure la alimentación del controlador de destino.
Resultado: Se inicia automáticamente el procedimiento de pegado y el LED SD parpadea durante
este procedimiento.
11 Espere hasta que finalice el procedimiento de pegado:
 Si el indicador LED SD (verde) está encendido, significa que la clonación se ha realizado
correctamente.
 Si el LED SD (verde) está apagado y los LED ERR y I/O (rojos) parpadean periódicamente, se
ha detectado un error.
 Si el LED SD (naranja) está ENCENDIDO, la clonación se ha realizado con un error.

12 Extraiga la tarjeta SD para reiniciar el controlador de destino.

NOTA: Cuando se copian, los derechos de acceso solo están operativos después de reiniciar el
controlador.

306 EIO0000003654 05/2020

 Clonación de un controlador

Directorios clonados y no clonados

Por motivos de seguridad, no todos los directorios de archivos /usr están clonados.
En esta tabla se indican los directorios clonados y no clonados de los archivos /usr:

Directorio Estado
App Clonado
Cfg Clonado
Dta Clonado
Fdr Clonado
Registro Clonado
Otros directorios /usr Clonado
pki No clonado
pki/own No clonado
Rcp Clonado
Syslog No clonado
URF Depende de la configuración de (véase página 151)
Clone management
Visu Clonado
Web Clonado

EIO0000003654 05/2020 307

Clonación de un controlador

308 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Compatibilidad
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 22
Compatibilidad

Compatibilidad

Compatibilidad del software y el cortafuegos

EcoStruxure Machine Expert - Compatibilidad y migración

Las compatibilidades del software y el cortafuegos se describen en EcoStruxure Machine Expert
- Compatibilidad y migración - Guía del usuario.

EIO0000003654 05/2020 309

Compatibilidad

310 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Industrial Plug and Work
EIO0000003654 05/2020

Capítulo 23
Industrial Plug and Work

Industrial Plug and Work

Introducción
La función Industrial Plug and Work facilita la configuración de la máquina a través de la red
Ethernet.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
23.1 Acceso al servidor web 312
23.2 Uso del Machine Assistant 313

EIO0000003654 05/2020 311

Industrial Plug and Work

Sección 23.1
Acceso al servidor web

Acceso al servidor web

Iniciar el servidor web

Cómo iniciar el servidor web

En esta tabla se describe cómo iniciar el servidor web

Paso Acción
1 Conecte el controlador al PC con un cable RJ45 y abra el explorador de red de su equipo.
Resultado: El controlador se verá en el explorador de red del equipo.
2 Haga doble clic en el controlador para acceder a la página de autenticación del servidor web.
3 Inicie sesión para acceder a la página de inicio del sitio del servidor web (véase página 135).

312 EIO0000003654 05/2020

 Industrial Plug and Work

Sección 23.2
Uso del Machine Assistant

Uso del Machine Assistant

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Inicio de Machine Assistant 314
Gestión de la exploración de red 315
Gestión de la configuración de la red de dispositivos 317
Copia de seguridad o restauración de la configuración 319
Exportación/Importación de archivos .semdt 320

EIO0000003654 05/2020 313

Industrial Plug and Work

Inicio de Machine Assistant

Descripción general
Machine Assistant se muestra de forma similar en EcoStruxure Machine Expert y en el servidor
web del controlador. Puede supervisar el controlador y los dispositivos que tenga conectados
usando esta ficha.

Inicio de Machine Assistant en el servidor web

Inicie el servidor web (véase página 312) e inicie sesión para acceder a la página de inicio del sitio
del servidor web (véase página 135). Haga clic en la ficha Machine Assistant. Se muestra la
ventana Machine Assistant.

Inicio del Machine Assistant en EcoStruxure Machine Expert

Paso Acción
1 Cree un proyecto con un M262 Logic/Motion Controller.
2 Haga doble clic en el nodo Machine Assistant en el árbol Dispositivos.
Resultado: Se muestra la ventana Machine Assistant.

314 EIO0000003654 05/2020

 Industrial Plug and Work

Gestión de la exploración de red

Descripción general
La exploración de la red le permite detectar su controlador y todos los dispositivos esclavos que
tiene conectados.
NOTA: Los dispositivos EtherNet/IP se detectan si están ubicados en la misma subred que el
controlador.

Exploración de la red en el servidor web

Haga clic en el botón Explorar.
Resultado: La exploración se inicia y se ejecuta de forma continua. Se detectan todos los
dispositivos conectados a la red.
La exploración se detiene si hace clic en Detener exploración o cierra el Machine Assistant.
NOTA: Los botones se muestran en el menú de control después de que la exploración ejecutada
haya detectado dispositivos. Según el dispositivo se muestran botones diferentes.

Exploración de la red en EcoStruxure Machine Expert

Conéctese al controlador y haga clic en Iniciar exploración.
Resultado: La exploración se inicia y se ejecuta de forma continua. Se detectan todos los
dispositivos conectados a la red.
La exploración se detiene automáticamente cuando cierra el Machine Assistant.

Estado de la exploración
Tiene que añadir dispositivos al proyecto.
En esta tabla se incluyen los estados de la exploración:

Color de la visualización del Estado

dispositivo
Rojo El dispositivo existe en el proyecto, pero no se ha detectado.
Azul Se ha detectado el dispositivo, pero no se ha configurado.
Naranja Se ha detectado parcialmente el dispositivo. Hay que actualizar la
configuración.

Actualización de la configuración del dispositivo

Haga clic en Añadir/Actualizar dispositivo seleccionado en proyecto en EcoStruxure Machine
Expert para añadir o actualizar un dispositivo. Si no se detecta un dispositivo que está conectado
al controlador, compruebe que los dispositivos se encuentren en la misma subred.

EIO0000003654 05/2020 315

Industrial Plug and Work

Ubicación de un dispositivo
Esta función le permite identificar el dispositivo de destino. El botón Localizar se ve en el servidor
web cuando se inicia una exploración y esta ha comenzado a detectar dispositivos. Cuando la
exploración haya detectado un dispositivo, haga clic en el botón Localizar para que el LED del
dispositivo de destino parpadee.
NOTA: Sus dispositivos deben ser compatibles con el servicio de localización. Consulte la
documentación de los dispositivos.

Eliminación del resultado de la exploración de red

Haga clic en el botón Borrar para eliminar el resultado de la exploración.

316 EIO0000003654 05/2020

 Industrial Plug and Work

Gestión de la configuración de la red de dispositivos

Ajuste de la configuración de la dirección IP

Puede modificar la dirección IPv4 y la máscara de subred de su dispositivo esclavo ejecutando el
comando Establecer dirección IP:

Paso Acción
1 Haga clic en el dispositivo deseado.
2 Haga clic en el botón de localizar para hacer que parpadee el indicador LED del dispositivo de
destino.
3 Haga clic en el comando Establecer dirección IP.
Resultado: Se muestra el menú de establecimiento de la dirección IP.
4 Modifique los datos de los campos pertinentes.
5 Marque la casilla Guardar.
6 Haga clic en el botón Enviar comando antes de cerrar.

Configuración de DHCP
Puede usar DHCP y modificar el nombre DHCP de su dispositivo esclavo ejecutando el comando
Establecer DHCP:

Paso Acción
1 Haga clic en el dispositivo deseado.
2 Haga clic en el botón de localizar para hacer que parpadee el indicador LED del dispositivo de
destino.
3 Haga clic en el comando Establecer DHCP.
Resultado: Se muestra el menú de establecimiento de DHCP.
4 Modifique el nombre de red de DHCP en los campos pertinentes.
5 Marque la casilla Guardar.
6 Haga clic en el botón Enviar comando antes de cerrar.

NOTA: La modificación del nombre de red se aplicará la próxima vez que se encienda el
dispositivo.

EIO0000003654 05/2020 317

Industrial Plug and Work

Configuración de BOOTP
Puede usar BOOTP ejecutando el comando Establecer BOOTP:

Paso Acción
1 Haga clic en el dispositivo deseado.
2 Haga clic en el botón de localizar para hacer que parpadee el indicador LED del dispositivo de
destino.
3 Haga clic en el comando Establecer BOOTP.
Resultado: Se muestra el menú Establecer BOOTP.
4 Marque la casilla Guardar.
5 Haga clic en el botón Enviar comando antes de cerrar.

318 EIO0000003654 05/2020

 Industrial Plug and Work

Copia de seguridad o restauración de la configuración

Introducción
Puede guardar y restaurar la aplicación y el firmware de un dispositivo explorado.
NOTA: El botón Copia de seguridad y el botón Restaurar se muestran si se ha ejecutado una
exploración.

Copia de seguridad de la configuración

En esta tabla se describe cómo realizar una copia de seguridad de la configuración:

Paso Acción
1 Inserte una tarjeta SDen el controlador (véase página 305) maestro.
2 Haga clic en el menú del botón de localizar para hacer que parpadee el indicador LED del
dispositivo de destino.
3 Haga clic en el botón Copia de seguridad en el menú Comandos.
Resultado: Se muestra el menú de copia de seguridad.
4 Inicie sesión (nombre de usuario y contraseña de FTP).
5 Haga clic en el botón Establecer comando.
Resultado: Los archivos guardados se almacenan en la tarjeta SD.

Restauración de la configuración
Se muestra el botón Restaurar si se ha ejecutado una copia de seguridad.
En esta tabla se describe cómo realizar una restauración de la configuración:

Paso Acción
1 Inserte la tarjeta SD que contiene las configuraciones que ha guardado en el controlador
(véase página 305) de origen.
2 Haga clic en el botón Restaurar en el menú Comandos.
Resultado: Se muestra el menú de restauración.
3 Inicie sesión (nombre de usuario y contraseña de FTP).
4 Seleccione la configuración que desea restaurar.
5 Haga clic en el botón Establecer comando.
Resultado: Se muestra un mensaje que le indica que rearranque el dispositivo.
6 Rearranque el dispositivo y reinicie el controlador.

EIO0000003654 05/2020 319

Industrial Plug and Work

Exportación/Importación de archivos .semdt

Introducción
Machine Assistant le permite exportar su proyecto cuando usa EcoStruxure Machine Expert o
exportar los resultados de la exploración cuando usa el servidor web. Puede importar los
resultados de la exploración desde el servidor web a un proyecto vacío de EcoStruxure Machine
Expert. También puede importar un proyecto desde EcoStruxure Machine Expert al servidor web.
Puede comparar los dispositivos configurados con los dispositivos explorados.

Exportación de archivos .semdt

En esta tabla se describe cómo exportar un archivo .semdt desde el servidor web:

Paso Acción
1 Haga clic en el botón Explorar para explorar los dispositivos conectados.
2 Haga clic en el botón Exportar resultados de la exploración.
3 Guarde el archivo .semdt en el PC.
Resultado: Se exportan el proyecto y los dispositivos detectados durante la exploración.

En esta tabla se describe cómo exportar un archivo .semdt desde EcoStruxure Machine Expert:

Paso Acción
1 Abra el proyecto en modalidad offline.
2 Haga clic en el botón Explorar para explorar su proyecto.
3 Haga clic en el botón Exportar configuración como archivo semdt.
4 Guarde el archivo .semdt en el PC.
Resultado: Se exporta su proyecto.

Importación de archivos .semdt

El botón Cargar archivo .semdt permite cargar un proyecto en EcoStruxure Machine Expert o
dispositivos explorados en el servidor web.

320 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

EIO0000003654 05/2020

Apéndices

Descripción general
En este apéndice se enumeran los documentos técnicos necesarios para comprender la Guía de
programación de Modicon M262 Logic/Motion Controller.

Contenido de este anexo

Este anexo contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
A Cambio de la dirección IP del controlador 323
B Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el 327
programa de usuario
C Rendimiento del controlador 335

EIO0000003654 05/2020 321

322 EIO0000003654 05/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
changeIPAddress: cambio de la dirección IP del controlador
EIO0000003654 05/2020

Apéndice A
Cambio de la dirección IP del controlador

Cambio de la dirección IP del controlador

changeIPAddress: cambiar la dirección IP del controlador

Descripción del bloque de funciones

El bloque de funciones changeIPAddress proporciona la capacidad de modificar de manera
dinámica la dirección IP de un controlador, su máscara de subred y su dirección de la pasarela. El
bloque de funciones también puede guardar la dirección IP para que se use en reinicios
posteriores del controlador.
NOTA: El cambio de las direcciones IP sólo es posible si la modalidad IP está configurada en
Dirección IP fija. Para obtener más información, consulte Configuración de la dirección IP
(véase página 127).
NOTA: Para obtener más información sobre el bloque de funciones, use la ficha Documentación
del Editor del Administrador de bibliotecas de EcoStruxure Machine Expert. Para utilizar este
editor, consulte EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación (véase EcoStruxure
Machine Expert, Funciones y bibliotecas - Guía del usuario).

Representación gráfica

EIO0000003654 05/2020 323

changeIPAddress: cambio de la dirección IP del controlador

Descripción de parámetros

Entrada Tipo Comentario

xExecute BOOL  Flanco ascendente: Se inicia la acción.
 Flanco descendente: Se restablecen las salidas. Si se
produce un flanco descendente antes de que el bloque
de funciones haya completado su acción, las salidas
funcionan de la forma habitual y sólo se resetean si la
acción se ha completado o en caso de que se haya
detectado un error. En este caso, los correspondientes
valores de salida (xDone, xError, iError) están
presentes en las salidas exactamente durante un ciclo.
xSave BOOL TRUE: guardar la configuración para los siguientes reinicios
del controlador.
eChannel changeIPAddress_Channel La entrada eChannel es el puerto Ethernet que se va a
configurar. En función del número de puertos disponibles en
el controlador, es uno de los 5 valores (véase página 325)
de changeIPAddress_Channel (0 o 1).
i_abyIPAddress ARRAY[0..3] OF BYTE La nueva dirección IP que se va a configurar. Formato:
0.0.0.0.
NOTA: Si esta entrada se establece en 0.0.0.0, se
configurarán las direcciones IP predeterminadas
(véase página 130) del controlador.
i_abyIPMask ARRAY[0..3] OF BYTE La nueva máscara de subred. Formato: 0.0.0.0
i_abyIPGateway ARRAY[0..3] OF BYTE La nueva dirección IP de la pasarela. Formato: 0.0.0.0

Salida Tipo Comentario

xDone BOOL TRUE: si las direcciones IP se han configurado correctamente
o si las direcciones IP predeterminadas se han configurado
correctamente porque la entrada i_abyIPAddress se define
en 0.0.0.0.
xBusy BOOL Bloque de funciones activo.
xError BOOL  TRUE: error detectado, el bloque de funciones interrumpe
la acción.
 FALSE: no se ha detectado ningún error.
eError changeIPAddress_Error Código del error detectado (véase página 325).
xSaved BOOL Configuración almacenada para los siguientes reinicios del
controlador.
q_abyIPAddress ARRAY[0..3] OF BYTE Dirección IP del controlador actual. Formato: 0.0.0.0.
q_abyIPMask ARRAY[0..3] OF BYTE Máscara de subred actual. Formato: 0.0.0.0.
q_abyIPGateway ARRAY[0..3] OF BYTE Dirección de IP de la pasarela actual. Formato: 0.0.0.0.

324 EIO0000003654 05/2020

 changeIPAddress: cambio de la dirección IP del controlador

changeIPAddress_Channel: puerto Ethernet que se va a configurar

El tipo de datos de enumeración changeIPAddress_Channel contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Descripción

CHANNEL_ETHERNET_NETWORK 0 M241, M251MESC, M258, LMC058, LMC078: puerto Ethernet
M251MESE: puerto Ethernet_2
CHANNEL_DEVICE_NETWORK 1 M241: TM4ES4 puerto Ethernet
M251MESE: puerto Ethernet_1
CHANNEL_M262_ETH1 2 Puerto Ethernet_1
CHANNEL_M262_ETH2 3 Puerto Ethernet_2
CHANNEL_M262_TMS1 4 1r Módulo TMS

changeIPAddress_Error: códigos de error

El tipo de datos de enumeración changeIPAddress_Error contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Descripción

ERR_NO_ERROR 00 hex No se ha detectado ningún error.
ERR_UNKNOWN 01 hex Error interno detectado.
ERR_INVALID_MODE 02 hex La dirección IP no se ha configurado como dirección IP fija.
ERR_INVALID_IP 03 hex Dirección IP no válida.
ERR_DUPLICATE_IP 04 hex La nueva dirección IP ya se ha utilizado en la red.
ERR_WRONG_CHANNEL 05 hex Puerto de comunicación Ethernet incorrecto.
ERR_IP_BEING_SET 06 hex La dirección IP ya se ha modificado.
ERR_SAVING 07 hex Existen direcciones IP no almacenadas debido a un error
detectado o memoria no volátil.
ERR_DHCP_SERVER 08 hex Un servidor DHCP está configurado en este puerto de
comunicación Ethernet.

EIO0000003654 05/2020 325

changeIPAddress: cambio de la dirección IP del controlador

326 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario
EIO0000003654 05/2020

Apéndice B
Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario

Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas

serie en el programa de usuario

Descripción general
En esta sección se describen las funciones para obtener/establecer la configuración de líneas
serie en el programa.
Para usar estas funciones, añada la biblioteca Comunicación M2xx .
Para obtener más información sobre cómo añadir una biblioteca, consulte la EcoStruxure Machine
Expert - Guía de programación.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
GetSerialConf: obtener la configuración de línea serie 328
SetSerialConf: cambiar la configuración de línea serie 329
SERIAL_CONF: estructura del tipo de datos de la configuración de línea serie 332

EIO0000003654 05/2020 327

Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario

GetSerialConf: obtener la configuración de línea serie

Descripción de la función
GetSerialConf devuelve los parámetros de configuración para un puerto de comunicación de
línea serie específico.

Representación gráfica

Descripción de parámetros

Entrada Tipo Comentario

Link LinkNumber Link es el número de puerto de comunicación.
(véase EcoStruxure
Machine Expert,
Funciones de
lectura/escritura
Modbus y ASCII, Guía
de la biblioteca
PLCCommunication)
PointerToSerialConf PUNTERO A PointerToSerialConf es la dirección de la estructura de
SERIAL_CONF configuración (variable de tipo SERIAL_CONF) en la que se
(véase página 332) almacenan los parámetros de configuración. La función estándar
ADR debe utilizarse para definir el puntero asociado. Consulte el
ejemplo siguiente.

Salida Tipo Comentario

GetSerialConf WORD Esta función devuelve:
 0: se devuelven los parámetros de configuración
 255: los parámetros de configuración no se devuelven porque:
 la función no se ha ejecutado correctamente
 la función está en curso

Ejemplo
Consulte el ejemplo de SetSerialConf (véase página 331).

328 EIO0000003654 05/2020

 Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario

SetSerialConf: cambiar la configuración de línea serie

Descripción de funciones
SetSerialConf se utiliza para cambiar la configuración de la línea serie.

Representación gráfica

NOTA: El cambio de la configuración de los puertos de línea serie durante la ejecución de la

programación puede interrumpir las comunicaciones en curso con otros dispositivos conectados.

ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL DEBIDA A UN CAMBIO DE CONFIGURACIÓN
Valide y pruebe todos los parámetros de la función SetSerialConf antes de poner el programa
en funcionamiento.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003654 05/2020 329

Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario

Descripción de parámetros

Entrada Tipo Comentario

Link LinkNumber LinkNumber es el número de puerto de comunicación.
(véase EcoStruxure
Machine Expert,
Funciones de
lectura/escritura
Modbus y ASCII,
Guía de la
biblioteca
PLCCommunication)
PointerToSerialConf PUNTERO A PointerToSerialConf es la dirección de la estructura de
SERIAL_CONF configuración (variable de tipo SERIAL_CONF) en la que se
(véase página 332) almacenan los parámetros de la nueva configuración. La
función estándar ADR debe utilizarse para definir el puntero
asociado. Consulte el ejemplo siguiente. Si se especifica 0, la
configuración predeterminada de la aplicación será la línea
serie.

Salida Tipo Comentario

SetSerialConf WORD Esta función devuelve:
 0: se ha establecido la nueva configuración
 255: se rechaza la nueva configuración porque:
 la función está en curso
 los parámetros de entrada no son válidos

330 EIO0000003654 05/2020

 Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario

Ejemplo
VAR
MySerialConf: SERIAL_CONF
result: WORD;
END_VAR

(*Get current configuration of serial line 1*)

GetSerialConf(1, ADR(MySerialConf));

(*Change to modbus RTU slave address 9*)

MySerialConf.Protocol := 0; (*Modbus RTU/Machine Expert protocol
(in this case CodesysCompliant selects the protocol)*)
MySerialConf.CodesysCompliant := 0; (*Modbus RTU*)
MySerialConf.address := 9; (*Set modbus address to 9*)

(*Reconfigure the serial line 1*)

result := SetSerialConf(1, ADR(MySerialConf));

EIO0000003654 05/2020 331

Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario

SERIAL_CONF: estructura del tipo de datos de la configuración de línea serie

Descripción de la estructura
La estructura SERIAL_CONF contiene información de la configuración del puerto de línea serie.
Contiene estas variables:

Variable Tipo Descripción

Bauds DWORD velocidad en baudios
InterframeDelay WORD tiempo mínimo (en ms) entre 2 tramas en Modbus (RTU, ASCII)
FrameReceivedTimeout WORD En el protocolo ASCII, FrameReceivedTimeout permite al sistema
concluir el fin de una trama en la recepción después de un silencio del
número de milisegundos especificados. Si se especifica 0, no se utiliza
este parámetro.
FrameLengthReceived WORD En el protocolo ASCII, FrameLengthReceived permite al sistema
concluir el fin de una trama en la recepción, cuando el controlador ha
recibido el número de caracteres especificado. Si se especifica 0, no se
utiliza este parámetro.
Protocol BYTE 0: Modbus RTU o Machine Expert (consulte CodesysCompliant)
1: Modbus ASCII
2: ASCII
Address BYTE Dirección Modbus de 0 a 255 (0 para el maestro)
Parity BYTE 0: ninguna
1: impar
2: par
Rs485 BYTE 0: RS232
1: RS485
ModPol (resistencia BYTE 0: no
de polarización)
1: sí
DataFormat BYTE 7 bits u 8 bits
StopBit BYTE 1: 1 bit de parada
2: 2 bits de parada
CharFrameStart BYTE En el protocolo ASCII, si se especifica 0, no se utilizará ningún carácter
de inicio en la trama. De lo contrario, se utiliza el carácter
correspondiente en ASCII para detectar el inicio de una trama en el
modo de recepción. En el modo de envío, se añade este carácter al
inicio de la trama de usuario.

332 EIO0000003654 05/2020

 Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario

Variable Tipo Descripción

CharFrameEnd1 BYTE En el protocolo ASCII, si se especifica 0, no se utilizará ningún segundo
carácter de fin en la trama. De lo contrario, se utiliza el carácter
correspondiente en ASCII para detectar el fin de una trama en el modo
de recepción. En el modo de envío, se añade este carácter al final de
la trama de usuario.
CharFrameEnd2 BYTE En el protocolo ASCII, si se especifica 0, no se utilizará ningún segundo
carácter de fin en la trama. De lo contrario, se utiliza el carácter
correspondiente en ASCII (junto con CharFrameEnd1) para detectar
el fin de una trama en el modo de recepción. En el modo de envío, se
añade este carácter al final de la trama de usuario.
CodesysCompliant BYTE 0: Modbus RTU
1: Machine Expert (cuando Protocol = 0)
CodesysNetType BYTE no se utiliza

EIO0000003654 05/2020 333

Funciones para obtener/establecer la configuración de líneas serie en el programa de usuario

334 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
M262 - Rendimiento del controlador
EIO0000003654 05/2020

Apéndice C
Rendimiento del controlador

Rendimiento del controlador

Rendimiento del procesamiento

Introducción
En este capítulo se proporciona información sobre el rendimiento de procesamiento de M262.

Procesamiento de la lógica
En esta tabla se muestra el rendimiento del procesamiento de la lógica para diversas instrucciones
lógicas:

Tipo de instrucción IL Duración de 1.000 instrucciones (μs)

TM262L10MESE8T TM262L20MESE8T
TM262M15MESS8T TM262M25MESS8T
TM262M35MESS8T
Suma/resta/multiplicación de INT 5 3
Suma/resta/multiplicación de DINT 5 3
Suma/resta de REAL 11 6
Multiplicación de REAL 14 7
División de REAL 39 20
Operación BOOLEANA; por ejemplo, Estado:= Estado 12 6
y valor
LD INT + ST INT 6 3
LD DINT + ST DINT 6 3
LD REAL + ST REAL 6 3

EIO0000003654 05/2020 335

M262 - Rendimiento del controlador

Rendimiento de las variables retentivas y retentivas-persistentes

Las variables retentivas y retentivas-persistentes se guardan en una memoria exclusiva, consulte
la organización de memoria NVRAM (véase página 37). Cada acceso de lectura/escritura a estas
variables repercute en el tiempo del ciclo.
En esta tabla se muestra la repercusión en el rendimiento de las variables retentivas y retentivas-
persistentes en el tiempo del ciclo durante la ejecución de la POU:

Tipo de instrucción IL Duración por 1000 variables (μs)

TM262L10MESE8T TM262L20MESE8T
TM262M15MESS8T TM262M25MESS8T
TM262M35MESS8T
READ 1000 INT 434 377
WRITE 1000 INT 418 359
READ 1000 BYTE 434 377
WRITE 1000 BYTE 419 359
READ1000 DINT 662 685
WRITE 1000 DINT 699 539

Tiempo de procesamiento del sistema y de la comunicación

El tiempo de procesamiento de la comunicación varía en función del número de peticiones
enviadas y recibidas.

Tiempo de respuesta en evento

El tiempo de respuesta que se muestra en la tabla siguiente representa el tiempo entre el flanco
ascendente de una señal en una entrada que desencadena una tarea externa y el flanco de una
salida configurada por esta tarea:

Mínima Típico Máxima

60 μs 80 μs 100 μs

336 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Glosario
EIO0000003654 05/2020

Glosario

A
aplicación
Un programa que incluye datos de configuración, símbolos y documentación.
Aplicación de arranque
(aplicación de arranque) El archivo binario que contiene la aplicación. Normalmente está
guardada en el controlador y permite que este arranque en la aplicación generada por el usuario.
ARP
(protocolo de resolución de direcciones) Un protocolo de capas de red IP para Ethernet que asigna
una dirección IP a una dirección MAC (hardware).
AT
(confirmar telegrama) En el bus Sercos, los esclavos envían los datos al maestro mediante
telegramas AT (valores de respuesta).

B
BCD
(decimal codificado en binario) El formato que representa números decimales entre 0 y 9 con un
conjunto de 4 bits (medio byte/cuarteto, también llamado half byte). En este formato, los cuatro
bits utilizados para codificar los números decimales disponen de un rango de combinaciones que
no se utiliza.
Por ejemplo, el número 2450 se codifica como 0010 0100 0101 0000.

bloque de terminales
(bloque de terminales) El componente que se monta en un módulo electrónico y proporciona las
conexiones eléctricas entre el controlador y los dispositivos de campo.
BOOL
(booleano) Un tipo de datos básico en informática. Una variable BOOL puede tener uno de estos
valores: 0 (FALSE) o 1 (TRUE). Un bit extraído de una palabra es de tipo BOOL, por ejemplo,
%MW10.4 es un quinto bit con un número de palabra de memoria 10.

EIO0000003654 05/2020 337

Glosario

BOOTP
(protocolo bootstrap) Un protocolo de red UDP que puede utilizar un cliente de red para obtener
de forma automática una dirección IP (y tal vez otros datos) de un servidor. El cliente se identifica
ante el servidor utilizando la dirección MAC del cliente. El servidor, que mantiene una tabla
preconfigurada de direcciones MAC de los dispositivos cliente y las direcciones IP asociadas,
envía al cliente su dirección IP predefinida. BOOTP se utilizaba originariamente como un método
que permitía iniciar los hosts sin disco de forma remota por una red. El proceso BOOTP asigna un
arrendamiento infinito de una dirección IP. El servicio BOOTP utiliza los puertos UDP 67 y 68.
bus de ampliación
Bus de comunicación electrónico entre los módulos de E/S de ampliación y un controlador o
acoplador de bus.
byte
Un tipo que está codificado en un formato de 8 bits que, en el formato hexadecimal, va de 00 hex
a FF hex.

C
cadena
Una variable que es una serie de caracteres ASCII.
CFC
(diagrama de función continua) Un lenguaje de programación (una ampliación del estándar IEC
61131-3) basado en el lenguaje de diagrama de bloque de funciones (FBD) y que funciona como
un diagrama de flujo. Sin embargo, no se utiliza ninguna red y es posible un posicionamiento libre
de elementos gráficos, lo que permite bucles de realimentación. En cada bloque, las entradas se
sitúan a la izquierda y las salidas, a la derecha. Las salidas del bloque se pueden conectar a las
entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.
configuración de Post
(configuración de Post) Una opción que permite modificar algunos parámetros de la aplicación sin
cambiarla. Los parámetros de configuración de Post se definen en un archivo que se almacena en
el controlador. Sobrecargan los parámetros de configuración de la aplicación.
controlador
Automatiza procesos industriales (también conocido como controlador lógico programable o
controlador programable).
CRC
(comprobación de redundancia cíclica) Método que se emplea para determinar la validez de la
transmisión de la comunicación. La transmisión contiene un campo de bits que constituye una
suma de comprobación. El mensaje se usa para que el transmisor calcule la suma de
comprobación según el contenido del mensaje. A continuación, los nodos receptores recalculan
el campo de la misma manera. Toda discrepancia en el valor de los dos cálculos CRC indica que
el mensaje transmitido y el mensaje recibido son diferentes.

338 EIO0000003654 05/2020

 Glosario

D
DHCP
(protocolo de configuración dinámica del host) Una ampliación avanzada de BOOTP. DHCP es
más avanzado, pero tanto DHCP como BOOTP son habituales. (DHCP puede manejar las
solicitudes de clientes BOOTP).
DINT
(tipo entero doble) Codificado en formato de 32 bits.
dirección MAC
(dirección de control de acceso a medios) Un número único de 48 bits asociado a una parte
específica del hardware. La dirección MAC se programa en cada tarjeta de red o dispositivo
cuando se fabrica.
DNS
(sistema de nombres de dominio) El sistema de asignación de nombres para los ordenadores y
los dispositivos conectados con LAN o con Internet.
DWORD
(palabra doble) Con codificación en formato de 32 bits.

E
E/S
(entrada/salida)
EDS
(hoja de datos electrónica) Un archivo para la descripción del dispositivo de bus de campo que
contiene, por ejemplo, las propiedades de un dispositivo, como los parámetros y los ajustes.
ejecución
Un comando que hace que el controlador explore el programa de la aplicación, lea las entradas
físicas y escriba en las salidas físicas según la solución de la lógica del programa.
elementos supervisados
En OPC UA, los elementos de datos (muestras) que el servidor OPC UA pone a disposición y a
los que se suscriben los clientes.
equipo
Una parte de la máquina que incluye subconjuntos tales como cintas transportadoras, plataformas
giratorias, etc.
Ethernet
Una tecnología de capas física y de conexión de datos para LANs, también conocida como
IEEE 802.3.

EIO0000003654 05/2020 339

Glosario

exploración
Una función que incluye:
 La lectura de las entradas y la colocación de los valores en la memoria.
 Ejecutar una instrucción del programa de la aplicación cada vez y almacenar los resultados en
la memoria.
 Utilizar los resultados para actualizar salidas.

F
FBD
(diagrama de bloques de funciones) Uno de los cinco lenguajes para lógica o control que cumplen
con el estándar IEC 61131-3 para sistemas de control. El diagrama de bloques de funciones es
un lenguaje de programación de orientación gráfica. Funciona con una lista de redes en la que
cada red contiene una estructura gráfica de cuadros y líneas de conexión que representa una
expresión lógica o aritmética, la llamada de un bloque de funciones, un salto o una instrucción de
retorno.
FE
(conexión a tierra funcional) Una toma de tierra común para mejorar o, si no, permitir el funciona-
miento normal de equipos accionados con electricidad (también llamada Functional Ground en
Norteamérica).
A diferencia de una conexión a tierra de protección, una conexión a tierra funcional sirve para un
objetivo distinto de la protección contra descargas eléctricas y normalmente puede llevar
corriente. Entre los dispositivos que emplean conexiones a tierra funcionales se encuentran los
limitadores de tensión, los filtros de interferencia electromagnética, algunas antenas y los
instrumentos de medición.
firmware
Representa el BIOS, los parámetros de datos y las instrucciones de programación que constituyen
el sistema operativo en un controlador. El firmware se almacena en la memoria no volátil del
controlador.
freewheeling
Cuando un controlador lógico está en modalidad de exploración libre, en cuanto termina la
exploración anterior empieza una nueva. A diferencia de la modalidad de exploración periódica.
FTP
(protocolo de transferencia de archivos) Un protocolo de red estándar incorporado en una
arquitectura de cliente-servidor que sirve para intercambiar y manipular archivos por redes
basadas en TCP/IP independientemente de su tamaño.

340 EIO0000003654 05/2020

 Glosario

G
GVL
(lista de variables globales) Gestiona las variables globales dentro de un proyecto EcoStruxure
Machine Expert.

H
HE10
Conector rectangular para señales eléctricas con frecuencias inferiores a 3 MHz, conforme a IEC
60807-2.

I
ICMP
(protocolo de mensajes de control de Internet) Informa acerca de los errores y proporciona
información relacionada con el procesamiento de datagramas.
IEC
(International Electrotechnical Commission) Una organización de estándares internacional sin
ánimo de lucro y no gubernamental que prepara y publica estándares internacionales para todas
las tecnologías eléctricas, electrónicas y relacionadas.
IEC 61131-3
Tercera parte de un estándar de tres partes de la IEC para los equipos de automatización
industriales. IEC 61131-3 se ocupa de los lenguajes de programación del controlador y define dos
estándares de lenguajes de programación gráficos y dos textuales. Los lenguajes de
programación gráficos son un diagrama de contactos y un diagrama de bloque de funciones. Los
lenguajes de programación textuales incluyen texto estructurado y lista de instrucciones.
IL
(lista de instrucciones) Un programa escrito en lenguaje que se compone de una serie de
instrucciones basadas en texto y ejecutadas secuencialmente por el controlador. Cada instrucción
incluye un número de línea, un código de instrucción y un operando (consulte IEC 61131-3).
INT
(entero) Un número entero con codificación de 16 bits.
IP
(protocolo de Internet) Parte de la familia de protocolos TCP/IP que hace un seguimiento de las
direcciones de Internet de los dispositivos, encamina los mensajes salientes y reconoce los
mensajes entrantes.

EIO0000003654 05/2020 341

Glosario

K
KeepAlive
Los mensajes que envía el servidor OPC UA para mantener activa una suscripción. Esto es
necesario si, desde la publicación anterior, no se ha actualizado ninguno de los elementos
supervisados de los datos.

L
LD
(diagrama de contactos) Una representación gráfica de instrucciones de un programa de
controlador con símbolos para contactos, bobinas y bloques en una serie de escalones ejecutados
de forma secuencial por un controlador (consulte IEC 61131-3).
lenguaje de diagrama de contactos
Una representación gráfica de instrucciones de un programa de controlador con símbolos para
contactos, bobinas y bloques en una serie de escalones ejecutados de forma secuencial por un
controlador (consulte IEC 61131-3).
lenguaje de gráfica de función continua
Un lenguaje de programación gráfico (una ampliación del estándar IEC61131-3) basado en el
lenguaje de diagrama del bloque de funciones y que funciona como un diagrama de flujo. Sin
embargo, no se utiliza ninguna red y es posible un posicionamiento libre de elementos gráficos, lo
que permite bucles de realimentación. En cada bloque, las entradas se sitúan a la izquierda y las
salidas, a la derecha. Las salidas del bloque se pueden conectar a las entradas de otros bloques
para formar expresiones complejas.
lenguaje de la lista de instrucciones
Un programa escrito en el lenguaje de la lista de instrucciones que se compone de una serie de
instrucciones basadas en texto y ejecutadas secuencialmente por el controlador. Cada instrucción
incluye un número de línea, un código de instrucción y un operando (consulte IEC 61131-3).
LINT
(entero largo) Un número codificado en formato de 64 bits (cuatro veces INT o dos veces DINT).

LRC
(comprobación de redundancia longitudinal) Un método de detección de errores para determinar
que los datos transmitidos o almacenados son correctos.
LREAL
(entero largo) Un número de coma flotante codificado en formato de 64 bits.
LWORD
(palabra larga) Un tipo de datos con codificación en formato de 64 bits.

342 EIO0000003654 05/2020

 Glosario

M
MAST
Tarea del procesador que se ejecuta en el software de programación. La tarea MAST consta de
dos secciones:
 IN: Las entradas se copian en la sección IN antes de ejecutar la tarea MAST.
 OUT: Las salidas se copian en la sección OUT después de ejecutar la tarea MAST.

MDT
(telegrama de datos maestro) En el bus Sercos, el maestro envía un telegrama MDT una vez
durante cada ciclo de transmisión para transmitir datos (valores de comando) a las servounidades
(esclavos).
memoria Flash
Una memoria no volátil que se puede sobrescribir. Se almacena en una memoria EEPROM
especial que se puede borrar y volver a programar.
MIB
(base de información de gestión) Una base de datos de objetos que se visualiza con un sistema
de gestión de red como SNMP. SNMP monitoriza dispositivos que se definen por sus MIBs.
Schneider Electric ha obtenido una MIB privada, groupeschneider (3833).
ms
(milisegundo)
MSB
(bit/byte más significativo) La parte de un número, una dirección o un campo que se escribe como
el valor individual situado más a la izquierda en notación convencional hexadecimal o binaria.
MST
(telegrama de sincronización maestro) En el bus Sercos, el maestro difunde un telegrama MST al
principio de cada ciclo de transmisión para sincronizar la temporización del ciclo.

N
nodo
Un dispositivo direccionable en una red de comunicaciones.
notificaciones
En OPC UA, los mensajes que envía el servidor OPC UA para informar a los clientes de que hay
disponibles nuevos elementos de datos.

EIO0000003654 05/2020 343

Glosario

O
OPC UA
OPC Unified Architecture: OPC UA es un estándar de interoperabilidad para el intercambio seguro
y fiable de datos en el espacio de automatización industrial. Es un protocolo de comunicación
independiente de la plataforma que usa el modelo servidor/cliente. La conexión entre el cliente y
el servidor suele basarse en el fiable protocolo de capas de transporte (TCP, Transmission Control
Protocol, protocolo de control de transmisión).
Para obtener más información sobre OPC, especialmente OPC UA, consulte la página web oficial
de OPC Foundationhttps://opcfoundation.org.
origen de aplicación
El conjunto de instrucciones del controlador, datos de configuración, instrucciones HMI, símbolos
y otra documentación del programa, que puede leer una persona. El archivo de origen de la
aplicación se guarda en PC y también se puede descargar en la mayoría de los controladores
lógicos. El archivo de origen de la aplicación se emplea para generar el programa que se ejecuta
en el controlador lógico.

P
PE
(tierra de protección) Una conexión a tierra común para riesgos de descargas eléctricas al exponer
las superficies conductoras de un dispositivo al potencial de tierra. Para evitar posibles caídas de
tensión, en este conductor no circula corriente (conocido también como conexión a tierra de
protección en Norteamérica o como conexión a tierra del equipo según el US National Electrical
Code).
POU
(unidad de organización de programas) Una declaración variable en el código fuente y el conjunto
de instrucciones correspondiente. Las POUs facilitan la reutilización modular de programas de
software, funciones y bloques de funciones. Una vez declaradas, cada una de las POUs está
disponible para las otras.
programa
El componente de una aplicación consistente en código fuente compilado capaz de poder ser
instalado en la memoria de un controlador lógico.
protocolo
Una convención o una definición de norma que controla o habilita la conexión, la comunicación y
la transferencia de datos entre dos sistemas o dispositivos informáticos.
publishing interval
En OPC UA, la frecuencia con la que el servidor OPC_UA envía notificaciones a los clientes
informando de la disponibilidad de actualizaciones de datos.

344 EIO0000003654 05/2020

 Glosario

R
REAL
Un tipo de datos que se define como un número de coma flotante codificado en formato de 32 bits.
red
Un sistema de dispositivos interconectados que comparten una ruta de datos común y un
protocolo de comunicaciones.
red de control
Red que contiene logic controllers, sistemas SCADA, PC, HMI, conmutadores, etc.
Se admiten dos tipos de topología:
 Plana: todos los módulos y dispositivos de esta red pertenecen a la misma subred.
 Dos niveles: la red se divide en una red operativa y en una red de controladores.

Estas dos redes pueden ser físicamente independientes, pero normalmente están conectadas
mediante un dispositivo de enrutamiento.
red de dispositivos
Red que contiene dispositivos conectados a un puerto de comunicación específico de un logic
controller. Desde el punto de vista de los dispositivos, este controlador se percibe como un
maestro.
registro de datos
El controlador registra los eventos relacionados con la aplicación de usuario en un registro de
datos.
RJ45
Un conector estándar de 8 pins para cables de red definido para Ethernet.
RPDO
(objeto de datos de proceso de recepción) Mensaje de difusión sin confirmar o enviado desde un
dispositivo productor a un dispositivo consumidor en una red basada en CAN. El PDO transmitido
desde el dispositivo productor tiene un identificador específico que corresponde al PDO recibido
de los dispositivos consumidores.
RPI
(requested packet interval, intervalo entre paquetes solicitados) Intervalo de tiempo entre
intercambios cíclicos de datos solicitados por el explorador. Los dispositivos EtherNet/IP publican
datos a la velocidad especificada por el RPI que les asigna el explorador y reciben las solicitudes
de mensajes del explorador con un periodo igual al RPI.
RSTP
(rapid spanning tree protocol) Protocolo de red de alta velocidad que crea una topología lógica sin
bucles para redes Ethernet.
RTC
(reloj de tiempo real) Un reloj calendario de fecha/hora con respaldo de batería que funciona de
forma continua aunque el controlador no reciba alimentación, mientras dure la batería.

EIO0000003654 05/2020 345

Glosario

S
salida analógica
Convierte los valores numéricos del controlador lógico y envía niveles de tensión o corriente
proporcionales.
SDO
(objeto de datos de servicio) Un mensaje utilizado por el maestro de bus de campo para acceder
(por lectura/escritura) a los directorios de objetos de los nodos de red en las redes basadas en
CAN. Entre los tipos de SDO se incluyen los SDOs de servicio (SSDOs) y los SDOs de cliente
(CSDOs).
Sercos
(sistema de comunicaciones serie en tiempo real) Un bus de control digital que interconecta
controles de movimiento, unidades, E/S, sensores y actuadores para máquinas y sistemas
controlados numéricamente. Es una interfaz estandarizada y abierta de controlador a dispositivo
digital inteligente diseñada para la comunicación serie de alta velocidad de datos estandarizados
de bucle cerrado en tiempo real.
SFC
(diagrama funcional secuencial) Un lenguaje formado por pasos con acciones asociadas,
transiciones con una condición lógica asociada y enlaces dirigidos entre pasos y transiciones. (La
norma SFC está definida en IEC 848. Es conforme con IEC 61131-3.)
SINT
(entero con signo) Un valor de 15 bits más signo.
SNMP
(protocolo simple de gestión de redes) Un protocolo que puede controlar una red de forma remota
consultando los dispositivos para conocer su estado, realizar pruebas de seguridad y ver
información sobre la transmisión de datos. También se puede utilizar para gestionar software y
bases de datos de forma remota. El protocolo también permite realizar tareas de gestión activas,
como por ejemplo la modificación y aplicación de una nueva configuración.
ST
(texto estructurado) Un lenguaje que incluye instrucciones complejas y anidadas (por ejemplo,
bucles de repetición, ejecuciones condicionales o funciones). ST cumple con IEC 61131-3.
STOP
Comando que hace que el controlador detenga la ejecución de un programa de aplicación.

346 EIO0000003654 05/2020

 Glosario

T
tarea
Grupo de secciones y subrutinas ejecutadas cíclica o periódicamente si se trata de la tarea MAST,
o periódicamente si se trata de la tarea FAST.
Una tarea siempre tiene un nivel de prioridad y tiene asociadas entradas y salidas del controlador.
Estas E/S se actualizan en función de la tarea.
Un controlador puede tener diversas tareas.
tasa de muestreo
En OPC UA, la frecuencia con la que el servidor OPC UA lee elementos de datos de dispositivos
conectados.
TCP
(protocolo de control de transmisión) Un protocolo de capas de transporte basado en conexiones
que proporciona una transmisión de datos simultánea y bidireccional. TCP forma parte del
conjunto de protocolos TCP/IP.

U
UDINT
(entero doble sin signo) Codificado en 32 bits.
UDP
(protocolo de datagramas de usuario) Un protocolo de modalidades sin conexión (definido por
IETF RFC 768) en el que los mensajes se entregan en un datagrama (telegrama de datos) a un
ordenador de destino de una red IP. El protocolo UDP generalmente se integra con el protocolo
de Internet. Los mensajes UDP/IP no necesitan una respuesta y, por lo tanto, son perfectos para
aplicaciones en las que los paquetes cerrados no requieren retransmisión (como redes y vídeos
que necesitan rendimiento en tiempo real).
UINT
(entero sin signo) Codificado en 16 bits.

V
variable
Una unidad de memoria direccionada y modificada por un programa.

EIO0000003654 05/2020 347

Glosario

W
watchdog
Un watchdog es un cronómetro especial utilizado para garantizar que los programas no superen
su tiempo de exploración asignado. El cronómetro watchdog suele configurarse con un valor
superior al tiempo de exploración y se resetea a 0 cuando termina cada ciclo de exploración. Si el
cronómetro watchdog alcanza el valor predeterminado, por ejemplo, porque el programa queda
atrapado en un bucle infinito, se declara un error·y el programa se detiene.
WORD
Un tipo codificado en formato de 16 bits.

348 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Índice
EIO0000003654 05/2020

Índice

A configuración del controlador

ajustes PLC, 85
actualizar el firmware de los módulos de am-
configuración de comunicación, 84
pliación de TM3, 286
servicios, 87
actualizar el firmware de módulos de amplia-
cortafuegos
ción TMS, 290
archivo de secuencia de comandos pre-
Adaptador EtherNet/IP, 168
determinado, 202
administrador ASCII, 236
comandos de secuencia de comandos,
Añadir un encóder
204
Encóder incremental, 105
configuración, 202
Encóder SSI, 105
archivo EDS, generar, 169
Asignación de memoria, 29 D
Descarga de la aplicación, 76
B descripción general del estándar Sercos, 220
diagrama de estado, 56
bibliotecas, 25
dirección IP
changeIPAddress, 323
C
changeIPAddress, 323 E
cambiar la dirección IP del controlador,
elementos supervisados (OPC UA), 252
323
Ethernet
cliente/servidor Modbus TCP
bloque de funciones changeIPAddress,
Ethernet, 133
323
comando Detener, 70
cliente/servidor Modbus TCP, 133
comando Ejecutar, 70
EtherNet
comandos de secuencia de comandos
dispositivo EtherNet/IP, 168
cortafuegos, 204
Ethernet
comportamiento de la salida, 68
Dispositivo Modbus TCP esclavo, 193
Comportamiento de la salida, 68
Servicios, 125
Comportamiento de salida, 68
servidor FTP, 165
comunicación con M2••
Servidor web, 135
GetSerialConf, 328
SNMP, 167
SetSerialConf, 329
Ethernet industrial
configuración de bus de E/S, 117
descripción general, 212
configuración de funciones incrustadas
evento externo, 45
configuración de E/S incrustadas, 96
configuración de Post, 267

EIO0000003654 05/2020 349

Índice

F M
firmware Machine Assistant, 313
descargar en módulos de ampliación de Modbus
TM3, 286 Protocolos, 133
descargar en módulos de ampliación de Modbus Ioscanner, 238
TMS, 290 módulos de E/S analógicas de TMS
Forzado de salida, 68 descargar firmware en , 290
funciones
funciones clave, 17
P
postconfiguración
G bit de parada, 268
gestor Modbus, 231 bits de datos, 268
GetSerialConf dirección de pasarela, 268
obtener la configuración de línea serie, dirección IP, 268
328 ejemplo, 272
gestión de archivos, 270
máscara de subred, 268
I modalidad de configuración IP, 268
Industrial Plug and Work, 311 nombre del dispositivo, 268
información general sobre la configuración paridad, 268
de E/S presentación, 268
prácticas generales, 112 velocidad en baudios, 268
intercambios de datos cíclicos, generar el ar- Protocolos, 125
chivo EDS para, 169 protocolos
intervalo de KeepAlive (OPC UA), 255 IP, 127
intervalo de muestreo (OPC UA), 252, 255 Modbus, 133
intervalo de publicación (OPC UA), 252, 255 SNMP, 167

K R
KeepAlive (OPC UA), 252 Reinicio, 73
Reset caliente, 71
Reset frío, 72
L Reset origen, 72
lenguajes de programación
IL, LD, Grafcet, 17
línea serie
administrador ASCII, 236
gestor Modbus, 231
GetSerialConf, 328
SetSerialConf, 329

350 EIO0000003654 05/2020

 Índice

S
SERIAL_CONF, 332
servidor DHCP, 217
Servidor FTP
Ethernet, 165
servidor OPC UA
configuración, 253
configuración de símbolos, 258
descripción general, 252
intervalo de KeepAlive, 255
intervalo de muestreo, 255
intervalo de publicación, 255
seleccionar símbolos, 259
Servidor web
Ethernet, 135
SetSerialConf, 329
definir la configuración de línea serie, 329
símbolos (OPC UA), 258
SNMP
Ethernet, 167
protocolos, 167
sustitución rápida de dispositivo, 218

T
Tarea
Tarea cíclica, 43
Tarea de ejecución libre, 44
Tarea de evento, 45
Tarea de evento externo, 45
Tipos, 43
Watchdogs, 49
TM3, módulos de E/S analógica
descargar firmware en, 286

V
valores de inicialización del hardware, 68
Valores de inicialización del software, 68
Variables remanentes, 78

EIO0000003654 05/2020 351

Índice

352 EIO0000003654 05/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

EIO0000003670 12/2019

Modicon M262
Logic/Motion Controller
Funciones y variables del sistema
Guía de la biblioteca System
12/2019
EIO0000003670.01

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y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente
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instrucciones pertinentes.
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software aprobado, pueden producirse lesiones, daños o un funcionamiento incorrecto del equipo.
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2 EIO0000003670 12/2019
 Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Parte I M262 PLCSystem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Capítulo 1 M262 Variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1 Variables del sistema: definición y uso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Descripción de las variables de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Utilización de variables de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.2 Estructuras PLC_R y PLC_W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
PLC_R: Variables de sistema de solo lectura del controlador . . . . . . . 24
PLC_W: Variables de sistema de lectura/escritura del controlador . . . 29
1.3 Estructuras ETH_R y ETH_W . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
ETH_R: Variables de sistema de solo lectura del puerto Ethernet . . . 31
ETH_W: Variables de sistema de lectura/escritura del puerto Ethernet 36
Capítulo 2 Funciones de sistema M262, . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.1 Funciones de lectura M262 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
GetImmediateFastInput: Entrada de lectura de una E/S experta
incrustada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
GetRtc: Obtener reloj de tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
IsFirstMastColdCycle: indica si este ciclo es el primer ciclo MAST
del arranque en frío . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
IsFirstMastCycle: indica si este ciclo es el primer ciclo MAST . . 43
IsFirstMastWarmCycle: indica si este ciclo es el primer ciclo MAST
del arranque en caliente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
GetExternalEventValue: Obtener el valor actual de un evento
externo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.2 Funciones de escritura de M262 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
PhysicalWriteFastOutputs: Salida rápida de escritura de una
E/S experta incrustada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.3 Funciones de usuario de M262 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
FB_CheckAllowedControllerMacAddr: Comprobar si el
controlador permite la dirección MAC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
FB_ControlClone: Clonar el controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
DataFileCopy: Comandos para copiar archivos . . . . . . . . . . . . . . . 53
ExecuteScript: Ejecutar comandos de script . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

EIO0000003670 12/2019 3
 Capítulo 3 Tipos de datos de la biblioteca de M262 . . . . . . . . . . . . . 59
3.1 Tipos de datos de variables de sistema de PLC_RW . . . . . . . . . . . . . 60
PLC_R_APPLICATION_ERROR: Códigos de estado de errores de
aplicación detectados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
PLC_R_BOOT_PROJECT_STATUS: Códigos de estado del proyecto
de inicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
PLC_R_IO_STATUS: Códigos de estado de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . 64
PLC_R_SDCARD_STATUS: Códigos de estado de slots para tarjeta
SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
PLC_R_STATUS: Códigos de estado del controlador . . . . . . . . . . . . . 66
PLC_R_STOP_CAUSE: Códigos de causa de transición de estado
RUN a otro estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
PLC_R_TERMINAL_PORT_STATUS: Códigos de estado de la
conexión del puerto de programación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
PLC_R_TM3_BUS_STATE: Códigos de estado del bus TM3 . . . . . . . 70
PLC_W_COMMAND: Códigos de comando de control . . . . . . . . . . . . 71
3.2 Tipos de datos de variables del sistema de DataFileCopy . . . . . . . . . 72
DataFileCopyError: Códigos de error detectados . . . . . . . . . . . . . . . . 73
DataFileCopyLocation: Códigos de ubicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.3 Tipos de datos de variables del sistema de ExecScript. . . . . . . . . . . . 75
ExecuteScriptError: Códigos de error detectados . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.4 Tipos de datos de variables de sistema de ETH_RW . . . . . . . . . . . . . 76
ETH_R_FRAME_PROTOCOL: Códigos de protocolo de transmisión
de tramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
ETH_R_IPFORWARDING: Reenvío de IP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
ETH_R_IP_MODE: Códigos de origen de la dirección IP . . . . . . . . . . 79
ETH_R_ITF_STRUCT: Parámetros de la interfaz de Ethernet . . . . . . 80
ETH_R_PORT_DUPLEX_STATUS: Códigos de modalidad de
transmisión. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
ETH_R_PORT_IP_STATUS: Códigos de estado del puerto TCP/IP
Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
ETH_R_PORT_LINK_STATUS: Códigos de estado de enlace de
comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
ETH_R_PORT_SPEEDETH_R_PORT_SPEED: Códigos de velocidad
de comunicación del puerto Ethernet. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
ETH_R_RUN_IDLE: Códigos de estado de ejecución e inactividad
Ethernet/IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.5 Tipos de datos de funciones de sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
IMMEDIATE_ERR_TYPE: GetImmediateFastInput Entrada de
códigos de lectura de E/S expertas incrustadas . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

4 EIO0000003670 12/2019
 Parte II SysLog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Capítulo 4 Bloques de funciones SysLog de M262 . . . . . . . . . . . . . 91
syslog_control: Gestionar la biblioteca del cliente Syslog . . . . . . 91
Parte III Sistema SerialLine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Capítulo 5 Variables del sistema de línea serie de M262 . . . . . . . . 95
SERIAL_R_STRUCT: Variables de diagnóstico de línea serie . . . . . . 96
SERIAL_W_STRUCT: Variables del sistema de línea serie . . . . . . . . . 97
Parte IV TM3 System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Capítulo 6 TM3 Variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
TM3_MODULE_R[0...13]: Variables del sistema de sólo lectura de
los módulos TM3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Capítulo 7 TM3 Funciones de sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
storetm3bus_w: Cambiar la modalidad de gestión de TM3. . . . . . . 104
TM3_GetModuleBusStatus: Obtener estado del bus del módulo
TM3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
TM3_GetModuleInternalStatus: Obtener estado interno del
módulo TM3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
TM3_SendDc2Cmd: Enviar un comando de DC2 al bus de TM3 . . . . 108
Capítulo 8 Tipos de datos del sistema de TM3 . . . . . . . . . . . . . . . . 111
TM3_BUS_PARAM_ID: Diagnóstico del módulo de ampliación de TM3 112
TM3_BUS_W_IOBUSERRMOD: Modalidad de error de bus TM3 . . . 113
TM3_BUS_W_IOBUSINIT: Restablecer la comunicación del bus . . . 114
TM3_BUS_W: Variables de sistema del bus TM3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
TM3_ERR_CODE: Códigos de error detectados en el módulo de
ampliación TM3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
TM3_MODULE_R_ARRAY_TYPE: Tipo de matriz de lectura del
módulo de ampliación TM3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
TM3_MODULE_STATE: Códigos de estado del módulo de ampliación
TM3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Parte V TMS System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Capítulo 9 TMS Variables del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
STRUCT_TMS_BUS_DIAG: Códigos de error de diagnóstico de bus
de TMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
STRUCT_TMS_MODULE_DIAG: Códigos de error de diagnóstico de
módulos de ampliación de TMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123

EIO0000003670 12/2019 5
 Capítulo 10 Tipos de datos del sistema de TMS . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
TMS_IP_STATE: Estado de IP del módulo de ampliación de TMS . . . 126
TMS_MODULE_STATE: Códigos de estado del módulo de ampliación
de TMS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
TMS_PIXCMD_STATE: Estado de PIXCMD del módulo de ampliación
de TMS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
Apéndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
Apéndice A Representación de funciones y de bloques de funciones 131
Diferencias entre una función y un bloque de funciones . . . . . . . . . . . 132
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL . . 133
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST . 138
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

6 EIO0000003670 12/2019
 Información de seguridad

Información importante

AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo
antes de instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que
se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para
advertir de peligros potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos
procedimientos.

EIO0000003670 12/2019 7
TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:
La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser
realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna
de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la
construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en
materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

8 EIO0000003670 12/2019
 Acerca de este libro

Presentación

Objeto
Esta documentación le permitirá familiarizarse con las funciones y variables del sistema de
Modicon M262 Logic/Motion Controller. La biblioteca del sistema de M262 incluye funciones y
variables para obtener información y enviar comandos al sistema del controlador.
En este documento se describen las funciones y las variables de tipos de datos de las siguientes
bibliotecas del sistema de M262:
 M262 PLCSystem
 Syslog
 Sistema de línea serie
 TM3 System
 TMS System

Se requieren los conocimientos siguientes:

 Información básica sobre la funcionalidad, la estructura y la configuración de M262
Logic/Motion Controller.
 Programación en lenguaje FBD, LD, ST, IL o CFC.
 Variables de sistema (variables globales).

Campo de aplicación
Este documento se ha actualizado para la publicación de EcoStruxureTM Machine Expert V1.2.

EIO0000003670 12/2019 9
Documentos relacionados

Título de la documentación Número de referencia

EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación EIO0000002854 (ENG);
EIO0000002855 (FRE);
EIO0000002856 (GER);
EIO0000002858 (SPA);
EIO0000002857 (ITA);
EIO0000002859 (CHS)
Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de hardware EIO0000003659 (ENG);
EIO0000003660 (FRE);
EIO0000003661 (GER);
EIO0000003662 (SPA);
EIO0000003663 (ITA);
EIO0000003664 (CHS);
EIO0000003665 (POR);
EIO0000003666 (TUR)
Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de programación EIO0000003651 (ENG)
EIO0000003652 (FRA)
EIO0000003653 (GER)
EIO0000003654 (SPA)
EIO0000003655 (ITA)
EIO0000003656 (CHS)
EIO0000003657 (POR)
EIO0000003658 (TUR)

Puede descargar estas publicaciones técnicas y otra información técnica de nuestro sitio web
https://www.se.com/ww/en/download/ .

10 EIO0000003670 12/2019
Información relativa al producto

ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL
 El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo
de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para
lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control
críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de
alimentación o un reinicio.
 Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
 Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en
cuenta las implicaciones de retardos de transmisión imprevistos o fallos del enlace.
 Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las
normativas de seguridad locales.1
 Cada instalación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de
entrar en servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines
for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad
para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS
7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y
guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o
su equivalente aplicable a la ubicación específica.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
 Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003670 12/2019 11
Normas y términos utilizados
Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que
aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los
términos y las definiciones de estándares internacionales.
En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen,
pero sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad,
fallo, reinicio tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc.
Estos estándares incluyen, entre otros:

Norma Descripción
IEC 61131-2:2007 Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.
ISO 13849-1:2015 Seguridad de la maquinaria: componentes de los sistemas de control
relacionados con la seguridad.
Principios generales del diseño.
EN 61496-1:2013 Seguridad de las máquinas: equipos de protección electrosensibles.
Parte 1: pruebas y requisitos generales.
ISO 12100:2010 Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del
riesgo y reducción del riesgo
EN 60204-1:2006 Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:
Requisitos generales
ISO 14119:2013 Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con
protecciones: principios de diseño y selección
ISO 13850:2015 Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseño
IEC 62061:2015 Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control
programable de seguridad eléctrica y electrónica
IEC 61508-1:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos generales.
IEC 61508-2:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos para los sistemas
eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la
seguridad.
IEC 61508-3:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos de software.
IEC 61784-3:2016 Redes de comunicación industrial - Perfiles - Parte 3: Buses de campo de
seguridad funcionales - Reglas generales y definiciones de perfiles.
2006/42/EC Directiva de maquinaria
2014/30/EU Directiva de compatibilidad electromagnética
2014/35/EU Directiva de baja tensión

12 EIO0000003670 12/2019
 Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque
se obtienen de otros estándares como:

Norma Descripción
Serie IEC 60034 Máquinas eléctricas giratorias
Serie IEC 61800 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable
Serie IEC 61158 Comunicación digital de datos para la medición y control: bus de campo para su
uso en sistemas de control.

Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros
específicos, y se define como tal para una zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de
maquinaria (2006/42/EC) y ISO 12100:2010.
NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos
específicos citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con
los diferentes estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las
tablas de características de las referencias de dichos productos.

EIO0000003670 12/2019 13
14 EIO0000003670 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
M262 PLCSystem
EIO0000003670 12/2019

Parte I
M262 PLCSystem

M262 PLCSystem

Introducción
En esta sección se describe la biblioteca PLCSystem de M262.

Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
1 M262 Variables del sistema 17
2 Funciones de sistema M262, 37
3 Tipos de datos de la biblioteca de M262 59

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M262 PLCSystem

16 EIO0000003670 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
M262 Variables del sistema
EIO0000003670 12/2019

Capítulo 1
M262 Variables del sistema

M262 Variables del sistema

Descripción general
En este capítulo:
 Se proporciona una introducción a las variables de sistema (véase página 18).
 Se describen las variables de sistema (véase página 24) incluidas en la biblioteca PLCSystem
de M262.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
1.1 Variables del sistema: definición y uso 18
1.2 Estructuras PLC_R y PLC_W 23
1.3 Estructuras ETH_R y ETH_W 30

EIO0000003670 12/2019 17
M262 Variables del sistema

Sección 1.1
Variables del sistema: definición y uso

Variables del sistema: definición y uso

Descripción general
En esta sección se definen las variables del sistema y cómo implementarlas en Modicon M262
Logic/Motion Controller.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción de las variables de sistema 19
Utilización de variables de sistema 21

18 EIO0000003670 12/2019
 M262 Variables del sistema

Descripción de las variables de sistema

Introducción
En esta sección se describe el modo en que se implementan las variables de sistema. Las
variables de sistema:
 Permiten acceder a información general del sistema, realizar diagnósticos del sistema y
controlar acciones sencillas.
 Son variables estructuradas que cumplen con las definiciones y las convenciones sobre
nomenclatura de la IEC 61131-3. Puede acceder a las variables de sistema con el nombre
simbólico de IEC PLC_GVL. Algunas de las variables de PLC_GVL son de solo lectura (por
ejemplo, PLC_R) y otras son de lectura/escritura (por ejemplo, PLC_W).
 Se declaran automáticamente como variables globales. Tienen alcance en todo el sistema y
cualquier unidad de organización del programa (POU) puede acceder a ellas en cualquier
tarea.

Convención sobre nomenclatura

Las variables de sistema se identifican mediante:
 Un nombre de estructura que representa la categoría de la variable de sistema. Por ejemplo,
PLC_R representa un nombre de estructura de variables de solo lectura usado para el
diagnóstico del controlador.
 Un conjunto de nombres de componentes que identifica el objetivo de la variable. Por ejemplo,
i_wVendorID representa el ID del proveedor del controlador.
Puede acceder a las variables de sistema escribiendo el nombre de estructura de las variables
seguido del nombre del componente.
Aquí tiene un ejemplo de implementación de variables de sistema:
VAR
myCtr_Serial : DWORD;
myCtr_ID : DWORD;
myCtr_FramesRx : UDINT;
END_VAR
myCtr_Serial := PLC_GVL.PLC_R.i_dwSerialNumber;
myCtr_ID := PLC_GVL.PLC.R.i_wVendorID;
myCtr_FramesRx := SERIAL_R[0].i_udiFramesReceivedOK
NOTA: El nombre completo de la variable de sistema del ejemplo anterior es PLC_GVL.PLC.R.
PLC_GVL es implícito al declarar una variable con Accesibilidad, pero también puede
especificarse por completo. Las buenas prácticas de programación suelen dictar la utilización de
nombres de variables completos en las declaraciones.

EIO0000003670 12/2019 19
M262 Variables del sistema

Ubicación de variables de sistema

Se definen dos tipos de variables de sistema que se pueden utilizar al programar el controlador:
 variables ubicadas
 variables no ubicadas

Las variables ubicadas:

 Se pueden acceder mediante Modbus TCP, serie Modbus y peticiones de EtherNet/IP en los
estados RUNNING y STOPPED.
 Se utilizan en programas de EcoStruxure Machine Expert según la convención
structure_name.component_name explicada anteriormente. Se puede acceder
directamente a las direcciones %MW de 0 a 59.999. EcoStruxure Machine Expert considera a
las direcciones mayores que esto fuera de rango y solo son accesibles mediante la convención
structure_name.component_name.
Las variables no ubicadas:
 no están ubicadas físicamente en el área %MW.
 No se pueden acceder a través de ninguna petición de bus de campo o de red a menos que las
localice en la tabla de reubicación y solo entonces se puede acceder a ellas en los estados
RUNNING y STOPPED. La tabla de reubicación utiliza las áreas %MW dinámicas siguientes:
 De %MW60200 a %MW61999 para variables de solo lectura
 De %MW62200 a %MW63999 para variables de lectura/escritura

 Se utilizan en programas de EcoStruxure Machine Expert según la convención

structure_name.component_name explicada anteriormente.

20 EIO0000003670 12/2019
 M262 Variables del sistema

Utilización de variables de sistema

Introducción
En este apartado se describen los pasos necesarios para programar y usar las variables de
sistema en EcoStruxure Machine Expert.
Las variables de sistema son de ámbito global y pueden usarse en todas las unidades de
organización del programa (POU) de la aplicación.
No es necesario declarar las variables de sistema en la Lista de variables globales (GVL). Se
declaran automáticamente desde la biblioteca de sistema del controlador.

Utilización de variables de sistema en una POU

EcoStruxure Machine Expert tiene una función de autocompletado. En una POU, empiece por
especificar el nombre de estructura de la variable de sistema (PLC_R, PLC_W...) seguido de un
punto. Aparecerán las variables de sistema en Accesibilidad. Puede seleccionar la variable que
desea o especificar el nombre completo manualmente.

NOTA: En el ejemplo anterior, tras introducir el nombre de estructura PLC_R., EcoStruxure

Machine Expert ofrece un menú desplegable de nombres/variables de componentes posibles.

EIO0000003670 12/2019 21
M262 Variables del sistema

Ejemplo
En el ejemplo siguiente se muestra el uso de algunas variables de sistema:
VAR
myCtr_Serial : DWORD;
myCtr_ID : WORD;
myCtr_FramesRx : UDINT;
END_VAR
myCtr_Serial := PLC_R.i_dwSerialNumber;
myCtr_ID := PLC_R.i_wVendorID;
myCtr_FramesRx := SERIAL_R[0].i_udiFramesReceivedOK;

22 EIO0000003670 12/2019
 M262 Variables del sistema

Sección 1.2
Estructuras PLC_R y PLC_W

Estructuras PLC_R y PLC_W

Descripción general
En este apartado se describen las diferentes variables de sistema incluidas en las estructuras
PLC_R y PLC_W.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
PLC_R: Variables de sistema de solo lectura del controlador 24
PLC_W: Variables de sistema de lectura/escritura del controlador 29

EIO0000003670 12/2019 23
M262 Variables del sistema

PLC_R: Variables de sistema de solo lectura del controlador

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Estructura de variables
En la tabla se describen los parámetros de la variable del sistema PLC_R (tipo PLC_R_STRUCT):

Dirección Nombre de variable Tipo Comentario

Modbus (1)
60000 i_wVendorID WORD ID de proveedor del controlador.
101A hex = Schneider Electric
60001 i_wProductID WORD ID de referencia del controlador.
NOTA: ID de proveedor e ID de referencia son
los componentes del ID del destino del
controlador mostrado en la vista de la
configuración de comunicación (ID del destino =
101A XXXX hex).
60002 i_dwSerialNumber DWORD Número de serie del controlador
60004 i_byFirmVersion ARRAY[0..3] OF Controlador Firmware Versión
BYTE [aa.bb.cc.dd]:
 i_byFirmVersion[0]= aa
 ...
 i_byFirmVersion[3]= dd

60006 i_byBootVersion ARRAY[0..3] Versión de inicio del controlador

OF BYTE [aa.bb.cc.dd]:
 i_byBootVersion[0]= aa
 ...
 i_byBootVersion[3]= dd

60008 i_dwHardVersion DWORD Versión de hardware del controlador.

60010 i_dwChipVersion DWORD Versión del coprocesador del controlador.
60012 i_wStatus PLC_R_STATUS Estado del controlador.
(véase página 66)
60013 i_wBootProjectStatus PLC_R_BOOT_ Devuelve información sobre la aplicación de
PROJECT_ arranque almacenada en la memoria FLASH.
STATUS
(véase página 63)
60014 i_wLastStopCause PLC_R_STOP_ Causa de la última transición desde el estado
CAUSE RUN a otro estado.
(véase página 67)

24 EIO0000003670 12/2019
 M262 Variables del sistema

Dirección Nombre de variable Tipo Comentario

Modbus (1)
60015 i_wLastApplicationError PLC_R_ Causa de la excepción del último controlador.
APPLICATION_
ERROR
(véase página 61)
60016 i_lwSystemFault_1 LWORD El campo de bit FFFF FFFF FFFF FFFF hex no
indica ningún error detectado.
Un bit en nivel bajo (0) significa que se ha
detectado un error:
 bit 0 = Error detectado de E/S expertas
 bit 1 = Error detectado del bus de E/S
 bit 2 = Error detectado de Ethernet IF1
 bit 3 = Error detectado de Ethernet IF2
 bit 4 = Error detectado de sobrecorriente de
serie 1
 bit 5 = Error detectado de sobrecorriente de
serie 2
 bit 6 = Error detectado de CAN 1
 bit 7 = Reservado
 bit 8 = Reservado
 bit 9 = Error detectado del bus de
comunicación
 bit 10 = Error detectado de tarjeta SD
 bit 11 = Error detectado de servidor de
seguridad
 bit 12 = Error detectado del servidor
DHCPS/FDR
 bit 13 = Error detectado del servidor OPC UA
 bit 14 = Error detectado del bus de
comunicación
 bit 15 = Error detectado de estado del bus de
comunicación
 bit 16 = Error detectado de la raíz del anillo
de Ethernet IF2
 bit 17 = Error detectado de la fuente de
alimentación del codificador
 bit 18 = Error detectado de comunicación del
codificador
 bit 19 = Error detectado de configuración de
TMSES4 IF1
 bit 20 = Error detectado de configuración de
TMSES4 IF2
 bit 21 = Error detectado de configuración de
TMSES4 IF3

EIO0000003670 12/2019 25
M262 Variables del sistema

Dirección Nombre de variable Tipo Comentario

Modbus (1)
60020 i_lwSystemFault_2 LWORD El campo de bit FFFF hex no indica ningún error.
Si i_wIOStatus1 =
PLC_R_IO_SHORTCUT_FAULT, el significado
de i_lwSystemFault_2 es:
 bit 0 = 0: Se ha detectado un cortocircuito en
el grupo de salidas 0 (de Q0 a Q1)
 bit 1 = 0: Se ha detectado un cortocircuito en
el grupo de salidas 1 (de Q2 a Q3)
 bit 2 = 0: Se ha detectado un cortocircuito en
el grupo de salidas 2 (de Q4 a Q7)
 bit 3 = 0: Se ha detectado un cortocircuito en
el grupo de salidas 3 (de Q8 a Q11)
 bit 4 = 0: Se ha detectado un cortocircuito en
el grupo de salidas 4 (de Q12 a Q15)
60024 i_wIOStatus1 PLC_R_IO_ Estado de E/S experta incrustada.
STATUS
(véase página 64)
60025 i_wIOStatus2 PLC_R_IO_ Estado de E/S de TM3.
STATUS
(véase página 64)
60026 i_wClockBatterystatus WORD Estado de la batería del RTC: 100 = Batería
completamente cargada
60028 i_dwAppliSignature1 DWORD Primera DWORD de la firma de 4 DWORD
(16 bytes en total).
El software genera la firma de la aplicación
durante la compilación.
60030 i_dwAppliSignature2 DWORD Segunda DWORD de la firma de 4 DWORD
(16 bytes en total).
El software genera la firma de la aplicación
durante la compilación.
60032 i_dwAppliSignature3 DWORD Tercera DWORD de la firma de 4 DWORD
(16 bytes en total).
El software genera la firma de la aplicación
durante la compilación.
60034 i_dwAppliSignature4 DWORD Cuarta DWORD de la firma de 4 DWORD
(16 bytes en total).
El software genera la firma de la aplicación
durante la compilación.
(1) No puede accederse a través de la aplicación como %MW.

26 EIO0000003670 12/2019
 M262 Variables del sistema

n/a i_sVendorName STRING(31) Nombre del fabricante: "Schneider Electric".

n/a i_sProductRef STRING(31) Referencia del controlador.
n/a i_sNodeName STRING(99) Nombre de nodo en la red de EcoStruxure
Machine Expert.
n/a i_dwLastStopTime DWORD La hora de la última detención detectada en
segundos, comenzando por el 1 de enero de
1970 a las 00:00 UTC.
n/a i_dwLastPowerOffDate DWORD La fecha y la hora del último apagado detectado
en segundos, comenzando por el 1 de enero de
1970 a las 00:00 UTC.
NOTA: Convierta este valor en fecha y hora
mediante la función
SysTimeRtcConvertUtcToDate. Para
obtener más información sobre la conversión a
fecha y hora, consulte la Guía de la biblioteca
SysTime (véase SoMachine, Obtención y ajuste
del reloj en tiempo real, Guía de la biblioteca
SysTimeRtc y SysTimeCore).
n/a i_uiEventsCounter UINT Número de eventos externos detectados en las
entradas configuradas para detección de
eventos externos desde el último arranque en
frío.
Se resetea mediante un arranque en frío o con
el comando PLC_W.q_wResetCounterEvent.
n/a i_wTerminalPortStatus PLC_R_ Estado del puerto de programación USB
TERMINAL_PORT_ (Mini-B USB).
STATUS
(véase página 69)
n/a i_wSdCardStatus PLC_R_SDCARD_ Estado de la tarjeta SD.
STATUS
(véase página 65)
n/a i_wUsrFreeFileHdl WORD Número de controladores de archivos
disponibles.
Un controlador de archivos es el recurso
asignado por el sistema cuando se abre un
archivo.
n/a i_udiUsrFsTotalBytes UDINT Tamaño total de la memoria del sistema de
archivos del usuario (en bytes).
Es el tamaño de la memoria flash para el
directorio "/usr/".
n/a i_udiUsrFsFreeBytes UDINT Tamaño de memoria libre del sistema de
archivos (en bytes).

EIO0000003670 12/2019 27
M262 Variables del sistema

n/a i_uiTM3BusState PLC_R_TM3_BUS_ Estado de bus TM3.

STATE i_uiTM3BusState puede tener los siguientes
(véase página 70) valores:
 1: TM3_CONF_ERROR
Discrepancia en la configuración entre la
configuración física y la configuración de
EcoStruxure Machine Expert.
 3: TM3_OK
La configuración física coincide con la
configuración de EcoStruxure Machine
Expert.
 4: TM3_POWER_SUPPLY_ERROR
El bus de TM3 no recibe alimentación (por
ejemplo, cuando el controlador recibe
alimentación por USB).
n/a i_ExpertIO_RunStop_Input BYTE La ubicación de la entrada Run/Stop es:
 16 a FF hex si la E/S experta no se ha
configurado
 0 para %IX0.0
 1 para %IX0.1
 2 para %IX0.2
 ... etc.

n/a i_x10msClk BOOL Bit de TimeBase de 10 ms.

Esta variable alterna On/Off con un período =
10 ms. El valor se alterna cuando el controlador
se encuentra en el estado STOPPED (detenido)
y RUN (ejecución).
n/a i_x100msClk BOOL Bit de TimeBase de 100 ms.
Esta variable alterna On/Off con un período =
100 ms. El valor se alterna cuando el
controlador se encuentra en el estado
STOPPED (detenido) y RUN (ejecución).
n/a i_x1sClk BOOL Bit de TimeBase de 1 s.
Esta variable alterna Encendido/Apagado con
un período = 1 s. El valor se alterna cuando el
controlador se encuentra en los estados
STOPPED (detenido) y RUN (ejecución).

NOTA: n/a significa que no existe una asignación de dirección Modbus predefinida para esta
variable de sistema.

28 EIO0000003670 12/2019
 M262 Variables del sistema

PLC_W: Variables de sistema de lectura/escritura del controlador

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Estructura de variables
En la tabla se describen los parámetros de la variable del sistema PLC_W (tipo PLC_W_STRUCT):

%MW Nombre de variable Tipo Comentario

n/a q_wResetCounterEvent WORD La transición de 0 a 1 restablece el contador
de eventos
(PLC_R.i_uiEventsCounter).
Para volver a restablecer el contador, es
necesario escribir esta variable en 0 antes
de que pueda llevarse a cabo otra transición
de 0 a 1.
n/a q_uiOpenPLCControl UINT Cuando el valor pasa de 0 a 6.699 se
ejecuta el comando previamente escrito en
el PLC_W.q_wPLCControl siguiente.
n/a q_wPLCControl PLC_W_COMMAND El comando RUN/STOP del controlador se
(véase página 71) ha ejecutado cuando el valor de la variable
del sistema
PLC_W.q_uiOpenPLCControl ha pasado
de 0 a 6699.

NOTA: n/d significa que no existe ninguna asignación de %MW predefinida para esta variable de
sistema.

EIO0000003670 12/2019 29
M262 Variables del sistema

Sección 1.3
Estructuras ETH_R y ETH_W

Estructuras ETH_R y ETH_W

Descripción general
En este apartado se describen las diferentes variables de sistema incluidas en las estructuras
ETH_R y ETH_W.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
ETH_R: Variables de sistema de solo lectura del puerto Ethernet 31
ETH_W: Variables de sistema de lectura/escritura del puerto Ethernet 36

30 EIO0000003670 12/2019
 M262 Variables del sistema

ETH_R: Variables de sistema de solo lectura del puerto Ethernet

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Estructura de variables
En esta tabla se describen los parámetros de la variable del sistema ETH_R (tipo ETH_R_STRUCT).
Existe una estructura para cada puerto Ethernet:

%MW Nombre de variable Tipo Comentario

60050 i_byIPAddress ARRAY[0..3] OF BYTE Dirección IP de la interfaz Ethernet_1
o Ethernet_2 [aaa.bbb.ccc.ddd]:
 i_byIPAddress[0]= aaa
 ...
 i_byIPAddress[3]= ddd

60052 i_bySubNetMask ARRAY[0..3] OF BYTE Máscara de subred de la interfaz

Ethernet_1 o Ethernet_2
[aaa.bbb.ccc.ddd]:
 i_bySub-netMask[0]= aaa
 ...
 i_bySub-netMask[3]= ddd

60054 i_byGateway ARRAY[0..3] OF BYTE Dirección de pasarela de la interfaz

Ethernet_1 o Ethernet_2
[aaa.bbb.ccc.ddd]:
 i_byGateway[0]= aaa
 ...
 i_byGateway[3]= ddd

60056 i_byMACAddress ARRAY[0..5] OF BYTE Dirección MAC de la interfaz

Ethernet_1 o Ethernet_2
[aa.bb.cc.dd.ee.ff]:
 i_byMACAddress[0]= aa
 ...
 i_byMACAddress[5]= ff

60059 i_sDeviceName STRING(15) Nombre utilizado para obtener la

dirección IP del servidor.
n/a i_ucIPForwarding ETH_R_IPFROWARDING Reenvío de IP.
(véase página 78)
n/a i_wIpMode ETH_R_IP_MODE Método utilizado para obtener una
(véase página 79) dirección IP.
n/d significa que no existe ninguna asignación de %MW predefinida para esta variable de sistema.

EIO0000003670 12/2019 31
M262 Variables del sistema

%MW Nombre de variable Tipo Comentario

n/a i_byFDRServerIPAddress ARRAY[0..3] OF BYTE La dirección IP
[aaa.bbb.ccc.ddd] del servidor
DHCP o BootP:
 i_byFDRServerIPAddress[0]= aaa
 ...
 i_byFDRServerIPAddress[3]= ddd

Igual a 0.0.0.0 si se usa la IP

almacenada o predeterminada.
n/a i_udiOpenTcpConnections UDINT Número de conexiones TCP abiertas.
n/a i_udiFramesTransmittedOK UDINT Número de tramas transmitidas
correctamente. Reseteo al encender o
con el comando de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiFramedReceivedOK UDINT Número de tramas recibidas
correctamente. Reseteo al encender o
con el comando de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiTransmitBufferErrors UDINT Número de tramas transmitidas con
errores detectados. Reseteo al
encender o con el comando de
reseteo ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiReceiveBufferErrors UDINT Número de tramas recibidas con
errores detectados. Reseteo al
encender o con el comando de
reseteo ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_wFrameSendingProtocol ETH_R_FRAME_ Protocolo Ethernet configurado para
PROTOCOL el envío de tramas (IEEE 802.3 o
(véase página 77) Ethernet II).
n/a i_wPortALinkStatus ETH_R_PORT_LINK_ Conexión del puerto Ethernet (0 = sin
STATUS conexión, 1 = conexión conectada a
(véase página 84) otro dispositivo Ethernet).
n/a i_wPortASpeed ETH_R_PORT_SPEED Velocidad de red del puerto Ethernet
(véase página 85) (10Mb/s, 100Mb/s o 1Gb/s).
n/a i_wPortADuplexStatus ETH_R_PORT_DUPLEX_ Estado dúplex del puerto Ethernet (0 =
STATUS semidúplex o 1 = dúplex completo).
(véase página 82)
n/d significa que no existe ninguna asignación de %MW predefinida para esta variable de sistema.

32 EIO0000003670 12/2019
 M262 Variables del sistema

%MW Nombre de variable Tipo Comentario

n/a i_udiPortACollisions UDINT Número de tramas implicadas en una
o más colisiones y enviadas a
continuación correctamente. Reseteo
al encender o con el comando de
reseteo ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_wPortAIpStatus ETH_R_PORT_IP_ Estado de la pila del puerto TCP/IP
STATUS Ethernet.
(véase página 83)
n/a i_ethInterface ARRAY[1..6] OF Estructura de parámetros comunes de
ETH_R_ITF_STRUCT la interfaz Ethernet.
(véase página 80)
Específico de Modbus TCP/IP
n/a i_udiModbusMessageTransmitted UDINT Número de mensajes Modbus
transmitidos.
Reseteo al encender o con el
comando de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiModbusMessageReceived UDINT Número de mensajes Modbus
recibidos.
Reseteo al encender o con el
comando de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiModbusErrorMessage UDINT Mensajes de error detectados de
Modbus enviados y recibidos.
Reseteo al encender o con el
comando de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_byMasterIpTimeouts BYTE Contador de eventos de timeout del
maestro Ethernet Modbus TCP.
Reseteo al encender o con el
comando de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_byMasterIpLost BYTE Estado de enlace del maestro
Ethernet Modbus TCP: 0 = conexión
correcta, 1 = conexión perdida.
n/d significa que no existe ninguna asignación de %MW predefinida para esta variable de sistema.

EIO0000003670 12/2019 33
M262 Variables del sistema

%MW Nombre de variable Tipo Comentario

EtherNet/IP Specific
n/a i_udiETHIP_IOMessagingTransmitt UDINT Tramas EtherNet/IP Clase 1
ed transmitidas.
Reseteo al encender o con el comando
de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiETHIP_IOMessagingReceived UDINT Tramas EtherNet/IP Clase 1 recibidas.
Reseteo al encender o con el comando
de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiUCMM_Request UDINT Mensajes recibidos de EtherNet/IP
desconectada.
Reseteo al encender o con el comando
de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiUCMM_Error UDINT Mensajes recibidos no válidos de
EtherNet/IP desconectada.
Reseteo al encender o con el comando
de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiClass3_Request UDINT Solicitudes de EtherNet/IP Clase 3
recibidas.
Reseteo al encender o con el comando
de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiClass3_Error UDINT Solicitudes de EtherNet/IP Clase 3 no
válidas recibidas.
Reseteo al encender o con el comando
de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_uiAssemblyInstanceInput UINT Número de instancia de ensamblado
de entrada. Consulte la guía de
programación correspondiente del
controlador para obtener más
información.
n/a i_uiAssemblyInstanceInputSize UINT Tamaño de la instancia de ensamblado
de entrada. Consulte la guía de
programación correspondiente del
controlador para obtener más
información.
n/d significa que no existe ninguna asignación de %MW predefinida para esta variable de sistema.
Sin utilizar significa que la variable no está gestionada por el sistema y que si el valor de la variable es diferente de
cero, debe considerarse externa.

34 EIO0000003670 12/2019
 M262 Variables del sistema

%MW Nombre de variable Tipo Comentario

n/a i_uiAssemblyInstanceOutput UINT Número de instancia de ensamblado
de salida. Consulte la guía de
programación correspondiente del
controlador para obtener más
información.
n/a i_uiAssemblyInstanceOutputSize UINT Tamaño de instancia de ensamblado
de salida. Consulte la guía de
programación correspondiente del
controlador para obtener más
información.
n/a i_uiETHIP_ConnectionTimeouts UINT Número de timeouts de la conexión.
Reseteo al encender o con el comando
de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_ucEipRunIdle ETH_R_RUN_ IDLE Indicador de ejecución (valor=1) /
(véase página 86) inactividad (valor=0) para la conexión
EtherNet/IP de Clase 1.
n/d significa que no existe ninguna asignación de %MW predefinida para esta variable de sistema.
Sin utilizar significa que la variable no está gestionada por el sistema y que si el valor de la variable es diferente de
cero, debe considerarse externa.

NOTA: n/d significa que no existe ninguna asignación de %MW predefinida para esta variable de
sistema.

EIO0000003670 12/2019 35
M262 Variables del sistema

ETH_W: Variables de sistema de lectura/escritura del puerto Ethernet

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Estructura de variables
En la tabla se describen los parámetros de la variable del sistema ETH_W (tipo ETH_W_STRUCT):

%MW Nombre de variable Tipo Comentario

n/a q_wResetCounter WORD La transición de 0 a 1 restablece todos los contadores de
ETH_R.
Para volver a restablecer, es necesario escribir esta
variable en 0 antes de que pueda llevarse a cabo otra
transición de 0 a 1.

NOTA: n/d significa que no existe ninguna asignación de %MW predefinida para esta variable de
sistema.

36 EIO0000003670 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Funciones de sistema M262,
EIO0000003670 12/2019

Capítulo 2
Funciones de sistema M262,

Funciones de sistema M262,

Descripción general
En este capítulo se describen las funciones de sistema incluidas en la biblioteca PLCSystem de
M262.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
2.1 Funciones de lectura M262 38
2.2 Funciones de escritura de M262 47
2.3 Funciones de usuario de M262 49

EIO0000003670 12/2019 37
Funciones de sistema M262,

Sección 2.1
Funciones de lectura M262

Funciones de lectura M262

Descripción general
En este apartado se describen las funciones de lectura incluidas en la biblioteca PLCSystem de
M262.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
GetImmediateFastInput: Entrada de lectura de una E/S experta incrustada 39
GetRtc: Obtener reloj de tiempo real 41
IsFirstMastColdCycle: indica si este ciclo es el primer ciclo MAST del arranque en frío 42
IsFirstMastCycle: indica si este ciclo es el primer ciclo MAST 43
IsFirstMastWarmCycle: indica si este ciclo es el primer ciclo MAST del arranque en 45
caliente
GetExternalEventValue: Obtener el valor actual de un evento externo 46

38 EIO0000003670 12/2019
 Funciones de sistema M262,

GetImmediateFastInput: Entrada de lectura de una E/S experta incrustada

Descripción de la función
Esta función devuelve el valor físico actual de la entrada, que puede diferir del valor lógico actual
de esa entrada. El valor se lee inmediatamente desde el hardware en el momento de la llamada
de la función. Sólo se puede acceder de I0 a I3 mediante esta función.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: M262PLCSystem
Espacio de nombres: SEC

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

EIO0000003670 12/2019 39
Funciones de sistema M262,

Descripción de variables de E/S

En la siguiente tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Comentario

Bloque INT No utilizado.
Entrada INT Índice de entradas para leer de 0 a 3.

En la tabla siguiente se describe la variable de salida:

Salida Tipo Comentario

GetImmediateFastInput BOOL Valor de la entrada <Entrada> – FALSE/TRUE.

En la tabla siguiente, se describen las variables de entrada/salida:

Entrada/Salida Tipo Comentario

Error BOOL FALSE= funcionamiento correcto.
TRUE= error de funcionamiento, la función devuelve un
valor no válido.
ErrID IMMEDIATE_ERR_TYPE Código del error en la operación cuando Error es TRUE.
(véase página 87)

40 EIO0000003670 12/2019
 Funciones de sistema M262,

GetRtc: Obtener reloj de tiempo real

Descripción de la función
Esta función devuelve la hora del RTC en segundos en formato UNIX (tiempo transcurrido en
segundos desde el 1 de enero de 1970 a las 00:00 UTC).

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

Descripción de variables de E/S

En la tabla siguiente se describe la variable de E/S:

Salida Tipo Comentario

GetRtc DINT RTC en segundos en formato UNIX.

Ejemplo
En el ejemplo siguiente se describe cómo obtener el valor de RTC:
VAR
MyRTC : DINT := 0;
END_VAR
MyRTC := GetRtc();

EIO0000003670 12/2019 41
Funciones de sistema M262,

IsFirstMastColdCycle: indica si este ciclo es el primer ciclo MAST del arranque

en frío

Descripción de la función
Esta función devuelve TRUE durante el primer ciclo MAST después de un arranque en frío (primer
ciclo tras la descarga o reset frío).

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

Descripción de variables de E/S

En esta tabla se describe la variable de salida:

Salida Tipo Comentario

IsFirstMastColdCycle BOOL TRUE durante el primer ciclo de tarea
MAST después de un arranque en frío.

Ejemplo
Consulte la función IsFirstMastCycle (véase página 43).

42 EIO0000003670 12/2019
 Funciones de sistema M262,

IsFirstMastCycle: indica si este ciclo es el primer ciclo MAST

Descripción de la función
Esta función devuelve TRUE durante el primer ciclo MAST después de un arranque.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

Descripción de variables de E/S

Salida Tipo Comentario

IsFirstMastCycle BOOL TRUE durante el primer ciclo de tarea
MAST después de un arranque.

EIO0000003670 12/2019 43
Funciones de sistema M262,

Ejemplo
En este ejemplo se describen las tres funciones IsFirstMastCycle, IsFirstMast-
ColdCycle y IsFirstMastWarmCycle utilizadas a la vez.
Use este ejemplo en la tarea MAST. De lo contrario, se puede ejecutar varias veces o
posiblemente nunca (una tarea adicional puede llamarse varias veces o no llamarse durante un
ciclo de tarea MAST):
VAR
MyIsFirstMastCycle : BOOL;
MyIsFirstMastWarmCycle : BOOL;
MyIsFirstMastColdCycle : BOOL;
END_VAR
MyIsFirstMastWarmCycle := IsFirstMastWarmCycle();
MyIsFirstMastColdCycle := IsFirstMastColdCycle();
MyIsFirstMastCycle := IsFirstMastCycle();
IF (MyIsFirstMastWarmCycle) THEN
(*Este es el primer ciclo MAST después de un arranque en caliente: todas
las variables se establecen en sus valores de inicialización excepto las
variables Retain*)
(*=> inicia las variables necesarias para que la aplicación se ejecute
como se esperaba en este caso*)
END_IF;
IF (MyIsFirstMastColdCycle) THEN
(*Este es el primer ciclo MAST después de un arranque en frío: todas las
variables se establecen en sus valores de inicialización, incluso las
variables Retain*)
(*=> inicia las variables necesarias para que la aplicación se ejecute
como se esperaba en este caso*)
END_IF;
IF (MyIsFirstMastCycle) THEN
(*Este es el primer ciclo MAST después de un arranque, es decir, después
de un arranque en caliente o en frío así, como los comandos STOP/RUN*)
(*=> inicia las variables necesarias para que la aplicación se ejecute
como se esperaba en este caso*)
END_IF;

44 EIO0000003670 12/2019
 Funciones de sistema M262,

IsFirstMastWarmCycle: indica si este ciclo es el primer ciclo MAST del arranque

en caliente

Descripción de la función
Esta función devuelve TRUE durante el primer ciclo MAST después de un arranque en caliente.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

Descripción de variables de E/S

En esta tabla se describe la variable de salida:

Salida Tipo Comentario

IsFirstMastWarmCycle BOOL TRUE durante el primer ciclo de tarea
MAST después de un arranque en caliente.

Ejemplo
Consulte la función IsFirstMastCycle (véase página 43).

EIO0000003670 12/2019 45
Funciones de sistema M262,

GetExternalEventValue: Obtener el valor actual de un evento externo

Descripción de la función
Utilice esta función para obtener el valor asociado con una tarea de evento externo.
NOTA: La función debe invocarse desde una tarea de evento externo.

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

Descripción de variables de E/S

En esta tabla se describen las variables de entrada:

Entradas Tipo Comentario

pValue POINTER TO DINT Dirección de la variable en la que se copia el valor si la
función devuelve EXTEVT_VAL_OK.

En esta tabla se describen las variables de salida:

Salidas Tipo Comentario

GetExternalEventValue EXTEVT_VAL_RES Devuelve uno de los siguientes valores:
 EXTEVT_VAL_OK: Valor válido
 EXTEVT_VAL_FAILED: No se puede obtener el
valor
 EXTEVT_VAL_NOT_IN_EXT_EVT_TASK: La
función no se ha invocado desde una tarea de
evento externo
 EXTEVT_VAL_NOT_AVAILABLE: No hay ningún
valor disponible para esta tarea externa

46 EIO0000003670 12/2019
 Funciones de sistema M262,

Sección 2.2
Funciones de escritura de M262

Funciones de escritura de M262

PhysicalWriteFastOutputs: Salida rápida de escritura de una E/S experta

incrustada

Descripción de la función
Esta función escribe un estado físico de las salidas de Q0 a Q3 en la hora de llamada de la función.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: M262PLCSystem
Espacio de nombres: SEC

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

EIO0000003670 12/2019 47
Funciones de sistema M262,

Descripción de variables de E/S

En la siguiente tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Comentario

Q0Value BOOL Valor solicitado para la salida 0.
Q1Value BOOL Valor solicitado para la salida 1.
Q2Value BOOL Valor solicitado para la salida 2.
Q3Value BOOL Valor solicitado para la salida 3.

En la tabla siguiente se describe la variable de salida:

Salida Tipo Comentario

PhysicalWriteFastOutputs WORD Valor de salida de la función.

NOTA: Sólo son importantes los cuatro primeros bits del valor de salida y se utilizan como campo
de bit para indicar si se escribe la salida.
Si el bit correspondiente a la salida es 1, la salida se escribe correctamente.
Si el bit correspondiente a la salida es 0, la salida no se escribe porque ya lo utiliza una función
experta.
Si el bit correspondiente a la salida es 1111 bin, las cuatro salidas se escriben correctamente.
Si el bit correspondiente a la salida es 1110 bin, Q0 no se escribe.

48 EIO0000003670 12/2019
 Funciones de sistema M262,

Sección 2.3
Funciones de usuario de M262

Funciones de usuario de M262

Descripción general
En esta sección se describen las siguientes funciones de usuario:
 FB_CheckAllowedControllerMacAddr. Comprobar si una dirección MAC específica está
dentro del rango válido para el controlador.
 FB_ControlClone. Habilitar o deshabilitar la funcionalidad de clonación del controlador.
 DataFileCopy. Copiar datos de la memoria en un archivo y viceversa.
 ExecuteScript. Ejecutar comandos de secuencia de comandos.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
FB_CheckAllowedControllerMacAddr: Comprobar si el controlador permite la dirección 50
MAC
FB_ControlClone: Clonar el controlador 51
DataFileCopy: Comandos para copiar archivos 53
ExecuteScript: Ejecutar comandos de script 56

EIO0000003670 12/2019 49
Funciones de sistema M262,

FB_CheckAllowedControllerMacAddr: Comprobar si el controlador permite la

dirección MAC

Descripción de bloques de funciones

Este bloque de funciones comprueba si la dirección MAC especificada se encuentra dentro del
rango de direcciones MAC permitidas para el controlador. La aplicación solo continuará
ejecutándose si la dirección MAC es adecuada. De lo contrario, la aplicación se detendrá y el
controlador pasará al estado HALT (parada), con lo que la variable de sistema i_wLastAppli-
cationError (véase página 24) se actualizará correspondientemente.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

Descripción de variables de E/S

En la siguiente tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Comentario

byAllowedMacAddress ARRAY[0...5] OF BYTE Dirección MAC para comprobar
[aa.bb.cc.dd.ee.ff]:
 i_byMACAddress[0]= aa
 ...
 i_byMACAddress[5]= ff

En la tabla siguiente se describen las variables de salida:

Salida Tipo Comentario

xControllerMacAddressOk BOOL TRUE indica que la dirección MAC se
permite para este controlador.

50 EIO0000003670 12/2019
 Funciones de sistema M262,

FB_ControlClone: Clonar el controlador

Descripción de bloques de funciones

Es posible clonar el controlador mediante la tarjeta SD o el Asistente del controlador. Si están
habilitados los derechos de usuario, la función de clonación no se permitirá y el bloque de
funciones habilitará la funcionalidad de clonación una vez al encender el siguiente controlador.
NOTA: Puede elegir qué derechos de usuario se incluyen en el clon de la página Gestión de
clonado del Servidor web (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Guía de programación).
En esta tabla se muestra cómo configurar el bloque de funciones y los derechos de usuario:

Ajuste del bloque de funciones Con derechos de usuario Con derechos de usuario
habilitados deshabilitados
xEnable = 1 Clonado permitido Clonado también permitido
xEnable = 0 Clonado no permitido Clonado no permitido

FB_ControlClone también afecta a la función Leer del controlador con el Asistente del controlador.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

EIO0000003670 12/2019 51
Funciones de sistema M262,

Descripción de variables de E/S

En la siguiente tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Comentario

xEnable BOOL Si está ajustada en TRUE, habilita la funcionalidad de
clonación una vez.
Si está ajustada en FALSE, deshabilita la funcionalidad de
clonación.

En la tabla siguiente se describen las variables de salida:

Salida Tipo Comentario

xError BOOL TRUE indica que se ha detectado un error y que el bloque
de funciones ha cancelado la acción.

52 EIO0000003670 12/2019
 Funciones de sistema M262,

DataFileCopy: Comandos para copiar archivos

Descripción de bloques de funciones

Este bloque de funciones copia los datos de la memoria a un archivo y viceversa. El archivo se
encuentra en el sistema interno o el sistema externo (tarjeta SD) de archivos.
El bloque de funciones DataFileCopy puede:
 leer datos de un archivo formateado, o
 Copiar los datos de la memoria a un archivo formateado. Para obtener más información,
consulte Flash Memory Organization (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Guía de
programación).

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

EIO0000003670 12/2019 53
Funciones de sistema M262,

Descripción de variables de E/S

En esta tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Comentario

xExecute BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones.
En el flanco descendente, restablece las salidas del bloque de funciones cuando finaliza
cualquier ejecución en curso.
NOTA: Con el flanco descendente, la función continúa hasta que finaliza su ejecución
y actualiza sus salidas, las cuales se conservan para una exploración y, seguidamente,
se restablecen.
sFileName STRING Nombre de archivo sin extensión (la extensión .DTA se incluye automáticamente).
Utilice solamente caracteres alfanuméricos (mayúsculas, minúsculas o números).
xRead BOOL TRUE: copiar datos del archivo identificado por sFileName a la memoria interna del
controlador.
FALSE: copiar datos de la memoria interna del controlador al archivo identificado por
sFileName.
xSecure BOOL TRUE: La dirección MAC se almacena siempre en el archivo. Sólo un controlador con la
misma dirección MAC podrá leer el archivo.
FALSE: Otro controlador con el mismo tipo de memoria puede leer el archivo.
iLocation INT 0: la ubicación del archivo en el sistema interno de archivos es /usr/DTA.
1: la ubicación del archivo en el sistema externo de archivos (tarjeta SD) es /usr/DTA.
NOTA: Si el archivo no existe todavía en el directorio, se creará.
uiSize UINT Indica el tamaño en bytes. El máximo son 65.534 bytes.
Utilice solamente direcciones de variables conforme a IEC 61131-3 (variables, matrices,
estructuras), por ejemplo:
Variable : int;
uiSize := SIZEOF (Variable);
dwAdd DWORD Indica la dirección de la memoria desde la que leerá o en la que escribirá la función.
Utilice solamente direcciones de variables conforme a IEC 61131-3 (variables, matrices,
estructuras), por ejemplo:
Variable : int;
dwAdd := ADR (Variable);

54 EIO0000003670 12/2019
 Funciones de sistema M262,

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Compruebe que el tamaño de la ubicación de la memoria es el adecuado y que el tipo de archivo
es el correcto antes de copiar el archivo a la memoria.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

En esta tabla se describen las variables de salida:

Salida Tipo Comentario

xDone BOOL TRUE indica que la acción se ha llevado a cabo correctamente.
xBusy BOOL TRUE indica que el bloque de funciones se está ejecutando.
xError BOOL TRUE indica que se ha detectado un error y que el bloque de
funciones ha anulado la acción.
eError DataFileCopyError Indica el tipo de error de copia de archivo de datos que se ha
(véase página 73) detectado.

NOTA: Si escribe en la variable de memoria dentro del área de escritura del archivo, se producirá
un error de integridad de CRC.

Ejemplo
En este ejemplo se describe cómo copiar comandos de archivos:
VAR
LocalArray : ARRAY [0..29] OF BYTE;
myFileName: STRING := 'exportfile';
EXEC_FLAG: BOOL;
DataFileCopy: DataFileCopy;
END_VAR
DataFileCopy(
xExecute:= EXEC_FLAG,
sFileName:= myFileName,
xRead:= FALSE,
xSecure:= FALSE,
iLocation:= DFCL_INTERNAL,
uiSize:= SIZEOF(LocalArray),
dwAdd:= ADR(LocalArray),
xDone=> ,
xBusy=> ,
xError=> ,
eError=> );

EIO0000003670 12/2019 55
Funciones de sistema M262,

ExecuteScript: Ejecutar comandos de script

Descripción de bloques de funciones

Esta función puede ejecutar los siguientes comandos de script de la tarjeta SD:
 Download
 Upload
 SetNodeName
 Delete
 Reboot

Para obtener información acerca del formato de archivo de script requerido, consulte Creación de
archivos de script (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Guía de programación).

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

56 EIO0000003670 12/2019
 Funciones de sistema M262,

Descripción de variables de E/S

En esta tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Comentario

xExecute BOOL Cuando se detecta un flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de
funciones.
Cuando se detecta un flanco descendente, restablece las salidas del bloque de
funciones cuando finaliza cualquier ejecución en curso.
NOTA: Con el flanco descendente, la función continúa hasta que finaliza su
ejecución y actualiza sus salidas, las cuales se conservan para una exploración
y, seguidamente, se restablecen.
sCmd STRING Sintaxis de comando de la secuencia de comandos de la tarjeta SD.
No se permiten ejecuciones de comando simultáneas: si se ejecuta un comando
desde otro bloque de funciones o desde una secuencia de comandos de la
tarjeta SD, el bloque de funciones pone el comando a la cola y no lo ejecuta
inmediatamente.
NOTA: Se considera que una secuencia de comandos de tarjeta SD ejecutada
desde una tarjeta SD se estará ejecutando hasta que se extraiga la tarjeta SD.

En esta tabla se describen las variables de salida:

Salida Tipo Comentario

xDone BOOL TRUE indica que la acción se ha completado correctamente.
xBusy BOOL TRUE indica que se está ejecutando el bloque de funciones.
xError BOOL TRUE indica que se ha detectado un error; el bloque de funciones
interrumpe la acción.
eError ExecuteScriptError Indica el tipo de error detectado de la secuencia de comandos de
(véase página 75) ejecución.

Ejemplo
En este ejemplo se describe cómo ejecutar un comando de script Upload:
VAR
EXEC_FLAG: BOOL;
ExecuteScript: ExecuteScript;
END_VAR
ExecuteScript(
xExecute:= EXEC_FLAG,
sCmd:= 'Upload "/usr/Syslog/*"',
xDone=> ,
xBusy=> ,
xError=> ,
eError=> );

EIO0000003670 12/2019 57
Funciones de sistema M262,

58 EIO0000003670 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Tipos de datos de la biblioteca de M262
EIO0000003670 12/2019

Capítulo 3
Tipos de datos de la biblioteca de M262

Tipos de datos de la biblioteca de M262

Descripción general
En este capítulo se describen los tipos de datos de la biblioteca PLCSystem de M262.
Hay dos tipos de datos disponibles:
 Los tipos de datos de variables de sistema son utilizados por las variables de sistema
(véase página 17) de la biblioteca PLCSystem de M262 (PLC_R, PLC_W,...).
 Los tipos de datos de funciones de sistema son utilizados por las funciones de sistema
(véase página 37) de lectura/escritura de la biblioteca PLCSystem de M262.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
3.1 Tipos de datos de variables de sistema de PLC_RW 60
3.2 Tipos de datos de variables del sistema de DataFileCopy 72
3.3 Tipos de datos de variables del sistema de ExecScript 75
3.4 Tipos de datos de variables de sistema de ETH_RW 76
3.5 Tipos de datos de funciones de sistema 87

EIO0000003670 12/2019 59
Tipos de datos de la biblioteca de M262

Sección 3.1
Tipos de datos de variables de sistema de PLC_RW

Tipos de datos de variables de sistema de PLC_RW

Descripción general
En esta sección se enumeran y describen los tipos de datos de las variables de sistema incluidos
en las estructuras PLC_R y PLC_W.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
PLC_R_APPLICATION_ERROR: Códigos de estado de errores de aplicación detectados 61
PLC_R_BOOT_PROJECT_STATUS: Códigos de estado del proyecto de inicio 63
PLC_R_IO_STATUS: Códigos de estado de E/S 64
PLC_R_SDCARD_STATUS: Códigos de estado de slots para tarjeta SD 65
PLC_R_STATUS: Códigos de estado del controlador 66
PLC_R_STOP_CAUSE: Códigos de causa de transición de estado RUN a otro estado 67
PLC_R_TERMINAL_PORT_STATUS: Códigos de estado de la conexión del puerto de 69
programación
PLC_R_TM3_BUS_STATE: Códigos de estado del bus TM3 70
PLC_W_COMMAND: Códigos de comando de control 71

60 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

PLC_R_APPLICATION_ERROR: Códigos de estado de errores de aplicación

detectados

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración PLC_R_APPLICATION_ERROR contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario Qué hacer

PLC_R_APP_ERR_UNKNOWN FFFF hex Error no definido detectado. Póngase en contacto con su
representante local de
Schneider Electric.
PLC_R_APP_ERR_NOEXCEPTION 0000 hex No se ha detectado ningún –
error.
PLC_R_APP_ERR_WATCHDOG 0010 hex Ha caducado el watchdog de la Compruebe la aplicación y
tarea. corríjala si es necesario.
Consulte Watchdogs del
sistema y de tareas
(véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Guía de
programación). Es necesario
reiniciar para acceder a la
modalidad RUNNING
(ejecución).
PLC_R_APP_ERR_ 0011 hex El watchdog del hardware Póngase en contacto con su
HARDWAREWATCHDOG interno ha caducado. representante local de
Schneider Electric.

PLC_R_APP_ERR_IO_CONFIG_ 0012 hex Se han detectado parámetros La aplicación podría estar

ERROR de configuración de E/S dañada. Para resolver este
incorrectos. problema, vuelva a cargar la
aplicación desde el PC. Si el
error sigue apareciendo,
póngase en contacto con su
representante local de
Schneider Electric.
PLC_R_APP_ERR_UNRESOLVED_ 0018 hex Funciones no definidas Elimine las funciones sin
EXTREFS detectadas. resolver de la aplicación.

EIO0000003670 12/2019 61
Tipos de datos de la biblioteca de M262

Enumerador Valor Comentario Qué hacer

PLC_R_APP_ERR_IEC_TASK_ 0025 hex Se han detectado parámetros La aplicación podría estar
CONFIG_ERROR de configuración de tareas dañada. Para resolver este
incorrectos. problema, vuelva a cargar la
aplicación desde el PC. Si el
error sigue apareciendo,
póngase en contacto con su
representante local de
Schneider Electric.
PLC_R_APP_ERR_TARGET_ 0026 hex El controlador no tiene La aplicación no se ha podido
MISMATCH permitido ejecutar esta ejecutar porque el tipo de
aplicación IEC. controlador o destino no es
correcto.
PLC_R_APP_ERR_ILLEGAL_ 0050 hex Instrucción no definida Para resolver el problema,
INSTRUCTION detectada. depure la aplicación.
PLC_R_APP_ERR_ACCESS_ 0051 hex Intento de acceso al área de Para resolver el problema,
VIOLATION memoria reservada. depure la aplicación.
PLC_R_APP_ERR_DIVIDE_BY_ 0102 hex Detectada división de entero Para resolver el problema,
ZERO por cero. depure la aplicación.
PLC_R_APP_ERR_ 0105 hex El procesador está Reduzca la carga de trabajo de
PROCESSORLOAD_WATCHDOG sobrecargado con tareas de la aplicación mejorando la
aplicación; el watchdog del arquitectura de la aplicación.
sistema ha caducado. Reduzca la frecuencia de
evento.
PLC_R_APP_ERR_DIVIDE_REAL_ 0152 hex Detectada división real por Para resolver el problema,
BY_ZERO cero. depure la aplicación.
PLC_R_APP_ERR_EXPIO_EVENTS 4E20 hex Se han detectado demasiados Reduzca el número de tareas de
_ COUNT_EXCEEDED eventos en E/S expertas. evento externas.
PLC_R_APP_ERR_APPLICATION_ 4E21 hex Discrepancia detectada en la La versión de la aplicación en el
VERSION_MISMATCH versión de la aplicación. controlador no coincide con la
versión de EcoStruxure Machine
Expert. Consulte Aplicaciones
(véase SoMachine, Guía de
programación).

62 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

PLC_R_BOOT_PROJECT_STATUS: Códigos de estado del proyecto de inicio

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración PLC_R_BOOT_PROJECT_STATUS contiene los valores
siguientes:

Enumerador Valor Comentario

PLC_R_NO_BOOT_PROJECT 0000 hex El proyecto de arranque no existe en la
memoria no volátil.
PLC_R_BOOT_PROJECT_CREATION_IN_PROGRESS 0001 hex Se va a crear el proyecto de inicio.
PLC_R_DIFFERENT_BOOT_PROJECT 0002 hex El proyecto de arranque en la memoria
no volátil es distinto del cargado en la
memoria.
PLC_R_VALID_BOOT_PROJECT FFFF hex El proyecto de inicio en la memoria no
volátil es el mismo que el cargado en la
memoria.

EIO0000003670 12/2019 63
Tipos de datos de la biblioteca de M262

PLC_R_IO_STATUS: Códigos de estado de E/S

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración PLC_R_IO_STATUS contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

PLC_R_IO_OK FFFF hex Las entradas/salidas están operativas.
PLC_R_IO_NO_INIT 0001 hex Las entradas/salidas no se han
inicializado.
PLC_R_IO_CONF_FAULT 0002 hex Se han detectado parámetros de
configuración de E/S incorrectos.
PLC_R_IO_SHORTCUT_FAULT 0003 hex Se ha detectado un cortocircuito de las
salidas.
PLC_R_IO_POWER_SUPPLY_FAULT 0004 hex Se ha detectado un error de alimentación
en las entradas.

64 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

PLC_R_SDCARD_STATUS: Códigos de estado de slots para tarjeta SD

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración PLC_R_SDCARD_STATUS contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

NO_SDCARD 0000 hex No se ha detectado ninguna tarjeta SD en el slot o el slot no
está conectado.
SDCARD_READONLY 0001 hex La tarjeta SD se encuentra en la modalidad de solo lectura.
SDCARD_READWRITE 0002 hex La tarjeta SD se encuentra en la modalidad de
lectura/escritura.
SDCARD_ERROR 0003 hex Error detectado en la tarjeta SD. Se escriben más detalles
sobre el error que se ha producido en el archivo FwLog.txt.

EIO0000003670 12/2019 65
Tipos de datos de la biblioteca de M262

PLC_R_STATUS: Códigos de estado del controlador

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de la enumeración PLC_R_STATUS contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

PLC_R_EMPTY 0000 hex El controlador no contiene ninguna aplicación.
PLC_R_STOPPED 0001 hex El controlador se ha detenido.
PLC_R_RUNNING 0002 hex El controlador está en ejecución.
PLC_R_HALT 0004 hex El controlador está en estado HALT (consulte el
diagrama de estado del controlador en la guía de
programación (véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Guía de programación)
del controlador).
PLC_R_BREAKPOINT 0008 hex El controlador se ha detenido en un punto de
interrupción.

66 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

PLC_R_STOP_CAUSE: Códigos de causa de transición de estado RUN a otro estado

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración PLC_R_STOP_CAUSE contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario Qué hacer

PLC_R_STOP_REASON_ 00 hex El valor inicial o la causa de la detención Póngase en contacto con
UNKNOWN no se puede determinar. su representante local de
Schneider Electric.
PLC_R_STOP_REASON_HW_ 01 hex Detenido tras un timeout de watchdog. Póngase en contacto con
WATCHDOG su representante local de
Schneider Electric.
PLC_R_STOP_REASON_ 02 hex Detenido tras resetear. Consulte las posibilidades
RESET de reseteo en Diagrama de
estado del controlador
(véase Modicon M262
Logic/Motion Controller,
Guía de programación).
PLC_R_STOP_REASON_ 03 hex Detenido tras la excepción. Compruebe su aplicación y
EXCEPTION corríjala si es necesario.
Consulte Watchdogs del
sistema y de tareas
(véase Modicon M262
Logic/Motion Controller,
Guía de programación). Se
necesita reiniciar para
entrar en modalidad de
ejecución.
PLC_R_STOP_REASON_ 04 hex Detenido tras una petición de usuario. Consulte el comando
USER Parada en Comandos de
transiciones de estado
(véase Modicon M262
Logic/Motion Controller,
Guía de programación).
PLC_R_STOP_REASON_ 05 hex Detenido después de una petición de –
IECPROGRAM comando de programa (por ejemplo:
comando de control con parámetro
PLC_W.q_wPLCControl:=PLC_W_
COMMAND.PLC_W_STOP;).

EIO0000003670 12/2019 67
Tipos de datos de la biblioteca de M262

Enumerador Valor Comentario Qué hacer

PLC_R_STOP_REASON_ 06 hex Detenido tras un comando de eliminación Consulte la ficha
DELETE de aplicación. Aplicaciones del Editor de
dispositivos de controlador
(véase Modicon M262
Logic/Motion Controller,
Guía de programación).
PLC_R_STOP_REASON_ 07 hex Detenido tras entrar en la modalidad de –
DEBUGGING depuración.
PLC_R_STOP_FROM_ 0A hex Detenido tras una petición de la red, llave –
NETWORK_REQUEST USB o del PLC_W command.
PLC_R_STOP_FROM_INPUT 0B hex Detención requerida por una entrada de –
controlador.
PLC_R_STOP_FROM_RUN_ 0C hex Detención requerida por el interruptor del –
STOP_SWITCH controlador.
PLC_R_STOP_REASON_ 0D hex Detenido tras una prueba de Algunas variables en la
RETAIN_MISMATCH comprobación de contexto incorrecta memoria no volátil no
durante el reinicio. existen en la aplicación
que se está ejecutando.
Compruebe su aplicación,
corríjala si es necesario y
restablezca la aplicación
de arranque.
PLC_R_STOP_REASON_ 0E hex Detenido tras una comparación incorrecta Cree una aplicación de
BOOT_APPLI_MISMATCH entre la aplicación de inicio y la aplicación arranque válida.
que se encontraba en la memoria antes de
reiniciar.
PLC_R_STOP_REASON_ 0F hex Detenido tras una interrupción de la Consulte las posibilidades
POWERFAIL alimentación. de reseteo en el Diagrama
de estado del controlador
(véase Modicon M262
Logic/Motion Controller,
Guía de programación).

Para obtener más información sobre los motivos por los que se ha detenido el controlador,
consulte la Descripción de los estados del controlador (véase Modicon M262 Logic/Motion
Controller, Guía de programación).

68 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

PLC_R_TERMINAL_PORT_STATUS: Códigos de estado de la conexión del puerto de

programación

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración PLC_R_TERMINAL_PORT_STATUS contiene los valores
siguientes:

Enumerador Valor Comentario

TERMINAL_NOT_CONNECTED 00 hex No hay ningún PC conectado al puerto de
programación.
TERMINAL_CONNECTION_IN_PROGRESS 01 hex La conexión está en curso.
TERMINAL_CONNECTED 02 hex El PC está conectado al puerto de programación.
TERMINAL_ERROR 0F hex Error detectado durante la conexión.

EIO0000003670 12/2019 69
Tipos de datos de la biblioteca de M262

PLC_R_TM3_BUS_STATE: Códigos de estado del bus TM3

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración PLC_R_TM3_BUS_STATE contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

TM3_CONF_ERROR 01 hex Error detectado debido a una discrepancia en la
configuración física y la configuración en EcoStruxure
Machine Expert.
TM3_BUS_ERROR 02 hex Error detectado en q_wIOBusErrPassiv
(véase página 115) en la biblioteca del sistema TM3.
TM3_OK 03 hex La configuración física y la configuración de EcoStruxure
Machine Expert coinciden.
TM3_POWER_SUPPLY_ERROR 04 hex Error detectado en la fuente de alimentación.

70 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

PLC_W_COMMAND: Códigos de comando de control

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración PLC_W_COMMAND contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

PLC_W_STOP 0001 hex Comando para detener el controlador.
PLC_W_RUN 0002 hex Comando para ejecutar el controlador.
PLC_W_RESET_COLD 0004 hex Comando para iniciar un reinicio en frío del
controlador.
PLC_W_RESET_WARM 0008 hex Comando para iniciar un reinicio en caliente del
controlador.

EIO0000003670 12/2019 71
Tipos de datos de la biblioteca de M262

Sección 3.2
Tipos de datos de variables del sistema de DataFileCopy

Tipos de datos de variables del sistema de DataFileCopy

Descripción general
En esta sección se describen los tipos de datos de variables de sistema incluidos en las
estructuras DataFileCopy.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
DataFileCopyError: Códigos de error detectados 73
DataFileCopyLocation: Códigos de ubicación 74

72 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

DataFileCopyError: Códigos de error detectados

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración DataFileCopyError contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Descripción

ERR_NO_ERR 00 hex No se ha detectado ningún error.
ERR_FILE_NOT_FOUND 01 hex El archivo no existe.
ERR_FILE_ACCESS_REFUSED 02 hex No se puede abrir el archivo.
ERR_INCORRECT_SIZE 03 hex El tamaño de la petición es diferente al
tamaño que se ha leído en el archivo.
ERR_CRC_ERR 04 hex El CRC es incorrecto y se supone que el
archivo está dañado.
ERR_INCORRECT_MAC 05 hex El controlador que intenta leer del archivo
no tiene la misma dirección MAC que la
que se presenta en el archivo.

EIO0000003670 12/2019 73
Tipos de datos de la biblioteca de M262

DataFileCopyLocation: Códigos de ubicación

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración DataFileCopyLocation contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Descripción

DFCL_INTERNAL 00 hex El archivo de datos con la extensión DTA se
encuentra en el directorio /usr/Dta.
DFCL_EXTERNAL 01 hex El archivo de datos con la extensión DTA se
encuentra en el directorio /sd0/usr/Dta.
DFCL_TBD 02 hex No utilizado.

74 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

Sección 3.3
Tipos de datos de variables del sistema de ExecScript

Tipos de datos de variables del sistema de ExecScript

ExecuteScriptError: Códigos de error detectados

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ExecuteScriptError contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Descripción

CMD_OK 00 hex No se ha detectado ningún error.
ERR_CMD_UNKNOWN 01 hex El comando no es válido.
ERR_SD_CARD_MISSING 02 hex La tarjeta SD no está presente.
ERR_SEE_FWLOG 03 hex Se ha detectado un error durante la ejecución
del comando, consulte FwLog.txt. Para
obtener más información, consulte Tipo de
archivo (véase Modicon M262 Logic/Motion
Controller, Guía de programación).
ERR_ONLY_ONE_COMMAND_ALLOWED 04 hex Se ha intentado ejecutar diversas secuencias
de comandos simultáneamente.
CMD_BEING_EXECUTED 05 hex Ya hay una secuencia de comandos en curso.

EIO0000003670 12/2019 75
Tipos de datos de la biblioteca de M262

Sección 3.4
Tipos de datos de variables de sistema de ETH_RW

Tipos de datos de variables de sistema de ETH_RW

Descripción general
En esta sección se enumeran y describen los tipos de datos de las variables de sistema incluidos
en las estructuras ETH_R y ETH_W.

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
ETH_R_FRAME_PROTOCOL: Códigos de protocolo de transmisión de tramas 77
ETH_R_IPFORWARDING: Reenvío de IP 78
ETH_R_IP_MODE: Códigos de origen de la dirección IP 79
ETH_R_ITF_STRUCT: Parámetros de la interfaz de Ethernet 80
ETH_R_PORT_DUPLEX_STATUS: Códigos de modalidad de transmisión 82
ETH_R_PORT_IP_STATUS: Códigos de estado del puerto TCP/IP Ethernet 83
ETH_R_PORT_LINK_STATUS: Códigos de estado de enlace de comunicación 84
ETH_R_PORT_SPEEDETH_R_PORT_SPEED: Códigos de velocidad de comunicación del 85
puerto Ethernet
ETH_R_RUN_IDLE: Códigos de estado de ejecución e inactividad Ethernet/IP 86

76 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

ETH_R_FRAME_PROTOCOL: Códigos de protocolo de transmisión de tramas

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ETH_R_FRAME_PROTOCOL contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

ETH_R_802_3 00 hex El protocolo que se usa en la transmisión de
tramas es IEEE 802.3.
ETH_R_ETHERNET_II 01 hex El protocolo usado para la transmisión de tramas
es Ethernet II.

EIO0000003670 12/2019 77
Tipos de datos de la biblioteca de M262

ETH_R_IPFORWARDING: Reenvío de IP

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ETH_R_IPFORWARDING contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

DISABLED 00 hex El reenvío de IP está deshabilitado.
ENABLED 01 hex El reenvío de IP está habilitado.

78 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

ETH_R_IP_MODE: Códigos de origen de la dirección IP

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ETH_R_IP_MODE contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

ETH_R_STORED 00 hex Se utiliza la dirección IP almacenada.
ETH_R_BOOTP 01 hex Se usa el protocolo Bootstrap (BOOTP) para obtener
una dirección IP.
ETH_R_DHCP 02 hex Se usa el protocolo DHCP para obtener una
dirección IP.
ETH_DEFAULT_IP FF hex Se utiliza la dirección IP predeterminada.

EIO0000003670 12/2019 79
Tipos de datos de la biblioteca de M262

ETH_R_ITF_STRUCT: Parámetros de la interfaz de Ethernet

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ETH_R_ITF_STRUCT contiene los valores siguientes:

%MW Nombre de variable Tipo Comentario

n/a i_byIPAddress ARRAY[0..3] OF Dirección IP de la interfaz de Ethernet
BYTE en cuestión [aaa.bbb.ccc.ddd]:
 i_byIPAddress[0]= aaa
 ...
 i_byIPAddress[3]= ddd

n/a i_bySubNetMask ARRAY[0..3] OF Máscara de subred de la interfaz de

BYTE Ethernet [aaa.bbb.ccc.ddd]:
 i_bySub-netMask[0]= aaa
 ...
 i_bySub-netMask[3]= ddd

n/a i_byGateway ARRAY[0..3] OF Dirección de pasarela de la interfaz de

BYTE Ethernet [aaa.bbb.ccc.ddd]:
 i_byGateway[0]= aaa
 ...
 i_byGateway[3]= ddd

n/a i_byMACAddress ARRAY[0..5] OF Dirección MAC de la interfaz de

BYTE Ethernet [aa.bb.cc.dd.ee.ff]:
 i_byMACAddress[0]= aa
 ...
 i_byMACAddress[5]= ff

n/a i_sDeviceName STRING(15) Nombre utilizado para obtener la

dirección IP del servidor.
n/a i_wIpMode ETH_R_IP_ MODE Método utilizado para obtener una
(véase página 79)
dirección IP.
n/a i_byFDRServerIPAddress ARRAY[0..3] OF La dirección IP [aaa.bbb.ccc.ddd]
BYTE del servidor DHCP o BootP:
 i_byFDRServerIPAddress[0]= aaa
 ...
 i_byFDRServerIPAddress[3]= ddd

Igual a 0.0.0.0 si se usa la IP

almacenada o predeterminada.
n/a significa que no existe una asignación de %MW predefinida para esta variable de sistema.

80 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

%MW Nombre de variable Tipo Comentario

n/a i_udiFramesTransmittedOK UDINT Número de tramas transmitidas
correctamente. Restablecer al
encender con el comando reset
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiFramedReceivedOK UDINT Número de tramas recibidas
correctamente. Reseteo al encender o
con el comando de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiTransmitBufferErrors UDINT Número de tramas transmitidas con
errores detectados. Reseteo al
encender o con el comando de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_udiReceiveBufferErrors UDINT Número de tramas recibidas con
errores detectados. Reseteo al
encender o con el comando de reseteo
ETH_W.q_wResetCounter.
n/a i_wPortALinkStatus ETH_R_PORT_ Conexión del puerto Ethernet (0 = sin
LINK_STATUS conexión, 1 = conexión conectada a
(véase página 84) otro dispositivo Ethernet).
n/a i_wPortASpeed ETH_R_PORT_ Velocidad de red del puerto Ethernet
SPEED (10 Mb/s, 100 Mb/s o 1 Gb/s).
(véase página 85)
n/a i_wPortADuplexStatus ETH_R_PORT_ Estado dúplex del puerto Ethernet (0 =
DUPLEX_STATUS semidúplex o 1 = dúplex completo).
(véase página 82)
n/a i_wPortAIpStatus ETH_R_PORT_IP_ Estado de la pila del puerto TCP/IP
STATUS Ethernet.
(véase página 83)
n/a significa que no existe una asignación de %MW predefinida para esta variable de sistema.

EIO0000003670 12/2019 81
Tipos de datos de la biblioteca de M262

ETH_R_PORT_DUPLEX_STATUS: Códigos de modalidad de transmisión

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ETH_R_PORT_DUPLEX_STATUS contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

ETH_R_PORT_HALF_DUPLEX 00 hex Se utiliza la modalidad de transmisión semidúplex.
ETH_R_FULL_DUPLEX 01 hex Se utiliza la modalidad de transmisión de dúplex
completo.
ETH_R_PORT_NA_DUPLEX 03 hex No se utiliza ninguna modalidad de transmisión de
dúplex.

82 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

ETH_R_PORT_IP_STATUS: Códigos de estado del puerto TCP/IP Ethernet

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ETH_R_PORT_IP_STATUS contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

WAIT_FOR_PARAMS 00 hex En espera de parámetros.
WAIT_FOR_CONF 01 hex En espera de configuración.
DATA_EXCHANGE 02 hex Listo para el intercambio de datos.
ETH_ERROR 03 hex Error detectado en el puerto TCP/IP Ethernet (cable
desconectado, configuración no válida, etc.).
DUPLICATE_IP 04 hex La dirección IP ya se está utilizando en otro
dispositivo.

EIO0000003670 12/2019 83
Tipos de datos de la biblioteca de M262

ETH_R_PORT_LINK_STATUS: Códigos de estado de enlace de comunicación

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ETH_R_PORT_LINK_STATUS contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

ETH_R_LINK_DOWN 00 hex Enlace de comunicación a otro dispositivo no disponible.
ETH_R_LINK_UP 01 hex Enlace de comunicación a otro dispositivo disponible.

84 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

ETH_R_PORT_SPEEDETH_R_PORT_SPEED: Códigos de velocidad de

comunicación del puerto Ethernet

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ETH_R_PORT_SPEED contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

ETH_R_SPEED_NA 0 dec La velocidad de la red es de 0 megabits por segundo.
ETH_R_SPEED_10_MB 10 dec La velocidad de la red es de 10 megabits por segundo.
ETH_R_100_MB 100 dec La velocidad de la red es de 100 megabits por segundo.
ETH_R_1_GB 1000 dec La velocidad de la red es de 1 gigabit por segundo.

EIO0000003670 12/2019 85
Tipos de datos de la biblioteca de M262

ETH_R_RUN_IDLE: Códigos de estado de ejecución e inactividad Ethernet/IP

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración ETH_R_RUN_IDLE contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

IDLE 00 hex La conexión EtherNet/IP está inactiva.
RUN 01 hex La conexión EtherNet/IP está funcionando.

86 EIO0000003670 12/2019
 Tipos de datos de la biblioteca de M262

Sección 3.5
Tipos de datos de funciones de sistema

Tipos de datos de funciones de sistema

IMMEDIATE_ERR_TYPE: GetImmediateFastInput Entrada de códigos de lectura

de E/S expertas incrustadas

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCSystemBase
Espacio de nombres: PLCSystemBase

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración contiene los valores siguientes:

Enumerador Tipo Comentario

IMMEDIATE_NO_ERROR Palabra No se han detectado errores.
IMMEDIATE_UNKNOWN Palabra La referencia de la función
Immediate es incorrecta o no está
configurada.
IMMEDIATE_UNKNOWN_PARAMETER Palabra Alguna referencia de parámetro es
incorrecta.

EIO0000003670 12/2019 87
Tipos de datos de la biblioteca de M262

88 EIO0000003670 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
SysLog
EIO0000003670 12/2019

Parte II
SysLog

SysLog

EIO0000003670 12/2019 89
SysLog

90 EIO0000003670 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Bloques de funciones Syslog de M262
EIO0000003670 12/2019

Capítulo 4
Bloques de funciones SysLog de M262

Bloques de funciones SysLog de M262

syslog_control: Gestionar la biblioteca del cliente Syslog

Descripción de la función
Realiza las siguientes acciones:
 Definir la dirección del servidor.
 Definir el puerto TCP del servidor. El puerto TCP predeterminado es 601..
 Iniciar o detener el servicio. El servicio está deshabilitado de forma predeterminada.

NOTA: Cuando se inicializa el servicio, las tareas asociadas se conservarán aunque se detenga
el servicio.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: SysLog
Espacio de nombres: SEC_SYSLOG

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

EIO0000003670 12/2019 91
Bloques de funciones Syslog de M262

Descripción de variables de E/S

En la siguiente tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Comentario

i_xExecute BOOL En el flanco ascendente, inicia la ejecución del bloque de funciones.
i_adHostIp IP_ADDR Define la dirección IP del controlador. Esta puede modificarse
siempre que el servicio esté detenido.
i_adSrvIp IP_ADDR Define la dirección del servidor. Esta puede modificarse siempre que
el servicio esté detenido.
i_diTcpPort DINT Define el puerto TCP del servidor. Si se ajusta en 0, se seleccionará
el puerto predeterminado (601). Esta puede modificarse siempre
que el servicio esté detenido.
i_xControl BOOL Bit de control. TRUE indica que el servicio se ha activado. FALSE
indica que el servicio se ha detenido.

En la tabla siguiente se describen las variables de salida:

Salida Tipo Comentario

q_xDone BOOL Se ajusta en TRUE una vez finalizada la operación. Estará activada si
i_xExecute se ha ajustado en TRUE.
q_xError BOOL Se ajusta en TRUE si se ha producido un error. Estará activada si
i_xExecute se ha ajustado en TRUE.
q_xStatus BOOL Se ajusta en TRUE cuando el servicio se está ejecutando. Estará activada
si i_xExecute se ha ajustado en TRUE.

92 EIO0000003670 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Sistema SerialLine
EIO0000003670 12/2019

Parte III
Sistema SerialLine

Sistema SerialLine

EIO0000003670 12/2019 93
Sistema SerialLine

94 EIO0000003670 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Variables del sistema de línea serie de M262
EIO0000003670 12/2019

Capítulo 5
Variables del sistema de línea serie de M262

Variables del sistema de línea serie de M262

Descripción general
En este capítulo se describen las variables del sistema de línea serie de la biblioteca PLCSystem
de M262.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
SERIAL_R_STRUCT: Variables de diagnóstico de línea serie 96
SERIAL_W_STRUCT: Variables del sistema de línea serie 97

EIO0000003670 12/2019 95
Variables del sistema de línea serie de M262

SERIAL_R_STRUCT: Variables de diagnóstico de línea serie

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: SerialLineSystem
Espacio de nombres: SEC_SLSYS

Estructura de variables
En esta tabla se describen los parámetros de la variable de sistema SERDIAL_R_STRUCT:

Nombre de variable Tipo Comentario

i_udiFramesTransmittedOK UDINT Indica el número de tramas transmitidas desde el
inicio por el bus de línea serie.
i_udiFramesReceivedOK UDINT Indica el número de tramas recibidas desde el
inicio por el bus de línea serie.
i_udiRX_MessagesError UDINT Indica que el registro RX Error Counter cuenta
el número de tramas recibidas con errores
detectados para cualquier tipo de trama.
i_uiSlaveExceptionCount UINT Indica el número de errores de excepción de bus
detectados.
i_uiSlaveMsgCount UINT Indica el número de mensajes de esclavos.
i_uiSlaveNoRespCount UINT Indica el número de faltas de respuesta de los
esclavos.
i_uiSlaveNakCount UINT Indica el número de indicaciones de NAK de los
esclavos.
i_uiSlaveBusyCount UINT Indica el número de indicaciones de ocupado de
los esclavos.
i_uiCharOverrunCount UINT Indica el número de rebasamientos de caracteres
encontrados.

96 EIO0000003670 12/2019
 Variables del sistema de línea serie de M262

SERIAL_W_STRUCT: Variables del sistema de línea serie

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: SerialLineSystem
Espacio de nombres: SEC_SLSYS

Estructura de variables
En esta tabla se describen los parámetros de la variable de sistema SERIAL_W_STRUCT:

Nombre de variable Tipo Comentario

q_wResetCounter WORD Transición de 0 a 1 para restablecer el contador
de eventos.
Para volver a restablecer el contador, es
necesario escribir esta variable en 0 antes de que
pueda llevarse a cabo otra transición de 0 a 1.

EIO0000003670 12/2019 97
Variables del sistema de línea serie de M262

98 EIO0000003670 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
TM3 System
EIO0000003670 12/2019

Parte IV
TM3 System

TM3 System

Introducción
En esta sección se describe la biblioteca System de TM3.

Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
6 TM3 Variables del sistema 101
7 TM3 Funciones de sistema 103
8 Tipos de datos del sistema de TM3 111

EIO0000003670 12/2019 99
TM3 System

100 EIO0000003670 12/2019

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
TM3 Variables del sistema
EIO0000003670 12/2019

Capítulo 6
TM3 Variables del sistema

TM3 Variables del sistema

TM3_MODULE_R[0...13]: Variables del sistema de sólo lectura de los módulos TM3.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TM3System
Espacio de nombres: SEC_TM3Sys

Introducción
TM3_MODULE_R es una matriz de 14 variables de tipo TM3_MODULE_R_STRUCT. Cada elemento
de la matriz devuelve las variables de sistema de diagnóstico para el módulo de ampliación TM3
correspondiente.
En el caso de Modicon M262 Logic/Motion Controller:
 TM3_MODULE_R[0] hace referencia al módulo de ampliación TM3 0
 ...
 TM3_MODULE_R[13] hace referencia al módulo de ampliación TM3 13

Estructura de variables
En la tabla siguiente se describen los parámetros de la variable de sistema
TM3_MODULE_R[0...13]:

%MW Nombre de variable Tipo Comentario

n/a i_wProductID WORD ID del módulo de ampliación TM3.
n/a i_wModuleState TM3_MODULE_STATE Describe el estado del módulo de TM3.
(véase página 118)

NOTA: n/d significa que no existe ninguna asignación de %MW predefinida para esta variable de
sistema.

EIO0000003670 12/2019 101

TM3 Variables del sistema

102 EIO0000003670 12/2019

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
TM3 Funciones de sistema
EIO0000003670 12/2019

Capítulo 7
TM3 Funciones de sistema

TM3 Funciones de sistema

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
storetm3bus_w: Cambiar la modalidad de gestión de TM3 104
TM3_GetModuleBusStatus: Obtener estado del bus del módulo TM3 105
TM3_GetModuleInternalStatus: Obtener estado interno del módulo TM3 106
TM3_SendDc2Cmd: Enviar un comando de DC2 al bus de TM3 108

EIO0000003670 12/2019 103

TM3 Funciones de sistema

storetm3bus_w: Cambiar la modalidad de gestión de TM3

Descripción de la función
Esta función permite a la aplicación del controlador cambiar la modalidad de gestión de errores de
TM3 (pasiva/activa), así como reiniciar manualmente el bus TM3.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TM3System
Espacio de nombres: SEC_TM3Sys

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

Descripción de variables de E/S

En la tabla siguiente se describe la variable de entrada:

Entrada Tipo Comentario

pTm3Bus_W POINTER TO TM3_BUS_W_STRUCT Puntero a la estructura de TM3_BUS_W
(véase página 115).

En la tabla siguiente se describe la variable de salida:

Salida Tipo Comentario

storetm3bus_w BOOL TRUE indica que la acción se ha llevado a cabo
correctamente.

104 EIO0000003670 12/2019

 TM3 Funciones de sistema

TM3_GetModuleBusStatus: Obtener estado del bus del módulo TM3

Descripción de la función
Esta función devuelve el estado del bus del módulo. El índice del módulo se proporciona como
parámetro de entrada.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TM3System
Espacio de nombres: SEC_TM3Sys

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

Descripción de variables de E/S

En la tabla siguiente se describe la variable de entrada:

Entrada Tipo Comentario

ModuleIndex BYTE Índice del módulo de expansión (0 para el módulo
más cercano al controlador, 1 para el segundo más
cercano, y así sucesivamente).

En la tabla siguiente se describe la variable de salida:

Salida Tipo Comentario

TM3_GetModuleBusStatus TM3_ERR_CODE Devuelve TM3_NO_ERR (00 hex) si el comando es
(véase página 116) correcto. En caso contrario, devuelve el código ID del
error detectado.

EIO0000003670 12/2019 105

TM3 Funciones de sistema

TM3_GetModuleInternalStatus: Obtener estado interno del módulo TM3

Descripción de la función
Esta función llena pStatusBuffer con la tabla de estado del módulo ModuleIndex.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TM3System
Espacio de nombres: SEC_TM3Sys

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

Descripción de variables de E/S

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Asegúrese de que pStatusBuffer esté suficientemente asignado para el número de bytes a
leer.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

106 EIO0000003670 12/2019

 TM3 Funciones de sistema

En la siguiente tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Comentario

ModuleIndex BYTE Índice del módulo de expansión (0 para el módulo
más cercano al controlador, 1 para el segundo más
cercano, y así sucesivamente).
StatusOffset BYTE Offset del primer estado que se debe leer en la tabla
de estado.
StatusSize BYTE Número de bytes que se deben leer en la tabla de
estado.
pStatusBuffer POINTER TO BYTE Búfer que contiene la tabla de estado de lectura.

En la tabla siguiente se describe la variable de salida:

Salida Tipo Comentario

TM3_GetModuleInternalStatus TM3_ERR_CODE Devuelve TM3_NO_ERR (00 hex) si el comando es
(véase página 116) correcto. En caso contrario, devuelve el código ID
del error.

Ejemplo
En el siguiente ejemplo se describe cómo obtener el estado interno del módulo:
VAR
AMM3HT_Channel1_Input_Status: BYTE;
END_VAR
TM3_GetModuleInternalStatus(0, 1, 1, ADR(AMM3HT_Channel1_Input_Status));

EIO0000003670 12/2019 107

TM3 Funciones de sistema

TM3_SendDc2Cmd: Enviar un comando de DC2 al bus de TM3

Descripción de la función
Esta función envía un comando de configuración del módulo al bus de TM3.

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TM3System
Espacio de nombres: SEC_TM3Sys

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 131).

108 EIO0000003670 12/2019

 TM3 Funciones de sistema

Descripción de variables de E/S

En la siguiente tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Comentario

ModuleIndex BYTE Índice del módulo de ampliación (0 para el módulo
más próximo al controlador, 1 para el segundo más
próximo, y así sucesivamente)
RWtype BYTE Tipo de acceso
 0: lectura
 1: escritura
 2: lectura/escritura
ByteSize BYTE Número de bytes de acceso (de 1 a 127)
HeadAddr BYTE Dirección del bloque al que se accederá (de 0 a 127)
BlockNum BYTE Bloque al que se accederá (de 0 a 63)
pInData POINTER TO BYTE Puntero al búfer de datos completado por el módulo
de TM3. Si no se esperan datos: 0.
pOutData POINTER TO BYTE Puntero al búfer de datos que se escribirá en el
módulo de TM3. Si no hay ningún búfer de datos en
el que escribir: 0.

En la tabla siguiente se describe la variable de salida:

Salida Tipo Comentario

TM3_SendDc2Cmd TM3_ERR_CODE Código de error que ha devuelto la función. Consulte
TM3_NO_ERR (véase página 116).

EIO0000003670 12/2019 109

TM3 Funciones de sistema

110 EIO0000003670 12/2019

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Tipos de datos del sistema de TM3
EIO0000003670 12/2019

Capítulo 8
Tipos de datos del sistema de TM3

Tipos de datos del sistema de TM3

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
TM3_BUS_PARAM_ID: Diagnóstico del módulo de ampliación de TM3 112
TM3_BUS_W_IOBUSERRMOD: Modalidad de error de bus TM3 113
TM3_BUS_W_IOBUSINIT: Restablecer la comunicación del bus 114
TM3_BUS_W: Variables de sistema del bus TM3 115
TM3_ERR_CODE: Códigos de error detectados en el módulo de ampliación TM3 116
TM3_MODULE_R_ARRAY_TYPE: Tipo de matriz de lectura del módulo de ampliación TM3 117
TM3_MODULE_STATE: Códigos de estado del módulo de ampliación TM3 118

EIO0000003670 12/2019 111

Tipos de datos del sistema de TM3

TM3_BUS_PARAM_ID: Diagnóstico del módulo de ampliación de TM3

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración TM3_BUS_PARAM_ID contiene los valores siguientes:

Enumerador Tipo Valor Comentario

ID_TM3_MODULE_DIAG DWORD 10001 hex -
ID_TM3_BUS_W DWORD 10002 hex -

112 EIO0000003670 12/2019

 Tipos de datos del sistema de TM3

TM3_BUS_W_IOBUSERRMOD: Modalidad de error de bus TM3

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración TM3_BUS_W_IOBUSERRMOD contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

IOBUS_ERR_ACTIVE 00 hex Modalidad activa. El controlador lógico detiene todos los
intercambios de E/S en el bus TM3 cuando detecta un error
permanente. Consulte Descripción general de la
configuración de E/S (véase Modicon M262 Logic/Motion
Controller, Guía de programación).
IOBUS_ERR_PASSIVE 01 hex Modalidad pasiva. Los intercambios de E/S continúan en el
bus TM3 aunque se detecte un error.

EIO0000003670 12/2019 113

Tipos de datos del sistema de TM3

TM3_BUS_W_IOBUSINIT: Restablecer la comunicación del bus

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración TM3_BUS_W_IOBUSINIT contiene los valores siguientes:

Enumerador Tipo Valor

CMD_INIT_OFF WORD 00 hex
CMD_INIT_ON WORD 01 hex

114 EIO0000003670 12/2019

 Tipos de datos del sistema de TM3

TM3_BUS_W: Variables de sistema del bus TM3

Estructura de variables
En la tabla se describen los parámetros de la variable del sistema TM3_BUS_W (tipo
TM3_BUS_W_STRUCT):

Nombre de variable Tipo Comentario

q_wIOBusErrPassiv TM3_BUS_W_IOBUSERRMOD Cuando está establecido en ERR_ACTIVE
(valor predeterminado), los errores de bus
detectados en los módulos de expansión TM3
detienen todos los intercambios de E/S.
Cuando está establecido en ERR_PASSIVE,
se utiliza la gestión de errores de E/S pasiva:
el controlador intenta seguir intercambiando
buses de datos.
q_wIOBusRestart TM3_BUS_W_IOBUSINIT Cuando está establecido en 1, reinicia el bus
de ampliación de E/S. Esto sólo es necesario
cuando q_wIOBusErrPassiv está
establecido en ERR_ACTIVE y como mínimo
un bit de TM3_MODULE_R[i]
.i_wModuleState está establecido en
TM3_BUS_ERROR.

Para obtener más información, consulte Descripción general de la configuración de E/S

(véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Guía de programación).

EIO0000003670 12/2019 115

Tipos de datos del sistema de TM3

TM3_ERR_CODE: Códigos de error detectados en el módulo de ampliación TM3

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TM3System
Espacio de nombres: SEC_TM3Sys

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración TM3_ERR_CODE contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

TM3_NO_ERR 00 hex El último intercambio de bus con el módulo de ampliación
se ha realizado correctamente.
TM3_ERR_FAILED 01 hex Error detectado debido a que el último intercambio de bus
en el módulo de ampliación no se ha realizado
correctamente.
TM3_ERR_PARAMETER 02 hex Error de parámetro detectado en el último intercambio del
bus con el módulo.
TM3_ERR_COK 03 hex Error de hardware temporal o permanente detectado en
uno de los módulos de ampliación TM3.
TM3_ERR_BUS 04 hex Error de bus detectado en el último intercambio del bus con
el módulo de ampliación.

116 EIO0000003670 12/2019

 Tipos de datos del sistema de TM3

TM3_MODULE_R_ARRAY_TYPE: Tipo de matriz de lectura del módulo de ampliación

TM3

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TM3System
Espacio de nombres: SEC_TM3Sys

Descripción
TM3_MODULE_R_ARRAY_TYPE es una matriz de 0 a 13 TM3_MODULE_R_STRUCT.

EIO0000003670 12/2019 117

Tipos de datos del sistema de TM3

TM3_MODULE_STATE: Códigos de estado del módulo de ampliación TM3

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TM3System
Espacio de nombres: SEC_TM3Sys

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración TM3_MODULE_STATE contiene los valores siguientes:

Enumerador Valor Comentario

TM3_EMPTY 00 hex No hay módulo.
TM3_CONF_ERROR 01 hex El módulo de ampliación física no coincide con el
configurado en EcoStruxure Machine Expert.
TM3_BUS_ERROR 02 hex Error de bus detectado en el último intercambio con el
módulo.
TM3_OK 03 hex El último intercambio del bus con este módulo se ha
realizado correctamente.
TM3_POWER_SUPPLY_ERROR 04_hex Error en la fuente de alimentación externa del módulo.
TM3_MISSING_OPT_MOD 05 hex El módulo opcional no está físicamente presente.

118 EIO0000003670 12/2019

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
TMS System
EIO0000003670 12/2019

Parte V
TMS System

TMS System

Introducción
En esta sección se describe la biblioteca System de TMS.

Contenido de esta parte

Esta parte contiene los siguientes capítulos:
Capítulo Nombre del capítulo Página
9 TMS Variables del sistema 121
10 Tipos de datos del sistema de TMS 125

EIO0000003670 12/2019 119

TMS System

120 EIO0000003670 12/2019

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
TMS Variables del sistema
EIO0000003670 12/2019

Capítulo 9
TMS Variables del sistema

TMS Variables del sistema

Descripción general
En este capítulo se describen las variables de sistema (véase página 19) incluidas en la biblioteca
System de TMS.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
STRUCT_TMS_BUS_DIAG: Códigos de error de diagnóstico de bus de TMS 122
STRUCT_TMS_MODULE_DIAG: Códigos de error de diagnóstico de módulos de ampliación 123
de TMS

EIO0000003670 12/2019 121

TMS Variables del sistema

STRUCT_TMS_BUS_DIAG: Códigos de error de diagnóstico de bus de TMS

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TMSSystem
Espacio de nombres: TMS

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración STRUCT_TMS_BUS_DIAG contiene los valores siguientes:

Enumerador Tipo Comentario

ConfState UNIT Describe el estado de la configuración de TMS:
 0: Sin configuración
 1: Configuración no válida (los módulos no coinciden)
 2: Configuración válida, pero el acelerador de potencia
no está activado
 3: Configuración válida y aplicada
NbModules UNIT Indica el número de módulos detectados en el bus.

122 EIO0000003670 12/2019

 TMS Variables del sistema

STRUCT_TMS_MODULE_DIAG: Códigos de error de diagnóstico de módulos de

ampliación de TMS

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TMSSystem
Espacio de nombres: TMS

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración STRUCT_TMS_MODULE_DIAG contiene los valores siguientes:

Enumerador Tipo Comentario

Name STRING(15) Nombre del módulo de ampliación de TMS.
MajorType WORD Tipo del módulo de ampliación de TMS.
SubType WORD Subtipo del módulo de ampliación de TMS.
Version STRING(15) Versión del firmware del módulo de ampliación de
TMS.
ModuleState TMS_MODULE_STATE Estado del módulo de ampliación de TMS.
(véase página 127)
IpState TMS_IP_STATE (véase página 126) Accesibilidad por TCP/IP del módulo de ampliación de
TMS desde el controlador a través de COM_Bus.
PixCmdState TMS_PIXCMD_STATE Estado del módulo de ampliación.
(véase página 128)

EIO0000003670 12/2019 123

TMS Variables del sistema

124 EIO0000003670 12/2019

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Tipos de datos del sistema de TMS
EIO0000003670 12/2019

Capítulo 10
Tipos de datos del sistema de TMS

Tipos de datos del sistema de TMS

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
TMS_IP_STATE: Estado de IP del módulo de ampliación de TMS 126
TMS_MODULE_STATE: Códigos de estado del módulo de ampliación de TMS 127
TMS_PIXCMD_STATE: Estado de PIXCMD del módulo de ampliación de TMS 128

EIO0000003670 12/2019 125

Tipos de datos del sistema de TMS

TMS_IP_STATE: Estado de IP del módulo de ampliación de TMS

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TMSSystem
Espacio de nombres: TMS

Descripción
El tipo de datos de enumeración TMS_IP_STATE contiene los valores siguientes:

Nombre Tipo Valor Comentario

TMS_IP_PING_SUCCESS DWORD 0 La interfaz IP está configurada.
TMS_IP_CONFIG_CMD_ERROR DWORD 1 El envío de la configuración no es
correcto.
TMS_IP_CONFIG_RESP_WAIT DWORD 2 En espera de respuesta de
configuración (transitoria).
TMS_IP_CONFIG_RESP_ERROR DWORD 3 Error de respuesta de configuración.
TMS_IP_CONFIG_RESP_NONE DWORD 4 Sin respuesta de configuración.
TMS_IP_CONFIG_SUCCESS DWORD 5 Configuración correcta.
TMS_IP_PING_CMD_ERROR DWORD 6 Envío correcto del comando ping.
TMS_IP_PING_RESP_WAIT DWORD 7 En espera de respuesta del
comando ping (transitoria).
TMS_IP_PING_RESP_ERROR DWORD 8 Error de respuesta del comando
ping.
TMS_IP_PING_RESP_NONE DWORD 9 Sin respuesta del comando ping.
TMS_IP_NOT_CONFIGURED DWORD 10 La interfaz IP no está configurada.

126 EIO0000003670 12/2019

 Tipos de datos del sistema de TMS

TMS_MODULE_STATE: Códigos de estado del módulo de ampliación de TMS

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TMSSystem
Espacio de nombres: TMS

Descripción del tipo enumerado

El tipo de datos de enumeración TMS_MODULE_STATE contiene los valores siguientes:

Nombre Tipo Valor Comentario

TMS_MODULE_POWERED DWORD 0 El módulo está encendido.
TMS_MODULE_INITIALIZED DWORD 1 El módulo se ha inicializado y ha sido
detectado.
TMS_MODULE_CONFIGURED DWORD 2 El módulo está configurado y
funciona con normalidad.
TMS_MODULE_EXCHANGE_FAULT DWORD 3 Se ha agotado el timeout para la
detección del módulo.
TMS_MODULE_ERROR DWORD 4 El módulo ha detectado un error.
TMS_MODULE_HEALTH_SEND_FAULT DWORD 5 El informe de estado del módulo se
ha enviado correctamente.
TMS_MODULE_RCV_TIMEOUT DWORD 6 Se ha agotado el timeout de
recepción del módulo.
TMS_MODULE_RCV_MISC DWORD 7 Se ha producido un error de
recepción del módulo distinto del de
timeout.
TMS_MODULE_RESP_ERR DWORD 8 Error de respuesta del módulo.
TMS_MODULE_DISCOVERY DWORD 9 Error de detección del módulo.

EIO0000003670 12/2019 127

Tipos de datos del sistema de TMS

TMS_PIXCMD_STATE: Estado de PIXCMD del módulo de ampliación de TMS

Biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: TMSSystem
Espacio de nombres: TMS

Descripción
El tipo de datos de enumeración TMS_PIXCMD_STATE contiene los valores siguientes:

Nombre Tipo Valor Comentario

TMS_PIXCMD_EXCHING DWORD 0 Intercambio en curso.
TMS_PIXCMD_CONFIG_NONE DWORD 1 Sin configuración.
TMS_PIXCMD_CONFIG_CMD_ERROR DWORD 2 El envío de la configuración no es correcto.
TMS_PIXCMD_CONFIG_RESP_WAIT DWORD 3 En espera de respuesta de configuración
(transitoria).
TMS_PIXCMD_CONFIG_RESP_ERROR DWORD 4 Error de respuesta de configuración.
TMS_PIXCMD_CONFIG_ONLY DWORD 5 Configuración correcta; no se ha producido
ningún intercambio.
TMS_PIXCMD_CONFIG_SUCCESS DWORD 6 Configuración correcta (transitoria)
TMS_PIXCMD_ENABLE_CMD_ERROR DWORD 7 Error del comando de habilitación.
TMS_PIXCMD_ENABLE_RESP_WAIT DWORD 8 En espera de respuesta del comando de
habilitación (transitoria).
TMS_PIXCMD_ENABLE_RESP_ERROR DWORD 9 Error de respuesta del comando de
habilitación.
TMS_PIXCMD_EXCH_ERROR DWORD 10 Error de intercambio.
TMS_PIXCMD_DISABLING DWORD 11 Se está deshabilitando el intercambio
(transitorio).
TMS_PIXCMD_DISABLED DWORD 12 Intercambio deshabilitado.

128 EIO0000003670 12/2019

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

EIO0000003670 12/2019

Apéndices

EIO0000003670 12/2019 129

130 EIO0000003670 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Representación de funciones y de bloques de funciones
EIO0000003670 12/2019

Apéndice A
Representación de funciones y de bloques de funciones

Representación de funciones y de bloques de funciones

Descripción general
Cada función se puede representar en los lenguajes siguientes:
 IL: Lista de instrucciones
 ST: Texto estructurado
 LD: Diagrama de contactos
 FBD: Diagrama de bloques de funciones
 CFC: Diagrama de función continua

En este capítulo se proporcionan funciones y ejemplos de representación de bloques de funciones

y se describe cómo utilizarlas en lenguajes IL y ST.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Diferencias entre una función y un bloque de funciones 132
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL 133
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST 138

EIO0000003670 12/2019 131

Representación de funciones y de bloques de funciones

Diferencias entre una función y un bloque de funciones

Función
Una función:
 Es una POU (Unidad de organización de programa) que devuelve un resultado inmediato.
 Se le llama directamente por su nombre (y no a través de una instancia).
 No tiene un estado persistente desde una llamada hasta la otra.
 Se puede utilizar como un operando en otras expresiones.

Ejemplos: operadores booleanos (AND), cálculos, conversión (BYTE_TO_INT)

Bloque de funciones
Bloque de funciones
 Es una POU (Unidad de organización de programa) que devuelve una o más salidas.
 Debe llamarse a través de una instancia (copia del bloque de funciones con nombre y variables
dedicados).
 Todas las instancias tienen un estado persistente (salidas y variables internas) de una llamada
a otra desde un bloque de funciones o programa.
Ejemplos: temporizadores, contadores
En el ejemplo, Timer_ON es una instancia del bloque de funciones TON:

132 EIO0000003670 12/2019

 Representación de funciones y de bloques de funciones

Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL

Información general
En esta sección se describe cómo implementar una función y un bloque de funciones en lenguaje
IL.
Las funciones IsFirstMastCycle y SetRTCDrift y el bloque de funciones TON se utilizan
como ejemplos para mostrar implementaciones.

Uso de una función en lenguaje IL

En este procedimiento se describe cómo insertar una función en lenguaje IL:

Paso Acción
1 Abra o cree una nueva POU en el lenguaje de Lista de instrucciones (IL).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información,
consulte Adding and Calling POUs (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación).
2 Cree las variables que necesite la función.
3 Si la función tiene 1 o más entradas, empiece a cargar la primera entrada utilizando la instrucción
LD.
4 Inserte una nueva línea abajo y:
 escriba el nombre de la función en la columna de operadores (campo izquierdo); o
 utilice la opción Accesibilidad para seleccionar la función (seleccione Insertar llamada de módulo
en el menú contextual).
5 Si la función tiene más de una entrada y se utiliza Accesibilidad, se crea automáticamente el número
necesario de líneas con ??? en los campos de la derecha. Sustituya los ??? por el valor o la variable
adecuada que corresponda al orden de las entradas.
6 Inserte una línea nueva para almacenar el resultado de la función en la variable correspondiente:
escriba la instrucción ST en la columna del operador (campo de la izquierda) y el nombre de la
variable en el campo de la derecha.

EIO0000003670 12/2019 133

Representación de funciones y de bloques de funciones

Para ilustrar el procedimiento, considere las funciones IsFirstMastCycle (sin parámetro de

entrada) y SetRTCDrift (con parámetros de entrada) que se representan gráficamente a
continuación:

Función Representación gráfica

sin parámetros de entrada:
IsFirstMastCycle

con parámetros de
entrada:
SetRTCDrift

134 EIO0000003670 12/2019

 Representación de funciones y de bloques de funciones

En lenguaje IL, el nombre de la función se utiliza directamente en la columna de operadores:

Función Representación en el Editor IL de POU

Ejemplo en IL de una
función sin parámetros
de entrada:
IsFirstMastCycle

Ejemplo en IL de una
función con parámetros
de entrada:
SetRTCDrift

EIO0000003670 12/2019 135

Representación de funciones y de bloques de funciones

Uso de un bloque de funciones en lenguaje IL

En este procedimiento se describe cómo insertar un bloque de funciones en lenguaje IL:

Paso Acción
1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Lista de instrucciones (IL).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información,
consulte Adding and Calling POUs (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación).
2 Cree las variables que necesita el bloque de funciones, incluido el nombre de instancia.
3 Se llama a los bloques de funciones utilizando una instrucción CAL:
 Utilice la opción Accesibilidad para seleccionar el bloque de funciones (botón derecho del ratón y
seleccionar Insertar llamada de módulo en el menú contextual).
 La instrucción CAL y la E/S necesaria se crean automáticamente.

Cada parámetro (E/S) es una instrucción:

 Los valores de las entradas se establecen con ":=".
 Los valores de las salidas se establecen con "=>".

4 En el campo de la derecha CAL, sustituya ??? por el nombre de la instancia.

5 Sustituya otros ??? por una variable apropiada o un valor inmediato.

136 EIO0000003670 12/2019

 Representación de funciones y de bloques de funciones

Para ilustrar el procedimiento, considere este ejemplo con el bloque de funciones TON que se
representa gráficamente a continuación:

Bloque de funciones Representación gráfica

TON

En lenguaje IL, el nombre del bloque de funciones se utiliza directamente en la columna de

operadores:

Bloque de funciones Representación en el Editor IL de POU

TON

EIO0000003670 12/2019 137

Representación de funciones y de bloques de funciones

Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST

Información general
En esta sección se describe el modo de implementar una función y un bloque de funciones en
lenguaje ST.
La función SetRTCDrift y el bloque de funciones TON se utilizan como ejemplos para mostrar
implementaciones.

Uso de una función en lenguaje ST

En este procedimiento se describe cómo insertar una función en lenguaje ST:

Paso Acción
1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Texto estructurado (ST).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información,
consulte Adding and Calling POUs (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación).
2 Cree las variables que necesite la función.
3 Utilice la sintaxis general en el Editor POU ST para el lenguaje ST de una función. La sintaxis
general es:
FunctionResult:= FunctionName(VarInput1, VarInput2,.. VarInputx);

138 EIO0000003670 12/2019

 Representación de funciones y de bloques de funciones

Para ilustrar el procedimiento, considere la función SetRTCDrift que se representa

gráficamente a continuación:

Función Representación gráfica

SetRTCDrift

El lenguaje ST de esta función es este:

Función Representación en el editor POU ST de

SetRTCDrift PROGRAM MyProgram_ST
VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5;
myDay: DAY_OF_WEEK := SUNDAY;
myHour: HOUR := 12;
myMinute: MINUTE;
myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR;
END_VAR
myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute);

Uso de un bloque de funciones en lenguaje ST

En este procedimiento se describe cómo insertar un bloque de funciones en lenguaje ST:

Paso Acción
1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Texto estructurado (ST).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información,
consulte Adding and Calling POUs (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación).
2 Cree las variables de entrada y salida y la instancia requeridas para el bloque de funciones:
 Las variables de entrada son los parámetros de entrada requeridos por el bloque de funciones
 Las variables de salida reciben el valor devuelto por el bloque de funciones

3 Utilice la sintaxis general en el Editor POU ST para el lenguaje ST de un bloque de funciones. La

sintaxis general es:
FunctionBlock_InstanceName(Input1:=VarInput1, Input2:=VarInput2,...
Ouput1=>VarOutput1, Ouput2=>VarOutput2,...);

EIO0000003670 12/2019 139

Representación de funciones y de bloques de funciones

Para ilustrar este procedimiento, tenga en cuenta este ejemplo con el bloque de funciones TON
que se representa gráficamente aquí abajo:

Bloque de Representación gráfica

funciones
TON

En esta tabla se muestran ejemplos de una llamada de bloque de funciones en lenguaje ST:

Bloque de funciones Representación en el editor POU ST

TON

140 EIO0000003670 12/2019

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Glosario
EIO0000003670 12/2019

Glosario

A
aplicación
Un programa que incluye datos de configuración, símbolos y documentación.
Aplicación de arranque
(aplicación de arranque) El archivo binario que contiene la aplicación. Normalmente está
guardada en el controlador y permite que este arranque en la aplicación generada por el usuario.
ARRAY
La disposición sistemática de objetos de datos de un solo tipo en forma de tabla definida en la
memoria del controlador lógico. La sintaxis es la siguiente: ARRAY [<dimensión>] OF <Tipo>
Ejemplo 1: ARRAY [1..2] OF BOOL es una tabla de una dimensión compuesta por dos
elementos de tipo BOOL.
Ejemplo 2: ARRAY [1..10, 1..20] OF INT es una tabla de dos dimensiones compuesta por
10 x 20 elementos de tipo INT.

B
bloque de funciones
Una unidad de programación que dispone de una o varias entradas y devuelve una o varias
salidas. Los FBs se llaman mediante una instancia (copia del bloque de funciones con nombre y
variables dedicados), y todas las instancias tienen un estado persistente (salidas y variables
internas) de una llamada a otra.
Ejemplos: temporizadores, contadores
BOOL
(booleano) Un tipo de datos básico en informática. Una variable BOOL puede tener uno de estos
valores: 0 (FALSE) o 1 (TRUE). Un bit extraído de una palabra es de tipo BOOL, por ejemplo,
%MW10.4 es un quinto bit con un número de palabra de memoria 10.

BOOTP
(protocolo bootstrap) Un protocolo de red UDP que puede utilizar un cliente de red para obtener
de forma automática una dirección IP (y tal vez otros datos) de un servidor. El cliente se identifica
ante el servidor utilizando la dirección MAC del cliente. El servidor, que mantiene una tabla
preconfigurada de direcciones MAC de los dispositivos cliente y las direcciones IP asociadas,
envía al cliente su dirección IP predefinida. BOOTP se utilizaba originariamente como un método
que permitía iniciar los hosts sin disco de forma remota por una red. El proceso BOOTP asigna un
arrendamiento infinito de una dirección IP. El servicio BOOTP utiliza los puertos UDP 67 y 68.

EIO0000003670 12/2019 141

Glosario

byte
Un tipo que está codificado en un formato de 8 bits que, en el formato hexadecimal, va de 00 hex
a FF hex.

C
cadena
Una variable que es una serie de caracteres ASCII.
CFC
(diagrama de función continua) Un lenguaje de programación (una ampliación del estándar IEC
61131-3) basado en el lenguaje de diagrama de bloque de funciones (FBD) y que funciona como
un diagrama de flujo. Sin embargo, no se utiliza ninguna red y es posible un posicionamiento libre
de elementos gráficos, lo que permite bucles de realimentación. En cada bloque, las entradas se
sitúan a la izquierda y las salidas, a la derecha. Las salidas del bloque se pueden conectar a las
entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.
configuración
Organización e interconexión de los componentes de hardware en un sistema y los parámetros
del hardware y software que determina las características operativas del sistema.
CRC
(comprobación de redundancia cíclica) Método que se emplea para determinar la validez de la
transmisión de la comunicación. La transmisión contiene un campo de bits que constituye una
suma de comprobación. El mensaje se usa para que el transmisor calcule la suma de
comprobación según el contenido del mensaje. A continuación, los nodos receptores recalculan
el campo de la misma manera. Toda discrepancia en el valor de los dos cálculos CRC indica que
el mensaje transmitido y el mensaje recibido son diferentes.

D
DHCP
(protocolo de configuración dinámica del host) Una ampliación avanzada de BOOTP. DHCP es
más avanzado, pero tanto DHCP como BOOTP son habituales. (DHCP puede manejar las
solicitudes de clientes BOOTP).
diagrama de bloques de funciones
Uno de los cinco lenguajes para lógica o control que cumplen con el estándar IEC 61131-3 para
sistemas de control. El diagrama de bloques de funciones es un lenguaje de programación de
orientación gráfica. Funciona con una lista de redes en la que cada red contiene una estructura
gráfica de cuadros y líneas de conexión que representa una expresión lógica o aritmética, la
llamada de un bloque de funciones, un salto o una instrucción de retorno.

142 EIO0000003670 12/2019

 Glosario

dirección MAC
(dirección de control de acceso a medios) Un número único de 48 bits asociado a una parte
específica del hardware. La dirección MAC se programa en cada tarjeta de red o dispositivo
cuando se fabrica.
DWORD
(palabra doble) Con codificación en formato de 32 bits.

E
E/S
(entrada/salida)
ejecución
Un comando que hace que el controlador explore el programa de la aplicación, lea las entradas
físicas y escriba en las salidas físicas según la solución de la lógica del programa.
Ethernet
Una tecnología de capas física y de conexión de datos para LANs, también conocida como
IEEE 802.3.
EtherNet/IP
(protocolo industrial de Ethernet) Un protocolo de comunicaciones abiertas para fabricar
soluciones de automatización en sistemas industriales. EtherNet/IP se incluye en una familia de
redes que implementan el protocolo industrial común en sus capas superiores. La organización de
apoyo (ODVA) especifica EtherNet/IP para cumplir la adaptabilidad y la independencia de los
medios.

F
FB
(bloque de funciones) Un práctico mecanismo de programación que consolida un grupo de
instrucciones de programación para realizar una acción específica y normalizada, por ejemplo, el
control de velocidad, el control de intervalo o el conteo. Un bloque de funciones se puede
componer de datos de configuración, un conjunto de parámetros de funcionamiento internos o
externos y, normalmente, una o diversas entradas y salidas de datos.
firmware
Representa el BIOS, los parámetros de datos y las instrucciones de programación que constituyen
el sistema operativo en un controlador. El firmware se almacena en la memoria no volátil del
controlador.
función
Una unidad de programación que dispone de una entrada y devuelve un resultado inmediato. No
obstante, a diferencia de los FBs, se llama directamente por su nombre (y no mediante una
instancia), no tiene un estado persistente desde una llamada hasta la siguiente y se puede utilizar
como un operando en otras expresiones de programación.

EIO0000003670 12/2019 143

Glosario

Ejemplos: operadores booleanos (AND), cálculos, conversiones (BYTE_TO_INT)

G
GVL
(lista de variables globales) Gestiona las variables globales dentro de un proyecto EcoStruxure
Machine Expert.

H
hex
(hexadecimal)

I
ID
(identificador/identificación)
IEC
(International Electrotechnical Commission) Una organización de estándares internacional sin
ánimo de lucro y no gubernamental que prepara y publica estándares internacionales para todas
las tecnologías eléctricas, electrónicas y relacionadas.
IEC 61131-3
Tercera parte de un estándar de tres partes de la IEC para los equipos de automatización
industriales. IEC 61131-3 se ocupa de los lenguajes de programación del controlador y define dos
estándares de lenguajes de programación gráficos y dos textuales. Los lenguajes de
programación gráficos son un diagrama de contactos y un diagrama de bloque de funciones. Los
lenguajes de programación textuales incluyen texto estructurado y lista de instrucciones.
IEEE 802.3
Una recopilación de estándares de IEEE que definen la capa física y la subcapa de control de
acceso a medios de la capa de conexión de datos, de Ethernet cableado.
IL
(lista de instrucciones) Un programa escrito en lenguaje que se compone de una serie de
instrucciones basadas en texto y ejecutadas secuencialmente por el controlador. Cada instrucción
incluye un número de línea, un código de instrucción y un operando (consulte IEC 61131-3).
INT
(entero) Un número entero con codificación de 16 bits.
IP
(protocolo de Internet) Parte de la familia de protocolos TCP/IP que hace un seguimiento de las
direcciones de Internet de los dispositivos, encamina los mensajes salientes y reconoce los
mensajes entrantes.

144 EIO0000003670 12/2019

 Glosario

L
LD
(diagrama de contactos) Una representación gráfica de instrucciones de un programa de
controlador con símbolos para contactos, bobinas y bloques en una serie de escalones ejecutados
de forma secuencial por un controlador (consulte IEC 61131-3).
LWORD
(palabra larga) Un tipo de datos con codificación en formato de 64 bits.

M
MAST
Tarea del procesador que se ejecuta en el software de programación. La tarea MAST consta de
dos secciones:
 IN: Las entradas se copian en la sección IN antes de ejecutar la tarea MAST.
 OUT: Las salidas se copian en la sección OUT después de ejecutar la tarea MAST.

memoria Flash
Una memoria no volátil que se puede sobrescribir. Se almacena en una memoria EEPROM
especial que se puede borrar y volver a programar.

P
PLC
(controlador lógico programable) Un ordenador industrial que se usa para automatizar procesos
industriales, de fabricación y otros procesos electromecánicos. Los PLCs se diferencian de los
ordenadores comunes en que están diseñados de forma que tienen varias matrices de entrada y
salida, y que disponen de especificaciones más sólidas contra los golpes, las vibraciones, la
temperatura, las interferencias eléctricas, etc.
POU
(unidad de organización de programas) Una declaración variable en el código fuente y el conjunto
de instrucciones correspondiente. Las POUs facilitan la reutilización modular de programas de
software, funciones y bloques de funciones. Una vez declaradas, cada una de las POUs está
disponible para las otras.
programa
El componente de una aplicación consistente en código fuente compilado capaz de poder ser
instalado en la memoria de un controlador lógico.
protocolo
Una convención o una definición de norma que controla o habilita la conexión, la comunicación y
la transferencia de datos entre dos sistemas o dispositivos informáticos.

EIO0000003670 12/2019 145

Glosario

R
red
Un sistema de dispositivos interconectados que comparten una ruta de datos común y un
protocolo de comunicaciones.
red de control
Red que contiene logic controllers, sistemas SCADA, PC, HMI, conmutadores, etc.
Se admiten dos tipos de topología:
 Plana: todos los módulos y dispositivos de esta red pertenecen a la misma subred.
 Dos niveles: la red se divide en una red operativa y en una red de controladores.

Estas dos redes pueden ser físicamente independientes, pero normalmente están conectadas
mediante un dispositivo de enrutamiento.

S
ST
(texto estructurado) Un lenguaje que incluye instrucciones complejas y anidadas (por ejemplo,
bucles de repetición, ejecuciones condicionales o funciones). ST cumple con IEC 61131-3.
STOP
Comando que hace que el controlador detenga la ejecución de un programa de aplicación.

T
tarea
Grupo de secciones y subrutinas ejecutadas cíclica o periódicamente si se trata de la tarea MAST,
o periódicamente si se trata de la tarea FAST.
Una tarea siempre tiene un nivel de prioridad y tiene asociadas entradas y salidas del controlador.
Estas E/S se actualizan en función de la tarea.
Un controlador puede tener diversas tareas.
TCP
(protocolo de control de transmisión) Un protocolo de capas de transporte basado en conexiones
que proporciona una transmisión de datos simultánea y bidireccional. TCP forma parte del
conjunto de protocolos TCP/IP.

U
UDINT
(entero doble sin signo) Codificado en 32 bits.
UINT
(entero sin signo) Codificado en 16 bits.

146 EIO0000003670 12/2019

 Glosario

V
variable
Una unidad de memoria direccionada y modificada por un programa.
variable del sistema
Una variable que proporciona datos del controlador e información de diagnóstico, y permite enviar
comandos al controlador.
variable no ubicada
Una variable que no tiene dirección (consulte variable ubicada).

W
watchdog
Un watchdog es un cronómetro especial utilizado para garantizar que los programas no superen
su tiempo de exploración asignado. El cronómetro watchdog suele configurarse con un valor
superior al tiempo de exploración y se resetea a 0 cuando termina cada ciclo de exploración. Si el
cronómetro watchdog alcanza el valor predeterminado, por ejemplo, porque el programa queda
atrapado en un bucle infinito, se declara un error·y el programa se detiene.
WORD
Un tipo codificado en formato de 16 bits.

EIO0000003670 12/2019 147

Glosario

148 EIO0000003670 12/2019

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Índice
EIO0000003670 12/2019

Índice

B ETH_R_IP_MODE
tipos de datos, 79
bloques de funciones
ETH_R_IPFORWARDING
FB_CheckAllowedControllerMacAddr, 50
Tipos de datos, 78
FB_ControlClone, 51
ETH_R_ITF_STRUCT
Tipos de datos, 80
C ETH_R_PORT_DUPLEX_STATUS
tipos de datos, 82
ciclo ETH_R_PORT_LINK_STATUS
GetExternalEventValue, 46 tipos de datos, 84
IsFirstMastColdCycle, 42 ETH_R_PORT_SPEED
IsFirstMastCycle, 43 tipos de datos, 85
IsFirstMastWarmCycle, 45 ETH_W
comandos de script variable de sistema, 36
ExecuteScript, 56 ExecuteScript
comandos para copiar archivos ejecutar comandos de script, 56
DataFileCopy, 53 ExecuteScriptError
tipos de datos, 75
D
DataFileCopy F
copiar datos a o desde un archivo, 53 FB_CheckAllowedControllerMacAddr
DataFileCopyError bloques de funciones, 50
tipos de datos, 73 FB_ControlClone
DataFileCopyLocation bloque de funciones, 51
tipos de datos, 74 funciones
cómo utilizar una función o un bloque de
funciones en lenguaje IL, 133
E cómo utilizar una función o un bloque de
E/S incrustada funciones en lenguaje ST, 138
GetImmediateFastInput, 39 diferencias entre una función y un bloque
PhysicalWriteFastOutputs, 47 de funciones, 132
estado de bus de módulo TM3
TM3_GetModuleBusStatus, 105
estado interno de módulo TM3 G
TM3_GetModuleInternalStatus, 106 GetExternalEventValue
ETH_R obtener valor actual de un evento exter-
variable de sistema, 31 no, 46
ETH_R_FRAME_PROTOCOL GetImmediateFastInput
tipos de datos, 77 obtener valor de una entrada rápida, 39

EIO0000003670 12/2019 149

Índice

GetRtc PLC_R_IO_STATUS
obtener valor del reloj de tiempo real Tipos de datos, 64
(RTC), 41 PLC_R_SDCARD_STATUS
tipos de datos, 65
PLC_R_STATUS
I tipos de datos, 66
IMMEDIATE_ERR_TYPE PLC_R_STOP_CAUSE
tipos de datos, 87 tipos de datos, 67
IsFirstMastColdCycle PLC_R_TERMINAL_PORT_STATUS
primer ciclo del arranque en frío, 42 Tipos de datos, 69
IsFirstMastCycle PLC_R_TM3_BUS_STATE
primer ciclo MAST, 43 tipos de datos, 70
IsFirstMastWarmCycle PLC_W
primer ciclo del arranque en caliente, 45 Variable de sistema, 29
PLC_W_COMMAND
tipos de datos, 71
M
M241 PLCSystem
DataFileCopy, 53 R
ExecuteScript, 56 reloj de tiempo real
GetImmediateFastInput, 39 GetRtc, 41
GetRtc, 41 RTC
IsFirstMastColdCycle, 42 GetRtc, 41
IsFirstMastCycle, 43
IsFirstMastWarmCycle, 45
PhysicalWriteFastOutputs, 47 S
TM3_GetModuleBusStatus, 105, 106 SERIAL_R_STRUCT
TM3_SendDc2Cmd, 108 Variable del sistema, 96
M262 PLCSystem SERIAL_W_STRUCT
GetExternalEventValue, 46 Variable del sistema, 97
storetm3bus_w, 104 storetm3bus_w
syslog_control, 91 obtener el estado del bus de un módulo
de TM3, 104
STRUCT_TMS_BUS_DIAG
P variables de sistema, 122
PhysicalWriteFastOutputs STRUCT_TMS_MODULE_DIAG
escribir salida de una E/S experta incrus- variables de sistema, 123
tada, 47 syslog_control, 91
PLC_R
Variable de sistema, 24
PLC_R_APPLICATION_ERROR
Tipos de datos, 61
PLC_R_BOOT_PROJECT_STATUS
Tipos de datos, 63

150 EIO0000003670 12/2019

 Índice

TM3_BUS_PARAM_ID
T Tipos de datos, 112
tipos de datos, 85 TM3_BUS_W
DataFileCopyError, 73 variable de sistema, 115
DataFileCopyLocation, 74 TM3_BUS_W_IOBUSERRMOD
ETH_R_FRAME_PROTOCOL, 77 Tipos de datos, 113
ETH_R_IP_MODE, 79 TM3_BUS_W_IOBUSINIT
Tipos de datos Tipos de datos, 114
ETH_R_IPFORWARDING, 78 TM3_ERR_CODE
ETH_R_ITF_STRUCT, 80 tipos de datos, 116
tipos de datos TM3_GetModuleBusStatus
ETH_R_PORT_DUPLEX_STATUS, 82 obtener estado del bus de un módulo
ETH_R_PORT_IP_STATUS, 83 TM3, 105
ETH_R_PORT_LINK_STATUS, 84 TM3_GetModuleInternalStatus
ETH_R_RUN_IDLE, 86 obtener estado interno de un módulo
ExecuteScriptError, 75 TM3, 106
IMMEDIATE_ERR_TYPE, 87 TM3_MODULE_R
Tipos de datos variable del sistema, 101
PLC_R_APPLICATION_ERROR, 61 TM3_MODULE_R_ARRAY_TYPE
PLC_R_BOOT_PROJECT_STATUS, 63 tipos de datos, 117
PLC_R_IO_STATUS, 64 TM3_MODULE_STATE
tipos de datos tipos de datos, 118
PLC_R_SDCARD_STATUS, 65 TM3_SendDc2Cmd
PLC_R_STATUS, 66 obtener el estado del bus de un módulo
PLC_R_STOP_CAUSE, 67 TM3, 108
Tipos de datos TMS_IP_STATE
PLC_R_TERMINAL_PORT_STATUS, 69 Tipos de datos, 126
tipos de datos TMS_MODULE_STATE
PLC_R_TM3_BUS_STATE, 70 Tipos de datos, 127
PLC_W_COMMAND, 71 TMS_PIXCMD_STATE
Tipos de datos Tipos de datos, 128
TM3_BUS_PARAM_ID, 112
TM3_BUS_W_IOBUSERRMOD, 113
TM3_BUS_W_IOBUSINIT, 114 V
tipos de datos
variable de sistema
TM3_ERR_CODE, 116
ETH_R, 31
TM3_MODULE_R_ARRAY_TYPE, 117
ETH_W, 36
TM3_MODULE_STATE, 118
Variable de sistema
Tipos de datos
PLC_R, 24
TMS_IP_STATE, 126
PLC_W, 29
TMS_MODULE_STATE, 127
variable de sistema
TMS_PIXCMD_STATE, 128
TM3_BUS_W, 115
TM3
Variable del sistema
storetm3bus_w, 104
SERIAL_R_STRUCT, 96
TM3 SendDc2Cmd
SERIAL_W_STRUCT, 97
TM3_SendDc2Cmd, 108

EIO0000003670 12/2019 151

Índice

variable del sistema

TM3_MODULE_R, 101
variables de sistema
definición, 19
STRUCT_TMS_BUS_DIAG, 122
STRUCT_TMS_MODULE_DIAG, 123
utilización, 21

152 EIO0000003670 12/2019

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

EIO0000003678 12/2019

Modicon M262
Logic/Motion Controller
Encóder - Guía de la biblioteca
12/2019
EIO0000003678.01

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2 EIO0000003678 12/2019
 Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Capítulo 1 Principios de las modalidades de encóder . . . . . . . . . . . 11
Descripción del principio de modalidad Incremental . . . . . . . . . . . . . . 12
Descripción del principio de modalidad SSI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Capítulo 2 Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion
Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
FB_Encoder_M262: Habilitar y supervisar el encóder . . . . . . . . . . . . 18
FB_EncoderPreset_M262: Preestablecer el encóder . . . . . . . . . . . 22
FB_EncoderCapture_M262: Capturar el valor del encóder. . . . . . . 24
FB_EncoderReadScalingParam_M262: Leer el parámetro de
escalado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Capítulo 3 Tipos de datos de bibliotecas de M262 Logic/Motion
Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
ET_ENC_CAP_EDGE_M262: Códigos de captura del encóder . . . . . . 30
ET_ENC_ERROR_M262: Códigos de error del encóder . . . . . . . . . . . . 31
ET_ENC_INPUT_M262: Códigos de entrada del encóder. . . . . . . . . . 32
ET_ENC_PRESET_MODE_M262: Códigos de modalidad de preestable-
cimiento del encóder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
Apéndices ......................................... 35
Apéndice A Representación de funciones y de bloques de funciones 37
Diferencias entre una función y un bloque de funciones . . . . . . . . . . . 38
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL . . 39
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST . 43
Glosario ......................................... 47
Índice ......................................... 49

EIO0000003678 12/2019 3
4 EIO0000003678 12/2019
 Información de seguridad

Información importante

AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo
antes de instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que
se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para
advertir de peligros potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos
procedimientos.

EIO0000003678 12/2019 5
TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:
La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser
realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna
de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la
construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en
materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

6 EIO0000003678 12/2019
 Acerca de este libro

Presentación

Objeto
Esta documentación le permitirá familiarizarse con las funciones y variables del encóder de M262
Logic/Motion Controller. La biblioteca del encóder de M262 Logic/Motion Controller incluye
funciones y variables para obtener información y enviar comandos al sistema de encóder.
En este documento se describen las variables y funciones de tipos de datos de la biblioteca del
encóder de M262 Logic/Motion Controller.
Se requieren los conocimientos siguientes:
 Información básica sobre la funcionalidad, la estructura y la configuración de M262
Logic/Motion Controller.
 Programación en lenguaje FBD, LD, ST, IL o CFC.
 Variables de sistema (variables globales).

Campo de aplicación
Este documento se ha actualizado para la publicación de EcoStruxureTM Machine Expert V1.2.

Documentos relacionados

Título de la documentación Número de referencia

EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación EIO0000002854 (ENG);
EIO0000002855 (FRE);
EIO0000002856 (GER);
EIO0000002858 (SPA);
EIO0000002857 (ITA);
EIO0000002859 (CHS)
Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de hardware EIO0000003659 (ENG);
EIO0000003660 (FRE);
EIO0000003661 (GER);
EIO0000003662 (SPA);
EIO0000003663 (ITA);
EIO0000003664 (CHS);
EIO0000003665 (POR);
EIO0000003666 (TUR)

EIO0000003678 12/2019 7
 Título de la documentación Número de referencia
Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de programación EIO0000003651 (ENG);
EIO0000003652 (FRE);
EIO0000003653 (GER);
EIO0000003654 (SPA);
EIO0000003655 (ITA);
EIO0000003656 (CHS);
EIO0000003657 (POR);
EIO0000003658 (TUR)

Puede descargar estas publicaciones técnicas y otra información técnica de nuestro sitio web
https://www.se.com/ww/en/download/ .

Información relativa al producto

ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL
 El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo
de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para
lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control
críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de
alimentación o un reinicio.
 Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
 Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en
cuenta las implicaciones de retardos de transmisión imprevistos o fallos del enlace.
 Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las
normativas de seguridad locales.1
 Cada instalación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de
entrar en servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines
for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad
para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS
7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y
guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o
su equivalente aplicable a la ubicación específica.

8 EIO0000003678 12/2019
 ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
 Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Terminología derivada de los estándares

Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que
aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los
términos y las definiciones de estándares internacionales.
En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen,
pero sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad,
fallo, reinicio tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc.
Estos estándares incluyen, entre otros:

Norma Descripción
IEC 61131-2:2007 Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.
ISO 13849-1:2015 Seguridad de la maquinaria: componentes de los sistemas de control
relacionados con la seguridad.
Principios generales del diseño.
EN 61496-1:2013 Seguridad de las máquinas: equipos de protección electrosensibles.
Parte 1: pruebas y requisitos generales.
ISO 12100:2010 Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del
riesgo y reducción del riesgo
EN 60204-1:2006 Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:
Requisitos generales
ISO 14119:2013 Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con
protecciones: principios de diseño y selección
ISO 13850:2015 Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseño
IEC 62061:2015 Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control
programable de seguridad eléctrica y electrónica
IEC 61508-1:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos generales.
IEC 61508-2:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos para los sistemas
eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la
seguridad.

EIO0000003678 12/2019 9
 Norma Descripción
IEC 61508-3:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos de software.
IEC 61784-3:2016 Redes de comunicación industrial - Perfiles - Parte 3: Buses de campo de
seguridad funcionales - Reglas generales y definiciones de perfiles.
2006/42/EC Directiva de maquinaria
2014/30/EU Directiva de compatibilidad electromagnética
2014/35/EU Directiva de baja tensión

Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque
se obtienen de otros estándares como:

Norma Descripción
Serie IEC 60034 Máquinas eléctricas giratorias
Serie IEC 61800 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable
Serie IEC 61158 Comunicación digital de datos para la medición y control: bus de campo para su
uso en sistemas de control.

Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros
específicos, y se define como tal para una zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de
maquinaria (2006/42/EC) y ISO 12100:2010.
NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos
específicos citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con
los diferentes estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las
tablas de características de las referencias de dichos productos.

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 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Principios de las modalidades de encóder
EIO0000003678 12/2019

Capítulo 1
Principios de las modalidades de encóder

Principios de las modalidades de encóder

Descripción general
En este capítulo se describe cómo utilizar un encóder en modo incremental o en modo SSI
(Synchronous Serial Interface).

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción del principio de modalidad Incremental 12
Descripción del principio de modalidad SSI 15

EIO0000003678 12/2019 11
Principios de las modalidades de encóder

Descripción del principio de modalidad Incremental

Descripción general
En esta sección se describe el uso de la modalidad incremental para conectar encóders
incrementales.

Principio
La modalidad incremental funciona como un contador progresivo/regresivo estándar, utilizando
impulsos y contándolos.
Las posiciones se deben prestablecer y el recuento se debe inicializar para implementar y
gestionar la modalidad incremental.
El valor del contador se puede almacenar en el registro de captura configurando un evento
externo.

Diagrama de principio
En el diagrama siguiente se ofrece una descripción general del encóder en modalidad incremental:

Tipos de ejes
En la tabla siguiente se presentan los dos tipos de ejes disponibles y las modalidades de recuento
disponibles:

Tipo de eje Comentario

Lineal Esta modalidad actúa como un contador finito.
Rotatorio Esta modalidad actúa como un contador infinito.

12 EIO0000003678 12/2019
 Principios de las modalidades de encóder

Diagrama de principio
La modalidad de entrada en la modalidad incremental siempre es una cuadratura:

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Principios de las modalidades de encóder

Fase Acción
1 En el flanco ascendente de la condición preestablecida, se establece como valor del contador el
valor preestablecido y se activa el contador.
2 Si la condición Enable = 1, el contador empieza a incrementarse si la dirección del conteo es
progresiva.
3 El flanco ascendente en la condición preestablecida carga el valor de Preajuste.
4 Cuando los pulsos entrantes se detienen, el contador mantiene su valor.
5 Si la condición Enable = 1, el contador disminuye si la dirección del conteo es regresiva.
6 Si la condición Enable = 0, el contador omite los pulsos aplicados a las entradas de conteo A/B.
7 El flanco ascendente en la condición preestablecida carga el valor de preajuste.
8 Si la condición Enable = 1, el contador disminuye si la dirección del conteo es regresiva.

NOTA: Las condiciones Enable y Preset dependen de la configuración. Estas condiciones se

describen en las funciones de Enable (véase página 18) y Preset (véase página 22).

14 EIO0000003678 12/2019
 Principios de las modalidades de encóder

Descripción del principio de modalidad SSI

General
La modalidad SSI (Synchronous Serial Interface) permite la conexión de un encóder absoluto.
La posición del encóder absoluto se lee mediante un enlace SSI.

Diagrama de principio
En el diagrama siguiente se ofrece una descripción general del encóder en la modalidad SSI:

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Principios de las modalidades de encóder

Diagrama de principio
La imagen siguiente representa una trama SSI:

Información de datos
El contenido de los datos puede configurarse para ajustar la información a partir del encóder
absoluto:

Parámetro Rango Comentario

Velocidad de 100 kHz, o –
transmisión 250 kHz, o
500 kHz
Número de bits por De 8 a 64 bits Longitud de la trama = número implícito de bits de encabezado
trama (de 0 a 4) + número de bits de datos (de 8 a 32) + número de
bits de estado (de 0 a 4) + número de bits de paridad (0 o 1).
Número de bits de De 8 a 32 bits Los bits menos significativos (de 8 a 32) indican la resolución
datos por giro, y los bits más significativos (de 0 a 24) indican el
número de giros.
Número de bits de De 8 a 16 bits –
datos/revolución
Número de bits de De 0 a 4 bits –
estado
Paridad Ninguno –
Impar
Par
Reducción de De 0 a 17 bits Este parámetro permite filtrar los datos. Los bits menos
resolución significativos se omiten.
Codificación binaria Binario Código binario o Gray.
Gray

16 EIO0000003678 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller
EIO0000003678 12/2019

Capítulo 2
Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion

Controller

Descripción general
En este capítulo se describen los bloques de funciones incluidos en la biblioteca del encóder de
M262. Al añadir un encóder se añade automáticamente la biblioteca del encóder al controlador.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
FB_Encoder_M262: Habilitar y supervisar el encóder 18
FB_EncoderPreset_M262: Preestablecer el encóder 22
FB_EncoderCapture_M262: Capturar el valor del encóder 24
FB_EncoderReadScalingParam_M262: Leer el parámetro de escalado 26

EIO0000003678 12/2019 17
Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

FB_Encoder_M262: Habilitar y supervisar el encóder

Descripción de bloques de funciones

Este bloque de funciones se utiliza para habilitar y supervisar el encóder, en modalidad
incremental o SSI.
Sólo se puede utilizar una instancia de este bloque de funciones a la que se llama una sola vez.
Utilice las llamadas cíclicas para actualizar los valores.

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 37).

18 EIO0000003678 12/2019
 Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

Descripción de variables de E/S

En esta tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Predeterminado Comentarios

ENC_REF_M262 ENC_REF_M262 – Referencia de la instancia del encóder.
xEnable BOOL FALSE TRUE habilita el bloque de funciones.
En un flanco ascendente, se tienen en cuenta
los valores de los siguientes parámetros de
escala:
 udiScaling_NbOfIncs
 udiScaling_NbOfUnits
 udiScaling_IncPerTurn

Si modifica estos valores, active un flanco

ascendente en xEnable para que se apliquen.
udiScaling_NbOfIncs UDINT 0 0 indica que el escalado está deshabilitado. El
valor en unidades de usuario
diCurrentValue_Unit es igual al valor en
pulsos diCurrentValue.
> 0 indica que el escalado está habilitado. El
valor en unidades de usuario se calcula a partir
del valor en pulsos diCurrentValue, como:
diCurrentValue_Unit = diCurrentValue
× (udiScalingNbOfUnits /
udiScalingNbOfIncs).
udiScaling_NbOfUnits UDINT 0 0 indica que el escalado está deshabilitado. El
valor en unidades de usuario
diCurrentValue_Unit es igual al valor en
pulsos diCurrentValue. Si no hay escalado,
entonces
udiScalingNbOfUnits=udiScalingNbOf
Incs.
> 0 indica que el escalado está habilitado. El
valor en unidades de usuario se calcula a partir
del valor en pulsos diCurrentValue, como:
diCurrentValue_Unit = diCurrentValue
× (udiScalingNbOfUnits /
udiScalingNbOfIncs).

EIO0000003678 12/2019 19
Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

Entrada Tipo Predeterminado Comentarios

udiScaling_IncPerTurn UDINT 0 Cuando es igual a 0, el tipo de eje tiene una
modalidad de contador lineal. El rango de
recuento es: - 2 147 483 648...2 147 483 647.
Si el número de incrementos es > 0, el tipo de
eje tiene una modalidad de contador rotativa. El
valor de udiSaling_IncPerTurn define el
valor de módulo en el que el contador se reinicia
(el valor del módulo nunca se alcanza). El rango
de recuento es: 0...diScaling_IncPerTurn
-1.

En esta tabla se describen las variables de salida:

Salida Tipo Predeterminado Comentario

xValid BOOL FALSE TRUE significa que los valores de salida
del bloque de funciones son válidos. Si el
bloque de funciones está deshabilitado,
la salida se establece en FALSE .
xError BOOL FALSE TRUE indica que se ha detectado un
error.
Puede activar un flanco ascendente en
xEnable para restablecer el error.
etErrorId ET_ENC_ERROR_M262 ENC_ERROR_NO Indica el código del error detectado
cuando xError es TRUE.
diNbTurns DINT 0 Indica el valor de módulo del encóder.
En la modalidad incremental, se
incrementa cuando el contador
sobrepasa su límite superior. Se reduce
cuando el contador queda por debajo de
su límite inferior.
En modalidad SSI diNbTurns = raw
(valor de SSI - valor preestablecido) /
udiScaling_IncPerTurn
El valor de raw SSI procede
directamente de SSI, sin ninguna
transformación.

20 EIO0000003678 12/2019
 Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

Salida Tipo Predeterminado Comentario

diCurrentValue DINT 0 En la modalidad lineal, indica el valor de
la posición del dispositivo en pulsos. El
rango del valor es: -
2 147 483 648...2 147 483 647.
En modalidad rotativa, indica el valor de
la posición en pulsos para cada vuelta de
la mecánica. El rango del valor para
diCurrentValue
es 0...diScaling_IncPerTurn - 1.
lrCurrentValue_Unit LREAL 0 Indica el valor del encóder en unidades
en vueltas de la mecánica.
diCurrentValue_Unit =
diCurrentValue /
udiScaling_IncPerUnit cuando
udiScaling_IncPerUnit ≥ 1.

EIO0000003678 12/2019 21
Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

FB_EncoderPreset_M262: Preestablecer el encóder

Descripción de bloques de funciones

Este bloque de funciones se utiliza para preestablecer el encóder, en modalidad incremental o
SSI.

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 37).

Descripción de variables de E/S

En esta tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Predeterminado Comentarios

ENC_REF_M262 ENC_REF_M262 – Referencia de la instancia del
encóder.
xEnable BOOL FALSE TRUE habilita la función de
preestablecimiento del
encóder, por medio de:
 La modalidad de
preestablecimiento
utilizando REF en I0 y Z en
el encóder
 La entrada xForce del
bloque de funciones
xForce BOOL FALSE En el flanco ascendente,
preajusta e inicia el contador si
xEnable es TRUE.
etREF_Input ET_ENC_INPUT_M262 ENC_INPUT_REF_I0 Define la entrada REF. El único
valor válido es I0
(véase página 32).

22 EIO0000003678 12/2019
 Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

Entrada Tipo Predeterminado Comentarios

etMode ET_ENC_PRESET_MODE_M262 ENC_PRESET_NO Selecciona las condiciones
para preajustar la función de
conteo con las entradas
(véase página 33) REF y Z.
diPresetValue DINT 0 Define el valor cargado en el
valor real del encóder en el
evento preestablecido.

En esta tabla se describen las variables de salida:

Salida Tipo Predeterminado Comentario

xValid BOOL FALSE TRUE significa que los valores de salida del
bloque de funciones son válidos.
xError BOOL FALSE TRUE indica que se ha detectado un error.
Puede activar un flanco ascendente en
xEnable para restablecer el error.
etErrorId ET_ENC_ERROR_M262 ENC_ERROR_NO Indica el código del error detectado cuando
xError es TRUE (véase página 31).
xPresetFlag BOOL FALSE Establézcalo en TRUE durante un ciclo
mediante el valor preestablecido del encóder.

EIO0000003678 12/2019 23
Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

FB_EncoderCapture_M262: Capturar el valor del encóder

Descripción de bloques de funciones

Este bloque de funciones se utiliza para capturar el valor del encóder, en modalidad incremental
o SSI.
Para configurar varias instancias de este bloque de funciones, defina un valor de etCAP_Input
diferente.

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 37).

Descripción de variables de E/S

En esta tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Predeterminado Comentario

ENC_REF_M262 ENC_REF_M262 – Referencia de la instancia del
encóder.
xEnable BOOL FALSE TRUE habilita la función de captura
del encóder, por medio de la entrada
de captura especificada por la
entrada etCAP_Input.
etCAP_Input ET_ENC_INPUT_M262 ENC_INPUT_CAP_I1 Define la entrada utilizada para la
función de captura
(véase página 32).
etCAP_Edge ET_ENC_CAP_EDGE_M262 ENC_CAP_EDGE_RISING Indica la detección de flanco para la
entrada de captura
(véase página 30).

24 EIO0000003678 12/2019
 Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

En esta tabla se describen las variables de salida:

Salida Tipo Predeterminado Comentario

xValid BOOL FALSE TRUE significa que los valores de
salida del bloque de funciones son
válidos.
xError BOOL FALSE TRUE indica que se ha detectado un
error.
Puede activar un flanco ascendente
en xEnable para restablecer el error.
etErrorId ET_ENC_ERROR_M262 ENC_ERROR_NO Indica el código del error detectado
cuando xError es TRUE
(véase página 31).
xCaptureFlag BOOL FALSE TRUE indica que un evento de captura
del encóder define un ciclo. Por lo
tanto, xCaptureFlag es TRUE sólo
durante un ciclo.
diCapturedValue DINT 0 Indica el valor capturado en pulsos,
válido en un flanco ascendente de
xCaptureFlag.
El valor capturado se mantiene hasta
que se produce el siguiente
xCaptureFlag.
El valor capturado se restablece en 0
cuando xEnable se establece en
FALSE.
lrCapturedValue_Units LREAL 0.0 Indica el valor capturado en unidades,
válido en un flanco ascendente de
xCaptureFlag.
El valor capturado se mantiene hasta
que se produce el siguiente
xCaptureFlag.
El valor capturado se restablece en 0
cuando xEnable se establece en
FALSE.

EIO0000003678 12/2019 25
Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

FB_EncoderReadScalingParam_M262: Leer el parámetro de escalado

Descripción de bloques de funciones

Este bloque de funciones se utiliza para leer los valores activos del parámetro de escalado
utilizado para calcular el valor de la unidad, en modalidad incremental o SSI.

Representación gráfica

Representación IL y ST
Para ver la representación general en lenguaje IL o ST, consulte el capítulo Representación de
funciones y de bloques de funciones (véase página 37).

Descripción de variables de E/S

En esta tabla se describen las variables de entrada:

Entrada Tipo Predeterminado Comentario

ENC_REF_M262 ENC_REF_M262 – Referencia de la instancia del encóder.
xEnable BOOL FALSE TRUE permite al bloque de funciones del
encóder leer los valores activos del
parámetro de escalado utilizado para
calcular lrCurrentValue_Unit.
FALSE deshabilita el bloque de funciones.

26 EIO0000003678 12/2019
 Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

En esta tabla se describen las variables de salida:

Salida Tipo Predeterminado Comentario

xValid BOOL FALSE TRUE significa que los valores de salida
del bloque de funciones son válidos.
xError BOOL FALSE TRUE indica que se ha detectado un
error.
Puede activar un flanco ascendente en
xEnable para restablecer el error.
udiScalingNbOfIncs UDINT 0 Indica el valor activo de
udiScalingNbOfIncs para calcular
lrCurrentValue_Unit.
udiScalingNbOfUnits UDINT 0 Indica el valor activo de
udiScalingNbOfUnits para calcular
lrCurrentValue_Unit.
udiScaling_IncPerTurn UDINT 0 Indica el valor activo de
udiScaling_IncPerTurn para
calcular lrCurrentValue_Unit.

EIO0000003678 12/2019 27
Bloques de funciones del encóder de M262 Logic/Motion Controller

28 EIO0000003678 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Tipos de datos de bibliotecas de M262 Logic/Motion Controller
EIO0000003678 12/2019

Capítulo 3
Tipos de datos de bibliotecas de M262 Logic/Motion Controller

Tipos de datos de bibliotecas de M262 Logic/Motion Controller

Descripción general
En este capítulo se explican los tipos de datos de la biblioteca del encóder de M262.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
ET_ENC_CAP_EDGE_M262: Códigos de captura del encóder 30
ET_ENC_ERROR_M262: Códigos de error del encóder 31
ET_ENC_INPUT_M262: Códigos de entrada del encóder 32
ET_ENC_PRESET_MODE_M262: Códigos de modalidad de preestablecimiento del encóder 33

EIO0000003678 12/2019 29
Tipos de datos de bibliotecas de M262 Logic/Motion Controller

ET_ENC_CAP_EDGE_M262: Códigos de captura del encóder

Descripción del tipo enumerado

Esta enumeración describe los tipos de flancos que se pueden utilizar para referenciar o capturar
en un bloque de funciones del encóder.
El tipo de datos de enumeración ET_ENC_CAP_EDGE_M262 contiene los valores siguientes:

Nombre del parámetro Valor Descripción

ENC_CAP_EDGE_RISING 0 Captura en flanco ascendente de entrada.
ENC_CAP_EDGE_FALLING 1 Captura en flanco descendente de entrada.
ENC_CAP_EDGE_BOTH 2 Captura en ambos flancos de entrada.

30 EIO0000003678 12/2019
 Tipos de datos de bibliotecas de M262 Logic/Motion Controller

ET_ENC_ERROR_M262: Códigos de error del encóder

Descripción del tipo enumerado

Esta enumeración describe los tipos de errores que pueden producirse en un bloque de funciones
del encóder.
El tipo de datos de enumeración ET_ENC_ERROR_M262 contiene los valores siguientes:

Nombre del parámetro Valor Descripción

ENC_ERROR_NO 0 No se ha detectado ningún error.
ENC_ERROR_REF 1 La referencia del encóder es incorrecta o no está
configurada.
ENC_ERROR_PARAMETER_INVALID 3 El valor de un parámetro es incorrecto.
ENC_ERROR_COM 4 Se ha detectado un error de comunicación con el
encóder.
ENC_ERROR_SUPPLY 11 Alimentación del encóder no detectada.
ENC_ERROR_I0_EVT_CONFIGURED 12 I0 se ha configurado como un evento y no se puede
utilizar para el preajuste.
ENC_ERROR_RESERVED 13 El bloque de funciones FB_Encoder_M262 está
reservado.

EIO0000003678 12/2019 31
Tipos de datos de bibliotecas de M262 Logic/Motion Controller

ET_ENC_INPUT_M262: Códigos de entrada del encóder

Descripción del tipo enumerado

Esta enumeración describe los tipos de entradas que se pueden utilizar para referenciar o capturar
en un bloque de funciones del encóder.
El tipo de datos de enumeración ET_ENC_INPUT_M262 contiene los valores siguientes:

Nombre del parámetro Valor Descripción

ENC_INPUT_REF_I0 0 Entrada REF en I0 para preajuste.
ENC_INPUT_CAP_I1 1 Entrada de captura en I1.
ENC_INPUT_CAP_I2 2 Entrada de captura en I2.
ENC_INPUT_CAP_I3 3 Entrada de captura en I3.

32 EIO0000003678 12/2019
 Tipos de datos de bibliotecas de M262 Logic/Motion Controller

ET_ENC_PRESET_MODE_M262: Códigos de modalidad de preestablecimiento del

encóder

Descripción del tipo enumerado

Esta enumeración describe los distintos tipos de modalidad de preestablecimiento que se pueden
utilizar para un bloque de funciones del encóder.
El tipo de datos de enumeración ET_ENC_PRESET_MODE_M262 contiene los valores siguientes:

Nombre del parámetro Valor Descripción

ENC_PRESET_NO 0 No hay ningún preajuste configurado.
ENC_PRESET_Z_EDGE_RISING 1 Preajuste en flanco ascendente Z (sólo
encóder incremental).
ENC_PRESET_Z_EDGE_FALLING 2 Preajuste en flanco descendente Z (sólo
encóder incremental).
ENC_PRESET_Z_EDGE_BOTH 3 Preajuste en ambos flancos Z (sólo encóder
incremental).
ENC_PRESET_REF_RISING 4 Preajuste en flanco ascendente REF.
ENC_PRESET_REF_FALLING 5 Preajuste en flanco descendente REF.
ENC_PRESET_REF_BOTH 6 Preajuste en ambos flancos REF.
ENC_PRESET_Z_EDGE_RISING_AND_REF 7 Preajuste en flanco ascendente Z y REF (sólo
encóder incremental).
ENC_PRESET_EDGE_RISING_Z_FIRST_AND_REF 8 Preajuste en el primer flanco ascendente Z y
REF (sólo encóder incremental).
ENC_PRESET_EDGE_RISING_Z_FIRST_AND_NO_REF 9 Preajuste en el primer flanco ascendente Z y
sin REF (sólo encóder incremental).

EIO0000003678 12/2019 33
Tipos de datos de bibliotecas de M262 Logic/Motion Controller

34 EIO0000003678 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller

EIO0000003678 12/2019

Apéndices

EIO0000003678 12/2019 35
36 EIO0000003678 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Representación de funciones y de bloques de funciones
EIO0000003678 12/2019

Apéndice A
Representación de funciones y de bloques de funciones

Representación de funciones y de bloques de funciones

Descripción general
Cada función se puede representar en los lenguajes siguientes:
 IL: Lista de instrucciones
 ST: Texto estructurado
 LD: Diagrama de contactos
 FBD: Diagrama de bloques de funciones
 CFC: Diagrama de función continua

En este capítulo se proporcionan funciones y ejemplos de representación de bloques de funciones

y se describe cómo utilizarlas en lenguajes IL y ST.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Diferencias entre una función y un bloque de funciones 38
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL 39
Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST 43

EIO0000003678 12/2019 37
Representación de funciones y de bloques de funciones

Diferencias entre una función y un bloque de funciones

Función
Una función:
 Es una POU (Unidad de organización de programa) que devuelve un resultado inmediato.
 Se le llama directamente por su nombre (y no a través de una instancia).
 No tiene un estado persistente desde una llamada hasta la otra.
 Se puede utilizar como un operando en otras expresiones.

Ejemplos: operadores booleanos (AND), cálculos, conversión (BYTE_TO_INT)

Bloque de funciones
Bloque de funciones
 Es una POU (Unidad de organización de programa) que devuelve una o más salidas.
 Debe llamarse a través de una instancia (copia del bloque de funciones con nombre y variables
dedicados).
 Todas las instancias tienen un estado persistente (salidas y variables internas) de una llamada
a otra desde un bloque de funciones o programa.
Ejemplos: temporizadores, contadores
En el ejemplo, Timer_ON es una instancia del bloque de funciones TON:

38 EIO0000003678 12/2019
 Representación de funciones y de bloques de funciones

Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje IL

Información general
En esta sección se describe cómo implementar una función y un bloque de funciones en lenguaje
IL.
Las funciones IsFirstMastCycle y SetRTCDrift y el bloque de funciones TON se utilizan
como ejemplos para mostrar implementaciones.

Uso de una función en lenguaje IL

En este procedimiento se describe cómo insertar una función en lenguaje IL:

Paso Acción
1 Abra o cree una nueva POU en el lenguaje de Lista de instrucciones (IL).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información,
consulte Adding and Calling POUs (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación).
2 Cree las variables que necesite la función.
3 Si la función tiene 1 o más entradas, empiece a cargar la primera entrada utilizando la instrucción
LD.
4 Inserte una nueva línea abajo y:
 escriba el nombre de la función en la columna de operadores (campo izquierdo); o
 utilice la opción Accesibilidad para seleccionar la función (seleccione Insertar llamada de módulo
en el menú contextual).
5 Si la función tiene más de una entrada y se utiliza Accesibilidad, se crea automáticamente el número
necesario de líneas con ??? en los campos de la derecha. Sustituya los ??? por el valor o la variable
adecuada que corresponda al orden de las entradas.
6 Inserte una línea nueva para almacenar el resultado de la función en la variable correspondiente:
escriba la instrucción ST en la columna del operador (campo de la izquierda) y el nombre de la
variable en el campo de la derecha.

EIO0000003678 12/2019 39
Representación de funciones y de bloques de funciones

Para ilustrar el procedimiento, considere las funciones IsFirstMastCycle (sin parámetro de

entrada) y SetRTCDrift (con parámetros de entrada) que se representan gráficamente a
continuación:

Función Representación gráfica

sin parámetros de entrada:
IsFirstMastCycle

con parámetros de
entrada:
SetRTCDrift

En lenguaje IL, el nombre de la función se utiliza directamente en la columna de operadores:

Función Representación en el Editor IL de POU

Ejemplo en IL de una
función sin parámetros
de entrada:
IsFirstMastCycle

40 EIO0000003678 12/2019
 Representación de funciones y de bloques de funciones

Función Representación en el Editor IL de POU

Ejemplo en IL de una
función con parámetros
de entrada:
SetRTCDrift

Uso de un bloque de funciones en lenguaje IL

En este procedimiento se describe cómo insertar un bloque de funciones en lenguaje IL:

Paso Acción
1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Lista de instrucciones (IL).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información,
consulte Adding and Calling POUs (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación).
2 Cree las variables que necesita el bloque de funciones, incluido el nombre de instancia.
3 Se llama a los bloques de funciones utilizando una instrucción CAL:
 Utilice la opción Accesibilidad para seleccionar el bloque de funciones (botón derecho del ratón y
seleccionar Insertar llamada de módulo en el menú contextual).
 La instrucción CAL y la E/S necesaria se crean automáticamente.

Cada parámetro (E/S) es una instrucción:

 Los valores de las entradas se establecen con ":=".
 Los valores de las salidas se establecen con "=>".

4 En el campo de la derecha CAL, sustituya ??? por el nombre de la instancia.

5 Sustituya otros ??? por una variable apropiada o un valor inmediato.

EIO0000003678 12/2019 41
Representación de funciones y de bloques de funciones

Para ilustrar el procedimiento, considere este ejemplo con el bloque de funciones TON que se
representa gráficamente a continuación:

Bloque de funciones Representación gráfica

TON

En lenguaje IL, el nombre del bloque de funciones se utiliza directamente en la columna de

operadores:

Bloque de funciones Representación en el Editor IL de POU

TON

42 EIO0000003678 12/2019
 Representación de funciones y de bloques de funciones

Cómo utilizar una función o un bloque de funciones en lenguaje ST

Información general
En esta sección se describe el modo de implementar una función y un bloque de funciones en
lenguaje ST.
La función SetRTCDrift y el bloque de funciones TON se utilizan como ejemplos para mostrar
implementaciones.

Uso de una función en lenguaje ST

En este procedimiento se describe cómo insertar una función en lenguaje ST:

Paso Acción
1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Texto estructurado (ST).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más información,
consulte Adding and Calling POUs (véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación).
2 Cree las variables que necesite la función.
3 Utilice la sintaxis general en el Editor POU ST para el lenguaje ST de una función. La sintaxis
general es:
FunctionResult:= FunctionName(VarInput1, VarInput2,.. VarInputx);

Para ilustrar el procedimiento, considere la función SetRTCDrift que se representa

gráficamente a continuación:

Función Representación gráfica

SetRTCDrift

EIO0000003678 12/2019 43
Representación de funciones y de bloques de funciones

El lenguaje ST de esta función es este:

Función Representación en el editor POU ST de

SetRTCDrift PROGRAM MyProgram_ST
VAR myDrift: SINT(-29..29) := 5;
myDay: DAY_OF_WEEK := SUNDAY;
myHour: HOUR := 12;
myMinute: MINUTE;
myRTCAdjust: RTCDRIFT_ERROR;
END_VAR
myRTCAdjust:= SetRTCDrift(myDrift, myDay, myHour, myMinute);

Uso de un bloque de funciones en lenguaje ST

En este procedimiento se describe cómo insertar un bloque de funciones en lenguaje ST:

Paso Acción
1 Abra o cree una POU nueva en el lenguaje de Texto estructurado (ST).
NOTA: Aquí no se detalla el procedimiento para crear una POU. Para obtener más
información sobre la adición, declaración y llamadas de POU, consulte la documentación
(véase EcoStruxure Machine Expert, Guía de programación) relacionada.
2 Cree las variables de entrada y salida y la instancia requeridas para el bloque de funciones:
 Las variables de entrada son los parámetros de entrada requeridos por el bloque de
funciones
 Las variables de salida reciben el valor devuelto por el bloque de funciones

3 Utilice la sintaxis general en el Editor POU ST para el lenguaje ST de un bloque de

funciones. La sintaxis general es:
FunctionBlock_InstanceName(Input1:=VarInput1,
Input2:=VarInput2,... Ouput1=>VarOutput1, Ouput2=>VarOutput2,...);

Para ilustrar el procedimiento, considere este ejemplo con el bloque de funciones TON que se
representa gráficamente a continuación:

Bloque de Representación gráfica

funciones
TON

44 EIO0000003678 12/2019
 Representación de funciones y de bloques de funciones

En esta tabla se muestran ejemplos de una llamada de bloque de funciones en lenguaje ST:

Bloque de funciones Representación en el editor POU ST de

TON

EIO0000003678 12/2019 45
Representación de funciones y de bloques de funciones

46 EIO0000003678 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Glosario
EIO0000003678 12/2019

Glosario

B
byte
Un tipo que está codificado en un formato de 8 bits que, en el formato hexadecimal, va de 00 hex
a FF hex.

C
CFC
(diagrama de función continua) Un lenguaje de programación (una ampliación del estándar IEC
61131-3) basado en el lenguaje de diagrama de bloque de funciones (FBD) y que funciona como
un diagrama de flujo. Sin embargo, no se utiliza ninguna red y es posible un posicionamiento libre
de elementos gráficos, lo que permite bucles de realimentación. En cada bloque, las entradas se
sitúan a la izquierda y las salidas, a la derecha. Las salidas del bloque se pueden conectar a las
entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.

D
diagrama de bloques de funciones
Uno de los cinco lenguajes para lógica o control que cumplen con el estándar IEC 61131-3 para
sistemas de control. El diagrama de bloques de funciones es un lenguaje de programación
orientado gráficamente. Funciona con una lista de redes en la que cada red contiene una
estructura gráfica de cuadros y líneas de conexión que representa una expresión lógica o
aritmética, la llamada de un bloque de funciones, un salto o una instrucción de retorno.

F
FB
(bloque de funciones) Un práctico mecanismo de programación que consolida un grupo de
instrucciones de programación para realizar una acción específica y normalizada, por ejemplo, el
control de velocidad, el control de intervalo o el conteo. Un bloque de funciones se puede
componer de datos de configuración, un conjunto de parámetros de funcionamiento internos o
externos y, normalmente, una o diversas entradas y salidas de datos.

EIO0000003678 12/2019 47
Glosario

I
IL
(lista de instrucciones) Un programa escrito en lenguaje que se compone de una serie de
instrucciones basadas en texto y ejecutadas secuencialmente por el controlador. Cada instrucción
incluye un número de línea, un código de instrucción y un operando (consulte IEC 61131-3).
INT
(entero) Un número entero con codificación de 16 bits.

L
LD
(diagrama de contactos) Una representación gráfica de instrucciones de un programa de
controlador con símbolos para contactos, bobinas y bloques en una serie de escalones ejecutados
de forma secuencial por un controlador (consulte IEC 61131-3).

P
POU
(unidad de organización de programas) Una declaración variable en el código fuente y el conjunto
de instrucciones correspondiente. Las POUs facilitan la reutilización modular de programas de
software, funciones y bloques de funciones. Una vez declaradas, cada una de las POUs está
disponible para las otras.

S
ST
(texto estructurado) Un lenguaje que incluye instrucciones complejas y anidadas (por ejemplo,
bucles de repetición, ejecuciones condicionales o funciones). ST cumple con IEC 61131-3.

V
variable
Una unidad de memoria direccionada y modificada por un programa.

48 EIO0000003678 12/2019
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Índice
EIO0000003678 12/2019

Índice

B I
bloques de funciones incremental
FB_Encoder_M262, 18 modalidades de encóder, 12
FB_EncoderCapture_M262, 24
FB_EncoderPreset_M262, 22
FB_EncoderReadScalingParam_M262, M
26 modalidades del encóder
incremental, 12
SSI absoluto, 15
E
ET_ENC_CAP_EDGE_M262
tipo de datos, 30 S
ET_ENC_ERROR_M262 SSI absoluto
tipo de datos, 31 modalidades del encóder, 15
ET_ENC_INPUT_M262
tipo de datos, 32
ET_ENC_PRESET_MODE_M262 T
tipo de datos, 33 tipos de datos
ET_ENC_CAP_EDGE_M262, 30
ET_ENC_ERROR_M262, 31
F ET_ENC_INPUT_M262, 32
FB_Encoder_M262 ET_ENC_PRESET_MODE_M262, 33
bloque de funciones, 18
FB_EncoderCapture_M262
bloque de funciones, 24
FB_EncoderPreset_M262
bloque de funciones, 22
FB_EncoderReadScalingParam_M262
bloque de funciones, 26
funciones
cómo utilizar una función o un bloque de
funciones en lenguaje IL, 39
cómo utilizar una función o un bloque de
funciones en lenguaje ST, 43
diferencias entre una función y un bloque
de funciones, 38

EIO0000003678 12/2019 49
Índice

50 EIO0000003678 12/2019
 EcoStruxure Machine Expert

EIO0000004356 09/2020

Modicon M262
MotionInterface
Guía de la biblioteca
09/2020
EIO0000004356.00

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 La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general y/o
características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente
documentación no tiene como objeto sustituir dichos productos para aplicaciones de usuario específicas,
ni debe emplearse para determinar su idoneidad o fiabilidad. Los usuarios o integradores tienen la
responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y completo, así como la evaluación y las
pruebas de los productos en relación con la aplicación o el uso de dichos productos en cuestión. Ni
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inapropiado de la información contenida en este documento. Si tiene sugerencias de mejoras o modifica-
ciones o ha hallado errores en esta publicación, le rogamos que nos lo notifique.
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Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todas las regulaciones sobre seguridad
correspondientes, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y para garantizar que
se siguen los consejos de la documentación del sistema, las reparaciones solo podrá realizarlas el
fabricante.
Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las
instrucciones pertinentes.
Si con nuestros productos de hardware no se utiliza el software de Schneider Electric u otro software
aprobado, pueden producirse lesiones, daños o un funcionamiento incorrecto del equipo.
Si no se tiene en cuenta esta información, se pueden causar daños personales o en el equipo.
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2 EIO0000004356 09/2020
 Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Capítulo 1 Presentación de la biblioteca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Información general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
Capítulo 2 Enumeraciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
ET_AxisState - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
ET_Buffer_Mode - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
ET_CaptureEdge - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
ET_Direction - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
ET_ErrorSource - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
ET_InterpolationMode - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
ET_JobState - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
ET_Master_Start_Mode - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
ET_MotionInterfaceType - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
ET_Result - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
ET_Slave_Start_Mode - Información general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Capítulo 3 Bloques de funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.1 FB_ControlledAxis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
FB_ControlledAxis - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
FB_ControlledAxis - SetAxisTypeLinearWithLimits (Método) . . . . . . . . . . . . . 37
FB_ControlledAxis - SetAxisTypeLinearWithoutLimits (Método) . . . . . . . . . . 38
FB_ControlledAxis - SetAxisTypeModulo (Método) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
FB_ControlledAxis - SetErrorStopRamp (Método) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2 FB_CustomJobBase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
FB_CustomJobBase - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
FB_CustomJobBase - CalculateMovement (Método) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
FB_CustomJobBase - Prepare (Método) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
Capítulo 4 Funciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
FC_EtJobStateToString - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
FC_EtResultToString - Información general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Capítulo 5 Interfaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.1 IF_Axis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
IF_Axis - Información general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
IF_Axis - SetAxisTypeLinearWithLimits (Método) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
IF_Axis - SetAxisTypeLinearWithoutLimits (Método) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
IF_Axis - SetAxisTypeModulo (Método) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
IF_Axis - SetErrorStopRamp (Método) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Capítulo 6 Estructuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
ST_AxisError - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
ST_CustomJobCalculateParameter - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
ST_CustomJobPrepareParameter - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
ST_InterpolationParameter - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
ST_InterpolationPointXYVA - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
ST_MovementValues - Información general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
Índice ..................................................... 67

EIO0000004356 09/2020 3
4 EIO0000004356 09/2020
 Información de seguridad

Información importante

AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de
instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a
continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros
potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:

La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados
sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias
del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción,
el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en materia de seguridad
para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

CUALIFICACIÓN DEL PERSONAL

Una persona cualificada es aquella que posee las siguientes cualificaciones:
 Habilidades y conocimientos relacionados con la construcción y el manejo de equipos eléctricos y su
instalación.
 Conocimientos y experiencia en programación de control industrial.
 Ha recibido formación relacionada con la seguridad para poder detectar y evitar los riesgos implicados.

La persona cualificada debe ser capaz de detectar los peligros potenciales que pueden surgir de la
parametrización, la modificación de valores de parámetros y, en general, de los equipos mecánicos,
eléctricos o electrónicos. La persona cualificada debe estar familiarizada con los estándares,
disposiciones y normativas para la prevención de accidentes industriales, que deberán seguir cuando
diseñen e implementen el sistema.

EIO0000004356 09/2020 5
USO CORRECTO
Este producto es una biblioteca que debe usarse junto con los sistemas de control y servoamplificadores
previstos únicamente para la finalidad que se describe en la presente documentación conforme se aplica
en el sector industrial.
Siga siempre las instrucciones aplicables de seguridad, las condiciones especificadas y los datos
técnicos.
Antes de usar el producto, realice una evaluación de riesgos que incluya el uso específico. Aplique
medidas de protección conformes al resultado obtenido.
Como el producto se utiliza como parte de un sistema general, deberá garantizar la seguridad del personal
mediante el diseño de ese sistema general (por ejemplo, diseño de la máquina).
Cualquier otro uso no se ha previsto y puede ser peligroso.

ANTES DE EMPEZAR
No utilice este producto en maquinaria sin protección de punto de funcionamiento. La ausencia de
protección de punto de funcionamiento en una máquina puede provocar lesiones graves al operador de
dicha máquina.

ADVERTENCIA
EQUIPO SIN PROTECCIÓN
 No utilice este software ni los equipos de automatización relacionados en equipos que no dispongan
de protección de punto de funcionamiento.
 No introduzca las manos u otras partes del cuerpo dentro de la maquinaria mientras está en
funcionamiento.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Este equipo de automatización y el software relacionado se utilizan para controlar diversos procesos
industriales. El tipo o modelo del equipo de automatización adecuado para cada uso varía en función de
factores tales como las funciones de control necesarias, el grado de protección requerido, los métodos de
producción, la existencia de condiciones poco habituales, las normativas gubernamentales, etc. En
algunos usos, puede ser necesario más de un procesador, como en el caso de que se requiera
redundancia de respaldo.
Solamente el usuario, el fabricante de la máquina o el integrador del sistema conocen las condiciones y
los factores presentes durante la configuración, el funcionamiento y el mantenimiento de la máquina y, por
consiguiente, pueden decidir el equipo asociado y las medidas de seguridad y los enclavamientos
relacionados que se pueden utilizar de forma adecuada. Al seleccionar los equipos de automatización y
control, así como el software relacionado para un uso determinado, el usuario deberá consultar los
estándares y las normativas locales y nacionales aplicables. La publicación National Safety Council's
Accident Prevention Manual (que goza de un gran reconocimiento en los Estados Unidos de América)
también proporciona gran cantidad de información de utilidad.
En algunas aplicaciones, como en el caso de la maquinaria de embalaje, debe proporcionarse protección
adicional al operador, como la protección de punto de funcionamiento. Esta medida es necesaria si existe
la posibilidad de que las manos y otras partes del cuerpo del operador puedan introducirse y quedar
atrapadas en áreas o puntos peligrosos, lo que puede provocar lesiones graves. Los productos de
software por sí solos no pueden proteger al operador frente a posibles lesiones. Por este motivo, el
software no se puede sustituir por la protección de punto de funcionamiento ni puede realizar la función
de esta.
Asegúrese de que las medidas de seguridad y los enclavamientos mecánicos/eléctricos relacionados con
la protección de punto de funcionamiento se hayan instalado y estén operativos antes de que los equipos
entren en funcionamiento. Todos los enclavamientos y las medidas de seguridad relacionados con la
protección de punto de funcionamiento deben estar coordinados con la programación del software y los
equipos de automatización relacionados.
NOTA: La coordinación de las medidas de seguridad y los enclavamientos mecánicos/eléctricos para la
protección de punto de funcionamiento está fuera del ámbito de la biblioteca de bloques de funciones, la
guía de usuario del sistema o de otras instalaciones mencionadas en esta documentación.

6 EIO0000004356 09/2020
INICIAR Y PROBAR
Antes de utilizar los equipos eléctricos de control y automatización para su funcionamiento normal tras la
instalación, es necesario que personal cualificado lleve a cabo una prueba de inicio del sistema para
verificar que los equipos funcionan correctamente. Es importante realizar los preparativos para una
comprobación de estas características y disponer de suficiente tiempo para llevar a cabo las pruebas de
forma completa y correcta.

ADVERTENCIA
PELIGRO DE FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO
 Compruebe que se hayan seguido todos los procedimientos de instalación y configuración.
 Antes de realizar las pruebas de funcionamiento, retire de todos los dispositivos todos los bloqueos u
otros medios de sujeción temporales utilizados para el transporte.
 Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Realice todas las pruebas de inicio recomendadas en la documentación del equipo. Guarde la
documentación del equipo para consultarla en el futuro.
Las pruebas del software deben realizarse tanto en un entorno simulado como en un entorno real.
Verifique que no existen cortocircuitos ni conexiones a tierra temporales en todo el sistema que no estén
instalados según la normativa local (de conformidad con National Electrical Code de EE. UU., por
ejemplo). Si fuera necesario realizar pruebas de tensión de alto potencial, siga las recomendaciones de
la documentación del equipo para evitar dañar el equipo fortuitamente.
Antes de dar tensión al equipo:
 Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber.
 Cierre la puerta de la carcasa del equipo.
 Retire todas las conexiones a tierra temporales de las líneas de alimentación de entrada.
 Realice todas las pruebas iniciales recomendadas por el fabricante.

FUNCIONAMIENTO Y AJUSTES
Las precauciones siguientes proceden de NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (prevalece la
versión en inglés):
 Aunque se ha extremado la precaución en el diseño y la fabricación del equipo o en la selección y las
especificaciones de los componentes, existen riesgos que pueden aparecer si el equipo se utiliza de
forma inadecuada.
 En algunas ocasiones puede desajustarse el equipo, lo que provocaría un funcionamiento incorrecto o
poco seguro. Utilice siempre las instrucciones del fabricante como guía para realizar los ajustes de
funcionamiento. El personal que tenga acceso a estos ajustes debe estar familiarizado con las
instrucciones del fabricante del equipo y con la maquinaria utilizada para los equipos eléctricos.
 El operador solo debe tener acceso a los ajustes de funcionamiento que realmente necesita. El acceso
a los demás controles debe restringirse para evitar cambios no autorizados en las características de
funcionamiento.

EIO0000004356 09/2020 7
8 EIO0000004356 09/2020
 Acerca de este libro

Presentación

Objeto
En este documento se describen las funcionalidades contenidas en la biblioteca MotionInterface.

Campo de aplicación
Este documento se ha actualizado para el lanzamiento de EcoStruxureTM Machine Expert V1.2.5.
Si desea consultar la información online, visite la página de inicio de Schneider Electric www.se.com.
Las características que se indican en este documentación deben coincidir con las que figuran online. De
acuerdo con nuestra política de mejoras continuas, es posible que a lo largo del tiempo revisemos el
contenido con el fin de elaborar documentos más claros y precisos. En caso de que detecte alguna
diferencia entre el documentación y la información online, utilice esta última para su referencia.

Documentos relacionados

Título de la documentación Número de referencia

Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de hardware EIO0000003659 (eng)
EIO0000003660 (fre)
EIO0000003661 (ger)
EIO0000003662 (spa)
EIO0000003663 (ita)
EIO0000003664 (chi)
EIO0000003665 (por)
EIO0000003666 (tur)

Puede descargar estas publicaciones técnicas e información técnica adicional de nuestro sitio web
www.schneider-electric.com/en/download.

Información relativa al producto

ADVERTENCIA
PÉRDIDA DEL CONTROL DE MANDO
 El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo de rutas
de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado
de seguridad durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control críticas son, por
ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de alimentación o un reinicio.
 Para las funciones de control críticas deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
 Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta
las implicaciones de los retardos de transmisión no esperados o los fallos en el enlace.
 Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las directrices de
seguridad locales.1
 Cada implementación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar
en servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

1
Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines for the
Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad para la
aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última
edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of
Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y guía para la selección,
instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la
ubicación específica.

EIO0000004356 09/2020 9
 Antes de intentar proporcionar una solución (máquina o proceso) para una aplicación específica mediante
las POU que se encuentran en la biblioteca, hay que tener en cuenta, aplicar y completar las prácticas
recomendadas. Entre esas prácticas se incluyen, sin limitaciones, el análisis de riesgos, la seguridad
funcional, la compatibilidad de los componentes, pruebas y validación del sistema en tanto estén
relacionadas con esta biblioteca.

ADVERTENCIA
USO INCORRECTO DE LAS UNIDADES DE ORGANIZACIÓN DE PROGRAMA
 Realice un análisis de seguridad en la aplicación y los dispositivos instalados.
 Asegúrese de que las unidades de organización de programa (POU) sean compatibles con los
dispositivos del sistema y que no se producen efectos imprevistos en el correcto funcionamiento del
sistema.
 Utilice los parámetros adecuados, especialmente los valores límite y observe el desgaste de la
máquina y el comportamiento de parada.
 Verifique que los sensores y accionadores sean compatibles con las POU seleccionadas.
 Pruebe exhaustivamente todas las funciones durante la verificación y la puesta en marcha en todas
las modalidades de funcionamiento.
 Proporcione métodos independientes para las funciones de control críticas (parada de emergencia,
condiciones para que se superen los valores límite, etc.) conforme al análisis de seguridad y las reglas
y las normativas correspondientes.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Evalúe siempre los valores de retorno cuando utilice las POU de una biblioteca.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice exclusivamente el software autorizado de Schneider Electric con este producto.
 Actualice su programa de aplicación con cada modificación de la configuración física del hardware.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Siempre que modifique la configuración del hardware, actualice su programa de aplicación según sea
necesario y ponga especial atención en los ajustes de la dirección E/S.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Las transferencias de archivos incompletas, como las transferencias de archivos de datos, aplicaciones o
firmware, pueden tener consecuencias graves para la máquina o el controlador. Si desconecta la
alimentación o se produce un corte de corriente o una interrupción de la comunicación durante una
transferencia de archivos, la máquina puede quedar inoperativa o la aplicación puede intentar acceder a
un archivo de datos dañado. Si se produce una interrupción, vuelva intentar la transferencia. Asegúrese
de incluir en el análisis de riesgos el impacto de archivos de datos dañados.

10 EIO0000004356 09/2020
 ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO, PÉRDIDA DE DATOS O ARCHIVOS DAÑADOS
 No interrumpa una transferencia de datos en curso.
 Si la transferencia se interrumpiese por cualquier motivo, vuelva a iniciarla.
 No ponga la máquina en servicio hasta que la transferencia de archivos haya finalizado
correctamente, a menos que haya tenido en cuenta los archivos dañados en el análisis de riesgo y
haya realizado los pasos apropiados para evitar las posibles consecuencias graves derivadas de una
transferencia de archivos fallida.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

ADVERTENCIA
MOVIMIENTO IMPREVISTO DEL EJE
 Asegúrese de que el equipo de seguridad funcional funcione correctamente antes de ponerlo en
marcha.
 Asegúrese de que puede detener los movimientos del eje en cualquier momento mediante el equipo
de seguridad funcional (interruptor de posición de seguridad, parada de emergencia) antes de la
puesta en marcha y durante el funcionamiento.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

ADVERTENCIA
MOVIMIENTO IMPREVISTO DEL EJE ESCLAVO
Si el eje esclavo se detiene con independencia del maestro, desactive la POU que da instrucciones al
esclavo o bien desconecte la conexión del maestro.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Los bloques de funciones de movimiento, a excepción de los de punto de referencia, solo pueden
activarse una vez que se ha definido la referencia de posición mecánica. Esto es especialmente
importante una vez que se ha iniciado el bus de movimiento Sercos.

ADVERTENCIA
REFERENCIA INICIAL INCORRECTA AL SISTEMA MECÁNICO
Realice pruebas de puesta en marcha en todas las modalidades de funcionamiento para garantizar que
exista una referencia de posición mecánica válida.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Terminología derivada de los estándares

Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que
aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los términos
y las definiciones de estándares internacionales.
En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen, pero
sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad, fallo, reinicio
tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc.
Estos estándares incluyen, entre otros:

Norma Descripción
IEC 61131-2:2007 Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.
ISO 13849-1:2015 Seguridad de la maquinaria: componentes de los sistemas de control
relacionados con la seguridad.
Principios generales del diseño.
EN 61496-1:2013 Seguridad de las máquinas: equipos de protección electrosensibles.
Parte 1: pruebas y requisitos generales.

EIO0000004356 09/2020 11
 Norma Descripción
ISO 12100:2010 Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del
riesgo y reducción del riesgo
EN 60204-1:2006 Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:
Requisitos generales
ISO 14119:2013 Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con
protecciones: principios de diseño y selección
ISO 13850:2015 Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseño
IEC 62061:2015 Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control
programable de seguridad eléctrica y electrónica
IEC 61508-1:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos generales.
IEC 61508-2:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos para los sistemas
eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la
seguridad.
IEC 61508-3:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos de software.
IEC 61784-3:2016 Redes de comunicación industrial - Perfiles - Parte 3: Buses de campo de
seguridad funcionales - Reglas generales y definiciones de perfiles.
2006/42/EC Directiva de maquinaria
2014/30/EU Directiva de compatibilidad electromagnética
2014/35/EU Directiva de baja tensión

Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque se
obtienen de otros estándares como:

Norma Descripción
Serie IEC 60034 Máquinas eléctricas giratorias
Serie IEC 61800 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable
Serie IEC 61158 Comunicación digital de datos para la medición y control: bus de campo para su
uso en sistemas de control.

Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros
específicos, y se define como tal para una zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de maquinaria
(2006/42/EC) y ISO 12100:2010.
NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos específicos
citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con los diferentes
estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las tablas de características
de las referencias de dichos productos.

12 EIO0000004356 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Presentación de la biblioteca
EIO0000004356 09/2020

Capítulo 1
Presentación de la biblioteca

Presentación de la biblioteca

Información general

Descripción
La biblioteca MotionInterface comprende el tipo IF_Axis usado como entrada para bloques de funciones
PLCopen. Incluye enumeraciones y registros (estructuras de datos) de las funciones y los estados de los
ejes.
La biblioteca contiene el bloque de funciones FB_ControlledAxis, que puede usarse como eje virtual
para aplicaciones.
La biblioteca incluye el bloque de funciones FB_CustomJobBase, del que se debe derivar el código del
usuario para implementar un algoritmo de trabajo personalizado.

Características de esta biblioteca

En la tabla siguiente se resumen las características de la biblioteca:

Características Valor
Título de la biblioteca MotionInterface
Empresa Schneider Electric
Categoría Sistema
Componente CoreLibraries
Espacio de nombre predeterminado MOIN
Atributo del modelo de lenguaje Qualified-access-only (véase EcoStruxure Machine
Expert, Funciones y bibliotecas - Guía del usuario)
Biblioteca compatible con versiones posteriores No

NOTA: Para esta biblioteca, se ha establecido qualified-access-only. Por lo tanto, debe accederse a las
POU, las estructuras de datos, las enumeraciones y las constantes mediante el espacio de nombre de la
biblioteca. El espacio de nombre predeterminado de la biblioteca es MOIN.

EIO0000004356 09/2020 13
Presentación de la biblioteca

14 EIO0000004356 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Enumeraciones
EIO0000004356 09/2020

Capítulo 2
Enumeraciones

Enumeraciones

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
ET_AxisState - Información general 16
ET_Buffer_Mode - Información general 17
ET_CaptureEdge - Información general 18
ET_Direction - Información general 19
ET_ErrorSource - Información general 20
ET_InterpolationMode - Información general 22
ET_JobState - Información general 23
ET_Master_Start_Mode - Información general 24
ET_MotionInterfaceType - Información general 25
ET_Result - Información general 26
ET_Slave_Start_Mode - Información general 32

EIO0000004356 09/2020 15
Enumeraciones

ET_AxisState - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción
Esta enumeración describe los estados del eje de acuerdo con la máquina de estado PLCopen.

Elementos de la enumeración

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
ErrorStop 0 Hay una parada de emergencia activa para el eje.
Disabled 1 El eje está deshabilitado.
Standstill 2 El eje no se mueve.
Stopping 3 El eje se está deteniendo o se ha detenido.
Homing 4 El eje está volviendo al punto de referencia.
DiscreteMotion 5 El eje ejecuta un movimiento durante un período de tiempo limitado.
ContinuousMotion 6 El eje ejecuta un movimiento durante un período de tiempo ilimitado.
SynchronizedMotion 7 El eje ejecuta un movimiento síncronamente con un maestro.

16 EIO0000004356 09/2020
 Enumeraciones

ET_Buffer_Mode - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción
Esta enumeración se usa como opción de entrada de bloques de funciones de movimiento. Define el
método para el inicio de un movimiento nuevo o del búfer en relación con el movimiento en curso.

Elementos de la enumeración

Nombre Valor (INT) Descripción

Aborting 0 El movimiento en curso se cancela y el nuevo movimiento se ejecuta
inmediatamente en el próximo ciclo posible en tiempo real.
Buffered 1 El movimiento nuevo o del búfer se ejecuta en cuanto el movimiento
en curso alcanza un estado estable, que corresponde a la salida del
bloque de funciones Done, InVelocity, InSync o
EndOfProfile, en función del movimiento en curso. El trabajo del
búfer pasa inmediatamente a estado activo en el ciclo en tiempo real
cuando el trabajo anterior alcanza un estado estable. No espera a
que las salidas pasen posteriormente a "True" en el próximo ciclo de
tarea de aplicación.
BlendingLow 2 El movimiento nuevo o del búfer se ejecuta en cuanto finaliza el
movimiento en curso, pero sin parada entre un proceso y otro. La
transición tiene lugar con el más bajo de los dos valores de velocidad
del movimiento en curso y el movimiento nuevo o del búfer.
BlendingPrevious 3 El movimiento nuevo o del búfer se ejecuta en cuanto finaliza el
movimiento en curso, pero sin parada entre un proceso y otro. La
transición tiene lugar con el valor de velocidad del movimiento en
curso.
BlendingNext 4 El movimiento nuevo o del búfer se ejecuta en cuanto finaliza el
movimiento en curso, pero sin parada entre un proceso y otro. La
transición tiene lugar con el valor de velocidad del movimiento nuevo
o del búfer.
BlendingHigh 5 El movimiento nuevo o del búfer se ejecuta en cuanto finaliza el
movimiento en curso, pero sin parada entre un proceso y otro. La
transición tiene lugar con el más alto de los dos valores de velocidad
del movimiento en curso y el movimiento nuevo o del búfer.

EIO0000004356 09/2020 17
Enumeraciones

ET_CaptureEdge - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción
Esta enumeración es una opción para IF_Trigger de MC_TouchProbe que selecciona el flanco de
entrada que se usará para activar la captura de posición.

Elementos de la enumeración

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
FallingEdge 0 MC_TouchProbe activa la captura de posición con un flanco
descendente de la entrada seleccionada.
RisingEdge 1 MC_TouchProbe activa la captura de posición con un flanco
ascendente de la entrada seleccionada.
BothEdges 2 MC_TouchProbe activa la captura de posición con un flanco
descendente y un flanco ascendente de la entrada seleccionada.

18 EIO0000004356 09/2020
 Enumeraciones

ET_Direction - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción
Esta enumeración describe la dirección del movimiento de un MC_MoveAbsolute con un eje de tipo
módulo.

Elementos de la enumeración

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
PositiveDirection 0 Dirección de movimiento positiva.
NegativeDirection 1 Dirección de movimiento negativa.
ShortestWay 2 La dirección de movimiento dependerá de si la dirección de
movimiento positiva o la negativa es la que presenta la distancia más
corta hasta la posición de destino.

EIO0000004356 09/2020 19
Enumeraciones

ET_ErrorSource - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción
Esta enumeración se usa como salida de un eje para describir el origen de un error detectado (bloque de
funciones o componente del sistema).

Elementos de la enumeración

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
NoErrorSource 0 No se han detectado errores con origen determinable
UndefinedErrorSource 1 Origen de error indeterminable
McCamIn 2 Origen potencial del error detectado: comando mediante MC_CamIn
McGearIn 3 Origen potencial del error detectado: comando mediante MC_GearIn
McPhasingAbsolute 4 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MC_PhasingAbsolute
McAbortTrigger 5 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MC_AbortTrigger
McCustomJob 6 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MC_CustomJob
McHalt 7 Origen potencial del error detectado: comando mediante MC_Halt
McHome 8 Origen potencial del error detectado: comando mediante MC_Home
McMoveAbsolute 9 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MC_MoveAbsolute
McMoveAdditive 10 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MC_MoveAdditive
McMoveRelative 11 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MC_MoveRelative
McMoveVelocity 12 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MC_MoveVelocity
McPower 13 Origen potencial del error detectado: comando mediante MC_Power
McReset 14 Origen potencial del error detectado: comando mediante MC_Reset
McSetPosition 15 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MC_SetPositoin
McStop 16 Origen potencial del error detectado: comando mediante MC_Stop
McTouchProbe 17 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MC_TouchProbe
AxisLimits 18 Origen potencial del error detectado: comando en conflicto con los
límites de movimiento del eje
AxisModulo 19 Origen potencial del error detectado: comando en conflicto con la
definición de módulo del eje
ErrorStopRamp 20 Origen potencial del error detectado: ejecución de una parada por
error
AbsolutePositioning 21 Origen potencial del error detectado: movimiento con una posición
absoluta
InternalFirmware 22 Origen potencial del error detectado: funcionalidad interna del
firmware
RealTimeTask 23 Origen potencial del error detectado: conflicto de temporización
PlcApplication 24 Origen potencial de error detectado: comportamiento incorrecto de la
aplicación del controlador lógico

20 EIO0000004356 09/2020
 Enumeraciones

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
McMoveSuperimposed 25 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MC_MoveSuperimposed
PositioningJob 26 Origen potencial del error detectado: movimiento de posicionamiento
MotionJobNotClassified 27 Origen de error indeterminable
ErrorStop 28 Origen potencial del error detectado: parada por error
StoppingJob 29 Origen potencial del error detectado: movimiento de detención
Encoder 30 Origen potencial del error detectado: señal de un codificador
MultiAxisGroup 31 Origen potencial del error detectado: comando mediante
MultiAxisGroup

EIO0000004356 09/2020 21
Enumeraciones

ET_InterpolationMode - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Compruebe que el número de puntos de interpolación que ha especificado para la entrada
InterpolationPoints sea el mismo que especifique para udiNumCamPoints en la estructura
ST_InterpolationParameter usada para la entrada InterpolationParameter si usa una
leva interpolada.
 Compruebe que los valores de X de la estructura ST_InterpolationPointXYVA aumenten
estrictamente de forma monótona si usa una leva interpolada con la ley de leva Poly5.
 Compruebe que los datos de la matriz de puntos de la leva no se modifiquen mientras la leva se
almacena en el búfer o se ejecuta.
 Compruebe que no se active ninguna modificación online mientras la leva se ejecuta.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Esta enumeración se usa como parámetro para que MC_CamIn defina el tipo de interpolación entre los
puntos de la leva dados si la leva se define mediante una matriz de puntos de interpolación en la entrada
InterpolationPoints. Consulte la descripción de MC_CamIn en la Guía de la biblioteca de
movimiento sincronizado si desea más información sobre levas interpoladas.

Elementos de la enumeración

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
YArrayLinear 0 Se usa la línea recta entre dos puntos para la interpolación.
XYVAArrayPoly5 1 Se usa la ley Poly5 general entre dos puntos, formada por la posición
maestra, la posición esclava, la velocidad y la aceleración entre dos
puntos, para la interpolación.

22 EIO0000004356 09/2020
 Enumeraciones

ET_JobState - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción
Esta enumeración se usa como salida de FB_CustomJobBase (algoritmo de un trabajo personalizado)
para describir su estado.

Elementos de la enumeración

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
Idle 0 Ningún comando ha ordenado la ejecución del algoritmo.
Linked 1 Comando activado para ejecutar el algoritmo, pero aún no iniciado.
Executing 2 El algoritmo está ejecutando un movimiento con una condición final
definida.
Steady 3 El algoritmo está ejecutando un movimiento sin ninguna condición
final definida.
Done 4 El algoritmo ha finalizado la ejecución.
Aborted 5 El algoritmo se sustituyó por otro algoritmo antes de que se alcanzara
la condición final.
Error 6 Una respuesta de error ha reemplazado la ejecución del algoritmo.
ScheduledToBeAborted 7 Comando activado para que un algoritmo diferente cancele este
algoritmo, pero aún no aplicado.
ScheduledToBeDone 8 El algoritmo ha alcanzado la condición final en este RealTimeCycle y
se sustituirá en el siguiente ciclo.

EIO0000004356 09/2020 23
Enumeraciones

ET_Master_Start_Mode - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción
Esta enumeración se usa como opción de entrada de MC_CamIn. Decide si se tiene en cuenta la posición
maestra absoluta para el cálculo de la leva o si se ignora y se entiende que es la posición maestra descrita
en el inicio de la leva.
Esta enumeración se usa como entrada de MC_CamIn. En el primer ciclo, cuando se inicia la leva,
especifica cómo se determina el valor del maestro (valor actual de X) desde el punto de vista del esclavo
de la leva, a partir de la posición actual del eje maestro.

Elementos de la enumeración

Nombre Valor (INT) Descripción

Absolute 0 La leva se inicia en la coordenada X equivalente a la posición absoluta
del eje maestro en el momento en el que se activa la leva. Si la leva se
almacena en el búfer después de otra leva con el mismo maestro, se
usa el maestro desde el punto de vista del esclavo de la primera leva.
Relative 1 La leva se inicia en la coordenada X equivalente a la coordenada X
más baja de los puntos de la leva. La compensación resultante entre
la posición del eje maestro y el maestro desde el punto de vista del
esclavo se mantiene durante el movimiento de la leva.

24 EIO0000004356 09/2020
 Enumeraciones

ET_MotionInterfaceType - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción
Esta enumeración especifica el tipo de eje. Se usa como tipo de la propiedad etInterfaceType de cada
eje.

Elementos de la enumeración

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
SimpleMotion 0 Eje simplificado para ejecutar movimientos de superposición y ajuste
de fase
Feedback 1 Eje impulsado desde el exterior, como el eje de un codificador, que no
puede ejecutar comandos de movimiento
Coordinate 2 Eje con comandos de feedback y movimiento impulsado por
variadores

EIO0000004356 09/2020 25
Enumeraciones

ET_Result - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción
Esta enumeración se usa para devolver identificadores de errores detectados para funciones y bloques
de funciones.

Elementos de la enumeración

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
Ok 0 No se ha detectado ningún error
UnexpectedReturnValue 1 El valor de retorno procedente del sistema no se
puede determinar.
Póngase en contacto con su representante de
Schneider Electric.
SemaphoreError 2 No se ha podido resolver un conflicto de multitarea
con un semáforo.
LimitModeInvalid 3 El modo de límite especificado no es válido
NoBusCommunication 4 Se ha interrumpido la comunicación mediante el bus
de movimiento
PositionOutsideModulo 5 La posición de destino se encuentra fuera del rango
del tipo módulo del eje.
Ajuste la posición de destino en un valor que se
encuentre dentro del rango del tipo módulo (desde 0
hasta el valor del tipo módulo del eje).
JerkOutOfRange 6 El valor de la entrada Jerk es inferior a cero.
Utilice un valor positivo o igual a cero en la entrada
Jerk.
AccelerationOutOfRange 7 El valor de la entrada Acceleration es inferior o
igual a cero.
Indique un valor positivo (mayor que cero) en la
entrada Acceleration.
DecelerationOutOfRange 8 El valor de la entrada Deceleration es inferior o
igual a cero.
Indique un valor positivo (mayor que cero) en la
entrada Deceleration.
VelocityOutOfRange 9 El valor de la entrada Velocity es inferior o igual a
cero.
Indique un valor positivo (mayor que cero) en la
entrada Velocity.
AlgorithmInvalid 10 El algoritmo definido no es válido.
BufferModeInvalid 11 Se ha proporcionado un valor distinto de
MC_Buffer_Mode.Aborting o
MC_Buffer_ModeBuffered en la entrada
BufferMode.
Indique BufferModeInput como valor para
MC_Buffer_Mode.Aborting o
MC_Buffer_Mode.Buffered (si no se indicó
ningún valor anteriormente, se utilizará
MC_Buffer_Mode.Aborting).
AxisIsDisabled 12 El bloque de funciones no puede ejecutarse porque
el eje se encuentra en el estado operativo Disabled.
Compruebe que el eje no se encuentre en el estado
operativo Disabled cuando intente iniciar un nuevo
bloque de funciones.

26 EIO0000004356 09/2020
 Enumeraciones

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
AxisIsStopping 13 El bloque de funciones no puede ejecutarse porque
hay un bloque de funciones MC_Stop activo y el eje
se encuentra en el estado operativo Stopping.
Compruebe que el eje no se encuentre en el estado
operativo Stopping cuando intente iniciar un nuevo
bloque de funciones.
AxisNotHomed 14 El eje no ha vuelto al punto de referencia (el
indicador xHomed del eje es FALSE).
Devuelva el eje al punto de referencia para obtener
un punto cero válido e iniciar un movimiento relativo
al punto cero.
AxisInErrorStop 15 El bloque de funciones no puede ejecutarse porque
se ha detectado un error del eje y este se encuentra
en el estado operativo ErrorStop.
Compruebe que el eje no se encuentre en el estado
operativo ErrorStop cuando intente iniciar un nuevo
bloque de funciones.
BufferSaturated 16 Se ha alcanzado el número máximo de bloques de
funciones que pueden almacenarse en el búfer para
el eje.
Almacene en todo momento en el búfer un solo
bloque de funciones para un eje determinado.
BufferNotSupported 17 No se admite el almacenamiento en búfer de este
comando o esta combinación (por ejemplo, mezcla).
PLCopenStateInvalid 18 El estado operativo PLCopen no es válido.
JobInvalid 19 El trabajo definido no es válido.
MasterInvalid 20 El objeto de la entrada Master no es válido.
Indique una referencia válida para el eje para el que
debe ejecutarse el bloque de funciones (un objeto de
Dispositivos como, por ejemplo, un eje o un
codificador).
OutOfMemory 21 Memoria insuficiente para el comando de
movimiento.
Reduzca la cantidad de memoria que necesita la
aplicación.
NoAccessToData 22 No han podido leerse los datos necesarios.
LimitsInvalid 23 Los límites no son válidos.
AxisNotDisabled 24 El comando solo puede ejecutarse cuando el eje se
encuentra en el estado operativo Deshabilitado.
InvalidMasterAddress 25 El maestro especificado no es válido.
InvalidRatioNumerator 26 El valor de la entrada RatioNumerator es cero.
Utilice un valor distinto de cero para el numerador.
InvalidRatioDenominator 27 El valor de la entrada RatioDenominator es cero.
Utilice un valor distinto de cero para el denominador.
AxisInvalid 28 No se ha especificado ningún eje para la entrada
Axis o bien el eje especificado no admite la función
solicitada.
Para MC_Touchprobe y MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
Conecte el eje para el que debe ejecutarse el bloque
de funciones a la entrada Axis.
Para MC_Touchprobe y MC_AbortTrigger:
Utilice un eje que admita la captura.
DriveInvalid 29 El variador especificado no es válido.
DriveNotDisabled 30 El comando solo puede ejecutarse cuando el eje se
encuentra en el estado operativo Deshabilitado.
ExistingConnection 31 Ya existe una conexión.
ModuloAxisNotSupported 32 El comando no puede ejecutarse con un eje de tipo
módulo.

EIO0000004356 09/2020 27
Enumeraciones

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
NotSupportedWithDrive 33 El comando no puede ejecutarse con el tipo de
variador especificado.
PowerStateError 34 Se ha detectado un error relacionado con el estado
de la alimentación del dispositivo.
DriveInError 35 El variador tiene un error de estado operativo.
Utilice el bloque de funciones MC_Reset para
restablecer el error detectado.
HomingIsAlreadyActive 36 El eje está volviendo al punto de referencia.
Compruebe que el eje se encuentre en la modalidad
operativa "Standstill" antes de ejecutar este bloque
de funciones.
AxisNotInStandstill 37 El eje no se encontraba en el estado operativo
Standstil cuando se intentó iniciar la vuelta al punto
de referencia.
Compruebe que el eje se encuentre en la modalidad
operativa Standstill antes de ejecutar este bloque de
funciones.
JobStartedWhileAxisIsHoming 38 El comando no puede ejecutarse porque el eje se
encuentra en el estado operativo Vuelta al punto de
referencia.
AxisResetInExecutingState 39 El variador detectó un error durante la ejecución del
eje.
InvalidCamTableID 40 CamTableId no es válido.
Compruebe que se incluya una tabla de levas
correcta para MC_CamIn a través de la entrada
CamTableID.
MasterIsNotModulo 41 El maestro especificado debe definirse como eje de
tipo módulo.
LastMovementIsInvalid 42 El trabajo en curso ha causado un movimiento no
válido.
InvalidLambda 43 Uno de los puntos de la leva electrónica contiene un
valor de Lambda no válido.
Lambda corresponde al valor del siguiente segmento
de leva que precede al punto de inflexión. Los
valores admitidos para Lambda: 0 < Lambda < 1.
InvalidC 44 Uno de los puntos de la leva electrónica contiene un
valor de C no válido.
C corresponde al valor del siguiente segmento curvo
de la leva electrónica. Valores admitidos para C:
0 < C ≤ 1.
InvalidM 45 Uno de los puntos de la leva electrónica contiene un
valor de M no válido.
M corresponde a la pendiente de la leva electrónica
en la posición para la que se ha definido el valor de
M.
InvalidK 46 Uno de los puntos de la leva electrónica contiene un
valor de K no válido.
K corresponde a la curvatura de la leva electrónica
en la posición para la que se ha definido el valor de
K. El valor deberá ser 0 en el caso de un seno simple
(ET_CamType = SimplSin) y de un polinomio de
quinto grado general (ET_CamType = Poly5Com).
InvalidCustomJob 47 El trabajo personalizado especificado no es válido.
InvalidFloatingValue 48 Un REAL/LREAL especificado no es un número
válido (por ejemplo NaN [no es un número], infinito).
MemAllocFailed 49 No hay más memoria del controlador disponible.
EventDeleteFailure 50 No se ha podido anular el registro de un evento del
sistema.
ModuloRangeInvalid 51 El rango del tipo módulo especificado no es válido.
Use un valor mayor que cero.

28 EIO0000004356 09/2020
 Enumeraciones

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
InvalidCaptureSource 52 El origen de captura especificado no existe.
Compruebe que el dispositivo admita el origen de
captura.
DeviceAccessFailed 53 Se ha detectado un error al escribir o leer mediante
el canal de servicio en la fase 4 de Sercos.
Reduzca la frecuencia de acceso al canal de servicio
con FB_WriteIDN o FB_ReadIDN.
CaptureSourceAlreadyInUse 54 Se utiliza el mismo origen de captura para dos
bloques de funciones MC_TouchProbe.
Utilice un único MC_TouchProbe a la vez con un
origen de captura determinado.
InvalidConfiguration 55 La configuración de MC_TouchProbe no es válida.
Compruebe la configuración de MC_Touchprobe.
NoCamInJobOnSlaveAxis 56 MC_CamIn no está activo para el eje esclavo
especificado.
MC_Phasing solo puede ejecutarse si MC_CamIn
está activo para el eje especificado.
MasterAxisNotHomed 57 El eje maestro no se ha devuelto al punto de
referencia.
La ejecución de MC_CamIn con mcAbsolute para
MC_Master_Start_Mode requiere un eje maestro
que haya vuelto al punto de referencia.
RealTimeConfigurationOfParameterFa 58 Los IDN no se han podido asignar en el canal en
iled tiempo real.
Compruebe que los datos cíclicos puedan utilizarse
y que sea posible asignar los IDN de este dispositivo.
DrivePowerLoss 59 Apagón eléctrico del variador conectado.
NotSupportedWithFeedbackAxis 60 Comando no permitido junto con un eje de tipo
feedback, como el eje de un codificador.
Indique un tipo de eje correcto en la entrada Axis.
ErrorInEncoderCallbackResultDetect 61 Se ha interrumpido la comunicación con el
ed codificador.
InvalidFeedResolution 62 La resolución de avance no es válida.
InvalidFeedConstant 63 La constante de avance no es válida.
NoEncoderSupplyDetected 64 Sin fuente de alimentación para el codificador
Asegúrese de que el codificador cuente con una
fuente de alimentación adecuada.
InvalidDigitalInputConfiguration 65 La configuración de la entrada digital del controlador
para el codificador no es válida.
Compruebe que la configuración de la entrada digital
para el codificador sea correcta.
InvalidDeviceHandle 66 No hay ningún dispositivo con el controlador
especificado.
ErrorSettingOutputs 67 Las salidas no se pueden cambiar.
StartAdditiveJobDuringSuperimpose 68 No pueden iniciarse trabajos sobre aditivos mientras
el eje realiza un movimiento de superposición.
HomingNotStarted 69 No se ha podido iniciar la vuelta al punto de
referencia.
InvalidDirection 70 El parámetro de dirección especificado no es válido.
InternalErrorInLockingMovementChan 71 Error interno de gestión de multitarea detectado.
ge
InternalErrorInLockingDrive 72 Error interno de gestión de multitarea detectado.
InternalErrorInLockingHoming 73 Error interno de gestión de multitarea detectado.
InternalErrorInResetingAxis 74 Error interno de gestión de multitarea detectado.
PositionOutOfSetLimits 75 Error de generación de posición detectado.
AxisInInvalidState 76 El estado del eje no es válido.
PLCApplicationStoppedWhileAxisExec 77 Una detención de la aplicación del controlador lógico
utingJob ha interrumpido el movimiento.

EIO0000004356 09/2020 29
Enumeraciones

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
AxisNotHomedAndHasInValidLastMovem 78 No se ha podido determinar ninguna posición válida
ent para el eje.
InternalErrorInCyclicCalculation 79 FB_CustomJobBase ha devuelto un valor de
LREAL no válido.
Corrija la implementación de FB_CustomJobBase
de modo que no devuelva valores LREAL no válidos
(infinito y NaN [no es un número] son valores de
LREAL no válidos).
HomingFailed 80 Error detectado durante la vuelta al punto de
referencia.
BlendingOvershootsFirstJob 81 El movimiento de mezcla debería moverse más allá
del destino del movimiento de posición.
JobTypeNotAllowedToBeBlended 82 Los movimientos no pueden mezclarse.
PreactiveJobNotAllowedToBeFollowed 83 El trabajo que se activa no puede estar seguido por
ByBlending un movimiento mezclado.
ActiveJobNotAllowedToBeFollowedByB 84 El trabajo activo no puede estar seguido por un
lending movimiento mezclado.
FBBusyBufferModeNotPossible 85 No se puede iniciar un comando almacenado en el
búfer cuando el bloque de funciones está ocupado.
TimeNotRecorded 86 No se ha recibido ninguna marca temporal del
esclavo Sercos durante la subida de fase.
PhaseUpForbiddenDueToLicense 87 No se permite la subida de fase (por ejemplo,
demasiados ejes configurados).
MasterMovementDataNotValid 88 No hay ningún dato maestro válido disponible (por
ejemplo, por una interrupción de la comunicación).
EncoderCommunicationError 89 Los datos del codificador no se pueden leer.
EncoderPowerError 90 Sin fuente de alimentación para el codificador.
ExpertIoError 91 Error de E/S de Expert detectado en el módulo del
codificador.
InvalidCustomJobStateTransition 92 El trabajo personalizado ha enviado un estado de
trabajo que no coincide con el estado de trabajo
enviado anteriormente.
ExceededTxMaxRamSize 93 Memoria insuficiente para almacenar datos de
conexión en los esclavos Sercos
NoSynchronousMotionToDeregister 94 Se ha detectado un error en la gestión interna del
registro maestro/esclavo.
AxisIsUsedAsMasterForSynchronousMo 95 Este comando no se puede ejecutar para un eje que
tion es maestro de otro eje.
MasterAxisIsCurrentlyHoming 96 Este comando no se puede ejecutar cuando el eje
maestro vuelve al punto de referencia.
InvalidBus 97 La conexión de bus no se admite.
AxisAlreadyUsed 98 Otro bloque de funciones ya está usando el eje (por
ejemplo, el canal esclavo)
InvalidOperationForActiveMultiAxis 99 Este comando no se puede ejecutar cuando se
Job ejecuta un trabajo multieje con el eje.
InvalidHandle 100 No hay dispositivos ni objetos conectados al
controlador especificado.
NullObject 101 La interfaz o puntero especificado es cero y no está
conectado a ningún objeto.
MultiAxisGroupIsExecuting 102 Este comando no se puede ejecutar cuando se
ejecuta un trabajo multieje con el eje.
NoSlaveChannelAddedToMultiAxisJob 103 Las funciones solo pueden ejecutarse en un canal
esclavo cuando el canal esclavo está conectado a un
grupo multieje.
ASlaveChannelOfMultiAxisGroupWasUn 104 El eje de uno de los canales esclavos no ha podido
ableToStart iniciar el trabajo para el canal esclavo.
UserSpecifiedErrorStop 105 El usuario ha activado una parada por error.

30 EIO0000004356 09/2020
 Enumeraciones

Nombre Valor Descripción

(UDINT)
MultiAxisGroupChannelLock 106 Error interno de gestión de multitarea detectado.
CannotWriteMovementValuesToSlaveCh 107 El eje del canal esclavo no se ha podido ajustar en la
annel posición especificada.
SlaveChannelInvalid 108 El canal esclavo especificado no es válido
MasterChannelInvalid 109 El canal maestro especificado no es válido.
InvalidMultiAxisGroupCallback 110 El grupo multieje no se ha podido registrar en el
evento interno.
MaxNumberOfSlaveChannelsExceeded 111 Se ha superado el número máximo de canales
esclavos para el controlador.
MaxNumberOfMasterChannelsExceeded 112 Se ha superado el número máximo de canales
maestros para el controlador.
MultiAxisGroupNotStarted 113 Los comandos del grupo multieje solo se pueden
ejecutar si el grupo multieje se está ejecutando.
EmergencyStopRequiredByPlcApplicat 114 La aplicación del controlador lógico ha activado una
ion parada de emergencia.
InvalidCaptureEdge 115 El flanco de captura especificado no es válido.
JobAborted 116 Otro trabajo ha cancelado el trabajo que se estaba
ejecutando.
AxisIsHoming 117 El comando no se puede ejecutar cuando el eje
vuelve al punto de referencia.
SlaveChannelNotAddedToMultiAxisGro 118 Las funciones solo pueden ejecutarse en un canal
up esclavo cuando el canal esclavo está conectado a un
grupo multieje.
MasterChannelNotAddedToMultiAxisGr 119 Las funciones solo pueden ejecutarse en un canal
oup maestro cuando el canal esclavo está conectado a
un grupo multieje

EIO0000004356 09/2020 31
Enumeraciones

ET_Slave_Start_Mode - Información general

Descripción general

Tipo: Tipo de lista

Disponible desde: V1.1.75.6318

Descripción

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Compruebe que la posición física del eje esclavo al inicio de la leva coincida con la posición de la
definición de leva para contribuir a evitar saltos de posición si usa el modo de inicio esclavo Absolute.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Esta enumeración se usa como opción de entrada de MC_CamIn. Decide si, durante el inicio, se usa la
posición de salida de la leva como posición del eje esclavo o si la posición del eje esclavo no cambia.
Cuando la leva se activa después de un flanco positivo en la entrada Execute de MC_CamIn, esta
enumeración define cómo gestionar la delta de posición entre la primera posición calculada de la ley de
leva y la posición que tiene el eje esclavo cuando se activa la leva.

Elementos de la enumeración

Nombre Valor (INT) Descripción

Absolute 0 Para iniciar la leva, la posición del eje esclavo se establece
directamente en el primer valor de Y calculado. La posición del eje
esclavo se calcula a partir de la definición de leva y el valor del maestro
desde el punto de vista del esclavo. Esto es distinto de lo que sucede
en los modos de inicio esclavo Relative y RampIn, en los que no hay
compensaciones ni movimientos de superposición. La velocidad y la
aceleración de referencia se calculan a partir de la definición de leva.
Si hay una diferencia de posición entre la posición real del esclavo y su
posición de inicio calculada (valor de Y) para la leva, y si esta posición
de inicio no se puede alcanzar en un análisis de tarea, se detecta un
error. Sin embargo, si esta posición de inicio se puede alcanzar a pesar
de la diferencia de posición, este movimiento puede realizarse en
forma de salto de posición repentino.
Relative 1 Una vez determinado el valor del maestro desde el punto de vista del
esclavo para el inicio de acuerdo con ET_MasterStartMode, se
calcula la posición actual de la leva. Durante la ejecución de la leva, la
diferencia entre esta posición calculada de la leva en el inicio y la
posición del eje en este momento desplaza la leva. Esto impide un salto
de posición en el inicio de la leva y, además, mantiene la forma de la
leva.
RampIn 2 Se entiende que la posición absoluta del eje esclavo equivale a la
coordenada Y de la leva para que esta última esté sincronizada.
Al principio, la leva se inicia como de tipo relativa esclava, lo que
significa que f(X start) está correlacionado con la posición absoluta del
eje esclavo cuando se inicia la leva. A continuación, se ejecuta un
movimiento de rampa de entrada, que desplaza el eje esclavo para
alinear el sistema de coordenadas de la posición del eje con el sistema
de coordenadas de Y.

32 EIO0000004356 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Bloques de funciones
EIO0000004356 09/2020

Capítulo 3
Bloques de funciones

Bloques de funciones

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
3.1 FB_ControlledAxis 34
3.2 FB_CustomJobBase 41

EIO0000004356 09/2020 33
Bloques de funciones

Sección 3.1
FB_ControlledAxis

FB_ControlledAxis

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
FB_ControlledAxis - Información general 35
FB_ControlledAxis - SetAxisTypeLinearWithLimits (Método) 37
FB_ControlledAxis - SetAxisTypeLinearWithoutLimits (Método) 38
FB_ControlledAxis - SetAxisTypeModulo (Método) 39
FB_ControlledAxis - SetErrorStopRamp (Método) 40

34 EIO0000004356 09/2020
 Bloques de funciones

FB_ControlledAxis - Información general

Descripción general

Tipo: Bloque de funciones

Disponible desde: V1.1.75.6318
Hereda de: -
Implementa: IF_Axis (véase página 53)

Tarea
Este bloque de funciones representa un eje que puede realizar movimientos.

Descripción
Mediante la definición de una variable de tipo FB_ControlledAxis, puede crear un eje virtual. Una
variable de este tipo puede usarse como entrada de MC_MoveRelative u otros bloques de funciones de
movimiento. Los cambios de valor de la propiedad lrPosition representan el movimiento.

Métodos

Nombre Descripción
SetAxisTypeLinearWithLimits Establece un tipo de eje lineal con un rango de movimiento limitado.
(véase página 37)
SetAxisTypeLinearWithoutLim Establece un tipo de eje lineal sin un rango de movimiento limitado.
its (véase página 38)
SetAxisTypeModulo Establece un tipo de eje de módulo.
(véase página 39)
SetErrorStopRamp Establece la desaceleración y la sacudida para la parada si se detecta un
(véase página 40) error.

Propiedades

Nombre Tipo de datos Acceso Descripción

etAxisState ET_AxisState Lectura Estado operativo del eje de acuerdo con la
máquina de estado PLCopen
etInterfaceType ET_MotionInterfaceTy Lectura Tipo del eje
pe
lrAcceleration LREAL Lectura Aceleración del eje en unidades2/s
lrErrorStopDec LREAL Lectura Desaceleración máxima en unidades2/s
para un movimiento de parada por error
del eje
lrErrorStopJerk LREAL Lectura Sacudida en unidades3/s para un
movimiento de parada por error del eje
lrModuloPeriod LREAL Lectura Período de tipo módulo del eje. Si los
límites del eje se definen como de tipo
módulo, la posición del eje se mantiene en
un rango de [0;lrModuloPeriod]. De lo
contrario, el valor de este parámetro es
cero.

EIO0000004356 09/2020 35
Bloques de funciones

Nombre Tipo de datos Acceso Descripción

lrNegativeDirectionLi LREAL Lectura Si el eje se define como lineal con un
mit rango de movimiento limitado, se indica el
límite de posición negativo. De lo
contrario, el valor es 0. El eje realiza una
parada de emergencia si la posición del
eje se mueve en dirección negativa más
allá de este límite. Si el valor de la posición
del eje es menor que este límite, solo se
permiten comandos de movimiento que
aumenten los valores de la posición del
eje.
lrPosition LREAL Lectura Posición del eje en unidades
lrPositiveDirectionLi LREAL Lectura Si el eje se define como lineal con un
mit rango de movimiento limitado, se indica el
límite de posición positivo. De lo contrario,
el valor es 0. El eje realiza una parada de
emergencia si la posición del eje se mueve
en dirección positiva más allá de este
límite. Si el valor de la posición del eje es
menor que este límite, solo se permiten
comandos de movimiento que reduzcan
los valores de la posición del eje.
lrVelocity LREAL Lectura Velocidad del eje en unidades/s
stMotionOfMaster REFERENCE TO Lectura Si se realiza una leva para el eje, se
ST_MovementValues muestran la posición en unidades, la
velocidad en unidades/s y la aceleración
en unidades2/s del maestro desde el punto
de vista del esclavo; de lo contrario, todos
los valores son 0.
stMotionOfSuperimpose REFERENCE TO Lectura Posición en unidades, velocidad en
d ST_MovementValues unidades/s y aceleración en unidades2/s
de un movimiento de superposición del
eje.
udiHandle UDINT Lectura Controlador conectado al eje
xIsHomed BOOL Lectura/esc Si es TRUE, la posición del eje se define
ritura como una representación correcta de la
posición del sistema mecánico que
mueve. Los comandos de movimiento
basados en la posición absoluta del eje,
como MC_MoveAbsolute, requieren que
el eje vuelva al punto de referencia.
xIsLimited BOOL Lectura Si es TRUE, los límites del eje se definen
como un eje lineal con un rango de
movimiento limitado. Si el valor de la
posición del eje supera los límites, se
ejecuta un movimiento de parada por
error.
xIsModulo BOOL Lectura Si es TRUE, los límites del eje se definen
como un tipo módulo. Si el valor de la
posición del eje pasa a ser menor que 0,
se le suma el valor del período del eje. Si
la posición del eje pasa a ser mayor o igual
que el valor del período del eje, se le resta
el valor del período del eje. Este salto de
posición no tiene efecto alguno sobre el
movimiento físico del variador que controla
el eje.

36 EIO0000004356 09/2020
 Bloques de funciones

FB_ControlledAxis - SetAxisTypeLinearWithLimits (Método)

Descripción general

Tipo: Método
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Establece el eje en un tipo de eje lineal con un rango de movimiento limitado.

Descripción
Este método establece el eje en un tipo de eje lineal con un rango de movimiento limitado en las
direcciones de movimiento positiva y negativa. Si la posición del eje supera los límites de posición, se
activa una parada por error. Si el eje se ha movido a una posición más allá de uno de los límites, solo
pueden iniciarse movimientos en la dirección contraria (en dirección al rango de movimiento válido).
El tipo de eje solo se puede modificar cuando el eje está deshabilitado.
La limitación del rango de movimiento solo está activa si el eje vuelve al punto de referencia
(xHomed = True).

Interfaz

Entrada Tipo de datos Descripción

i_lrNegativeDirectionL LREAL Valor mínimo del rango de movimiento del eje.
imit
i_lrPositiveDirectionL LREAL Valor máximo del rango de movimiento del eje.
imit

Salida Tipo de datos Descripción

q_xError BOOL Si esta salida se establece en TRUE, se detectó un
error. Consulte ET_Result (véase página 26).
Si el método no es correcto, los límites de posición
del eje no se modifican.
q_etResult ET_Result Enumeración con el resultado.

EIO0000004356 09/2020 37
Bloques de funciones

FB_ControlledAxis - SetAxisTypeLinearWithoutLimits (Método)

Descripción general

Tipo: Método
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Establece el eje en un tipo de eje lineal sin un rango de movimiento limitado.

Descripción
Este método establece el eje en un tipo de eje lineal sin un rango de movimiento limitado. No se aplican
restricciones al rango de movimiento.
El tipo de eje solo se puede modificar cuando el eje está deshabilitado.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Tome todas las medidas necesarias para limitar los movimientos al rango de movimiento identificado
como admitido en el diseño de su máquina y su evaluación de riesgos (por ejemplo, use interruptores
de fin de carrera físicos).
 En su aplicación, implemente funcionalidad para impedir que la posición absoluta del eje supere el
valor apropiado para su máquina.
 En su aplicación, tenga en cuenta las limitaciones de la precisión del tipo de datos LREAL y los
números de coma flotante.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Interfaz

Salida Tipo de datos Descripción

q_xError BOOL Si esta salida se establece en TRUE, se detectó un
error. Consulte ET_Result (véase página 26).
Si el método no es correcto, los límites de posición
del eje no se modifican.
q_etResult ET_Result Enumeración con el resultado.

38 EIO0000004356 09/2020
 Bloques de funciones

FB_ControlledAxis - SetAxisTypeModulo (Método)

Descripción general

Tipo: Método
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Establece el eje en un tipo de eje de módulo.

Descripción
Este método establece el eje en un tipo de eje de módulo. La posición del eje se mantiene en un rango de
[0;modulo range]. Si el valor de la posición del eje pasa a ser menor que 0, se le suma el valor del período
del eje. Si la posición del eje pasa a ser mayor o igual que el valor del período del eje, se le resta el valor
del período del eje. Este salto de posición no tiene efecto alguno sobre el movimiento físico del variador
que controla el eje. No afecta a la velocidad ni a la aceleración del eje.
El tipo de eje solo se puede modificar cuando el eje está deshabilitado.

Interfaz

Entrada Tipo de datos Descripción

i_lrPeriod LREAL Con un valor de <> 0, la posición se mantiene dentro
del valor del período (0-i_lrPeriod). Si el valor de
un período es demasiado alto o demasiado bajo, el
valor del período manipula la posición. Solo son
válidos los valores positivos.

Salida Tipo de datos Descripción

q_xError BOOL Si esta salida se establece en TRUE, se detectó un
error. Consulte ET_Result (véase página 26).
Si el método no es correcto, los límites de posición
del eje no se modifican.
q_etResult ET_Result Enumeración con el resultado.

EIO0000004356 09/2020 39
Bloques de funciones

FB_ControlledAxis - SetErrorStopRamp (Método)

Descripción general

Tipo: Método
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Establece la desaceleración y la sacudida para la parada en respuesta a un error detectado.

Descripción
Este método establece la desaceleración y la sacudida para la parada en respuesta a un error detectado.
Los ajustes solo se pueden modificar cuando el eje está deshabilitado.

Interfaz

Entrada Tipo de datos Descripción

i_lrDeceleration LREAL Especifica la desaceleración en unidades/s2.
i_lrJerk LREAL Especifica la sacudida en unidades/s3.

Salida Tipo de datos Descripción

q_xError BOOL Si esta salida se establece en TRUE, se detectó un
error. Consulte ET_Result (véase página 26).
Si el método no es correcto, los valores de límites de
desaceleración y sacudida no se modifican.
q_etResult ET_Result Enumeración con el resultado.

40 EIO0000004356 09/2020
 Bloques de funciones

Sección 3.2
FB_CustomJobBase

FB_CustomJobBase

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
FB_CustomJobBase - Información general 42
FB_CustomJobBase - CalculateMovement (Método) 44
FB_CustomJobBase - Prepare (Método) 45

EIO0000004356 09/2020 41
Bloques de funciones

FB_CustomJobBase - Información general

Descripción general

Tipo: Bloque de funciones

Disponible desde: V1.1.75.6318
Hereda de: -
Implementa: CmpEventMgr.ICmpEventCallback

Tarea
Este bloque de funciones le permite implementar movimientos definidos por el usuario que no pueden
realizarse con la función disponible.

Descripción
Si desea definir un algoritmo para un movimiento específico que no proporciona ninguno de los bloques
de funciones disponibles, debe implementar su propio bloque de funciones definido por el usuario. Este
bloque de funciones definido por el usuario hereda de FB_CustomJobBase (mediante el uso de la
palabra clave EXTENDS). Solo los métodos Prepare y Calculate pueden anularse o llamarse.
Cuando se inicia un movimiento mediante MC_MoveCustomJob con el bloque de funciones definido por
el usuario como parámetro, el movimiento se activa en el primer ciclo en tiempo real y el sistema llama al
método Prepare del bloque de funciones definido por el usuario. En esta llamada, el sistema facilita la
información sobre el estado actual del eje y el eje maestro opcional. Esta información puede usarse para
inicializar el algoritmo definido por el usuario y, por ejemplo, permitir que se inicie durante el movimiento
del eje. No es obligatorio ejecutar tareas en Prepare si no lo necesita el algoritmo definido por el usuario.
En el mismo ciclo en el que se llama a Prepare, el sistema llama al método CalculateMovement por
primera vez. A continuación, CalculateMovement se llama en cada ciclo en tiempo real. En este
método, deben indicarse la posición, la velocidad y la aceleración del eje para este ciclo. Además, debe
establecerse un estado de trabajo adecuado:
 ET_JobState.Executing si se está ejecutando un movimiento discreto
 ET_JobState.Steady si se está ejecutando un movimiento continuo
 ET_JobState.Done cuando ha finalizado el movimiento

Métodos

Nombre Descripción
CalculateMovement El sistema lo llama en cada ciclo en tiempo real para calcular los valores del
(véase página 44) movimiento del eje.

Prepare (véase página 45) El sistema lo llama una vez para inicializar el algoritmo de movimiento.

Propiedades

Nombre Tipo de datos Acceso Descripción

etAxisState ET_AxisState Lectura/esc El estado operativo de la máquina de
ritura estado PLCopen en el que estará el eje
cuando se ejecute el trabajo
personalizado. Solo se admiten
DiscreteMotion, ContinuousMotion
y SynchronousMotion.

Ejemplo

42 EIO0000004356 09/2020
 Bloques de funciones

PROGRAM SR_Main
VAR
fbCustomIncrementPosition : FB_CustomIncrementPosition;
fbCustomJob : PLCO.MC_CustomJob;
fbPower : PLCO.MC_Power;
fbReset : PLCO.MC_Reset;
END_VAR

fbReset(Axis := DRV_Lexium32S.Axis);
fbPower(Axis := DRV_Lexium32S.Axis);

fbCustomJob(Axis := DRV_Lexium32S.Axis,
CustomJob := fbCustomIncrementPosition);
Además de calcular la posición, la aceleración y la sacudida del movimiento, el bloque de funciones puede
establecer el estado. Si lo establece en ETJobState.Steady, se activa la salida InSteadyState de
MCCustomJob, como se muestra en el siguiente ejemplo:
METHOD CalculateMovement
VAR_IN_OUT
iq_stParameter : MOIN.ST_CustomJobCalculateParameter;
END_VAR
VAR_OUTPUT
q_lrPosition : LREAL;
q_lrVelocity : LREAL;
q_lrAcceleration : LREAL;
q_etJobState : MOIN.ET_JobState;
END_VAR

lrPosition := lrPosition + 1.0;

q_etJobState := MOIN.ET_JobState.Steady;
q_lrPosition := lrPosition;

EIO0000004356 09/2020 43
Bloques de funciones

FB_CustomJobBase - CalculateMovement (Método)

Descripción general

Tipo: Método
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Proporciona los valores del movimiento de un eje.

Descripción
El bloque de funciones definido por el usuario FB_CustomJob debe sobrescribir este método. Cuando se
ejecuta FB_CustomJob, el sistema llama a este método en cada ciclo en tiempo real para obtener los
valores de posición, velocidad y aceleración del eje. Estos valores se extraen de las variables de salida
de este método.

Interfaz

Salida Tipo de datos Descripción

q_lrPosition LREAL Posición del eje para este ciclo en tiempo real en
unidades.
q_lrVelocity LREAL Velocidad del eje para este ciclo en tiempo real en
unidades/s.
q_lrAcceleratio LREAL Aceleración del eje para este ciclo en tiempo real en
n unidades/s2.
q_etJobState ET_JobState Estado de ejecución del movimiento:
 ET_JobState.Executing si se está
ejecutando un movimiento discreto
 ET_JobState.Steady si se está ejecutando
un movimiento continuo
 ET_JobState.Done cuando ha finalizado el
movimiento

Entrada/Salida Tipo de datos Descripción

iq_stParameter ST_CustomJobCalculateParamete Parámetro adicional para calcular los valores del
r movimiento del eje. Consulte
ST_CustomJobCalucate (véase página 61) si
desea más información.

44 EIO0000004356 09/2020
 Bloques de funciones

FB_CustomJobBase - Prepare (Método)

Descripción general

Tipo: Método
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Inicializa el algoritmo definido por el usuario.

Descripción
El bloque de funciones definido por el usuario puede sobrescribir este método. Cuando se ejecuta
FB_CustomJob , el sistema llama al método de preparación en el primer ciclo en tiempo real, antes de
que se llame al método CalculateMovement. No es necesario ejecutar ninguna acción en Prepare,
pero se facilita información sobre la condición de inicio del eje y el método puede usarse para inicializar
el algoritmo definido por el usuario.

Interfaz

Entrada/Salida Tipo de datos Descripción

iq_stParameter ST_CustomJobCalculateParamete Parámetro adicional para la condición de inicio del
r eje. Consulte ST_CustomJobPrepare
(véase página 62) si desea más información.

EIO0000004356 09/2020 45
Bloques de funciones

46 EIO0000004356 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Funciones
EIO0000004356 09/2020

Capítulo 4
Funciones

Funciones

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
FC_EtJobStateToString - Información general 48
FC_EtResultToString - Información general 49

EIO0000004356 09/2020 47
Funciones

FC_EtJobStateToString - Información general

Descripción general

Tipo: Función
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Convierte un elemento de enumeración de tipo ET_JobState en una variable de tipo STRING.

Descripción
Mediante la función FC_EtJobStateToString, se puede convertir un elemento de enumeración de tipo
ET_JobState en una variable de tipo STRING.

Interfaz

Entrada Tipo de datos Descripción

i_etResult ET_JobState Enumeración con el estado de trabajo.

Salida Tipo de datos Descripción

q_xError BOOL Si esta salida se establece en TRUE, se
detectó un error. Consulte ET_Result
(véase página 26).
q_etResult ET_JobState Enumeración con el resultado.

Valor de retorno

Tipo de datos Descripción

STRING(80) El ET_JobState convertido a texto.

48 EIO0000004356 09/2020
 Funciones

FC_EtResultToString - Información general

Descripción general

Tipo: Función
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Convierte un elemento de enumeración de tipo ET_Result en una variable de tipo STRING.

Descripción
Mediante la función FC_EtResultToString, se puede convertir un elemento de enumeración de tipo
ET_Result en una variable de tipo STRING.

Interfaz

Entrada Tipo de datos Descripción

i_etResult ET_Result Enumeración con el resultado.

Salida Tipo de datos Descripción

q_xError BOOL Si esta salida se establece en TRUE, se
detectó un error. Consulte ET_Result
(véase página 26).
q_etResult ET_Result Enumeración con el resultado.

Valor de retorno

Tipo de datos Descripción

STRING(80) El ET_Result convertido a texto.

EIO0000004356 09/2020 49
Funciones

50 EIO0000004356 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Interfaces
EIO0000004356 09/2020

Capítulo 5
Interfaces

Interfaces

EIO0000004356 09/2020 51
Interfaces

Sección 5.1
IF_Axis

IF_Axis

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
IF_Axis - Información general 53
IF_Axis - SetAxisTypeLinearWithLimits (Método) 55
IF_Axis - SetAxisTypeLinearWithoutLimits (Método) 56
IF_Axis - SetAxisTypeModulo (Método) 57
IF_Axis - SetErrorStopRamp (Método) 58

52 EIO0000004356 09/2020
 Interfaces

IF_Axis - Información general

Descripción general

Tipo: Interfaz
Disponible desde: V1.1.75.6318
Hereda de: CMI.IF_AxisIdentificaiton

Tarea
Esta interfaz es la representación básica de cualquier eje. El estado y el comportamiento del eje se pueden
supervisar mediante esta interfaz. Se usa como entrada de cualquier bloque de funciones de movimiento.

Descripción
Esta interfaz describe propiedades y métodos genéricos facilitados por cualquier tipo de eje. También
sirve como tipo genérico para cualquier eje que pueda usarse como tipo de entrada de un bloque de
funciones.

Métodos

Nombre Descripción
SetAxisTypeLinearWithLimits Establece un tipo de eje lineal con un rango de movimiento limitado.
(véase página 55)
SetAxisTypeLinearWithoutLim Establece un tipo de eje lineal sin un rango de movimiento limitado.
its (véase página 56)
SetAxisTypeModulo Establece un tipo de eje de módulo.
(véase página 57)
SetErrorStopRamp Establece la desaceleración y la sacudida para la parada si se detecta un
(véase página 58) error.

Propiedades

Nombre Tipo de datos Acceso Descripción

etAxisState ET_AxisState Lectura Estado operativo del eje de acuerdo con la
máquina de estado PLCopen
etInterfaceType ET_MotionInterfaceTy Lectura Tipo del eje
pe
lrAcceleration LREAL Lectura Aceleración del eje en unidades2/s
lrErrorStopDec LREAL Lectura Desaceleración máxima en unidades2/s
para un movimiento de parada por error
del eje
lrErrorStopJerk LREAL Lectura Sacudida en unidades3/s para un
movimiento de parada por error del eje
lrModuloPeriod LREAL Lectura Período de tipo módulo del eje. Si los
límites del eje se definen como de tipo
módulo, la posición del eje se mantiene en
un rango de [0;lrModuloPeriod]. De lo
contrario, el valor de este parámetro es
cero.
lrNegativeDirectionLi LREAL Lectura Si el eje se define como lineal con un
mit rango de movimiento limitado, se indica el
límite de posición negativo. De lo
contrario, el valor es 0. El eje realiza una
parada de emergencia si la posición del
eje se mueve en dirección negativa más
allá de este límite. Si el valor de la posición
del eje es menor que este límite, solo se
permiten comandos de movimiento que
aumenten los valores de la posición del
eje.

EIO0000004356 09/2020 53
Interfaces

Nombre Tipo de datos Acceso Descripción

lrPosition LREAL Lectura Posición del eje en unidades
lrPositiveDirectionLi LREAL Lectura Si el eje se define como lineal con un
mit rango de movimiento limitado, se indica el
límite de posición positivo. De lo contrario,
el valor es 0. El eje realiza una parada de
emergencia si la posición del eje se mueve
en dirección positiva más allá de este
límite. Si el valor de la posición del eje es
menor que este límite, solo se permiten
comandos de movimiento que reduzcan
los valores de la posición del eje.
lrVelocity LREAL Lectura Velocidad del eje en unidades/s
stMotionOfMaster REFERENCE TO Lectura Si se realiza una leva para el eje, se
ST_MovementValues muestran la posición en unidades, la
velocidad en unidades/s y la aceleración
en unidades2/s del maestro desde el punto
de vista del esclavo; de lo contrario, todos
los valores son 0.
stMotionOfSuperimpose REFERENCE TO Lectura Posición en unidades, velocidad en
d ST_MovementValues unidades/s y aceleración en unidades2/s
de un movimiento de superposición del
eje.
udiHandle UDINT Lectura Controlador conectado al eje
xIsHomed BOOL Lectura/esc Si es TRUE, la posición del eje se define
ritura como una representación correcta de la
posición del sistema mecánico que
mueve. Los comandos de movimiento
basados en la posición absoluta del eje,
como MC_MoveAbsolute, requieren que
el eje vuelva al punto de referencia.
xIsLimited BOOL Lectura Si es TRUE, los límites del eje se definen
como un eje lineal con un rango de
movimiento limitado. Si el valor de la
posición del eje supera los límites, se
ejecuta un movimiento de parada por
error.
xIsModulo BOOL Lectura Si es TRUE, los límites del eje se definen
como un tipo módulo. Si el valor de la
posición del eje pasa a ser menor que 0,
se le suma el valor del período del eje. Si
la posición del eje pasa a ser mayor o igual
que el valor del período del eje, se le resta
el valor del período del eje. Este salto de
posición no tiene efecto alguno sobre el
movimiento físico del variador que controla
el eje.

54 EIO0000004356 09/2020
 Interfaces

IF_Axis - SetAxisTypeLinearWithLimits (Método)

Descripción general

Tipo: Método
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Establece el eje en un tipo de eje lineal con un rango de movimiento limitado.

Descripción
Este método establece el eje en un tipo de eje lineal con un rango de movimiento limitado en las
direcciones de movimiento positiva y negativa. Si la posición del eje supera los límites de posición, se
activa una parada por error. Si el eje se ha movido a una posición más allá de uno de los límites, solo
pueden iniciarse movimientos en la dirección contraria (en dirección al rango de movimiento válido).
El tipo de eje solo se puede modificar cuando el eje está deshabilitado.
La limitación del rango de movimiento solo está activa si el eje vuelve al punto de referencia
(xHomed = True).

Interfaz

Entrada Tipo de datos Descripción

i_lrNegativeDirectionL LREAL Valor mínimo del rango de movimiento del eje.
imit
i_lrPositiveDirectionL LREAL Valor máximo del rango de movimiento del eje.
imit

Salida Tipo de datos Descripción

q_xError BOOL Si esta salida se establece en TRUE, se detectó un
error. Consulte ET_Result (véase página 26).
Si el método no es correcto, los límites de posición
del eje no se modifican.
q_etResult ET_Result Enumeración con el resultado.

EIO0000004356 09/2020 55
Interfaces

IF_Axis - SetAxisTypeLinearWithoutLimits (Método)

Descripción general

Tipo: Método
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Establece el eje en un tipo de eje lineal sin un rango de movimiento limitado.

Descripción
Este método establece el eje en un tipo de eje lineal sin un rango de movimiento limitado. No se aplican
restricciones al rango de movimiento.
El tipo de eje solo se puede modificar cuando el eje está deshabilitado.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Tome todas las medidas necesarias para limitar los movimientos al rango de movimiento identificado
como admitido en el diseño de su máquina y su evaluación de riesgos (por ejemplo, use interruptores
de fin de carrera físicos).
 En su aplicación, implemente funcionalidad para impedir que la posición absoluta del eje supere el
valor apropiado para su máquina.
 En su aplicación, tenga en cuenta las limitaciones de la precisión del tipo de datos LREAL y los
números de coma flotante.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Interfaz

Salida Tipo de datos Descripción

q_xError BOOL Si esta salida se establece en TRUE, se detectó un
error. Consulte ET_Result (véase página 26).
Si el método no es correcto, los límites de posición
del eje no se modifican.
q_etResult ET_Result Enumeración con el resultado.

56 EIO0000004356 09/2020
 Interfaces

IF_Axis - SetAxisTypeModulo (Método)

Descripción general

Tipo: Método
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Establece el eje en un tipo de eje de módulo.

Descripción
Este método establece el eje en un tipo de eje de módulo. La posición del eje se mantiene en un rango de
[0;modulo range]. Si el valor de la posición del eje pasa a ser menor que 0, se le suma el valor del período
del eje. Si la posición del eje pasa a ser mayor o igual que el valor del período del eje, se le resta el valor
del período del eje. Este salto de posición no tiene efecto alguno sobre el movimiento físico del variador
que controla el eje. No afecta a la velocidad ni a la aceleración del eje.
El tipo de eje solo se puede modificar cuando el eje está deshabilitado.

Interfaz

Entrada Tipo de datos Descripción

i_lrPeriod LREAL Con un valor de <> 0, la posición se mantiene dentro
del valor del período (0-i_lrPeriod). Si el valor de
un período es demasiado alto o demasiado bajo, el
valor del período manipula la posición. Solo son
válidos los valores positivos.

Salida Tipo de datos Descripción

q_xError BOOL Si esta salida se establece en TRUE, se detectó un
error. Consulte ET_Result (véase página 26).
Si el método no es correcto, los límites de posición
del eje no se modifican.
q_etResult ET_Result Enumeración con el resultado.

EIO0000004356 09/2020 57
Interfaces

IF_Axis - SetErrorStopRamp (Método)

Descripción general

Tipo: Método
Disponible desde: V1.1.75.6318

Tarea
Establece la desaceleración y la sacudida para la parada en respuesta a un error detectado.

Descripción
Este método establece la desaceleración y la sacudida para la parada en respuesta a un error detectado.
Los ajustes solo se pueden modificar cuando el eje está deshabilitado.

Interfaz

Entrada Tipo de datos Descripción

i_lrDeceleration LREAL Especifica la desaceleración en unidades/s2.
i_lrJerk LREAL Especifica la sacudida en unidades/s3.

Salida Tipo de datos Descripción

q_xError BOOL Si esta salida se establece en TRUE, se detectó un
error. Consulte ET_Result (véase página 26).
Si el método no es correcto, los valores de límites de
desaceleración y sacudida no se modifican.
q_etResult ET_Result Enumeración con el resultado.

58 EIO0000004356 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Estructuras
EIO0000004356 09/2020

Capítulo 6
Estructuras

Estructuras

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
ST_AxisError - Información general 60
ST_CustomJobCalculateParameter - Información general 61
ST_CustomJobPrepareParameter - Información general 62
ST_InterpolationParameter - Información general 63
ST_InterpolationPointXYVA - Información general 64
ST_MovementValues - Información general 65

EIO0000004356 09/2020 59
Estructuras

ST_AxisError - Información general

Descripción general

Tipo: Estructura de datos

Disponible desde: V1.1.75.6318
Hereda de: —

Descripción
Esta estructura define el error de un eje. IF_Axis y FB_ControlledAxis tienen una propiedad
stAxisError de este tipo.

Elementos de la estructura

Variable Tipo de datos Descripción

etID ET_Result ID de error que da nombre al error detectado.
etSource ET_ErrorSource Enumeración que identifica el bloque de funciones o el componente
en los que se origina el error.

60 EIO0000004356 09/2020
 Estructuras

ST_CustomJobCalculateParameter - Información general

Descripción general

Tipo: Estructura de datos

Disponible desde: V1.1.75.6318
Hereda de: —

Descripción
Esta estructura se usa como entrada para el método Calculate de MC_CustomJobBase. Puede usar
la estructura para crear movimiento sincronizado mediante el cálculo del movimiento del eje a partir de
valores de otro eje (eje maestro). Para ello, debe indicarse un eje maestro para una instancia de
MC_CustomJob.

Elementos de la estructura

Variable Tipo de datos Descripción

xMasterDefined BOOL Indica si se ha llamado MC_CustomJob con un eje maestro.
xMasterHomed BOOL Indica si el eje maestro vuelve al punto de referencia.
lrMasterPositionChangeLast LREAL Compensación de posición del eje maestro entre el ciclo
Cycle presente y el ciclo anterior.
lrMasterPositon LREAL Posición del eje maestro.
lrMasterVelocity LREAL Velocidad del eje maestro.
lrMasterAcceleration LREAL Aceleración del eje maestro.

EIO0000004356 09/2020 61
Estructuras

ST_CustomJobPrepareParameter - Información general

Descripción general

Tipo: Estructura de datos

Disponible desde: V1.1.75.6318
Hereda de: —

Descripción
Esta estructura se usa como entrada para el método Prepare de MC_CustomJobBase. Esta estructura
inicializa el movimiento que se realizará mediante MC_CustomJobBase usando los valores del
movimiento del eje de su eje antes del inicio.

Elementos de la estructura

Variable Tipo de datos Descripción

lrSlavePositionLastCycle LREAL Última posición del eje que ejecuta MC_CustomJob (la
posición actual se establece durante Calculate en este
ciclo).
lrSlaveVelocityLastCycle LREAL Última velocidad del eje que ejecuta MC_CustomJob.
lrSlaveAccelerationLastCycl LREAL Última aceleración del eje que ejecuta MC_CustomJob.
e

62 EIO0000004356 09/2020
 Estructuras

ST_InterpolationParameter - Información general

Descripción general

Tipo: Estructura de datos

Disponible desde: V1.1.75.6318
Hereda de: —

Descripción

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Compruebe que el número de puntos de interpolación que ha especificado para la entrada
InterpolationPoints sea el mismo que especifique para udiNumCamPoints en la estructura
ST_InterpolationParameter usada para la entrada InterpolationParameter si usa una
leva interpolada.
 Compruebe que los valores de X de la estructura ST_InterpolationPointXYVA aumenten
estrictamente de forma monótona si usa una leva interpolada con la ley de leva Poly5.
 Compruebe que los datos de la matriz de puntos de la leva no se modifiquen mientras la leva se
almacena en el búfer o se ejecuta.
 Compruebe que no se active ninguna modificación online mientras la leva se ejecuta.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Esta estructura se usa para parametrizar una leva interpolada.

Elementos de la estructura

Variable Tipo de datos Descripción

udiNumCamPoints UDINT Número de entradas de la matriz en las que hay puntos
de la leva.
lrMinMasterPosition LREAL Posición mínima del rango de posición del maestro. El
valor se ignora si ET_InterpolationMode está
establecido en XYVAArrayPoly5.
lrMaxMasterPosition LREAL Posición máxima del rango de posición del maestro. El
valor se ignora si ET_InterpolationMode está
establecido en XYVAArrayPoly5.
etInterpolationMode ET_Interpolation Tipo de leva interpolada (lineal o Poly5); consulte
Mode ET_InterpolationMode (véase página 22) si desea más
información.

EIO0000004356 09/2020 63
Estructuras

ST_InterpolationPointXYVA - Información general

Descripción general

Tipo: Estructura de datos

Disponible desde: V1.1.75.6318
Hereda de: —

Descripción

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Compruebe que el número de puntos de interpolación que ha especificado para la entrada
InterpolationPoints sea el mismo que especifique para udiNumCamPoints en la estructura
ST_InterpolationParameter usada para la entrada InterpolationParameter si usa una
leva interpolada.
 Compruebe que los valores de X de la estructura ST_InterpolationPointXYVA aumenten
estrictamente de forma monótona si usa una leva interpolada con la ley de leva Poly5.
 Compruebe que los datos de la matriz de puntos de la leva no se modifiquen mientras la leva se
almacena en el búfer o se ejecuta.
 Compruebe que no se active ninguna modificación online mientras la leva se ejecuta.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Esta estructura se usa para especificar los datos de interpolación de una leva interpolada con la ley de
leva Poly5.

Elementos de la estructura

Variable Tipo de datos Descripción

X LREAL Posición maestra del punto de la leva.
Y LREAL Posición esclava del punto de la leva.
V LREAL Velocidad en el punto de la leva (corresponde a la
pendiente).
A LREAL Aceleración en el punto de la leva (corresponde a la
curvatura).

64 EIO0000004356 09/2020
 Estructuras

ST_MovementValues - Información general

Descripción general

Tipo: Estructura de datos

Disponible desde: V1.1.75.6318
Hereda de: —

Descripción
Vector o tupla de movimiento (posición, velocidad y aceleración) que define el estado de un movimiento
en un momento dado.

Elementos de la estructura

Variable Tipo de datos Descripción

lrPosition LREAL Posición del eje.
lrVelocity LREAL Velocidad del eje.
lrAcceleration LREAL Aceleración del eje.

EIO0000004356 09/2020 65
Estructuras

66 EIO0000004356 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Índice
EIO0000004356 09/2020

Índice

C M
CalculateMovement, 44 MotionInterface
ET_AxisState, 16
ET_Buffer_Mode, 17
E ET_CaptureEdge, 18
ET_AxisState, 16 ET_Direction, 19
ET_Buffer_Mode, 17 ET_ErrorSource, 20
ET_CaptureEdge, 18 ET_InterpolationMode, 22
ET_Direction, 19 ET_JobState, 23
ET_ErrorSource, 20 ET_Master_Start_Mode, 24
ET_InterpolationMode, 22 ET_MotionInterfaceType, 25
ET_JobState, 23 ET_Result, 26
ET_Master_Start_Mode, 24 ET_Slave_Start_Mode, 32
ET_MotionInterfaceType, 25 FB_ControlledAxis, 35
ET_Result, 26 FB_CustomJobBase, 42
ET_Slave_Start_Mode, 32 FC_EtJobStateToString, 48
FC_EtResultToString, 49
IF_Axis, 53
F ST_AxisError, 60
FB_ControlledAxis, 35 ST_CustomJobCalculateParameter, 61
SetAxisTypeLinearWithLimits, 37 ST_CustomJobPrepareParameter, 62
SetAxisTypeLinearWithoutLimits, 38 ST_InterpolationParameter, 63
SetAxisTypeModulo, 39 ST_InterpolationPointXYVA, 64
SetErrorStopRamp, 40 ST_MovementValues, 65
FB_CustomJobBase, 42
CalculateMovement, 44
Prepare, 45 P
FC_EtJobStateToString, 48 Prepare, 45
FC_EtResultToString, 49

S
I SetAxisTypeLinearWithLimits, 37, 55
IF_Axis, 53 SetAxisTypeLinearWithoutLimits, 38, 56
SetAxisTypeLinearWithLimits, 55 SetAxisTypeModulo, 39, 57
SetAxisTypeLinearWithoutLimits, 56 SetErrorStopRamp, 40, 58
SetAxisTypeModulo, 57 ST_AxisError, 60
SetErrorStopRamp, 58 ST_CustomJobCalculateParameter, 61
ST_CustomJobPrepareParameter, 62
ST_InterpolationParameter, 63
ST_InterpolationPointXYVA, 64
ST_MovementValues, 65

EIO0000004356 09/2020 67
 EcoStruxure Machine Expert

EIO0000003876 09/2020

Modicon M262
Synchronized Motion Control
Guía de la biblioteca
09/2020
EIO0000003876.01

www.schneider-electric.com
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2 EIO0000003876 09/2020
 Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Capítulo 1 Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento . . . . . . . 13
1.1 Descripción general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
Biblioteca y bloques de funciones relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Integración de dispositivos Sercos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Control de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Diagrama de estado de PLCopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
Tratamiento de excepciones cuando el bloque de funciones indica error. . . . . . . . . . . . . . . 23
Tarea externa síncrona en tiempo real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.2 Tipos de datos específicos de la biblioteca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Tipos de datos específicos de la biblioteca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.3 Entradas y salidas comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
Comportamiento de los bloques de funciones con la entrada Execute. . . . . . . . . . . . . . . . 30
Capítulo 2 Bloques de funciones - Eje único . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
MC_AbortTrigger . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
MC_CustomJob. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
MC_Halt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
MC_Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
MC_MoveAbsolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
MC_MoveAdditive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
MC_MoveRelative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
MC_MoveSuperImposed . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
MC_MoveVelocity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
MC_Power . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
MC_Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
MC_SetPosition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
MC_Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
MC_TouchProbe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
Capítulo 3 Bloques de funciones - Varios ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
MC_CamIn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
MC_GearIn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
MC_PhasingAbsolute . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
Capítulo 4 Información de migración de SoftMotion a PLCopen . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Información de migración de SoftMotion a PLCopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Glosario ..................................................... 91
Índice ..................................................... 93

EIO0000003876 09/2020 3
4 EIO0000003876 09/2020
 Información de seguridad

Información importante

AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo antes de
instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que se ofrecen a
continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para advertir de peligros
potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos procedimientos.

TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:

La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser realizados
sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna de las consecuencias
del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la construcción,
el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en materia de seguridad
para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

ANTES DE EMPEZAR
No utilice este producto en maquinaria sin protección de punto de funcionamiento. La ausencia de
protección de punto de funcionamiento en una máquina puede provocar lesiones graves al operador de
dicha máquina.

EIO0000003876 09/2020 5
 ADVERTENCIA
EQUIPO SIN PROTECCIÓN
 No utilice este software ni los equipos de automatización relacionados en equipos que no dispongan
de protección de punto de funcionamiento.
 No introduzca las manos u otras partes del cuerpo dentro de la maquinaria mientras está en
funcionamiento.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Este equipo de automatización y el software relacionado se utilizan para controlar diversos procesos
industriales. El tipo o modelo del equipo de automatización adecuado para cada uso varía en función de
factores tales como las funciones de control necesarias, el grado de protección requerido, los métodos de
producción, la existencia de condiciones poco habituales, las normativas gubernamentales, etc. En
algunos usos, puede ser necesario más de un procesador, como en el caso de que se requiera
redundancia de respaldo.
Solamente el usuario, el fabricante de la máquina o el integrador del sistema conocen las condiciones y
los factores presentes durante la configuración, el funcionamiento y el mantenimiento de la máquina y, por
consiguiente, pueden decidir el equipo asociado y las medidas de seguridad y los enclavamientos
relacionados que se pueden utilizar de forma adecuada. Al seleccionar los equipos de automatización y
control, así como el software relacionado para un uso determinado, el usuario deberá consultar los
estándares y las normativas locales y nacionales aplicables. La publicación National Safety Council's
Accident Prevention Manual (que goza de un gran reconocimiento en los Estados Unidos de América)
también proporciona gran cantidad de información de utilidad.
En algunas aplicaciones, como en el caso de la maquinaria de embalaje, debe proporcionarse protección
adicional al operador, como la protección de punto de funcionamiento. Esta medida es necesaria si existe
la posibilidad de que las manos y otras partes del cuerpo del operador puedan introducirse y quedar
atrapadas en áreas o puntos peligrosos, lo que puede provocar lesiones graves. Los productos de
software por sí solos no pueden proteger al operador frente a posibles lesiones. Por este motivo, el
software no se puede sustituir por la protección de punto de funcionamiento ni puede realizar la función
de esta.
Asegúrese de que las medidas de seguridad y los enclavamientos mecánicos/eléctricos relacionados con
la protección de punto de funcionamiento se hayan instalado y estén operativos antes de que los equipos
entren en funcionamiento. Todos los enclavamientos y las medidas de seguridad relacionados con la
protección de punto de funcionamiento deben estar coordinados con la programación del software y los
equipos de automatización relacionados.
NOTA: La coordinación de las medidas de seguridad y los enclavamientos mecánicos/eléctricos para la
protección de punto de funcionamiento está fuera del ámbito de la biblioteca de bloques de funciones, la
guía de usuario del sistema o de otras instalaciones mencionadas en esta documentación.

INICIAR Y PROBAR
Antes de utilizar los equipos eléctricos de control y automatización para su funcionamiento normal tras la
instalación, es necesario que personal cualificado lleve a cabo una prueba de inicio del sistema para
verificar que los equipos funcionan correctamente. Es importante realizar los preparativos para una
comprobación de estas características y disponer de suficiente tiempo para llevar a cabo las pruebas de
forma completa y correcta.

ADVERTENCIA
PELIGRO DE FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO
 Compruebe que se hayan seguido todos los procedimientos de instalación y configuración.
 Antes de realizar las pruebas de funcionamiento, retire de todos los dispositivos todos los bloqueos u
otros medios de sujeción temporales utilizados para el transporte.
 Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Realice todas las pruebas de inicio recomendadas en la documentación del equipo. Guarde la
documentación del equipo para consultarla en el futuro.
Las pruebas del software deben realizarse tanto en un entorno simulado como en un entorno real.

6 EIO0000003876 09/2020
 Verifique que no existen cortocircuitos ni conexiones a tierra temporales en todo el sistema que no estén
instalados según la normativa local (de conformidad con National Electrical Code de EE. UU., por
ejemplo). Si fuera necesario realizar pruebas de tensión de alto potencial, siga las recomendaciones de
la documentación del equipo para evitar dañar el equipo fortuitamente.
Antes de dar tensión al equipo:
 Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber.
 Cierre la puerta de la carcasa del equipo.
 Retire todas las conexiones a tierra temporales de las líneas de alimentación de entrada.
 Realice todas las pruebas iniciales recomendadas por el fabricante.

FUNCIONAMIENTO Y AJUSTES
Las precauciones siguientes proceden de NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (prevalece la
versión en inglés):
 Aunque se ha extremado la precaución en el diseño y la fabricación del equipo o en la selección y las
especificaciones de los componentes, existen riesgos que pueden aparecer si el equipo se utiliza de
forma inadecuada.
 En algunas ocasiones puede desajustarse el equipo, lo que provocaría un funcionamiento incorrecto o
poco seguro. Utilice siempre las instrucciones del fabricante como guía para realizar los ajustes de
funcionamiento. El personal que tenga acceso a estos ajustes debe estar familiarizado con las
instrucciones del fabricante del equipo y con la maquinaria utilizada para los equipos eléctricos.
 El operador solo debe tener acceso a los ajustes de funcionamiento que realmente necesita. El acceso
a los demás controles debe restringirse para evitar cambios no autorizados en las características de
funcionamiento.

EIO0000003876 09/2020 7
8 EIO0000003876 09/2020
 Acerca de este libro

Presentación

Objeto
Los bloques de funciones de la biblioteca descritos en la presente guía de la biblioteca se utilizan en el
entorno de software de EcoStruxure Machine Expert para controlar variadores LXM32S en M262 a través
de Sercos III y E/S integradas M262 (entrada de codificador y sonda por contacto).
Los bloques de funciones incluidos y habilitados por la biblioteca son compatibles con el estándar
IEC 61131-3.

Campo de aplicación
Este documento se ha actualizado para el lanzamiento de EcoStruxureTM Machine Expert V1.2.4.
Si desea consultar la información online, visite la página de inicio de Schneider Electric www.se.com.
Las características que se indican en este documentación deben coincidir con las que figuran online. De
acuerdo con nuestra política de mejoras continuas, es posible que a lo largo del tiempo revisemos el
contenido con el fin de elaborar documentos más claros y precisos. En caso de que detecte alguna
diferencia entre el documentación y la información online, utilice esta última para su referencia.

Documentos relacionados

Título de la documentación Número de referencia

EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación EIO0000002854 (eng)
EIO0000002855 (fre)
EIO0000002856 (ger)
EIO0000002858 (spa)
EIO0000002857 (ita)
EIO0000002859 (chi)
EcoStruxure Machine Expert - Funciones y bibliotecas - Guía del usuario EIO0000002829 (eng)
EIO0000002830 (fre)
EIO0000002831 (ger)
EIO0000002833 (spa)
EIO0000002832 (ita)
EIO0000002834 (chi)
Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de programación EIO0000003651 (eng)
EIO0000003652 (fra)
EIO0000003653 (ger)
EIO0000003654 (spa)
EIO0000003655 (ita)
EIO0000003656 (chi)
EIO0000003657 (por)
EIO0000003658 (tur)
Modicon M262 Logic/Motion Controller - Guía de hardware EIO0000003659 (eng)
EIO0000003660 (fre)
EIO0000003661 (ger)
EIO0000003662 (spa)
EIO0000003663 (ita)
EIO0000003664 (chi)
EIO0000003665 (por)
EIO0000003666 (tur)
LXM32S Servo accionamiento AC - Manual del producto 0198441114060 (eng)
0198441114061 (fre)
0198441114059 (ger)
0198441114063 (spa)
0198441114062 (ita)
0198441114064 (chi)

Puede descargar estas publicaciones técnicas e información técnica adicional de nuestro sitio web
www.schneider-electric.com/en/download.

EIO0000003876 09/2020 9
Información relativa al producto

ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL
 El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo de rutas
de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para lograr un estado
seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control críticas son, por ejemplo,
la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de alimentación o un reinicio.
 Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
 Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en cuenta
las implicaciones de retardos de transmisión imprevistos o fallos del enlace.
 Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las normativas de
seguridad locales.1
 Cada instalación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de entrar en
servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines for the

Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad para la
aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS 7.1 (última
edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and Operation of
Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y guía para la selección,
instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o su equivalente aplicable a la
ubicación específica.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
 Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Terminología derivada de los estándares

Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que
aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los términos
y las definiciones de estándares internacionales.
En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen, pero
sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad, fallo, reinicio
tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc.
Estos estándares incluyen, entre otros:

Norma Descripción
IEC 61131-2:2007 Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.
ISO 13849-1:2015 Seguridad de la maquinaria: componentes de los sistemas de control
relacionados con la seguridad.
Principios generales del diseño.
EN 61496-1:2013 Seguridad de las máquinas: equipos de protección electrosensibles.
Parte 1: pruebas y requisitos generales.
ISO 12100:2010 Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del
riesgo y reducción del riesgo
EN 60204-1:2006 Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:
Requisitos generales
ISO 14119:2013 Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con
protecciones: principios de diseño y selección
ISO 13850:2015 Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseño
IEC 62061:2015 Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control
programable de seguridad eléctrica y electrónica

10 EIO0000003876 09/2020
 Norma Descripción
IEC 61508-1:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos generales.
IEC 61508-2:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos para los sistemas
eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la
seguridad.
IEC 61508-3:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos de software.
IEC 61784-3:2016 Redes de comunicación industrial - Perfiles - Parte 3: Buses de campo de
seguridad funcionales - Reglas generales y definiciones de perfiles.
2006/42/EC Directiva de maquinaria
2014/30/EU Directiva de compatibilidad electromagnética
2014/35/EU Directiva de baja tensión

Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque se
obtienen de otros estándares como:

Norma Descripción
Serie IEC 60034 Máquinas eléctricas giratorias
Serie IEC 61800 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable
Serie IEC 61158 Comunicación digital de datos para la medición y control: bus de campo para su
uso en sistemas de control.

Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros
específicos, y se define como tal para una zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de maquinaria
(2006/42/EC) y ISO 12100:2010.
NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos específicos
citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con los diferentes
estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las tablas de características
de las referencias de dichos productos.

EIO0000003876 09/2020 11
12 EIO0000003876 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento
EIO0000003876 09/2020

Capítulo 1
Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
1.1 Descripción general 14
1.2 Tipos de datos específicos de la biblioteca 26
1.3 Entradas y salidas comunes 30

EIO0000003876 09/2020 13
Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Sección 1.1
Descripción general

Descripción general

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Biblioteca y bloques de funciones relacionados 15
Integración de dispositivos Sercos 17
Control de movimiento 19
Diagrama de estado de PLCopen 22
Tratamiento de excepciones cuando el bloque de funciones indica error 23
Tarea externa síncrona en tiempo real 24

14 EIO0000003876 09/2020
 Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Biblioteca y bloques de funciones relacionados

Descripción general de la biblioteca

Biblioteca:
 Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO
 Nombre de la biblioteca: MotionInterface
Espacio de nombres: MOIN
La biblioteca PLCpen MC part 1 cumple en gran medida con las especificaciones de PLCopen Motion
Control Part 1, Version 2.0. En el presente documento se indican las desviaciones respecto de las especifi-
caciones o las adiciones a estas.
Los perfiles de leva ejecutados por MC_CamIn y representados por ST_MultiCam son perfiles de
movimiento definidos por VDI 2143 y parametrizados según dicho estándar.

Controladores admitidos
Esta biblioteca admite los siguientes dispositivos:
 M262M15
 M262M25
 M262M35
 Dispositivos Sercos conectados (consulte las guías del usuario correspondientes)

EIO0000003876 09/2020 15
Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Bloques de funciones

Categoría Bloque de funciones Breve descripción

Un solo eje MC_AbortTrigger (véase página 34) Este bloque de funciones finaliza la captura de
posición.
MC_CustomJob (véase página 57) Este bloque de funciones permite controlar un eje
mediante un algoritmo personalizado que calcula la
posición cíclica establecida, la velocidad y la
aceleración del eje en el código del PLC.
MC_Halt (véase página 39) Este bloque de funciones detiene el movimiento en
curso. Este bloque de funciones puede ser cancelado
por otros bloques de funciones. Consulte MC_Stop
para obtener información sobre paradas que no
pueden cancelarse.
MC_Home (véase página 42) Este bloque de funciones devuelve el variador al punto
de referencia con los ajustes específicos de vuelta al
punto de referencia del variador.
MC_MoveAbsolute (véase página 44) Este bloque de funciones ejecuta un movimiento hacia
una posición de destino absoluta especificada.
MC_MoveAdditive (véase página 48) Este bloque de funciones ejecuta un movimiento con
una distancia especificada con referencia a la posición
de destino anterior.
MC_MoveRelative (véase página 51) Este bloque de funciones ejecuta un movimiento con
una distancia especificada con referencia a la posición
real.
MC_MoveSuperImposed Este bloque de funciones ejecuta un movimiento
(véase página 54) superpuesto con un desplazamiento de posición
especificado con referencia a la posición de un
movimiento en curso.
MC_MoveVelocity (véase página 57) Este bloque de funciones ejecuta un movimiento con
una velocidad de destino especificada.
MC_Power (véase página 60) Este bloque de funciones habilita o deshabilita la fase
de arranque del variador.
MC_Reset (véase página 62) Este bloque de funciones confirma los errores
detectados relacionados con el eje y el variador.
MC_SetPosition (véase página 64) Este bloque de funciones establece un valor de
posición en la posición actual del motor para definir el
punto cero.
MC_Stop (véase página 66) Este bloque de funciones detiene el movimiento en
curso. Mientras este bloque de funciones permanezca
activo, no podrán iniciarse otros movimientos. Consulte
MC_Halt para obtener información sobre paradas que
sí pueden cancelarse.
MC_TouchProbe (véase página 69) Este bloque de funciones configura e inicia la captura
de posición.
Varios ejes MC_CamIn (véase página 74) Este bloque de funciones activa el acoplamiento
maestro-esclavo con el perfil de una leva electrónica
especificada en una tabla de levas.
MC_GearIn (véase página 81) Este bloque de funciones activa el acoplamiento de un
eje maestro y un eje esclavo con una relación de
transmisión determinada entre la velocidad del eje
maestro y el eje esclavo.
MC_PhasingAbsolute Este bloque de funciones crea un desplazamiento de
(véase página 84) posición entre la posición de un eje maestro y la
posición de dicho eje maestro desde el punto de vista
del eje esclavo.

16 EIO0000003876 09/2020
 Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Integración de dispositivos Sercos

Descripción general
Con el Modicon M262 Motion Controller en EcoStruxure Machine Expert, las funcionalidades de los
dispositivos se agrupan y estandarizan para diferentes dispositivos. Por ejemplo, los dispositivos esclavos
Sercos cuentan con una función de identificación representada por un bloque de funciones que
implementa la misma interfaz y presenta los mismos parámetros y propiedades para cualquier objeto de
dispositivo.
Asimismo, algunas de estas funciones agrupadas pueden deshabilitarse. Por ejemplo, si la aplicación no
la necesita, la funcionalidad de captura de sonda por contacto de un dispositivo Lexium 32S puede
desactivarse. Al hacerlo, se elimina la funcionalidad de la aplicación del PLC y se facilita la programación
(Intellisense ni siquiera muestra la funcionalidad que no se utiliza). Además, aumenta ligeramente el
rendimiento durante la compilación (menos código para compilar) y el tiempo de ejecución (aplicación más
reducida).

Acceso a objetos de dispositivos en la aplicación del PLC

La manera más eficiente de acceder a objetos de dispositivos es a través de interfaces. La aplicación no
puede utilizar directamente los tipos de POU del objeto de dispositivo (con el prefijo FB_DI_).
Esto no afecta si accede a las propiedades de un dispositivo. Por ejemplo, la llamada del parámetro
DRV_X.Identification.ConfiguredSercosAddress presenta los resultados previstos.
Sin embargo, si desea compilar un módulo reutilizable (que interpreta un objeto de dispositivo como una
entrada), el concepto de integración de este nuevo dispositivo aportará una mayor flexibilidad, pero
también requerirá tomar decisiones estructurales y respetar una serie de reglas.
No declare ningún parámetro VAR ni VAR_INPUT, ni VAR_IN_OUT de cualquier tipo de objeto de
dispositivo en particular (los que llevan el prefijo FB_DI_). El compilador evita automáticamente la
posibilidad de que el usuario realice por accidente asignaciones por el valor de estos tipos. Incluso para
las asignaciones por referencia, no se aconseja el uso de estos tipos.
En la siguiente lista se incluye una serie de reglas generales y consideraciones en relación con los objetos
de dispositivos:
 No utilice tipos de dispositivos concretos.
En la aplicación del PLC, podrá deseleccionar las funcionalidades de dispositivos que no utilice. Esta
decisión se toma para cada instancia de dispositivo, lo que significa que, si hay dos dispositivos
Lexium 32S en el proyecto de aplicación, estos pueden ofrecer diferentes funcionalidades y, por tanto,
no estarían representados por un mismo tipo de POU.
Al declarar una variable que contiene una referencia a un objeto de dispositivo, se aconseja crear un
módulo reutilizable que pueda funcionar con cualquier objeto de dispositivo, objeto de variador, etc. En
consecuencia, utilice un tipo que pueda representar cualquier dispositivo o variador, independien-
temente de las funcionalidades opcionales que ofrezca.
 Haga referencia a los dispositivos mediante IF_DeviceAccess.
Haga referencia a los dispositivos mediante la declaración de un parámetro VAR o VAR_IN de tipo
IF_DeviceAccess. Es posible asignar cualquier objeto de dispositivo a esta variable (en efecto,
cualquier objeto de dispositivo: puede contener un objeto de dispositivo variador, un objeto de
dispositivo SLC o incluso el objeto de dispositivo maestro de Sercos). La asignación pasa a ser
automáticamente una asignación por referencia, ya que IDeviceObject es una interfaz.
 Utilice el operador de Codesys __QUERYINTERFACE para obtener información acerca de la
funcionalidad del dispositivo, ya que IF_DeviceAccess no puede proporcionar información acerca de
las funciones de dispositivos.

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Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

IF_DeviceAccess no muestra ninguna de las funciones del dispositivo. IF_DeviceAccess está

formado básicamente por una interfaz vacía. Dado que IF_DeviceAccess puede representar
cualquier dispositivo, el compilador no está al corriente de las funcionalidades del objeto de dispositivo
en cuestión. Se recomienda escribir un módulo reutilizable que pueda funcionar con cualquier
dispositivo esclavo Sercos (y que por tanto solo utilice la identificación del objeto de dispositivo), o bien
escribir un módulo reutilizable que pueda funcionar con cualquier variador (y que utilice el eje del objeto
de dispositivo), o incluso crear un fragmento de código que ejecute diferentes acciones en diferentes
dispositivos, en función del dispositivo de que se trate (por ejemplo, el módulo podría proporcionar
información adicional: la información del proyecto relacionada con la seguridad para un objeto de
dispositivo SLC y la versión del firmware de Copla de un objeto de dispositivo de variador LXM32S).
Para permitir este nivel de flexibilidad, deberá comprobar explícitamente si una función está disponible
antes de acceder a ella. Para realizar esta comprobación, se llama el parámetro __QUERYINTERFACE
para probar si hay disponible una determinada interfaz funcional específica. Por ejemplo, si un objeto
de dispositivo implementa IF_Trigger1Access, dicho objeto incluye la captura de
desencadenador 1, a la que puede accederse mediante la propiedad triggerCap1 (que es una
propiedad de IF_Trigger1Access).
 Utilice funciones lógicas si no desea realmente utilizar el dispositivo.
Ejemplo: Desea crear un módulo reutilizable para una entrada de captura de sonda por contacto: puede
declarar una variable de tipo IF_DeviceAccess y, a continuación, probarla (mediante __QUERYIN-
TERFACE) para que IF_Trigger1Access acceda únicamente a MC_TriggerRef.
El dispositivo LXM32S incluye tres desencadenadores con tres interfaces independientes
(IF_Trigger1Access, IF_Trigger2Access, IF_Trigger3Access). Le recomendamos que
especifique en la aplicación cuál de estas tres entradas de captura desea que utilice el módulo que se
dispone a crear. Puede especificar mediante código fijo que el módulo utilice siempre el
desencadenador 1, si bien no se trata de una opción flexible. También es posible añadir una entrada
aparte que especifique cuál de los desencadenadores desea utilizar.
Sin embargo, la solución más eficiente y sencilla consiste en asignar al módulo una entrada de tipo
MC_TriggerRef (que ya haga referencia a una entrada de desencadenador específica en una
instancia de dispositivo específica). Cuando llame el módulo desde la aplicación, se asignará
DRV_X.triggerCap1 a la entrada en cuestión. De esta manera, no será necesario utilizar en absoluto
IF_DeviceAccess ni __QUERYINTERFACE.

Modalidades de funcionamiento de objetos de dispositivos

Los objetos de dispositivos esclavos pueden presentar las siguientes "modalidades de funcionamiento":
 Activado
 Simulado

El modo de trabajo Activado está diseñado para el funcionamiento normal de la máquina cuando el
dispositivo está conectado. De forma predeterminada, los esclavos que se añaden a un árbol de maestro
de Sercos se activan.
La modalidad de funcionamiento Simulado está diseñada para su uso durante la fase de desarrollo, por
ejemplo, para probar una aplicación antes de conectar el variador al Motion Controller. El sistema trata el
dispositivo simulado como un dispositivo que existe realmente y se encuentra conectado físicamente. Sin
embargo, no busca dispositivos simulados ni establece ninguna comunicación con ellos.
El modo de trabajo Simulado no está diseñado para usarse como eje virtual. Para configurar un eje virtual
"puro" (por ejemplo, en el caso de un eje virtual como una representación abstracta de la velocidad de la
máquina, o como un eje intermedio para cadenas de valor de referencia de maestro/esclavo complejas),
utilice FB_ControlledAxis (consulte la guía de la biblioteca MotionInterface para obtener más
información).
Mientras el eje de un dispositivo en la modalidad de funcionamiento Simulado se comporte como un eje
virtual, el dispositivo simulado afectará innecesariamente al rendimiento. Además, esto cuenta para el
número máximo de dispositivos de Sercos, lo cual no sucede si declara un eje virtual "puro" mediante
FB_ControlledAxis.

18 EIO0000003876 09/2020
 Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Control de movimiento

Concepto de la tarea
El controlador ejecuta la aplicación del usuario en la que se llaman los bloques de funciones de control de
movimiento en una tarea separada de la tarea de movimiento en tiempo real en la que se calculan los
perfiles de movimiento y se produce la comunicación Sercos. Estas dos tareas pueden presentar tiempos
de ciclo distintos. El tiempo de ciclo de la tarea de aplicación de usuario es por lo general de 10 ms, si bien
son posibles tiempos de ciclo más breves, de hasta 1 ms. La tarea en tiempo real se ejecuta con tiempos
de ciclo de 1 ms, 2 ms o 4 ms, en función del tiempo de ciclo de Sercos y la configuración de la máquina
(tipo de controlador, número de ejes, etc.).
Esta separación aporta una serie de ventajas relacionadas con un aumento del rendimiento. La aplicación
del usuario puede ejecutarse con la lentitud que sea necesaria, por ejemplo, para permitir las operaciones
del sistema de archivos o la comunicación de red. La tramitación de eventos, la toma de decisiones y el
procesamiento de comandos de la aplicación (por lo general, menos críticas en el tiempo) pueden
ejecutarse en esta tarea potencialmente más lenta. Sin embargo, las modificaciones del perfil de
movimiento pueden ejecutarse a máxima velocidad ejecutando y almacenando en el búfer con antelación
los bloques de funciones.
Este método demostrado también se utiliza en sistemas PacDrive de Schneider Electric.
Los programadores que estén familiarizados con sistemas como SoftMotion (que ejecuta la aplicación de
usuario en el proceso en tiempo real) y la programación PLCopen estándar necesitarán replantearse una
serie de prácticas habituales para sacar todo el provecho de este método. Un método típico de
programación de PLCopen consiste en esperar a que "finalice" un bloque de funciones (por ejemplo, las
salidas Done, inVelocity, EndOfProfile, InGear) y utilizar las señales correspondientes para
ejecutar el siguiente bloque de funciones.
Para obtener el movimiento previsto sin saltos repentinos (sobre todo con los valores de velocidad o
aceleración no iguales a cero al final de un trabajo de movimiento), los bloques de funciones deben
ejecutarse con antelación con MC_Buffer_Mode ajustado en Buffered. De esta manera, el perfil de
movimiento de un bloque de funciones se activará en el mismo ciclo en tiempo real en el que finalice el
bloque de funciones precedente.
Si activa el inicio (Execute) del siguiente bloque de funciones a través, por ejemplo, de la señal
EndOfProfile del bloque de funciones anterior en lugar de almacenarlo en el búfer, se generarán uno
o varios ciclos de retardo, en los que no habrá ningún bloque de funciones activo y el eje permanecerá
detenido hasta que el próximo ciclo de tarea de aplicación inicie el siguiente bloque de funciones.

Axis_Ref
Tal como se define en PLCopen, Axis_Ref se utiliza como entrada a los bloques de funciones de control
de movimiento para especificar el eje que se utilizará como eje maestro o esclavo para el bloque de
funciones en cuestión.
El Modicon M262 Motion Controller incluye tres tipos de implementaciones para Axis_Ref:
 Eje de variador
Eje del variador proporcionado por el variador LXM32S o por el objeto de dispositivo genérico de
variador Sercos. Se puede acceder a él a través, por ejemplo, de DRV_X.Axis. Un eje de variador
puede utilizarse como eje maestro o eje esclavo de cualquier bloque de funciones con la entrada
correspondiente. Los valores de posición, velocidad o aceleración de un eje de variador son por lo
general valores de destino. La única excepción la constituyen las situaciones en las que el Modicon
M262 Motion Controller no controla el movimiento del eje (por ejemplo, durante la vuelta al punto de
referencia, una parada realizada por el variador de manera autónoma o cuando se deshabilita la fase
de arranque del variador). En estas situaciones, la posición del eje corresponde a la posición de
feedback y la velocidad/aceleración se calculan en función de la posición de feedback. El eje esclavo
todavía puede seguir al eje maestro incluso cuando este último no es controlado por el Modicon M262
Motion Controller.
 Eje virtual
El eje virtual representa, por ejemplo, un eje de máquina virtual o cualquier otro eje intermedio para
relaciones complejas entre ejes maestros y esclavos. El eje virtual puede crearse declarando una VAR
de tipo FB_ControlledAxis en cualquier parte de la aplicación. Un eje virtual puede utilizarse como
eje maestro o eje esclavo de cualquier bloque de funciones con la entrada correspondiente.
El Modicon M262 Motion Controller no limita el número de ejes virtuales. No obstante, tenga en cuenta
que el eje virtual afecta al rendimiento de la CPU del Modicon M262 Motion Controller de manera
comparable a la de un eje de variador.
 Eje de entrada de codificador

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Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

El eje de entrada de codificador se proporciona mediante la entrada de codificador integrada del

Modicon M262 Motion Controller. El eje de entrada de codificador solo puede utilizarse como eje
maestro, y no como esclavo. Cuando se utiliza como eje maestro, los valores de feedback que
proporciona el codificador se utilizan como posición del eje maestro.
Cuando un eje maestro pase a no estar disponible (por ejemplo, cuando se desconecta el codificador o
este no está operativo), todos los ejes esclavos que sigan al maestro pasarán al estado operativo de
PLCopen ErrorStop. Si desea que, en tal caso, se detengan los esclavos de manera síncrona, implemente
un eje virtual intermedio entre los ejes:
Si el eje maestro pasa a no estar disponible, el eje virtual intermedio pasará al estado operativo de
PLCopen ErrorStop. Los ejes que siguen al eje intermedio permanecen en el estado operativo de
PLCopen SynchronizedMotion y continúan siguiendo al eje virtual intermedio durante la rampa de
deceleración de este.

Configuración del eje

El Modicon M262 Motion Controller admite los dos tipos de eje definidos por PLCopen:
 Eje de tipo módulo
 Eje lineal/finito (con o sin límites de movimiento)

Para configurar el eje, se llama el método correspondiente de Axis_Ref.

El módulo de un eje definido como de tipo módulo se tiene en cuenta independientemente del trabajo o
del estado del eje (por ejemplo, aunque el eje esté deshabilitado).
No existe necesariamente una relación entre el módulo del eje y el período de aplicación de la leva (ni en
dirección X ni Y), aunque la leva se inicie en modalidad absoluta. Para obtener más detalles, consulte la
descripción del bloque de funciones (véase página 74).
La posición de referencia y la posición real se encuentran en el mismo lado del salto de módulo. Esto
significa que, por ejemplo, en el caso de un eje que avance con el módulo 360, la posición real puede tener
un valor de -2 (en lugar de 358) cuando la posición de referencia es 1.

Posición absoluta, vuelta al punto de referencia y movimientos absolutos

Tras apagarlo y encenderlo, el eje de un variador o un codificador restaura por lo general su posición
absoluta a partir de la posición almacenada del codificador. Esto se consigue multiplicando la posición del
codificador por el escalado del variador y relacionando el valor con la posición del módulo, siempre que
se emplee un eje de módulo. El controlador no puede comprobar, sin embargo, que la posición absoluta
restaurada sea correcta. La posición podría no ser correcta si, por ejemplo, se ha modificado la posición
mecánica (por ejemplo, se ha sustituido el motor, el codificador o el reductor, o bien se han realizado
movimientos manuales durante el apagado). Además, el rango de movimiento del eje debe estar limitado
mecánicamente a encontrarse a menos de un desborde del codificador. Asimismo, la relación de
transmisión de un reductor mecánico o el factor de escalado del variador deben seleccionarse de manera
que la posición del codificador del período del codificador pueda resolverse en un número entero múltiplo
del período de la aplicación.
Para evitar situaciones en las que existan posiciones absolutas incorrectas, el Modicon M262 Motion
Controller restaura la posición absoluta, pero no tiene en cuenta automáticamente el eje o ejes que deben
devolverse al punto de referencia. Los ejes solo se tienen en cuenta para devolverse al punto de referencia
una vez que los bloques de funciones MC_Home o MC_SetPosition (con Relative = FALSE) se han
ejecutado correctamente o la aplicación del PLC ha establecido el indicador isHomed en TRUE.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Compruebe que el eje haya vuelto correctamente al punto de referencia cada vez que apague y
encienda el dispositivo y tras cada intervención manual antes de realizar cualquier otro movimiento.
 Compruebe que el eje haya vuelto correctamente al punto de referencia antes de realizar cualquier
tipo de movimiento absoluto.
 No establezca el indicador isHomed en TRUE en la aplicación del PLC a menos que esté
absolutamente seguro y haya confirmado por los medios apropiados que la posición absoluta
restaurada es correcta.
 Lea detenidamente y comprenda la documentación correspondiente al software y equipo empleados
en la aplicación o el proceso.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

20 EIO0000003876 09/2020
 Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Cálculo de la posición y rango de movimiento con números de coma flotante

El Modicon M262 Motion Controller utiliza números de coma flotante para posiciones del eje absolutas.
Una particularidad inherente a los números de coma flotante es que la resolución (en términos absolutos)
se reduce cuanto más alejados estén los números del cero. La posición de un variador, por otro lado, se
representa con números enteros (incrementos del codificador), de modo que la resolución es siempre la
misma, independientemente de lo alejado que esté el número del cero. Con el tiempo, esto provoca una
disminución de la precisión del control y, en última instancia, una detención del eje a consecuencia de un
error detectado aunque la resolución de coma flotante siga siendo suficiente.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice el tipo de eje de módulo para los ejes que se desplacen únicamente en una dirección y vayan
incrementando su posición de manera constante, como en el caso del eje de una cinta transportadora.
 Utilice el tipo de eje lineal/finito solo para aquellos ejes que tengan rangos de movimiento físicamente
limitados, como por ejemplo por medio de interruptores de fin de carrera.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

EIO0000003876 09/2020 21
Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Diagrama de estado de PLCopen

El diagrama de estado representa el eje respecto a PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0. En un
momento determinado, el eje tiene exactamente un estado. Si se ejecuta un bloque de funciones o se
detecta un error, esto puede provocar una transición de estado. Podrá acceder al estado del eje a través
de la propiedad etAxisState de cada Axis_Ref.

Nota 1 Se ha detectado un error (transición desde cualquier estado).

Nota 2 La entrada Enable del bloque de funciones MC_Power se establece en FALSE y no se ha detectado ningún
error (transición de cualquier estado).
Nota 3 MC_Reset y MC_Power.Status = FALSE.
Nota 4 MC_Reset y MC_Power.Status = TRUE y MC_Power.Enable = TRUE.
Nota 5 MC_Power.Enable = TRUE y MC_Power.Status = TRUE.
Nota 6 MC_Stop.Done = TRUE y MC_Stop.Execute = FALSE.

22 EIO0000003876 09/2020
 Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Tratamiento de excepciones cuando el bloque de funciones indica error

Introducción
Si no es posible iniciar un bloque de funciones de la manera prevista, por ejemplo porque no está
correctamente parametrizado o no se permite su ejecución en el estado actual, el bloque de funciones
indica un error detectado (salida Error = TRUE). Esto no implica, por lo general, que el eje afectado pase
al estado ErrorStop ni que se detenga de manera automática.
En su lugar, el eje permanece generalmente en el estado en el que se encontraba y continúa ejecutando
el trabajo actual como si no se hubiera emitido el comando con el error detectado. La aplicación del PLC
debe responder a este error detectado de la manera apropiada.
En función del objetivo del bloque de funciones que no puede iniciarse (por ejemplo, iniciar movimientos
sincronizados con otro eje o desplazarse hasta otra posición de destino o a una velocidad de destino
distinta), el comportamiento del sistema podría tener consecuencias graves para el proceso. Por lo tanto,
deberá implementar respuestas de errores apropiadas específicas de la aplicación y del bloque de
funciones, como por ejemplo una detención asíncrona (llamando el parámetro MC_Stop en el eje
afectado) o una detención síncrona (llamando el parámetro MC_Stop en el eje maestro), o cualquier otra
respuesta que resulte apropiada para la situación en cuestión.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Implemente las respuestas de errores apropiadas para cualquier posible situación de error.
 Realice pruebas exhaustivas para comprobar el correcto funcionamiento y la efectividad de las
diferentes respuestas de errores, incluidas pruebas de puesta en marcha, para cualquier estado
operativo y cualquier posible situación de error.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Transiciones de estado operativo

Las siguientes situaciones provocan que el bloque de funciones indique un error detectado (salida Error
= TRUE), sin que ello afecte al estado o trabajo del eje implicado:
 Valores no válidos de aceleración, deceleración, tirón
 Eje, maestro o esclavo no válidos
 Interrupción no permitida del bloque de funciones (por ejemplo, mientras se está ejecutando MC_Stop)
 Intento de ejecución en una fase de Sercos no válida
 Eje, esclavo o maestro no devueltos al punto de referencia (para un bloque de funciones que requiere
posiciones absolutas)
Si se deshabilita MC_Power mientras hay un bloque de funciones de movimiento activo, el eje pasa al
estado Disabled y el bloque de funciones de movimiento activo indica Aborted.
Existen algunos casos excepcionales en los que un bloque de funciones indica un error detectado (salida
Error - TRUE) y el eje implicado pasa a ErrorStop y ejecuta un movimiento de errorstop al mismo tiempo.
Esta situación se produce normalmente cuando la situación que provoca que se produzca y detecte el
error tiene lugar cuando el trabajo ya está activo. Las situaciones son las siguientes:
 Interrupción de la comunicación con el eje maestro (MC_CamIn, MC_GearIn, MC_CustomJob).
 La vuelta al punto de referencia no se ha completado correctamente (MC_Home).
 Si un variador informa de un error detectado cuando hay activo un bloque de funciones de movimiento,
MC_Power indicará un error detectado, el eje pasará a ErrorStop y el bloque de funciones de
movimiento activo indicará un error detectado.
 Un movimiento combinado que provoca un rebasamiento de la posición porque la combinación se ha
iniciado cuando ya se encontraba en fase de deceleración con una rampa de aceleración desfavorable.
 Valor o estado de LREAL no válido generado por el código del usuario que se ejecuta en un trabajo
personalizado (MC_CustomJob).
 Si se produce una reducción de fase de Sercos cuando hay activo un bloque de funciones de
movimiento, MC_Power indicará un error detectado, el eje pasará a ErrorStop y el bloque de funciones
de movimiento activo indicará un error detectado.

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Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Tarea externa síncrona en tiempo real

Descripción general
La tarea externa síncrona en tiempo real es una tarea externa síncrona con el proceso en tiempo real
(RTP) Sercos. La tarea externa síncrona en tiempo real se activa en el RTP y se ejecuta después de que
finalice el RTP.
Un caso de uso típico para la tarea en tiempo real es la captura de posición en el rango de milisegundos
sin usar sondas por contacto.

Descripción
Las tareas en tiempo real internas del controlador que se ocupan de la comunicación Sercos y de los
cálculos de los ejes activan el evento AFTER_RTP en cada ciclo. Este evento se puede usar para activar
una tarea de código del Motion Controller del tipo Tarea externa activada como evento externo.
Con esta parametrización, la tarea externa síncrona en tiempo real se activa lo antes posible una vez
finalizada la tarea en tiempo real.
Las prioridades de las tareas de código del Motion Controller se respetan. Esto significa que, aunque el
RTP ya haya activado esta tarea activada por un evento, se retarda si se activa también otra tarea de
mayor prioridad.
El RTP puede interrumpir la tarea.

Configuración
Procedimiento:

Paso Acción
1 En Dispositivos, abra la ventana Configuración de tarea.
2 En el cuadro de lista Tipo, seleccione el elemento Externo.
3 En el cuadro de lista Evento externo, seleccione el elemento DESPUÉS_DE_RTP.
4 Establezca una prioridad para la tarea y habilite un watchdog si lo requiere su aplicación.
5

NOTA: Consulte la Guía de programación M262 si desea información adicional sobre la pantalla
Configuración de tarea y sobre prioridades de tareas.

Consideraciones sobre el tiempo de ciclo

El tiempo de ciclo del RTP solo se aplica a la fase de comunicación Sercos 4.
Tiempo de ciclo de la tarea externa síncrona en tiempo real en las fases de comunicación Sercos:

Fase de comunicación Sercos Tiempo de ciclo

NRT 4 ms
0 2 ms
1 1 ms
2 1 ms
3 Tiempo de ciclo de Sercos
4 Tiempo de ciclo de Sercos

Si el tiempo de ejecución del RTP, la tarea externa síncrona en tiempo real y otras tareas de mayor
prioridad supera el tiempo de ciclo de Sercos, el RTP interrumpe la tarea externa síncrona en tiempo real.
En este caso, la tarea externa síncrona en tiempo real deja de ser síncrona con el RTP.
Para que la tarea externa síncrona en tiempo real siga siendo síncrona con el RTP, asegúrese de que el
tiempo de ejecución de la tarea externa síncrona en tiempo real más el tiempo de ejecución del RTP no
superen el tiempo de ciclo de Sercos configurado. Código de ejemplo:

24 EIO0000003876 09/2020
 Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

hTask : RTS_IEC_HANDLE;
pstTaskInfo : POINTER TO CmpIecTask.Task_Info2;
udiResult : RTS_IEC_RESULT;
dwCycleTimeInUs : DWORD;
bLossOfSynchronicity : BOOL;
lrRtpCycleTimeInUs : LREAL;
lrPercentageOfRtpCycle : LREAL;

hTask := CmpIecTask.IecTaskGetCurrent(ADR(udiResult));
IF udiResult = 0 THEN
pstTaskInfo := CmpIecTask.IecTaskGetInfo3(hTask, ADR(udiResult));
IF udiResult = 0 THEN
dwCycleTimeInUs := pstTaskInfo^.dwCycleTime;
END_IF
END_IF

lrPercentageOfRtpCycle := S3M.FC_GetMotionCycleTaskLoadOfLastCycle();
lrRtpCycleTimeInUs := lrPercentageOfRtpCycle *
(UDINT_TO_LREAL(SercosMaster.SercosCycletimeConfig.Cycletime) / 1E5);

IF (udiResult = 0) AND ( (lrRtpCycleTimeInUs + DWORD_TO_LREAL(dwCycleTimeInUs)) >

UDINT_TO_LREAL(SercosMaster.SercosCycletimeConfig.Cycletime / 1000) ) THEN
// loss of synchronicity
bLossOfSynchronicity := TRUE;
// TODO stop machine
END_IF

EIO0000003876 09/2020 25
Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Sección 1.2
Tipos de datos específicos de la biblioteca

Tipos de datos específicos de la biblioteca

Tipos de datos específicos de la biblioteca

Tipo de datos Axis_Ref

El tipo de datos Axis_Ref es un alias de la interfaz IF_Axis de la biblioteca MotionInterface. Consulte la
guía de la biblioteca MotionInterface para obtener más detalles.

Tipo de datos MC_Buffer_Mode

El tipo de datos define el método para el inicio de un movimiento nuevo o del búfer en relación con el
movimiento en curso.

Nombre Valor Descripción

Aborting 0 El movimiento en curso se cancela y el nuevo movimiento se
ejecuta inmediatamente en el próximo ciclo posible en tiempo
real.
Buffered 1 El movimiento nuevo o del búfer se ejecuta en cuanto el
movimiento en curso alcanza un estado estable, que
corresponde a la salida del bloque de funciones Done,
InVelocity, InSync o EndOfProfile, en función del
movimiento en curso. El trabajo del búfer pasa inmediatamente
a estado activo en el ciclo en tiempo real cuando el trabajo
anterior alcanza un estado estable. No espera a que las salidas
pasen posteriormente a "True" en el próximo ciclo de tarea de
aplicación.
BlendingLow(1) 2 El movimiento nuevo o del búfer se ejecuta en cuanto finaliza el
movimiento en curso, pero sin parada entre un proceso y otro.
La transición tiene lugar con el más bajo de los dos valores de
velocidad del movimiento en curso y el movimiento nuevo o del
búfer.

BlendingPrevious(1) 3 El movimiento nuevo o del búfer se ejecuta en cuanto finaliza el

movimiento en curso, pero sin parada entre un proceso y otro.
La transición tiene lugar con el valor de velocidad del
movimiento en curso.

BlendingNext(1) 4 El movimiento nuevo o del búfer se ejecuta en cuanto finaliza el

movimiento en curso, pero sin parada entre un proceso y otro.
La transición tiene lugar con el valor de velocidad del
movimiento nuevo o del búfer.

BlendingHigh(1) 5 El movimiento nuevo o del búfer se ejecuta en cuanto finaliza el

movimiento en curso, pero sin parada entre un proceso y otro.
La transición tiene lugar con el más alto de los dos valores de
velocidad del movimiento en curso y el movimiento nuevo o del
búfer.
(1) Solo para los bloques de funciones MC_MoveVelocity (véase página 57), MC_MoveAbsolute
(véase página 44), MC_MoveAdditive (véase página 48) y MC_MoveRelative (véase página 51).

En la siguiente tabla se incluye información sobre cómo funciona el almacenamiento en búfer

(MC_BufferMode.Buffered) para diferentes bloques de funciones:

Bloque de funciones El movimiento del bloque El movimiento del bloque Condición para que el
de funciones puede de funciones puede ir comando del búfer pase a
especificarse como seguido de un movimiento estado activo
movimiento del búfer. del búfer.
MC_Power No No (1) -
(véase página 60)
(1) Difiere de las especificaciones según PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0.

26 EIO0000003876 09/2020
 Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Bloque de funciones El movimiento del bloque El movimiento del bloque Condición para que el
de funciones puede de funciones puede ir comando del búfer pase a
especificarse como seguido de un movimiento estado activo
movimiento del búfer. del búfer.
MC_MoveVelocity Sí Sí InVelocity
(véase página 57)
MC_MoveAbsolute Sí Sí Done
(véase página 44)
MC_MoveAdditive Sí Sí Done
(véase página 48)
MC_MoveRelative Sí Sí Done
(véase página 51)
MC_Home No Sí Done
(véase página 42)
MC_Stop No Sí Done y entrada Execute
(véase página 66) ajustados en FALSE
MC_Halt Sí Sí Done
(véase página 39)
MC_CamIn Sí Sí(1) EndOfProfile
(véase página 74) independientemente de si la
entrada Periodic está
ajustada en TRUE o FALSE
MC_GearIn Sí Sí InGear
(véase página 81)
MC_PhasingAbsolute Sí No -
(véase página 84)
MC_MoveSuperImposed No No -
(véase página 54)
MC_CustomJob Sí Sí InSteadyState
(véase página 36)
(1) Difiere de las especificaciones según PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0.

El controlador ejecuta la tarea de la aplicación de usuario (en la que se llaman los bloques de funciones
para control de movimiento) en una tarea independiente del proceso de movimiento en tiempo real (en el
que, por ejemplo, se calculan los valores de referencia cíclica y destino). Para iniciar un bloque de
funciones en el mismo ciclo de Sercos en que el bloque de funciones activo alcanza un estado estable
(Done, inVelocity, EndOfProfile, InGear), el bloque de funciones tiene que almacenarse con
antelación en el búfer. Si activa el inicio (Execute) del siguiente bloque de funciones a través, por
ejemplo, de la señal EndOfProfile del bloque de funciones anterior en lugar de almacenarlo en el búfer,
se generarán uno o varios ciclos de retardo, en los que no habrá ningún bloque de funciones activo y el
eje permanecerá detenido. Para obtener más información consulte el apartado Concepto de la tarea
(véase página 19).

Tipo de datos MC_CAM_ID

El tipo de datos MC_CAM_ID es un alias de ST_MultiCam de la biblioteca CommonMotionTypes.
Consulte la guía de la biblioteca CommonMotionTypes para obtener más detalles.

Tipo de datos MC_Direction

Este tipo de datos define la dirección del movimiento.
Para MC_MoveVelocity y MC_MoveRelative, la dirección invierte la dirección del movimiento
(invirtiendo el signo de la velocidad o la distancia). Esto se produce con independencia del tipo de eje
(módulo o lineal).
Para MC_MoveAbsolute y la funcionalidad de rampa de entrada de MC_CamIn, la entrada de dirección
especifica la dirección en la que se aproxima hacia la posición de destino absoluta. Para estos bloques de
funciones, la dirección solo se tiene en cuenta para los ejes de tipo módulo. No se tiene en cuenta para
los ejes lineales (ya que las posiciones absolutas sobre ejes lineales se aproximan en la única dirección
matemáticamente posible).

EIO0000003876 09/2020 27
Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Nombre Valor Descripción

PositiveDirection 0 Dirección de movimiento positiva
NegativeDirection 1 Dirección de movimiento negativa

ShortestWay(1) 2 La dirección de movimiento dependerá de si la dirección de

movimiento positiva o la negativa es la que presenta la
distancia más corta hasta la posición de destino.
(1) Solo para los bloques de funciones MC_MoveAbsolute (véase página 44) y MC_CamIn
(véase página 74).

Tipo de datos MC_Interpolation_Mode

El tipo de datos MC_Interpolation_Mode es un alias de la enumeración etInterpolationMode de la
estructura ST_Interpolation_Parameter de la biblioteca MotionInterface. Consulte la guía de la
biblioteca MotionInterface para obtener más detalles.

Tipo de datos MC_Interpolation_Parameter

El tipo de datos MC_Interpolation_Parameter es un alias de la estructura ST_Interpolation_Pa-
rameter de la biblioteca MotionInterface. Consulte la guía de la biblioteca MotionInterface para obtener
más detalles.

Tipo de datos MC_Master_Start_Mode

Nombre Valor Descripción

Absolute 0 La leva se inicia en la coordenada X equivalente a la posición
absoluta del eje maestro en el momento de iniciarse.
Relative 1 La leva se inicia en la coordenada X equivalente a la X del
primer punto de la leva, que se supone que está relacionada
con la posición del eje maestro en el momento del inicio.

NOTA: PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 incluye el tipo de datos MC_Start_Mode, así como los
dos indicadores booleanos MasterAbsolute y SlaveAbsolute. Para evitar posibles confusiones, esta
biblioteca implementa en su lugar los dos tipos de datos MC_Master_Start_Mode (una combinación de
MC_Start_Mode y MasterAbsolute) y MC_Slave_Start_Mode (una combinación de MC_Start_Mode y
SlaveAbsolute). Este último también incluye la modalidad RampIn.

Tipo de datos MC_Slave_Start_Mode

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Compruebe que la posición física del eje esclavo al inicio de la leva coincida con la posición de la
definición de leva para contribuir a evitar saltos de posición si usa el modo de inicio esclavo Absolute.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Nombre Valor Descripción

Absolute 0 Para iniciar la leva, la posición del eje esclavo se establece
directamente en el primer valor de Y calculado. La posición del
eje esclavo se calcula a partir de la definición de leva y teniendo
en cuenta la posición del maestro desde el punto de vista del
esclavo. A diferencia de lo que sucede en los modos de inicio
esclavo Relative y RampIn, no hay compensaciones ni
movimientos superpuestos. La velocidad y la aceleración de
referencia se calculan a partir de la definición de leva.
Si hay una diferencia de posición entre la posición del esclavo
y su posición de inicio calculada (valor de Y) para la leva, y si
esta posición de inicio no se puede alcanzar en un análisis de
tarea, se detecta un error. Sin embargo, si esta posición de
inicio se puede alcanzar a pesar de la diferencia de posición,
este movimiento puede realizarse en forma de salto de posición
repentino.

28 EIO0000003876 09/2020
 Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Nombre Valor Descripción

Relative 1 La leva se inicia en la coordenada Y definida mediante f(X
start), donde "f()" corresponde a la función de la leva y "X start"
se determina mediante la modalidad de inicio maestra
(MC_Master_Start_Mode). Esta Y está correlacionada con la
posición actual del eje esclavo.
RampIn 2 Se entiende que la posición absoluta del eje esclavo equivale a
la coordenada Y de la leva para que esta última esté
sincronizada.
Al principio, la leva se inicia como de tipo relativa esclava, lo
que significa que f(X start) está correlacionado con la posición
absoluta del eje esclavo cuando se inicia la leva. A
continuación, se ejecuta un movimiento de rampa de entrada,
que desplaza el eje esclavo para alinear el sistema de
coordenadas de la posición del eje con el sistema de
coordenadas de Y.

NOTA: PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 incluye el tipo de datos MC_Start_Mode, así como los
dos indicadores booleanos MasterAbsolute y SlaveAbsolute. Para evitar posibles confusiones, esta
biblioteca implementa en su lugar los dos tipos de datos MC_Master_Start_Mode (una combinación de
MC_Start_Mode y MasterAbsolute) y MC_Slave_Start_Mode (una combinación de MC_Start_Mode y
SlaveAbsolute). Este último también incluye la modalidad RampIn.

Tipo de datos MC_Trigger_Ref

MC_Trigger_Ref es un alias de DAL.IF_Trigger. Se trata de un tipo de entrada para MC_TouchProbe y
MC_AbortTrigger cuyo objetivo es conectar los bloques de funciones con sus entradas TouchProbe
correspondientes, de manera parecida a Axis_Ref.
La interfaz MC_Trigger_Ref/DAL.IF_Trigger incluye una propiedad CaptureEdge de tipo UINT, que
puede tener un valor de 0 a 2.

Nombre Valor Descripción

FallingEdge 0 Flanco descendente
RisingEdge 1 Flanco ascendente
BothEdges 2 Flancos ascendente y descendente

EIO0000003876 09/2020 29
Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Sección 1.3
Entradas y salidas comunes

Entradas y salidas comunes

Comportamiento de los bloques de funciones con la entrada Execute

Ejemplo 1
La ejecución ha finalizado sin errores detectados.

Ejemplo 2
La ejecución ha finalizado con un error detectado.

Ejemplo 3
La ejecución se ha cancelado porque se ha iniciado otro bloque de funciones de movimiento.

30 EIO0000003876 09/2020
 Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

Ejemplo 4
Si la entrada Execute está establecida en FALSE durante un cycle, la ejecución del bloque de funciones
no finaliza; la salida Done se establece en TRUE sólo para un cycle.

EIO0000003876 09/2020 31
Descripción general de las bibliotecas de control de movimiento

32 EIO0000003876 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert

EIO0000003876 09/2020

Capítulo 2
Bloques de funciones - Eje único

Bloques de funciones - Eje único

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
MC_AbortTrigger 34
MC_CustomJob 36
MC_Halt 39
MC_Home 42
MC_MoveAbsolute 44
MC_MoveAdditive 48
MC_MoveRelative 51
MC_MoveSuperImposed 54
MC_MoveVelocity 57
MC_Power 60
MC_Reset 62
MC_SetPosition 64
MC_Stop 66
MC_TouchProbe 69

EIO0000003876 09/2020 33
MC_AbortTrigger

Descripción funcional
Este bloque de funciones finaliza la captura de posición.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el
bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute
inicia el bloque de funciones. El bloque de
funciones continúa ejecutándose, y la salida
Busy se establece en TRUE.
Los flancos ascendentes en la entrada Execute
se ignoran durante la ejecución del bloque de
funciones.
ifTrigger MC_Trigger_Ref Flanco para desencadenar la captura de
posición.
Para obtener una descripción, consulte el
parámetro MC_Trigger_Ref
(véase página 29).

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien se
ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.

34 EIO0000003876 09/2020
 Salida Tipo de datos Descripción
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
DeviceAccessFailed Se ha detectado un error al escribir Reduzca la frecuencia de acceso al canal
o leer mediante el canal de servicio de servicio con FB_WriteIDN o
en la fase 4 de Sercos. FB_ReadIDN.
InvalidCaptureSource El origen de captura especificado Compruebe que el dispositivo admita el
no existe. origen de captura.
InvalidDigitalInputConfiguration La configuración de la entrada Compruebe que la configuración de la
digital del controlador para el entrada digital para el codificador sea
codificador no es válida. correcta.
NoEncoderSupplyDetected Sin fuente de alimentación para el Asegúrese de que el codificador cuente con
codificador una fuente de alimentación adecuada.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

EIO0000003876 09/2020 35
MC_CustomJob

Descripción funcional
Este bloque de funciones permite controlar un eje mediante un algoritmo personalizado que calcula la
posición cíclica establecida, la velocidad y la aceleración del eje en el código del PLC.
El bloque de funciones creado por el usuario para programar un perfil de movimiento tiene que ampliar la
FB_CustomJobBase de la biblioteca MotionInterface. A continuación, se indica el bloque de funciones en
la entrada CustomJob.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Master Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el
bloque de funciones.
Puede dejarse sin asignar si el trabajo
personalizado (indicado en la entrada
CustomJob) no utiliza un eje maestro.
Si se asigna un eje, la devolución de llamada del
bloque de funciones del usuario para definir el
perfil de movimiento obtiene los valores de
movimiento del eje maestro. De lo contrario, los
valores de movimiento del eje maestro se indican
como cero.
Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el
bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute
inicia el bloque de funciones. El bloque de
funciones continúa ejecutándose, y la salida
Busy se establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse
mientras se ejecuta. Los valores de destino se
sobrescriben con los nuevos valores en el
momento en que se produce el flanco
ascendente.

36 EIO0000003876 09/2020
 Entrada Tipo de datos Descripción
BufferMode MC_Buffer_Mode Los valores de destino (posición, velocidad,
(véase página 26) aceleración) del eje se sobrescriben con los
nuevos valores del ciclo de tarea de movimiento
cuando se activa el bloque de funciones en el eje.
Valor predeterminado: Aborting
Modalidad de búfer.
Valores posibles:
 Valor Aborting
 Valor Buffered

Consulte el parámetro MC_Buffer_Mode

(véase página 26) para obtener una descripción
de los valores.
CustomJob MOIN.FB_CustomJobBase Instancia de un tipo de bloque de funciones
creado por el usuario que debe derivarse de
FB_CustomJobBase. La instancia del bloque de
funciones puede parametrizarse con parámetros
adicionales (por ejemplo, posición de destino,
velocidad, aceleración, tirón, etc.) según los
requisitos del algoritmo que emplea el trabajo
personalizado.
Anule los siguientes métodos:
 CalculateMovement
 Prepare
 ResetJob

No anule los otros métodos de este bloque de

funciones.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

InSteadyState BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE, según indica el
trabajo personalizado
 FALSE: No se ha alcanzado todavía un
estado estable o bien se ha detectado un
error.
 TRUE: Se ha alcanzado un estado estable.
De esta manera, el trabajo personalizado
indica que un trabajo del búfer puede pasar a
estado activo.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE, según indica el
trabajo personalizado
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
Active BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones no controla el
movimiento del eje.
 TRUE: El bloque de funciones controla el
movimiento del eje.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.

EIO0000003876 09/2020 37
 Salida Tipo de datos Descripción
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Notas
Si se indica un eje para la entrada maestra, los nuevos valores de destino o valores de referencia para el
eje maestro del ciclo en tiempo real en ejecución se calculan antes de que se active MC_CustomJob. Esto
significa que la implementación del trabajo personalizado obtiene los valores actualizados (se calcula de
nuevo a partir del ciclo en tiempo real) del eje maestro cuando se llama para calcular los valores del eje
esclavo.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.
AxisIsDisabled El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque el eje se estado operativo Disabled cuando intente
encuentra en el estado operativo iniciar un nuevo bloque de funciones.
Disabled.
AxisIsStopping El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque hay un bloque estado operativo Stopping cuando intente
de funciones MC_Stop activo y el iniciar un nuevo bloque de funciones.
eje se encuentra en el estado
operativo Stopping.
AxisNotHomed El eje no ha vuelto al punto de Devuelva el eje al punto de referencia para
referencia (el indicador xHomed del obtener un punto cero válido e iniciar un
eje es FALSE). movimiento relativo al punto cero.
BufferModeInvalid Se ha proporcionado un valor Indique BufferModeInput como valor para
distinto de MC_Buffer_Mode.Aborting o
MC_Buffer_Mode.Aborting o MC_Buffer_Mode.Buffered (si no se
MC_Buffer_ModeBuffered en indicó ningún valor anteriormente, se
la entrada BufferMode. utilizará MC_Buffer_Mode.Aborting).
BufferSaturated Se ha alcanzado el número Almacene en todo momento en el búfer un
máximo de bloques de funciones solo bloque de funciones para un eje
que pueden almacenarse en el determinado.
búfer para el eje.
InternalErrorInCyclicCalculation FB_CustomJobBase ha devuelto Corrija la implementación de
un valor de LREAL no válido. FB_CustomJobBase de modo que no
devuelva valores LREAL no válidos (infinito
y NaN [no es un número] son valores de
LREAL no válidos).
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
NotSupportedWithFeedbackAxis Comando no permitido junto con Indique un tipo de eje correcto en la entrada
un eje de tipo feedback, como un Axis.
eje de codificador.
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

38 EIO0000003876 09/2020
MC_Halt

Descripción funcional
Este bloque de funciones detiene el movimiento en curso. Este bloque de funciones puede ser cancelado
por otros bloques de funciones. Consulte MC_Stop para obtener información sobre paradas que no
pueden cancelarse.
Cuando se inicia este bloque de funciones, se cancela la ejecución de cualquier otro bloque de funciones.
La ejecución del bloque de funciones MC_Halt se puede cancelar con cualquier otro bloque de funciones
en modalidad sin búfer.
Si se activa el bloque de funciones MC_Halt, el eje pasa al estado operativo de PLCopen Discrete Motion
y permanece en este estado hasta que se detiene el motor o se inicia otro bloque de funciones. Una vez
que el motor se ha detenido, se establece la salida Done y el eje pasa al estado de funcionamiento
StandStill.
A diferencia del bloque de funciones MC_Stop, diseñado principalmente para funciones de parada de
emergencia, el bloque de funciones MC_Halt está diseñado para el funcionamiento habitual del eje.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el
bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute
inicia el bloque de funciones. El bloque de
funciones continúa ejecutándose, y la salida
Busy se establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse
mientras se ejecuta. Los valores de destino se
sobrescriben con los nuevos valores en el
momento en que se produce el flanco
ascendente.
Deceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL
positivo
Valor predeterminado: 0
Deceleración en unidades definidas por el
usuario.

EIO0000003876 09/2020 39
 Entrada Tipo de datos Descripción
Jerk LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL
positivo y cero
 Valores positivos: Limitación de tirones (en
unidades/s3) (tirón máximo con el que se
modifica la aceleración).
 Cero: El límite de tirón está deshabilitado. La
aceleración salta al instante de cero a la
aceleración máxima (tirón infinito).
Valor predeterminado: 0
BufferMode MC_Buffer_Mode Valor predeterminado: Aborting
(véase página 26) Modalidad de búfer.
Valores posibles:
 Valor Aborting
 Valor Buffered

Consulte el parámetro MC_Buffer_Mode

(véase página 26) para obtener una descripción
de los valores.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien
se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
Active BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones no controla el
movimiento del eje.
 TRUE: El bloque de funciones controla el
movimiento del eje.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.

40 EIO0000003876 09/2020
 ErrorId Causa Solución
AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
AxisIsDisabled El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque el eje se estado operativo Disabled cuando intente
encuentra en el estado operativo iniciar un nuevo bloque de funciones.
Disabled.
AxisIsStopping El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque hay un bloque estado operativo Stopping cuando intente
de funciones MC_Stop activo y el iniciar un nuevo bloque de funciones.
eje se encuentra en el estado
operativo Stopping.
DecelerationOutOfRange El valor de la entrada Indique un valor positivo (mayor que cero)
Deceleration es inferior o igual en la entrada Deceleration.
a cero.
IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado
las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
JerkOutOfRange El valor de la entrada Jerk es Utilice un valor positivo o igual a cero en la
inferior a cero. entrada Jerk.
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
Ok Estado del mensaje -
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

Información adicional
Diagrama de estado de PLCopen (véase página 22)

EIO0000003876 09/2020 41
MC_Home

Descripción funcional
Este bloque de funciones devuelve el variador al punto de referencia con los ajustes específicos de vuelta
al punto de referencia del variador.
Consulte la guía del usuario del variador (véase página 9) para conocer los ajustes de parámetros
específicos de la vuelta al punto de referencia.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de
funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la
salida Busy se establece en TRUE.
Los flancos ascendentes en la entrada Execute se ignoran durante
la ejecución del bloque de funciones.
Position LREAL Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0
Posición en punto de referencia en unidades definidas por el
usuario.
Una vez llevado a cabo el movimiento de referencia, este valor de
posición se establecerá automáticamente en el punto de
referencia.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien
se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.

42 EIO0000003876 09/2020
 Salida Tipo de datos Descripción
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.
AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
AxisIsDisabled El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque el eje se estado operativo Disabled cuando intente
encuentra en el estado operativo iniciar un nuevo bloque de funciones.
Disabled.
AxisIsNotInStandstill El eje no se encontraba en el Compruebe que el eje se encuentre en la
estado operativo Standstil cuando modalidad operativa Standstill antes de
se intentó iniciar la vuelta al punto ejecutar este bloque de funciones.
de referencia.
AxisIsStopping El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque hay un bloque estado operativo Stopping cuando intente
de funciones MC_Stop activo y el iniciar un nuevo bloque de funciones.
eje se encuentra en el estado
operativo Stopping.
DriveInError El variador conectado ha Utilice el bloque de funciones MC_Reset
detectado un error. No se puede para restablecer el error detectado.
iniciar la vuelta al punto de
referencia.
HomingIsAlreadyActive El eje está volviendo al punto de Compruebe que el eje se encuentre en la
referencia. modalidad operativa "Standstill" antes de
ejecutar este bloque de funciones.
IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado
las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
Ok Estado del mensaje -
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

EIO0000003876 09/2020 43
MC_MoveAbsolute

Descripción funcional
Este bloque de funciones ejecuta un movimiento hacia una posición de destino absoluta especificada.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de
funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la
salida Busy se establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse mientras se ejecuta.
Los valores de destino se sobrescriben con los nuevos valores en
el momento en que se produce el flanco ascendente.
Position LREAL Rango de valores: de –2147483648 a 2147483647
Valor predeterminado: 0
Posición de destino absoluta en unidades definidas por el usuario.
Velocity LREAL Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0
Velocidad de destino en unidades definidas por el usuario.
Acceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo
Valor predeterminado: 0
Aceleración en unidades definidas por el usuario.
Deceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo
Valor predeterminado: 0
Deceleración en unidades definidas por el usuario.
Jerk LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo y cero
 Valores positivos: Limitación de tirones (en unidades/s3) (tirón
máximo con el que se modifica la aceleración).
 Cero: El límite de tirón está deshabilitado. La aceleración salta
al instante de cero a la aceleración máxima (tirón infinito).
Valor predeterminado: 0

44 EIO0000003876 09/2020
 Entrada Tipo de datos Descripción
Direction MC_Direction Valor predeterminado: PositiveDirection
(véase página 27) Dirección de movimiento.
Valores posibles:
 Valor PositiveDirection
 Valor NegativeDirection
 Valor ShortestWay (solo para ejes de tipo módulo, no se
tiene en cuenta para ejes lineales)
Consulte el parámetro MC_Direction (véase página 27) para
obtener una descripción de los valores.
BufferMode MC_Buffer_Mode Valor predeterminado: Aborting
(véase página 26) Modalidad de búfer.
Valores posibles:
 Valor Aborting
 Valor Buffered
 Valor BlendingLow
 Valor BlendingPrevious
 Valor BlendingNext
 Valor BlendingHigh

Consulte el parámetro MC_Buffer_Mode (véase página 26) para

obtener una descripción de los valores.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien
se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
Active BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones no controla el
movimiento del eje.
 TRUE: El bloque de funciones controla el
movimiento del eje.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Notas
El posicionamiento absoluto requiere un punto cero válido. Esto significa que el eje tiene que volver al
punto de referencia (el indicador xHomed debe mostrar TRUE).

EIO0000003876 09/2020 45
Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AccelerationOutOfRange El valor de la entrada Indique un valor positivo (mayor que cero)
Acceleration es inferior o igual en la entrada Acceleration.
a cero.
AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.
AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
AxisIsDisabled El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque el eje se estado operativo Disabled cuando intente
encuentra en el estado operativo iniciar un nuevo bloque de funciones.
Disabled.
AxisIsStopping El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque hay un bloque estado operativo Stopping cuando intente
de funciones MC_Stop activo y el iniciar un nuevo bloque de funciones.
eje se encuentra en el estado
operativo Stopping.
AxisNotHomed El eje no ha vuelto al punto de Devuelva el eje al punto de referencia para
referencia (el indicador xHomed del obtener un punto cero válido e iniciar un
eje es FALSE). movimiento relativo al punto cero.
DecelerationOutOfRange El valor de la entrada Indique un valor positivo (mayor que cero)
Deceleration es inferior o igual en la entrada Deceleration.
a cero.
DirectionInvalid El valor de la entrada Direction Utilice únicamente los siguientes elementos
no es válido. de MC_Direction:
 Para MC_MoveAbsolute:
 PositiveDirection
 NegativeDirection
 ShortestWay

 Para MC_MoveVelocity:
 PositiveDirection
 NegativeDirection

IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado

las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
JerkOutOfRange El valor de la entrada Jerk es Utilice un valor positivo o igual a cero en la
inferior a cero. entrada Jerk.
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
Ok Estado del mensaje -
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
PositionOutsideModulo La posición de destino se Ajuste la posición de destino en un valor que
encuentra fuera del rango del tipo se encuentre dentro del rango del tipo
módulo del eje. módulo (desde 0 hasta el valor del tipo
módulo del eje).
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.
VelocityOutOfRange El valor de la entrada Velocity Indique un valor positivo (mayor que cero)
es inferior o igual a cero. en la entrada Velocity.

46 EIO0000003876 09/2020
Información adicional
Diagrama de estado de PLCopen (véase página 22)

EIO0000003876 09/2020 47
MC_MoveAdditive

Descripción funcional
Este bloque de funciones ejecuta un movimiento con una distancia especificada con referencia a la
posición de destino anterior.
El bloque de funciones sustituye a cualquier otro bloque de funciones de posicionamiento que se
encuentre activo en estos momentos en el eje. Ejecuta un movimiento hacia una nueva posición de
destino, que se calcula a partir de la posición de destino del bloque de funciones de posicionamiento
anteriormente activo más el valor de la entrada Distance de MC_MoveAdditive. Si no hay ningún
bloque de funciones activo, se iniciará un nuevo movimiento equivalente a la funcionalidad de
MC_MoveRelative.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de
funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la
salida Busy se establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse mientras se ejecuta.
Los valores de destino se sobrescriben con los nuevos valores en
el momento en que se produce el flanco ascendente.
Distance LREAL Rango de valores: de –2147483648 a 2147483647
Valor predeterminado: 0
Posición de destino en relación con la posición de destino anterior
en unidades definidas por el usuario.
Velocity LREAL Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0
Velocidad de destino en unidades definidas por el usuario.
Acceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo
Valor predeterminado: 0
Aceleración en unidades definidas por el usuario.
Deceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo
Valor predeterminado: 0
Deceleración en unidades definidas por el usuario.

48 EIO0000003876 09/2020
 Entrada Tipo de datos Descripción
Jerk LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo y cero
 Valores positivos: Limitación de tirones (en unidades/s3) (tirón
máximo con el que se modifica la aceleración).
 Cero: El límite de tirón está deshabilitado. La aceleración salta
al instante de cero a la aceleración máxima (tirón infinito).
Valor predeterminado: 0
BufferMode MC_Buffer_Mode Valor predeterminado: Aborting
(véase página 26) Modalidad de búfer.
Valores posibles:
 Valor Aborting
 Valor Buffered
 Valor BlendingLow
 Valor BlendingPrevious
 Valor BlendingNext
 Valor BlendingHigh

Consulte el parámetro MC_Buffer_Mode (véase página 26) para

obtener una descripción de los valores.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien
se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
Active BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones no controla el
movimiento del eje.
 TRUE: El bloque de funciones controla el
movimiento del eje.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AccelerationOutOfRange El valor de la entrada Indique un valor positivo (mayor que cero)
Acceleration es inferior o igual en la entrada Acceleration.
a cero.

EIO0000003876 09/2020 49
 ErrorId Causa Solución
AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.
AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
AxisIsDisabled El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque el eje se estado operativo Disabled cuando intente
encuentra en el estado operativo iniciar un nuevo bloque de funciones.
Disabled.
AxisIsStopping El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque hay un bloque estado operativo Stopping cuando intente
de funciones MC_Stop activo y el iniciar un nuevo bloque de funciones.
eje se encuentra en el estado
operativo Stopping.
DecelerationOutOfRange El valor de la entrada Indique un valor positivo (mayor que cero)
Deceleration es inferior o igual en la entrada Deceleration.
a cero.
IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado
las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
JerkOutOfRange El valor de la entrada Jerk es Utilice un valor positivo o igual a cero en la
inferior a cero. entrada Jerk.
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
Ok Estado del mensaje -
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.
VelocityOutOfRange El valor de la entrada Velocity Indique un valor positivo (mayor que cero)
es inferior o igual a cero. en la entrada Velocity.

Información adicional
Diagrama de estado de PLCopen (véase página 22)

50 EIO0000003876 09/2020
MC_MoveRelative

Descripción funcional
Este bloque de funciones ejecuta un movimiento con una distancia especificada con referencia a la
posición real.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de
funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la
salida Busy se establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse mientras se ejecuta.
Los valores de destino se sobrescriben con los nuevos valores en
el momento en que se produce el flanco ascendente.
Distance DINT Rango de valores: de –2147483648 a 2147483647
Valor predeterminado: 0
Posición de destino en relación con la posición real.
Velocity DINT Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0
Velocidad de destino en unidades definidas por el usuario. Los
valores negativos para la velocidad de destino invierten la
dirección del movimiento.
Acceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo
Valor predeterminado: 0
Aceleración en unidades definidas por el usuario.
Deceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo
Valor predeterminado: 0
Deceleración en unidades definidas por el usuario.
Jerk LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo y cero
 Valores positivos: Limitación de tirones (en unidades/s3) (tirón
máximo con el que se modifica la aceleración).
 Cero: El límite de tirón está deshabilitado. La aceleración salta
al instante de cero a la aceleración máxima (tirón infinito).
Valor predeterminado: 0

EIO0000003876 09/2020 51
 Entrada Tipo de datos Descripción
BufferMode MC_Buffer_Mode Valor predeterminado: Aborting
(véase página 26) Modalidad de búfer.
Valores posibles:
 Valor Aborting
 Valor Buffered
 Valor BlendingLow
 Valor BlendingPrevious
 Valor BlendingNext
 Valor BlendingHigh

Consulte el parámetro MC_Buffer_Mode (véase página 26) para

obtener una descripción de los valores.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien
se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
Active BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones no controla el
movimiento del eje.
 TRUE: El bloque de funciones controla el
movimiento del eje.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AccelerationOutOfRange El valor de la entrada Indique un valor positivo (mayor que cero)
Acceleration es inferior o igual en la entrada Acceleration.
a cero.
AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.

52 EIO0000003876 09/2020
 ErrorId Causa Solución
AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
AxisIsDisabled El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque el eje se estado operativo Disabled cuando intente
encuentra en el estado operativo iniciar un nuevo bloque de funciones.
Disabled.
AxisIsStopping El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque hay un bloque estado operativo Stopping cuando intente
de funciones MC_Stop activo y el iniciar un nuevo bloque de funciones.
eje se encuentra en el estado
operativo Stopping.
BufferModeInvalid Se ha proporcionado un valor Indique BufferModeInput como valor para
distinto de MC_Buffer_Mode.Aborting o
MC_Buffer_Mode.Aborting o MC_Buffer_Mode.Buffered (si no se
MC_Buffer_ModeBuffered en indicó ningún valor anteriormente, se
la entrada BufferMode. utilizará MC_Buffer_Mode.Aborting).
BufferSaturated Se ha alcanzado el número Almacene en todo momento en el búfer un
máximo de bloques de funciones solo bloque de funciones para un eje
que pueden almacenarse en el determinado.
búfer para el eje.
DecelerationOutOfRange El valor de la entrada Indique un valor positivo (mayor que cero)
Deceleration es inferior o igual en la entrada Deceleration.
a cero.
IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado
las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
JerkOutOfRange El valor de la entrada Jerk es Utilice un valor positivo o igual a cero en la
inferior a cero. entrada Jerk.
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
Ok Estado del mensaje -
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.
VelocityOutOfRange El valor de la entrada Velocity Indique un valor positivo (mayor que cero)
es inferior o igual a cero. en la entrada Velocity.

Información adicional
Diagrama de estado de PLCopen (véase página 22)

EIO0000003876 09/2020 53
MC_MoveSuperImposed

Descripción funcional
Este bloque de funciones ejecuta un movimiento superpuesto con un desplazamiento de posición
especificado con referencia a la posición de un movimiento en curso.
Este bloque de funciones permite añadir un movimiento de desplazamiento a partir de los valores medidos
de un codificador u otro sensor, por ejemplo, para compensar las diferencias de tamaño o los objetos de
forma irregular en una cinta transportadora.
Si se inicia un nuevo bloque de funciones MC_MoveSuperImposed mientras se sigue ejecutando otro
bloque de funciones MC_MoveSuperImposed , el bloque de funciones en ejecución se cancelará, con lo
que se iniciará el nuevo bloque. El comando de movimiento subyacente no se cancelará.
Si el bloque de funciones subyacente es cancelado por otro bloque de funciones, por ejemplo, MC_Stop,
el movimiento superpuesto quedará también cancelado.
La salida CoveredDistance indica la distancia de desplazamiento.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de
funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la
salida Busy se establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse mientras se ejecuta.
Los valores de destino se sobrescriben con los nuevos valores en
el momento en que se produce el flanco ascendente.
Distance LREAL Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0
Distancia adicional que se superpondrá en unidades definidas por
el usuario.
VelocityDiff LREAL Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0
Valor de la diferencia de velocidad del movimiento adicional en
unidades definidas por el usuario.
Acceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo
Valor predeterminado: 0
Aceleración en unidades definidas por el usuario.
Deceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo
Valor predeterminado: 0
Deceleración en unidades definidas por el usuario.

54 EIO0000003876 09/2020
 Entrada Tipo de datos Descripción
Jerk LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo y cero
 Valores positivos: Limitación de tirones (en unidades/s3) (tirón
máximo con el que se modifica la aceleración).
 Cero: El límite de tirón está deshabilitado. La aceleración salta
al instante de cero a la aceleración máxima (tirón infinito).
Valor predeterminado: 0

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien
se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
NOTA: La salida Busy permanece establecida
en TRUE aunque se haya alcanzado la velocidad
de destino o Execute haya pasado a FALSE. La
salida Busy se establece en FALSE en el
momento en que se ejecuta otro bloque de
funciones, como por ejemplo MC_Stop.
Active BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones no controla el
movimiento del eje.
 TRUE: El bloque de funciones controla el
movimiento del eje.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.
CoveredDistance LREAL Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0
Indica la distancia de desplazamiento en
unidades definidas por el usuario.

Notas
Al ajustar la entrada Distance en 0 se detienen los movimientos superpuestos sin que se detenga el
movimiento subyacente (actúa como el bloque de funciones MC_HaltSuperimposed, el cual no se
implementa de manera separada en le biblioteca).
Si se inicia un bloque de funciones MC_MoveAdditive cuando se está ejecutando un bloque de
funciones MC_MoveSuperImposed , se producirá un error detectado.

EIO0000003876 09/2020 55
 La implementación del bloque de funciones MC_MoveSuperimposed cumple con las especificaciones de
PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0. Difiere de la biblioteca SoftMotion SM3_Basic (consulte
Información específica acerca de bloques de funciones individuales (véase página 88)).

56 EIO0000003876 09/2020
MC_MoveVelocity

Descripción funcional
Este bloque de funciones ejecuta un movimiento con una velocidad de destino especificada.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de
funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la
salida Busy se establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse mientras se ejecuta.
Los valores de destino se sobrescriben con los nuevos valores en
el momento en que se produce el flanco ascendente.
Velocity LREAL Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0
Velocidad de destino en unidades definidas por el usuario. Los
valores negativos para la velocidad de destino invierten la
dirección del movimiento.
Acceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo
Valor predeterminado: 0
Aceleración en unidades definidas por el usuario.
El valor de esta entrada se utiliza para alcanzar la velocidad de
destino especificada (aceleración o deceleración).
Jerk LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo y cero
 Valores positivos: Limitación de tirones (en unidades/s3) (tirón
máximo con el que se modifica la aceleración).
 Cero: El límite de tirón está deshabilitado. La aceleración salta
al instante de cero a la aceleración máxima (tirón infinito).
Valor predeterminado: 0
Direction MC_Direction Valor predeterminado: PositiveDirection
(véase página 27) Dirección de movimiento.
Valores posibles:
 Valor PositiveDirection
 Valor NegativeDirection

Consulte el parámetro MC_Direction (véase página 27) para

obtener una descripción de los valores.

EIO0000003876 09/2020 57
 Entrada Tipo de datos Descripción
BufferMode MC_Buffer_Mode Valor predeterminado: Aborting
(véase página 26) Modalidad de búfer.
Valores posibles:
 Valor Aborting
 Valor Buffered
 Valor BlendingLow
 Valor BlendingPrevious
 Valor BlendingNext
 Valor BlendingHigh

Consulte el parámetro MC_Buffer_Mode (véase página 26) para

obtener una descripción de los valores.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

InVelocity BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: no se ha alcanzado el valor de
destino.
 TRUE: se ha alcanzado el valor de destino.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
NOTA: La salida Busy permanece establecida
en TRUE aunque se haya alcanzado la velocidad
de destino o Execute haya pasado a FALSE. La
salida Busy se establece en FALSE en el
momento en que se ejecuta otro bloque de
funciones, como por ejemplo MC_Stop.
Active BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones no controla el
movimiento del eje.
 TRUE: El bloque de funciones controla el
movimiento del eje.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Notas
La salida Busy permanece en TRUE aunque se haya alcanzado la velocidad de destino o la entrada
Execute sea FALSE. La salida Busy se establece en FALSE en el momento en que se ejecuta otro
bloque de funciones, como por ejemplo MC_Stop (véase página 66).
Si utiliza MC_MoveVelocity para mover un eje constantemente en la misma dirección, defina el eje como
eje de módulo. Para obtener más información, consulte el apartado Cálculo de la posición y rango de
movimiento con números de coma flotante (véase página 21).

58 EIO0000003876 09/2020
Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AccelerationOutOfRange El valor de la entrada Indique un valor positivo (mayor que cero)
Acceleration es inferior o igual en la entrada Acceleration.
a cero.
AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.
AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
AxisIsDisabled El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque el eje se estado operativo Disabled cuando intente
encuentra en el estado operativo iniciar un nuevo bloque de funciones.
Disabled.
AxisIsStopping El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque hay un bloque estado operativo Stopping cuando intente
de funciones MC_Stop activo y el iniciar un nuevo bloque de funciones.
eje se encuentra en el estado
operativo Stopping.
DirectionInvalid El valor de la entrada Direction Utilice únicamente los siguientes elementos
no es válido. de MC_Direction:
 Para MC_MoveAbsolute:
 PositiveDirection
 NegativeDirection
 ShortestWay

 Para MC_MoveVelocity:
 PositiveDirection
 NegativeDirection

IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado

las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
JerkOutOfRange El valor de la entrada Jerk es Utilice un valor positivo o igual a cero en la
inferior a cero. entrada Jerk.
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
Ok Estado del mensaje -
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

Información adicional
Diagrama de estado de PLCopen (véase página 22)

EIO0000003876 09/2020 59
MC_Power

Descripción funcional
Este bloque de funciones habilita o deshabilita la fase de arranque del variador.
TRUE en la entrada Enable habilita la fase de arranque. Una vez que se ha habilitado la fase de arranque,
la salida Status se establece en 1.
FALSE en la entrada Enable deshabilita la fase de arranque. Una vez que se ha deshabilitado la fase de
arranque, la salida Status se establece en 0.
Si se detectan errores durante la ejecución, la salida Error se establece en 1.
Cada vez que se llama el bloque de funciones, la entrada Enable se compara con la salida Status. Si
estos valores son diferentes, se ejecuta un nuevo comando, ya sea para habilitar la fase de arranque
(Enable = TRUE y Status = FALSE) o para deshabilitarla (Enable = FALSE y Status = TRUE). Esta
función debe llamarse siempre que se alcance el estado solicitado de la fase de arranque o hasta que se
detecte un error. Si se detecta un error del bloque de funciones (por ejemplo, un timeout), se establecerá
la salida Error. La salida se restablece con la siguiente llamada del bloque de funciones siempre que la
causa del error se haya eliminado y confirmado con MC_Reset.
Llame este bloque de funciones de manera cíclica, por ejemplo, a fin de detectar errores del eje.
Utilice una única instancia de este bloque de funciones para cada eje.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Enable BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
La entrada Enable inicia o finaliza la ejecución de un bloque de
funciones.
 FALSE: la ejecución del bloque de funciones ha finalizado. Las
salidas Valid, Busy y Error se establecen en FALSE.
 TRUE: el bloque de funciones se está ejecutando. El bloque de
funciones continúa ejecutándose mientras la entrada Enable
esté establecida en TRUE.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Status BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: fase de arranque deshabilitada.
 TRUE: fase de arranque habilitada.

60 EIO0000003876 09/2020
 Salida Tipo de datos Descripción
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado
las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
Ok Estado del mensaje -
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

Información adicional
Diagrama de estado de PLCopen (véase página 22)

EIO0000003876 09/2020 61
MC_Reset

Descripción funcional
Este bloque de funciones confirma los errores detectados relacionados con el eje y el variador.
Se borra la memoria de errores para que esté disponible para nuevos mensajes de error. Si la fase de
arranque está deshabilitada con la respuesta de error del variador, se puede volver a habilitar si se ha
corregido la causa del error detectado al confirmar el mensaje.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de
funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la
salida Busy se establece en TRUE.
Los flancos ascendentes en la entrada Execute se ignoran durante
la ejecución del bloque de funciones.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien
se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID UDINT Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

62 EIO0000003876 09/2020
Mensajes de diagnóstico

ErrorId Causa Solución

AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
NotAbleToResetAxis No se ha podido restablecer el eje. Consulte el código de diagnóstico del eje,
solucione el error detectado y active
nuevamente el bloque de funciones.
Ok Estado del mensaje -
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

EIO0000003876 09/2020 63
MC_SetPosition

Descripción funcional
Este bloque de funciones establece un valor de posición en la posición actual del motor para definir el
punto cero.
El valor de posición definido con este bloque de funciones determina el punto cero.
Este bloque de funciones puede llamarse en todo momento.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de
funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la
salida Busy se establece en TRUE.
Los flancos ascendentes en la entrada Execute se ignoran durante
la ejecución del bloque de funciones.
Position LREAL Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0
Posición en unidades definidas por el usuario.
Valor para ajuste de posición.
Relative BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la posición real se establece en el valor de la entrada
Position.
 TRUE: el valor de Position se añade a la posición real.
Si se establece la posición absoluta, el indicador xHomed del
eje se establece también en TRUE.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o
bien se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin
errores detectados.

64 EIO0000003876 09/2020
 Salida Tipo de datos Descripción
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se
está ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún
error durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado
las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
Ok Estado del mensaje -
PositionOutsideModulo La posición de destino se Ajuste la posición de destino en un valor que
encuentra fuera del rango del tipo se encuentre dentro del rango del tipo
módulo del eje. módulo (desde 0 hasta el valor del tipo
módulo del eje).
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

EIO0000003876 09/2020 65
MC_Stop

Descripción funcional
Este bloque de funciones detiene el movimiento en curso. Mientras este bloque de funciones permanezca
activo, no podrán iniciarse otros movimientos. Consulte MC_Halt para obtener información sobre paradas
que sí pueden cancelarse.
El bloque de funciones MC_Stop activa una detención del variador. La detención se ejecuta con los
valores de las entradas Deceleration y Jerk. No se emplea ningún parámetro del variador. Cuando se
ejecuta este bloque de funciones, el eje pasa al estado de funcionamiento de PLCopen Stopping y
permanece en este estado mientras la entrada Execute sea TRUE. Mientras el eje se encuentre en este
estado de funcionamiento, no podrá ejecutarse ningún otro bloque de funciones.
Una vez finalizado correctamente el bloque de funciones, el eje pasará al estado de funcionamiento
StandStill.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia el bloque de
funciones. El bloque de funciones continúa ejecutándose, y la
salida Busy se establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse mientras se ejecuta.
Los valores de destino se sobrescriben con los nuevos valores en
el momento en que se produce el flanco ascendente.
Deceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo
Valor predeterminado: 0
Deceleración en unidades definidas por el usuario.
Jerk LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL positivo y cero
 Valores positivos: Limitación de tirones (en unidades/s3) (tirón
máximo con el que se modifica la aceleración).
 Cero: El límite de tirón está deshabilitado. La aceleración salta
al instante de cero a la aceleración máxima (tirón infinito).
Valor predeterminado: 0

66 EIO0000003876 09/2020
Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien
se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Notas
Si la entrada Execute es TRUE, no se puede iniciar ningún otro bloque de funciones, excepto MC_Power
(véase página 60).
Si se intenta iniciar un segundo bloque de funciones MC_Stop mientras se ejecuta otro bloque de
funciones MC_Stop, la salida Error del segundo MC_Stop se establecerá en TRUE y el eje continuará
decelerando con los ajustes del primer MC_Stop.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.
AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
AxisIsDisabled El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque el eje se estado operativo Disabled cuando intente
encuentra en el estado operativo iniciar un nuevo bloque de funciones.
Disabled.
AxisIsStopping El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque hay un bloque estado operativo Stopping cuando intente
de funciones MC_Stop activo y el iniciar un nuevo bloque de funciones.
eje se encuentra en el estado
operativo Stopping.

EIO0000003876 09/2020 67
 ErrorId Causa Solución
DecelerationOutOfRange El valor de la entrada Indique un valor positivo (mayor que cero)
Deceleration es inferior o igual en la entrada Deceleration.
a cero.
IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado
las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
JerkOutOfRange El valor de la entrada Jerk es Utilice un valor positivo o igual a cero en la
inferior a cero. entrada Jerk.
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
Ok Estado del mensaje -
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

Información adicional
Diagrama de estado de PLCopen (véase página 22)

68 EIO0000003876 09/2020
MC_TouchProbe

Descripción funcional
Este bloque de funciones configura e inicia la captura de posición.
Este bloque de funciones devuelve la posición del eje cuando se produce un evento desencadenador. Los
parámetros del desencadenador del variador se proporcionan mediante la implementación del dispositivo.
Si se ejecuta el bloque de funciones MC_AbortTrigger cuando MC_TouchProbe está ocupado, se
cancela la función para la entrada de desencadenador referenciada.
Un nuevo flanco ascendente en la entrada Execute sobrescribe y reinicia la función de desencadenador
activa.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Axis Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el
bloque de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute
inicia el bloque de funciones. El bloque de
funciones continúa ejecutándose, y la salida
Busy se establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse
mientras se ejecuta. Los valores de destino se
sobrescriben con los nuevos valores en el
momento en que se produce el flanco
ascendente.
ifTrigger MC_Trigger_Ref Flanco para desencadenar la captura de
posición.
Para obtener una descripción, consulte el
parámetro MC_Trigger_Ref
(véase página 29).

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: No ha finalizado la ejecución o bien
se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.

EIO0000003876 09/2020 69
 Salida Tipo de datos Descripción
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.
RecordedPosition DINT Devuelve el valor de la posición registrada en las
unidades definidas por el usuario cuando se
produce un evento desencadenador.
Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0

Notas
Utilice el bloque de funciones MC_AbortTrigger para cancelar la ejecución del bloque de funciones
MC_TouchProbe.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
CaptureSourceAlreadyInUse Se utiliza el mismo origen de Utilice un único MC_TouchProbe a la vez
captura para dos bloques de con un origen de captura determinado.
funciones MC_TouchProbe.
DeviceAccessFailed Se ha detectado un error al escribir Reduzca la frecuencia de acceso al canal
o leer mediante el canal de servicio de servicio con FB_WriteIDN o
en la fase 4 de Sercos. FB_ReadIDN.
InvalidCaptureSource El origen de captura especificado Compruebe que el dispositivo admita el
no existe. origen de captura.
InvalidConfiguration La configuración de Compruebe la configuración de
MC_TouchProbe no es válida. MC_Touchprobe.
InvalidDigitalInputConfiguration La configuración de la entrada Compruebe que la configuración de la
digital del controlador para el entrada digital para el codificador sea
codificador no es válida. correcta.
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
NoEncoderSupplyDetected Sin fuente de alimentación para el Asegúrese de que el codificador cuente con
codificador una fuente de alimentación adecuada.

70 EIO0000003876 09/2020
 ErrorId Causa Solución
RealTimeConfigurationOfParamet Los IDN no se han podido asignar Compruebe que los datos cíclicos puedan
erFailed en el canal en tiempo real. utilizarse y que sea posible asignar los IDN
de este dispositivo.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

EIO0000003876 09/2020 71
72 EIO0000003876 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert

EIO0000003876 09/2020

Capítulo 3
Bloques de funciones - Varios ejes

Bloques de funciones - Varios ejes

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
MC_CamIn 74
MC_GearIn 81
MC_PhasingAbsolute 84

EIO0000003876 09/2020 73
MC_CamIn

Descripción funcional

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Compruebe que la posición física del eje esclavo al inicio de la leva coincida con la posición de la
definición de leva para contribuir a evitar saltos de posición si usa el modo de inicio esclavo Absolute.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Este bloque de funciones activa el acoplamiento maestro-esclavo con el perfil de una leva electrónica
especificada en una tabla de levas.
Esta biblioteca admite los siguientes tipos de leva (leyes de movimiento) a través de la biblioteca
CommonMotionTypes (para obtener más información, consulte ST_MultiCam y ET_CamType en la guía
de la biblioteca CommonMotionTypes):
 Línea recta
 Seno simple
 Polinomio de quinto grado general
 Polinomio de quinto grado estándar

ST_MultiCam es la misma estructura de datos que utiliza PacDrive3, por lo que puede crearse con el
mismo editor de levas.

Mecanismo de rampa de entrada

Este bloque de funciones incluye un mecanismo de rampa de entrada. Para activar el mecanismo de
rampa de entrada, ajuste la entrada SlaveStartMode en RampIn y configúrela a través de las entradas
VelocityOffsetRampIn, AccelerationOffsetRampIn, DecelerationOffsetRampIn y
JerkOffsetRampIn. La dirección de la rampa de entrada de un eje de tipo módulo puede ajustarse
mediante la entrada RampInDirection.

Leva interpolada
El bloque de funciones le permite implementar levas interpoladas. Hay dos tipos de levas interpoladas
disponibles:
 Interpolación lineal
 Interpolación con la ley de leva Poly5
La leva se interpola a partir de una matriz de puntos de la leva. Para usar una leva interpolada, cree una
matriz en su aplicación con un mínimo de 3 puntos y un máximo de 10 000 puntos.
Interpolación lineal:
La matriz describe la función de la leva (Y = f(X)). Los valores que especifica para la matriz son las
coordenadas Y de los puntos de la leva. Estos valores Y se distribuyen de forma equidistante a lo largo
del eje X (lo que significa que el bloque de funciones determina las coordenadas X). Los valores de la
matriz se asignan en orden ascendente a los puntos individuales de izquierda a derecha, empezando con
el índice más bajo de la matriz como menor valor de X.
Interpolación con la ley de leva Poly5:
La matriz describe la función de la leva en términos de la posición maestra (X), la posición esclava (Y), la
velocidad en el punto de la leva (V, corresponde a la pendiente) y la aceleración en el punto de la leva (A,
corresponde a la curvatura). Use valores que aumenten estrictamente de forma monótona para X.
Para iniciar una leva interpolada, seleccione para la entrada InterpolationPoints la dirección de la
matriz en la que están almacenados los puntos de la leva. Si la entrada InterpolationPoints no es
igual a cero en un flanco positivo de la entrada Execute, el bloque de funciones MC_CamIn inicia una leva
interpolada parametrizada con la entrada InterpolationParameter. Los datos facilitados por la
entrada CamTableID se ignoran. Si la entrada InterpolationPoints es igual a cero en un flanco
positivo de la entrada Execute, el bloque de funciones inicia la leva e ignora los datos facilitados por la
entrada InterpolationParameter.

74 EIO0000003876 09/2020
 El tipo de datos MC_Interpolation_Parameter se usa para parametrizar la leva interpolada. Es un
alias de la estructura ST_Interpolation_Parameter de la biblioteca MotionInterface.
Parametrización:
 udiNumCamPoints
Número de entradas de la matriz en las que hay puntos de la leva. Si la matriz es mayor que la cantidad
de puntos de la leva que hay, los elementos adicionales de la matriz se ignoran.
 lrMinMasterPosition y lrMaxMasterPosition
En las matrices de interpolación lineal, el rango de posiciones del maestro se establece con
lrMinMasterPosition y lrMaxMasterPosition. El punto de la leva del índice más bajo de la
matriz corresponde a lrMinMasterPosition. El punto de la leva del índice de la matriz establecido
con udiNumCamPoints corresponde a lrMaxMasterPosition. Los demás puntos de la leva están
uniformemente distribuidos entre estas posiciones maestras. lrMinMasterPosition y lrMaxMas-
terPosition se ignoran para la interpolación Poly5.
 etInterpolationMode
Esta enumeración especifica el tipo de interpolación. Valores posibles:
 YArrayLinear (la leva es una línea recta entre cada uno de los puntos de la leva)
 XYVAArrayPoly5 (polinomio de quinto grado)

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Compruebe que el número de puntos de interpolación que ha especificado para la entrada
InterpolationPoints sea el mismo que especifique para udiNumCamPoints en la estructura
ST_InterpolationParameter usada para la entrada InterpolationParameter si usa una
leva interpolada.
 Compruebe que los valores de X de la estructura ST_InterpolationPointXYVA aumenten
estrictamente de forma monótona si usa una leva interpolada con la ley de leva Poly5.
 Compruebe que los datos de la matriz de puntos de la leva no se modifiquen mientras la leva se
almacena en el búfer o se ejecuta.
 Compruebe que no se active ninguna modificación online mientras la leva se ejecuta.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al equipo.

Consulte la guía de la biblioteca MotionInterface para obtener más detalles sobre la parametrización de
una leva interpolada con ST_InterpolationParameter.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

EIO0000003876 09/2020 75
Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Master Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque
de funciones.
Slave Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque
de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia
el bloque de funciones. El bloque de funciones
continúa ejecutándose, y la salida Busy se
establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse
mientras se ejecuta. Los valores de destino se
sobrescriben con los nuevos valores en el
momento en que se produce el flanco ascendente.
CamTableID MC_CAM_ID Identificador de la tabla de levas que se utilizará.
El tipo de datos MC_CAM_ID es un alias de
ST_MultiCam de la biblioteca
CommonMotionTypes. Consulte la guía de la
biblioteca CommonMotionTypes para obtener más
detalles.
BufferMode MC_Buffer_Mode Valor predeterminado: Aborting
(véase página 26) Modalidad de búfer.
Valores posibles:
 Valor Aborting
 Valor Buffered

Consulte el parámetro MC_Buffer_Mode

(véase página 26) para obtener una descripción de
los valores.

76 EIO0000003876 09/2020
 Entrada Tipo de datos Descripción
Periodic BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Con TRUE se inicia la modalidad periódica para
MC_CamIn. Esta modalidad repite la ejecución de
la leva de manera continua.
Con FALSE se inicia la leva en la modalidad de una
sola vez. La posición del eje esclavo del flanco más
próximo (primer o último punto de la leva) se
congela si se encuentra fuera del rango definido, es
decir, el eje esclavo se encuentra detenido (pero
sigue en estado SynchronizedMotion) si la leva se
encuentra fuera del rango definido.
NOTA: Independientemente de si una leva se
inicia en modalidad periódica o de una sola vez,
indicará EndOfProfile, y el trabajo de
movimiento del búfer (si existe un trabajo de este
tipo) se activará cuando se alcance el
EndOfProfile (aunque la leva se haya definido
como periódica).
MasterStartMode MC_Master_Start_Mo Valor predeterminado: Absolute
de (véase página 28) Valores posibles:
 Valor Absolute
 Valor Relative

Consulte el parámetro MC_Master_Start_Mode

(véase página 28) para obtener una descripción de
los valores.
SlaveStartMode MC_Slave_Start_Mod Valor predeterminado: Relative
e (véase página 28) Valores posibles:
 Valor Relative
 Valor RampIn
 Valor Absolute

Consulte el parámetro MC_Slave Start_Mode

(véase página 28) para obtener una descripción de
los valores.
RampInDirection MC_Direction Dirección de la rampa de entrada para el
(véase página 27) acoplamiento si el eje esclavo es un eje de tipo
módulo. La dirección corresponde a la del destino
absoluto del mecanismo de rampa de entrada
(donde MC_CamIn se considera InSync) desde la
posición del eje esclavo, no el período Y del perfil
de leva.
Si el eje esclavo no es un eje de tipo módulo, los
valores de esta entrada no tendrán efecto alguno.
Valor predeterminado: PositiveDirection
Valores posibles:
 Valor PositiveDirection:
 Valor NegativeDirection
 Valor ShortestWay

Consulte el parámetro MC_Direction

(véase página 27) para obtener una descripción de
los valores.
VelocityOffsetRampIn LREAL Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 0
Compensación de velocidad para el mecanismo de
rampa de entrada en unidades definidas por el
usuario.
AccelerationOffsetRamp LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL
In positivo
Valor predeterminado: 0
Compensación de aceleración para el mecanismo
de rampa de entrada en unidades definidas por el
usuario.

EIO0000003876 09/2020 77
 Entrada Tipo de datos Descripción
DecelerationOffsetRamp LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL
In positivo
Valor predeterminado: 0
Compensación de deceleración para el mecanismo
de rampa de entrada en unidades definidas por el
usuario.
JerkOffsetRampIn LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL
positivo y cero
 Valores positivos: Limitación de tirones (en
unidades/s3) (tirón máximo con el que se
modifica la aceleración).
 Cero: El límite de tirón está deshabilitado. La
aceleración salta al instante de cero a la
aceleración máxima (tirón infinito).
Valor predeterminado: 0
InterpolationPoints POINTER TO BYTE Dirección de memoria de una matriz con un largo
de 3 a 10 000. El tipo de matriz depende del valor
de etInterpolationMode en la entrada
InterpolationParameter, que puede ser
ARRAY OF LREAL o ARRAY OF
ST_InterpolationPointXYVA.
Rango de valores: 0 y 3-10 000
Valor predeterminado: 0
NOTA: El valor debe ser el mismo que el de
udiNumCamPoints de
ST_InterpolationParameter usado por la
entrada InterpolationParameter. Consulte la
guía de la biblioteca MotionInterface para obtener
más detalles.
InterpolationParameter MC_Interpolation_Par Usa MC_InterpolationParameter para la
ameter parametrización de una leva interpolada. Consulte
MC_InterpolationParameter
(véase página 28) para obtener más detalles.

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

InSync BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 TRUE: Si los ejes están acoplados y se
procesa la leva.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
Active BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones no controla el
movimiento del eje.
 TRUE: El bloque de funciones controla el
movimiento del eje.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.

78 EIO0000003876 09/2020
 Salida Tipo de datos Descripción
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.
EndOfProfile BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
TRUE: Una vez que ha finalizado el último
segmento de la leva.
RampInDuration TIME Indica el tiempo que queda hasta que finalice el
procedimiento de la rampa de entrada y la salida
InSync se establezca en TRUE.

Notas
A diferencia de las especificaciones de PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0, la biblioteca no
incluye un bloque de funciones MC_CamTableSelect separado. La tabla de levas se especifica como
una entrada de MC_CamIn.
La biblioteca no incluye un bloque de funciones MC_CamOut separado. Un bloque de funciones en
ejecución puede sustituirse por cualquier otro bloque de funciones.
Este bloque de funciones proporciona una gran flexibilidad tanto para movimientos absolutos como
relativos. Por ejemplo, no tiene por qué haber una relación entre el módulo de un eje maestro (o esclavo)
y el período de aplicación de una leva en la dirección X (o Y). Por lo tanto, las correcciones de
compensación pueden aplicarse al instante ajustando ligeramente el período de la aplicación del perfil de
leva en la dirección X o Y. Esto no sería posible con un eje de tipo módulo, que no puede modificarse
cuando el eje ejecuta un bloque de funciones.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.
AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
AxisIsDisabled El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque el eje se estado operativo Disabled cuando intente
encuentra en el estado operativo iniciar un nuevo bloque de funciones.
Disabled.
AxisIsStopping El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque hay un bloque estado operativo Stopping cuando intente
de funciones MC_Stop activo y el iniciar un nuevo bloque de funciones.
eje se encuentra en el estado
operativo Stopping.
IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado
las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
InvalidC Uno de los puntos de la leva C corresponde al valor del siguiente
electrónica contiene un valor de C segmento curvo de la leva electrónica.
no válido. Valores admitidos para C: 0 < C ≤ 1.

EIO0000003876 09/2020 79
 ErrorId Causa Solución
InvalidCamTableID La definición de la leva electrónica Compruebe que se incluya una tabla de
no es válida. levas correcta para MC_CamIn a trasvés de
la entrada CamTableID.
InvalidK Uno de los puntos de la leva K corresponde a la curvatura de la leva
electrónica contiene un valor de K electrónica en la posición para la que se ha
no válido. definido el valor de K. El valor deberá ser 0
en el caso de un seno simple (ET_CamType
= SimplSin) y de un polinomio de quinto
grado general (ET_CamType = Poly5Com).
InvalidLambda Uno de los puntos de la leva Lambda corresponde al valor del siguiente
electrónica contiene un valor de segmento de leva que precede al punto de
Lambda no válido. inflexión. Los valores admitidos para
Lambda: 0 < Lambda < 1.
InvalidM Uno de los puntos de la leva M corresponde a la pendiente de la leva
electrónica contiene un valor de M electrónica en la posición para la que se ha
no válido. definido el valor de M.
MasterAxisNotHomed El eje maestro no se ha devuelto al La ejecución de MC_CamIn con
punto de referencia. mcAbsolute para
MC_Master_Start_Mode requiere un eje
maestro que haya vuelto al punto de
referencia.
MasterInvalid El objeto de la entrada Master no Indique una referencia válida para el eje
es válido. para el que debe ejecutarse el bloque de
funciones (un objeto de Dispositivos como,
por ejemplo, un eje o un codificador).
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

80 EIO0000003876 09/2020
MC_GearIn

Descripción funcional
Este bloque de funciones activa el acoplamiento de un eje maestro y un eje esclavo con una relación de
transmisión determinada entre la velocidad del eje maestro y el eje esclavo.
El eje esclavo sigue de manera síncrona el movimiento del eje maestro (sincronización de la velocidad).
Las entradas RatioNumerator y RatioDenominator permiten definir una relación de transmisión
específica del usuario para el movimiento del eje esclavo.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Master Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque
de funciones.
Slave Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque
de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia
el bloque de funciones. El bloque de funciones
continúa ejecutándose, y la salida Busy se
establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse
mientras se ejecuta. Los valores de destino se
sobrescriben con los nuevos valores en el
momento en que se produce el flanco ascendente.
RatioNumerator INT Rango de valores: -2147483648...2147483647
Valor predeterminado: 1
Numerador del factor de engranaje.
NOTA: El valor de 0 no es válido.
RatioDenominator UINT Rango de valores: de 1 a 2147489647
Valor predeterminado: 1
Denominador del factor de engranaje.
Acceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL
El valor de esta entrada se positivo
utiliza para alcanzar la Valor predeterminado: 0
velocidad de destino Aceleración en unidades definidas por el usuario.
especificada (aceleración o
deceleración).

EIO0000003876 09/2020 81
Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

InGear BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 TRUE: Cuando se alcanza la relación de
transmisión ajustada.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.

Notas
La entrada Acceleration necesita establecerse en un valor mayor que 0 antes de ejecutar el bloque de
funciones.
La relación de transmisión puede modificarse durante un movimiento. Sin embargo, los nuevos valores
solo se tendrán en cuenta con el próximo flanco ascendente de la entrada Execute.
El eje esclavo utiliza los valores de Acceleration y Jerk durante la primera fase de aceleración. A
continuación, el eje esclavo sigue al eje maestro.
La biblioteca no incluye un bloque de funciones MC_GearOut separado. Un bloque de funciones en
ejecución puede sustituirse por cualquier otro bloque de funciones.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.
AxisInvalid No se ha especificado ningún eje Conecte el eje para el que debe ejecutarse
para la entrada Axis o bien el eje el bloque de funciones a la entrada Axis.
especificado no admite la función Para MC_Touchprobe y
solicitada. MC_AbortTrigger: Utilice un eje que
Para MC_Touchprobe y admita la captura.
MC_AbortTrigger: El eje
especificado no admite la captura.
AxisIsDisabled El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque el eje se estado operativo Disabled cuando intente
encuentra en el estado operativo iniciar un nuevo bloque de funciones.
Disabled.
AxisIsStopping El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque hay un bloque estado operativo Stopping cuando intente
de funciones MC_Stop activo y el iniciar un nuevo bloque de funciones.
eje se encuentra en el estado
operativo Stopping.

82 EIO0000003876 09/2020
 ErrorId Causa Solución
IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado
las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
InvalidRatioDenominator El valor de la entrada Utilice un valor distinto de cero para el
RatioDenominator es cero. denominador.
InvalidRatioNumerator El valor de la entrada Utilice un valor distinto de cero para el
RatioNumerator es cero. numerador.
MasterInvalid El objeto de la entrada Master no Indique una referencia válida para el eje
es válido. para el que debe ejecutarse el bloque de
funciones (un objeto de Dispositivos como,
por ejemplo, un eje o un codificador).
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
Ok Estado del mensaje -
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

EIO0000003876 09/2020 83
MC_PhasingAbsolute

Descripción funcional
Este bloque de funciones crea un desplazamiento de posición entre la posición de un eje maestro y la
posición de dicho eje maestro desde el punto de vista del eje esclavo.
El bloque de funciones MC_PhasingAbsolute requiere un bloque de funciones MC_CamIn activo para
el eje esclavo especificado. El eje maestro debe ser idéntico al eje maestro del bloque de funciones activo
MC_CamIn.

Nombre de biblioteca y espacio de nombres

Nombre de biblioteca: PLCopen MC part 1
Espacio de nombres: PLCO

Representación gráfica

Entradas

Entrada Tipo de datos Descripción

Master Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque
de funciones.
Slave Axis_Ref Referencia al eje para el que se ejecutará el bloque
de funciones.
Execute BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
Un flanco ascendente de la entrada Execute inicia
el bloque de funciones. El bloque de funciones
continúa ejecutándose, y la salida Busy se
establece en TRUE.
Este bloque de funciones puede reiniciarse
mientras se ejecuta. Los valores de destino se
sobrescriben con los nuevos valores en el
momento en que se produce el flanco ascendente.
PhaseShift LREAL Rango de valores: 1...2147483647
Valor predeterminado: 1
Desplazamiento de fases en unidades definidas
por el usuario.
Velocity LREAL Rango de valores: de 1 a 2147489647
Valor predeterminado: 1
Velocidad en unidades definidas por el usuario.
Acceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL
positivo
Valor predeterminado: 1
Aceleración en unidades definidas por el usuario.
Deceleration LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL
positivo
Valor predeterminado: 1
Deceleración en unidades definidas por el usuario.

84 EIO0000003876 09/2020
 Entrada Tipo de datos Descripción
Jerk LREAL Rango de valores: Cualquier valor de LREAL
positivo y cero
 Valores positivos: Limitación de tirones (en
unidades/s3) (tirón máximo con el que se
modifica la aceleración).
 Cero: El límite de tirón está deshabilitado. La
aceleración salta al instante de cero a la
aceleración máxima (tirón infinito).
Valor predeterminado: 0

Salidas

Salida Tipo de datos Descripción

Done BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: no se ha iniciado la ejecución o bien
se ha detectado un error.
 TRUE: la ejecución ha finalizado sin errores
detectados.
Busy BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: el bloque de funciones no se está
ejecutando.
 TRUE: el bloque de funciones se está
ejecutando.
Active BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones no controla el
movimiento del eje.
 TRUE: El bloque de funciones controla el
movimiento del eje.
CommandAborted BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: la ejecución no se ha interrumpido.
 TRUE: la ejecución ha sido interrumpida por
otro bloque de funciones.
Error BOOL Rango de valores: FALSE, TRUE.
Valor predeterminado: FALSE.
 FALSE: El bloque de funciones se está
ejecutando; no se ha detectado ningún error
durante la ejecución.
 TRUE: se ha detectado un error en la
ejecución del bloque de funciones.
ErrorID ET_Result Esta enumeración incluye información de
diagnóstico.
AbsolutePhaseShift LREAL Indica el desplazamiento de fase actual.

Posibles valores de ET_Result

ErrorId Causa Solución

AxisInErrorStop El bloque de funciones no puede Compruebe que el eje no se encuentre en el
ejecutarse porque se ha detectado estado operativo ErrorStop cuando intente
un error del eje y este se encuentra iniciar un nuevo bloque de funciones.
en el estado operativo ErrorStop.
IfMotionCommandNotSupported El eje conectado no admite todas Compruebe que el eje conectado
las funciones necesarias. implemente la interfaz de
IF_MotionCommand de la biblioteca
MotionInterface.
MasterInvalid El objeto de la entrada Master no Indique una referencia válida para el eje
es válido. para el que debe ejecutarse el bloque de
funciones (un objeto de Dispositivos como,
por ejemplo, un eje o un codificador).

EIO0000003876 09/2020 85
 ErrorId Causa Solución
NoBusCommunication El bus de campo no se encuentra Compruebe que el bus de campo se
en el estado Operational (Sercos: encuentre en el estado Operational (Sercos:
fase 4). fase 4) en el flanco ascendente de la
entrada Execute y durante la ejecución.
NoCamInJobOnSlaveAxis MC_CamIn no está activo para el MC_Phasing solo puede ejecutarse si
eje esclavo especificado. MC_CamIn está activo para el eje
especificado.
OutOfMemory Memoria insuficiente para el Reduzca la cantidad de memoria que
comando de movimiento. necesita la aplicación.
UnexpectedReturnValue El valor de retorno procedente del Póngase en contacto con su representante
sistema no se puede determinar. de Schneider Electric.

86 EIO0000003876 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Información de migración de SoftMotion a PLCopen
EIO0000003876 09/2020

Capítulo 4
Información de migración de SoftMotion a PLCopen

Información de migración de SoftMotion a PLCopen

Información de migración de SoftMotion a PLCopen

Descripción general
En las siguientes secciones se incluye información destinada a facilitar la migración de las bibliotecas de
SoftMotion (también basadas en PLCopen) a las bibliotecas PLCopen MC part 1 y MotionInterface.

Nota 1: Modalidades del búfer

El Modicon M262 Motion Controller admite las modalidades del búfer "almacenado en el búfer" y
"combinar", además de "cancelar". Para obtener más detalles, consulte la descripción del tipo de datos
(véase página 26).

Nota 2: Concepto de la tarea

El controlador ejecuta la aplicación del usuario en la que se llaman los bloques de funciones de control de
movimiento en una tarea separada de la tarea de movimiento en tiempo real en la que se calculan los
perfiles de movimiento y se produce la comunicación Sercos. Si desea iniciar un bloque de funciones en
el mismo ciclo de Sercos en el que el bloque de funciones anterior alcanza un estado estable, deberá
almacenarlo en el búfer con antelación. Para obtener más información consulte el capítulo Concepto de
la tarea (véase página 19).

Nota 3: POU no disponibles

Las POU de SoftMotion no definidas por PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0 no están disponibles
para M262 (es decir, las POU con los prefijos SMC_ o SMC3_ o la mayoría de los bloques de funciones que
no tienen el prefijo MC_). Por lo general, la funcionalidad de movimiento implementada originalmente por
estas POU se puede implementar con medios alternativos en las nuevas bibliotecas.

Nota 4: Lectura de los parámetros del dispositivo y del eje

Para la lectura de los parámetros del dispositivo y del eje, el M262 se basa menos en bloques de funciones
y más en parámetros, propiedades y métodos de objetos de dispositivos y de Axis_Ref. (véase página 19)

Nota 5: Vuelta al punto de referencia y movimientos absolutos

Tal como se define en PLCopen Motion Control Part 1, Version 2.0, los movimientos absolutos solo son
posibles con un eje devuelto al punto de referencia. Esto incluye las levas para las que solo se permite la
modalidad de inicio de eje esclavo Absolute si el eje esclavo ha vuelto al punto de referencia y solo se
permite la modalidad de inicio del eje maestro Absolute si el eje maestro ha vuelto al punto de referencia.
Se considera que un eje ha vuelto al punto de referencia cuando se ha ejecutado MC_Home o un
MC_SetPosition absoluto para el eje. Otra opción es que la aplicación del PLC ajuste el indicador
isHomed en TRUE a través del código del PLC (confirme por los medios apropiados que la posición
absoluta del eje sea correcta). Para obtener más información, consulte Posición absoluta, vuelta al punto
de referencia y movimientos absolutos (véase página 20).

EIO0000003876 09/2020 87
Información de migración de SoftMotion a PLCopen

Nota 6: Información específica acerca de bloques de funciones individuales

En la siguiente tabla se proporciona información sobre los bloques de funciones SM3_Basic de SoftMotion
para ejes maestros y esclavos y sus equivalentes en M262:

SoftMotion LMC0x8 Equivalente a M262 Observación

MC_CamIn MC_CamIn Las modalidades de inicio del
maestro y el esclavo se especifican
por separado. La tabla de levas se
especifica directamente como
entrada (MC_CamTableSelect
no es necesario). Para obtener
más información, consulte también
la Nota 2 (véase página 87) y la
descripción del bloque de
funciones (véase página 74).
MC_CamOut - Este bloque de funciones no es
necesario para terminar un
parámetro MC_CamIn en
ejecución. Basta con ejecutar el
nuevo bloque de funciones para el
eje mientras se ejecuta un
parámetro MC_CamIn.
No es posible continuar un
movimiento a la velocidad actual
sin un bloque de funciones activo.
MC_CamTableSelect - No se requiere. La tabla de levas y
las modalidades de inicio del eje
maestro y esclavo se proporcionan
directamente como entradas para
MC_CamIn.
MC_GearIn MC_GearIn -
MC_GearInPos - Utilice MC_CamIn con una línea
recta en su lugar.
MC_GearOut - Este bloque de funciones no es
necesario para terminar un
parámetro MC_GearIn en
ejecución. Basta con ejecutar el
nuevo bloque de funciones para el
eje mientras se ejecuta un
parámetro MC_GearIn.
MC_Phasing MC_PhasingAbsolute La implementación de M262 es
compatible con PLCopen Motion
Control Part 1, Version 2.0 y difiere
por tanto de la implementación en
SM3_Basic. No se requiere ningún
eje adicional para las fases, si bien
las fases constituyen un
componente de movimiento del eje
esclavo.

En la siguiente tabla se proporciona información acerca de los bloques de funciones de un solo eje
SM3_Basic de SoftMotion y sus equivalentes en M262:

SoftMotion LMC0x8 Equivalente a M262 Observación

MC_AccelerationProfile - No disponible
MC_Halt MC_Halt -
MC_Home MC_Home -
MC_MoveAbsolute MC_MoveAbsolute -
MC_MoveAdditive MC_MoveAdditive -
MC_MoveRelative MC_MoveRelative -
MC_MoveSuperImposed MC_MoveSuperImposed -
MC_MoveVelocity MC_MoveVelocity -
MC_PositionProfile - No disponible

88 EIO0000003876 09/2020
 Información de migración de SoftMotion a PLCopen

SoftMotion LMC0x8 Equivalente a M262 Observación

MC_Power MC_Power -
MC_ReadActualPosition - Consulte la Nota 4: Lectura de los
parámetros del dispositivo y del eje
(véase página 87).
MC_ReadAxisError - Consulte la Nota 4: Lectura de los
parámetros del dispositivo y del eje
(véase página 87).
MC_ReadBoolParameter - Consulte la Nota 4: Lectura de los
parámetros del dispositivo y del eje
(véase página 87).
MC_ReadParameter - Consulte la Nota 4: Lectura de los
parámetros del dispositivo y del eje
(véase página 87).
MC_ReadStatus - Consulte la Nota 4: Lectura de los
parámetros del dispositivo y del eje
(véase página 87).
MC_Reset MC_Reset -
MC_Stop MC_Stop -
MC_VelocityProfile - No disponible.
MC_WriteBoolParameter - Consulte la Nota 4: Lectura de los
parámetros del dispositivo y del eje
(véase página 87).
MC_WriteParameter - Consulte la Nota 4: Lectura de los
parámetros del dispositivo y del eje
(véase página 87).

En la siguiente tabla se proporciona información acerca de los bloques de funciones de un solo eje
SM3_Basic de SoftMotion y sus equivalentes en M262:

SoftMotion LMC0x8 Equivalente a M262 Observación

MC_AbortTrigger MC_AbortTrigger -
MC_DigitalCamSwitch - No disponible
MC_ReadActualTorque - No disponible
MC_ReadActualVelocity - Consulte la Nota 4: Lectura de los
parámetros del dispositivo y del eje
(véase página 87).
MC_SetPosition MC_SetPosition -
MC_TouchProbe MC_TouchProbe -
SMC_MoveContinuousAbsolut Consulte los comentarios. Combine un parámetro
e MC_MoveVelocity después de
un parámetro MC_MoveAbsolute.
SMC_MoveContinuousRelativ Consulte los comentarios. Combine un parámetro
e MC_MoveVelocity después de
un parámetro MC_MoveAbsolute.

En la siguiente tabla se proporciona información acerca de los bloques de funciones de un solo eje
SM3_Basic de SoftMotion y sus equivalentes en M262:

SoftMotion LMC0x8 Equivalente a M262 Observación

MC_Jog - No disponible. Para obtener
información sobre cómo
implementar esta funcionalidad,
consulte el código de ejemplo de
PLCopen MC parte 3.

EIO0000003876 09/2020 89
Información de migración de SoftMotion a PLCopen

En la siguiente tabla se proporciona información sobre las funciones generales de SM3_Basic de

SoftMotion y sus equivalentes en M262:

SoftMotion LMC0x8 Equivalente a M262 Observación

AXIS_REF_SM3 Axis_Ref La estructura interna es diferente.
Para obtener más información,
consulte Axis_Ref
(véase página 19).
AXIS_REF_VIRTUAL_SM3 FB_ControlledAxis La estructura interna es diferente.
Para obtener más información,
consulte Axis_Ref
(véase página 19).

En la siguiente tabla se proporciona información sobre las funciones generales de SM3_CNC de

SoftMotion y sus equivalentes en M262:

SoftMotion LMC0x8 Equivalente a M262 Observación

SMC_ControlAxisByPos MC_CustomJob El tratamiento es distinto debido al
SMC_ControlAxisByPosVel concepto de la tarea. Para obtener
más información, consulte la
SMC_ControlAxisByVel descripción del bloque de
funciones (véase página 36).

90 EIO0000003876 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Glosario
EIO0000003876 09/2020

Glosario

P
PLCopen
Para obtener más información, consulte el http://www.plcopen.org/.

EIO0000003876 09/2020 91
Glosario

92 EIO0000003876 09/2020
 EcoStruxure Machine Expert
Índice
EIO0000003876 09/2020

Índice

A
Axis_Ref, 19

C
concepto de tarea, 19
configuración del eje, 20

D
descripción general
bibliotecas y bloques de funciones relacionados,
15
diagrama de estado de PLCopen, 22

E
eje de tipo módulo, 20
eje finito, 20
eje lineal, 20
entradas y salidas comunes
comportamiento de los bloques de funciones con
la entrada Execute, 30

F
FB_ControlledAxis, 19

I
inicialización, 60

M
MC_AbortTrigger, 34
MC_CamIn, 74
MC_CustomJob, 36
MC_GearIn, 81
MC_Halt, 39
MC_Home, 42
MC_MoveAbsolute, 44
MC_MoveAdditive, 48
MC_MoveRelative, 51
MC_MoveSuperImposed, 54
MC_MoveVelocity, 57
MC_PhasingAbsolute, 84
MC_Power, 60
MC_Reset, 62
MC_SetPosition, 64
MC_Stop, 66
MC_TouchProbe, 69

EIO0000003876 09/2020 93
 Modicon M262 Logic/Motion Controller

EIO0000003662 03/2020

Modicon M262
Logic/Motion Controller
Guía de hardware
03/2020
EIO0000003662.04

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y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente
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completo, así como la evaluación y las pruebas de los productos en relación con la aplicación o el
uso de dichos productos en cuestión. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados
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2 EIO0000003662 03/2020
 Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Capítulo 1 Descripción general de M262 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1 Descripción general del M262 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
Descripción de M262 Logic/Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Configuración máxima de hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Módulos de ampliación TM3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Acopladores de bus TM3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Interfaces del bus de campo TM5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
Interfaces de bus de campo TM5 CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
Interfaces de bus de campo TM7 CANopen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Módulos de ampliación TMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Accesorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.2 Características del M262 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
Reloj en tiempo real (RTC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Gestión de entradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Gestión de salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Run/Stop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Tarjeta SD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Relé de alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Capítulo 2 Instalación de M262 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.1 Reglas generales para la implementación de M262 Logic/Motion
Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Características ambientales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
Certificaciones y estándares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.2 Instalación del M262 Logic/Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Requisitos de instalación y mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Distancias y posiciones de montaje de M262 Logic/Motion Controller 67
Riel DIN (segmento DIN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
Instalar y desinstalar el controlador con ampliaciones . . . . . . . . . . . . 76
Montaje de un M262 Logic/Motion Controller directamente en la
superficie de un panel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

EIO0000003662 03/2020 3
 2.3 Requisitos eléctricos de M262 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
Prácticas recomendadas relativas al cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Cableado y características de la fuente de alimentación de CC . . . . . 88
Conexión a tierra del sistema M262 Logic/Motion Controller. . . . . . . . 92
Cableado del relé de alarma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Capítulo 3 Modicon M262 Logic/Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . 103
Presentación de TM262L10MESE8T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Presentación de TM262L20MESE8T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
Presentación de TM262M15MESS8T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
Presentación de TM262M25MESS8T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Presentación de TM262M35MESS8T . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Capítulo 4 Canales de E/S incrustadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Entradas digitales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
Salidas digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Capítulo 5 Interfaz de codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Interfaz de codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Capítulo 6 Puertos de comunicación integrados . . . . . . . . . . . . . . . . 155
Puerto Ethernet 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
Puertos Ethernet 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
Puerto de programación USB mini-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Línea serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Capítulo 7 Conexión del M262 Logic/Motion Controller a un PC. . . . 167
Conexión del controlador a un PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177

4 EIO0000003662 03/2020
 Información de seguridad

Información importante

AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo
antes de instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que
se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para
advertir de peligros potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos
procedimientos.

EIO0000003662 03/2020 5
TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:
La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser
realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna
de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la
construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en
materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

Cualificación del personal

Sólo está autorizado para trabajar con este producto el personal que haya recibido la formación
adecuada, que esté familiarizado y entienda el contenido de este manual y de cualquier otra
documentación relacionada con el producto.
La persona cualificada debe ser capaz de detectar los peligros potenciales que pueden surgir de
la parametrización, la modificación de valores de parámetros y, en general, de los equipos
mecánicos, eléctricos o electrónicos. La persona cualificada debe estar familiarizada con los
estándares, disposiciones y normativas para la prevención de accidentes industriales, que
deberán seguir cuando diseñen e implementen el sistema.

Uso conforme a los fines previstos

Los productos descritos o afectados por este documento, junto con el software, los accesorios y
las opciones, son controladores lógicos programables (referidos en este documento como
"controladores"), destinados para uso industrial según las instrucciones, directrices, ejemplos e
información de seguridad incluidos en el presente documento y en la documentación adicional.
Deben cumplirse en todo momento las normas de seguridad vigentes, los requisitos especificados
y los datos técnicos.
Antes de utilizar el producto, es necesario realizar una evaluación de riesgos en función de la
aplicación prevista. Según los resultados, se deberán implementar las medidas de seguridad
pertinentes.
Dado que el producto se utiliza como un componente de una máquina o de un proceso general,
es necesario garantizar la seguridad de las personas mediante el diseño de este sistema general.
Utilice el producto sólo con los cables y accesorios especificados. Utilice únicamente accesorios
y piezas de repuesto originales.
Cualquier uso distinto del permitido explícitamente está prohibido y puede ocasionar riesgos
imprevistos.

6 EIO0000003662 03/2020
 Acerca de este libro

Presentación

Objeto
Utilice este documento para lo siguiente:
 Familiarizarse con las características y funciones del M262 Logic/Motion Controller.
 Instalar y utilizar el M262 Logic/Motion Controller.
 Comunicar el M262 Logic/Motion Controller con los módulos de ampliación de E/S y otros
dispositivos.
 Conectar el M262 Logic/Motion Controller a un dispositivo de programación equipado con el
software EcoStruxure Machine Expert.
NOTA: Lea y comprenda este documento y todos los documentos relacionados (véase página 8)
antes de instalar, utilizar o mantener el controlador.

Campo de aplicación
Este documento se ha actualizado para el lanzamiento de EcoStruxureTM Machine Expert V1.2.2.
Las características técnicas de los dispositivos que se describen en este documento también se
encuentran online. Si desea consultar la información online, visite la página de inicio de Schneider
Electric https://www.se.com/ww/en/download/.
Las características que se indican en este documentación deben coincidir con las que figuran
online. De acuerdo con nuestra política de mejoras continuas, es posible que a lo largo del tiempo
revisemos el contenido con el fin de elaborar documentos más claros y precisos. En caso de que
detecte alguna diferencia entre el documentación y la información online, utilice esta última para
su referencia.
Para la conformidad de los productos y la información medioambiental (RoHS, REACH, PEP,
EOLI, etc.), vaya a www.schneider-electric.com/green-premium.

EIO0000003662 03/2020 7
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8 EIO0000003662 03/2020
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EIO0000003058 (CHS)
EIO0000003816 (POR)
EIO0000003817 (TUR)
M262 Logic/Motion Controller - Hoja de instrucciones HRB59604

Puede descargar estas publicaciones técnicas y otra información técnica de nuestro sitio web
https://www.se.com/ww/en/download/ .

EIO0000003662 03/2020 9
Información relativa al producto

PELIGRO
RIESGO DE DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O ARCO ELÉCTRICO
 Desconecte la alimentación de todos los equipos, incluidos los dispositivos conectados, antes
de retirar cualquier cubierta o compuerta, o bien antes de instalar o retirar cualquier accesorio,
hardware, cable o conductor salvo en las condiciones indicadas en la guía de hardware de
este equipo.
 Utilice siempre un dispositivo de detección de tensión de capacidad adecuada para confirmar
la ausencia de alimentación eléctrica cuando y donde se indique.
 Vuelva a montar y fijar todas las cubiertas, accesorios, elementos de hardware, cables y
conductores y compruebe que haya una conexión a tierra adecuada antes de aplicar
alimentación eléctrica a la unidad.
 Aplique solo la tensión especificada cuando utilice este equipo y los productos asociados.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

PELIGRO
POSIBILIDAD DE EXPLOSIÓN
 Este equipo se debe utilizar únicamente en ubicaciones no peligrosas o en instalaciones
conforme a Clase I, División 2, Grupos A, B, C y D.
 No sustituya componentes que puedan anular la conformidad con la Clase I, División 2.
 No conecte ni desconecte el equipo a menos que haya quitado la alimentación eléctrica o esté
seguro de que la ubicación no es peligrosa.
 No utilice los puertos USB, si están incorporados, a menos que tenga la certeza de que la
ubicación no es peligrosa.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

10 EIO0000003662 03/2020
 ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL
 El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo
de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para
lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control
críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de
alimentación o un reinicio.
 Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
 Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en
cuenta las implicaciones de retardos de transmisión imprevistos o fallos del enlace.
 Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las
normativas de seguridad locales.1
 Cada instalación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de
entrar en servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines
for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad
para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS
7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y
guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o
su equivalente aplicable a la ubicación específica.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
 Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003662 03/2020 11
Normas y términos utilizados
Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que
aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los
términos y las definiciones de estándares internacionales.
En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen,
pero sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad,
fallo, reinicio tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc.
Estos estándares incluyen, entre otros:

Norma Descripción
IEC 61131-2:2007 Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.
ISO 13849-1:2015 Seguridad de la maquinaria: componentes de los sistemas de control
relacionados con la seguridad.
Principios generales del diseño.
EN 61496-1:2013 Seguridad de las máquinas: equipos de protección electrosensibles.
Parte 1: pruebas y requisitos generales.
ISO 12100:2010 Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del
riesgo y reducción del riesgo
EN 60204-1:2006 Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:
Requisitos generales
ISO 14119:2013 Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con
protecciones: principios de diseño y selección
ISO 13850:2015 Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseño
IEC 62061:2015 Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control
programable de seguridad eléctrica y electrónica
IEC 61508-1:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos generales.
IEC 61508-2:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos para los sistemas
eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la
seguridad.
IEC 61508-3:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos de software.
IEC 61784-3:2016 Redes de comunicación industrial - Perfiles - Parte 3: Buses de campo de
seguridad funcionales - Reglas generales y definiciones de perfiles.
2006/42/EC Directiva de maquinaria
2014/30/EU Directiva de compatibilidad electromagnética
2014/35/EU Directiva de baja tensión

12 EIO0000003662 03/2020
 Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque
se obtienen de otros estándares como:

Norma Descripción
Serie IEC 60034 Máquinas eléctricas giratorias
Serie IEC 61800 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable
Serie IEC 61158 Comunicación digital de datos para la medición y control: bus de campo para su
uso en sistemas de control.

Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros
específicos, y se define como tal para una zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de
maquinaria (2006/42/EC) y ISO 12100:2010.
NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos
específicos citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con
los diferentes estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las
tablas de características de las referencias de dichos productos.

EIO0000003662 03/2020 13
14 EIO0000003662 03/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Descripción general de M262
EIO0000003662 03/2020

Capítulo 1
Descripción general de M262

Descripción general de M262

Descripción general
En este capítulo encontrará información general sobre la arquitectura del sistema del M262
Logic/Motion Controller y sus componentes.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
1.1 Descripción general del M262 16
1.2 Características del M262 42

EIO0000003662 03/2020 15
Descripción general de M262

Sección 1.1
Descripción general del M262

Descripción general del M262

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Descripción de M262 Logic/Motion Controller 17
Configuración máxima de hardware 20
Módulos de ampliación TM3 24
Acopladores de bus TM3 34
Interfaces del bus de campo TM5 35
Interfaces de bus de campo TM5 CANopen 36
Interfaces de bus de campo TM7 CANopen 37
Módulos de ampliación TMS 38
Accesorios 39

16 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Descripción de M262 Logic/Motion Controller

Descripción general
M262 Logic/Motion Controller tiene diferentes funciones potentes y puede servir para una amplia
gama de aplicaciones.
La configuración, la programación y la puesta en marcha del software se llevan a cabo con el
software EcoStruxure Machine Expert versión 1.1 o posterior, descrito con detalle en el documento
EcoStruxure Machine Expert - Guía de programación, así como en este documento.

Lenguajes de programación
M262 Logic/Motion Controller se configura y programa con el software EcoStruxure Machine
Expert, compatible con los siguientes IEC 61131-3lenguajes de programación:
 IL: Lista de instrucciones
 ST: texto estructurado
 FBD: diagrama de bloques de funciones
 SFC: diagrama funcional secuencial
 LD: Diagrama de contactos

El software EcoStruxure Machine Expert también se puede utilizar para programar estos
controladores utilizando el lenguaje CFC (diagrama funcional continuo).

Fuente de alimentación
La fuente de alimentación de M262 Logic/Motion Controller es de 24 V CC (véase página 88).

Reloj en tiempo real

M262 Logic/Motion Controller incluye un sistema de reloj en tiempo real (RTC) (véase página 43).
La hora del sistema la mantienen los condensadores con la alimentación desconectada. La hora
se mantiene durante 1000 horas sin que el controlador reciba alimentación.

Run/Stop
El M262 Logic/Motion Controller se puede utilizar externamente mediante los métodos siguientes:
 un de hardwareInterruptor Run/Stop (véase página 48).
 Operación de Run/Stop (véase página 44) (Ejecutar/Detener) de una entrada digital
especializada, definida en la configuración del software. Para obtener más información,
consulte Configuración de entradas digitales (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller,
Programming Guide).
 Un comando de software de EcoStruxure Machine Expert.
 La variable del sistema PLC_W en una tabla de reubicación.
 El servidor web.

EIO0000003662 03/2020 17
Descripción general de M262

Memoria
En esta tabla se describen los distintos tipos de memoria:

Tipo de memoria Tamaño Uso

RAM 256 MB, de los cuales 32 MB están Para la ejecución de la aplicación y del
disponibles para la aplicación firmware.
Flash 1 GB Memoria no volátil dedicada a retener el
programa y los datos en caso de interrupción
de la alimentación.
Memoria RAM no 512 KB Memoria no volátil dedicada a retener las
volátil variables retentivas-persistentes, así como los
archivos de diagnóstico y cualquier
información relacionada.

Entradas/salidas incrustadas
Están disponibles los siguientes tipos de E/S incrustadas:
 Entradas rápidas
 Salidas rápidas de común positivo

Codificador
Están disponibles las siguientes modalidades de codificador:
 Modalidad incremental
 Modalidad SSI

Almacenamiento extraíble
Los M262 Logic/Motion Controller incluyen un slot de tarjetas SD integrado (véase página 50).
Los usos principales de la tarjeta SD son:
 Inicialización del controlador con una aplicación nueva
 Actualizar el firmware del controlador y del módulo de ampliación (véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Programming Guide)
 Aplicación de archivos de configuración de Post al controlador (véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Programming Guide)
 Almacenar fórmulas y archivos
 Recibir archivos de registro de datos

Características de comunicación incorporadas

Están disponibles los siguientes tipos de puertos de comunicación:
 Ethernet (véase página 160)
 USB mini-B (véase página 162)
 Línea serie (véase página 164)
 Sercos (Ethernet 1) (véase página 158)

18 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Compatibilidad del módulo de ampliación y el acoplador de bus

Consulte las tablas de compatibilidad de la EcoStruxure Machine Expert - Compatibilidad y
migración Guía del usuario.

M262 Logic/Motion Controller

Referencia E/S digitales Fuente de Puertos de Tipo de terminal Codificador

alimentación comunicación
M262 Logic 4 entradas 24 V CC 1 puerto de línea Resorte –
Controller: rápidas serie extraíble
TM262L• Salidas de común 1 puerto de
positivo programación USB
4 salidas rápidas 1 puerto Ethernet
1 conmutador de
puerto dual Ethernet
M262 Motion 4 entradas 24 V CC 1 puerto de línea Resorte 1 puerto de
Controller: rápidas serie extraíble codificador
TM262M• Salidas de común 1 puerto de
positivo programación USB
4 salidas rápidas 1 puerto Ethernet
para el bus de
campo con interfaz
Sercos
1 conmutador de
puerto dual Ethernet
NOTA: Es posible utilizar las entradas/salidas rápidas como entradas/salidas normales.

Contenido que se entrega

En la siguiente figura se muestra el contenido de la entrega del M262 Logic/Motion Controller:

1 Hoja de instrucciones de M262 Logic/Motion Controller

2 M262 Logic/Motion Controller
3 Bloques de terminales de resorte extraíbles
4 Piezas de fijación

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Descripción general de M262

Configuración máxima de hardware

Introducción
El sistema de control de M262 Logic/Motion Controller ofrece una solución completa para
aplicaciones de movimiento y una solución escalable para aplicaciones lógicas, con configura-
ciones optimizadas y una arquitectura abierta y ampliable.

Principio de configuración local y remota

En la siguiente figura se definen las configuraciones local y remota:

(1) Configuración local

(2) Configuración remota

Arquitectura de configuración local de M262 Logic/Motion Controller

Se consigue una configuración local optimizada y flexibilidad mediante la asociación de:
 M262 Logic/Motion Controller
 Módulos de ampliación TMS
 Módulos de ampliación TM3

Los requisitos de la aplicación determinan la arquitectura de la configuración de M262

Logic/Motion Controller.

20 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

En la siguiente figura se representan los componentes de una configuración local:

(A) Módulos de ampliación TMS (máximo 3: 3 TMSES4 o 2 TMSES4 y 1 TMSCO1).

El TMSCO1 siempre tiene que ser el primer módulo de la izquierda.
(B) Módulos de ampliación TM3 (máximo 7).

Arquitectura de configuración remota de M262 Logic/Motion Controller

Se consigue una configuración remota optimizada y flexibilidad mediante la asociación de los
siguientes elementos:
 M262 Logic/Motion Controller
 Módulos de ampliación TMS
 Módulos de ampliación TM3
 Módulos transmisor y receptor de TM3

Los requisitos de la aplicación determinan la arquitectura de la configuración de M262

Logic/Motion Controller.
En la siguiente figura se representan los componentes de una configuración remota:

(1) Logic/Motion Controller y módulos

(C) Módulos de ampliación TM3 (máximo 7)

EIO0000003662 03/2020 21
Descripción general de M262

Arquitectura de configuración distribuida de M262 Logic/Motion Controller

Se consigue una configuración remota optimizada y flexibilidad mediante la asociación de los
siguientes elementos:
 Acopladores de bus TM3 (véase página 34)
 Interfaz de bus de campo TM5 (véase página 35)

En la siguiente figura se muestran los componentes de una arquitectura distribuida:

(D) Módulos distribuidos TM3

22 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Cantidad máxima de módulos

En la tabla siguiente se muestra la configuración máxima admitida:

Referencias Máximo Tipo de configuración

TM262• 7 módulos de ampliación TM3 Local
3 módulos de ampliación TMS Local
compuestos de:
 Hasta 3 TMSES4
 Hasta 1 TMSCO1

TM3XREC1 7 módulos de ampliación TM3 Remota

TM3BCEIP 7 módulos de ampliación TM3 Distribuida
TM3BCSL sin transmisor y receptor
TM3BCCO 14 módulos de ampliación TM3
con transmisor y receptor
NOTA: Los módulos TM3 transmisores y receptores no se incluyen en el recuento del número máximo de
módulos de ampliación.

NOTA: El software de EcoStruxure Machine Expert valida la configuración con los módulos de
ampliación TMS y TM3 en la ventana Configuración.
NOTA: En algunos entornos, la configuración máxima ocupada por módulos de alto consumo,
combinada con la distancia máxima permitida entre los módulos TM3 transmisor y receptor, puede
presentar problemas de comunicación del bus aunque el software EcoStruxure Machine Expert
haya permitido la configuración. En este caso, necesitará analizar el consumo de alimentación de
los módulos elegidos para su configuración, así como las distancias de cable mínimas que
requiere su aplicación, y probablemente deberá optimizar sus elecciones.

EIO0000003662 03/2020 23
Descripción general de M262

Módulos de ampliación TM3

Introducción
El rango de módulos de ampliación de TM3 incluye:
 Módulos digitales, clasificados de la siguiente manera:
 Módulos de entrada (véase página 24)
 Módulos de salida (véase página 25)
 Módulos mixtos de entrada/salida (véase página 27)

 Módulos analógicos, que se clasifican del siguiendo modo:

 Módulos de entrada (véase página 28)
 Módulos de salida (véase página 29)
 Módulos mixtos de entrada/salida (véase página 30)

 Módulos expertos (véase página 31)

 Módulos de seguridad (véase página 31)
 Módulos transmisores y receptores (véase página 33)
Consulte los siguientes documentos para obtener más información:
 TM3 Módulos de E/S digitales - Guía de hardware
 TM3 Módulos de E/S analógicas - Guía de hardware
 TM3 Módulos de E/S expertas - Guía de hardware
 TM3 Módulos de seguridad - Guía de hardware
 TM3 Módulos transmisores y receptores - Guía de hardware

Módulos de entradas digitales de TM3

En la tabla siguiente se muestran los módulos de ampliación de entrada digitales TM3, con el tipo
de canal, la tensión/corriente nominal y el tipo de terminal correspondientes:

Referencia Canales Tipo de canal Tensión Tipo de terminal/paso

Corriente
TM3DI8A 8 Entradas normales 120 V CA Bloque de terminales
7,5 mA de tornillo
extraíble/5,08 mm
TM3DI8 8 Entradas normales 24 V CC Bloque de terminales
7 mA de tornillo
extraíble/5,08 mm
TM3DI8G 8 Entradas normales 24 V CC Bloque de terminales
7 mA de resorte
extraíble/5,08 mm
TM3DI16 16 Entradas normales 24 V CC Bloques de terminales
7 mA de tornillo
extraíble/3,81 mm

24 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Referencia Canales Tipo de canal Tensión Tipo de terminal/paso

Corriente
TM3DI16G 16 Entradas normales 24 V CC Bloques de terminales
7 mA de resorte
extraíble/3,81 mm
TM3DI16K 16 Entradas normales 24 V CC Conector HE10
5 mA (MIL 20)
TM3DI32K 32 Entradas normales 24 V CC Conector HE10
5 mA (MIL 20)

Módulos de salidas digitales de TM3

En la siguiente tabla se muestran los módulos de ampliación de salida digitales TM3, con el tipo
de canal, la tensión/corriente nominal y el tipo de terminal correspondientes:

Referencia Canales Tipo de canal Tensión Tipo de terminal/paso

Corriente
TM3DQ8R 8 Salidas de relé 24 V CC/240 V CA Bloque de terminales
7 A máximo por de tornillo
línea común/2 A extraíble/5,08 mm
máximo por salida
TM3DQ8RG 8 Salidas de relé 24 V CC/240 V CA Bloque de terminales
7 A máximo por de resorte
línea común/2 A extraíble/5,08 mm
máximo por salida
TM3DQ8T 8 Salidas de transistor 24 V CC Bloque de terminales
normales (común 4 A máximo por de tornillo
negativo) línea común/0,5 A extraíble/5,08 mm
máximo por salida
TM3DQ8TG 8 Salidas de transistor 24 V CC Bloque de terminales
normales (común 4 A máximo por de resorte
negativo) línea común/0,5 A extraíble/5,08 mm
máximo por salida
TM3DQ8U 8 Salidas de transistor 24 V CC Bloque de terminales
normales (común 4 A máximo por de tornillo
positivo) línea común/0,5 A extraíble/5,08 mm
máximo por salida
TM3DQ8UG 8 Salidas de transistor 24 V CC Bloque de terminales
normales (común 4 A máximo por de resorte
positivo) línea común/0,5 A extraíble/5,08 mm
máximo por salida
TM3DQ16R 16 Salidas de relé 24 V CC/240 V CA Bloques de terminales
8 A máximo por de tornillo
línea común/2 A extraíble/3,81 mm
máximo por salida

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Descripción general de M262

Referencia Canales Tipo de canal Tensión Tipo de terminal/paso

Corriente
TM3DQ16RG 16 Salidas de relé 24 V CC/240 V CA Bloques de terminales
8 A máximo por de resorte
línea común/2 A extraíble/3,81 mm
máximo por salida
TM3DQ16T 16 Salidas de transistor 24 V CC Bloques de terminales
normales (común 8 A máximo por de tornillo
negativo) línea común/0,5 A extraíble/3,81 mm
máximo por salida
TM3DQ16TG 16 Salidas de transistor 24 V CC Bloques de terminales
normales (común 8 A máximo por de resorte
negativo) línea común/0,5 A extraíble/3,81 mm
máximo por salida
TM3DQ16U 16 Salidas de transistor 24 V CC Bloques de terminales
normales (común 8 A máximo por de tornillo
positivo) línea común/0,5 A extraíble/3,81 mm
máximo por salida
TM3DQ16UG 16 Salidas de transistor 24 V CC Bloques de terminales
normales (común 8 A máximo por de resorte
positivo) línea común/0,5 A extraíble/3,81 mm
máximo por salida
TM3DQ16TK 16 Salidas de transistor 24 V CC Conector HE10
normales (común 2 A máximo por (MIL 20)
negativo) línea común/0,1 A
máximo por salida
TM3DQ16UK 16 Salidas de transistor 24 V CC Conector HE10
normales (común 2 A máximo por (MIL 20)
positivo) línea común/0,1 A
máximo por salida
TM3DQ32TK 32 Salidas de transistor 24 V CC Conectores HE10
normales (común 2 A máximo por (MIL 20)
negativo) línea común/0,1 A
máximo por salida
TM3DQ32UK 32 Salidas de transistor 24 V CC Conectores HE10
normales (común 2 A máximo por (MIL 20)
positivo) línea común/0,1 A
máximo por salida

26 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

TM3 Módulos mixtos de entradas/salidas digitales

En la tabla siguiente se muestran los módulos mixtos de E/S TM3, con el tipo de canal, la
tensión/corriente nominal y el tipo de terminal correspondientes:

Referencia Canales Tipo de canal Tensión Tipo de terminal/paso

Corriente
TM3DM8R 4 Entradas normales 24 V CC Bloque de terminales
7 mA de tornillo
extraíble/5,08 mm
4 Salidas de relé 24 V CC/240 V CA
7 A máximo por
línea común/2 A
máximo por salida
TM3DM8RG 4 Entradas normales 24 V CC Bloque de terminales
7 mA de resorte
extraíble/5,08 mm
4 Salidas de relé 24 V CC/240 V CA
7 A máximo por
línea común/2 A
máximo por salida
TM3DM24R 16 Entradas normales 24 V CC Bloques de terminales
7 mA de tornillo
extraíble/3,81 mm
8 Salidas de relé 24 V CC/240 V CA
7 A máximo por
línea común/2 A
máximo por salida
TM3DM24RG 16 Entradas normales 24 V CC Bloques de terminales
7 mA de resorte
extraíble/3,81 mm
8 Salidas de relé 24 V CC/240 V CA
7 A máximo por
línea común/2 A
máximo por salida

EIO0000003662 03/2020 27
Descripción general de M262

Módulos de entradas analógicas de TM3

En la tabla siguiente se muestran los módulos de ampliación de entrada analógicos TM3, con la
resolución, el tipo de canal, la tensión/corriente nominal y el tipo de terminal correspondientes:

Referencia Resolución Canales Tipo de Modalidad Tipo de

canal terminal/paso
TM3AI2H 16 bits o 2 Entradas De 0 a 10 V CC Bloque de
15 bits + De -10 a +10 V CC terminales de
signo De 0 a 20 mA tornillo
De 4 a 20 mA extraíble/5,08 mm
TM3AI2HG 16 bits o 2 Entradas De 0 a 10 V CC Bloque de
15 bits + De -10 a +10 V CC terminales de
signo De 0 a 20 mA resorte
De 4 a 20 mA extraíble/5,08 mm
TM3AI4 12 bits u 4 Entradas De 0 a 10 V CC Bloque de
11 bits + De -10 a +10 V CC terminales de
signo De 0 a 20 mA tornillo
De 4 a 20 mA extraíble/3,81 mm
TM3AI4G 12 bits u 4 Entradas De 0 a 10 V CC Bloques de
11 bits + De -10 a +10 V CC terminales de
signo De 0 a 20 mA resorte
De 4 a 20 mA extraíble/3,81 mm
TM3AI8 12 bits u 8 Entradas De 0 a 10 V CC Bloque de
11 bits + De -10 a +10 V CC terminales de
signo De 0 a 20 mA tornillo
De 4 a 20 mA extraíble/3,81 mm
De 0 a 20 mA ampliado
De 4 a 20 mA ampliado
TM3AI8G 12 bits u 8 Entradas De 0 a 10 V CC Bloques de
11 bits + De -10 a +10 V CC terminales de
signo De 0 a 20 mA resorte
De 4 a 20 mA extraíble/3,81 mm
De 0 a 20 mA ampliado
De 4 a 20 mA ampliado
TM3TI4 16 bits o 4 Entradas De 0 a 10 V CC Bloque de
15 bits + De -10 a +10 V CC terminales de
signo De 0 a 20 mA tornillo
De 4 a 20 mA extraíble/3,81 mm
Termopar
PT100/1000
NI100/1000

28 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Referencia Resolución Canales Tipo de Modalidad Tipo de

canal terminal/paso
TM3TI4G 16 bits o 4 Entradas De 0 a 10 V CC Bloques de
15 bits + De -10 a +10 V CC terminales de
signo De 0 a 20 mA resorte
De 4 a 20 mA extraíble/3,81 mm
Termopar
PT100/1000
NI100/1000
TM3TI4D 16 bits o 4 Entradas Termopar Bloque de
15 bits + terminales de
signo tornillo
extraíble/3,81 mm
TM3TI4DG 16 bits o 4 Entradas Termopar Bloques de
15 bits + terminales de
signo resorte
extraíble/3,81 mm
TM3TI8T 16 bits o 8 Entradas Termopar Bloque de
15 bits + NTC/PTC terminales de
signo Ohmímetro tornillo
extraíble/3,81 mm
TM3TI8TG 16 bits o 8 Entradas Termopar Bloques de
15 bits + NTC/PTC terminales de
signo Ohmímetro resorte
extraíble/3,81 mm

Módulos de salidas analógicas de TM3

En la tabla siguiente se muestran los módulos de salida analógicos TM3, con la resolución, el tipo
de canal, la tensión/corriente nominal y el tipo de terminal correspondientes:

Referencia Resolución Canales Tipo de Modalidad Tipo de terminal/paso

canal
TM3AQ2 12 bits u 2 Salidas De 0 a 10 V CC Bloque de terminales
11 bits + De -10 a +10 V CC de tornillo
signo De 0 a 20 mA extraíble/5,08 mm
De 4 a 20 mA
TM3AQ2G 12 bits u 2 Salidas De 0 a 10 V CC Bloque de terminales
11 bits + De -10 a +10 V CC de resorte
signo De 0 a 20 mA extraíble/5,08 mm
De 4 a 20 mA
TM3AQ4 12 bits u 4 Salidas De 0 a 10 V CC Bloque de terminales
11 bits + De -10 a +10 V CC de tornillo
signo De 0 a 20 mA extraíble/5,08 mm
De 4 a 20 mA

EIO0000003662 03/2020 29
Descripción general de M262

Referencia Resolución Canales Tipo de Modalidad Tipo de terminal/paso

canal
TM3AQ4G 12 bits u 4 Salidas De 0 a 10 V CC Bloque de terminales
11 bits + De -10 a +10 V CC de resorte
signo De 0 a 20 mA extraíble/5,08 mm
De 4 a 20 mA

Módulos mixtos de entradas/salidas analógicas de TM3

En la tabla siguiente se muestran los módulos mixtos de E/S analógicos TM3, con la resolución,
el tipo de canal, la tensión/corriente nominal y el tipo de terminal correspondientes:

Referencia Resolución Canales Tipo de Modalidad Tipo de terminal/paso

canal
TM3AM6 12 bits u 4 Entradas De 0 a 10 V CC Bloque de terminales
11 bits + signo De -10 a +10 V CC de tornillo
2 Salidas
De 0 a 20 mA extraíble/3,81 mm
De 4 a 20 mA
TM3AM6G 12 bits u 4 Entradas De 0 a 10 V CC Bloque de terminales
11 bits + signo De -10 a +10 V CC de resorte
2 Salidas
De 0 a 20 mA extraíble/3,81 mm
De 4 a 20 mA
TM3TM3 16 bits o 2 Entradas De 0 a 10 V CC Bloque de terminales
15 bits + signo De -10 a +10 V CC de tornillo
De 0 a 20 mA extraíble/5,08 mm
De 4 a 20 mA
Termopar
PT100/1000
NI100/1000
12 bits u 1 Salidas De 0 a 10 V CC
11 bits + signo De -10 a +10 V CC
De 0 a 20 mA
De 4 a 20 mA
TM3TM3G 16 bits o 2 Entradas De 0 a 10 V CC Bloque de terminales
15 bits + signo De -10 a +10 V CC de resorte
De 0 a 20 mA extraíble/5,08 mm
De 4 a 20 mA
Termopar
PT100/1000
NI100/1000
12 bits u 1 Salidas De 0 a 10 V CC
11 bits + signo De -10 a +10 V CC
De 0 a 20 mA
De 4 a 20 mA

30 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Módulos expertos de TM3

En la tabla siguiente se muestran los módulos de ampliación expertos TM3, con los tipos de
terminal correspondientes:

Referencia Descripción Tipo de terminal/paso

TM3XTYS4 Módulo TeSys 4 conectores frontales RJ-45
1 conector de fuente de
alimentación
extraíble/5,08 mm
TM3XFHSC202 Módulo de contador de alta velocidad (HSC) Bloques de terminales de
con eventos tornillo extraíble/3,81 mm
TM3XFHSC202G Módulo de contador de alta velocidad (HSC) Bloques de terminales de
con eventos resorte extraíble/3,81 mm
TM3XHSC202 Módulo de contador de alta velocidad (HSC) Bloques de terminales de
tornillo extraíble/3,81 mm
TM3XHSC202G Módulo de contador de alta velocidad (HSC) Bloques de terminales de
resorte extraíble/3,81 mm

Módulos de seguridad TM3

En esta tabla se muestran los módulos Seguridad de TM3 con el tipo correspondiente de canal, la
tensión/corriente nominal y el tipo de terminal:

Referencia Función Canales Tipo de canal Tensión Tipo de terminal

Categoría Corriente
TM3SAC5R 1 función, 1 o 2 (1) Entrada de 24 V CC 3,81 mm (0,15 pulg.) y
hasta la seguridad 100 mA máximo 5,08 mm (0,20 pulg.),
categoría 3 bloque de terminales
Inicio (2) Entrada
de tornillo extraíble
3 en paralelo Salidas de relé 24 V CC / 230 V CA
Normalmente 6 A máximo por salida
abierto
TM3SAC5RG 1 función, 1 o 2 (1) Entrada de 24 V CC 3,81 mm (0,15 pulg.) y
hasta la seguridad 100 mA máximo 5,08 mm (0,20 pulg.),
categoría 3 bloque de terminales
Inicio (2) Entrada
de resorte extraíble
3 en paralelo Salidas de relé 24 V CC / 230 V CA
Normalmente 6 A máximo por salida
abierto
(1) En función del cableado externo
(2) Inicio no monitorizado

EIO0000003662 03/2020 31
Descripción general de M262

Referencia Función Canales Tipo de canal Tensión Tipo de terminal

Categoría Corriente
TM3SAF5R 1 función, 2 (1) Entradas de 24 V CC 3,81 mm (0,15 pulg.) y
hasta la seguridad 100 mA máximo 5,08 mm (0,20 pulg.),
categoría 4 Inicio Entrada bloque de terminales
de tornillo extraíble
3 en paralelo Salidas de relé 24 V CC / 230 V CA
Normalmente 6 A máximo por salida
abierto
TM3SAF5RG 1 función, 2 (1) Entradas de 24 V CC 3,81 mm (0,15 pulg.) y
hasta la seguridad 100 mA máximo 5,08 mm (0,20 pulg.),
categoría 4 bloque de terminales
Inicio Entrada
de resorte extraíble
3 en paralelo Salidas de relé 24 V CC / 230 V CA
Normalmente 6 A máximo por salida
abierto
TM3SAFL5R 2 funciones, 2 (1) Entradas de 24 V CC 3,81 mm (0,15 pulg.) y
hasta la seguridad 100 mA máximo 5,08 mm (0,20 pulg.),
categoría 3 bloque de terminales
Inicio Entrada
de tornillo extraíble
3 en paralelo Salidas de relé 24 V CC / 230 V CA
Normalmente 6 A máximo por salida
abierto
TM3SAFL5RG 2 funciones, 2 (1) Entradas de 24 V CC 3,81 mm (0,15 pulg.) y
hasta la seguridad 100 mA máximo 5,08 mm (0,20 pulg.),
categoría 3 bloque de terminales
Inicio Entrada
de resorte extraíble
3 en paralelo Salidas de relé 24 V CC / 230 V CA
Normalmente 6 A máximo por salida
abierto
TM3SAK6R 3 funciones, 1 o 2 (1) Entradas de 24 V CC 3,81 mm (0,15 pulg.) y
hasta la seguridad 100 mA máximo 5,08 mm (0,20 pulg.),
categoría 4 bloque de terminales
Inicio Entrada
de tornillo extraíble
3 en paralelo Salidas de relé 24 V CC / 230 V CA
Normalmente 6 A máximo por salida
abierto
TM3SAK6RG 3 funciones, 1 o 2 (1) Entradas de 24 V CC 3,81 mm (0,15 pulg.) y
hasta la seguridad 100 mA máximo 5,08 mm (0,20 pulg.),
categoría 4 Inicio Entrada bloque de terminales
de resorte extraíble
3 en paralelo Salidas de relé 24 V CC / 230 V CA
Normalmente 6 A máximo por salida
abierto
(1) En función del cableado externo
(2)
Inicio no monitorizado

32 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Módulos transmisores y receptores TM3

En la tabla siguiente se muestran los módulos de ampliación transmisores y receptores TM3:

Referencia Descripción Tipo de terminal/paso

TM3XTRA1 Módulo transmisor de datos para E/S 1 conector frontal RJ-45
remota 1 tornillo de conexión a tierra
funcional
TM3XREC1 Módulo receptor de datos para E/S 1 conector frontal RJ-45
remota Conector de fuente de
alimentación/5,08 mm

EIO0000003662 03/2020 33
Descripción general de M262

Acopladores de bus TM3

Introducción
El dispositivo Acoplador de bus TM3 está diseñado para gestionar la comunicación de bus de
campo al utilizar los módulos de ampliación TM2 y TM3 en una arquitectura distribuida.
Para obtener más información, consulte Acoplador de bus Modicon TM3 - Guía de hardware.

Acopladores de bus TM3 de Modicon

En la siguiente tabla se muestran los acopladores de bus TM3, con los puertos y los tipos de
terminales:

Referencia Puerto Tipo de comunicación Tipo de terminal

TM3BCEIP 2 puertos Ethernet EtherNet/IP RJ45
conmutados aislados Modbus TCP
1 puerto USB USB 2.0 USB mini-B
TM3BCSL 2 puertos RS-485 Línea serie RJ45
aislados (con cadena Modbus
margarita)
1 puerto USB USB 2.0 USB mini-B
TM3BCCO 2 puertos CANopen CANopen RJ45
aislados (con cadena
margarita)
1 puerto USB USB 2.0 USB mini-B

34 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Interfaces del bus de campo TM5

Introducción
La interface de bus de campo TM5 es un dispositivo diseñado para gestionar la comunicación
EtherNet/IP y Sercos al utilizar módulos de ampliación Sistema TM5 y TM7 con un controlador en
una arquitectura distribuida.
Para obtener más información, consulte la ModiconSistema TM5Guía de hardware de la interfaz
de .

Interfaces de bus de campo TM5

En la siguiente tabla se muestran las interfaces de bus de campo TM5 con los puertos y el tipo de
terminal:

Referencia Puerto Tipo de comunicación Tipo de terminal

TM5NEIP1 2 puertos conmutados EtherNet/IP RJ45
Ethernet
TM5NS31 2 puertos conmutados Sercos RJ45
Ethernet

EIO0000003662 03/2020 35
Descripción general de M262

Interfaces de bus de campo TM5 CANopen

Introducción
El módulo de bus de campo TM5 es una interfaz CANopen con distribución de alimentación
incorporada y es la primera isla TM5 de E/S distribuidas.
Para obtener más información, consulte la Guía de hardware de la interfaz CANopen de Modicon
TM5.

Interfaces de bus de campo Modicon TM5 CANopen

En la siguiente tabla se muestran las interfaces de bus de campo TM5 CANopen:

Referencia Tipo de comunicación Tipo de terminal

TM5NCO1 CANopen 1 SUB-D 9, macho

36 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Interfaces de bus de campo TM7 CANopen

Introducción
Los módulos de bus de campo TM7 son interfaces CANopen con entrada o salida configurable
digital de 24 V CC en 8 o 16 canales.
Para obtener más información, consulte la Guía de hardware de bloques de E/S de la interfaz
CANopen de Modicon TM7.

Interfaces de bus de campo Modicon TM7 CANopen

En la siguiente tabla se muestran las interfaces de bus de campo TM7 CANopen:

Referencia Número de canales Tensión/corriente Tipo de comunicación Tipo de terminal

TM7NCOM08B 8 entradas 24 V CC/4 mA CANopen Conector M8
8 salidas 24 V CC/500 mA
TM7NCOM16A 16 entradas 24 V CC/4 mA CANopen Conector M8
16 salidas 24 V CC/500 mA
TM7NCOM16B 16 entradas 24 V CC/4 mA CANopen Conector M12
16 salidas 24 V CC/500 mA

EIO0000003662 03/2020 37
Descripción general de M262

Módulos de ampliación TMS

Introducción
Los módulos de ampliación TMS se conectan a la parte izquierda del controlador para añadir
nuevas opciones de comunicación. Estos módulos están especializados en la comunicación
Ethernet y CANopen de alta velocidad.
Para obtener más información, consulte TMS Módulos de ampliación - Guía de hardware.

Módulos de ampliación TMS

En la tabla siguiente se describen las características de los módulos de ampliación TMS:

Referencia del módulo Tipo Tipo de terminal

TMSES4 Comunicación Ethernet RJ45
TMSCO1 Módulo maestro CANopen SUB-D macho de 9 pines

38 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Accesorios

Descripción general
En esta sección se describen los accesorios y los cables.

Accesorios

Referencia Descripción Uso Cantidad

TMASD1 Tarjeta SD Utilícela para actualizar el firmware del 1
controlador, inicializar un controlador con una
nueva aplicación o clonar un controlador , aplicar
archivos de configuración de Post en el
controlador, almacenar archivos de fórmulas y
recibir archivos de registro de datos.
TMA262SET8G Bloque de Conecta la fuente de alimentación de 24 V CC y 1
terminales de las E/S incrustadas.
resorte extraíble y
11 puntos (paso de
3,81 mm):
 3 terminales para
E/S de 24 V CC
 4 terminales para
entradas
 4 terminales para
salidas
Bloque de Conecta la fuente de alimentación de 24 V CC con 1
terminales de la salida de relé.
resorte extraíble y
5 puntos (paso de
5,08 mm):
 3 terminales para
E/S de 24 V CC
 2 terminales para
salida de relé

EIO0000003662 03/2020 39
Descripción general de M262

Referencia Descripción Uso Cantidad

TMA262SET8S Bloque de Conecta la fuente de alimentación de 24 V CC con 1
terminales de tornillo las E/S incrustadas.
extraíble y
11 puntos (paso de
3,81 mm):
 3 terminales para
E/S de 24 V CC
 4 terminales para
entradas
 4 terminales para
salidas
Bloque de Conecta la fuente de alimentación de 24 V CC con 1
terminales de tornillo la salida de relé.
extraíble y 5 puntos
(paso de 5,08 mm):
 3 terminales para
E/S de 24 V CC
 2 terminales para
salida de relé
NSYTRAAB35 Soportes finales Ayudan a fijar el Controller o módulo receptor y 1
sus módulos de ampliación en un carril DIN
(segmento DIN).
TM2XMTGB Barra de conexión a Conecta el blindaje de cable y el módulo a la 1
tierra conexión a tierra funcional.
TM200RSRCEMC Abrazadera de Monta y conecta la conexión a tierra al blindaje del Paquete de 25
blindaje cable.
TMAM3 2 piezas de fijación Monta el controlador y los módulos de TMS 1
directamente en un panel plano y vertical.

40 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Cables

Referencia Descripción Detalles Longitud

TCSXCNAMUM3P Juego de cables Del puerto USB mini-B del M262 Logic/Motion 3m
de puerto de Controlleracoplador de bus al puerto USB del (10 pies)
terminal/puerto terminal PC.
USB
BMXXCAUSBH018 Juego de cables Del puerto USB mini-B del M262 Logic/Motion 1,8 m
de puerto de Controller al puerto USB del terminal PC. (5,9 pies)
terminal/puerto
NOTA: Este cable USB, con conexión a tierra
USB
y blindado, es adecuado para conexiones de
larga duración.
TCSMCN3M4F3C2 Juego de cables Para el terminal DTE (impresora). 3m
de enlace serie (9,84 pies)
RS-232
1 conector RJ-45
y 1 conector SUB-
D9
490NTW000•• Cable blindado Cable estándar, equipado con conectores RJ45 2 m, 5 m, 12 m, 40 m u
Ethernet para en cada extremo para DTE. 80 m
conexiones DTE En conformidad con la normativa CE. (6,56 ft, 16,4 ft, 39,37 ft,
131,23 ft o 262,47 ft)
490NTW000••U Cable estándar, equipado con conectores RJ45 2 m, 5 m, 12 m, 40 m u
en cada extremo para DTE. 80 m
De conformidad con UL. (6.56, 16.4, 39.37,
131.23 o 262.47 ft)
TCSECE3M3M••S4 Cable para entorno severo, equipado con 1, 2, 3, 5 o 10 m
conectores RJ45 en cada extremo. (3,28, 6,56, 9,84, 16,4,
En conformidad con la normativa CE. 32,81 pies)
TCSECU3M3M••S4 Cable para entorno severo, equipado con 1, 2, 3, 5 o 10 m
conectores RJ45 en cada extremo. (3,28, 6,56, 9,84, 16,4,
De conformidad con UL. 32,81 pies)
VWE5001R••• Cable Sercos Cable con conectores TJ45 en cada extremo. 0,5 m, 1 m, 1,5 m, 2 m,
3 m, 5 m, 10 m, 15 m,
20 m, 25 m, 30 m, 40 m
o 50 m (1,64 ft, 3,28 ft,
4,92 ft, 6,56 ft, 9,84 ft,
16,4 ft, 32,8 ft, 49,2 ft,
65,6 ft, 82 ft, 98,4 ft,
131,2 ft o 164 ft)

EIO0000003662 03/2020 41
Descripción general de M262

Sección 1.2
Características del M262

Características del M262

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Reloj en tiempo real (RTC) 43
Gestión de entradas 44
Gestión de salidas 47
Run/Stop 48
Tarjeta SD 50
Relé de alarma 55

42 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Reloj en tiempo real (RTC)

Descripción general
El M262 Logic/Motion Controller incluye un reloj en tiempo real (RTC) que proporciona información
de la fecha y hora del sistema, además de admitir las funciones relacionadas que requieren un
reloj en tiempo real.
El RTC proporciona además la fecha y hora del sistema a todos los módulos de ampliación TMS
(véase Modicon TMS, Módulo de ampliación, Guía de hardware) que haya instalados en la parte
izquierda del controlador.
Siempre que el controlador haya recibido alimentación durante un mínimo de 2 horas, la fecha y
hora del sistema se mantendrán durante 1000 horas a 25 °C (77 °F) aunque se desconecte la
alimentación del controlador.
En esta tabla se muestra cómo se gestiona la desviación del RTC:

Características del RTC Descripción

Desviación del RTC Menos de 15 segundos por mes sin ninguna calibración por parte del
usuario a 25 °C (77 °F)

Para ajustar y calibrar el RTC en EcoStruxure Machine Expert, utilice:

 La ficha Servicios (consulte M262 Logic/Motion Controller - Guía de programación).
 El bloque de funciones (véase EcoStruxure Machine Expert, Obtención y ajuste del reloj en
tiempo real, Guía de la biblioteca SysTimeRtc y SysTimeCore) SysTimeRtcSet.

EIO0000003662 03/2020 43
Descripción general de M262

Gestión de entradas

Descripción general
El M262 Logic/Motion Controller incluye 4 salidas digitales rápidas.
Se pueden configurar las funciones siguientes:
 Filtros (depende de la función asociada con la entrada).
 Para la función Run/Stop, se pueden utilizar todas las entradas.
 Las entradas se pueden retener o utilizar para eventos (flanco ascendente, flanco descendente
o ambos) y, de este modo, se pueden vincular a una tarea externa.
NOTA: Todas las entradas se pueden utilizar como entradas normales.

Disponibilidad de las funciones de gestión de entradas

Las entradas digitales incrustadas pueden configurarse como funciones (Run/Stop, eventos).
Las entradas no configuradas como funciones se usan como entradas normales.

Principio de filtro de
El filtro está diseñado para reducir el efecto de rebote en las entradas. La configuración del valor
de filtro permite al controlador ignorar algunos cambios repentinos de los niveles de entrada
provocados por el ruido eléctrico. El filtro solo está disponible en las entradas rápidas.
En el siguiente diagrama de tiempos se muestran los efectos del filtro antirrebote:

44 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Retención
La función de retención puede asignarse a las entradas rápidas de M262 Logic/Motion Controller.
Esta función se utiliza para memorizar (o retener) cualquier pulso con una duración inferior al
tiempo de exploración del M262 Logic/Motion Controller. Cuando un pulso es más corto que una
exploración, el controlador retiene el pulso, que se actualiza en la exploración siguiente. Este
mecanismo de retención solo reconoce los flancos ascendentes. Los flancos descendentes no se
pueden retener. La asignación de las entradas que se van a retener se realiza en la ficha
Configuración de E/S de EcoStruxure Machine Expert.
En el diagrama de tiempos siguiente se muestran los efectos de la retención:

Evento
Una entrada configurada para un evento se puede asociar con una tarea externa (véase Modicon
M262 Logic/Motion Controller, Programming Guide).

EIO0000003662 03/2020 45
Descripción general de M262

Run/Stop
La función Run/Stop se emplea para iniciar o detener un programa de aplicación mediante una
entrada. Además del interruptor Run/Stop incrustado, se permite configurar una entrada (y
solamente una) como comando adicional de Run/Stop.
Para obtener más información, consulte Run/Stop (véase página 48).

ADVERTENCIA
INICIO NO DESEADO DE LA MÁQUINA O DEL PROCESO DE ACTIVACIÓN
 Compruebe el estado de seguridad de la máquina o del entorno de proceso antes de aplicar
electricidad a la entrada Run/Stop.
 Use la entrada Run/Stop para evitar activaciones no deseadas desde ubicaciones remotas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Utilice la fuente de alimentación del actuador y el sensor solo para proporcionar alimentación a
los sensores o actuadores conectados al módulo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

46 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Gestión de salidas

Introducción
El M262 Logic/Motion Controller incluye salidas digitales rápidas.
Las funciones de salidas de alarma pueden configurarse en las salidas.
NOTA: Todas las salidas se pueden utilizar como salidas normales.

Modalidades de retorno (Comportamiento de las salidas en parada)

Cuando, por cualquier motivo, el controlador pasa al estado STOPPED (Detenido) o a uno de los
estados de excepción, las salidas locales (incrustadas y de ampliación) se establecen en el Valor
predeterminado definido en la aplicación.

Cortocircuito o sobrecorriente en salidas de

En el caso de un cortocircuito o una sobrecarga de corriente, todas las salidas pasarán a la
modalidad de protección térmica o protección contra sobrecorriente (todas las salidas se
establecen en 0) y, a continuación, se rearman periódicamente (cada 10 segundos) para probar
el estado de la conexión. Sin embargo, debe ser consciente del efecto de este restablecimiento
en la máquina o el proceso que se controla.

ADVERTENCIA
INICIO IMPREVISTO DE LA MÁQUINA
Inhiba el restablecimiento automático de salidas si esta función implica un comportamiento no
deseado para la máquina o el proceso.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: La función de restablecimiento automático puede inhibirse. Consulte la guía de

programación de su controlador para obtener más información.

EIO0000003662 03/2020 47
Descripción general de M262

Run/Stop

Run/Stop
El M262 Logic/Motion Controller se puede utilizar externamente mediante los métodos siguientes:
 Un interruptor Run/Stop de hardware.
 Un comando de software de EcoStruxure Machine Expert.
 Una operación de Run/Stop activada por una entrada digital incrustada. La entrada digital se
define en la configuración del software. Para obtener más información, consulte M262
Logic/Motion Controller - Guía de programación.
 La variable del sistema PLC_W en una tabla de reubicación (véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Programming Guide).
 El servidor web (véase Modicon M262 Logic/Motion Controller, Programming Guide).

El M262 Logic/Motion Controller cuenta con un interruptor Run/Stop (Ejecutar/Detener), que pone
el controlador en el estado RUN o STOP.

48 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

En la siguiente tabla se resume la interacción de los dos operadores externos en el comporta-

miento del estado del controlador:

Interruptor Ejecutar/detener de hardware incrustado

Interruptor en Detener Transición de Detener Interruptor en
a Ejecutar Ejecutar
Entrada digital Ninguna STOP Ordena una transición Permite los comandos
Run/Stop Ignora los comandos al estado RUN1. externos Run/Stop.
configurable externos Run/Stop.
mediante
Estado 0 STOP STOP STOP
software Ignora los comandos Ignora los comandos Ignora los comandos
externos Run/Stop. externos Run/Stop. externos Run/Stop.
Flanco STOP Ordena una transición Ordena una transición
ascendente Ignora los comandos al estado RUN1. al estado RUN.
externos Run/Stop.
Estado 1 STOP Ordena una transición Permite los comandos
Ignora los comandos al estado RUN1. externos Run/Stop.
externos Run/Stop.
1
Para obtener más información, consulte la guía de programación de M262 Logic/Motion Controller.

ADVERTENCIA
INICIO NO DESEADO DE LA MÁQUINA O DEL PROCESO DE ACTIVACIÓN
 Compruebe el estado de seguridad de su máquina o del entorno del proceso antes de
conectar la alimentación a la entrada Run/Stop o accionar el interruptor Run/Stop.
 Use la entrada Run/Stop para evitar activaciones no deseadas desde ubicaciones remotas o
accionar accidentalmente el interruptor Run/Stop.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003662 03/2020 49
Descripción general de M262

Tarjeta SD

Descripción general
La tarjeta SD se utiliza principalmente para lo siguiente:
 Descargar una nueva aplicación en el controlador sin utilizar el software EcoStruxure Machine
Expert
 Actualizar el firmware del controlador
 Clonar la aplicación o el firmware del controlador
 Aplicar los cambios de la configuración de Post al controlador (por ejemplo, cambiar las
direcciones IP o la configuración de la línea serie)
 Aplicar archivos de fórmulas
 Recuperar archivos de registro de datos

El sistema de archivos de la tarjeta SD es FAT32. Los archivos de la tarjeta SD, por lo tanto,
pueden utilizarse directamente en el equipo.
Cuando manipule la tarjeta SD, siga estas instrucciones a continuación para evitar que se dañen
o se pierdan datos internos de dicha tarjeta o que se produzca un funcionamiento incorrecto de la
tarjeta SD:

AVISO
PÉRDIDA DE DATOS DE APLICACIÓN
 No guarde la tarjeta SD en un lugar con electricidad estática o posibles campos
electromagnéticos.
 No guarde la tarjeta SD en lugares expuestos a la luz solar directa, cerca de calentadores o
en otros lugares con temperaturas elevadas.
 No doble la tarjeta SD.
 No deje caer la tarjeta SD ni la golpee contra otro objeto.
 Mantenga la tarjeta SD seca.
 No toque los conectores de la tarjeta SD.
 No desmonte ni modifique la tarjeta SD.
 Utilice únicamente tarjetas SD formateadas con FAT o FAT32.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

50 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

El M262 Logic/Motion Controller no reconoce tarjetas SD formateadas con el sistema de archivos

NTFS. Formatee la tarjeta SD en su equipo con el sistema de archivos FAT o FAT32.
Cuando utilice el M262 Logic/Motion Controller y una tarjeta SD, tenga en cuenta lo siguiente para
evitar la pérdida de datos valiosos:
 Pueden producirse pérdidas de datos accidentales en cualquier momento. Si se pierden los
datos, no se podrán recuperar.
 Si extrae la tarjeta SD a la fuerza, los datos que contiene la tarjeta SD pueden resultar dañados.
 La extracción de una tarjeta SD a la que se está accediendo (el indicador LED SD parpadea en
amarillo) podría dañar la tarjeta SD o sus datos.
 Si no se coloca correctamente la tarjeta SD al insertarla en el controlador, los datos de la tarjeta
y del controlador podrían resultar dañados.

AVISO
PÉRDIDA DE DATOS DE APLICACIÓN
 Haga copias de seguridad de la tarjeta SD con regularidad.
 No quite la alimentación ni resetee el controlador y no inserte ni extraiga la tarjeta SD mientras
se está accediendo a la tarjeta.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

EIO0000003662 03/2020 51
Descripción general de M262

En la siguiente figura se muestra el slot para tarjetas SD:

Si lo desea, puede colocar la lengüeta de control de escritura para impedir operaciones de

escritura en la tarjeta SD. Empuje la lengüeta hacia arriba, tal como se muestra en el ejemplo de
la derecha, para liberar el bloqueo y habilitar la escritura en la tarjeta SD. Antes de utilizar una
tarjeta SD, debe leer las instrucciones del fabricante.

52 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Paso Acción
1 Inserte la tarjeta SD en el slot para tarjetas SD:

2 Presione hasta que oiga un clic:

Características del slot para tarjetas SD

Tema Características Descripción

Tipo compatible Capacidad estándar SD (SDSC)
Alta capacidad SDHC
Memoria global Tamaño 32 GB máx.. (solo SDHC)

Características de TMASD1

Características Descripción
Durabilidad de la tarjeta ante la extracción 1000 veces como mínimo
Tiempo de conservación de los archivos 10 años a 25 °C (77 °F)
Tipo de flash SLC NAND
Tamaño de memoria 256 MB
Temperatura ambiente de funcionamiento De -10 a +85 °C (de 14 a 185 °F)

EIO0000003662 03/2020 53
Descripción general de M262

Características Descripción
Temperatura de almacenamiento De –25 a +85 °C (de –13 a 185 °F)
Humedad relativa Máx. 95 % sin condensación
Ciclos de escritura/borrado 3 000 000 (aproximadamente)

NOTA: Se ha comprobado rigurosamente el TMASD1 asociado con el controlador. Para obtener

más información sobre otras tarjetas disponibles en el mercado, consulte a su representante de
ventas local.

Indicador LED de estado

En la siguiente figura se muestra el indicador LED de estado SD:

En la tabla siguiente se describen el indicador LED de estado SD:

Etiqueta Descripción Indicador LED

Estado Descripción
SD Tarjeta SD Verde encendido Actualización de firmware en curso.
Verde parpadeante Actualización del firmware o ejecución de un
script en curso.
Amarillo encendido Se ha producido un error durante la
actualización del firmware o la ejecución del
script.
Amarillo parpadeante Se está accediendo a la tarjeta SD (ejecución
del script en curso).
Apagado Sin actividad de la tarjeta SD.

54 EIO0000003662 03/2020
 Descripción general de M262

Relé de alarma

Introducción
El M262 Logic/Motion Controller cuenta con conexiones de relé integradas que pueden
conectarse a una alarma externa:

Para obtener información sobre el cableado, consulte Cableado del relé de alarma
(véase página 100).

Características
En esta tabla se muestran las características del relé de alarma:

Característica Valor
Tipo de cableado 2 terminales en bloque de terminales de
resorte extraíble
Tipo de salida Relé
Tipo de contacto Normalmente abierto (NA)
Tensión nominal de entrada 24 V CC
Tensión máxima de entrada 28,8 V CC
Tipo de tensión de entrada MBTP
Resistencia de contacto 300 mΩ máx.
Carga de conmutación mínima 5 V a 100 mA
Corriente máxima 700 mA
Protección ante sobrecarga Sí, fusible reiniciable, máx. 3,2 A
Protección contra polaridad inversa No necesario

EIO0000003662 03/2020 55
Descripción general de M262

Funcionamiento
Cuando el controlador funciona con normalidad en el estado RUN (ejecutar), el relé de alarma se
encuentra activado y su contacto cerrado.
El contacto de relé se abre en cualquiera de las siguientes condiciones:
 Aparición de un error de bloqueo.
 Desaparición de la tensión de red.

Apague y vuelva a encender el controlador para recuperarlo de un evento del watchdog de

hardware y cierre de nuevo el contacto de la salida de relé.
Cuando se apague el controlador, el relé de alarma se desactivará y su contacto quedará abierto.

56 EIO0000003662 03/2020
 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Instalación de M262
EIO0000003662 03/2020

Capítulo 2
Instalación de M262

Instalación de M262

Descripción general
En este capítulo se proporcionan instrucciones de seguridad para la instalación, dimensiones de
los dispositivos, instrucciones de montaje y especificaciones ambientales.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
2.1 Reglas generales para la implementación de M262 Logic/Motion Controller 58
2.2 Instalación del M262 Logic/Motion Controller 63
2.3 Requisitos eléctricos de M262 80

EIO0000003662 03/2020 57
Instalación de M262

Sección 2.1
Reglas generales para la implementación de M262 Logic/Motion Controller

Reglas generales para la implementación de M262

Logic/Motion Controller

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Características ambientales 59
Certificaciones y estándares 62

58 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Características ambientales

Requisitos de la carcasa
Los componentes del sistema M262 Logic/Motion Controller están diseñados como equipos
industriales de zona B y clase A, según la publicación 11 de IEC/CISPR. Si se utilizan en entornos
distintos de los descritos en el estándar o en entornos que no cumplen las especificaciones de
este manual, pueden surgir dificultades para garantizar la compatibilidad electromagnética, debido
a interferencias conducidas o radiadas.
Todos los componentes del sistema M262 Logic/Motion Controllercumplen los requisitos de la
Comunidad Europea (CE) para equipos abiertos, como se define en IEC/EN 61131-2. Deben
instalarse en una carcasa diseñada para condiciones ambientales específicas y para reducir la
posibilidad de un contacto no deseado con tensiones peligrosas. Utilice armarios metálicos para
mejorar la inmunidad electromagnética de su sistema M262 Logic/Motion Controller. Utilice
armarios con un mecanismo de bloqueo con clave para minimizar los accesos no autorizados.

Características ambientales
Todos los componentes del módulo M262 Logic/Motion Controller se aíslan eléctricamente entre
el circuito electrónico interno y los canales de entrada/salida dentro de los límites establecidos y
descritos por estas características medioambientales. Para obtener más información sobre el
aislamiento eléctrico, consulte las especificaciones técnicas del controlador en particular, que
aparecen más adelante en este documento. Este equipo cumple los requisitos de la CE tal como
se indica en la tabla siguiente. Este equipo está diseñado para el uso en un entorno industrial con
un grado de contaminación 2.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
No supere ninguno de los valores nominales que se especifican en las tablas de características
medioambientales y eléctricas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003662 03/2020 59
Instalación de M262

En la tabla siguiente se muestran las características ambientales generales:

Característica Especificación Intervalo comprobado

mínima
Cumplimiento de la norma IEC/EN 61131-2 –
UL/CSA 61010-1,
-2-201
Temperatura ambiente de – Instalación De –20 °C a 60 °C (de –4 °F a 140 °F)
funcionamiento horizontal
– Instalación De –20 a 50 °C (de –4 a 122 °F)
vertical
– Instalación en De –20 a 45 °C (de –4 a 113 °F)
una superficie
plana
Temperatura de – De –40 a 85 °C (de –40 a 185 °F)
transporte/almacenamiento
Humedad relativa – Transporte y De 5 a 95% (sin condensación)
almacenamiento
– Funcionamiento Del 5 al 95% (sin condensación)
Grado de contaminación IEC/EN 60664-1 2
Grado de protección IEC/EN 61131-2 IP20 con cubiertas de protección en su sitio
Inmunidad a la corrosión – Atmósfera sin gases corrosivos
Altitud de funcionamiento – De 0 a 2000 m (de 0 a 6560 ft)
Altitud de almacenamiento – De 0 a 3.000 m (de 0 a 9.843 pies)
Resistencia a las vibraciones IEC/EN 61131-2 Montaje del Amplitud fija de 3,5 mm (0,13 pulg.) de
panel o montado 2 a 8,4 Hz
en un carril DIN 9,8 m/s2 (32,15 pies/s2) (1 gn)
(segmento DIN) aceleración fija de 8,4 a 200 Hz
Resistencia a impactos mecánicos – 147 m/s2 (482,28 pies/s2) (15 gn) durante 11 ms

NOTA: Los rangos comprobados pueden indicar valores que sobrepasen los de la norma IEC. No obstante, nuestras
normas internas definen los elementos necesarios para entornos industriales. En cada caso, recomendamos las
especificaciones mínimas siempre que se indiquen.

60 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Susceptibilidad electromagnética
El sistema M262 Logic/Motion Controller cumple las especificaciones de susceptibilidad
electromagnética indicadas en la siguiente tabla:

Característica Especificación mínima Rango comprobado

Descarga electrostática IEC/EN 61000-4-2 8 kV (descarga en el aire)
4 kV (descarga por contacto)
Campo electromagnético IEC/EN 61000-4-3 10 V/m (de 80 a 1.000 MHz)
radiado 3 V/m (de 1,4 a 2 GHz)
1 V/m (de 2 a 3 GHz)
Impulsión rápida de corriente IEC/EN 61000-4-4 Líneas de 2 kV (CM1 y DM2)
momentánea alimentación principal
de 24 V CC
E/S de 24 V CC 2 kV (abrazadera)
Salida de relé 1 kV (abrazadera)
E/S digitales 1 kV (abrazadera)
Línea de 1 kV (abrazadera)
comunicación
Inmunidad a sobretensión IEC/EN 61000-4-5 – CM1 DM2
IEC/EN 61131-2
Líneas de 0,5 kV 0,5 kV
alimentación de CC
Salidas de relé – –
E/S de 24 V CC – –
Cable blindado (entre 1 kV –
blindaje y conexión a
tierra)
Campo electromagnético IEC/EN 61000-4-6 10 Vrms (de 0,15 a 80 MHz)
inducido
Emisión conducida IEC 61000-6-4  De 10 a 150 kHz: de 120 a 69 dBμV/m QP
 De 150 a 1.500 kHz: de 79 a 63 dBμV/m QP
 De 1,5 a 30 MHz: 63 dBμV/m QP

Emisión radiada IEC 61000-6-4 de 30 a 230 MHz: 40 dBμV/m QP

De 230 a 1.000 MHz: 47 dBμV/m QP
1 Modalidad común
2 Modalidad diferencial

NOTA: Los rangos comprobados pueden indicar valores que sobrepasen los de la norma IEC. No obstante,
nuestras normas internas definen los elementos necesarios para entornos industriales. En cada caso,
recomendamos las especificaciones mínimas siempre que se indiquen.

EIO0000003662 03/2020 61
Instalación de M262

Certificaciones y estándares

Introducción
Los Logic/Motion Controllers M262 están diseñados para adaptarse a las principales normas
nacionales e internacionales referentes a los dispositivos de control industrial electrónico:
 IEC/EN 61131-2
 UL/CSA 61010-1
 UL/CSA 61010-2-201

Los Logic/Motion Controllers M262 han obtenido las distinciones de conformidad siguientes:
 CE
 cULus
 EAC
 RCM

NOTA: Consulte el marcado del producto para obtener información sobre las certificaciones más
recientes.
Para obtener información medioambiental y sobre la conformidad de los productos (RoHS,
REACH, PEP, EOLI, etc.), vaya a www.schneider-electric.com/green-premium.

62 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Sección 2.2
Instalación del M262 Logic/Motion Controller

Instalación del M262 Logic/Motion Controller

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Requisitos de instalación y mantenimiento 64
Distancias y posiciones de montaje de M262 Logic/Motion Controller 67
Riel DIN (segmento DIN) 72
Instalar y desinstalar el controlador con ampliaciones 76
Montaje de un M262 Logic/Motion Controller directamente en la superficie de un panel 78

EIO0000003662 03/2020 63
Instalación de M262

Requisitos de instalación y mantenimiento

Antes de comenzar
Debe leer y comprender este capítulo antes de empezar a instalar el sistema.
El uso y la aplicación de la información contenida en el presente documento requieren experiencia
en diseño y programación de sistemas de control automatizados. Solamente el usuario, el
fabricante o el integrador saben cuáles son las condiciones y los factores presentes durante la
instalación y la configuración, el funcionamiento y el mantenimiento de la máquina o del proceso,
por lo que pueden decidir la automatización y el equipo asociado, así como las medidas de
seguridad y los enclavamientos relacionados que se pueden utilizar de forma efectiva y correcta.
Al seleccionar el equipo de control y automatización, y cualquier otro equipo o software
relacionado, para una determinada aplicación, también debe tener en cuenta todas las normativas
y estándares locales, regionales o nacionales.
Preste especial atención al cumplir la información sobre seguridad, los distintos requisitos
eléctricos y los estándares normativos que podrían aplicarse a su máquina o proceso en el uso de
este equipo.

Desconexión de la alimentación
Se deben montar e instalar todas las opciones y los módulos antes de instalar el sistema de control
en un segmento de montaje, una placa de montaje o un panel. Retire el sistema de control de su
segmento de montaje, placa de montaje o panel antes de desmontar el equipo.

PELIGRO
RIESGO DE DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O ARCO ELÉCTRICO
 Desconecte la alimentación de todos los equipos, incluidos los dispositivos conectados, antes
de retirar cualquier cubierta o compuerta, o bien antes de instalar o retirar cualquier accesorio,
hardware, cable o conductor salvo en las condiciones indicadas en la guía de hardware de
este equipo.
 Utilice siempre un dispositivo de detección de tensión de capacidad adecuada para confirmar
la ausencia de alimentación eléctrica cuando y donde se indique.
 Vuelva a montar y fijar todas las cubiertas, accesorios, elementos de hardware, cables y
conductores y compruebe que haya una conexión a tierra adecuada antes de aplicar
alimentación eléctrica a la unidad.
 Aplique solo la tensión especificada cuando utilice este equipo y los productos asociados.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

64 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Consideraciones sobre la programación

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
 Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Entorno operativo
Además de las Características ambientales, consulte Información relacionada con el producto al
inicio del presente documento para obtener información importante sobre la instalación en
ubicaciones peligrosas para este equipo específico.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Instale y utilice este equipo de acuerdo con las condiciones descritas en las características
medioambientales.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003662 03/2020 65
Instalación de M262

Consideraciones de instalación

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los enclavamientos de
seguridad adecuados.
 Instale y utilice este equipo en una carcasa adecuada para el entorno correspondiente, y que
esté protegida por un mecanismo de bloqueo que use llaves o herramientas.
 Utilice las fuentes de alimentación del actuador y el sensor solo para proporcionar
alimentación a los sensores o actuadores conectados al módulo.
 La línea de alimentación y los circuitos de salida deben estar equipados con cables y fusibles
que cumplan los requisitos normativos locales y nacionales relativos a la corriente nominal y
la tensión del equipo en cuestión.
 No utilice este equipo en funciones de maquinaria críticas para la seguridad a no ser que esté
diseñado como equipo de seguridad funcional y siga los estándares y las normas
correspondientes.
 No desmonte, repare ni modifique este equipo.
 No conecte ningún cable a conexiones reservadas y no utilizadas o a conexiones designadas
como No Connection (N.C.).
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

NOTA: Los tipos de fusibles JDYX2 o JDYX8 están reconocidos por UL y aprobados por CSA.

66 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Distancias y posiciones de montaje de M262 Logic/Motion Controller

Introducción
En esta sección se describen las posiciones de montaje correctas para el M262 Logic/Motion
Controller.
NOTA: Mantenga una distancia adecuada para que la ventilación sea correcta y se mantenga la
temperatura de funcionamiento que se indica en las características medioambientales
(véase página 59).

Posición de montaje correcta

Para obtener características óptimas de funcionamiento, el M262 Logic/Motion Controller debe
montarse tal como se muestra en las figuras siguientes:

EIO0000003662 03/2020 67
Instalación de M262

Posiciones de montaje aceptables

El M262 Logic/Motion Controller también se puede montar verticalmente en un plano vertical,
como se muestra a continuación:

NOTA: Los módulos de ampliación TM3 deben montarse encima del controlador.

68 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Posiciones incorrectas de montaje

El M262 Logic/Motion Controller solo se debe colocar tal como se muestra en las figuras Posición
de montaje correcta (véase página 67). En las figuras siguientes se muestran posiciones de
montaje incorrectas:

EIO0000003662 03/2020 69
Instalación de M262

Distancias mínimas

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Coloque los dispositivos que disipen más calor en la parte superior del armario y asegure una
ventilación adecuada.
 Evite situar este equipo cerca o encima de dispositivos que puedan provocar
sobrecalentamiento.
 Instale el equipo en una ubicación que proporcione el mínimo de espacios libres desde todas
las estructuras adyacentes y todo el equipo, tal como se indica en este documento.
 Instale todo el equipo según las especificaciones de la documentación relacionada.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

El M262 Logic/Motion Controller se ha diseñado como un producto IP20 y se debe instalar en una
caja. Deben respetarse los aislamientos al instalar el producto.
Se deben tener en cuenta tres tipos de distancias:
 El M262 Logic/Motion Controller y todos los lados del armario (incluida la puerta del panel).
 Los bloques de terminales del M262 Logic/Motion Controller y los conductos del cableado
ayudan a reducir las posibles interferencias electromagnéticas entre el controlador y el
cableado de los conductos.
 El M262 Logic/Motion Controller y todos dispositivos que generan calor instalados en el mismo
armario.

70 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

En las siguientes figuras se muestran las distancias mínimas que se aplican a todos los modelos
del M262 Logic/Motion Controller:

EIO0000003662 03/2020 71
Instalación de M262

Riel DIN (segmento DIN)

Dimensiones del riel DIN, segmento DIN

Puede montar el controlador o el receptor y sus ampliaciones en un riel DIN de 35 mm (1,38 in)
(segmento DIN). El segmento DIN se puede adjuntar a una superficie de montaje lisa, suspender
de un bastidor EIA o montar en un armario NEMA.

Rieles DIN simétricos (segmento DIN)

En la ilustración y la tabla siguientes se indican las referencias de los rieles DIN (segmento DIN)
para la gama de montaje en pared:

Referencia Tipo Longitud del segmento (B)

NSYSDR50A A 450 mm (17,71 in)
NSYSDR60A A 550 mm (21,65 in)
NSYSDR80A A 750 mm (29,52 in)
NSYSDR100A A 950 mm (37,40 in)

72 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

En la ilustración y la tabla siguientes se indican las referencias de los rieles DIN simétricos
(segmento DIN) para la gama de carcasas de metal:

Referencia Tipo Longitud del segmento (B: 12 mm)

NSYSDR60 A 588 mm (23,15 in)
NSYSDR80 A 788 mm (31,02 in)
NSYSDR100 A 988 mm (38,89 in)
NSYSDR120 A 1188 mm (46,77 in)

En la ilustración y la tabla siguientes se indican las referencias de los rieles DIN simétricos
(segmento DIN) de 2000 mm (78,74 in):

Referencia Tipo Longitud del segmento

NSYSDR200 1 A 2000 mm (78,74 in)

NSYSDR200D2 A
1 Acero galvanizado sin perforaciones
2 Acero galvanizado perforado

EIO0000003662 03/2020 73
Instalación de M262

Rieles DIN de doble perfil (segmento DIN)

En la ilustración y la tabla siguientes se indican las referencias de los rieles DIN de doble perfil
(segmentos DIN) para la gama de montaje en pared:

Referencia Tipo Longitud del segmento (B)

NSYDPR25 W 250 mm (9,84 in)
NSYDPR35 W 350 mm (13,77 in)
NSYDPR45 W 450 mm (17,71 in)
NSYDPR55 W 550 mm (21,65 in)
NSYDPR65 W 650 mm (25,60 in)
NSYDPR75 W 750 mm (29,52 in)

En la ilustración y la tabla siguientes se indican las referencias de los rieles DIN de doble perfil
(segmento DIN) para la gama de montaje en el suelo:

74 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Referencia Tipo Longitud del segmento (B)

NSYDPR60 F 588 mm (23,15 in)
NSYDPR80 F 788 mm (31,02 in)
NSYDPR100 F 988 mm (38,89 in)
NSYDPR120 F 1188 mm (46,77 in)

EIO0000003662 03/2020 75
Instalación de M262

Instalar y desinstalar el controlador con ampliaciones

Descripción general
En esta sección se explica cómo instalar y desmontar el controlador con sus módulos de
ampliación desde un riel DIN (segmento DIN).
Para montar módulos de ampliación en un controlador o en otros módulos, consulte las guías de
hardware de los módulos de ampliación correspondientes.

Instalar un controlador con sus ampliaciones en un segmento DIN

En el siguiente procedimiento se describe cómo instalar un controlador con sus módulos de
ampliación en un riel DIN (segmento DIN):

Paso Acción
1 Fije el riel DIN (segmento DIN) a la superficie de un panel mediante tornillos.
2 Coloque la ranura superior del controlador y sus módulos de ampliación en el borde superior
del segmento DIN y presione el conjunto contra el riel DIN (segmento DIN) hasta que oiga
que el riel DIN (segmento DIN) encaja en su sitio:

3 Coloque dos pinzas finales de bloque de terminales en ambos lados del conjunto de
controlador y módulo de ampliación.

AB1AB8P35

NOTA: Las pinzas finales de bloque de terminales de tipo ABB8P35 o equivalente ayudan
a minimizar los movimientos laterales y mejoran las características de impacto y vibración del
conjunto del controlador y el módulo de ampliación.

76 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Desmontaje de un controlador con sus ampliaciones de un riel DIN (segmento DIN)

En el siguiente procedimiento se describe cómo desmontar un controlador con sus módulos de
ampliación de un riel DIN (segmento DIN):

Paso Acción
1 Desconecte toda la alimentación del controlador y los módulos de ampliación.
2 Inserte un destornillador plano en el slot del clip para riel DIN (segmento DIN):

3 Tire hacia abajo del clip para riel DIN (segmento DIN).
4 Retire el controlador y sus módulos de ampliación del riel DIN (segmento DIN) comenzando
por la parte inferior.

EIO0000003662 03/2020 77
Instalación de M262

Montaje de un M262 Logic/Motion Controller directamente en la superficie de un panel

Instalación del kit de montaje sobre panel

Inserte las regletas de montaje TMAM3 (véase página 39) en los slots situados en la parte
superior del M262 Logic/Motion Controller:

Orificios de montaje
En la siguiente figura se muestran los orificios de montaje del M262 Logic/Motion Controller:

Compruebe que la superficie del panel o armario de instalación sea plana (tolerancia de plano:
0,5 mm [0,019 pulg.]), se encuentre en buen estado y no presente bordes mellados.

78 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Montaje del M262 Logic/Motion Controller en un panel metálico

Si monta el controlador sobre un panel metálico horizontal, utilice tornillos de cabeza plana.

EIO0000003662 03/2020 79
Instalación de M262

Sección 2.3
Requisitos eléctricos de M262

Requisitos eléctricos de M262

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Prácticas recomendadas relativas al cableado 81
Cableado y características de la fuente de alimentación de CC 88
Conexión a tierra del sistema M262 Logic/Motion Controller 92
Cableado del relé de alarma 100

80 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Prácticas recomendadas relativas al cableado

Descripción general
En esta sección se describen las directrices de cableado y las prácticas recomendadas asociadas
que se deben respetar al utilizar el sistema M262 Logic/Motion Controller.

PELIGRO
RIESGO DE DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O ARCO ELÉCTRICO
 Desconecte la alimentación de todos los equipos, incluidos los dispositivos conectados, antes
de retirar cualquier cubierta o compuerta, o bien antes de instalar o retirar cualquier accesorio,
hardware, cable o conductor salvo en las condiciones indicadas en la guía de hardware de
este equipo.
 Utilice siempre un dispositivo de detección de tensión de capacidad adecuada para confirmar
la ausencia de alimentación eléctrica cuando y donde se indique.
 Vuelva a montar y fijar todas las cubiertas, accesorios, elementos de hardware, cables y
conductores y compruebe que haya una conexión a tierra adecuada antes de aplicar
alimentación eléctrica a la unidad.
 Aplique solo la tensión especificada cuando utilice este equipo y los productos asociados.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

EIO0000003662 03/2020 81
Instalación de M262

ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL
 El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo
de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para
lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control
críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de
alimentación o un reinicio.
 Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
 Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en
cuenta las implicaciones de retardos de transmisión imprevistos o fallos del enlace.
 Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las
normativas de seguridad locales.1
 Cada instalación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de
entrar en servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines
for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad
para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS
7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y
guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o
su equivalente aplicable a la ubicación específica.

Instrucciones de cableado
Estas reglas se deben aplicar al cablear un sistema de M262 Logic/Motion Controller:
 Los cables de comunicación deben estar separados de los cables de alimentación. Enrute
estos dos tipos de cableado mediante conductos de cable independientes.
 Compruebe que el entorno y las condiciones de funcionamiento cumplan los valores de las
especificaciones.
 Utilice los tamaños de cable correctos para cumplir los requisitos de tensión y corriente.
 Utilice conductores de cobre de como mínimo 75 °C (167 °F) (obligatorio).
 Utilice cables de par trenzado blindados para el codificador, las redes y las conexiones de
comunicación serie.

82 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Utilice cables blindados conectados correctamente a tierra para todas las conexiones de
comunicación. Si no utiliza cable blindado para estas conexiones, las interferencias electromag-
néticas pueden causar la degradación de la señal. Las señales degradadas pueden provocar que
el controlador o los módulos y el equipo conectados a él funcionen de manera inesperada.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice cables blindados para todas las señales de comunicación.
 Conecte a tierra los blindajes de cable para todas las señales de comunicación en un único
punto1.
 Enrute la comunicación independientemente de los cables de alimentación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1La conexión a tierra multipunto se admite si las conexiones se efectúan con una placa de
conexión a tierra equipotencial dimensionada para ayudar a evitar daños en el blindaje del cable
en caso de corrientes de cortocircuito del sistema de alimentación.
Para obtener más información, consulte Conexión a tierra de cables blindados (véase página 94).
NOTA: Las temperaturas de la superficie pueden superar los 60 °C (140 °F).
Para cumplir la norma IEC 61010, guíe el cableado primario (los cables conectados a la red
eléctrica) por separado y lejos del cableado secundario (cableado de tensión extrabaja que
proviene de las fuentes de tensión intermedias). Si esto no es posible, será necesario un doble
aislamiento como mejora en el conducto o en los cables.

Reglas para los bloques de terminales de resorte

En las tablas siguientes se muestran los tipos de cable y conductor para el bloque de terminales
de resorte extraíble CN7 de 5,08 de paso del conector de terminales de relé de alarma/entrada de
fuente de alimentación de 24 V CC incrustada:

EIO0000003662 03/2020 83
Instalación de M262

En las tablas siguientes se muestran los tipos de cable y conductor para el bloque de terminales
de resorte extraíble CN8 de 3,81 de paso del conector de E/S incrustadas:

Reglas para los bloques de terminales de tornillo TMA262SET8S

En las tablas siguientes se muestran los tipos de cable y conductor para el bloque de terminales
de tornillo extraíble CN7 de 5,08 de paso del conector de terminales de relé de alarma/entrada de
fuente de alimentación de 24 V CC incrustada:

En las tablas siguientes se muestran los tipos de cable y conductor para el bloque de terminales
de tornillo extraíble CN8 de 3,81 de paso del conector de E/S incrustadas:

PELIGRO
LOS CABLES SUELTOS CAUSAN DESCARGAS ELÉCTRICAS
Apriete las conexiones de conformidad con las especificaciones del par de apriete.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

84 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

PELIGRO
PELIGRO DE INCENDIO
Utilice únicamente los tamaños de cable recomendados para la capacidad de corriente máxima
de las fuentes de alimentación.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Protección de las salidas contra daños de carga inductiva

En función de la carga, es posible que sea necesario un circuito de protección para las salidas
ubicadas en los controladores y determinados módulos. Las cargas inductivas con tensiones de
CC pueden crear reflexiones de tensión que provocarán un rebasamiento que dañará o acortará
la vida útil de los dispositivos de salida.

ATENCIÓN
DAÑOS EN EL CIRCUITO DE SALIDA DEBIDOS A CARGAS INDUCTIVAS
Utilice un circuito o dispositivo de protección externo adecuado para reducir el riesgo de daños
por carga de corriente continua inductiva.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar lesiones o daño al equipo.

Si el controlador o el módulo contienen salidas de relé, estos tipos de salidas pueden soportar
hasta 240 V CA. El daño inductivo a este tipo de salidas puede provocar contactos soldados y
pérdida de control. Todas las cargas inductivas deben incluir un dispositivo de protección, como
un limitador de picos, un circuito RC o un diodo de retorno. Estos relés no soportan cargas
capacitivas.

ADVERTENCIA
SALIDAS DE RELÉ SOLDADAS Y CERRADAS
 Proteja siempre las salidas de relé contra daños de carga de corriente alterna inductiva
utilizando un circuito o dispositivo protector externo adecuado.
 No conecte salidas de relé a cargas capacitivas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003662 03/2020 85
Instalación de M262

Las bobinas de contactor alimentadas por CA son, en determinadas circunstancias, cargas

inductivas que generan una interferencia de alta frecuencia pronunciada y transitorios eléctricos
al deenergizar la bobina del contactor. Esta interferencia puede provocar que el controlador lógico
detecte un error de bus de E/S.

ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL CONSIGUIENTE
Instale un limitador de sobretensión de RC o un medio similar, como un relé de interposición, en
cada salida de relé de módulo de expansión de TM3 al conectarse a contactores alimentados
por CA o a otras formas de cargas inductivas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

circuito de protección A: este circuito de protección se puede utilizar para circuitos de alimentación
de cargas de CA y CC.

C Valor de 0,1 a 1 μF
R Resistencia que tiene aproximadamente el mismo valor de resistencia que la carga

Circuito de protección B: este circuito de protección se puede utilizar para circuitos de

alimentación de cargas de CC.

Utilice un diodo con las siguientes características:

 Tensión inversa no disruptiva: tensión de alimentación del circuito de carga x 10.
 Corriente directa: superior a la corriente de carga.

86 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Circuito de protección C: este circuito de protección se puede utilizar para circuitos de

alimentación de cargas de CA y CC.

En aplicaciones en las que la carga inductiva se conecta y desconecta con frecuencia y/o rapidez,
asegúrese de que la clasificación de energía continua (J) del varistor sea al menos un 20 %
superior a la energía de la carga máxima.

EIO0000003662 03/2020 87
Instalación de M262

Cableado y características de la fuente de alimentación de CC

Descripción general
En esta sección se proporcionan las características y los diagramas de cableado de la fuente de
alimentación de CC.

Intervalo de tensión de la fuente de alimentación de CC

Si no se mantiene el intervalo de tensión especificado, es posible que las salidas no se activen del
modo esperado. Utilice los enclavamientos de seguridad y los circuitos de supervisión de tensión
apropiados.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
No supere ninguno de los valores nominales que se especifican en las tablas de características
medioambientales y eléctricas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

88 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Requisitos de la fuente de alimentación de CC

El M262 Logic/Motion Controller requiere una fuente de alimentación con una tensión nominal de
24 V CC. La fuente de alimentación de 24 V CC debe(n) tener la clasificación de muy baja tensión
de protección (MBTP) según la norma IEC 61140. Esta fuente de alimentación está aislada entre
los circuitos eléctricos de entrada y salida de la fuente de alimentación.

ADVERTENCIA
POSIBILIDAD DE SOBRECALENTAMIENTO E INCENDIO
 No conecte el equipo directamente a la tensión de línea.
 Utilice solo fuentes de alimentación y circuitos MBTP con aislamiento para proporcionar
alimentación al equipo1.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1
Para cumplir los requisitos de UL (Underwriters Laboratories), la fuente de alimentación deberá
cumplir también los diferentes criterios de NEC Class 2 y tener la corriente limitada de forma
inherente a una disponibilidad de salida de potencia máxima de menos de 100 VA (unos 4 A con
la tensión nominal), o bien no limitada de forma inherente pero con un dispositivo de protección
adicional como un interruptor automático o un fusible que cumplan los requisitos de la cláusula 9.4
Circuito de energía limitada de la norma UL 61010-1. En cualquiera de los casos, el límite de
corriente no deberá superar en ningún caso el de las características eléctricas y los diagramas de
cableado del equipo que se describe en la presente documentación. En cualquiera de los casos,
la fuente de alimentación deberá contar con una conexión a tierra, y el usuario deberá separar los
circuitos de Class 2 de otros circuitos. Si el valor nominal especificado en las características
eléctricas o en los diagramas de cableado es superior al límite de corriente especificado, podrán
utilizarse varias fuentes de alimentación de Class 2.

Características de CC del controlador

En esta tabla se muestran las características de la fuente de alimentación de CC necesarias para
el controlador.

Característica Valor
Tensión nominal 24 V CC
Intervalo de tensión de la fuente de alimentación De 20,4 a 28,8 V CC (ondulación ± 10 % Un)
Tiempo de interrupción de la alimentación - Inmunidad Mín. 3 ms
Corriente de irrupción máxima 40 A
Consumo máximo de alimentación 82 W
Incluidos 25 W máx. disponibles para los
módulos de ampliación TM3
Incluidos 45 W máx. disponibles para los
módulos de ampliación TMS

EIO0000003662 03/2020 89
Instalación de M262

Característica Valor
Aislamiento entre la fuente de alimentación de CC Sin aislamiento
y la lógica interna
entre la fuente de alimentación de CC 780 V CC
y la conexión a tierra
Protección contra polaridad inversa Sí

90 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Interrupción de la alimentación
El M262 Logic/Motion Controller debe disponer de una fuente de alimentación externa de 24 V.
Durante las interrupciones de alimentación, el controlador, junto con la fuente de alimentación
correspondiente, puede seguir funcionando con normalidad durante un mínimo de 10 ms como se
especifica en la normativa IEC.
Al planificar la gestión de la alimentación suministrada al controlador, debe tener en cuenta la
duración de la interrupción de la alimentación debido al tiempo de ciclo rápido del controlador.
Se podrían producir muchas exploraciones de la lógica y, como consecuencia, actualizaciones de
la tabla de imágenes de E/S durante la interrupción de la alimentación, mientras no se suministre
alimentación externa a las entradas, las salidas, o a ambas, dependiendo de la arquitectura del
sistema de alimentación y de las circunstancias de las interrupciones de la alimentación.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Monitorice de forma individual todas las fuentes de alimentación utilizadas en el sistema del
controlador, incluidas las fuentes de alimentación de entrada, de salida y del controlador para
que el sistema se pueda apagar correctamente durante las interrupciones del sistema de
alimentación.
 Las entradas que controlan cada una de las fuentes de alimentación deben ser entradas no
filtradas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Diagrama de cableado de la fuente de alimentación de CC del controlador

En la figura siguiente se muestra el cableado de la fuente de alimentación de CC del controlador:

(1) Relé de alarma

* Fusible tipo T

Para obtener más información sobre los requisitos de cableado, consulte Reglas para bloques de
terminales (véase página 84).

EIO0000003662 03/2020 91
Instalación de M262

Conexión a tierra del sistema M262 Logic/Motion Controller

Conexión a tierra funcional (FE) en el segmento DIN

El segmento DIN del controlador M262 Logic/Motion Controller es común en la conexión a tierra
funcional (FE) y siempre debe montarse en una placa de conexiones conductora.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Conecte el segmento DIN a la toma de tierra funcional (FE) de la instalación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

La conexión entre esta tierra funcional (FE) y el sistema M262 Logic/Motion Controller se realiza
mediante los contactos del segmento DIN de la parte trasera del controlador y los módulos de
ampliación.

1 Conexión a tierra funcional (FE)

92 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

NOTA: Cuando el sistema M262 Logic/Motion Controller se monta sobre un segmento DIN, el
conector de la conexión a tierra funcional (FE) situado en la parte frontal del controlador puede
utilizarse para minimizar las interferencias electromagnéticas:

Conexión a tierra de protección (PE) en el panel de montaje

La conexión a tierra de protección (PE) se debe conectar al panel de montaje conductor mediante
un cable de alta resistencia, normalmente un cable trenzado de cobre con la sección de cable
máxima permitida.

EIO0000003662 03/2020 93
Instalación de M262

Conexión a tierra funcional (FE) en el panel de montaje

Utilice un cable de conexión a tierra funcional para conectar el conector de tierra funcional a la
placa de conexiones conductora:

(1) Conexión a tierra funcional (FE)

El cable de conexión a tierra funcional requiere una sección de al menos 1,5 mm2 (AWG 16) y una
longitud máxima de 80 mm (3,15 pulg.).

Conexiones de cables blindados

Para ayudar a minimizar los efectos de una interferencia electromagnética, los cables que
transportan señales de comunicación del bus de campo deben estar blindados.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice cables blindados para las señales de comunicación.
 Conecte a tierra los blindajes de cable para las señales de comunicación en un único punto1.
 Cumpla siempre los requisitos de cableado locales sobre la conexión a tierra de los cables y
los blindajes.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1La conexión a tierra multipunto se admite si las conexiones se efectúan con una placa de
conexión a tierra equipotencial dimensionada para ayudar a evitar daños en el blindaje del cable
en caso de corrientes de cortocircuito del sistema de alimentación.

94 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

El uso de cables blindados requiere el cumplimiento de las reglas de cableado siguientes:

 Para las conexiones a tierra de protección (PE), se pueden utilizar conductos metálicos para
toda la longitud del blindaje o una parte, siempre que no se interrumpa la continuidad de las
conexiones a tierra. Para la conexión a tierra funcional (FE), el blindaje pretende atenuar las
interferencias electromagnéticas y debe ser continuo en toda la longitud del cable. Si el objetivo
es tanto funcional como de protección, como suele ser el caso en los cables de comunicación,
el cable deberá disponer de un blindaje continuo.
 Siempre que sea posible, mantenga los cables que lleven un tipo de señal separados de los
cables que lleven otros tipos de señales o alimentación.
El blindaje debe estar conectado a tierra de un modo seguro. Los blindajes del cable de
comunicación del bus de campo deben estar conectados a la conexión a tierra de protección (PE)
con bornes de conexión fijados en la placa de conexiones conductora de la instalación.
El blindaje de los cables siguientes debe estar conectado a la conexión a tierra de protección (PE):
 Ethernet (a menos que lo prohíba una de las normativas aplicables)
 Serie
 Codificador (en los modelos TM262M•)

Los blindajes de E/S incrustadas pueden conectarse a la conexión a tierra de protección (PE) o a
la conexión a tierra funcional (FE).

PELIGRO
PELIGRO DE DESCARGA ELÉCTRICA
 Se debe utilizar la conexión de borne de puesta a tierra (PE) para proporcionar una puesta a
tierra de protección en todo momento.
 Asegúrese de que haya un cable trenzado de tierra apropiado conectado al terminal de tierra
PE/PG antes de conectar el cable de red al equipo o de desconectarlo de éste.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

ADVERTENCIA
DESCONEXIÓN ACCIDENTAL DE LA CONEXIÓN A TIERRA DE PROTECCIÓN (PE)
 No utilice la placa de conexión a tierra TM2XMTGB para proporcionar una conexión a tierra
de protección (PE).
 Utilice la placa de conexión a tierra TM2XMTGB solo para proporcionar una conexión a tierra
funcional (FE).
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003662 03/2020 95
Instalación de M262

En la figura siguiente se representa un M262 Logic/Motion Controller con cables blindados

conectado a un segmento DIN:

1 Conexión a tierra funcional (FE)

2 Conexión a tierra de protección (PE)

96 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

En la figura siguiente se representa un M262 Logic/Motion Controller con cables blindados

conectado a un panel de montaje:

1 Conexión a tierra funcional (FE)

2 Conexión a tierra de protección (PE)

EIO0000003662 03/2020 97
Instalación de M262

Blindaje del cable de la conexión a tierra de protección (PE)

Para conectar a tierra el blindaje de un cable mediante un borne de conexión a tierra:

Paso Descripción
1 Pele el blindaje en una longitud de
15 mm (0.59 in).

2 Conecte el cable a la placa de

conexiones conductora apretando la
abrazadera de conexión a tierra con la
parte pelada del blindaje tan cerca como
pueda de la base del M262 Logic/Motion
Controller.

NOTA: El blindaje debe asegurarse bien a la placa de conexiones conductora para lograr un
contacto correcto.

98 EIO0000003662 03/2020
 Instalación de M262

Blindaje del cable de conexión a tierra funcional (FE)

Para conectar el blindaje de un cable mediante una barra de conexión a tierra:

Paso Descripción
1 Instale la barra de conexión a tierra
TM2XMTGB directamente en la
placa de conexiones conductora
situada debajo del M262
Logic/Motion Controller tal como se
indica en la ilustración.

2 Pele el blindaje en una longitud de

15 mm (0,59 pulg.).

3 Fije firmemente el conector plano

(1) utilizando la abrazadera de
nylon (2) (ancho de 2,5 a 3 mm [de
0,1 a 0,12 pulg.]) y una herramienta
adecuada.

EIO0000003662 03/2020 99
Instalación de M262

Cableado del relé de alarma

Descripción general
El M262 Logic/Motion Controller cuenta con conexiones de relé integradas que pueden
conectarse a una alarma externa.

Pelado del cable y tamaños de cable

El relé de alarma está cableado mediante un bloque de terminales de tornillo extraíble de 5,08 mm
de paso situado en la parte frontal del M262 Logic/Motion Controller. Para obtener más
información, consulte Reglas para bloques de terminales (véase página 84).

Uso del relé de alarma para la fuente de alimentación del actuador

Para utilizar el relé de alarma para la fuente de alimentación del actuador, siga los pasos que se
indican a continuación:

Paso Acción
1 Encienda la fuente de alimentación del M262 Logic/Motion Controller mediante el contactor
principal.
2 Una vez encendido el M262 Logic/Motion Controller (PLC - Sensor), encienda la fuente de
alimentación de salida de los actuadores mediante el contacto KA. En el siguiente diagrama de
cableado se muestra un M262 Logic/Motion Controller alimentado con corriente directa:

En la modalidad de ejecución AUTO, el contacto KA lo controla el relé de alarma del módulo de

fuente de alimentación.

100 EIO0000003662 03/2020

 Instalación de M262

Si el sistema incluye varios M262 Logic/Motion Controllers instalados en diversos bastidores,

ajuste los contactos del relé de alarma de los diferentes controladores por orden (AL0, AL1, AL2,
y así sucesivamente), tal como se muestra en el siguiente diagrama:

EIO0000003662 03/2020 101

Instalación de M262

102 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Modicon M262 Logic/Motion Controller
EIO0000003662 03/2020

Capítulo 3
Modicon M262 Logic/Motion Controller

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Presentación de TM262L10MESE8T 104
Presentación de TM262L20MESE8T 111
Presentación de TM262M15MESS8T 118
Presentación de TM262M25MESS8T 125
Presentación de TM262M35MESS8T 132

EIO0000003662 03/2020 103

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Presentación de TM262L10MESE8T

Descripción general
El Logic Controller TM262L10MESE8T dispone de los siguientes elementos:
 4 entradas digitales rápidas
 4 salidas digitales rápidas (común positivo)
 Puertos de comunicación:
 1 puerto de línea serie
 1 puerto de programación USB mini-B
 2 puertos conmutados Ethernet
 1 puerto Ethernet

Descripción
En la siguiente figura se muestran los distintos componentes del controlador lógico
TM262L10MESE8T:

104 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Número Descripción Consulte

1 Slot para tarjeta SD Tarjeta SD (véase página 50)
2 Puerto de programación USB mini-B para la Puerto de programación USB mini-B
conexión de terminales a un PC de programación (véase página 162)
(EcoStruxure Machine Expert)
3 Puerto de línea serie/tipo RJ45 (RS-232 o RS-485) Línea serie (véase página 164)
4 Conector de terminales de entradas/salidas Entradas digitales incrustadas (véase página 140)
Salidas digitales incrustadas (véase página 144)
5 Conector de bus TM3 Módulos de ampliación TM3 (véase página 24)
6 Indicadores LED de estado de E/S Indicadores LED de estado de las entradas rápidas
(véase página 142)
Indicadores LED de estado de las salidas rápidas
(véase página 147)
8 Bloqueo de clip para riel DIN (segmento DIN) de Instalar y desinstalar el controlador con
35 mm (segmento DIN) de 35 mm (1,38 pulg.) ampliaciones (véase página 76)
9-1 Conector de terminales de relé de alarma Relé de alarma (véase página 55)
9-2 Fuente de alimentación de 24 V CC Cableado y características de la fuente de
alimentación de CC (véase página 88)
9-3 Conexión a tierra funcional (FE) Conexión a tierra del M262 Logic/Motion Controller
(véase página 92)
10 Interruptor Ejecutar/detener Run/Stop (véase página 48)
11 Conmutador de puerto dual Ethernet Puerto Ethernet 2 (véase página 160)
12 Puerto Ethernet 1 Puerto Ethernet 1 (véase página 156)
14 Indicadores LED de estado Consulte a continuación
15 Conector de bus TMS Módulos de ampliación TMS (véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Programming Guide)
16 Cubierta de protección (para slot de tarjeta SD y -
puerto de programación USB mini-B)
17 Gancho de sujeción (bloqueo opcional no incluido) -

EIO0000003662 03/2020 105

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Indicadores LED de estado

En la figura siguiente se muestran los indicadores LED de estado:

106 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

En la tabla siguiente se describen los indicadores LED de estado del sistema:

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
PWR Alimentación Verde/rojo Verde Indica que se quita la alimentación.
DESACTIVADO/
rojo
DESACTIVADO
Verde indica que se aplica alimentación, funcionamiento
ACTIVADO/rojo normal.
DESACTIVADO
Verde Se ha detectado una temperatura de funcionamiento
ACTIVADO/rojo interna elevada. Tome las medidas adecuadas para
1 parpadeo reducir la temperatura.
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de TM3.
ACTIVADO/rojo
2 parpadeos
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de TMS.
ACTIVADO/rojo
3 parpadeos
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de la línea
ACTIVADO/rojo serie.
4 parpadeos
RUN Estado del Verde Encendido Indica que el controlador está ejecutando una
equipo aplicación válida.
Parpadeo Indica que el controlador está ejecutando una
regular aplicación válida que está detenida.
Un parpadeo Indica que el controlador está ejecutando una
aplicación válida que está detenida en un punto de
interrupción.
DESACTIVADO Indica que el controlador no contiene una aplicación
válida.
ERR Error interno Rojo Encendido indica que se ha detectado un error de la aplicación
(excepción). El indicador RUN parpadea para indicar
que la aplicación está detenida.
Parpadeo rápido Indica que el controlador ha detectado un error de
firmware.
Parpadeo Indica que se ha detectado un error menor (RUN
regular encendido o parpadeo regular) o bien que no se ha
detectado ninguna aplicación (RUN apagado).

EIO0000003662 03/2020 107

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
FSP Parada Rojo Encendido Indica que el interruptor Run/Stop o la entrada
forzada Run/Stop se ha activado para forzar el estado
STOPPED (detenido) del controlador.
Parpadeo Indica que se está forzando al menos una variable de
regular aplicación.
I/O Error de E/S Rojo Encendido Indica que se han detectado errores en las E/S o en el
módulo de ampliación. En las variables de sistema
i_lwSystemFault_1 y i_lwSystemFault_2
(véase Modicon M262 Logic/Motion Controller,
Funciones y variables del sistema, Guía de la
biblioteca System), así como la ficha Diagnóstico del
sitio web (véase Modicon M262 Logic/Motion
Controller, Programming Guide) del controlador,
encontrará más información sobre el error detectado.
SD Acceso para Verde ACTIVADO Indica que hay una actualización de firmware en curso.
tarjeta SD
Verde Parpadeo Indica que hay una actualización de firmware o una
regular ejecución de secuencia de comandos en curso.
Amarillo ACTIVADO Indica que se ha producido un error de actualización de
firmware o ejecución de secuencia de comandos.
Amarillo Parpadeo Indica que se está accediendo a la tarjeta SD
regular (ejecución de script en curso).
- Apagado Sin actividad de la tarjeta SD.
SL Línea serie Amarillo Parpadeo rápido Indica comunicación en la línea serie.
DESACTIVADO Indica que no existe comunicación serie.
ETH.1 Estado de Verde Encendido Indica que el puerto Ethernet está conectado y que la
ETH.2 puertos dirección IP está definida.
Ethernet 3 parpadeos Indica que el puerto Ethernet no está conectado.
4 parpadeos Se ha detectado un conflicto de direcciones. Indica que
la dirección IP configurada ya se está utilizando.
5 parpadeos Indica que la dirección es la dirección predeterminada.
El módulo está esperando una secuencia BOOTP o
DHCP.
6 parpadeos Indica que la dirección IP configurada no es válida. Se
está utilizando la dirección IP predeterminada.
DESACTIVADO Indica que el puerto Ethernet no está configurado.

108 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
MS Estado de la Rojo ACTIVADO Indica que se ha detectado un error irrecuperable.
interfaz del
Parpadeo Indica que se ha detectado un error recuperable.
controlador regular
EtherNet/IP
Verde ACTIVADO Indica que la interfaz del controlador está funcionando
con normalidad.
Parpadeo Indica que la configuración falta, está incompleta o es
regular incorrecta.
Rojo/verde Parpadeo Indica que se ha detectado un error.
regular
- Apagado Indica que el controlador está apagado.
NS Estado de la Rojo ACTIVADO Indica que se ha agotado el tiempo de espera de una o
red más conexiones o que un error impide las
EtherNet/IP comunicaciones de red (dirección IP duplicada o bus
apagado)
Parpadeo Indica que se ha detectado un error recuperable, por
regular ejemplo, que se ha agotado el tiempo de espera de una
o más conexiones.
Verde ACTIVADO Indica que la interfaz del controlador está funcionando
con normalidad y que se han establecido las
conexiones de red.
Parpadeo Indica que la interfaz del controlador está funcionando
regular con normalidad, pero que no se han establecido
conexiones de red o que la configuración de red falta,
está incompleta o es incorrecta.
Rojo/verde Parpadeo Indica que se ha detectado un error.
regular
- Apagado Indica que el controlador está apagado.

EIO0000003662 03/2020 109

Modicon M262 Logic/Motion Controller

En el siguiente diagrama de tiempos se muestra la diferencia entre el parpadeo rápido, el

parpadeo normal y el parpadeo simple:

Dimensiones
En la figura siguiente se muestran las dimensiones externas del Logic Controller
TM262L10MESE8T:

Peso
655 g

110 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Presentación de TM262L20MESE8T

Descripción general
El Logic Controller TM262L20MESE8T dispone de los siguientes elementos:
 4 entradas digitales rápidas
 4 salidas digitales rápidas (común positivo)
 Puertos de comunicación:
 1 puerto de línea serie
 1 puerto de programación USB mini-B
 2 puertos conmutados Ethernet
 1 puerto Ethernet

Descripción
En la siguiente figura se muestran los distintos componentes del controlador lógico
TM262L20MESE8T:

EIO0000003662 03/2020 111

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Número Descripción Consulte

1 Slot para tarjeta SD Tarjeta SD (véase página 50)
2 Puerto de programación USB mini-B para la Puerto de programación USB mini-B
conexión de terminales a un PC de programación (véase página 162)
(EcoStruxure Machine Expert)
3 Puerto de línea serie/tipo RJ45 (RS-232 o RS-485) Línea serie (véase página 164)
4 Conector de terminales de entradas/salidas Entradas digitales incrustadas (véase página 140)
Salidas digitales incrustadas (véase página 144)
5 Conector de bus TM3 Módulos de ampliación TM3 (véase página 24)
6 Indicadores LED de estado de E/S Indicadores LED de estado de las entradas rápidas
(véase página 142)
Indicadores LED de estado de las salidas rápidas
(véase página 147)
8 Bloqueo de clip para riel DIN (segmento DIN) de Instalar y desinstalar el controlador con
35 mm (segmento DIN) de 35 mm (1,38 pulg.) ampliaciones (véase página 76)
9-1 Conector de terminales de relé de alarma Relé de alarma (véase página 55)
9-2 Fuente de alimentación de 24 V CC Cableado y características de la fuente de
alimentación de CC (véase página 88)
9-3 Conexión a tierra funcional (FE) Conexión a tierra del M262 Logic/Motion Controller
(véase página 92)
10 Interruptor Ejecutar/detener Run/Stop (véase página 48)
11 Conmutador de puerto dual Ethernet Puerto Ethernet 2 (véase página 160)
12 Puerto Ethernet 1 Puerto Ethernet 1 (véase página 156)
14 Indicadores LED de estado Consulte a continuación
15 Conector de bus TMS Módulos de ampliación TMS (véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Programming Guide)
16 Cubierta de protección (para slot de tarjeta SD y -
puerto de programación USB mini-B)
17 Gancho de sujeción (bloqueo opcional no incluido) -

112 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Indicadores LED de estado

En la figura siguiente se muestran los indicadores LED de estado:

EIO0000003662 03/2020 113

Modicon M262 Logic/Motion Controller

En la tabla siguiente se describen los indicadores LED de estado del sistema:

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
PWR Alimentación Verde/rojo Verde Indica que se quita la alimentación.
DESACTIVADO/
rojo
DESACTIVADO
Verde indica que se aplica alimentación, funcionamiento
ACTIVADO/rojo normal.
DESACTIVADO
Verde Se ha detectado una temperatura de funcionamiento
ACTIVADO/rojo interna elevada. Tome las medidas adecuadas para
1 parpadeo reducir la temperatura.
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de TM3.
ACTIVADO/rojo
2 parpadeos
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de TMS.
ACTIVADO/rojo
3 parpadeos
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de la línea
ACTIVADO/rojo serie.
4 parpadeos
RUN Estado del Verde Encendido Indica que el controlador está ejecutando una
equipo aplicación válida.
Parpadeo Indica que el controlador está ejecutando una
regular aplicación válida que está detenida.
Un parpadeo Indica que el controlador está ejecutando una
aplicación válida que está detenida en un punto de
interrupción.
DESACTIVADO Indica que el controlador no contiene una aplicación
válida.
ERR Error interno Rojo Encendido indica que se ha detectado un error de la aplicación
(excepción). El indicador RUN parpadea para indicar
que la aplicación está detenida.
Parpadeo rápido Indica que el controlador ha detectado un error de
firmware.
Parpadeo Indica que se ha detectado un error menor (RUN
regular encendido o parpadeo regular) o bien que no se ha
detectado ninguna aplicación (RUN apagado).

114 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
FSP Parada Rojo Encendido Indica que el interruptor Run/Stop o la entrada
forzada Run/Stop se ha activado para forzar el estado
STOPPED (detenido) del controlador.
Parpadeo Indica que se está forzando al menos una variable de
regular aplicación.
I/O Error de E/S Rojo Encendido Indica que se han detectado errores en las E/S o en el
módulo de ampliación. En las variables de sistema
i_lwSystemFault_1 y i_lwSystemFault_2
(véase Modicon M262 Logic/Motion Controller,
Funciones y variables del sistema, Guía de la
biblioteca System), así como la ficha Diagnóstico del
sitio web (véase Modicon M262 Logic/Motion
Controller, Programming Guide) del controlador,
encontrará más información sobre el error detectado.
SD Acceso para Verde ACTIVADO Indica que hay una actualización de firmware en curso.
tarjeta SD
Verde Parpadeo Indica que hay una actualización de firmware o una
regular ejecución de secuencia de comandos en curso.
Amarillo ACTIVADO Indica que se ha producido un error de actualización de
firmware o ejecución de secuencia de comandos.
Amarillo Parpadeo Indica que se está accediendo a la tarjeta SD
regular (ejecución de script en curso).
- Apagado Sin actividad de la tarjeta SD.
SL Línea serie Amarillo Parpadeo rápido Indica comunicación en la línea serie.
DESACTIVADO Indica que no existe comunicación serie.
ETH.1 Estado de Verde Encendido Indica que el puerto Ethernet está conectado y que la
ETH.2 puertos dirección IP está definida.
Ethernet 3 parpadeos Indica que el puerto Ethernet no está conectado.
4 parpadeos Se ha detectado un conflicto de direcciones. Indica que
la dirección IP configurada ya se está utilizando.
5 parpadeos Indica que la dirección es la dirección predeterminada.
El módulo está esperando una secuencia BOOTP o
DHCP.
6 parpadeos Indica que la dirección IP configurada no es válida. Se
está utilizando la dirección IP predeterminada.
DESACTIVADO Indica que el puerto Ethernet no está configurado.

EIO0000003662 03/2020 115

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
MS Estado de la Rojo ACTIVADO Indica que se ha detectado un error irrecuperable.
interfaz del
Parpadeo Indica que se ha detectado un error recuperable.
controlador regular
EtherNet/IP
Verde ACTIVADO Indica que la interfaz del controlador está funcionando
con normalidad.
Parpadeo Indica que la configuración falta, está incompleta o es
regular incorrecta.
Rojo/verde Parpadeo Indica que se ha detectado un error.
regular
- Apagado Indica que el controlador está apagado.
NS Estado de la Rojo ACTIVADO Indica que se ha agotado el tiempo de espera de una o
red más conexiones o que un error impide las
EtherNet/IP comunicaciones de red (dirección IP duplicada o bus
apagado)
Parpadeo Indica que se ha detectado un error recuperable, por
regular ejemplo, que se ha agotado el tiempo de espera de una
o más conexiones.
Verde ACTIVADO Indica que la interfaz del controlador está funcionando
con normalidad y que se han establecido las
conexiones de red.
Parpadeo Indica que la interfaz del controlador está funcionando
regular con normalidad, pero que no se han establecido
conexiones de red o que la configuración de red falta,
está incompleta o es incorrecta.
Rojo/verde Parpadeo Indica que se ha detectado un error.
regular
- Apagado Indica que el controlador está apagado.

116 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

En el siguiente diagrama de tiempos se muestra la diferencia entre el parpadeo rápido, el

parpadeo normal y el parpadeo simple:

Dimensiones
En la figura siguiente se muestran las dimensiones externas del Logic Controller
TM262L20MESE8T:

Peso
655 g

EIO0000003662 03/2020 117

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Presentación de TM262M15MESS8T

Descripción general
El Motion Controller TM262M15MESS8T dispone de los siguientes elementos:
 4 entradas digitales rápidas
 4 salidas digitales rápidas (común positivo)
 Puertos de comunicación:
 1 puerto de línea serie
 1 puerto de programación USB mini-B
 2 puertos conmutados Ethernet
 1 puerto Ethernet para el bus de campo con interfaz Sercos

 Interfaz de codificador (SSI/incremental)

Descripción
En la siguiente figura se muestran los distintos componentes del Motion Controller
TM262M15MESS8T:

118 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Número Descripción Consulte

1 Slot para tarjeta SD Tarjeta SD (véase página 50)
2 Puerto de programación USB mini-B para la conexión de Puerto de programación USB mini-B
terminales a un PC de programación (EcoStruxure (véase página 162)
Machine Expert)
3 Puerto de línea serie/tipo RJ45 (RS-232 o RS-485) Línea serie (véase página 164)
4 Conector de terminales de entradas/salidas Entradas digitales incrustadas
(véase página 140)
Salidas digitales incrustadas
(véase página 144)
5 Conector de bus TM3 Módulos de ampliación TM3
(véase página 24)
6 Indicadores LED de estado de E/S Indicadores LED de estado de las entradas
rápidas (véase página 142)
Indicadores LED de estado de las salidas
rápidas (véase página 142)
7 Conector del codificador Interfaz de codificador (véase página 149)
8 Bloqueo de clip para riel DIN (segmento DIN) de 35 mm Instalar y desinstalar el controlador con
(segmento DIN) de 35 mm (1,38 pulg.) ampliaciones (véase página 76)
9-1 Conector de terminales de relé de alarma Relé de alarma (véase página 55)
9-2 Fuente de alimentación de 24 V CC Cableado y características de la fuente de
alimentación de CC (véase página 88)
9-3 Conexión a tierra funcional (FE) Conexión a tierra del M262 Logic/Motion
Controller (véase página 92)
10 Interruptor Ejecutar/detener Run/Stop (véase página 48)
11 Conmutador de puerto dual Ethernet Puerto Ethernet 2 (véase página 160)
13 Puerto Ethernet 1/Sercos Puerto Ethernet 1 (véase página 156)
14 Indicadores LED de estado Consulte a continuación
15 Conector de bus TMS Módulos de ampliación TMS (véase Modicon
M262 Logic/Motion Controller, Programming
Guide)
16 Cubierta de protección (para slot de tarjeta SD y puerto -
de programación USB mini-B)
17 Gancho de sujeción (bloqueo opcional no incluido) -

EIO0000003662 03/2020 119

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Indicadores LED de estado

En la figura siguiente se muestran los indicadores LED de estado:

120 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

En la tabla siguiente se describen los indicadores LED de estado del sistema:

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
PWR Alimentación Verde/rojo Verde Indica que se quita la alimentación.
DESACTIVADO/
rojo
DESACTIVADO
Verde indica que se aplica alimentación, funcionamiento
ACTIVADO/rojo normal.
DESACTIVADO
Verde Se ha detectado una temperatura de funcionamiento
ACTIVADO/rojo interna elevada. Tome las medidas adecuadas para
1 parpadeo reducir la temperatura.
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de TM3.
ACTIVADO/rojo
2 parpadeos
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de TMS.
ACTIVADO/rojo
3 parpadeos
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de la línea
ACTIVADO/rojo serie.
4 parpadeos
RUN Estado del Verde Encendido Indica que el controlador está ejecutando una
equipo aplicación válida.
Parpadeo Indica que el controlador está ejecutando una
regular aplicación válida que está detenida.
Un parpadeo Indica que el controlador está ejecutando una
aplicación válida que está detenida en un punto de
interrupción.
DESACTIVADO Indica que el controlador no contiene una aplicación
válida.
ERR Error interno Rojo Encendido Indica que se ha detectado un error en el
funcionamiento del sistema. El indicador RUN
parpadea para indicar que la aplicación está detenida.
Parpadeo rápido Indica que el controlador ha detectado un error del
firmware o del hardware.
Parpadeo Indica que se ha detectado un error menor (RUN
regular encendido o parpadeo) o bien que no se ha detectado
ninguna aplicación (RUN apagado).

EIO0000003662 03/2020 121

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
FSP Parada Rojo Encendido Indica que el interruptor Run/Stop o la entrada
forzada Run/Stop se ha activado para forzar el estado
STOPPED (detenido) del controlador.
Parpadeo Indica que se está forzando al menos una variable de
regular aplicación.
I/O Error de E/S Rojo Encendido Indica que se han detectado errores en las E/S o en el
módulo de ampliación. En las variables de sistema
i_lwSystemFault_1 y i_lwSystemFault_2
(véase Modicon M262 Logic/Motion Controller,
Funciones y variables del sistema, Guía de la
biblioteca System), así como la ficha Diagnóstico del
sitio web (véase Modicon M262 Logic/Motion
Controller, Programming Guide) del controlador,
encontrará más información sobre el error detectado.
SD Acceso para Verde ACTIVADO Indica que hay una actualización de firmware en curso.
tarjeta SD
Verde Parpadeo Indica que hay una actualización de firmware o una
regular ejecución de secuencia de comandos en curso.
Amarillo ACTIVADO Indica que se ha producido un error de actualización de
firmware o ejecución de secuencia de comandos.
Amarillo Parpadeo Indica que se está accediendo a la tarjeta SD
regular (ejecución de script en curso).
- Apagado Sin actividad de la tarjeta SD.
SL Línea serie Amarillo Parpadeo rápido Indica comunicación en la línea serie.
DESACTIVADO Indica que no existe comunicación serie.
ETH.1 Estado de Verde Encendido Indica que el puerto Ethernet está conectado y que la
ETH.2 puertos dirección IP está definida.
Ethernet 3 parpadeos Indica que el puerto Ethernet no está conectado.
4 parpadeos Se ha detectado un conflicto de direcciones. Indica que
la dirección IP configurada ya se está utilizando.
5 parpadeos Indica que la dirección es la dirección predeterminada.
El módulo está esperando una secuencia BOOTP o
DHCP.
6 parpadeos Indica que la dirección IP configurada no es válida. Se
está utilizando la dirección IP predeterminada.
DESACTIVADO Indica que el puerto Ethernet no está configurado.

122 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
MS Estado de la Rojo ACTIVADO Indica que se ha detectado un error irrecuperable.
interfaz del
Parpadeo Indica que se ha detectado un error recuperable.
controlador regular
EtherNet/IP
Verde ACTIVADO Indica que la interfaz del controlador está funcionando
con normalidad.
Parpadeo Indica que la configuración falta, está incompleta o es
regular incorrecta.
Rojo/verde Parpadeo Indica que se ha detectado un error.
regular
- Apagado Indica que el controlador está apagado.
NS Estado de la Rojo ACTIVADO Indica que se ha agotado el tiempo de espera de una o
red más conexiones o que un error impide las
EtherNet/IP comunicaciones de red (dirección IP duplicada o bus
apagado)
Parpadeo Indica que se ha detectado un error recuperable, por
regular ejemplo, que se ha agotado el tiempo de espera de una
o más conexiones.
Verde ACTIVADO Indica que la interfaz del controlador está funcionando
con normalidad y que se han establecido las
conexiones de red.
Parpadeo Indica que la interfaz del controlador está funcionando
regular con normalidad, pero que no se han establecido
conexiones de red o que la configuración de red falta,
está incompleta o es incorrecta.
Rojo/verde Parpadeo Indica que se ha detectado un error.
regular
- Apagado Indica que el controlador está apagado.
S3 Estado del - Apagado No hay comunicación de Sercos 3.
maestro
Naranja Encendido Inicialización de Sercos 3 (incremento de fase) en
Sercos 3
curso.
Verde Encendido Sercos 3 operativo.
Rojo Encendido Error de Sercos 3.

EIO0000003662 03/2020 123

Modicon M262 Logic/Motion Controller

En el siguiente diagrama de tiempos se muestra la diferencia entre el parpadeo rápido, el

parpadeo normal y el parpadeo simple:

Dimensiones
En la figura siguiente se muestran las dimensiones externas del Motion Controller
TM262M15MESS8T:

Peso
670 g

124 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Presentación de TM262M25MESS8T

Descripción general
El Motion Controller TM262M25MESS8T dispone de los siguientes elementos:
 4 entradas digitales rápidas
 4 salidas digitales rápidas (común positivo)
 Puertos de comunicación:
 1 puerto de línea serie
 1 puerto de programación USB mini-B
 2 puertos conmutados Ethernet
 1 puerto Ethernet para el bus de campo con interfaz Sercos

 Interfaz de codificador (SSI/incremental)

Descripción
En la siguiente figura se muestran los distintos componentes del Motion Controller
TM262M25MESS8T:

EIO0000003662 03/2020 125

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Número Descripción Consulte

1 Slot para tarjeta SD Tarjeta SD (véase página 50)
2 Puerto de programación USB mini-B para la conexión de Puerto de programación USB mini-B
terminales a un PC de programación (EcoStruxure (véase página 162)
Machine Expert)
3 Puerto de línea serie/tipo RJ45 (RS-232 o RS-485) Línea serie (véase página 164)
4 Conector de terminales de entradas/salidas Entradas digitales incrustadas
(véase página 140)
Salidas digitales incrustadas
(véase página 144)
5 Conector de bus TM3 Módulos de ampliación TM3
(véase página 24)
6 Indicadores LED de estado de E/S Indicadores LED de estado de las entradas
rápidas (véase página 142)
Indicadores LED de estado de las salidas
rápidas (véase página 142)
7 Conector del codificador Interfaz de codificador (véase página 149)
8 Bloqueo de clip para riel DIN (segmento DIN) de 35 mm Instalar y desinstalar el controlador con
(segmento DIN) de 35 mm (1,38 pulg.) ampliaciones (véase página 76)
9-1 Conector de terminales de relé de alarma Relé de alarma (véase página 55)
9-2 Fuente de alimentación de 24 V CC Cableado y características de la fuente de
alimentación de CC (véase página 88)
9-3 Conexión a tierra funcional (FE) Conexión a tierra del M262 Logic/Motion
Controller (véase página 92)
10 Interruptor Ejecutar/detener Run/Stop (véase página 48)
11 Conmutador de puerto dual Ethernet Puerto Ethernet 2 (véase página 160)
13 Puerto Ethernet 1/Sercos Puerto Ethernet 1 (véase página 156)
14 Indicadores LED de estado Consulte a continuación
15 Conector de bus TMS Módulos de ampliación TMS (véase Modicon
M262 Logic/Motion Controller, Programming
Guide)
16 Cubierta de protección (para slot de tarjeta SD y puerto -
de programación USB mini-B)
17 Gancho de sujeción (bloqueo opcional no incluido) -

126 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Indicadores LED de estado

En la figura siguiente se muestran los indicadores LED de estado:

EIO0000003662 03/2020 127

Modicon M262 Logic/Motion Controller

En la tabla siguiente se describen los indicadores LED de estado del sistema:

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
PWR Alimentación Verde/rojo Verde Indica que se quita la alimentación.
DESACTIVADO/
rojo
DESACTIVADO
Verde indica que se aplica alimentación, funcionamiento
ACTIVADO/rojo normal.
DESACTIVADO
Verde Se ha detectado una temperatura de funcionamiento
ACTIVADO/rojo interna elevada. Tome las medidas adecuadas para
1 parpadeo reducir la temperatura.
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de TM3.
ACTIVADO/rojo
2 parpadeos
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de TMS.
ACTIVADO/rojo
3 parpadeos
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de la línea
ACTIVADO/rojo serie.
4 parpadeos
RUN Estado del Verde Encendido Indica que el controlador está ejecutando una
equipo aplicación válida.
Parpadeo Indica que el controlador está ejecutando una
regular aplicación válida que está detenida.
Un parpadeo Indica que el controlador está ejecutando una
aplicación válida que está detenida en un punto de
interrupción.
DESACTIVADO Indica que el controlador no contiene una aplicación
válida.
ERR Error interno Rojo Encendido Indica que se ha detectado un error en el
funcionamiento del sistema. El indicador RUN
parpadea para indicar que la aplicación está detenida.
Parpadeo rápido Indica que el controlador ha detectado un error del
firmware o del hardware.
Parpadeo Indica que se ha detectado un error menor (RUN
regular encendido o parpadeo) o bien que no se ha detectado
ninguna aplicación (RUN apagado).

128 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
FSP Parada Rojo Encendido Indica que el interruptor Run/Stop o la entrada
forzada Run/Stop se ha activado para forzar el estado
STOPPED (detenido) del controlador.
Parpadeo Indica que se está forzando al menos una variable de
regular aplicación.
I/O Error de E/S Rojo Encendido Indica que se han detectado errores en las E/S o en el
módulo de ampliación. En las variables de sistema
i_lwSystemFault_1 y i_lwSystemFault_2
(véase Modicon M262 Logic/Motion Controller,
Funciones y variables del sistema, Guía de la
biblioteca System), así como la ficha Diagnóstico del
sitio web (véase Modicon M262 Logic/Motion
Controller, Programming Guide) del controlador,
encontrará más información sobre el error detectado.
SD Acceso para Verde ACTIVADO Indica que hay una actualización de firmware en curso.
tarjeta SD
Verde Parpadeo Indica que hay una actualización de firmware o una
regular ejecución de secuencia de comandos en curso.
Amarillo ACTIVADO Indica que se ha producido un error de actualización de
firmware o ejecución de secuencia de comandos.
Amarillo Parpadeo Indica que se está accediendo a la tarjeta SD
regular (ejecución de script en curso).
- Apagado Sin actividad de la tarjeta SD.
SL Línea serie Amarillo Parpadeo rápido Indica comunicación en la línea serie.
DESACTIVADO Indica que no existe comunicación serie.
ETH.1 Estado de Verde Encendido Indica que el puerto Ethernet está conectado y que la
ETH.2 puertos dirección IP está definida.
Ethernet 3 parpadeos Indica que el puerto Ethernet no está conectado.
4 parpadeos Se ha detectado un conflicto de direcciones. Indica que
la dirección IP configurada ya se está utilizando.
5 parpadeos Indica que la dirección es la dirección predeterminada.
El módulo está esperando una secuencia BOOTP o
DHCP.
6 parpadeos Indica que la dirección IP configurada no es válida. Se
está utilizando la dirección IP predeterminada.
DESACTIVADO Indica que el puerto Ethernet no está configurado.

EIO0000003662 03/2020 129

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
MS Estado de la Rojo ACTIVADO Indica que se ha detectado un error irrecuperable.
interfaz del
Parpadeo Indica que se ha detectado un error recuperable.
controlador regular
EtherNet/IP
Verde ACTIVADO Indica que la interfaz del controlador está funcionando
con normalidad.
Parpadeo Indica que la configuración falta, está incompleta o es
regular incorrecta.
Rojo/verde Parpadeo Indica que se ha detectado un error.
regular
- Apagado Indica que el controlador está apagado.
NS Estado de la Rojo ACTIVADO Indica que se ha agotado el tiempo de espera de una o
red más conexiones o que un error impide las
EtherNet/IP comunicaciones de red (dirección IP duplicada o bus
apagado)
Parpadeo Indica que se ha detectado un error recuperable, por
regular ejemplo, que se ha agotado el tiempo de espera de una
o más conexiones.
Verde ACTIVADO Indica que la interfaz del controlador está funcionando
con normalidad y que se han establecido las
conexiones de red.
Parpadeo Indica que la interfaz del controlador está funcionando
regular con normalidad, pero que no se han establecido
conexiones de red o que la configuración de red falta,
está incompleta o es incorrecta.
Rojo/verde Parpadeo Indica que se ha detectado un error.
regular
- Apagado Indica que el controlador está apagado.
S3 Estado del - Apagado No hay comunicación de Sercos 3.
maestro
Naranja Encendido Inicialización de Sercos 3 (incremento de fase) en
Sercos 3
curso.
Verde Encendido Sercos 3 operativo.
Rojo Encendido Error de Sercos 3.

130 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

En el siguiente diagrama de tiempos se muestra la diferencia entre el parpadeo rápido, el

parpadeo normal y el parpadeo simple:

Dimensiones
En la figura siguiente se muestran las dimensiones externas del Motion Controller
TM262M25MESS8T:

Peso
670 g

EIO0000003662 03/2020 131

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Presentación de TM262M35MESS8T

Descripción general
El Motion Controller TM262M35MESS8T dispone de los siguientes elementos:
 4 entradas digitales rápidas
 4 salidas digitales rápidas (común positivo)
 Puertos de comunicación:
 1 puerto de línea serie
 1 puerto de programación USB mini-B
 2 puertos conmutados Ethernet
 1 puerto Ethernet para el bus de campo con interfaz Sercos

 Interfaz de codificador (SSI/incremental)

Descripción
En la siguiente figura se muestran los distintos componentes del Motion Controller
TM262M35MESS8T:

132 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Número Descripción Consulte

1 Slot para tarjeta SD Tarjeta SD (véase página 50)
2 Puerto de programación USB mini-B para la conexión de Puerto de programación USB mini-B
terminales a un PC de programación (EcoStruxure (véase página 162)
Machine Expert)
3 Puerto de línea serie/tipo RJ45 (RS-232 o RS-485) Línea serie (véase página 164)
4 Conector de terminales de entradas/salidas Entradas digitales incrustadas
(véase página 140)
Salidas digitales incrustadas
(véase página 144)
5 Conector de bus TM3 Módulos de ampliación TM3
(véase página 24)
6 Indicadores LED de estado de E/S Indicadores LED de estado de las entradas
rápidas (véase página 142)
Indicadores LED de estado de las salidas
rápidas (véase página 142)
7 Conector del codificador Interfaz de codificador (véase página 149)
8 Bloqueo de clip para riel DIN (segmento DIN) de 35 mm Instalar y desinstalar el controlador con
(segmento DIN) de 35 mm (1,38 pulg.) ampliaciones (véase página 76)
9-1 Conector de terminales de relé de alarma Relé de alarma (véase página 55)
9-2 Fuente de alimentación de 24 V CC Cableado y características de la fuente de
alimentación de CC (véase página 88)
9-3 Conexión a tierra funcional (FE) Conexión a tierra del M262 Logic/Motion
Controller (véase página 92)
10 Interruptor Ejecutar/detener Run/Stop (véase página 48)
11 Conmutador de puerto dual Ethernet Puerto Ethernet 2 (véase página 160)
13 Puerto Ethernet 1/Sercos Puerto Ethernet 1 (véase página 156)
14 Indicadores LED de estado Consulte a continuación
15 Conector de bus TMS Módulos de ampliación TMS (véase Modicon
M262 Logic/Motion Controller, Programming
Guide)
16 Cubierta de protección (para slot de tarjeta SD y puerto -
de programación USB mini-B)
17 Gancho de sujeción (bloqueo opcional no incluido) -

EIO0000003662 03/2020 133

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Indicadores LED de estado

En la figura siguiente se muestran los indicadores LED de estado:

134 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

En la tabla siguiente se describen los indicadores LED de estado del sistema:

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
PWR Alimentación Verde/rojo Verde Indica que se quita la alimentación.
DESACTIVADO/
rojo
DESACTIVADO
Verde indica que se aplica alimentación, funcionamiento
ACTIVADO/rojo normal.
DESACTIVADO
Verde Se ha detectado una temperatura de funcionamiento
ACTIVADO/rojo interna elevada. Tome las medidas adecuadas para
1 parpadeo reducir la temperatura.
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de TM3.
ACTIVADO/rojo
2 parpadeos
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de TMS.
ACTIVADO/rojo
3 parpadeos
Verde Se ha detectado un error en la alimentación de la línea
ACTIVADO/rojo serie.
4 parpadeos
RUN Estado del Verde Encendido Indica que el controlador está ejecutando una
equipo aplicación válida.
Parpadeo Indica que el controlador está ejecutando una
regular aplicación válida que está detenida.
Un parpadeo Indica que el controlador está ejecutando una
aplicación válida que está detenida en un punto de
interrupción.
DESACTIVADO Indica que el controlador no contiene una aplicación
válida.
ERR Error interno Rojo Encendido Indica que se ha detectado un error en el
funcionamiento del sistema. El indicador RUN
parpadea para indicar que la aplicación está detenida.
Parpadeo rápido Indica que el controlador ha detectado un error del
firmware o del hardware.
Parpadeo Indica que se ha detectado un error menor (RUN
regular encendido o parpadeo) o bien que no se ha detectado
ninguna aplicación (RUN apagado).

EIO0000003662 03/2020 135

Modicon M262 Logic/Motion Controller

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
FSP Parada Rojo Encendido Indica que el interruptor Run/Stop o la entrada
forzada Run/Stop se ha activado para forzar el estado
STOPPED (detenido) del controlador.
Parpadeo Indica que se está forzando al menos una variable de
regular aplicación.
I/O Error de E/S Rojo Encendido Indica que se han detectado errores en las E/S o en el
módulo de ampliación. En las variables de sistema
i_lwSystemFault_1 y i_lwSystemFault_2
(véase Modicon M262 Logic/Motion Controller,
Funciones y variables del sistema, Guía de la
biblioteca System), así como la ficha Diagnóstico del
sitio web (véase Modicon M262 Logic/Motion
Controller, Programming Guide) del controlador,
encontrará más información sobre el error detectado.
SD Acceso para Verde ACTIVADO Indica que hay una actualización de firmware en curso.
tarjeta SD
Verde Parpadeo Indica que hay una actualización de firmware o una
regular ejecución de secuencia de comandos en curso.
Amarillo ACTIVADO Indica que se ha producido un error de actualización de
firmware o ejecución de secuencia de comandos.
Amarillo Parpadeo Indica que se está accediendo a la tarjeta SD
regular (ejecución de script en curso).
- Apagado Sin actividad de la tarjeta SD.
SL Línea serie Amarillo Parpadeo rápido Indica comunicación en la línea serie.
DESACTIVADO Indica que no existe comunicación serie.
ETH.1 Estado de Verde Encendido Indica que el puerto Ethernet está conectado y que la
ETH.2 puertos dirección IP está definida.
Ethernet 3 parpadeos Indica que el puerto Ethernet no está conectado.
4 parpadeos Se ha detectado un conflicto de direcciones. Indica que
la dirección IP configurada ya se está utilizando.
5 parpadeos Indica que la dirección es la dirección predeterminada.
El módulo está esperando una secuencia BOOTP o
DHCP.
6 parpadeos Indica que la dirección IP configurada no es válida. Se
está utilizando la dirección IP predeterminada.
DESACTIVADO Indica que el puerto Ethernet no está configurado.

136 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller

Etiqueta Tipo de Color Estado Descripción

función
MS Estado de la Rojo ACTIVADO Indica que se ha detectado un error irrecuperable.
interfaz del
Parpadeo Indica que se ha detectado un error recuperable.
controlador regular
EtherNet/IP
Verde ACTIVADO Indica que la interfaz del controlador está funcionando
con normalidad.
Parpadeo Indica que la configuración falta, está incompleta o es
regular incorrecta.
Rojo/verde Parpadeo Indica que se ha detectado un error.
regular
- Apagado Indica que el controlador está apagado.
NS Estado de la Rojo ACTIVADO Indica que se ha agotado el tiempo de espera de una o
red más conexiones o que un error impide las
EtherNet/IP comunicaciones de red (dirección IP duplicada o bus
apagado)
Parpadeo Indica que se ha detectado un error recuperable, por
regular ejemplo, que se ha agotado el tiempo de espera de una
o más conexiones.
Verde ACTIVADO Indica que la interfaz del controlador está funcionando
con normalidad y que se han establecido las
conexiones de red.
Parpadeo Indica que la interfaz del controlador está funcionando
regular con normalidad, pero que no se han establecido
conexiones de red o que la configuración de red falta,
está incompleta o es incorrecta.
Rojo/verde Parpadeo Indica que se ha detectado un error.
regular
- Apagado Indica que el controlador está apagado.
S3 Estado del - Apagado No hay comunicación de Sercos 3.
maestro
Naranja Encendido Inicialización de Sercos 3 (incremento de fase) en
Sercos 3
curso.
Verde Encendido Sercos 3 operativo.
Rojo Encendido Error de Sercos 3.

EIO0000003662 03/2020 137

Modicon M262 Logic/Motion Controller

En el siguiente diagrama de tiempos se muestra la diferencia entre el parpadeo rápido, el

parpadeo normal y el parpadeo simple:

Dimensiones
En la figura siguiente se muestran las dimensiones externas del Motion Controller
TM262M35MESS8T:

Peso
670 g

138 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Canales de E/S incrustadas
EIO0000003662 03/2020

Capítulo 4
Canales de E/S incrustadas

Canales de E/S incrustadas

Descripción general
En este capítulo se describen los canales de E/S incrustadas.

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Entradas digitales 140
Salidas digitales 144

EIO0000003662 03/2020 139

Canales de E/S incrustadas

Entradas digitales

Descripción general
El Modicon M262 Logic/Motion Controller dispone de 4 entradas digitales rápidas incrustadas.
Las entradas digitales se conectan en la parte frontal del controlador.

PELIGRO
PELIGRO DE INCENDIO
Utilice únicamente los tamaños de cable recomendados para la capacidad de corriente máxima
de los canales de E/S y las fuentes de alimentación.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
No supere ninguno de los valores nominales que se especifican en las tablas de características
medioambientales y eléctricas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Características de las entradas digitales

En esta tabla se presentan las características de las entradas digitales:

Característica Valor
Número de canales de entrada 4 (de I0 a I3)
Tipo de entrada IEC61131-2 Tipo 1
Tipo de lógica Común positivo
Tensión de la fuente de alimentación nominal 24 V CC
Límite de tensión 30 V CC
Corriente de entrada nominal 7,5 mA
Impedancia de entrada 2,81 kΩ
Valores límite de entrada Tensión en estado 1 > 15 V CC (de 15 a 30 V CC)
Tensión en estado 0 < 5 V CC (de 0 a 5 V CC)
Corriente en estado 1 > 3 mA
Corriente en estado 0 < 1,5 mA

140 EIO0000003662 03/2020

 Canales de E/S incrustadas

Característica Valor
Retardo de entrada Tiempo de encendido < 1 μs + retardo del filtro
Tiempo de apagado < 1 μs + retardo del filtro
Aislamiento Entre canales de entrada No
Entre entrada y lógica interna 550 V CA durante 1 minuto
Entre entrada y salida 550 V CA durante 1 minuto
Cable Tipo Cable blindado, incluida la señal COM
Longitud 10 m (32,8 pies) máx.
Tipo de conexión Bloque de terminales de resorte
extraíble
Durabilidad de conexiones y desconexiones del conector Más de 100 veces

Asignación de pins
Las entradas digitales se conectan en la parte frontal del controlador.
En esta ilustración se describe la asignación de pins del conector:

EIO0000003662 03/2020 141

Canales de E/S incrustadas

En esta tabla se describe la asignación de pins del conector de E/S incrustadas:

Pin Etiqueta Descripción

1 I0 Entrada digital 0
2 I1 Entrada digital 1
3 I2 Entrada digital 2
4 I3 Entrada digital 3
5 C Puerto común de entrada

Indicadores LED de estado

En la figura siguiente se muestran los indicadores LED de estado de E/S:

Indicador Color Estado Descripción

LED
0a3 Verde Encendido El canal de entrada correspondiente está activado.
Apagado El canal de entrada correspondiente está
desactivado.

NOTA: Los indicadores LED muestran el estado lógico de cada entrada.

142 EIO0000003662 03/2020

 Canales de E/S incrustadas

Normas de cableado
Consulte la sección Prácticas recomendadas relativas al cableado (véase página 81).
Las interferencias electromagnéticas pueden provocar que la aplicación funcione de una manera
imprevista.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Adapte el filtrado programable a la frecuencia que se aplica en las entradas.
 Utilice cables blindados siempre que así se indique, y conéctelos a tierra funcional mediante
la barra de conexión a tierra TM2XMTGB (véase página 39).
 Utilice una fuente de alimentación de 24 V CC específica para las entradas y salidas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Diagrama de cableado
En esta ilustración se presenta el diagrama de cableado de las entradas rápidas:

* Fusible tipo T

EIO0000003662 03/2020 143

Canales de E/S incrustadas

Salidas digitales

Descripción general
El Modicon M262 Logic/Motion Controller dispone de 4 salidas digitales rápidas incrustadas.
Las salidas digitales se conectan en la parte frontal del controlador.

PELIGRO
PELIGRO DE INCENDIO
Utilice únicamente los tamaños de cable recomendados para la capacidad de corriente máxima
de los canales de E/S y las fuentes de alimentación.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
No supere ninguno de los valores nominales que se especifican en las tablas de características
medioambientales y eléctricas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Características de las salidas rápidas

En la tabla siguiente se describen las características de las salidas digitales incrustadas:

Característica Valor
Número de canales de salida 4 salidas (de Q0 a Q3)
Tipo de salida Transistor
Tipo de señal de salida Común positivo (contrafase)
Tensión de salida nominal 24 V CC
Corriente de salida 500 mA
Corriente de salida total 2A
Corriente de fuga cuando está apagado < 0,01 mA
Potencia máxima de lámpara de filamento 1,5 W máx.
Tiempo de encendido 1 μs máx.
Tiempo de apagado 1 μs máx.
NOTA: Para obtener más información sobre la protección de las salidas, consulte Protección de salidas
frente a daños por carga inductiva (véase página 85).

144 EIO0000003662 03/2020

 Canales de E/S incrustadas

Característica Valor
Protección frente a cortocircuitos o sobrecargas Sí. Corriente típica de 5 A por salida. Defectos
gestionados por el grupo: de Q0 a Q3
Restablecimiento automático después de Sí, 10 s (habilitación/deshabilitación por medio del
cortocircuito o sobrecarga software EcoStruxure Machine Expert)
Aislamiento Entre canales de No
salida
Entre salida y lógica 550 V CA durante 1 minuto
interna
Entre salida y 550 V CA durante 1 minuto
entrada
Longitud del cable < 30 m (98,4 pies)
Tipo de conexión Bloque de terminales de resorte extraíble
Durabilidad de conexiones y desconexiones del Más de 100 veces
conector
NOTA: Para obtener más información sobre la protección de las salidas, consulte Protección de salidas
frente a daños por carga inductiva (véase página 85).

Asignación de pins
En esta ilustración se describe la asignación de pins del conector:

EIO0000003662 03/2020 145

Canales de E/S incrustadas

En esta tabla se describe la asignación de pins del conector de E/S incrustadas:

Pin Etiqueta Descripción

6 Q0 Salida digital 0
7 Q1 Salida digital 1
8 Q2 Salida digital 2
9 Q3 Salida digital 3
10 24V Fuente de alimentación de 24 V CC de salidas y
codificador
11 0V Fuente de alimentación de 0 V CC de salidas y
codificador

Características de la fuente de alimentación de las salidas y el codificador

En esta tabla se muestran las características de la fuente de alimentación proporcionada por el
controlador a las salidas digitales incrustadas y la interfaz de codificador (véase página 149).

Característica Valor
Tensión nominal 24 V CC
Intervalo de tensión de la fuente de De 20,4 a 28,8 V CC (ondulación ± 10 % Un)
alimentación
Tipo de fuente de alimentación MBTP
Corriente de entrada máxima 2,6 A
Corriente de irrupción Ilimitada
Inmunidad ante caída de tensión No
Protección contra polaridad inversa Sí
Protección ante sobrecarga No. Fusible con retardo de 4 A no reemplazable
Protección contra sobretensiones No
Detección de presencia de tensión Sí, normalmente >16 V
El diagnóstico de códigos de estado de E/S (véase Modicon M262
Logic/Motion Controller, Funciones y variables del sistema, Guía de
la biblioteca System) está disponible en el software EcoStruxure
Machine Expert.
Aislamiento 550 V CA durante 1 minuto
Longitud del cable < 3 m (9,84 pies)

146 EIO0000003662 03/2020

 Canales de E/S incrustadas

Indicadores LED de estado

En la figura siguiente se muestran los indicadores LED de estado de E/S:

Indicador Color Estado Descripción

LED
0a3 Verde Encendido El canal de salida correspondiente está activado.
Apagado El canal de salida correspondiente está
desactivado.

NOTA: Los indicadores LED muestran el estado lógico de cada salida.

Normas de cableado
Consulte Prácticas recomendadas de cableado (véase página 81)
Las interferencias electromagnéticas pueden provocar que la aplicación funcione de una manera
imprevista.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Adapte el filtrado programable a la frecuencia que se aplica en las entradas.
 Utilice cables blindados siempre que así se indique, y conéctelos a tierra funcional mediante
la barra de conexión a tierra TM2XMTGB (véase página 39).
 Utilice una fuente de alimentación de 24 V CC específica para las entradas y salidas.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003662 03/2020 147

Canales de E/S incrustadas

Diagrama de cableado de las salidas rápidas

En esta ilustración se presenta el diagrama de cableado de las salidas rápidas:

* Utilice un fusible adecuado de tipo T para la carga, que no supere los 2,5 A.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Asegúrese de que el cableado físico respete las conexiones indicadas en el diagrama de
cableado. En particular, que el terminal 24V esté conectado, que el terminal 24V esté conectado
únicamente a una alimentación de 24 V CC y que el terminal 0V esté conectado únicamente a
una alimentación de 0 V CC.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

148 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Interfaz de codificador
EIO0000003662 03/2020

Capítulo 5
Interfaz de codificador

Interfaz de codificador

Interfaz de codificador

Descripción general
En la siguiente ilustración se muestra la interfaz del codificador en los modelos TM262M•:

La interfaz del codificador admite los siguientes tipos de conexión:

 Incremental (RS422 [5 V o 24 V])
 Absoluta (SSI)

La ventaja de utilizar un codificador absoluto (SSI) para la detección de la posición es que siempre
se conoce la posición real del objeto en movimiento que se está supervisando. Al encender el
dispositivo, o al reiniciarlo tras un fallo de suministro, los datos proporcionados por el codificador
puede utilizarlos inmediatamente el controlador.
La interfaz del codificador puede proporcionar y controlar la alimentación del codificador.
La alimentación para la interfaz del codificador la suministra el controlador a través de la fuente de
alimentación de las salidas digitales (véase página 144) incrustadas.

EIO0000003662 03/2020 149

Interfaz de codificador

Características
En la tabla siguiente se muestran las características del codificador:

Características Descripción
Entradas Tensión de entrada 5 V CC
nominal
Límites de tensión de 28,8 V CC
entrada
Corriente de entrada 1,5 mA y 5 V
nominal 8 mA y 24 V
Impedancia de entrada 2,85 kΩ
Codificador Tipo de señal A+, A-, B+, B-, Z+, Z-
incremental
Frecuencia máxima de 200 kHz
funcionamiento
Número de bits 32, con trama configurable:
 Número de revoluciones
 Número de bits/revolución
 Formato binario o gris
 Paridad

Codificador SSI Frecuencia del reloj 100 KHz, 250 KHz o 500 KHz (seleccionable en
EcoStruxure Machine Expert)
Tensión del reloj 5 V CC
Fuente de Ninguno, 5 V CC o 24 V CC:
alimentación para el
Ninguno El codificador no recibe alimentación eléctrica.
codificador
(seleccionable en 5 V CC Tensión nominal: 5,1 V CC ± 5 %
EcoStruxure Machine Corriente máxima: 200 mA
Expert) Protección contra sobrecorriente y cortocircuitos: No
Retorno de alimentación del codificador: Sí (seleccionable
en EcoStruxure Machine Expert). Umbral típico: 2 V
24 V CC Utilice una fuente de alimentación regulada y limitada en
las entradas de alimentación de 24 V CC del conector de
terminales CN8, con las características específicas de
límites de tensión y factor de ondulación para el
codificador.
Tensión nominal: 24 V CC con caída de tensión interna
típica de -0,7 V CC
Corriente máxima: 200 mA
Protección contra sobrecorriente y cortocircuitos: Sí.
Corriente máxima < 1,5 A
Retorno de alimentación del codificador: Sí (seleccionable
en EcoStruxure Machine Expert). Umbral típico: 9 V

150 EIO0000003662 03/2020

 Interfaz de codificador

Características Descripción
Aislamiento Entre las señales del 550 V CA durante 1 minuto
codificador y la lógica
interna
Conector Tipo Sub-D HD de 15 pins extraíble
Durabilidad de > 100 veces
conexión y
desconexión
Cable Tipo Pares trenzados, blindado
Longitud ≤ 250 kHz: máx. 100 m (328 pies). Consulte la nota a
continuación.
500 kHz: máx. 50 m (164 pies). Consulte la nota a
continuación.

NOTA: Cálculo de la longitud máxima del cable

Longitud máxima del cable [m] = Caída de tensión máxima para el cable [V] x sección transversal
del cable (mm2) / (corriente del codificador [A] x 0,0171 (Ω mm²/m])
donde:
Caída de tensión máxima para el cable = (Tensión mínima de salida del módulo - Tensión mínima
de entrada del codificador) / 2
Ejemplo:
El codificador consume 100 mA con un suministro de 4,5 a 5,5 V
Tensión mínima de salida del módulo = 5,1 V CC x 0,95 = 4,845 V CC
Caída de tensión máxima para el cable = (4,845 V CC - 4,5 V CC) / 2 = 0,1725 V CC
Longitud máxima del cable 0,14 mm2 = 0,1725 x 0,14 / (0,1 x 0,0171) = 14 m
Longitud máxima del cable 0,50 mm2 = 0,1725 x 0,50 / (0,1 x 0,0171) = 50 m

EIO0000003662 03/2020 151

Interfaz de codificador

Asignación de pins
La interfaz del codificador consta de un conector Sub-D HD de 15 pins.
En la ilustración siguiente se describe la numeración de los pins:

10

15 5

11 1

En la tabla siguiente se describen los pins del codificador:

Descripción Codificador Pin Colores de cables

Codificador incremental A+ 1 rojo/blanco
A- 2 marrón
Z+ 4 naranja
Z- 5 amarillo
B+ 10 blanco
B- 11 morado
Codificador (SSI) absoluto Datos SSI + 1 rojo/blanco
Datos SSI - 2 marrón
CLKSSI + 6 verde
CLKSSI - 14 marrón claro
Alimentación del codificador de 5 V +5 V CC 15 morado claro
0 V CC 8 rosa
Alimentación del codificador de 24 V +24 V CC 7 azul
0 V CC 8 rosa
Feedback de distribución de Retorno de 13 verde claro
alimentación del codificador (1) alimentación
Blindaje Carcas cable blindado trenzado
a
(1)
Detección de la alimentación del codificador procedente del controlador. Valor
predeterminado: Emitir si no hay señal.

152 EIO0000003662 03/2020

 Interfaz de codificador

Diagrama de cableado
En la ilustración siguiente se describe el diagrama de cableado de un codificador incremental
(RS422/24 V CC) montado en la interfaz del codificador:

En la ilustración siguiente se describe el diagrama de cableado de un codificador incremental

(RS422/5 V CC o contrafase) montado en la interfaz del codificador:

EIO0000003662 03/2020 153

Interfaz de codificador

En la ilustración siguiente se describe el diagrama de cableado de un codificador absoluto (SSI)

montado en la interfaz del codificador:

* Utilice un fusible adecuado de tipo T para la carga, que no supere los 2,5 A.

154 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Puertos de comunicación integrados
EIO0000003662 03/2020

Capítulo 6
Puertos de comunicación integrados

Puertos de comunicación integrados

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Puerto Ethernet 1 156
Puertos Ethernet 2 160
Puerto de programación USB mini-B 162
Línea serie 164

EIO0000003662 03/2020 155

Puertos de comunicación integrados

Puerto Ethernet 1

Descripción general
El M262 Logic/Motion Controller está equipado con puertos de comunicación Ethernet:

Nombre del puerto Número de puertos Referencia

Ethernet 1 1 (100BASE-T) TM262L•
1 (100BASE-T/SERCOS) TM262M•
Ethernet 2 2 (conmutador dual Ethernet 1000BASE- TM262•
T)

Características
En esta tabla se describen las características físicas del puerto Ethernet 1:

Característica Descripción
Protocolos Modbus TCP, EtherNet/IP, SERCOS III (en los modelos TM262M•)
Tipo de conector RJ45
Negociación automática Desde 10 Mbits/s semidúplex hasta 100 Mbits/s dúplex completo
Tipo de cable Blindado
Detección cruzada automática MDI/MDIX

Asignación de pins Ethernet 1

En esta figura se muestra la asignación de pins del conector Ethernet 1:

En esta tabla se describen los pins del conector RJ45 de Ethernet 1:

N.° de pin 100BASE-T Descripción

1 TD+ Transmisión de datos +
2 TD- Transmisión de datos -
3 RD+ Recepción de datos +
4 – Reservado
5 – Reservado
6 RD- Recepción de datos -

156 EIO0000003662 03/2020

 Puertos de comunicación integrados

N.° de pin 100BASE-T Descripción

7 – Reservado
8 – Reservado

NOTA: El controlador admite la función de cable de cruce automático MDI/MDIX. No es necesario

utilizar cables cruzados especiales para conectar dispositivos directamente a este puerto
(conexiones sin un concentrador o un conmutador Ethernet).
NOTA: La desconexión del cable Ethernet se detecta a cada segundo. Cuando se producen
desconexiones de corta duración (< 1 segundo), es posible que el estado de red no indique la
desconexión.

Indicador LED de estado

En esta figura se muestran los indicadores LED de estado del conector RJ45:

En esta tabla se describen los indicadores LED de estado del puerto Ethernet:

Etiqueta Descripción Indicador LED

Color Estado Descripción
1 Enlace/velocidad Verde/amarillo Apagado Sin enlace
Ethernet
Amarillo fijo Actividad a 10/100 Mbps
Verde fijo Actividad a 1000 Mbps
2 Actividad Ethernet Verde Apagado Sin actividad
Encendido Se ha detectado la conexión, pero
no hay actividad alguna.
Parpadeo Transmisión o recepción de datos

EIO0000003662 03/2020 157

Puertos de comunicación integrados

Puerto Sercos
En esta ilustración se presenta la ubicación del puerto Sercos en los modelos TM262M•:

Características del puerto Sercos

Característica Descripción
Estándar Sercos III (Maestro)
Tipo de conector RJ45
Rendimiento  TM262M15MESS8T: Hasta 4 ejes sincronizados a 1 ms
 TM262M25MESS8T: Hasta 8 ejes sincronizados a 1 ms
 TM262M35MESS8T: Hasta 8 ejes sincronizados a 1 ms, o hasta
16 ejes sincronizados a 2 ms

158 EIO0000003662 03/2020

 Puertos de comunicación integrados

Asignación de pins del puerto Sercos

En esta ilustración se presentan los pins del puerto Sercos:

En esta tabla se describe la asignación de pins del puerto Sercos:

Pin Señal Descripción

1 TD+ Transmisión de datos +
2 TD- Transmisión de datos -
3 RD+ Recepción de datos +
4 - Reservado
5 - Reservado
6 RD- Recepción de datos -
7 - Reservado
8 - Reservado

EIO0000003662 03/2020 159

Puertos de comunicación integrados

Puertos Ethernet 2

Descripción general
El M262 Logic/Motion Controller está equipado con puertos de comunicación Ethernet:

Nombre del puerto Número de puertos Referencia

Ethernet 1 1 (100BASE-T) TM262L•
1 (100BASE-T/SERCOS) TM262M•
Ethernet 2 2 (conmutador dual Ethernet 1000BASE-T) TM262•

Características
En esta tabla se describen las principales características de los puertos Ethernet 2:

Característica Descripción
Protocolos Modbus TCP, EtherNet/IP, Machine Expert (se utiliza para el
intercambio de datos entre un PC que ejecuta el software EcoStruxure
Machine Expert y el controlador (véase página 167)).
Tipo de conector RJ45
Negociación automática Desde 100 Mbits/s semidúplex hasta 1000 Mbits/s dúplex completo
Tipo de cable Blindado
Detección cruzada automática MDI/MDIX

Asignación de pins Ethernet 2

En esta figura se muestra la asignación de pins del conector RJ45 de Ethernet 2:

En esta tabla se describe la asignación de pins del conector de Ethernet 2:

N.° de pin 100BASE-T 1000BASE-T

1 TD+ DA+
2 TD- DA-
3 RD+ DB+
4 – CC+
5 – CC-
6 RD- DB-

160 EIO0000003662 03/2020

 Puertos de comunicación integrados

N.° de pin 100BASE-T 1000BASE-T

7 – DD+
8 – DD-

NOTA: El controlador admite la función de cable de cruce automático MDI/MDIX. No es necesario

utilizar cable cruzado especial para conectar dispositivos directamente a este puerto (conexiones
sin un concentrador o un conmutador Ethernet).
NOTA: La desconexión del cable Ethernet se detecta a cada segundo. Cuando se producen
desconexiones de corta duración (< 1 segundo), es posible que el estado de red no indique la
desconexión.

Indicadores LED de estado

En la siguiente figura se muestra los indicadores LED de estado del conector RJ45:

En esta tabla se describen los indicadores LED de estado del puerto Ethernet:

Etiqueta Descripción Indicador LED

Color Estado Descripción
1 Conexión Verde/amarillo Apagado Sin enlace
Ethernet/velocidad
Amarillo fijo Actividad a 100 Mbits/s
Verde fijo Actividad a 1000 Mbits/s
2 Actividad de Verde Apagado Sin actividad
Ethernet
Encendido Se ha detectado la conexión, pero
no hay actividad alguna.
Parpadeo Transmisión o recepción de datos

EIO0000003662 03/2020 161

Puertos de comunicación integrados

Puerto de programación USB mini-B

Descripción general
El puerto USB mini-B es el puerto de programación que pueden utilizar para conectar un PC con
un puerto host USB mediante el software de EcoStruxure Machine Expert. Con un cable USB
normal, esta conexión es adecuada para las actualizaciones rápidas del programa o las
conexiones de corta duración para realizar el mantenimiento e inspeccionar los valores de los
datos. No es adecuada para las conexiones a largo plazo, como la puesta en marcha o la
supervisión, sin el uso de cables adaptados especialmente para ayudar a minimizar los efectos de
las interferencias electromagnéticas.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO O EQUIPO INOPERATIVO
 Deberá usar un cable USB como BMX XCAUSBH0•• asegurado a la conexión a tierra
funcional (FE) del sistema para cualquier conexión a largo plazo.
 No conecte más de un controlador o acoplador de bus a la vez mediante conexiones USB.
 No utilice los puertos USB, si están incorporados, a menos que tenga la certeza de que la
ubicación no es peligrosa.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

En la figura siguiente se muestra la ubicación del puerto de programación USB mini-B:

162 EIO0000003662 03/2020

 Puertos de comunicación integrados

Características
En esta tabla se describen las características del puerto de programación USB Mini-B:

Parámetro Puerto de programación USB

Función Compatible con USB 2.0
Tipo de conector Mini-B
Aislamiento 550 V CA durante 1 minuto
Tipo de cable Blindado
Velocidad de transmisión 12 Mbits/s
máxima
Longitud máxima del cable 5 m (16,5 pies)
Protocolos admitidos Protocolo Machine Expert
FTP
HTTP
Modbus

EIO0000003662 03/2020 163

Puertos de comunicación integrados

Línea serie

Descripción general
La línea serie se emplea para comunicarse con dispositivos que admiten el protocolo Modbus
como maestro o esclavo, el protocolo ASCII (impresora, modem, etc.) y el protocolo Machine
Expert (HMI, etc.).

Características

Característica Descripción
Función RS485 o RS232 configurada mediante software
Tipo de conector RJ45
Aislamiento 550 V CA
Velocidad de transmisión De 300 a 115 200 bps
Cable Tipo Blindado
Longitud máxima (entre el controlador y 30 m (98,43 pies) para RS485
una caja de conexiones aislada) 15 m (49,21 pies) para RS232
Polarización La configuración de software se emplea para la
conexión de las resistencias de polarización de
576 Ω cuando el nodo se configura como
maestro.

164 EIO0000003662 03/2020

 Puertos de comunicación integrados

NOTA: Algunos dispositivos proporcionan tensión en conexiones serie RS485. No conecte estas
líneas de tensión al controlador, ya que pueden dañar la electrónica del puerto serie del
controlador y dejarlo inoperativo.

AVISO
EQUIPO INOPERATIVO
Utilice solo el cable serie VW3A8306R•• para conectar los dispositivos RS485 al controlador.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Asignación de pins
En la siguiente figura se muestran los pins del conector RJ45:

En esta tabla se describe la asignación de pins del conector RJ45:

Pin RS232 RS485

1 RxD N. C.
2 TxD N. C.
3 N. C. N. C.
4 N. C. D1
5 N. C. D0
6 N. C. N. C.
7 N. C. N. C
8 Común Común
N. C.: Sin conexión

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
No conecte ningún cable a conexiones reservadas y no utilizadas o a conexiones designadas
como "No Connection (N.C.)".
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003662 03/2020 165

Puertos de comunicación integrados

Indicador LED de estado

Consulte la descripción del indicador LED de estado (véase página 134) SL.

166 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Conexión del M262 Logic/Motion Controller a un PC
EIO0000003662 03/2020

Capítulo 7
Conexión del M262 Logic/Motion Controller a un PC

Conexión del M262 Logic/Motion Controller a un PC

Conexión del controlador a un PC

Descripción general
Para transferir, ejecutar y supervisar las aplicaciones, puede utilizar un cable USB o una conexión
Ethernet para conectar el controlador a un ordenador con EcoStruxure Machine Expert instalado.

AVISO
EQUIPO INOPERATIVO
Conecte siempre el cable de comunicación al PC antes de conectarlo al controlador.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar daño al equipo.

Conexión con puerto USB mini-B

TCSXCNAMUM3P: Este cable USB es adecuado para conexiones de corta duración, como
actualizaciones rápidas o recuperación de valores de datos.
BMXXCAUSBH018: Este cable USB, con conexión a tierra y blindado, es adecuado para
conexiones de larga duración.
NOTA: Solo se puede conectar un controlador o cualquier otro dispositivo asociado con
EcoStruxure Machine Expert y su componente al PC de forma simultánea.

EIO0000003662 03/2020 167

Conexión del M262 Logic/Motion Controller a un PC

El puerto USB mini-B es el puerto de programación que pueden utilizar para conectar un PC con
un puerto host USB mediante el software de EcoStruxure Machine Expert. Con un cable USB
normal, esta conexión es adecuada para las actualizaciones rápidas del programa o las
conexiones de corta duración para realizar el mantenimiento e inspeccionar los valores de los
datos. No es adecuada para las conexiones a largo plazo, como la puesta en marcha o la
supervisión, sin el uso de cables adaptados especialmente para ayudar a minimizar los efectos de
las interferencias electromagnéticas.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO O EQUIPO INOPERATIVO
 Deberá usar un cable USB como BMX XCAUSBH0•• asegurado a la conexión a tierra
funcional (FE) del sistema para cualquier conexión a largo plazo.
 No conecte más de un controlador o acoplador de bus a la vez mediante conexiones USB.
 No utilice los puertos USB, si están incorporados, a menos que tenga la certeza de que la
ubicación no es peligrosa.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

El cable de comunicación debe conectarse primero al PC para minimizar la posibilidad de que una
descarga electrostática afecte al controlador.

Para conectar el cable USB al controlador, siga estos pasos:

Paso Acción
1 1a Si se está realizando una conexión de larga duración con el cable BMXXCAUSBH018 u otro
cable con una conexión con conexión a tierra y blindada, asegúrese de conectar de forma
segura el conector blindado a la conexión a tierra funcional (FE) o a la conexión a tierra de
protección (PE) de su sistema antes de conectar el cable al controlador y al PC.
1b Si está realizando una conexión de corta duración con el cable TCSXCNAMUM3P u otro
cable USB sin conexión a tierra, vaya al paso 2.
2 Conecte el cable USB al ordenador.
3 Abra la cubierta de acceso con bisagras.
4 Conecte el miniconector del cable USB al conector USB del controlador.

168 EIO0000003662 03/2020

 Conexión del M262 Logic/Motion Controller a un PC

Conexión al puerto Ethernet

También puede conectar el controlador a un PC mediante un cable Ethernet.

Para conectar el controlador al PC, haga lo siguiente:

Paso Acción
1 Conecte el cable Ethernet al PC.
2 Conecte el cable Ethernet a uno de los puertos Ethernet 2 del controlador.

EIO0000003662 03/2020 169

Conexión del M262 Logic/Motion Controller a un PC

170 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Glosario
EIO0000003662 03/2020

Glosario

A
aplicación
Un programa que incluye datos de configuración, símbolos y documentación.
ASCII
(Código estándar estadounidense para el intercambio de información) Un protocolo que
representa caracteres alfanuméricos (letras, números y algunos caracteres gráficos y de control).

B
bastidor EIA
(bastidor de Electronic Industries Alliance) Sistema estandarizado (EIA 310-D, IEC 60297 y DIN
41494 SC48D) para montar varios módulos electrónicos en una pila o un bastidor de 19 pulgadas
(482,6 mm) de ancho.
bloque de terminales
(bloque de terminales) El componente que se monta en un módulo electrónico y proporciona las
conexiones eléctricas entre el controlador y los dispositivos de campo.
bps
(bits por segundo) Una definición de velocidad de transmisión, también proporcionada en
combinación con los multiplicadores kilo (kbps) y mega (mbps).

C
CANopen
Un protocolo de comunicaciones y una especificación de perfiles de dispositivos (EN 50325-4)
abiertos estándar en el sector.
CFC
(diagrama de función continua) Un lenguaje de programación (una ampliación del estándar IEC
61131-3) basado en el lenguaje de diagrama de bloque de funciones (FBD) y que funciona como
un diagrama de flujo. Sin embargo, no se utiliza ninguna red y es posible un posicionamiento libre
de elementos gráficos, lo que permite bucles de realimentación. En cada bloque, las entradas se
sitúan a la izquierda y las salidas, a la derecha. Las salidas del bloque se pueden conectar a las
entradas de otros bloques para formar expresiones complejas.

EIO0000003662 03/2020 171

Glosario

D
DIN
(Deutsches Institut für Normung) Una institución alemana que establece estándares de ingeniería
y dimensiones.

E
EN
EN identifica uno de los muchos estándares europeos apoyados por el CEN (Comité Europeo de
Normalización), el CENELEC (Comité Europeo de Normalización Eléctrica) o el ETSI (Instituto
Europeo de Normas de Telecomunicación).
Ethernet
Una tecnología de capas física y de conexión de datos para LANs, también conocida como
IEEE 802.3.

F
FBD
(diagrama de bloques de funciones) Uno de los cinco lenguajes para lógica o control que cumplen
con el estándar IEC 61131-3 para sistemas de control. El diagrama de bloques de funciones es
un lenguaje de programación de orientación gráfica. Funciona con una lista de redes en la que
cada red contiene una estructura gráfica de cuadros y líneas de conexión que representa una
expresión lógica o aritmética, la llamada de un bloque de funciones, un salto o una instrucción de
retorno.
FE
(conexión a tierra funcional) Una toma de tierra común para mejorar o, si no, permitir el funciona-
miento normal de equipos accionados con electricidad (también llamada Functional Ground en
Norteamérica).
A diferencia de una conexión a tierra de protección, una conexión a tierra funcional sirve para un
objetivo distinto de la protección contra descargas eléctricas y normalmente puede llevar
corriente. Entre los dispositivos que emplean conexiones a tierra funcionales se encuentran los
limitadores de tensión, los filtros de interferencia electromagnética, algunas antenas y los
instrumentos de medición.

H
HE10
Conector rectangular para señales eléctricas con frecuencias inferiores a 3 MHz, conforme a IEC
60807-2.

172 EIO0000003662 03/2020

 Glosario

I
IEC
(International Electrotechnical Commission) Una organización de estándares internacional sin
ánimo de lucro y no gubernamental que prepara y publica estándares internacionales para todas
las tecnologías eléctricas, electrónicas y relacionadas.
IEC 61131-3
Tercera parte de un estándar de tres partes de la IEC para los equipos de automatización
industriales. IEC 61131-3 se ocupa de los lenguajes de programación del controlador y define dos
estándares de lenguajes de programación gráficos y dos textuales. Los lenguajes de
programación gráficos son un diagrama de contactos y un diagrama de bloque de funciones. Los
lenguajes de programación textuales incluyen texto estructurado y lista de instrucciones.
IL
(lista de instrucciones) Un programa escrito en lenguaje que se compone de una serie de
instrucciones basadas en texto y ejecutadas secuencialmente por el controlador. Cada instrucción
incluye un número de línea, un código de instrucción y un operando (consulte IEC 61131-3).
IP 20
(protección de entrada) La clasificación de protección según IEC 60529 ofrecida por una carcasa,
identificada con la letra IP y dos dígitos. El primer dígito indica dos factores: ayudar a la protección
de las personas y del equipo. El segundo dígito, la protección contra el agua. Los dispositivos IP
20 sirven de protección contra el contacto eléctrico de objetos de más de 12,5 mm de tamaño pero
no contra el agua.

L
LD
(diagrama de contactos) Una representación gráfica de instrucciones de un programa de
controlador con símbolos para contactos, bobinas y bloques en una serie de escalones ejecutados
de forma secuencial por un controlador (consulte IEC 61131-3).
lenguaje de diagrama de contactos
Una representación gráfica de instrucciones de un programa de controlador con símbolos para
contactos, bobinas y bloques en una serie de escalones ejecutados de forma secuencial por un
controlador (consulte IEC 61131-3).
lenguaje de gráfica de función continua
Un lenguaje de programación gráfico (una ampliación del estándar IEC61131-3) basado en el
lenguaje de diagrama del bloque de funciones y que funciona como un diagrama de flujo. Sin
embargo, no se utiliza ninguna red y es posible un posicionamiento libre de elementos gráficos, lo
que permite bucles de realimentación. En cada bloque, las entradas se sitúan a la izquierda y las
salidas, a la derecha. Las salidas del bloque se pueden conectar a las entradas de otros bloques
para formar expresiones complejas.

EIO0000003662 03/2020 173

Glosario

lenguaje de la lista de instrucciones

Un programa escrito en el lenguaje de la lista de instrucciones que se compone de una serie de
instrucciones basadas en texto y ejecutadas secuencialmente por el controlador. Cada instrucción
incluye un número de línea, un código de instrucción y un operando (consulte IEC 61131-3).

N
NEMA
(National Electrical Manufacturers Association) El estándar para el rendimiento de diversas clases
de carcasas eléctricas. Los estándares de NEMA abarcan la resistencia a la corrosión, la
capacidad de protección contra la lluvia y la inmersión, etc. Para los países adheridos a IEC, la
norma IEC 60529 clasifica el grado de protección contra la entrada de las carcasas.

P
PE
(tierra de protección) Una conexión a tierra común para riesgos de descargas eléctricas al exponer
las superficies conductoras de un dispositivo al potencial de tierra. Para evitar posibles caídas de
tensión, en este conductor no circula corriente (conocido también como conexión a tierra de
protección en Norteamérica o como conexión a tierra del equipo según el US National Electrical
Code).
programa
El componente de una aplicación consistente en código fuente compilado capaz de poder ser
instalado en la memoria de un controlador lógico.

R
RJ45
Un conector estándar de 8 pins para cables de red definido para Ethernet.
RS-232
Un tipo estándar de bus de comunicación serie basado en tres cables (también conocido como
EIA RS-232C o V.24).
RS-485
Un tipo estándar de bus de comunicación serie basado en dos cables (también conocido como
EIA RS-485).
RTC
(reloj de tiempo real) Un reloj calendario de fecha/hora con respaldo de batería que funciona de
forma continua aunque el controlador no reciba alimentación, mientras dure la batería.
RxD
La línea que recibe datos de un origen a otro.

174 EIO0000003662 03/2020

 Glosario

S
SFC
(diagrama funcional secuencial) Un lenguaje formado por pasos con acciones asociadas,
transiciones con una condición lógica asociada y enlaces dirigidos entre pasos y transiciones. (La
norma SFC está definida en IEC 848. Es conforme con IEC 61131-3.)
SSI
(interfaz síncrona de serie) Una interfaz común para sistemas de medición relativa y absoluta
como los codificadores.
ST
(texto estructurado) Un lenguaje que incluye instrucciones complejas y anidadas (por ejemplo,
bucles de repetición, ejecuciones condicionales o funciones). ST cumple con IEC 61131-3.

T
TxD
La línea que envía datos de un origen a otro.

EIO0000003662 03/2020 175

Glosario

176 EIO0000003662 03/2020

 Modicon M262 Logic/Motion Controller
Índice
EIO0000003662 03/2020

Índice

A G
accesorios, 39 Gestión de entradas, 44
acoplador de bus gestión de salidas, 47
especificaciones, 34
asignación de pins
interfaz de codificador, 152 I
Sercos, 159 Instalación, 57
aviso instalación
pérdida de datos de aplicación, 51 instalación del logic/motion controller, 63
Instalación
Requisitos eléctricos, 80
C instalación del logic/motion controller, 63
cableado, 81 interfaz de bus de campo
características ambientales, 59 especificaciones, 35
carga inductiva, protección de salida
protección de salida, carga inductiva, 85
certificaciones y estándares, 62 L
Conexión a tierra, 92 lenguajes de programación
cortocircuito o sobrecorriente en salidas de IL, LD, Grafcet, 17
transistor, 47 Línea serie 1
cualificación del personal, 6 puertos de comunicación, 164

E M
entradas normales, 24, 25, 27 módulos de ampliación
especificaciones TMS, 38
módulos, 31 módulos de ampliación TMS, 38
módulos de E/S digitales, 24, 25, 27 módulos de E/S digitales
módulos de entrada analógicos, 28 especificaciones, 24, 25, 27
módulos de salida analógicos, 29 módulos de entrada analógicos
módulos mixtos de E/S analógicos, 30 especificaciones, 28
módulos transmisores y receptores, 33 módulos de salida analógicos
especificaciones, 29
módulos mixtos de E/S analógicos
F especificaciones, 30
Fuente de alimentación, 88 módulos TeSys
funciones especificaciones, 31
funciones clave, 17 módulos transmisores y receptores
especificaciones, 33

EIO0000003662 03/2020 177

Índice

P T
peso tarjeta SD, 50
TM262L10MESE8T, 110
TM262L20MESE8T, 117
TM262M15MESS8T, 124 U
TM262M25MESS8T, 131 uso conforme a los fines previstos, 6
TM262M35MESS8T, 138
posiciones de montaje, 67
presentation
TM262L10MESE8T, 104
TM262L20MESE8T, 111
TM262M15MESS8T, 118
TM262M25MESS8T, 125
TM262M35MESS8T, 132
Protocolo de Machine Expert, 164
Puerto de programación USB
Puertos de comunicación, 162
puerto Sercos, 158
Puertos de comunicación, 155
puertos de comunicación
Línea serie 1, 164
Puertos de comunicación
Puerto de programación USB, 162
puertos de comunicación
puertos Ethernet, 156, 160

R
reloj en tiempo real, 43
Requisitos eléctricos
Instalación, 80
Retención, 45
retorno
configuración de modalidades, 47
Run/Stop, 48

S
salidas de relé, 24, 25, 27
salidas de transistor normales, 24, 25, 27
Susceptibilidad electromagnética, 61

178 EIO0000003662 03/2020

 Seguridad integrada para M262

EIO0000003926 10/2019

Modicon M262
Seguridad integrada para
Guía de integración
10/2019
EIO0000003926.01

www.schneider-electric.com
 La información que se ofrece en esta documentación contiene descripciones de carácter general
y/o características técnicas sobre el rendimiento de los productos incluidos en ella. La presente
documentación no tiene como objeto sustituir dichos productos para aplicaciones de usuario
específicas, ni debe emplearse para determinar su idoneidad o fiabilidad. Los usuarios o
integradores tienen la responsabilidad de llevar a cabo un análisis de riesgos adecuado y
completo, así como la evaluación y las pruebas de los productos en relación con la aplicación o el
uso de dichos productos en cuestión. Ni Schneider Electric ni ninguna de sus filiales o asociados
asumirán responsabilidad alguna por el uso inapropiado de la información contenida en este
documento. Si tiene sugerencias de mejoras o modificaciones o ha hallado errores en esta
publicación, le rogamos que nos lo notifique.
Usted se compromete a no reproducir, salvo para su propio uso personal, no comercial, la
totalidad o parte de este documento en ningún soporte sin el permiso de Schneider Electric, por
escrito. También se compromete a no establecer ningún vínculo de hipertexto a este documento
o su contenido. Schneider Electric no otorga ningún derecho o licencia para el uso personal y no
comercial del documento o de su contenido, salvo para una licencia no exclusiva para consultarla
"tal cual", bajo su propia responsabilidad. Todos los demás derechos están reservados.
Al instalar y utilizar este producto es necesario tener en cuenta todas las regulaciones sobre
seguridad correspondientes, ya sean regionales, locales o estatales. Por razones de seguridad y
para garantizar que se siguen los consejos de la documentación del sistema, las reparaciones solo
podrá realizarlas el fabricante.
Cuando se utilicen dispositivos para aplicaciones con requisitos técnicos de seguridad, siga las
instrucciones pertinentes.
Si con nuestros productos de hardware no se utiliza el software de Schneider Electric u otro
software aprobado, pueden producirse lesiones, daños o un funcionamiento incorrecto del equipo.
Si no se tiene en cuenta esta información, se pueden causar daños personales o en el equipo.
© 2019 Schneider Electric. Reservados todos los derechos.

2 EIO0000003926 10/2019
 Tabla de materias

Información de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Acerca de este libro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Capítulo 1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Aplicación de Logic/Motion Controller con seguridad integrada:
Descripción general del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
Compatibilidad y limitaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Nivel de integridad de seguridad o nivel de rendimiento alcanzables. 23
Capítulo 2 Instalación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Instalación mecánica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Cableado del bus de campo y del PC de puesta en marcha . . . . . . . 30
Instalación del software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
Actualizaciones del firmware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
Capítulo 3 Configuración de la aplicación en las herramientas de
software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1 Configuración de la aplicación estándar en EcoStruxure Machine
Expert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
Creación y modificación de un proyecto en EcoStruxure Machine
Expert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
Configuración del Logic/Motion Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Configuración de las direcciones de Sercos y la asignación de la
dirección IP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Configuración del Safety Logic Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Configuración de módulos TM5/TM7 relacionados con la seguridad . 47
Configuración del acoplador de bus TM5NS31. . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
Puesta en marcha del Logic/Motion Controller - 1.ª parte . . . . . . . . . . 50
3.2 Configuración de la aplicación de seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
Primeros pasos en Machine Expert - Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
Ventana Devices en Machine Expert - Safety . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
Configuración del Safety Logic Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
Configuración de los parámetros de los módulos TM5/TM7
relacionados con la seguridad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
Cálculo del tiempo de respuesta de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Programación de la aplicación relacionada con la seguridad . . . . . . . 68
Puesta en marcha de la aplicación relacionada con la seguridad. . . . 76
Validación y documentación del proyecto relacionado con la seguridad 85

EIO0000003926 10/2019 3
 3.3 Interacción entre la aplicación de seguridad y la aplicación estándar . 87
Intercambio de datos entre Logic/Motion Controller y Safety Logic
Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Habilitación de una salida relacionada con la seguridad a través de la
aplicación estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Lectura de señales de diagnóstico de módulos relacionados con la
seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
Descarga de proyectos modificados en el Logic/Motion Controller y el
SLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
Capítulo 4 Funcionamiento y mantenimiento de la aplicación
integrada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
Inicio del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Supervisión de la aplicación de seguridad en Logic Builder . . . . . . . . 97
Control remoto del SLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
Diagnóstico de Sercos: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Índice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

4 EIO0000003926 10/2019
 Información de seguridad

Información importante

AVISO
Lea atentamente estas instrucciones y observe el equipo para familiarizarse con el dispositivo
antes de instalarlo, utilizarlo, revisarlo o realizar su mantenimiento. Los mensajes especiales que
se ofrecen a continuación pueden aparecer a lo largo de la documentación o en el equipo para
advertir de peligros potenciales, o para ofrecer información que aclara o simplifica los distintos
procedimientos.

EIO0000003926 10/2019 5
TENGA EN CUENTA LO SIGUIENTE:
La instalación, el manejo, las revisiones y el mantenimiento de equipos eléctricos deberán ser
realizados sólo por personal cualificado. Schneider Electric no se hace responsable de ninguna
de las consecuencias del uso de este material.
Una persona cualificada es aquella que cuenta con capacidad y conocimientos relativos a la
construcción, el funcionamiento y la instalación de equipos eléctricos, y que ha sido formada en
materia de seguridad para reconocer y evitar los riesgos que conllevan tales equipos.

ANTES DE EMPEZAR
No utilice este producto en maquinaria sin protección de punto de funcionamiento. La ausencia de
protección de punto de funcionamiento en una máquina puede provocar lesiones graves al
operador de dicha máquina.

ADVERTENCIA
EQUIPO SIN PROTECCIÓN
 No utilice este software ni los equipos de automatización relacionados en equipos que no
dispongan de protección de punto de funcionamiento.
 No introduzca las manos u otras partes del cuerpo dentro de la maquinaria mientras está en
funcionamiento.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Este equipo de automatización y el software relacionado se utilizan para controlar diversos

procesos industriales. El tipo o modelo del equipo de automatización adecuado para cada uso
varía en función de factores tales como las funciones de control necesarias, el grado de protección
requerido, los métodos de producción, la existencia de condiciones poco habituales, las
normativas gubernamentales, etc. En algunos usos, puede ser necesario más de un procesador,
como en el caso de que se requiera redundancia de respaldo.
Solamente el usuario, el fabricante de la máquina o el integrador del sistema conocen las
condiciones y los factores presentes durante la configuración, el funcionamiento y el
mantenimiento de la máquina y, por consiguiente, pueden decidir el equipo asociado y las
medidas de seguridad y los enclavamientos relacionados que se pueden utilizar de forma
adecuada. Al seleccionar los equipos de automatización y control, así como el software
relacionado para un uso determinado, el usuario deberá consultar los estándares y las normativas
locales y nacionales aplicables. La publicación National Safety Council's Accident Prevention
Manual (que goza de un gran reconocimiento en los Estados Unidos de América) también
proporciona gran cantidad de información de utilidad.

6 EIO0000003926 10/2019
 En algunas aplicaciones, como en el caso de la maquinaria de embalaje, debe proporcionarse
protección adicional al operador, como la protección de punto de funcionamiento. Esta medida es
necesaria si existe la posibilidad de que las manos y otras partes del cuerpo del operador puedan
introducirse y quedar atrapadas en áreas o puntos peligrosos, lo que puede provocar lesiones
graves. Los productos de software por sí solos no pueden proteger al operador frente a posibles
lesiones. Por este motivo, el software no se puede sustituir por la protección de punto de funciona-
miento ni puede realizar la función de esta.
Asegúrese de que las medidas de seguridad y los enclavamientos mecánicos/eléctricos
relacionados con la protección de punto de funcionamiento se hayan instalado y estén operativos
antes de que los equipos entren en funcionamiento. Todos los enclavamientos y las medidas de
seguridad relacionados con la protección de punto de funcionamiento deben estar coordinados
con la programación del software y los equipos de automatización relacionados.
NOTA: La coordinación de las medidas de seguridad y los enclavamientos mecánicos/eléctricos
para la protección de punto de funcionamiento está fuera del ámbito de la biblioteca de bloques
de funciones, la guía de usuario del sistema o de otras instalaciones mencionadas en esta
documentación.

INICIAR Y PROBAR
Antes de utilizar los equipos eléctricos de control y automatización para su funcionamiento normal
tras la instalación, es necesario que personal cualificado lleve a cabo una prueba de inicio del
sistema para verificar que los equipos funcionan correctamente. Es importante realizar los
preparativos para una comprobación de estas características y disponer de suficiente tiempo para
llevar a cabo las pruebas de forma completa y correcta.

ADVERTENCIA
PELIGRO DE FUNCIONAMIENTO DEL EQUIPO
 Compruebe que se hayan seguido todos los procedimientos de instalación y configuración.
 Antes de realizar las pruebas de funcionamiento, retire de todos los dispositivos todos los
bloqueos u otros medios de sujeción temporales utilizados para el transporte.
 Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Realice todas las pruebas de inicio recomendadas en la documentación del equipo. Guarde la
documentación del equipo para consultarla en el futuro.
Las pruebas del software deben realizarse tanto en un entorno simulado como en un entorno real.
Verifique que no existen cortocircuitos ni conexiones a tierra temporales en todo el sistema que
no estén instalados según la normativa local (de conformidad con National Electrical Code de
EE. UU., por ejemplo). Si fuera necesario realizar pruebas de tensión de alto potencial, siga las
recomendaciones de la documentación del equipo para evitar dañar el equipo fortuitamente.

EIO0000003926 10/2019 7
 Antes de dar tensión al equipo:
 Retire del equipo las herramientas, los medidores y el material de desecho que pueda haber.
 Cierre la puerta de la carcasa del equipo.
 Retire todas las conexiones a tierra temporales de las líneas de alimentación de entrada.
 Realice todas las pruebas iniciales recomendadas por el fabricante.

FUNCIONAMIENTO Y AJUSTES
Las precauciones siguientes proceden de NEMA Standards Publication ICS 7.1-1995 (prevalece
la versión en inglés):
 Aunque se ha extremado la precaución en el diseño y la fabricación del equipo o en la selección
y las especificaciones de los componentes, existen riesgos que pueden aparecer si el equipo
se utiliza de forma inadecuada.
 En algunas ocasiones puede desajustarse el equipo, lo que provocaría un funcionamiento
incorrecto o poco seguro. Utilice siempre las instrucciones del fabricante como guía para
realizar los ajustes de funcionamiento. El personal que tenga acceso a estos ajustes debe estar
familiarizado con las instrucciones del fabricante del equipo y con la maquinaria utilizada para
los equipos eléctricos.
 El operador solo debe tener acceso a los ajustes de funcionamiento que realmente necesita. El
acceso a los demás controles debe restringirse para evitar cambios no autorizados en las
características de funcionamiento.

8 EIO0000003926 10/2019
 Acerca de este libro

Presentación

Objeto
En este documento se describen los pasos para integrar un Safety Logic Controller (SLC) con los
dispositivos de E/S relacionados con la seguridad TM5/TM7 conectados en un entorno de
Logic/Motion Controller en EcoStruxure Machine Expert y Machine Expert - Safety.
Aprenderá cómo
 configurar la arquitectura del bus
 configurar los dispositivos implicados
 configurar los parámetros estándar y relacionados con la seguridad de los dispositivos
 configurar y crear un proyecto relacionado con la seguridad
 poner en marcha, utilizar y realizar el mantenimiento de la aplicación
 realizar el diagnóstico del sistema
 intercambiar datos entre el Logic/Motion Controller y el Safety Logic Controller (SLC)

Este documento debe interpretarse como una directriz general centrada en la integración de la
seguridad integrada en la aplicación del Logic/Motion Controller. Para obtener más información
acerca de las características y los procedimientos específicos del dispositivo, consulte las guías
del usuario correspondientes.

Campo de aplicación
Este documento se ha actualizado con la publicación de EcoStruxure Machine Expert V1.2.
Para la conformidad de los productos y la información medioambiental (RoHS, REACH, PEP,
EOLI, etc.), vaya a www.schneider-electric.com/green-premium.
Las características técnicas de los dispositivos que se describen en este documento también se
encuentran online. Si desea consultar la información online, visite la página de inicio de Schneider
Electric www.se.com.
Las características que se indican en este documentación deben coincidir con las que figuran
online. De acuerdo con nuestra política de mejoras continuas, es posible que a lo largo del tiempo
revisemos el contenido con el fin de elaborar documentos más claros y precisos. En caso de que
detecte alguna diferencia entre el documentación y la información online, utilice esta última para
su referencia.

EIO0000003926 10/2019 9
Información relativa al producto

PELIGRO
RIESGO DE DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O ARCO ELÉCTRICO
 Desconecte la alimentación de todos los equipos, incluidos los dispositivos conectados, antes
de retirar cualquier cubierta o compuerta, o bien antes de instalar o retirar cualquier accesorio,
hardware, cable o conductor salvo en las condiciones indicadas en la guía de hardware de
este equipo.
 Utilice siempre un dispositivo de detección de tensión de capacidad adecuada para confirmar
la ausencia de alimentación eléctrica cuando y donde se indique.
 Vuelva a montar y fijar todas las cubiertas, accesorios, elementos de hardware, cables y
conductores y compruebe que haya una conexión a tierra adecuada antes de aplicar
alimentación eléctrica a la unidad.
 Aplique solo la tensión especificada cuando utilice este equipo y los productos asociados.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Para los Safety Logic Controllers:

PELIGRO
POSIBILIDAD DE EXPLOSIÓN
 Este equipo se debe utilizar únicamente en ubicaciones no peligrosas o en instalaciones
conforme a Clase I, División 2, Grupos A, B, C y D.
 No sustituya componentes que puedan anular la conformidad con la Clase I, División 2.
 No conecte ni desconecte el equipo a menos que haya quitado la alimentación eléctrica o esté
seguro de que la ubicación no es peligrosa.
 No utilice los puertos USB, si están incorporados, a menos que tenga la certeza de que la
ubicación no es peligrosa.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

Para los Logic/Motion Controllers:

Este equipo ha sido diseñado para funcionar fuera de cualquier ubicación peligrosa. Instale el
equipo únicamente en zonas sin atmósfera peligrosa.

PELIGRO
POSIBILIDAD DE EXPLOSIÓN
Instale y utilice el equipo únicamente en ubicaciones no peligrosas.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

10 EIO0000003926 10/2019
 ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL
 El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo
de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para
lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control
críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de
alimentación o un reinicio.
 Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
 Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en
cuenta las implicaciones de retardos de transmisión imprevistos o fallos del enlace.
 Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las
normativas de seguridad locales.1
 Cada instalación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de
entrar en servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1 Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines
for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad
para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS
7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y
guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o
su equivalente aplicable a la ubicación específica.
Antes de intentar proporcionar una solución (máquina o proceso) para una aplicación específica
mediante las POU que se encuentran en la biblioteca, hay que tener en cuenta, aplicar y completar
las prácticas recomendadas. Entre esas prácticas se incluyen, sin limitaciones, el análisis de
riesgos, la seguridad funcional, la compatibilidad de los componentes, pruebas y validación del
sistema en tanto estén relacionadas con esta biblioteca.

EIO0000003926 10/2019 11
 ADVERTENCIA
USO INCORRECTO DE LAS UNIDADES DE ORGANIZACIÓN DE PROGRAMA
 Realice un análisis de seguridad en la aplicación y los dispositivos instalados.
 Asegúrese de que las unidades de organización de programa (POU) sean compatibles con
los dispositivos del sistema y que no se producen efectos imprevistos en el correcto funciona-
miento del sistema.
 Utilice los parámetros adecuados, especialmente los valores límite y observe el desgaste de
la máquina y el comportamiento de parada.
 Verifique que los sensores y accionadores sean compatibles con las POU seleccionadas.
 Pruebe exhaustivamente todas las funciones durante la verificación y la puesta en marcha en
todas las modalidades de funcionamiento.
 Proporcione métodos independientes para las funciones de control críticas (parada de
emergencia, condiciones para que se superen los valores límite, etc.) conforme al análisis de
seguridad y las reglas y las normativas correspondientes.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice solo software aprobado por Schneider Electric para este equipo.
 Actualice el programa de aplicación siempre que cambie la configuración de hardware física.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Se debe tener cuidado y adoptar las medidas adecuadas al utilizar esta biblioteca como control de
la máquina, con el fin de evitar consecuencias no deseadas en el funcionamiento solicitado de
máquinas, cambios de estado o alteración de la memoria de datos o de los elementos de funciona-
miento de la máquina.

12 EIO0000003926 10/2019
 ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Coloque los dispositivos del sistema de control del operador cerca de la máquina o en un lugar
en el que tenga una vista completa de la máquina.
 Proteja los comandos de operador contra el acceso sin autorización.
 Si el control remoto es un aspecto de diseño necesario en la aplicación, asegúrese de que un
observador local, competente y cualificado esté presente al utilizarlo desde una ubicación
remota.
 Configure e instale la entrada Ejecutar/Detener, si la tiene, u otros medios externos en la
aplicación con el objetivo de mantener el control local sobre el inicio o la detención del
dispositivo independientemente de los comandos remotos que se le hayan enviado.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

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EIO0000003653 (GER);
EIO0000003654 (ITA);
EIO0000003655 (SPA);
EIO0000003656 (CHS);
EIO0000003657 (POR);
EIO0000003658 (TUR)

EIO0000003926 10/2019 13
 Título del documento Número
TM5 Interfaz Sercos III - Guía de hardware EIO0000003221 (ENG);
EIO0000003222 (FRE);
EIO0000003223 (GER);
EIO0000003225 (ITA);
EIO0000003224 (SPA);
EIO0000003226 (CHS)
EcoStruxure Machine Expert - Seguridad - Guía del EIO0000002147 (ENG);
usuario EIO0000002338 (GER)
Módulos de seguridad - Guía de referencia EIO0000002265 (ENG);
EIO0000002266 (GER)
SafeLogger para EcoStruxure Machine Expert - EIO0000002596 (ENG);
Safety EIO0000002597 (GER);

Terminología derivada de los estándares

Los términos técnicos, símbolos y las descripciones correspondientes del presente manual o que
aparecen en la parte interior o exterior de los propios productos se derivan, por lo general, de los
términos y las definiciones de estándares internacionales.
En el área de los sistemas de seguridad funcional, unidades y automatización general se incluyen,
pero sin limitarse a ellos, términos como seguridad, función de seguridad, estado de seguridad,
fallo, reinicio tras fallo, avería, funcionamiento incorrecto, error, mensaje de error, peligroso, etc.
Estos estándares incluyen, entre otros:

Norma Descripción
IEC 61131-2:2007 Controladores programables, parte 2: Requisitos y ensayos de los equipos.
ISO 13849-1:2015 Seguridad de la maquinaria: componentes de los sistemas de control
relacionados con la seguridad.
Principios generales del diseño.
EN 61496-1:2013 Seguridad de las máquinas: equipos de protección electrosensibles.
Parte 1: pruebas y requisitos generales.
ISO 12100:2010 Seguridad de las máquinas. Principios generales para el diseño. Evaluación del
riesgo y reducción del riesgo
EN 60204-1:2006 Seguridad de las máquinas. Equipo eléctrico de las máquinas. Parte 1:
Requisitos generales
ISO 14119:2013 Seguridad de la maquinaria. Dispositivos de bloqueo asociados con
protecciones: principios de diseño y selección
ISO 13850:2015 Seguridad de la maquinaria. Parada de emergencia: principios de diseño
IEC 62061:2015 Seguridad de la maquinaria. Seguridad funcional de los sistemas de control
programable de seguridad eléctrica y electrónica
IEC 61508-1:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos generales.

14 EIO0000003926 10/2019
 Norma Descripción
IEC 61508-2:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos para los sistemas
eléctricos/electrónicos/electrónicos programables relacionados con la
seguridad.
IEC 61508-3:2010 Seguridad funcional de los sistemas eléctricos/electrónicos/electrónicos
programables relacionados con la seguridad: requisitos de software.
IEC 61784-3:2016 Redes de comunicación industrial - Perfiles - Parte 3: Buses de campo de
seguridad funcionales - Reglas generales y definiciones de perfiles.
2006/42/EC Directiva de maquinaria
2014/30/EU Directiva de compatibilidad electromagnética
2014/35/EU Directiva de baja tensión

Además, los términos utilizados en este documento se pueden usar de manera tangencial porque
se obtienen de otros estándares como:

Norma Descripción
Serie IEC 60034 Máquinas eléctricas giratorias
Serie IEC 61800 Accionamientos eléctricos de potencia de velocidad variable
Serie IEC 61158 Comunicación digital de datos para la medición y control: bus de campo para su
uso en sistemas de control.

Por último, el término zona de funcionamiento se puede utilizar junto con la descripción de peligros
específicos, y se define como tal para una zona de peligro o zona peligrosa en la Directiva de
maquinaria (2006/42/EC) y ISO 12100:2010.
NOTA: Los estándares mencionados anteriormente podrían o no aplicarse a los productos
específicos citados en la presente documentación. Para obtener más información en relación con
los diferentes estándares aplicables a los productos descritos en este documento, consulte las
tablas de características de las referencias de dichos productos.

EIO0000003926 10/2019 15
16 EIO0000003926 10/2019
 Seguridad integrada para M262
Introducción
EIO0000003926 10/2019

Capítulo 1
Introducción

Introducción

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Aplicación de Logic/Motion Controller con seguridad integrada: Descripción general del 18
sistema
Compatibilidad y limitaciones 21
Nivel de integridad de seguridad o nivel de rendimiento alcanzables 23

EIO0000003926 10/2019 17
Introducción

Aplicación de Logic/Motion Controller con seguridad integrada: Descripción general

del sistema

Arquitectura
En esta documentación se describen los pasos para integrar componentes de seguridad
(seguridad integrada) mediante un Safety Logic Controller (SLC) y los módulos TM5/TM7
relacionados con la seguridad en una aplicación del Logic/Motion Controller a través del bus
Sercos III.
En la siguiente figura se muestra una configuración de aplicación reducida que se empleará para
fines explicativos en la presente guía.

NOTA: Respete las limitaciones específicas del Logic/Motion Controller empleado. Consulte el
capítulo Limitaciones del sistema (véase página 21) para obtener información acerca de la
arquitectura del sistema compatible y el número máximo de esclavos Sercos y módulos de E/S
TM5/TM7 relacionados con la seguridad que se pueden conectar.

18 EIO0000003926 10/2019
 Introducción

NOTA: Definición de término: Estándar = no relacionado con la seguridad. El término "estándar"

siempre hace referencia a elementos u objetos no relacionados con la seguridad. Ejemplos: los
elementos de datos de proceso estándar solo son leídos o escritos por dispositivos de E/S no
relacionados con la seguridad, es decir, dispositivos estándar. Las variables, funciones o bloques
de funciones estándar son datos no relacionados con la seguridad. El término "controlador
estándar" hace referencia al Logic/Motion Controller no relacionado con la seguridad.

Dispositivos implicados
En el proyecto de muestra ilustrativo de esta documentación se utilizan los siguientes dispositivos:
 Logic/Motion Controller TM262M25MESS8T (véase el capítulo Tipos de Logic/Motion
Controller compatibles (véase página 21))
 Safety Logic Controller TM5CSLCx00FS
 Acoplador de bus TM5 SERCOS III TM5NS31
 Módulo de alimentación TM5SPS3
 Módulo de seguridad de entradas digitales TM5SDI4DFS
 Módulo de seguridad de salidas digitales TM5SDO4TFS
 Módulo de seguridad mixto digital TM5SDM4DTRFS

El componente de la arquitectura relacionado con la seguridad está formado por nodos de

seguridad (SN). Un SN es un nodo de la red Sercos compatible con el protocolo openSafety. Los
módulos relacionados con la seguridad de Schneider Electric son de color rojo. Estos se
identifican por el sufijo FS en su número de pedido.
Una configuración de aplicación típica puede incluir en la práctica otros esclavos Sercos (como
por ejemplo módulos de unidades estándar), así como más de un acoplador de bus TM5
conectado al bus Sercos y un número mayor de módulos de E/S TM5 o TM7. No obstante, solo
puede utilizarse un SLC bajo el maestro Sercos (que corresponde al controlador de E/S Sercos
incluido en el Logic/Motion Controller).
El Logic/Motion Controller ejecuta la aplicación de control estándar (no relacionada con la
seguridad). El SLC, como controlador relacionado con la seguridad, está subordinado al
Logic/Motion Controller. Gestiona las tareas de una aplicación relacionada con la seguridad y
ejecuta por tanto un programa distinto de aplicación relacionado con la seguridad.

Herramientas de software implicadas

Para la seguridad integrada tal como se define en esta documentación, se utiliza EcoStruxure
Machine Expert con los componentes de software Modicon y EcoStruxure Machine Expert -
Safety. (Véase también el capítulo Instalación del software (véase página 32)).
EcoStruxure Machine Expert Logic Builder se utiliza para lo siguiente:
 Configurar la arquitectura del bus formada por dispositivos estándar y relacionados con la
seguridad. (Los dispositivos relacionados con la seguridad deben confirmarse además en
Machine Expert - Safety).
 Parametrizar los dispositivos estándar y, parcialmente, los dispositivos relacionados con la
seguridad.
 Desarrollar el programa de aplicación estándar.

EIO0000003926 10/2019 19
Introducción

 Poner en marcha, controlar, supervisar y depurar el Logic/Motion Controller.

 Realizar el diagnóstico del sistema, por ejemplo en editores online o bien mediante SafeLogger.
EcoStruxure Machine Expert - Safety se utiliza para lo siguiente:
 Definir los parámetros relacionados con la seguridad de los dispositivos relacionados con la
seguridad (SLC y módulos de E/S relacionados con la seguridad).
 Calcular el tiempo de respuesta de seguridad a partir de los parámetros relevantes para el
tiempo de respuesta definido.
 Desarrollar el programa de aplicación relacionado con la seguridad.
 Poner en marcha, controlar, supervisar y depurar el SLC.
 Documentar el proyecto relacionado con la seguridad.

Las tareas de ingeniería enumeradas anteriormente se describen de forma detallada en los

capítulos siguientes.

20 EIO0000003926 10/2019
 Introducción

Compatibilidad y limitaciones

Tipos de Logic/Motion Controller compatibles

Los siguientes tipos de Logic/Motion Controller con el código de tipo TM262Mxxx incluyen un
puerto Ethernet con interfaz Sercos. Por lo tanto, admiten la integración de la seguridad integrada
por medio de un SLC conectado al bus Sercos:
 TM262M15MESS8T
 TM262M25MESS8T
 TM262M35MESS8T
Los tipos TM262Lxxx no incluyen un puerto Ethernet para la conexión de una interfaz Sercos, por
lo que no pueden utilizarse en una aplicación como la que se describe en este documento.
NOTA: Respete las limitaciones específicas del Logic/Motion Controller empleado. Consulte el
capítulo Limitaciones del sistema (véase página 21) para obtener información acerca de la
arquitectura del sistema compatible y el número máximo de esclavos Sercos y módulos de E/S
TM5/TM7 relacionados con la seguridad que se pueden conectar.

Compatibilidad de proyectos
Por lo general, los proyectos de EcoStruxure Machine Expert son compatibles con los diferentes
tipos de Modicon M262 Logic/Motion Controller, por lo que pueden transferirse siempre que se
tengan en cuenta los requisitos y las limitaciones relacionados con Sercos.
Los proyectos de Machine Expert - Safety relacionados con la seguridad son compatibles con los
tipos de Safety Logic Controller TM5CSLC100FS y TM5CSLC200FS siempre que no se supere el
número máximo de módulos relacionados con la seguridad. Consulte la sección Limitaciones del
sistema (véase página 21) para obtener información.
Los proyectos de Modicon M262 Logic/Motion Controller no son compatibles con proyectos de
PacDrive 3, por lo que no pueden transferirse entre ambos sistemas. Sin embargo, sí es posible
transferir parte del proyecto relacionado con la seguridad a través de la exportación e importación.
Consulte el capítulo Importar o exportar proyectos de la Guía del usuario de EcoStruxure Machine
Expert - Safety para obtener más información.
NOTA: La migración de un proyecto relacionado con la seguridad desde un sistema PacDrive 3
implica la posterior validación o nueva certificación de toda la función de seguridad.

Limitaciones del sistema

Los sistemas Logic/Motion Controller con seguridad integrada descritos en este documento
presentan las siguientes limitaciones:
 Se permite un SLC por cada Logic/Motion Controller.
 En función del tipo de Logic/Motion Controller y el tiempo de ciclo de Sercos, se admiten hasta
40 esclavos Sercos. Al incrustar la seguridad de la manera descrita en este documento, el SLC
también se considera un esclavo.

EIO0000003926 10/2019 21
Introducción

 Los tipos de Logic/Motion Controller TM262Mx5x admiten un máximo de 30 módulos de E/S

TM5/TM7 relacionados con la seguridad. No existe restricción alguna en cuanto al modo en que
estos módulos se distribuyen entre los acopladores de bus TM5 disponibles en la aplicación.
 El modelo TM5CSLC100FS admite hasta 20 módulos de seguridad conectados al acoplador
de bus. El modelo TM5CSLC200FS admite 30 módulos de seguridad (en combinación con el
Modicon M262 Logic/Motion Controller).
 Cada acoplador de bus TM5NS31 admite un máximo de 63 módulos. Ejemplo: 30 módulos
relacionados con la seguridad (en función del tipo de SLC) y 33 módulos estándar.
Consulte la M262 Logic/Motion Controller - Guía de programación para obtener más información
y conocer otras limitaciones del sistema.

22 EIO0000003926 10/2019
 Introducción

Nivel de integridad de seguridad o nivel de rendimiento alcanzables

En el estándar IEC 61508, en el que se describe la seguridad funcional de sistemas eléctricos,

electrónicos o electrónicos programables relacionados con la seguridad, se especifican
cuatro niveles de rendimiento de seguridad para una función relacionada con la seguridad.
Estos niveles se denominan niveles de integridad de seguridad (Safety Integrity Levels, SIL), y
abarcan desde el 1 (el más bajo) al 4 (el más alto). Los Safety Logic Controller TM5CSLC100FS
y TM5CSLC200FS están certificados para su uso en aplicaciones SIL 3. En el nivel SIL 3, el
estado sin energía es el estado de seguridad definido.
El estándar EN ISO 13849 define niveles de rendimiento (Performance Levels, PL) para la
evaluación de riesgos. El nivel máximo alcanzable para una aplicación relacionada con la
seguridad con el SLC y los módulos TM5/TM7 relacionados con la seguridad es PL e.
Para obtener información sobre la Certificación de seguridad funcional, así como la clasificación
de los dispositivos y productos de Schneider Electric, consulte las guías de hardware del modelo
TM5CSLCx00FS y los módulos TM5/TM7 relacionados con la seguridad.

EIO0000003926 10/2019 23
Introducción

24 EIO0000003926 10/2019
 Seguridad integrada para M262
Instalación
EIO0000003926 10/2019

Capítulo 2
Instalación

Instalación

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Instalación mecánica 26
Instalación eléctrica 27
Cableado del bus de campo y del PC de puesta en marcha 30
Instalación del software 32
Actualizaciones del firmware 34

EIO0000003926 10/2019 25
Instalación

Instalación mecánica

Información general
Respete los requisitos de la carcasa, las características ambientales y las condiciones de
funcionamiento de los dispositivos implicados.
Para obtener más información, consulte los respectivos manuales de usuario y guías de
instalación que se enumeran en el capítulo Documentos relacionados (véase página 13).
NOTA: Tanto el Logic/Motion Controller como el Safety Logic Controller pueden montarse en
posición horizontal y vertical. Es posible que se apliquen requisitos ambientales distintos en
función de la posición de montaje.
Los dispositivos pueden colocarse en cualquier disposición.
NOTA: Respete las limitaciones específicas del Logic/Motion Controller empleado. Consulte el
capítulo Limitaciones del sistema (véase página 21) para obtener información acerca de la
arquitectura del sistema compatible y el número máximo de esclavos Sercos y módulos de E/S
TM5/TM7 relacionados con la seguridad que se pueden conectar.

26 EIO0000003926 10/2019
 Instalación

Instalación eléctrica

Información general

PELIGRO
RIESGO DE DESCARGA ELÉCTRICA, EXPLOSIÓN O ARCO ELÉCTRICO
 Desconecte la alimentación de todos los equipos, incluidos los dispositivos conectados, antes
de retirar cualquier cubierta o compuerta, o bien antes de instalar o retirar cualquier accesorio,
hardware, cable o conductor salvo en las condiciones indicadas en la guía de hardware de
este equipo.
 Utilice siempre un dispositivo de detección de tensión de capacidad adecuada para confirmar
la ausencia de alimentación eléctrica cuando y donde se indique.
 Vuelva a montar y fijar todas las cubiertas, accesorios, elementos de hardware, cables y
conductores y compruebe que haya una conexión a tierra adecuada antes de aplicar
alimentación eléctrica a la unidad.
 Aplique solo la tensión especificada cuando utilice este equipo y los productos asociados.
El incumplimiento de estas instrucciones podrá causar la muerte o lesiones serias.

ADVERTENCIA
PÉRDIDA DE CONTROL
 El diseñador del esquema de control debe tener en cuenta las posibles modalidades de fallo
de rutas de control y, para ciertas funciones de control críticas, proporcionar los medios para
lograr un estado seguro durante y después de un fallo de ruta. Algunas funciones de control
críticas son, por ejemplo, la parada de emergencia y la parada de sobrecarrera, un corte de
alimentación o un reinicio.
 Para las funciones críticas de control deben proporcionarse rutas de control separadas o
redundantes.
 Las rutas de control del sistema pueden incluir enlaces de comunicación. Deben tenerse en
cuenta las implicaciones de retardos de transmisión imprevistos o fallos del enlace.
 Tenga en cuenta todas las reglamentaciones para la prevención de accidentes y las
normativas de seguridad locales.1
 Cada instalación de este equipo debe probarse de forma individual y exhaustiva antes de
entrar en servicio.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

EIO0000003926 10/2019 27
Instalación

1
Para obtener información adicional, consulte NEMA ICS 1.1 (última edición), "Safety Guidelines
for the Application, Installation, and Maintenance of Solid State Control" (Directrices de seguridad
para la aplicación, la instalación y el mantenimiento del control de estado estático) y NEMA ICS
7.1 (última edición), "Safety Standards for Construction and Guide for Selection, Installation and
Operation of Adjustable-Speed Drive Systems" (Estándares de seguridad para la construcción y
guía para la selección, instalación y utilización de sistemas de unidades de velocidad ajustable) o
su equivalente aplicable a la ubicación específica.

Directrices de cableado
Al cablear los dispositivos en un sistema Logic/Motion Controller, se deben aplicar las siguientes
reglas:
 Los cables de comunicación deben estar separados de los cables de alimentación. Enrute
estos dos tipos de cableado mediante conductos de cable independientes.
 Compruebe que el entorno y las condiciones de funcionamiento cumplan los valores de las
especificaciones.
 Utilice los tamaños de cable correctos para cumplir los requisitos de tensión y corriente.
 Utilice conductores de cobre (obligatorio).
 Utilice cables de par trenzado blindados para el codificador, las redes y las conexiones de
comunicación serie.
Utilice cables blindados conectados correctamente a tierra para todas las conexiones de
comunicación. Si no utiliza cable blindado para estas conexiones, las interferencias electromag-
néticas pueden causar la degradación de la señal. Las señales degradadas pueden provocar que
el controlador o los módulos y el equipo conectados a él funcionen de manera inesperada.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Utilice cables blindados para todas las señales de comunicación.
 Conecte a tierra los blindajes de cable para todas las señales de comunicación en un único
punto1.
 Enrute la comunicación independientemente de los cables de alimentación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

1La conexión a tierra multipunto se admite si las conexiones se efectúan con una placa de
conexión a tierra equipotencial dimensionada para ayudar a evitar daños en el blindaje del cable
en caso de corrientes de cortocircuito del sistema de alimentación.

28 EIO0000003926 10/2019
 Instalación

NOTA: Para cumplir la norma IEC 61010, guíe el cableado primario (los cables conectados a la
red eléctrica) por separado y lejos del cableado secundario (cableado de tensión extrabaja que
proviene de las fuentes de tensión intermedias). Si esto no es posible, será necesario un doble
aislamiento como mejora en el conducto o en los cables.
Asimismo, deberá respetar las siguientes reglas, las cuales se detallan en los respectivos
manuales de dispositivos y guías de instalación:
 Reglas para los bloques de terminales de resorte.
 Reglas para los bloques de terminales de tornillo.
 Protección de salidas frente a daños por carga inductiva.
 Requisitos, características y cableado de la fuente de alimentación de CC.
 Conexión a tierra del sistema Logic/Motion Controller.
 Cableado del relé de alarma.

EIO0000003926 10/2019 29
Instalación

Cableado del bus de campo y del PC de puesta en marcha

Cableado del PC de puesta en marcha

Conecte el PC de puesta en marcha de la forma siguiente:

Paso Acción
1 Conecte el cable Ethernet al adaptador de red de su PC de puesta en marcha y a uno de los
puertos Ethernet 2 del Logic/Motion Controller. Los puertos llevan los nombres CN2 y CN3 en
el dispositivo.

Cableado del bus Sercos

NOTA: El bus Sercos solo puede utilizarse en una arquitectura de una línea.
El siguiente cableado del bus Sercos está relacionado con el proyecto de ejemplo que se describe
en esta guía. Los esclavos Sercos pueden estar conectados en cualquier otro orden.
Conecte los dispositivos como se indica a continuación:

Paso Acción
1 Conecte el cable Sercos al puerto Ethernet 1 del Logic/Motion Controller. El puerto lleva el
nombre SERCOS CN1 en el dispositivo.

2 En el SLC, conecte este cable a uno de los puertos RJ45 Sercos III.

30 EIO0000003926 10/2019
 Instalación

Paso Acción
3 Continúe el bus de Sercos conectando un segundo cable al puerto RJ45 Sercos III disponible
del SLC y conéctelo a uno de los puertos Sercos del acoplador de bus TM5NS31.
4 Si es necesario, continúe el bus Sercos al siguiente acoplador de bus TM5NS31 o a cualquier
otro esclavo Sercos (unidades, etc.) que se usen.

El acoplador de bus TM5NS31 detecta automáticamente los dispositivos de E/S TM5/TM7

conectados y crea una imagen de proceso local correspondiente de la configuración de hardware
en cuestión. Por lo tanto, no se requiere otro cableado de señal.

EIO0000003926 10/2019 31
Instalación

Instalación del software

Instalación de EcoStruxure Machine Expert con los complementos necesarios

Para obtener más información, consulte la guía de instalación de Machine Expert.
NOTA: EcoStruxure Machine Expert - Safety y SoSafe Programmable V2.x pueden instalarse de
forma paralela.

Paso Acción
1 Inicie la herramienta Instalador de Machine Expert desde el Escritorio o el menú Inicio de
Windows.
2 Seleccione la opción Instalar nuevo software.
3 Seleccione el Origen desde el que se ejecutará la instalación de los nuevos componentes.
4 Seleccione una Versión en la lista desplegable.
5 Haga clic en Siguiente.
6 En la siguiente pantalla, seleccione los componentes que deberán instalarse:
 Program Machine controllers (Modicon)
Resultado: El paquete incluye compatibilidad para el Logic/Motion Controller en
EcoStruxure Machine Expert.
 Program Machine Safety
Resultado: Se instala el software EcoStruxure Machine Expert - Safety necesario para la
programación del Safety Logic Controller y configurar los dispositivos relacionados con la
seguridad.
Los componentes mencionados son el requisito mínimo para el cometido de esta guía de
integración. Podrá instalar otros componentes según sea necesario.
7 Haga clic en Iniciar instalación.
Resultado: Se instala una versión de prueba de EcoStruxure Machine Expert por un tiempo
limitado.
NOTA: La primera vez que inicie Machine Expert - Safety, deberá registrarse una vez para
poder activar la licencia de la versión de prueba.

Herramientas para actualizaciones del firmware

El firmware del Logic/Motion Controller debe actualizarse mediante el software Asistente del
controlador de EcoStruxure Machine Expert. Para actualizar el Safety Logic Controller y los demás
dispositivos (TM5/TM7), necesitará el software Asistente para dispositivos. Instale estas
herramientas tal como se describe en la guía de instalación de Machine Expert, si es necesario.

Modificación de la instalación de EcoStruxure Machine Expert

Si EcoStruxure Machine Expert ya se encuentra instalado en el PC sin el complemento de
seguridad o sin compatibilidad para M262, modifique la instalación existente mediante el
Instalador de Machine Expert. Añada los componentes Program Machine controllers (Modicon) y
Program Machine Safety.

32 EIO0000003926 10/2019
 Instalación

Proceda tal como se describe en la guía de instalación de Machine Expert, capítulo Modificar
software instalado.

Activación de EcoStruxure Machine Expert

Para activar el software de manera permanente, siga los pasos que se indican a continuación:

Paso Acción
1 Inicie la herramienta License Manager desde el Escritorio o el menú Inicio de Windows.
2 Haga clic en Activar.
3 Introduzca el ID de activación, haga clic en Siguiente y siga las instrucciones que se indican en
el cuadro de diálogo.
Resultado: Una vez activado el software correctamente, la Fecha de caducidad del software se
establece en permanente en License Manager.

EIO0000003926 10/2019 33
Instalación

Actualizaciones del firmware

Información general
El firmware del Logic/Motion Controller, el Safety Logic Controller y los otros dispositivos
implicados debe corresponderse con la versión que necesita la versión de EcoStruxure Machine
Expert instalada.
NOTA: En el caso del Logic/Motion Controller, la primera vez que se conecte, se indicará que la
versión del firmware del controlador no es compatible.
Consulte las Notas de la versión para obtener información sobre las versiones del software o
firmware compatibles. Puede abrir las Notas de la versión a través del software Instalador de
Machine Expert.

Actualización del firmware del Logic/Motion Controller

Deberá determinar la versión instalada del firmware y actualizar el firmware del controlador
mediante el software Asistente del controlador de EcoStruxure Machine Expert.
Proceda tal como se describe en el capítulo Actualización del firmware de la guía de programación
del Logic/Motion Controller M262.

Actualización del firmware del SLC y de los dispositivos TM5/TM7

Deberá determinar la versión instalada del firmware y actualizar el firmware del Safety Logic
Controller, el acoplador de bus TM5 y cualquier otro dispositivo TM5/TM7 mediante el software
Asistente para dispositivos.
Los paquetes de instalación del firmware (*.sefirmware) del SLC y los acopladores de bus TM5 se
almacenan en el PC en la siguiente ruta: C:\ProgramData\EcoStruxure Machine
Expert\FirmwareRepository\IO.
Si ya se ha establecido la comunicación a través del bus Sercos, también podrá determinar la
versión instalada del firmware de los esclavos Sercos (por ejemplo, el SLC y el acoplador de bus
TM5) mediante la "etiqueta de tipo electrónico". Esta etiqueta se muestra en los parámetros del
dispositivo en Logic Builder. (Haga doble clic en el dispositivo en Dispositivos, abra el editor de
Parámetros de Sercos III o Parámetros del dispositivo y expanda el grupo de parámetros Etiqueta
electrónica. El parámetro SoftwareRevision indica la versión).
Para obtener los paquetes de firmware de los módulos TM5/TM7, póngase en contacto con su
representante de Schneider Electric.
Proceda tal como se describe en el capítulo Breve procedimiento detallado para actualizar el
firmware de la guía del usuario del Asistente para dispositivos.
NOTA: Si el firmware del SLC no se ha actualizado correctamente, (archivo dañado, interrupción
del proceso de actualización, etc.), la interfaz del bus se reiniciará con la versión anterior del
firmware. En tal caso, formatee la llave de memoria tal como se describe en el capítulo Llave de
memoria del Logic Controller de seguridad de la guía de hardware del Logic Controller de
seguridad SLC100/200 FS.

34 EIO0000003926 10/2019
 Instalación

Confirmación de la actualización del firmware del módulo de seguridad

Una vez actualizado el firmware de un módulo TM5/TM7 relacionado con la seguridad, deberá
confirmar directamente la configuración modificada del dispositivo en el SLC (confirmar la
actualización del firmware). El indicador LED FW-ACKN de color naranja del dispositivo indica el
estado de la operación de actualización:

Si el indicador LED... Significado Acción

Está apagado Configuración válida del firmware -
Parpadea Actualización correcta del firmware Ajuste el selector en la posición
FW_ACKN y pulse el botón de
confirmación (ENTER).

EIO0000003926 10/2019 35
Instalación

36 EIO0000003926 10/2019
 Seguridad integrada para M262
Configuración de la aplicación en las herramientas de software
EIO0000003926 10/2019

Capítulo 3
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene las siguientes secciones:
Sección Apartado Página
3.1 Configuración de la aplicación estándar en EcoStruxure Machine Expert 38
3.2 Configuración de la aplicación de seguridad 52
3.3 Interacción entre la aplicación de seguridad y la aplicación estándar 87

EIO0000003926 10/2019 37
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Sección 3.1
Configuración de la aplicación estándar en EcoStruxure Machine Expert

Configuración de la aplicación estándar en EcoStruxure

Machine Expert

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Creación y modificación de un proyecto en EcoStruxure Machine Expert 39
Configuración del Logic/Motion Controller 41
Configuración de las direcciones de Sercos y la asignación de la dirección IP 43
Configuración del Safety Logic Controller 44
Configuración de módulos TM5/TM7 relacionados con la seguridad 47
Configuración del acoplador de bus TM5NS31 48
Puesta en marcha del Logic/Motion Controller - 1.ª parte 50

38 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Creación y modificación de un proyecto en EcoStruxure Machine Expert

Creación de un proyecto a partir de un ejemplo

Esta documentación está basada en el proyecto de ejemplo SLC Remote Controller (M262),
disponible en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder. En el ejemplo, los dispositivos, tareas y
código (incluida una visualización) vienen preconfigurados y se pueden modificar, si es necesario.
Si lo desea, también puede crear su proyecto desde cero a partir de un Proyecto predeterminado
e insertar manualmente los dispositivos necesarios.
Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 Seleccione Archivo → Nuevo proyecto.
2 En el cuadro de diálogo Nuevo proyecto, haga clic en A partir de ejemplo en la izquierda.
3 Seleccione el tipo Logic/Motion Controller TM262M25NESS8T en la lista desplegable. (El
ejemplo solo está disponible para este tipo de controlador. Consulte la nota a continuación de
la tabla).
Resultado: Los proyectos de ejemplo disponibles se enumeran en la lista Ejemplos
coincidentes.
4 Seleccione la entrada SLC Remote Controller (M262) en la lista Ejemplos coincidentes.
5 Introduzca un nombre para el proyecto, seleccione el directorio para el archivo y haga clic en
Aceptar.
Resultado: Se crea el proyecto y Dispositivos, así como Aplicaciones, se preparan tal como se
describe en la siguiente sección.

NOTA: Ajuste el tipo de controlador si utiliza un tipo distinto de TM262M25NESS8T.

Proyecto resultante a partir del ejemplo del SLC Remote Controller

Puesto que ha creado su proyecto a partir del ejemplo SLC Remote Controller (M262), se le
aplicará lo siguiente:
 La ventana Dispositivos refleja la estructura del bus preparada en el proyecto de ejemplo.
 Se añade Sercos_Master al nodo Ethernet_1 de Dispositivos. De esta manera, el puerto
Ethernet 1 queda configurado como puerto Sercos.
 En Sercos_Master, está disponible el Safety Logic Controller TM5CSLCx00FS.
 En Sercos_Master, hay disponible un acoplador de bus TM5NS31.
 El acoplador de bus TM5NS31 tiene insertados los siguientes dispositivos: Módulo de
alimentación TM5SPS3, Módulo de seguridad de entradas digitales TM5SDI4DFS, Módulo de
seguridad de salidas digitales TM5SDO4TFS y Módulo de seguridad mixto digital
TM5SDM4TRFS.

EIO0000003926 10/2019 39
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

 En Aplicaciones, está disponible la carpeta SlcRemoteControllerExample. El ejemplo contiene

una POU de programa, una POU de bloque de funciones, y definiciones de tipos de datos. El
código de estas POU está listo para compilarse. Puede utilizarse para consultar el estado del
Safety Logic Controller y los módulos relacionados con la seguridad conectados, así como para
ejecutar determinados comandos relacionados con la configuración.
 En la Configuración de tareas (en Aplicaciones), hay disponible una tarea llamada Task_SR_-
VisControl con una instancia de programa de la POU de programa preparada. Deberá modificar
el tiempo de ciclo (véase página 41) de dicha tarea.
 El árbol Herramientas contiene la carpeta SlcRemoteControllerExample con una visualización
de un centro de control de Safety Logic Controller virtual. La página de HMI VIS_SlcRemote-
Controller permite visualizar el estado del SLC y de los módulos relacionados con la seguridad
conectados, así como ejecutar determinados comandos relacionados con la configuración.
Consulte el capítulo Control remoto del SLC (véase página 100) para obtener más información.
 En el editor de Configuración de la función del SLC, aparece seleccionada la opción PacDrive-
Compatibility. Este ajuste es necesario para poder utilizar la biblioteca del Remote Controller.

Modificación de la arquitectura del bus

Una vez creado el proyecto a partir del SLC Remote Controller (M262), ya puede añadir otros
dispositivos implicados en la aplicación. Puede añadir, por ejemplo, otros módulos TM5/TM7
(relacionados con la seguridad y estándar) en el acoplador de bus TM5NS31 existente o bien otros
esclavos Sercos, incluidos acopladores de bus TM5NS31.
NOTA: Tenga en cuenta las limitaciones del sistema (véase página 21).
Los procedimientos sobre cómo añadir, eliminar, sustituir y actualizar dispositivos en Dispositivos
se describen en el capítulo Gestión de dispositivos de la guía de programación de EcoStruxure
Machine Expert.

40 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Configuración del Logic/Motion Controller

Configuración de la dirección IP del Logic/Motion Controller

Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el nodo del controlador.
2 Haga clic en la ficha Configuración de comunicación.
Resultado: En la ficha se enumeran los controladores a los que su equipo puede acceder
(independientemente de la configuración de sus parámetros de comunicación).
Si el controlador Logic/Motion Controller en cuestión no aparece en la lista, haga clic en el icono
de Actualizar de la barra de herramientas.
Resultado: Logic Builder escanea la red en busca de controladores conectados y añade los
dispositivos detectados a la lista.
3 Haga clic con el botón derecho del ratón en el controlador de la lista y seleccione Editar
configuración de comunicación en el menú contextual.
4 Defina los parámetros de comunicación en función de los requisitos de la red, seleccione la
opción Guardar la configuración permanentemente y haga clic en Aceptar.

Modificación de la configuración de tarea

Deberá modificar el tiempo de ciclo de la tarea cíclica TASK_SR_VisControl. (Esta tarea se define
en el ejemplo que ha utilizado para crear el proyecto).
Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Aplicaciones, expanda el nodo Configuración de tareas y haga doble clic en
TASK_SR_VisControl.
2 Ajuste el Intervalo de la tarea en 300 ms.

Configuración del puerto Ethernet 1

Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el nodo Ethernet_1.
Resultado: Se abre el editor de parámetros a la derecha.
2 Introduzca la configuración siguiente de Dirección IP fija:
 IP Address = 172.20.0.1
 Subnet mask = 255.255.255.0

EIO0000003926 10/2019 41
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Definición del tiempo de ciclo de bus de Sercos

Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el nodo Sercos_Master.
Resultado: Se abre el editor de parámetros a la derecha.
2 Abra el grupo de parámetros SercosCycletimeConfig e introduzca un valor de CycleTime
de 4 ms. Consulte Práctica recomendada a continuación de esta tabla.

Consulte la guía del usuario de Sercos para el Logic/Motion Controller M262 para obtener más
detalles e información.
Práctica recomendada: El valor adecuado de tiempo de ciclo dependerá del número de esclavos
Sercos conectados, módulos de E/S y de los requisitos de la aplicación. Si un tiempo de ciclo de
4 ms provoca un rendimiento del sistema insuficiente para la aplicación, reduzca el valor.
Sin embargo, el tiempo de ciclo de Sercos influye en la disponibilidad de comunicación asíncrona.
Esto afecta al rendimiento de inicio y a la fiabilidad del sistema para la aplicación. Existen dos
posibilidades para aumentar el ancho de banda del canal de Sercos asíncrono:
 Aumente el tiempo de ciclo de Sercos.
 Detenga el incremento de fase de Sercos durante unos segundos en la segunda fase para
permitir que el SLC finalice la parametrización de los SN.

42 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Configuración de las direcciones de Sercos y la asignación de la dirección IP

Configuración a partir del ejemplo

Puesto que ha creado el proyecto a partir del SLC Remote Controller (M262) de ejemplo, los
parámetros de comunicación correspondientes ya aparecerán configurados de la siguiente
manera. Modifique los valores, si así lo requiere su aplicación.
Configuración en el editor Parámetros de Schneider Electric Sercos III (para el SLC) y Device
Parameters Parameters (para los acopladores de bus), grupo de parámetros Identification:

Parámetro Significado
IdentificationMode = Modalidad de La dirección topológica de los esclavos Sercos es
topología relevante de cara a la configuración.
Si lo desea, también puede ajustar el parámetro para
cada esclavo Sercos en Sercos mode y, a
continuación, ajustar ConfiguredSercosAddress
en el valor especificado mediante los conmutadores
de dirección del dispositivo. Consulte las guías de
hardware correspondientes, así como la guía del
usuario del Motion Controller Modicon M262 para
obtener información sobre las ventajas de cada
modalidad.
ConfiguredToplogicalAddress = 1 para SLC y El valor corresponde a las posiciones topológicas de
2 para el acoplador de bus TM5NS31 los esclavos Sercos en el proyecto de ejemplo.
Modifique estos ajustes si ha conectado los
dispositivos en un orden distinto del descrito en el
capítulo Cableado del bus Sercos (véase página 30).
IPConfigMode = Automatic IP address La dirección IP de cada esclavo Sercos se asigna de
assignment manera automática (la asigna el maestro a partir de
la dirección IP del Sercos_Master), a partir de la
dirección topológica definida. Una vez que Sercos ha
alcanzado al menos la fase 2 (CP2), las direcciones
IP asignadas de los dispositivos se mostrarán en el
editor durante la modalidad online.

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Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Configuración del Safety Logic Controller

Configuración de intercambio de datos para el SLC

La aplicación estándar (Logic/Motion Controller) y la aplicación del SLC relacionada con la
seguridad pueden intercambiar datos directamente.
Cuanto inserte un SLC en el proyecto del Logic/Motion Controller en EcoStruxure Machine Expert,
se reservará un área especial de la memoria para los datos de intercambio. En esta área están
disponibles las señales de intercambio. En la configuración de E/S del SLC deberá configurar qué
datos de intercambio se utilizarán en el proyecto.
NOTA: El intercambio de datos entre la aplicación estándar y la relacionada con la seguridad
siempre se define como no relacionada con la seguridad.
Cuando configure el intercambio de datos, tenga en cuenta que la cantidad de datos es limitada.
Cualquier error que se detecte se notificará durante la compilación, en el caso de que la
configuración supere los límites.
La cantidad total de datos de intercambio (en ambas direcciones) está limitada a 75 puntos, donde
 8 Bool = 1 punto
 1 INT = 1 punto
 1 UINT = 1 punto
 1 UDINT = 1 punto

El número máximo de bytes en la dirección del SLC al Logic/Motion Controller o del Logic/Motion
Controller al SLC están limitada a 128 bytes, donde
 8 Bool = 1 byte
 1 INT = 2 bytes
 1 UINT = 2 bytes
 1 UDINT = 4 bytes

Además, la cantidad de cada tipo de datos es limitada (según la definición de la columna Tipo del
editor de Parámetros de Schneider Electric Sercos III). Los límites los comprueba Logic Builder
durante el proceso de configuración.

Configuración del intercambio de datos

Siga los pasos que se indican a continuación en el editor de Parámetros de Schneider Electric
Sercos III del SLC:

Paso Acción
1 Abra el grupo de parámetros SlcIoConfiguration.

44 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Paso Acción
2 Defina la anchura de datos del proceso de intercambio que se transferirán:
 Del SLC al Logic/Motion Controller (con el nombre SLC2LMC_NumberOfxxx).
Los datos de SLC2LMC pueden escribirse en la aplicación relacionada con la seguridad. En
la aplicación estándar, se permite el acceso de solo lectura a las señales de intercambio.
 Del Logic/Motion Controller al SLC (con el nombre LMC2SLC_NumberOfxxx).
Los datos de LMC2SLC pueden escribirse por medio de la aplicación estándar y leerse en
la aplicación relacionada con la seguridad (permiso de solo lectura).
3 Compile el proyecto en Logic Builder para que los datos de intercambio estén disponibles en
Machine Expert - Safety.
Resultado: En función de esta configuración, las señales de intercambio estarán disponibles en
Machine Expert - Safety (consulte el capítulo ), que podrán utilizarse en el código relacionado
con la seguridad mediante una operación de arrastrar y soltar desde la ventana Dispositivos.
Consulte el ejemplo que se muestra a continuación.

Notas acerca del intercambio de datos

Tenga en cuenta las siguientes reglas cuando configure los datos de intercambio:
 La anchura máxima de datos por dirección de transferencia es de 128 bytes.
 El valor 1 de un BOOLGroup reserva un grupo de 8 bits, es decir, 8 variables de intercambio
booleanas. Esta condición también se aplica a un BOOLGroupExt.
 Para intercambiar datos configurados en Logic Builder, debe declararse al menos una variable
global correspondiente en la aplicación relacionada con la seguridad. En el caso de un
BOOLGroup reservado o BOOLGroupExt, deberá declararse una variable booleana global en
la aplicación relacionada con la seguridad al menos para una señal booleana del grupo. De lo
contrario, se generará un error del compilador en Machine Expert - Safety.
 Es posible asignar las señales de intercambio de la aplicación del Logic/Motion Controller en el
editor de Asignación de E/S de Schneider Electric Sercos III.
Ejemplo de aplicación: El bloque de funciones SF_EmergencyStop relacionado con la
seguridad que se utiliza en la aplicación relacionada con la seguridad emite un indicador de
error booleano. Para leer este valor en la aplicación estándar y habilitar el Logic/Motion
Controller para que reaccione a un error del bloque de funciones, proceda según se describe
en el capítulo Intercambio de datos entre el Logic/Motion Controller y el SLC (véase página 88).
NOTA: Además de las señales de intercambio del SLC, los módulos de E/S TM5 relacionados con
la seguridad también proporcionan señales de intercambio. Para asignar estas señales en
EcoStruxure Machine Expert Logic Builder, haga doble clic en el módulo TM5 correspondiente en
Dispositivos y abra el editor de Asignación de E/S del módulo TM5. En el capítulo Habilitación de
una salida relacionada con la seguridad a través de la aplicación estándar (véase página 90)
encontrará un ejemplo de ello.

EIO0000003926 10/2019 45
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Ejemplo
En el ejemplo que se muestra a continuación, se reservan un BOOLGroup y dos enteros como
variables de intercambio, ambos con la dirección de datos del SLC al Logic/Motion Controller.
Como resultado, estos estarán disponibles en la aplicación relacionada con la seguridad y
deberán utilizarse en el código o, al menos, deberán declararse variables globales para ellos. En
la aplicación estándar, se permite el acceso de solo lectura a estas variables.

46 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Configuración de módulos TM5/TM7 relacionados con la seguridad

Descripción general
Por lo general, solo el SLC puede escribir salidas relacionadas con la seguridad.
Para permitir que el SLC pueda conmutar un canal de salida directamente (a través de la
aplicación relacionada con la seguridad, programada en Machine Expert - Safety) sin una señal
de habilitación (confirmación) procedente de la aplicación estándar, el canal de salida deberá
configurarse de la manera que se describe a continuación.

Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el módulo TM5SDOxxx correspondiente para abrir el editor
de parámetros y haga clic en la ficha Parámetros definidos por el usuario.
2 Ajuste el parámetro CentralControl_DigitalOutputs_xx (donde xx corresponde al
número de canal) en Direct.

Para obtener más información acerca de este parámetro, así como una descripción sobre cómo
utilizar la señal de habilitación procedente de la aplicación estándar en lugar de conmutar
directamente mediante el SLC, consulte el capítulo Habilitación de una salida relacionada con la
seguridad (confirmación) a través de la aplicación estándar (véase página 90).

EIO0000003926 10/2019 47
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Configuración del acoplador de bus TM5NS31

Configuración del tiempo de ciclo de bus TM5

Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el acoplador de bus TM5NS31 correspondiente para abrir
el editor de parámetros y hacer clic en la ficha Device Parameters Parameters.
2 Expanda el grupo de parámetros TM5Bus y ajuste el parámetro CycleTime en un valor que
resulte adecuado para la aplicación. Consulte la descripción a continuación de la tabla.
3 Para compilar el proyecto, seleccione el comando de menú Build → Build o pulse F11.
Al compilar, el valor de tiempo de ciclo modificado se transfiere al proyecto relacionado con la
seguridad de EcoStruxure Machine Expert - Safety. Consulte la sección El tiempo de ciclo de
bus TM5 influye en el tiempo de respuesta de seguridad a continuación de esta tabla.

Práctica recomendada: En arquitecturas con un gran número de módulos TM5/TM7 (estándar y

relacionados con la seguridad) conectados a un mismo acoplador de bus, es posible que sea
necesario aumentar el tiempo de ciclo del bus TM5 para garantizar una comunicación fiable. Si
uno o varios módulos TM5/TM7 dejan de estar disponibles temporalmente (lo cual se indica en
Dispositivos), es posible que el ciclo de bus TM5 sea demasiado corto. En estos casos, aumente
el valor para poder admitir más módulos en el bus TM5.
Para lograr un mayor rendimiento del sistema, reduzca el valor de tiempo de ciclo del bus.

El tiempo de ciclo de bus TM5 influye en el tiempo de respuesta de seguridad

El valor del tiempo de ciclo de bus TM5 influye en el cálculo de los parámetros relevantes para el
tiempo de respuesta (véase página 59) y, por tanto, en el tiempo de respuesta de la función de
seguridad.
Una vez que ha modificado el tiempo de ciclo del bus TM5 en los parámetros del acoplador de bus
TM5NS31, deberá compilar el proyecto estándar para transferir el valor de tiempo modificado al
proyecto relacionado con la seguridad. A partir del valor modificado, deberá recalcular (y
modificar) los parámetros relevantes para el tiempo de respuesta y el tiempo de respuesta de
seguridad en EcoStruxure Machine Expert - Safety.
El tiempo de ciclo del bus TM5 también puede modificarse a través del código IEC de la aplicación
estándar. El cálculo de los parámetros relevantes para el tiempo de respuesta, sin embargo, se
basa en el valor de CycleTime definido en el editor de parámetros del acoplador de bus
TM5NS31.
Si el tiempo real de ciclo del bus TM5 difiere del valor ajustado en los parámetros del acoplador
de bus TM5NS31, tenga en cuenta lo siguiente:

48 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

ADVERTENCIA
NO CONFORMIDAD CON LOS REQUISITOS DE LA FUNCIÓN DE SEGURIDAD
 Si el tiempo de ciclo del bus de TM5 se ha establecido desde el programa de aplicación de
IEC, asegúrese de que el parámetro CycleTime se establezca en el valor correcto en el
editor de parámetros de TM5NS31.
 Recalcule cada vez los parámetros relevantes para el tiempo de respuesta después de editar
el valor de CycleTime en el editor de parámetros de TM5NS31.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

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Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Puesta en marcha del Logic/Motion Controller - 1.ª parte

Descripción general
Una vez configurados los dispositivos, establezca una conexión con el Logic/Motion Controller y
pruebe la comunicación Sercos. Además, se requiere un incremento de fase de Sercos a la fase 2.

Conexión y descarga en Logic/Motion Controller

Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el nodo del controlador.
2 Haga clic en la ficha Configuración de comunicación.
3 Haga doble clic en el controlador en la lista.
(Si el controlador no aparece en la lista, actualícela).
4 Compruebe la Target IP Address y la Connection Mode definidas.
5 Seleccione Online → Inicio de sesión, haga clic en el comando Inicio de sesión de la barra de
herramientas principal o pulse la combinación de teclas Alt + F8.
6 Pulse Alt + F para confirmar el mensaje relacionado con la seguridad.
7 Pulse Sí para confirmar el cuadro de diálogo del mensaje de inicio de sesión.
8 Si el controlador se ejecuta en una aplicación distinta, deberá confirmar que dicha aplicación
queda sobrescrita con el nuevo proyecto.
9 Si ya está configurado el controlador, deberá confirmar la Advertencia de configuración de Post
haciendo clic en Aceptar para continuar.
10 Para iniciar la ejecución de la aplicación, seleccione el comando Depurar → Iniciar o pulse F5.
11 Para confirmar el inicio de la operación, haga clic en Sí en el cuadro de diálogo.

Comprobación del ajuste del puerto Sercos

Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el nodo Ethernet_1.
2 Compare la dirección IP que aparece en la parte izquierda (Configurada) con la de la parte
derecha (Actual). Ambas deberán mostrar los mismos valores que los configurados según el
capítulo Configuración del puerto Ethernet 1 (véase página 41).

50 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Incremento de fase de Sercos

El maestro Sercos asigna las direcciones IP de sus esclavos durante la fase 2 de Sercos. Por lo
tanto, deberá llevar a cabo un incremento de fase de Sercos. En la situación actual, esto provocará
un error de Sercos, ya que el SLC no está aún configurado (no se ha descargado ningún programa
relacionado con la seguridad).
Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el Sercos_Master.
2 Haga clic en la primera ficha del editor Parámetros de Schneider Electric Sercos III.
3 Abra el grupo de parámetros SercosPhaseChanger.
El valor actual NRT/-1 indica que el bus de Sercos no se está ejecutando.
4 En la celda DesiredPhase | Prepared Value de la tabla, seleccione Phase 2 / 2.
5 Para escribir el valor introducido, seleccione el comando Depurar → Escribir valores o pulse
Ctrl + F7.
La celda ActualValue | Current Value indica la operación de incremento de fase del bus.
Resultado: El incremento de fase provoca el error PhaseError / 11 porque el SLC todavía no ha
recibido una aplicación relacionada con la seguridad y sus parámetros de comunicación no se
han definido aún. Sin embargo, las direcciones IP sí se han asignado, lo cual constituía el
objetivo del incremento de fase.

Consulte la guía del usuario de Sercos para el Logic/Motion Controller M262 para obtener más
detalles e información sobre el bus de Sercos y la puesta en marcha.

Comprobación del tipo y la versión del firmware de SLC

Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el nodo PLC de seguridad.
2 En el editor de parámetros de la derecha, abra la ficha Parámetros de Schneider Electric
Sercos III.
3 Abra el grupo de parámetros SlcRelatedConfiguration.
4 Compruebe que el parámetro SafeLogicType se corresponda con el tipo de SLC que utiliza.
5 Abra el grupo de parámetros ElectronicLabel.
6 Compruebe que la entrada SoftwareRevision coincida con la versión del firmware
necesaria que se menciona en las Notas de la versión. De lo contrario, actualice el firmware del
SLC. Puede abrir las Notas de la versión a través del software Instalador de Machine Expert.

Continúe con la parte relacionada con la seguridad de la aplicación.

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Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Sección 3.2
Configuración de la aplicación de seguridad

Configuración de la aplicación de seguridad

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Primeros pasos en Machine Expert - Safety 53
Ventana Devices en Machine Expert - Safety 55
Configuración del Safety Logic Controller 56
Configuración de los parámetros de los módulos TM5/TM7 relacionados con la seguridad 62
Cálculo del tiempo de respuesta de seguridad 64
Programación de la aplicación relacionada con la seguridad 68
Puesta en marcha de la aplicación relacionada con la seguridad 76
Validación y documentación del proyecto relacionado con la seguridad 85

52 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Primeros pasos en Machine Expert - Safety

Inicio de Machine Expert - Safety, inicio de sesión y confirmación del dispositivo

Paso Acción
1 En Dispositivos de Logic Builder, haga clic con el botón derecho del ratón en el nodo
Safety_PLC (SLC) y seleccione Machine Expert - Safety → Edit project [Ethernet_1 >
Safety_PLC] en el menú contextual.
NOTA: Si inicia por primera vez Machine Expert - Safety tras la instalación del software pero
no ha introducido ninguna clave de licencia para la activación permanente del software, deberá
registrarlo una vez a fin de obtener la activación de la versión de prueba. Para ello, siga las
instrucciones que aparecen en pantalla.
Resultado: Se inicia Machine Expert - Safety y el proyecto relacionado con la seguridad se
genera automáticamente. Se muestra el cuadro de diálogo Project Log On.
2 La primera vez que abra el proyecto relacionado con la seguridad en Machine Expert - Safety,
deberá crear una contraseña para los niveles (de acceso) del proyecto Development y
Commissioning de la herramienta. (El nivel inferior de acceso Maintenance no requiere
contraseña).
En el nivel Development se incluye todo el rango funcional, desde la programación hasta la
depuración.
Resultado: Se muestra el cuadro de diálogo Confirm changed SDIO Devices.
Consulte el capítulo sobre protección por contraseña para proyectos y Logic Controller de
seguridad en la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety para obtener
información más detallada sobre la protección por contraseña.
3 Para confirmar los dispositivos relacionados con la seguridad, marque las casillas de
verificación correspondientes y haga clic en Aceptar.

Notas sobre la sincronización de dispositivos entre EcoStruxure Machine Expert y Machine Expert - Safety
 Cuando abra un proyecto relacionado con la seguridad, la lista de dispositivos relacionados con
la seguridad del proyecto estándar se sincronizará con la lista de dispositivos incluida en el
proyecto relacionado con la seguridad. Esta sincronización de dispositivos se repetirá
constantemente mientras el proyecto permanezca abierto en Machine Expert - Safety. De este
modo, se detectará cualquier modificación que se realice en el proyecto estándar y transferirá
al proyecto relacionado con la seguridad.
 Si rechaza las modificaciones de la lista de dispositivos, Machine Expert - Safety se cerrará.
 La sincronización de dispositivos solo es posible si ha iniciado sesión en nivel de desarrollo en
Machine Expert - Safety.
 Cuando aplique modificaciones en la configuración del bus al proyecto relacionado con la
seguridad, cada modificación se introducirá en el registro de eventos del proyecto para permitir
su posterior seguimiento.

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Configuración de la aplicación en las herramientas de software

NOTA: Definición de término: Estándar = no relacionado con la seguridad. El término "estándar"

siempre hace referencia a elementos u objetos no relacionados con la seguridad. Ejemplos: los
elementos de datos de proceso estándar solo son leídos o escritos por dispositivos de E/S no
relacionados con la seguridad, es decir, dispositivos estándar. Las variables, funciones o bloques
de funciones estándar son datos no relacionados con la seguridad. El término "controlador
estándar" hace referencia al Logic/Motion Controller no relacionado con la seguridad.

54 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Ventana Devices en Machine Expert - Safety

Ventana Devices con configuración relacionada con la seguridad

Una vez que haya confirmado la estructura de dispositivos en Machine Expert - Safety, en la
ventana Devices se mostrará la parte relacionada con la seguridad de la arquitectura configurada
en Logic Builder.
La ventana Devices se compone de dos paneles:
 El árbol de dispositivos, a la izquierda, que contiene los dispositivos relacionados con la
seguridad. Los dispositivos estándar no aparecen en esta lista.
La parte relacionada con la seguridad del maestro Sercos es el elemento raíz (SL1). El SLC,
que siempre se corresponderá con el primer nodo de seguridad (SL1.SM1), y los módulos de
E/S relacionados con la seguridad disponibles, se incluyen como elementos hijo.
La estructura de árbol solo puede editarse en la ventana Devices de Logic Builder.
Si selecciona un nodo del árbol, sus parámetros y propiedades se cargarán en el editor en
forma de cuadrícula de la derecha (consulte el siguiente punto).
 El Device Parameterization Editor de la derecha incluye los parámetros editables del dispositivo
seleccionado en el árbol de la izquierda.
Para obtener más información, consulte el capítulo sobre el navegador del bus de la guía del
usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety.

Señales y variables de intercambio

Los nodos de árbol de cada dispositivo pueden expandirse. En cada nodo de dispositivo se
enumeran las señales (elementos de datos de proceso) del dispositivo.
Puede arrastrar estas señales hacia el código y utilizarlas en su aplicación relacionada con la
seguridad. En función del tipo de dispositivo, dispone de diferentes tipos de señales (señales de
control o diagnóstico).
En el nodo SLC se incluyen las señales de intercambio que ha definido en Logic Builder (editor de
Parámetros de Schneider Electric Sercos III del nodo Safety_PLC, grupo de parámetros
SlcIoConfiguration).
Para obtener más información, consulte la sección sobre elementos de datos de proceso del
capítulo correspondiente específico del dispositivo en la guía de referencia de módulos de
seguridad.

EIO0000003926 10/2019 55
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Configuración del Safety Logic Controller

Ruta de comunicación del SLC

Dado que ha creado el proyecto a partir del ejemplo de SLC Remote Controller (M262), la ruta de
comunicación entre el PC y el SLC ya aparece configurada como SLC connected through LMC.
Con este ajuste, las operaciones de transmisión de datos (como descargar el proyecto, gestionar
los datos de depuración, cargar valores online, etc.) se ejecutan a través del Logic/Motion
Controller que se comunica con el SLC.
Modifique este ajuste si se necesita una conexión directa con el SLC, por ejemplo para fines de
pruebas. Para editar la ruta de comunicación en Machine Expert - Safety, seleccione Online →
TCPIP Communication parameters y active la opción SLC100 or SLC200 directly connected en el
cuadro de diálogo.
Para obtener más información, consulte el capítulo sobre la configuración de comunicación de la
guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety.

Edición de parámetros del dispositivo relacionados con la seguridad - Procedimiento general

Procedimiento en Machine Expert - Safety:

Paso Acción
1 En el árbol de la izquierda de la ventana Devices, haga doble clic en el módulo que desea
configurar.
NOTA: Si hace clic con el botón izquierdo del ratón en un módulo para seleccionarlo, se
mostrarán el tipo de módulo y una descripción breve en el margen superior de la ventana.
Resultado: Los parámetros del módulo pueden editarse en las cuadrículas de la derecha.
2 Localice el parámetro que desea configurar y edítelo. Si lo desea, puede utilizar las fichas de
la parte inferior de la cuadrícula para mostrar únicamente una categoría de parámetros
concreta.

Definición del tiempo de ciclo del SLC en el SLC

El parámetro CycleTime ajusta el tiempo de ciclo del SLC. El valor ha de ser mayor que el tiempo
de procesamiento de la aplicación relacionada con la seguridad. Si el valor del parámetro
CycleTime es inferior o demasiado próximo al tiempo de procesamiento, podría detectarse un
error del tiempo de ciclo (timeout del watchdog).
El valor de CycleTime ha de ser un entero múltiplo del tiempo de ciclo de Sercos.
Práctica recomendada:

Paso Acción
1 Ajuste el valor máximo de CycleTime (20000) como valor de puesta en marcha temporal.
Resultado: Debido a su tiempo de ciclo máximo, es posible que el tiempo de respuesta de
seguridad de la función de seguridad no sea adecuado para su función de seguridad durante
la fase de puesta en marcha. Consulte el mensaje de advertencia a continuación de esta tabla.

56 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Paso Acción
2 Compile y descargue la aplicación relacionada con la seguridad (véase página 78) en el SLC.
3 Seleccione Online → SafePLC con EcoStruxure Machine Expert - Safety ejecutándose en
modalidad online.
Resultado: Se abre el cuadro de diálogo de control SafePLC.
4 En el cuadro de diálogo de control SafePLC, haga clic en el botón Info.
Resultado: Se abre el cuadro de diálogo SafePLC Info, en el que se muestra el tiempo de
procesamiento actual.
5 Para determinar el tiempo de ciclo del SLC, redondee al alza el valor del tiempo de
procesamiento mostrado al siguiente múltiplo del tiempo de ciclo de Sercos. Introduzca el valor
resultante como CycleTime en el editor de parámetros.
6 Vuelva a compilar el proyecto relacionado con la seguridad y descárguelo nuevamente en el
SLC.
Resultado: Tras el reinicio, el SLC deberá ejecutarse con normalidad.

ADVERTENCIA
NO CONFORMIDAD CON LOS REQUISITOS DE LA FUNCIÓN DE SEGURIDAD
 Compruebe el impacto de aumentar el tiempo de respuesta de seguridad.
 Asegúrese de que se hayan adoptado procedimientos y medidas apropiados (de acuerdo con
las normas aplicables del sector) para evitar situaciones de peligro durante la fase de puesta
en funcionamiento.
 No acceda a la zona de funcionamiento cuando ejecute el SLC con el tiempo de ciclo máximo.
 Asegúrese de que nadie más pueda acceder a la zona de funcionamiento cuando se ejecute
el SLC con el tiempo de ciclo máximo.
 En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo
de seguridad adecuados.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Definición del parámetro SSDOCreation

El parámetro SSDOCreation (SSDO = Safety protocol Service Data Object, objeto de datos de
servicio de protocolo de seguridad) define el número de pasos de procesamiento acíclico por cada
ciclo del SLC.
El SLC envía telegramas de SSDO principalmente durante el inicio del sistema a fin de asignar y
comprobar la SADR (Safety protocol Address, dirección del protocolo de seguridad) de los SN,
comprobar la univocidad de las UDID en la red de seguridad y descargar parámetros y DVI
(Device Vendor Information, información del proveedor del dispositivo) en los SN.

EIO0000003926 10/2019 57
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

El parámetro SSDOCreation permite optimizar el comportamiento de reinicio del sistema siempre

que el bus de Sercos disponga de ancho de banda suficiente en su canal asíncrono. (En el
capítulo Definición del tiempo de ciclo de bus de Sercos (véase página 42) se describen opciones
para aumentar el ancho de banda del canal Sercos asíncrono).
Cuanto más elevado sea el número de pasos de procesamiento asíncrono por cada ciclo del SLC,
más rápido será el reinicio del sistema de seguridad.
Para obtener información sobre los posibles valores, consulte el capítulo Safety Logic Controller
TM5CSLCx00FS (sección Aspectos básicos) de la guía de referencia de los módulos de
seguridad.
Práctica recomendada: Es posible reducir el tiempo de arranque del sistema si se ajusta
SSDOCreation en 5 per cycle. Con este ajuste, el SLC transmite cinco telegramas de SSDO
por ciclo. De este modo, el SLC puede buscar los nodos de seguridad en poco tiempo.

Definición del parámetro NodeGuardingTimeout

El parámetro NodeGuardingTimeout permite establecer el período (valor de timeout) para
ajustar los módulos relacionados con la seguridad en estado preoperativo cuando no sea posible
establecer la comunicación con el SLC o en el caso de que se detecten interrupciones de la
comunicación entre el módulo relacionado con la seguridad y el SLC. También permite definir el
retardo para que el SLC detecte un módulo no disponible.
El valor de NodeGuardingTimeout no resulta crítico para la seguridad funcional. El tiempo para
la desactivación de los actuadores se determina de manera independiente mediante los
parámetros relevantes para el tiempo de respuesta de seguridad.
Para obtener información sobre los posibles valores, consulte el capítulo Safety Logic Controller
TM5CSLCx00FS (sección Aspectos básicos) de la guía de referencia de los módulos de
seguridad.
NOTA: Tras una reducción de fase de Sercos, el siguiente incremento de fase de Sercos no
deberá ejecutarse antes de que caduque la duración especificada mediante el parámetro
NodeGuardingTimeout. De lo contrario, es posible que el SLC no explore ni configure los SN
de un sistema de gran tamaño dentro del límite de tiempo establecido, lo que provocará un
timeout.

Definición del parámetro NumberOfScans

El parámetro NumberOfScans especifica el número de exploraciones de módulos que realiza el
SLC antes de indicar que los módulos no están disponibles (parpadeo rápido de MXCHG). La
exploración continúa incluso después de que el SLC haya activado el indicador LED de módulos
no disponibles.

Definición del parámetro RemoteControlAllowed

El parámetro RemoteControlAllowed habilita o deshabilita el control remoto del Logic
Controller de seguridad.

58 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Establezca este parámetro en Yes-ATTENTION, ya que el proyecto de ejemplo se basa en el

ejemplo de SlcRemoteController.
Tenga en cuenta los peligros inherentes al manejo de un control remoto a fin de evitar un uso no
intencionado del equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
Asegúrese de que un observador local, competente y cualificado, esté presente al utilizarlo
desde una ubicación remota.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Configuración de parámetros relevantes para el tiempo de respuesta de seguridad

El tiempo de respuesta de seguridad es el tiempo que transcurre desde la llegada de la señal del
sensor en el canal de entrada de un módulo de entrada relacionado con la seguridad hasta la
señal de apagado en el canal de salida de un módulo relacionado con la seguridad.
El SLC, así como los diferentes módulos TM5/TM7 relacionados con la seguridad, incluyen tres
parámetros que incluyen en el tiempo de respuesta de seguridad de la aplicación relacionada con
la seguridad.
Los parámetros relevantes para el tiempo de respuesta de seguridad se utilizan para fines de
validación de temporización:
 MinDataTransportTime define el tiempo mínimo necesario para transmitir un telegrama de
datos de un productor relacionado con la seguridad a un usuario. Si el usuario recibe un
telegrama antes de lo que especifica el valor del parámetro, la comunicación se considerará no
válida.
 MaxDataTransportTime define el tiempo máximo permitido para transmitir un telegrama de
datos de un productor a un usuario. Si el usuario recibe un telegrama más tarde de lo que
especifica el valor del parámetro, la comunicación se considerará no válida.
 CommunicationWatchdog define el período máximo en el que un usuario debe recibir un
telegrama de datos válido de un productor para considerar la comunicación relacionada con la
seguridad como válida y continuar así la aplicación.
En el caso del SLC, estos parámetros se combinan en el grupo
SafetyResponseTimeDefaults.
Seleccione Project → Response Time Relevant Parameters para abrir el cuadro de diálogo de
cálculo de parámetros. En el cuadro de diálogo de cálculo, abra la ficha Default. Proceda tal como
se describe en el capítulo Logic Controller de seguridad TM5CSLCx00FS (sección Grupo:
SafetyResponseTimeDefaults) de la guía de referencia de módulos de seguridad para determinar
los valores de parámetros correctos para la aplicación.

EIO0000003926 10/2019 59
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Práctica recomendada:
 Ajuste el parámetro Network Package Loss del cuadro de diálogo Response Time Relevant
Parameters en 1 (valor predeterminado). El proceso es idéntico al de configuración de Sercos
(se permite una pérdida de datos).
 Si los SN no alcanzan el estado operativo con los valores calculados (por ejemplo, en un
sistema de gran tamaño o si se configuran dispositivos opcionales), aumente ligeramente el
valor del parámetro MaxDataTransportTime. Valor máximo: 1,5 veces la cantidad del valor
calculado.
Para obtener más información y un contexto más detallado, consulte también el capítulo sobre el
tiempo de respuesta de seguridad de la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety.
Los parámetros relevantes para el tiempo de respuesta están influidos por el valor del tiempo de
ciclo del bus TM5. Una vez que ha modificado el tiempo de ciclo del bus TM5 en los parámetros
del acoplador de bus TM5NS31 (véase página 48), deberá compilar el proyecto estándar para
transferir el valor de tiempo modificado al proyecto relacionado con la seguridad. A partir del valor
modificado, deberá recalcular (y modificar) los parámetros relevantes para el tiempo de respuesta
y el tiempo de respuesta de seguridad en EcoStruxure Machine Expert - Safety.
El tiempo de ciclo del bus TM5 también puede modificarse a través del código IEC de la aplicación
estándar. El cálculo de los parámetros relevantes para el tiempo de respuesta, sin embargo, se
basa en el valor de CycleTime definido en el editor de parámetros del acoplador de bus
TM5NS31.
Si el tiempo real de ciclo del bus TM5 difiere del valor ajustado en los parámetros del acoplador
de bus TM5NS31, deberá tener en cuenta lo siguiente:

ADVERTENCIA
NO CONFORMIDAD CON LOS REQUISITOS DE LA FUNCIÓN DE SEGURIDAD
 Si el tiempo de ciclo del bus de TM5 se ha establecido desde el programa de aplicación de
IEC, asegúrese de que el parámetro CycleTime se establezca en el valor correcto en el
editor de parámetros de TM5NS31.
 Recalcule cada vez los parámetros relevantes para el tiempo de respuesta después de editar
el valor de CycleTime en el editor de parámetros de TM5NS31.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Estado actual del proyecto de seguridad

Los parámetros del dispositivo relacionados con la seguridad del SLC ya están configurados y,
debido al incremento de fase parcial (a la fase 2) de Sercos que ha realizado (consulte la sección
Incremento de fase de Sercos (véase página 51)), el maestro Sercos ha asignado una dirección
IP. Ahora ya puede establecer la conexión con el SLC.

60 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Llegados a este punto, si compila el proyecto relacionado con la seguridad vacío para fines de
prueba, el compilador notificará un error. Esto se debe a que el proyecto relacionado con la
seguridad contiene módulos TM5/TM7 relacionados con la seguridad sin utilizar. Sin utilizar
significa que, en el proyecto relacionado con la seguridad, no se utiliza ninguna de las señales
enumeradas bajo los nodos de dispositivos en la ventana Devices de Machine Expert - Safety.
Debe asignarse al menos una señal de cada módulo a una variable global relacionada con la
seguridad en Machine Expert - Safety. Esto también se aplica a las señales de intercambio del
SLC definidas en Logic Builder (consulte la sección Configuración de datos de intercambio para
el PLC de seguridad (véase página 44)).

EIO0000003926 10/2019 61
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Configuración de los parámetros de los módulos TM5/TM7 relacionados con la

seguridad

Información general acerca de la edición de parámetros

Los parámetros de los módulos relacionados con la seguridad pueden ajustarse en el Device
Parameterization Editor relacionado con la seguridad. Este edito forma parte de la ventana
Devices de Machine Expert - Safety.
Para editar los parámetros de un módulo relacionado con la seguridad, haga clic con el botón
izquierdo del ratón en el nodo correspondiente del árbol de la ventana Devices. Los parámetros
de dicho nodo podrán editarse en las fichas de la derecha.
Para obtener más información sobre los parámetros de dispositivos, consulte la guía de referencia
de los módulos de seguridad.

Parámetros de módulos relevantes

Para el proyecto de ejemplo descrito son relevantes los siguientes parámetros de dispositivos
relacionados con la seguridad. Dado que ha creado el proyecto a partir del SLC Remote Controller
(M262), los parámetros ya estarán configurados correctamente en su mayoría. Modifique los
valores si es necesario.
 El parámetro Optional, que define un módulo como opcional u obligatorio. Seleccione No
para este proyecto de ejemplo a fin de definir el módulo como obligatorio.
 El grupo de parámetros SafetyResponseTime, compuesto por diversos parámetros
relacionados con el tiempo de transporte de datos mínimo y máximo y el watchdog de
comunicación. Consulte la próxima sección (véase página 62) para obtener el procedimiento
detallado de ajuste de los parámetros.
 Los parámetros relacionados con el canal de entrada, como tiempos de filtro, origen o
modalidad de pulso, o parámetros relacionados con la supervisión de antivalencia o
equivalencia.
 Los parámetros relacionados con el canal de salida, que definen el comportamiento de reinicio
del módulo.
Para obtener más información acerca de los parámetros, consulte el capítulo correspondiente al
módulo en cuestión de la guía de parámetros de módulos de seguridad.

Parámetros relevantes para el tiempo de respuesta de los módulos TM5/TM7

Para el proyecto de ejemplo descrito, ajuste el parámetro ManualConfiguration de cada
módulo en No. Con este ajuste, los valores predeterminados definidos en el grupo de parámetros
SafetyResponseTimeDefaults del Safety Logic Controller también se aplicarán a los módulos
TM5/TM7 relacionados con la seguridad. Esto significa que los distintos tiempos de respuesta solo
diferirán a causa de los tiempos de procesamiento específicos del módulo, ya que utilizan un valor
común para MinDataTransportTime, MaxDataTransportTime y
CommunicationWatchdog.

62 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Para obtener más información, consulte el capítulo Determinación y ajuste de los parámetros de
tiempo de respuesta de seguridad (véase página 59).
Si desea que un módulo utilice sus propios valores de parámetros, ajuste ManualConfigu-
ration en Yes. A continuación, deberá calcular e introducir los parámetros relevantes para el
tiempo de respuesta para el módulo correspondiente.
Para obtener más información y un contexto más detallado, consulte también el capítulo sobre el
tiempo de respuesta de seguridad de la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety.

EIO0000003926 10/2019 63
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Cálculo del tiempo de respuesta de seguridad

Condiciones previas
Condiciones previas para calcular el tiempo de respuesta de seguridad de la aplicación
relacionada con la seguridad:
 Tienen que haberse definido los valores adecuados para los parámetros correspondientes del
Safety Logic Controller (consulte el capítulo Determinación y ajuste de los parámetros de
tiempo de respuesta de seguridad (véase página 59)).
 El parámetro ManualConfiguration tiene que haberse definido en No para los módulos de
E/S. Con este ajuste, los valores definidos para el Safety Logic Controller también se aplican a
los módulos de E/S.
 Si el parámetro ManualConfiguration se ajusta en Yes para los módulos de E/S:
asegúrese de que se definan los valores correctos para los parámetros correspondientes de
cada módulo implicado. Para obtener más información, consulte el capítulo Parámetros de
módulos relevantes (véase página 62).

Información general
El tiempo de respuesta de seguridad es el tiempo que transcurre desde la llegada de la señal del
sensor al módulo de entrada relacionado con la seguridad hasta la salida de la señal de petición
para el estado seguro definido en el módulo de salida relacionado con la seguridad.
El equipo de seguridad debe planificarse e instalarse en función del tiempo de respuesta de
seguridad calculado. Por ejemplo, el tiempo de respuesta de seguridad proporciona la distancia
mínima necesaria de un sensor relacionado con la seguridad (como, por ejemplo, un haz
luminoso) desde la zona de funcionamiento.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Coloque los dispositivos del sistema de control del operador cerca de la máquina o en un lugar
en el que tenga una vista completa de la máquina.
 Proteja los comandos de operador contra el acceso sin autorización.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

En la siguiente figura se muestran los distintos factores que influyen en el tiempo de respuesta de
seguridad:

64 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

El tiempo de respuesta de seguridad (safety response time, SRT) se calcula de la siguiente

manera:
SRT = tiempo de procesamiento en el módulo de entrada relacionado con la seguridad (consulte
la sección siguiente)
+ tiempo de transporte de entrada (módulo de entrada de transferencia de bus -> SLC)
+ tiempo de procesamiento de la aplicación en el SLC
+ tiempo de transporte de salida (SLC de transferencia del bus -> módulo de salida)
+ tiempo de procesamiento en el módulo de salida relacionado con la seguridad (consulte la
sección siguiente)
Tal como se muestra en la figura anterior, el tiempo de retardo total de todo el sistema desde que
se produce el evento de petición de la función de seguridad hasta que la máquina o planta se
encuentra en el estado seguro definido comprende también el tiempo de procesamiento de la
señal del sensor relacionado con la seguridad, así como el tiempo que necesita el actuador para
detenerse.
Para obtener más información y un contexto más detallado, consulte también el capítulo sobre el
tiempo de respuesta de seguridad de la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety.

Tiempos de procesamiento en módulos de E/S

En el caso de los módulos de E/S de Schneider Electric relacionados con la seguridad, es
necesario tener en cuenta los siguientes tiempos de procesamiento de señales.
Módulos de entrada de Schneider Electric:
 Valor configurado del filtro de desconexión
 5000 µs al configurar las señales del reloj externo

EIO0000003926 10/2019 65
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

 Tiempo de actualización de E/S para TM5SAI4AFS (medición de corriente analógica) y

TM5STI4ATCFS (medición de temperatura analógica)
 Tiempo de procesamiento de módulo (referencia de tiempo + tiempo de actualización de E/S)
para módulo de contador (TM5SDC1FS)
NOTA: El valor de tiempo de actualización de E/S depende del parámetro de filtro de entrada
configurado. El tiempo de procesamiento de módulo depende de la referencia de tiempo
configurada.
Módulos de salida de Schneider Electric:
 Módulos TM5SDOxxxx: 800 µs máx.
 TM5SDM4DTRFS: 50 ms máx. (relé integrado)
 TM7SDM12DTFS: 1 ms máx.

Cálculo del tiempo de respuesta de seguridad

Procedimiento en Machine Expert - Safety:

Paso Acción
1 Select Project → Response Time Calculator.
Resultado: En la sección Result de la parte inferior se muestra el peor tiempo de respuesta
global para el sistema de seguridad funcional definido por el usuario.
2 A continuación, podrá calcular el tiempo de respuesta de seguridad para las diferentes rutas de
señales de entrada y salida de la siguiente manera: seleccione el módulo de entrada cuyo
tiempo de respuesta desea calcular y, si procede, un canal de entrada de dicho módulo.
Resultado: En el área inferior se muestran los parámetros relevantes para el tiempo de
respuesta que se han definido para el módulo o canal de entrada seleccionado. Si no se
selecciona ningún módulo, los valores de parámetros serán igual a cero.
3 En la lista de la derecha, seleccione la salida Module cuyo tiempo de respuesta desea calcular.
Resultado: El cuadro de diálogo muestra automáticamente los tiempos de respuesta
calculados para la ruta seleccionada. Documente estos valores para fines de verificación.
Tenga en cuenta el mensaje de advertencia a continuación de esta tabla.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Compruebe que el tiempo de procesamiento de la señal en el sensor se incluya en los
cálculos globales del tiempo de respuesta de seguridad.
 Compruebe que el tiempo que necesita el actuador para llegar a pararse se incluya en los
cálculos globales del tiempo de respuesta de seguridad.
 Valide el tiempo de retardo total del sistema y pruebe a fondo la aplicación que controla el
tiempo de retardo.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

66 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

NOTA: Durante la puesta en marcha y el funcionamiento del sistema, el tiempo de respuesta de

seguridad debe optimizarse, si es necesario.

EIO0000003926 10/2019 67
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Programación de la aplicación relacionada con la seguridad

Información general acerca del proyecto relacionado con la seguridad

En la lista siguiente se incluyen datos esenciales sobre la interfaz de usuario de Machine Expert -
Safety y las características del código y las variables relacionados con la seguridad.
Para obtener más información, consulte la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert -
Safety.
 Las POU se organizan en la ventana Project Tree.
 Los proyectos relacionados con la seguridad incluyen una sola POU de tipo programa IEC
61131-3 llamada Main. No es posible cambiar el nombre de esta POU ni eliminarla; tampoco
se le pueden añadir otros programas IEC 61131-3 definidos por el usuario (solo bloques de
funciones).
 La tarea relacionada con la seguridad en la que se ejecuta este programa también está
predefinida, aunque no se muestre en Machine Expert - Safety. No es posible editar la
configuración de esta tarea.
NOTA: Dado que el SLC ejecuta una única tarea relacionada con la seguridad, la modificación
del tiempo de ciclo del SLC (véase página 56) tendrá el mismo efecto que cambiar el tiempo de
ciclo de la tarea.
 Es posible crear bloques de funciones relacionados con la seguridad y definidos por el usuario
(según el estándar IEC 61131-3), pero no funciones.
 También es posible insertar bibliotecas que incluyan funciones y bloques de funciones
relacionados con la seguridad.
 Cada POU se compone de una o varias hojas de cálculo de código y una tabla de variables con
declaraciones de variables locales. Haga doble clic en el icono de árbol para abrir la hoja de
cálculo correspondiente a fin de editarla.
 Las declaraciones de variables globales se incluyen en una cuadrícula de variables separada.
Haga clic en el icono de Global decl. de la barra de herramientas principal para abrir esta tabla.
 El Edit Wizard proporciona funciones y bloques de funciones. Una vez que ha añadido una
biblioteca de POU (a través del menú contextual de la carpeta Libraries del árbol de proyectos),
los bloques incluidos podrán seleccionarse en un grupo separado.
 El código estándar y el relacionado con la seguridad se distinguen claramente en Machine
Expert - Safety. Por lo tanto, también se distingue entre las variables estándar y las
relacionadas con la seguridad o, más concretamente, entre los tipos de datos estándar y los
relacionados con la seguridad. Por ejemplo, no es posible conectar una variable que tenga un
tipo de datos estándar con un parámetro formal que espera una variable relacionada con la
seguridad.
Las variables relacionadas con la seguridad se muestran con un fondo rojo en el código. Las
variables de tipos de datos estándar, en cambio, se muestran sin fondo alguno.

68 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

 Las funciones o bloques de funciones del sistema relacionados con la seguridad, así como los
bloques de funciones de bibliotecas relacionadas con la seguridad, se muestran en color rojo.
Los bloques estándar se muestran en color gris-azul. Las funciones o bloques de funciones del
usuario se muestran en color verde.
 Cuando combine variables estándar y relacionadas con la seguridad, el Machine Expert -
Safety ejecutará un análisis de flujo de datos en el código FBD/LD y resaltará las rutas de
señales principales relacionadas con la seguridad de una red mostrándolas con unas líneas
rojas gruesas. Las rutas relacionadas con la seguridad siempre terminan con una variable de
salida relacionada con la seguridad o, en el caso de una variable de salida estándar, con la
última entrada de objeto situada antes de la salida en cuestión. Si una ruta de señal estándar
termina con una salida relacionada con la seguridad, dicha salida se mostrará con un fondo
sombreado de color rojo.

Ejemplo de aplicación de seguridad

En el siguiente programa sencillo se incluyen los módulos de E/S TM5 configurados en el proyecto
de ejemplo. Los procedimientos para desarrollar este ejemplo se describen en las próximas
secciones.
Consulte el capítulo Desarrollo de código FBD/LD de la guía del usuario de EcoStruxure Machine
Expert para obtener una descripción exhaustiva de las funciones del editor.

EIO0000003926 10/2019 69
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

La señal de entrada SafeDigitalInput01 del módulo TM5SDI4DFS se lee y asigna a la señal

de salida SafeDigitalOutput01 del módulo TM5SDO4TFS mediante la función AND_S. A
causa de la función AND_S, se evaluarán las señales de diagnóstico SafeModuleOK de los
módulos de E/S relacionados con la seguridad. Si se detecta un error en cualquiera de los
módulos, la señal de SafeDigitalOutput01 se desactivará (SAFEFALSE).
Asimismo, el parámetro SafeDigitalOutput01 se escribe en la variable de intercambio
booleana SLC2LMC_Bool0_7_0, la cual forma parte de los datos de intercambio de SLC2LMC
configurados en la configuración del dispositivo SLC en Logic Builder. De esta manera, la
aplicación estándar podrá leer el estado de la salida. (La señal de SafeDigitalOutputxx está
disponible para módulos de salidas digitales. Indica a la aplicación estándar si la aplicación de
seguridad ha establecido la salida relacionada con la seguridad). La conexión directa de la
variable relacionada con la seguridad con la variable de intercambio estándar SLC2LMC_-
Bool0_7_0 es posible, ya que se permiten las conversiones de tipo de tipos de datos
relacionados con la seguridad a estándar.
El bloque de funciones de temporizador TON_S retrasa la señal de ReleaseOutput01. Esta
señal de liberación desactiva la inhibición activa de un reinicio y habilita el canal de salida de la
señal SafeDigitalOutput01 del módulo TM5SDO4TFS. El tiempo del retraso se establece en
50 ms.
NOTA: El tiempo de retraso programado influye en el tiempo de respuesta de seguridad global del
sistema (véase página 66).

Inserción de una función o bloque de funciones en el código

Ejecute los siguientes pasos para la función AND_S y el bloque de funciones TON_S:

Paso Acción
1 Abra la hoja de cálculo principal del programa; para ello, haga doble clic en el icono
correspondiente de la ventana del árbol de proyectos.
2 En el área de selección de Edit Wizard, seleccione el bloque deseado.
Si no aparece el bloque, deberá seleccionar primero el grupo <all FUs and FBs> (todas las
funciones y bloques de funciones).
3 Arrastre el bloque del área de selección desde el Edit Wizard hasta la hoja de cálculo del
código, haga clic con el botón izquierdo del ratón para insertar el contorno del bloque y haga
clic nuevamente con el botón izquierdo para soltarlo en la posición deseada.
4 En el caso de un bloque de funciones (TON_S en el ejemplo), deberá declararse una variable
de instancia.
Resultado: Se mostrará el cuadro de diálogo Variable, en el que se propondrá un nombre de
instancia que podrá modificar, si así lo desea.
5 En el cuadro de diálogo Variable, haga clic en Aceptar.
Resultado: La instancia del bloque de funciones se inserta en el código y la variable de
instancia relacionada se inserta en las declaraciones locales de la POU principal. Para abrir la
hoja de cálculo de la declaración, haga clic en el icono de ToggleWS de la barra de
herramientas principal.

70 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Paso Acción
6 En el ejemplo, la función AND_S necesita cuatro entradas. Para modificar la función, haga clic
con el botón derecho del ratón en el icono del bloque y seleccione Object Properties en el menú
contextual. Seleccione IN2 en la lista de Formal Parameters (parámetros formales) y haga clic
dos veces en Duplicate FP para añadir dos entradas más. Seleccione Aceptar para cerrar el
cuadro de diálogo.

Inserción de señales de dispositivos en el código

El siguiente procedimiento se aplica a las señales de dispositivos que se proporcionan en los
nodos de dispositivos en la ventana Devices. Estas incluyen las variables de intercambio definidas
para el SLC, así como las señales de diagnóstico y control de los módulos de E/S relacionados
con la seguridad.
Procedimiento en Machine Expert - Safety:

Paso Acción
1 Abra la hoja de cálculo de código en la que desea insertar la señal.
2 En la ventana Devices, abra el árbol de dispositivos de la izquierda y expanda el nodo del
módulo deseado (SL1.SMx).
3 Arrastre la señal deseada hasta la hoja de cálculo de código.
Resultado: Cuando suelte el botón del ratón, se mostrará el cuadro de diálogo Variable.
4 En el cuadro de diálogo Variable, acepte el nombre propuesto, seleccione una variable global
existente o bien declare una nueva variable global. Consulte la figura para conocer los nombres
de las variables utilizadas en el ejemplo.
5 Haga clic en Aceptar para confirmar el cuadro de diálogo Variable y haga clic con el botón
izquierdo del ratón para soltar la variable en la posición deseada.
Resultado: La variable se inserta en el código y su declaración se inserta automáticamente en
la hoja de cálculo de la variable global.
Puede soltar directamente la variable en una salida o entrada del bloque para conectarla
cuando la inserte.

Para el ejemplo, inserte las siguientes señales en el modo descrito:

 SafeDigitalInput01 del módulo TM5SDI4DFS conectado a una entrada AND_S.
 SafeModuleOK de cada módulo de E/S conectado a una entrada AND_S.
 SafeDigitalOutput01 del módulo TM5SDO4TFS conectado a la salida AND_S.
Inserte nuevamente la variable y suéltela en una posición libre sin conexión alguna.
 ReleaseOutput01 del módulo TM5SDO4TFS conectado a la salida TON_S.
 Variable de intercambio SLC2LMC_Bool0_7_0 del SLC conectada a la entrada (punto de
conexión azul) de la variable SafeDigitalOutput01 sin conectar. De esta manera, la
variable de salida se escribe en la variable de intercambio booleana.

EIO0000003926 10/2019 71
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Inserción de constantes (literales) en el código

En el siguiente procedimiento se describe cómo insertar valores literales en el código. Los valores
literales se han de utilizar para introducir valores constantes en el código. Pueden utilizarse sin
especificar una declaración.

Paso Acción
1 Puede insertar constantes sin conectar o conectadas/asignadas:
 Para insertar una constante ya conectada a una función o un bloque de funciones, haga
doble clic en el parámetro formal deseado.
 Para insertar una constante no conectada a ningún objeto, haga clic en una posición libre
de la hoja de cálculo y pulse F5 o bien haga clic en el icono de Variable de la barra de
herramientas del editor.
Resultado: Se muestra el cuadro de diálogo Variable.
2 Especifique Ámbito = Constante.
3 Se propone un tipo de datos en el cuadro combinado Type. Modifique el ajuste, si es necesario.
4 Introduzca el valor literal deseado (constante) en el campo Name.
Tenga en cuenta las reglas que se incluyen a continuación de la tabla.
5 Pulse Aceptar.
Resultado: La constante se inserta en el código FBD/LD.

Para obtener más información sobre las constantes y el caso especial de las "Constantes
globales", consulte el capítulo Constantes (valores literales): Inserción y declaración de la guía del
usuario de EcoStruxure Machine Expert.
Reglas para las constantes:
 Los valores literales deben introducirse siempre de manera que incluyan el tipo de datos (por
ejemplo, SAFEINT#1000).
Excepciones: TRUE y FALSE siempre se tratan como BOOL, mientras que
SAFETRUE/SAFEFALSE siempre se tratan como SAFEBOOL. Por ejemplo, no es necesario
introducir BOOL#TRUE.
 Las constantes INT estándar pueden introducirse sin el tipo de datos (por ejemplo, 1000
significa INT#1000), ya que las entradas decimales se interpretan automáticamente como INT.
Excepción: 0 y 1 si se utilizan con el tipo de datos booleano.
Para obtener más información acerca de los valores literales según el estándar IEC 61131-3,
consulte el capítulo Constantes frente a valores literales en la guía del usuario de EcoStruxure
Machine Expert.

Inserción de nuevas variables en el código

En el siguiente procedimiento se describe cómo insertar nuevas variables en el código. La
declaración se inserta automáticamente en la hoja de cálculo de declaración correspondiente.

72 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Paso Acción
1 Puede insertar variables sin conectar o conectadas/asignadas:
 Para insertar una variable ya conectada a una función o un bloque de funciones, haga doble
clic en el parámetro formal deseado.
 Para insertar una variable no conectada a ningún objeto, haga clic en una posición libre de
la hoja de cálculo y pulse F5 o bien haga clic en el icono de Variable de la barra de
herramientas del editor.
 Para insertar una variable de un contacto o bobina, haga doble clic en el objeto LD en
cuestión.
Resultado: Se muestra el cuadro de diálogo Variable.
2 Seleccione el Scope (ámbito) de la variable.
Resultado: En el caso de las variables locales, la declaración se inserta en la hoja de cálculo
de declaración de la POU actual (que deberá abrirse mediante el icono de ToggleWS). En el
caso de una declaración global, esta se inserta en la hoja de cálculo de declaración global, que
podrá abrir haciendo clic en el icono Global Decl..
3 Especifique el tipo de datos de la nueva variable, introduzca un nombre para la variable y defina
las propiedades restantes.
4 Pulse Aceptar.
Resultado: La variable se inserta en el código FBD/LD, y la declaración en la hoja de cálculo
de declaración correspondiente.

Existen otras opciones para declarar variables. Para obtener más información, consulte el capítulo
Variables: Inserción y declaración de la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert.

Conexión de objetos en el código gráfico

Para trazar líneas entre objetos y bloquear parámetros formales, deberá activar la modalidad de
conexión. Para ello, haga clic en el icono de Connect en la barra de herramientas del editor.
Al hacer clic en el icono de Mark en la barra de herramientas del editor, este último cambiará a la
modalidad de marcado, en la que podrá seleccionar y mover objetos.

Declaración de una variable relacionada con la seguridad para una señal de dispositivo
El proyecto relacionado con la seguridad no puede incluir módulos TM5/TM7 relacionados con la
seguridad sin utilizar. Sin utilizar significa que, en el proyecto relacionado con la seguridad, no se
utiliza ninguna de las señales enumeradas bajo el nodo del dispositivo en la ventana Devices de
Machine Expert - Safety. Debe asignarse al menos una señal de cada módulo a una variable
global relacionada con la seguridad en Machine Expert - Safety. De lo contrario, el compilador
indicará un error.
Esto también se aplica a las señales de intercambio del SLC definidas en Logic Builder (consulte
la sección Configuración de datos de intercambio para el PLC de seguridad (véase página 44)).

EIO0000003926 10/2019 73
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

NOTA: Declarar una variable relacionada con la seguridad y asignarla a una señal de dispositivo
sin utilizarla en el código resulta útil durante la fase de desarrollo del proyecto, ya que permite
compilar el proyecto relacionado con la seguridad. En una aplicación práctica, deberá asegurarse
de que las variables relevantes se lean o escriban en el programa de aplicación relacionado con
la seguridad.
El siguiente procedimiento se aplica a cada uno de los tipos de señales incluidos en la ventana
Machine Expert - Safety Devices:

Paso Acción
1 En Machine Expert - Safety, abra la hoja de cálculo de variables globales; para ello, haga clic
en el icono Global decl. de la barra de herramientas.
2 Haga clic con el botón derecho del ratón en la cuadrícula y seleccione New Variable en el menú
contextual.
Resultado: Se crea una nueva variable con un nombre predeterminado (que podrá modificar).
3 En la ventana Devices, abra el árbol de dispositivos de la izquierda. Expanda el nodo del árbol
correspondiente al dispositivo cuyo terminal de dispositivo desea utilizar.
4 Arrastre la señal de dispositivo que desea conectar hasta la hoja de cálculo de variables
globales y suéltela en la declaración deseada.
Resultado:
 El nombre de canal de la señal de dispositivo conectada aparece ahora en la columna
Terminal de la declaración global de la hoja de cálculo de variables.
 El tipo de datos de la variable global se ha modificado en función del tipo de datos de la
señal de dispositivo asignada.
 En la ventana Devices, se muestra el nombre de la variable conectada para la señal de
dispositivo en cuestión en la columna Variable.

NOTA: Mediante este procedimiento, podrá sustituir también asignaciones existentes entre
variables globales y señales de dispositivos. Tenga en cuenta los mensajes de advertencia del
capítulo sobre conexión o desconexión de elementos de datos de proceso y variables de E/S
globales de la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety.
Para insertar una variable declarada en el código, utilice el cuadro de diálogo Variable, que podrá
abrir a través del icono Variable de la barra de herramientas del editor. Para obtener más
información, consulte el capítulo sobre inserción y declaración de variables de la guía del usuario
de EcoStruxure Machine Expert - Safety.

Compilación del proyecto relacionado con la seguridad

Una vez finalizada la fase de desarrollo del proyecto relacionado con la seguridad, deberá
compilarlo. (Si hay una POU marcada con un asterisco (*) en el árbol del proyecto, significa que
esta todavía no se ha compilado después de editar las variables o el código. Una vez compilada
correctamente, el asterisco desaparecerá).

74 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Procedimiento en Machine Expert - Safety:

Paso Acción
1 Pulse F9 o haga clic en el icono Compile de la barra de herramientas.
2 Corrija los errores que el compilador detecte y notifique en la ventana de mensajes.
Haga doble clic en un mensaje de error para acceder directamente a la posición en la que se
encuentra el presunto error.
3 Una vez que se compile el proyecto sin errores, proceda con la descarga del proyecto en el
SLC. Consulte el capítulo Descarga de la aplicación relacionada con la seguridad
(véase página 76).

EIO0000003926 10/2019 75
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Puesta en marcha de la aplicación relacionada con la seguridad

Contraseña del Safety Logic Controller

La contraseña del SLC protege la configuración del Safety Logic Controller frente a un acceso o
un cambio de la modalidad de funcionamiento no autorizados.
Si se conecta por primera vez a un Safety Logic Controller sin configurar, deberá definir una
contraseña para el SLC. Si ya se ha definido una contraseña (por ejemplo, en una sesión anterior
o bien a través de la visualización de SlcRemoteController), introdúzcala y haga clic en Aceptar
para iniciar sesión.
La longitud mínima de la contraseña es de seis caracteres. La contraseña distingue entre
mayúsculas y minúsculas, y puede ser una combinación de hasta 10 caracteres. Para obtener
más información, consulte el capítulo sobre protección por contraseña para proyectos y Logic
Controller de seguridad en la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety.

Modalidades de funcionamiento del Safety Logic Controller

El Safety Logic Controller puede ejecutarse en dos modalidades de funcionamiento distintas. El
funcionamiento puede controlarse mediante el cuadro de diálogo SafePLC. Para abrir este cuadro
de diálogo de control, haga clic en el icono de SafePLC de la barra de herramientas principal.
Para obtener información sobre el procedimiento de inicio de sesión y la definición de la
contraseña, consulte la sección Contraseña del Logic Controller de seguridad (véase página 76).
Descripción de las modalidades de funcionamiento de SafePLC:

Modalidad de Significado
funcionamiento del SLC
Modalidad segura La modalidad segura limita las operaciones del proyecto que podrían afectar al
estado o la modalidad de funcionamiento del SLC.
La modalidad segura permite realizar lo siguiente:
 Cambiar el SLC a la modalidad de depuración.
 Mostrar el estado de las variables (ver los valores online de las variables).
 Consultar los errores del SLC mediante el botón Error del cuadro de diálogo
de control.
En la modalidad segura, el cuadro de diálogo SafePLC se muestra en color
rojo. El botón Debug del cuadro de diálogo SafePLC permite pasar a la
modalidad de depuración.

76 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Modalidad de Significado
funcionamiento del SLC
Modalidad de depuración Pasar a la modalidad de depuración implica abandonar la modalidad segura de
funcionamiento. Para ello, es necesario introducir correctamente la contraseña
del SLC (para obtener más información, consulte la sección Contraseña del
Logic Controller de seguridad (véase página 76)).
NOTA: Cambiar a la modalidad de depuración no detiene la ejecución del
programa en el SLC.
La modalidad de depuración permite realizar lo siguiente:
 Cambiar el SLC a la modalidad segura.
 Descargar el proyecto (véase página 78) en el SLC (solo cuando no se esté
ejecutando el programa).
 Iniciar o detener la ejecución del programa.
 Mostrar el estado de las variables (véase página 80) (valores online).
 Ejecutar comandos de depuración (véase página 82) como, por ejemplo, el
forzado o la sobrescritura.
 Consultar los errores del SLC mediante el botón Error del cuadro de diálogo
de control.
En la modalidad de depuración, el cuadro de diálogo SafePLC se muestra en
color gris. El botón Safe del cuadro de diálogo SafePLC permite pasar a la
modalidad segura.

Una vez que haya hecho clic en el botón Debug o Safe para activar la otra modalidad, deberá
confirmar el cambio de modalidad antes de que transcurran 30 segundos para activar la
modalidad deseada.

Watchdog de depuración
Si el SLC se ejecuta en la modalidad de depuración y se interrumpe la conexión entre Machine
Expert - Safety y el SLC o bien se cierra el cuadro de diálogo de control y se desactiva el estado
de la variable, se iniciará un temporizador de watchdog de depuración. Si es posible restablecer
la conexión con el SLC y continúa la depuración o vuelve a cambiar el destino a la modalidad
segura antes de que transcurran 10 minutos, se restablecerá el watchdog de depuración. Si el
temporizador del watchdog de depuración pasa de los 10 minutos, el SLC ajustará el estado en
STOP [Debug] (Detención [Depuración]) y registrará un error en la pila de errores. Se indica a la
máquina que adopte el estado seguro definido. No podrá volver a la modalidad segura. En ese
caso, deberá reiniciar el SLC.

Estados del Safety Logic Controller

La máquina de estado del Safety Logic Controller incluye diferentes estados. El estado actual se
muestra en el cuadro de diálogo SafePLC. Para abrir este cuadro de diálogo de control, haga clic
en el icono de SafePLC de la barra de herramientas principal.

EIO0000003926 10/2019 77
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Los posibles estados son:

Estado del SLC Significado

On (Activado) La fuente de alimentación del SLC está encendida y no se ha descargado ningún
programa.
No Execution (Sin Se ha descargado el programa y el proceso de inicio está en curso.
ejecución)
STOP [Safe] Se ha cargado el programa, pero no se está ejecutando. Las imágenes de E/S no están
(Detención actualizadas.
[Seguro])
RUN [Safe] (En El programa se está ejecutando. Estado de la variable posible.
ejecución
[Seguro])
STOP [Debug] El programa no se está ejecutando. Descarga posible.
(Detención
[Depuración])
RUN [Debug] (En El programa se está ejecutando. Estado de la variable y modalidad de
ejecución forzado/sobrescritura/ciclo individual posibles.
[Depuración])
HALT [Debug] El programa se para en la modalidad de ciclo individual.
(Parada
[Depuración])

NOTA: Si el bus de Sercos no se encuentra al menos en la fase 2 (o si se encuentra en el estado

NRT), la visualización de estado en el cuadro de diálogo de control SafePLC diferirá del
SlcProjectStatus que se muestra en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder. Incluso en el
estado NRT de Sercos, el SLC podría ejecutarse en la modalidad RUN [Safe] (En ejecución
[Seguro]).

Descarga e inicio de la aplicación de seguridad

Una vez compilado el proyecto sin errores (consulte la sección Compilación del proyecto
relacionado con la seguridad (véase página 74)), deberá descargarlo en el Safety Logic
Controller. La descarga incluye el código de aplicación legible por máquina, así como los datos de
parametrización.

78 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Asegúrese de que se hayan tomado las medidas organizativas adecuadas (según las normas
aplicables del sector) a fin de evitar situaciones peligrosas en el caso de que la aplicación de
lógica de seguridad funcione de un modo imprevisto o incorrecto, o bien que se haya
seleccionado un destino incorrecto para la descarga.
 No acceda a la zona de funcionamiento con la máquina en marcha.
 Asegúrese de que ninguna otra persona pueda acceder a la zona de funcionamiento mientras
la máquina esté en marcha.
 Respete las normas del sector que resulten de aplicación mientras la máquina esté en marcha
y ajustada en cualquier otra modalidad de funcionamiento que no sea "operativa".
 En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo
de seguridad adecuados.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Procedimiento de descarga en Machine Expert - Safety:

Paso Acción
1 Antes de descargar el proyecto, asegúrese de que ha definido la ruta de comunicación del SLC
(consulte la sección Definición de la ruta de comunicación) y que el SLC esté conectado y
encendido.
2 Haga clic en el icono de SafePLC de la barra de herramientas.
Resultado:
 El sistema comprueba si estaba conectado anteriormente al mismo SLC o a uno distinto y
si el programa del SLC es diferente del proyecto compilado en EcoStruxure Machine Expert
- Safety. En caso afirmativo, haga clic en Yes para confirmar el cuadro de diálogo que
aparece.
 Si todavía no ha iniciado sesión en el SLC, se mostrará el cuadro de diálogo de inicio de
sesión.
3 Si se conecta por primera vez a un Safety Logic Controller sin configurar, deberá definir una
contraseña para el Safety Logic Controller.
Para obtener más información, consulte la sección Contraseña del Logic Controller de
seguridad (véase página 76).
Resultado: Se muestra el cuadro de diálogo de control SafePLC.
NOTA: Si está activada la modalidad de simulación y se simula la modalidad segura, el cuadro
de diálogo SafePLC solo mostrará un borde rojo en lugar de un fondo rojo. En la modalidad de
depuración, no se aprecia ninguna diferencia entre la simulación y el Logic Controller de
seguridad. Asegúrese de que el destino deseado (Logic Controller se seguridad o simulación)
esté conectado cuando trabaje con el cuadro de diálogo. Para obtener más información acerca
de cómo activar o desactivar la modalidad de simulación, consulte el capítulo sobre uso de la
simulación de la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety.

EIO0000003926 10/2019 79
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Paso Acción
4 En el cuadro de diálogo de control SafePLC, haga clic en el botón Debug para cambiar el Safety
Logic Controller a la modalidad de depuración (si no está activada ya).
Resultado: Se muestra un cuadro de mensaje de confirmación.
5 Tenga en cuenta el contenido del mensaje y confirme el cuadro de diálogo antes de que
transcurran 30 segundos.
Resultado:
 Si el SLC se encuentra detenido, el botón Download estará activo.
 Si el SLC se encuentra en estado RUN [Debug] (En ejecución [Depuración]), haga clic en
Stop para habilitar el botón Download.
6 En el cuadro de diálogo de control SafePLC, haga clic en el botón Download.
Resultado:
 Si el SLC tiene almacenado otro proyecto o si otro usuario ha descargado el mismo
proyecto, haga clic en Yes para sobrescribirlo.
 La barra de estado indica el proceso de descarga, y un mensaje informará de que el
proyecto se ha descargado correctamente.
7 Confirme este mensaje.
Resultado: El SLC se reinicia y pasa automáticamente al estado RUN [Safe] (En ejecución
[Seguro]). En función de la configuración, este proceso podría tardar unos minutos.
Tenga en cuenta la nota que se incluye después de la tabla.
Para obtener información detallada sobre los posibles estados del SLC, consulte el capítulo
sobre Safety Logic Controller States de la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert -
Safety.
8 Realice una prueba funcional del proyecto y supervise la aplicación (véase página 80).

NOTA: Si el bus de Sercos no se encuentra al menos en la fase 2 (o si se encuentra en el estado

NRT), el SLC pasará al estado RUN [Safe] (En ejecución [Seguro]) tras la descarga. De este
modo, se habilita la depuración de la aplicación relacionada con la seguridad aunque no haya
conectado ningún Logic/Motion Controller o el bus de Sercos esté desactivado. Por lo tanto, la
visualización del estado en el cuadro de diálogo de control SafePLC de Machine Expert - Safety
diferirá del SlcProjectStatus que se muestra en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder.

Pruebas funcionales y supervisión de la aplicación de seguridad

Una vez que ha descargado el proyecto en el SLC, con el posterior cambio automático al estado
RUN [Safe] (En ejecución [Seguro]), deberá ejecutar una serie de pruebas funcionales para
garantizar que el SLC funciona correctamente y, por tanto, la lógica de seguridad y el cableado se
encuentran también en óptimas condiciones de funcionamiento. Asimismo, las pruebas
funcionales deben incluir el posicionamiento del equipo de seguridad y la comprobación del tiempo
de respuesta de seguridad (véase página 64) correctamente ajustado.

80 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

ADVERTENCIA
NO CONFORMIDAD CON LOS REQUISITOS DE LA FUNCIÓN DE SEGURIDAD
Asegúrese de que las pruebas funcionales que realice sean totalmente compatibles con su
análisis de riesgos y tenga en cuenta todas las diferentes situaciones y modalidades de funciona-
miento que deberá abordar la aplicación relacionada con la seguridad.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Cuando realice pruebas en el sistema o lo ponga en marcha, es necesario anticipar cualquier

estado no intencionado o respuesta incorrecta del sistema.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Asegúrese de que las pruebas funcionales no originen situaciones peligrosas para las
personas o riesgos de daños materiales.
 Asegúrese de que el hecho de solicitar la función de seguridad durante las pruebas
funcionales no origine situaciones peligrosas para las personas o riesgos de daños
materiales.
 No acceda a la zona de funcionamiento con la máquina en marcha.
 Asegúrese de que ninguna otra persona pueda acceder a la zona de funcionamiento mientras
la máquina esté en marcha.
 Respete las normas del sector que resulten de aplicación mientras la máquina esté en marcha
y ajustada en cualquier otra modalidad de funcionamiento que no sea "operativa".
 En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo
de seguridad adecuados.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

A fin de asistirle a la hora de ejecutar las pruebas funcionales, Machine Expert - Safety le permite
abrir el código o las hojas de cálculo de variables en la modalidad online y visualizar el estado de
la variable. Esto significa que el SLC lee cíclicamente los valores de las variables, que se muestran
en las hojas de cálculo, ya que se almacenan en la imagen de E/S al final de un ciclo de ejecución.
El estado de la variable se corresponde con la supervisión online de las hojas de cálculo.
El estado de la variable es posible siempre que el SLC se ejecute en modalidad segura y de
depuración.

EIO0000003926 10/2019 81
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Supervisión online de la aplicación de seguridad:

Paso Acción
1 Haga clic en el icono de Variable status de la barra de herramientas o pulse F10.
Resultado:
 El sistema comprueba si estaba conectado anteriormente al mismo SLC o a uno distinto y
si el programa del SLC coincide con el proyecto compilado en EcoStruxure Machine Expert
- Safety. En caso afirmativo, haga clic en Yes para confirmar el cuadro de diálogo que
aparece.
 Las hojas de cálculo abiertas pasan automáticamente a la modalidad online.

2 Si las hojas de cálculo abiertas del código de bloque de funciones se instancian varias veces y
desea visualiza el estado de la variable de dichas hojas de cálculo, se muestra un mensaje. En
este cuadro de diálogo se indica que debe utilizar el comando del menú Open instance para
ejecutar estas hojas de cálculo en modalidad online.

Para obtener más información acerca de la disposición y los colores empleados en las hojas de
cálculo online, consulte el capítulo sobre supervisión y visualización del estado de la variable de
la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety. Esta circunstancia se aplica también
a la ventana de supervisión, que permite recopilar variables de diferentes hojas de cálculo y
mostrar sus valores online (capítulo de la ayuda Monitoring: Using the Watch Window
[Supervisión: Uso de la ventana de supervisión]).

Depuración de la aplicación de seguridad (forzado, sobrescritura)

Como complemento de las pruebas funcionales del sistema, puede utilizar la modalidad de
depuración en Machine Expert - Safety mientras pone en marcha la aplicación. En la modalidad
de depuración, podrá forzar y sobrescribir variables.
Forzar y sobrescribir implican asignar un nuevo valor a una variable. La sobrescritura es posible
para las variables que no tengan una señal asignada (solo variables de memoria, no variables de
E/S). El valor se sobrescribe (establece) una única vez al principio del ciclo de ejecución de tareas.
A continuación, la variable se procesa con normalidad. Así, el nuevo valor de la variable
permanece hasta que se ejecuta un acceso de escritura dentro de la aplicación. El forzado solo
es posible para las variables conectadas a elementos de datos del proceso (variables de E/S). El
forzado implica ajustar la variable de E/S en el valor de forzado, independientemente de la lógica
de la imagen de E/S hasta que se restablezca manualmente el forzado.
NOTA: Por lo general, el forzado se ejecuta una vez por ciclo. Las entradas se fuerzan al principio
de un ciclo antes de procesar la variable de entrada. De esta manera, la aplicación del Logic
Controller de seguridad utiliza el valor forzado. Las salidas se fuerzan al final del ciclo. El valor de
la variable procesado por la aplicación se sustituye finalmente por el valor forzado de la imagen
de salida.

82 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Asegúrese de que se hayan tomado las medidas organizativas adecuadas (según las normas
aplicables del sector) a fin de evitar situaciones peligrosas en el caso de que la aplicación de
lógica de seguridad funcione de un modo imprevisto o incorrecto, o bien que se haya
seleccionado un destino incorrecto para la depuración.
 Compruebe el impacto de forzar o sobrescribir variables o utilizar la operación de ciclo
individual antes de su uso.
 No acceda a la zona de funcionamiento con la máquina en marcha.
 Asegúrese de que ninguna otra persona pueda acceder a la zona de funcionamiento mientras
la máquina esté en marcha.
 Respete las normas del sector que resulten de aplicación mientras la máquina esté en marcha
y ajustada en cualquier otra modalidad de funcionamiento que no sea "operativa".
 En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo
de seguridad adecuados.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Debe entender perfectamente cómo afectará el forzado a las salidas de las tareas que se
estén ejecutando.
 No intente forzar una E/S que se encuentre en tareas si no está seguro de que dichas tareas
se ejecutarán oportunamente, a menos que pretenda que el forzado surta efecto en la
próxima ejecución de la tarea, independientemente de cuándo se produzca.
 Si fuerza una salida y aparentemente no tiene ningún efecto en la salida física, no salga de
EcoStruxure Machine Expert - Safety sin eliminar el forzado.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Forzado/sobrescritura de una variable en el código gráfico FBD/LD:

Paso Acción
1 Haga clic en el icono de SafePLC de la barra de herramientas e inicie sesión en el SLC. Para
obtener más información, consulte la sección Descarga e inicio de la aplicación de seguridad
(véase página 78).
2 En el cuadro de diálogo de control, haga clic en el botón Debug.

EIO0000003926 10/2019 83
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Paso Acción
3 Tenga en cuenta el contenido del mensaje que aparece y confirme el cuadro de diálogo antes
de que transcurran 30 segundos.
4 Para abrir la hoja de cálculo que desea depurar en el estado de la variable, haga clic en el icono
de Variable status de la barra de herramientas o bien pulse F10.
5 Haga doble clic en la variable que desea forzar o sobrescribir.
Resultado: Se muestra el cuadro de diálogo Debug.
6 En el cuadro de diálogo Debug, introduzca el valor deseado en el caso de una variable no
booleana o bien seleccione TRUE o FALSE en el caso de una variable booleana.
7 Haga clic en Force o Overwrite en función de la operación y el tipo de variable deseados.
Resultado: Se aplica el forzado o la sobrescritura de la forma descrita al principio de esta
sección. Las variables forzadas se muestran con un fondo rosa.

Anulación del forzado de variables:

Paso Acción
1 Seleccione Debug dialog... en el menú contextual de la variable (en el estado de la variable).
Resultado: Se muestra el cuadro de diálogo Debug.
2 Haga clic en Reset force para anular el forzado de la variable seleccionada.
Haga clic en Reset force list para anular el forzado de cada una de las variables forzadas.

En la modalidad de depuración, Machine Expert - Safety incluye una función de depuración

adicional conocida como "operación de ciclo individual". En la operación de ciclo individual, el
Safety Logic Controller interrumpe el procesamiento cíclico continuo.
Para obtener información sobre el forzado o la sobrescritura y la modalidad de ciclo individual,
consulte el capítulo sobre depuración y forzado, sobrescritura y operaciones de ciclo individual de
la guía del usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety.

84 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Validación y documentación del proyecto relacionado con la seguridad

Información general
Una vez puesto en marcha y finalizado el proyecto relacionado con la seguridad, deberá llevarse
a cabo un procedimiento de aceptación. Una vez superado este procedimiento, cualquier otra
modificación que se realice al proyecto originará nuevas revisiones y validaciones de este. Para
evitar esta circunstancia, Machine Expert - Safety ofrece la posibilidad de certificar el proyecto
validado. Un proyecto certificado se encuentra protegido por contraseña para evitar modifica-
ciones a título particular. Esto significa que debe desbloquearse para poder reeditarlo.

Validación del proyecto relacionado con la seguridad

El siguiente procedimiento solo es posible si el proyecto relacionado con la seguridad se ha
compilado correctamente.
Para definir un proyecto como validado:

Paso Acción
1 Seleccione Project → Project Certification...
Resultado: Se abre el cuadro de diálogo Project Certification.
2 Defina una contraseña de certificación. Para ello, introdúzcala dos veces en ambos campos de
entrada. A continuación, confirme el cuadro de diálogo.
Resultado: El proyecto se encuentra certificado y bloqueado. Solo es posible realizar en él
determinadas operaciones. La validación (certificación) se muestra en la barra de estado.

Para obtener más información acerca de las operaciones que pueden realizarse en un proyecto
bloqueado, consulte el capítulo sobre certificación de proyectos de la guía del usuario de
EcoStruxure Machine Expert - Safety.
Para eliminar la validación y reeditar un proyecto:

Paso Acción
1 Seleccione Project → Project Certification...
Resultado: Se abre el cuadro de diálogo Project Certification.
2 Introduzca la contraseña de certificación y confirme el cuadro de diálogo.
Resultado: El proyecto queda desbloqueado para su edición.

Indicador de verificación de POU

Para poder marcar las POU validadas, Machine Expert - Safety incluye un indicador de verificación
de POU. Una vez verificado el código de una POU, puede ajustar el indicador de verificación para
dicha POU. Para ello, seleccione el elemento Set verification del menú contextual del icono de la
POU.
Para obtener más información, consulte el capítulo sobre verificación de POU de la guía del
usuario de EcoStruxure Machine Expert - Safety.

EIO0000003926 10/2019 85
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Documentación del proyecto

Machine Expert - Safety facilita al usuario la tarea de documentar el proyecto relacionado con la
seguridad. Para ello, proporciona el cuadro de diálogo Project Info, que podrá abrir a través del
comando del menú Project → Project Information.
Los campos del cuadro de diálogo que presenten un encabezado en color deberán completarse
cada vez que haya una nueva versión del proyecto en desarrollo. Los campos con un encabezado
gris son opcionales. Sin embargo, aunque sean opcionales, debería introducir datos en estos
campos.
El área Project de la ficha del cuadro de diálogo Project es de solo lectura, ya que estos datos los
consulta Machine Expert - Safety. Algunos de ellos pueden copiarse al portapapeles.
En la ficha del cuadro de diálogo Project se muestran diversas sumas de comprobación de
determinados parámetros de datos que se han calculado con Machine Expert - Safety. Puede
utilizar estas sumas de comprobación para averiguar si los proyectos difieren en los parámetros o
en los datos. Al comparar las sumas de comprobación calculadas por separado para los diferentes
grupos de parámetros y datos, podrá ver qué partes de los proyectos son diferentes.
Los datos de la ficha del cuadro de diálogo Checks forman parte del procedimiento de prueba de
aceptación.
Para obtener más información, así como una descripción detallada de los diversos CRC, consulte
el capítulo sobre el cuadro de diálogo "Project Info" de la guía del usuario de EcoStruxure Machine
Expert - Safety.

Impresión de la documentación del proyecto

Una·vez·que·se·ha·puesto·en·marcha·correctamente·la·aplicación·relacionada con la seguridad y
editado la documentación del proyecto, es obligatorio imprimir todo el proyecto. El menú File de
Machine Expert - Safety incluye comandos para definir los ajustes de la impresora, mostrar una
vista previa e imprimir el proyecto entero o partes del mismo.
Para obtener más información, así como una descripción detallada de los diversos comandos,
consulte el capítulo sobre impresión y vista previa de la guía del usuario de EcoStruxure Machine
Expert - Safety.

86 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Sección 3.3
Interacción entre la aplicación de seguridad y la aplicación estándar

Interacción entre la aplicación de seguridad y la aplicación

estándar

Contenido de esta sección

Esta sección contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Intercambio de datos entre Logic/Motion Controller y Safety Logic Controller 88
Habilitación de una salida relacionada con la seguridad a través de la aplicación estándar 90
Lectura de señales de diagnóstico de módulos relacionados con la seguridad 92
Descarga de proyectos modificados en el Logic/Motion Controller y el SLC 94

EIO0000003926 10/2019 87
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Intercambio de datos entre Logic/Motion Controller y Safety Logic Controller

Información general
La aplicación estándar (Logic/Motion Controller) y la aplicación relacionada con la seguridad
pueden intercambiar datos directamente.
Cuanto inserte un Safety Logic Controller en el proyecto del Logic/Motion Controller en
EcoStruxure Machine Expert Logic Builder, se reservará un área especial de la memoria para los
datos de intercambio. En esta área están disponibles las señales de intercambio. En la
configuración de E/S del Safety Logic Controller deberá configurar qué datos de intercambio se
utilizarán en el proyecto. Para obtener más información y un procedimiento detallado, así como
para conocer las limitaciones pertinentes, consulte el capítulo Configuración de datos de
intercambio para el SLC (véase página 44).
NOTA: Los datos de intercambio entre la aplicación estándar y la relacionada con la seguridad son
siempre variables no relacionadas con la seguridad (estándar).
NOTA: Además de las señales de intercambio del Safety Logic Controller, los módulos de E/S
TM5/TM7 también proporcionan señales de intercambio. Para asignar estas señales en Logic
Builder, haga doble clic en el módulo TM5/TM7 correspondiente en Dispositivos y abra el editor
de Asignación de E/S del módulo TM5/TM7. Para obtener un ejemplo, consulte la sección Lectura
del estado de canales de salida relacionados con la seguridad (véase página 92).

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Compruebe que los elementos de datos del proceso de diagnóstico en cuestión,
proporcionados por el Safety Logic Controller y los módulos de E/S implicados en la aplicación
relacionada con la seguridad, se supervisen y evalúen de manera que su aplicación estándar
pueda determinar el estado del sistema funcional relacionado con la seguridad.
 Compruebe que la máquina se establezca en el estado de seguridad definido por la aplicación
(según su análisis de riesgos) en función de la evaluación de datos del proceso de diagnóstico
relacionado con la seguridad.
 En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo
de seguridad adecuados.
 Valide la función relacionada con la seguridad general y pruebe minuciosamente la aplicación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Lectura de una variable de intercambio del SLC en el Logic/Motion Controller

En este capítulo se describe el posible uso de una variable de intercambio con la dirección de
datos del Safety Logic Controller al Logic/Motion Controller a partir del siguiente ejemplo:
El bloque de funciones SF_EmergencyStop relacionado con la seguridad que se utiliza en la
aplicación relacionada con la seguridad emite un indicador de error booleano.

88 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

En los procedimientos siguientes se describe cómo configurar el intercambio de datos y leer este
valor en la aplicación estándar, lo que permite al Logic/Motion Controller reaccionar ante un error
del bloque de funciones.
Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En el grupo de parámetros SlcIoConfiguration del Safety_PLC (Dispositivos), reserve un
grupo de variables booleanas SLC2LMC_NumberOfBoolGroups tal como se describe en la
sección Configuración del intercambio de datos (véase página 44).
Resultado: Hay disponibles ocho variables de intercambio booleanas en la aplicación
relacionada con la seguridad.
2 Abra el editor de Asignación de E/S de Schneider Electric Sercos III del Safety_PLC y asigne
una variable al indicador de intercambio.
Dispone de dos opciones:
 Introduzca un nombre de variable en la celda de la tabla Variable. De esta manera, se
declara una nueva variable global si no se ha declarado todavía el nombre introducido.
 Haga doble clic en el icono de … para seleccionar una variable existente en Accesibilidad.

3 Programe un acceso de lectura a la variable asignada en el código de la aplicación (evaluación

de indicador). Evalúe la variable de tal manera que la aplicación estándar reaccione ante un
error del bloque de funciones, es decir, si la variable es TRUE.

Procedimiento en Machine Expert - Safety:

Paso Acción
1 Abra la hoja de cálculo de código en la que desea insertar y escribir la señal de intercambio. En
el ejemplo, se trata del código en el que se utiliza el bloque de funciones SF_EmergencyStop.
2 En la ventana Devices, abra el árbol de dispositivos de la izquierda y expanda el nodo SLC
(SL1.SM1).
3 Arrastre la variable de intercambio Boolxxx hasta la hoja de cálculo del código.
Resultado: Cuando suelte el botón del ratón, se mostrará el cuadro de diálogo Variable.
4 En el cuadro de diálogo Variable, acepte el nombre propuesto, seleccione una variable global
existente o bien declare una nueva variable global.
5 Haga clic en Aceptar para confirmar el cuadro de diálogo Variable y haga clic con el botón
izquierdo del ratón para soltar la variable en la posición deseada.
Resultado: La variable se inserta en el código y su declaración se inserta automáticamente en
la hoja de cálculo de la variable global.
Es posible conectar directamente la variable a otro objeto (por ejemplo, un parámetro formal) o
soltarla para dejarla sin conectar en cualquier posición libre.

EIO0000003926 10/2019 89
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Habilitación de una salida relacionada con la seguridad a través de la aplicación

estándar

Información general
Por lo general, solo el PLC de seguridad puede escribir salidas relacionadas con la seguridad. En
función del ajuste del módulo de salida TM5/TM7 relacionado con la seguridad correspondiente
(SDO), el controlador estándar deberá habilitar además la salida relacionada con la seguridad
(confirmar la señal relacionada con la seguridad).
Para ello, el editor de Parámetros definidos por el usuario del módulo SDO incluye un parámetro
CentralControl_DigitalOutputs_xx para cada canal de salida con dos posibles valores:
 Direct: es posible cambiar directamente el canal de salida en el SLC (aplicación relacionada
con la seguridad, programada en Machine Expert - Safety) sin confirmación por parte de la
aplicación estándar.
 Central: para cambiar el canal de salida, la aplicación Logic/Motion Controller estándar debe
habilitar (confirmar) la señal relacionada con la seguridad procedente del SLC.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Compruebe que la señal de habilitación solo controle el proceso directamente siempre que la
función relacionada con la seguridad no se vea perjudicada por ello.
 Compruebe que la señal SafeDigitalOutputxx solo se utilice en la aplicación relacionada
con la seguridad siempre que las señales de diagnóstico relacionadas sean SAFETRUE, si
así lo exigen los resultados de su análisis de riesgos.
 Valide la función relacionada con la seguridad en su conjunto, incluido el comportamiento de
inicio del proceso, y pruebe a fondo la aplicación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Uso de una señal de habilitación

Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el módulo TM5SDOxxx correspondiente para abrir el editor
de parámetros y haga clic en la ficha Parámetros definidos por el usuario.
2 Ajuste el parámetro CentralControl_DigitalOutputs_xx (donde xx corresponde al
número del canal) en Central.

90 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Paso Acción
3 Abra la ficha Asignación de E/S del módulo TM5 y asigne una variable a la señal de
SafeDigitalOutputxx (donde xx corresponde al número del canal) que corresponda a la
señal de habilitación de la salida en cuestión.
Dispone de dos opciones:
 Introduzca un nombre de variable en la celda de la tabla Variable. De esta manera, se
declara una nueva variable global si no se ha declarado todavía el nombre introducido.
 Haga doble clic en el icono de … para seleccionar una variable existente en Accesibilidad.

Tenga en cuenta la nota que se incluye después de la tabla siguiente.

4 Utilice la variable asignada en el código de aplicación de manera que pueda utilizarse para
confirmar el ajuste de la salida relacionada con la seguridad.

Si también es necesario procesar la señal de habilitación en la aplicación relacionada con la

seguridad, puede insertarla en el código tal como se describe en el siguiente procedimiento.
Procedimiento opcional en Machine Expert - Safety:

Paso Acción
1 Abra la hoja de cálculo de código en la que desea insertar la señal de habilitación.
2 En la ventana Devices, abra el árbol de dispositivos de la izquierda y expanda el nodo SLC
(SL1.SM1).
3 Arrastre la señal de habilitación hasta la hoja de cálculo de código.
Resultado: Cuando suelte el botón del ratón, se mostrará el cuadro de diálogo Variable.
4 En el cuadro de diálogo Variable, acepte el nombre propuesto, seleccione una variable global
existente o bien declare una nueva variable global.
Resultado: La variable se inserta en el código y su declaración se inserta automáticamente en
la hoja de cálculo de la variable global.
5 Haga clic en Aceptar para confirmar el cuadro de diálogo Variable y haga clic con el botón
izquierdo del ratón para soltar la variable en la posición deseada.
Tenga en cuenta la nota que se incluye después de esta tabla.

NOTA: En la columna LogicBuilder Variable se muestra el nombre de la variable que se ha

asignado a la señal de habilitación en el editor de Asignación de E/S del módulo TM5 de Logic
Builder. Esta representación en la ventana Machine Expert - Safety Devices no debe malinter-
pretarse: aunque la señal de habilitación (ChannelName), el nombre de la Variable relacionada
con la seguridad y la LogicBuilder Variable se muestren en una misma fila, la LogicBuilder Variable
no puede escribir la salida relacionada con la seguridad. La variable de LogicBuilder solo da su
consentimiento a la activación de la salida. La activación física de la salida, sin embargo, solo
puede iniciarla el SLC.

EIO0000003926 10/2019 91
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Lectura de señales de diagnóstico de módulos relacionados con la seguridad

Información general
La aplicación estándar (Logic/Motion Controller) y la aplicación relacionada con la seguridad
pueden comunicarse directamente.
Además de las variables de intercambio del Safety Logic Controller (consulte la sección
Intercambio de datos entre el Logic/Motion Controller y el Safety Logic Controller
(véase página 88)), los módulos de E/S TM5/TM7 también incluyen señales de intercambio de
diagnóstico.
Una vez que haya insertado el módulo de E/S relacionado con la seguridad en la arquitectura del
bus (Dispositivos en Logic Builder) y confirmado seguidamente la configuración modificada del
bus en Machine Expert - Safety, las señales de diagnóstico pasarán a estar disponibles en la
ventana Devices.
NOTA: En este caso se trata de señales de diagnóstico para fines de evaluación en la aplicación
estándar que no afectan a la función de seguridad. El tipo de datos de las señales de intercambio
de diagnóstico siempre es estándar.

ADVERTENCIA
FUNCIONAMIENTO IMPREVISTO DEL EQUIPO
 Compruebe que los elementos de datos del proceso de diagnóstico en cuestión,
proporcionados por el Safety Logic Controller y los módulos de E/S implicados en la aplicación
relacionada con la seguridad, se supervisen y evalúen de manera que su aplicación estándar
pueda determinar el estado del sistema funcional relacionado con la seguridad.
 Compruebe que la máquina se establezca en el estado de seguridad definido por la aplicación
(según su análisis de riesgos) en función de la evaluación de datos del proceso de diagnóstico
relacionado con la seguridad.
 En caso de que exista riesgo para el personal o los equipos, utilice los dispositivos de bloqueo
de seguridad adecuados.
 Valide la función relacionada con la seguridad general y pruebe minuciosamente la aplicación.
El incumplimiento de estas instrucciones puede causar la muerte, lesiones serias o daño al
equipo.

Lectura del estado físico de un canal de salida relacionado con la seguridad

En este capítulo se describe el uso de la señal de diagnóstico de un módulo de E/S TM5/TM7
relacionado con la seguridad a partir de una aplicación de ejemplo: un módulo de salida TM5
relacionado con la seguridad proporciona una señal de diagnóstico para cada canal que refleja el
estado físico de la salida relacionada con la seguridad. Estas señales pueden leerse en la
aplicación del Logic/Motion Controller estándar.

92 EIO0000003926 10/2019
 Configuración de la aplicación en las herramientas de software

En el siguiente procedimiento se describe cómo asignar esta señal en la aplicación estándar, lo

que permite al Logic/Motion Controller reaccionar ante el estado físico del canal de salida
relacionado con la seguridad.
Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder:

Paso Acción
1 En Dispositivos, haga doble clic en el módulo de salida relacionado con la seguridad cuyo
estado del canal de salida desea consultar.
2 Abra el editor de Asignación de E/S del módulo TM5.
3 En la tabla de señales, localice la señal PhysicalStateChannelxx, donde xx corresponde
al número de canal. La señal se encuentra en el grupo Status signal.
4 Asigne una variable.
Dispone de dos opciones:
 Introduzca un nombre de variable en la celda de la tabla Variable. De esta manera, se
declara una nueva variable global si no se ha declarado todavía el nombre introducido.
 Haga doble clic en el icono de … para seleccionar una variable existente en Accesibilidad.

5 Programe un acceso de lectura a la variable asignada en el código de la aplicación (evaluación

de indicador) y evalúe la variable de manera que la aplicación estándar pueda reaccionar ante
un estado del canal de salida no deseado o imprevisto.

EIO0000003926 10/2019 93
Configuración de la aplicación en las herramientas de software

Descarga de proyectos modificados en el Logic/Motion Controller y el SLC

Descarga de los proyectos modificados en los controladores

Una vez modificado el proyecto estándar y el relacionado con la seguridad tal como se describe
en este capítulo, deberá compilar los proyectos en EcoStruxure Machine Expert Logic Builder y
Machine Expert - Safety.
Una vez compilados los proyectos sin errores, deberá actualizar las configuraciones tanto del
Logic/Motion Controller como del Safety Logic Controller.
Proceda de la manera descrita en los capítulos:
 Conexión y descarga en el Logic/Motion Controller (véase página 50)
 Descarga e inicio de la aplicación de seguridad (véase página 78)

94 EIO0000003926 10/2019
 Seguridad integrada para M262
Funcionamiento y mantenimiento
EIO0000003926 10/2019

Capítulo 4
Funcionamiento y mantenimiento de la aplicación integrada

Funcionamiento y mantenimiento de la aplicación integrada

Contenido de este capítulo

Este capítulo contiene los siguientes apartados:
Apartado Página
Inicio del sistema 96
Supervisión de la aplicación de seguridad en Logic Builder 97
Control remoto del SLC 100
Diagnóstico de Sercos: 102

EIO0000003926 10/2019 95
Funcionamiento y mantenimiento

Inicio del sistema

Práctica recomendada para el incremento de fase de Sercos

Durante el arranque del sistema relacionado con la seguridad, el SLC envía una gran cantidad de
datos de proceso a través del canal Sercos asíncrono para configurar los nodos de seguridad
conectados. Una sobrecarga del Sercos asíncrono puede provocar problemas en la detección de
los módulos relacionados con la seguridad por parte del SLC.
A fin de aumentar el ancho de banda de SERCOS III de su canal asíncrono, detenga el incremento
de fase de Sercos durante la fase 2 hasta que el SLC haya terminado de explorar el sistema. A
continuación, siga el incremento de fase de Sercos hasta la fase 4.
Para ello, utilice el editor de Parámetros de Schneider Electric Sercos III. (Haga doble clic en
Sercos_Master de Dispositivos en Logic Builder para abrir el editor). El parámetro DesiredPhase
permite controlar el incremento de fase de Sercos; ActualValue indica la fase actual.
Abra la visualización VIS_SlcRemoteController del ejemplo (mediante Aplicaciones en Logic
Builder) para comprobar si el SLC ha terminado de explorar el sistema.

96 EIO0000003926 10/2019
 Funcionamiento y mantenimiento

Supervisión de la aplicación de seguridad en Logic Builder

Editores de objetos online

Es posible utilizar los editores de objetos de los dispositivos implicados para visualizar valores
online de objetos de dispositivos, siempre que Logic Builder esté conectado al Logic/Motion
Controller en ejecución.
Visualización del estado del objeto en Logic Builder:

Paso Acción
1 Seleccione Online → Inicio de sesión, haga clic en el comando Inicio de sesión de la barra de
herramientas principal o pulse la combinación de teclas Alt + F8.
2 Si la aplicación no se está ejecutando, seleccione el comando Depurar → Iniciar o pulse F5
para iniciar su ejecución.
3 Haga doble clic en el nodo Safety_PLC del árbol Dispositivos.
4 Haga clic en la ficha Parámetros de Schneider Electric Sercos III para visualizar los valores
online de los objetos del SLC en la columna Valor actual.
5 Expanda el grupo de parámetros deseado en la cuadrícula, por ejemplo,
SlcProjectInformation o SlcProjectStatus, y así sucesivamente.
6 Realice correctamente los pasos del 1 al 4 para los módulos de E/S TM5/TM7 relacionados con
la seguridad y estándar a fin de mostrar sus valores de objetos.

La información relacionada con el SLC también se puede mostrar en el cuadro de diálogo

SafePLC Info. Podrá abrir este cuadro de diálogo desde el cuadro de diálogo de control SafePLC
de Machine Expert - Safety.
NOTA: El ProjectTime que se muestra en Logic Builder podría diferir de la hora mostrada en el
cuadro de diálogo SafePLC Info de Machine Expert - Safety. Para obtener más información,
consulte la sección Notas específicas del sistema (véase página 99).

Visualización de valores de variables online mediante los editores de asignación

Es posible utilizar los editores de asignación del SLC y los módulos de E/S implicados para
visualizar valores online de variables y señales siempre que Logic Builder se encuentre conectado
al Logic/Motion Controller en ejecución.
Para visualizar el estado de las variables o señales en Logic Builder:

Paso Acción
1 Seleccione Online → Inicio de sesión, haga clic en el comando Inicio de sesión de la barra de
herramientas principal o pulse la combinación de teclas Alt + F8.
2 Si la aplicación no se está ejecutando, seleccione el comando Depurar → Iniciar o pulse F5
para iniciar su ejecución.
3 Haga doble clic en el nodo Safety_PLC del árbol Dispositivos.

EIO0000003926 10/2019 97
Funcionamiento y mantenimiento

Paso Acción
4 Haga clic en la ficha Asignación de E/S de Schneider Electric Sercos III para visualizar los
valores online de las señales en la columna Valores actuales.
5 Expanda el grupo de parámetros deseado en la cuadrícula, por ejemplo, SLC2LMC_BOOL.
6 Realice correctamente los pasos del 1 al 4 para los módulos de E/S TM5/TM7 relacionados con
la seguridad y estándar a fin de mostrar sus valores de variables o señales.

SafeLogger
SafeLogger de EcoStruxure Machine Expert recopila los mensajes generados por los objetos del
sistema relacionados con la seguridad (mensajes openSafety) y los transfiere al bus Sercos. Estos
mensajes incluyen información de diagnóstico que puede ser útil para la resolución de problemas.
En SafeLogger, los mensajes se muestran con una marca de tiempo. Se incluyen además las
correspondientes funciones de gestión de los mensajes.
Para obtener más información acerca de las entradas de SafeLogger, consulte la sección Notas
específicas del sistema (véase página 99).
Los mensajes se clasifican según tres tipos distintos:
 Mensajes informativos, por ejemplo, información sobre el estado
 Mensajes de alerta (amarillos)
 Mensajes de error (rojos)

Para obtener más información acerca de SafeLogger, su configuración y la gestión de mensajes,

consulte la guía del usuario de SafeLogger.
Para abrir SafeLogger en EcoStruxure Machine Expert:

Paso Acción
1 Haga doble clic en el Logic/Motion Controller en el árbol Dispositivos.
2 Haga clic en la ficha SafeLogger del área del editor.

Combinación de entradas de SafeLogger con GlobalLogger

Las entradas que se muestran en SafeLogger pueden combinarse con GlobalLogger. Si
GlobalLogger no está disponible, siga los pasos que se indican a continuación:
Procedimiento en EcoStruxure Machine Expert con la sesión apagada del Logic/Motion Controller:

Paso Acción
1 En el árbol Dispositivos, haga clic con el botón derecho del ratón en el nodo MyController y
seleccione Agregar objeto → GlobalLogger en el menú contextual.
2 Introduzca un nombre para el nuevo GlobalLogger y haga clic en Añadir.
Resultado: El nuevo registrador se inserta bajo el nodo MyController y se abre en el área del
editor.

98 EIO0000003926 10/2019
 Funcionamiento y mantenimiento

Paso Acción
3 En la ventana de GlobalLogger, haga clic en el comando Get messages from Logger y
seleccione la casilla de verificación Safe Logger para incluir las entradas de este en
GlobalLogger.

Notas específicas del sistema

Tenga en cuenta las notas siguientes en relación con las entradas de SafeLogger cuando se
utilicen en la arquitectura específica de un Logic/Motion Controller con seguridad integrada:
 Marcas de tiempo diferentes: Las marcas de tiempo que se muestran en Logic Builder (por
ejemplo, en SafeLogger o para el parámetro ProjectTime de los Parámetros de Schneider
Electric Sercos III del SLC) pueden diferir de las marcas de tiempo que se muestran en Machine
Expert - Safety (por ejemplo, en los cuadros de diálogo SafePLC Info o Project Info).
El motivo es que las herramientas podrían utilizar bases de tiempo distintas. Machine Expert -
Safety siempre convierte las marcas de tiempo a la hora local, mientras que SafeLogger utiliza
el ajuste del editor de Servicios del Logic/Motion Controller. (El ajuste de hora se escribe en los
esclavos durante el incremento de fase de Sercos). Para obtener más información, consulte el
capítulo Servicios (guía de programación del Logic/Motion Controller M262). En los editores de
objetos, siempre se muestran marcas de tiempo UTC.
 CRC de proyecto diferente: El parámetro ProjectCRC se muestra como un valor decimal en
el editor de objetos del SLC (Logic Builder), mientras que en Machine Expert - Safety se puede
mostrar como un valor hexadecimal. El formato empleado en Logic Builder puede ajustarse
mediante el menú contextual de Display Mode de la página de visualización de VIS_SlcRemot-
Controller (en la modalidad online).
 ID de estación topológica: En SafeLogger, el ID de estación se muestra como una ruta
topológica. TopoAdr: 1 identifica el primer nodo de esclavo bajo el maestro Sercos. El propio
nodo, por ejemplo, el SLC o un acoplador de bus, muestra StructureInstance: 0. Los
módulos de E/S TM5/TM7 situados bajo el acoplador de bus mostrarán entonces Structure-
Instance > 0.

EIO0000003926 10/2019 99
Funcionamiento y mantenimiento

Control remoto del SLC

Información general
Puesto que ha creado el proyecto a partir del ejemplo SLC Remote Controller (M262), se incluye
un ejemplo de visualización preparado de un centro de control de Safety Logic Controller virtual.
La página de visualización VIS_SlcRemoteController permite realizar lo siguiente:
 Iniciar sesión en el SLC y modificar la contraseña del mismo.
 Visualizar el estado del SLC y los módulos de E/S relacionados con la seguridad conectados.
Algunos de estos datos también se pueden visualizar en el cuadro de diálogo SafePLC Info,
que podrá abrir desde el cuadro de diálogo de control SafePLC de Machine Expert - Safety.
 Ejecutar el comando Descarga de aplicaciones.
 Ejecutar comandos relacionados con SafeKey, como por ejemplo formatear o copiar la
SafeKey, o confirmar el intercambio de claves (en lugar de confirmar el intercambio
directamente en el dispositivo SLC).
 Ejecutar comandos de configuración correspondientes a los módulos relacionados con la
seguridad conectados (confirmar la actualización del firmware o el intercambio de módulos,
explorar el sistema).

Uso de la visualización de control remoto

Procedimiento en Logic Builder:

Paso Acción
1 Inicie sesión en el Logic/Motion Controller (Online → Inicio de sesión).
Resultado: Los editores abiertos pasan a la modalidad online.
2 Si la aplicación no se está ejecutando, seleccione el comando Depurar → Iniciar o pulse F5
para iniciar su ejecución.
3 Abra Herramientas y expanda la carpeta Aplicación (...).
4 Expanda la carpeta SlcRemoteControllerExample y haga doble clic en el nodo
VIS_SlcRemotController.
Resultado: Se abre la hoja de cálculo de visualización, en la que se muestra el centro de control
de SLC virtual.
5 En el centro de control de SLC virtual, haga clic en el botón Enable_Vis y, a continuación, en el
botón Control remoto.
6 Introduzca la contraseña del SLC en el campo situado debajo del botón Control remoto y pulse
Intro.
Resultado: El SLC lee los datos mostrados en la pantalla de visualización y se visualizan en la
pantalla.

100 EIO0000003926 10/2019

 Funcionamiento y mantenimiento

Si ha ejecutado el comando de Descarga de aplicaciones a través de la visualización, deberá

confirmar el CRC del proyecto. Machine Expert - Safety muestra este CRC como un valor
hexadecimal (por ejemplo, en el cuadro de diálogo SafePLC Info). La visualización en Logic
Builder prevé un valor decimal. Es posible ajustar el formato a través del menú contextual Display
Mode de la página de visualización.
Consulte la guía de programación de EcoStruxure Machine Expert - Safety para obtener
información acerca de la función de Descarga de aplicaciones.

EIO0000003926 10/2019 101

Funcionamiento y mantenimiento

Diagnóstico de Sercos:

Evaluación del parámetro ConnectionState de los esclavos Sercos

En el caso de que el bus de Sercos sufra una interrupción, el maestro Sercos del Logic/Motion
Controller permanecerá en la fase CP4 (excepto si la conexión se interrumpe entre el maestro
Sercos y el primer esclavo). Esto es así a pesar de que algunos esclavos Sercos dejen de estar
accesibles.
En esta situación, los valores de los esclavos Sercos suspendidos, que se muestran en los
correspondientes editores de objetos en Logic Builder, se congelan con el último valor actualizado
y quedan por tanto obsoletos.
Para evitar que estos valores obsoletos se utilicen en la aplicación, evalúe el parámetro
ConnectionState de cada esclavo Sercos implicado.
El SLC incluye este parámetro en el editor de Parámetros de Schneider Electric Sercos III, grupo
Sercos Diagnostics. En el caso de otros esclavos, como por ejemplo BC_TM5NS31, este
parámetro está disponible en el editor Parámetros del dispositivo.
El valor indica el estado real de la conexión Sercos con el esclavo en cuestión. Utilice este
parámetro en el código de manera que los valores proporcionados por este esclavo solo se
consideren válidos si ConnectionState = Operational.

102 EIO0000003926 10/2019

 Seguridad integrada para M262
Índice
EIO0000003926 10/2019

Índice

A categorías de mensajes, SafeLogger, 98

CentralControl_DigitalOutputs_xx, 47
acoplador de bus
código relacionado con la seguridad, 68
configuración, 48
CommunicationWatchdog, 59, 62
en la aplicación de muestra, 19
compilar proyecto relacionado con la seguri-
acoplador de bus TM5NS31
dad, 74
configuración, 48
conectar
activación de licencia, 33, 53
Logic/Motion Controller, 50
activación de licencias, 33
Safety Logic Controller, 79
activar licencias, 53
configuración
actualizaciones de firmware, 34
acoplador de bus TM5NS31, 48
Advertencia de configuración de Post, 50
ajustes de tarea, 41
aplicación de seguridad
intercambio de datos del SLC, 44
depurar, 82
módulos TM5/TM7, 47, 62
proyecto de ejemplo, 69
puerto Ethernet 1, 41
pruebas funcionales, 80
Safety Logic Controller, 44
supervisar, 80
SLC, 56
supervisión, 82
tiempo de ciclo de Sercos, 42
árbol de dispositivos en EcoStruxure Machi-
tiempo de ciclo TM5, 48
ne Expert - Safety, 55
configuración de comunicación, 41
árbol Herramientas, 40
ConfiguredSercosAddress, 43
arquitectura
ConfiguredToplogicalAddress, 43
línea Sercos, 30
confirmación de actualizaciones de firmware,
seguridad integrada, 18
35
tiempo de ciclo de TM5 con muchos mó-
confirmar dispositivos SDIO cambiados, 53
dulos, 48
ConnectionState, 102
arquitectura de seguridad integrada, 18
contraseña
arquitectura de una línea, 30
proyecto relacionado con la seguridad, 53
Asistente del controlador, 32
Safety Logic Controller, 76, 79
control remoto, 40, 58, 100
CRC, 99
C crear proyectos, 39
cableado cuadro de diálogo
directrices, 28 Confirm changed SDIO Devices, 53
Sercos, 30 cuadro de diálogo de inicio de sesión para
cableado del bus de campo, 30 el SLC, 79
Cableado del PC, 30 Project Info, 86
cableado del PC de puesta en marcha, 30 Response Time Calculator, 66
calcular Response Time Relevant Parameters, 59
parámetros relevantes para el tiempo de SafePLC, 77, 79
respuesta, 59 SafePLC Info, 100
tiempo de respuesta de seguridad, 66

EIO0000003926 10/2019 103

Índice

CycleTime ElectronicLabel, 51
bus TM5, 48 EN ISO 13849, 23
SLC, 56 equipo de seguridad, 64
escribir valores, 51
estado de variable, 81
D estándar (definición de término), 19
datos de intercambio Ethernet_1 (nodo en Dispositivos), 39
reglas y notas, 45 exploraciones de módulos, número de, 58
declarar variables en EcoStruxure Machine explorar la red de seguridad, 58
Expert - Safety, 73
depurar, 82
Descarga de aplicaciones, 101 F
descargar forzar, 82
Logic/Motion Controller, 50 funcionamiento, 95
Safety Logic Controller, 79 FW-ACKN, 35
DesiredPhase, 51
Device Parameterization Editor, 55, 62
diagnóstico, 102 G
dirección IP, 50 GlobalLogger, 98
Logic/Motion Controller, 41
directrices para el cableado, 28
Dispositivos, 39 H
dispositivos TM5/TM7 habilitar la salida de seguridad a través del
actualizaciones de firmware, 35 Logic/Motion Controller, 90
dispositivos utilizados en el proyecto de HALT [Debug], estado del SLC, 78
ejemplo, 19 Herramientas, 100
distancia mínima del equipo de seguridad, 64 herramientas
documentación, proyecto relacionado con la activar licencia, 33, 53
seguridad, 86 License Manager, 33
para actualizaciones de firmware, 34
para actualizaciones del firmware, 32
E para seguridad integrada, 19
EcoStruxure Machine Expert, 19
activar licencia, 33, 53
componentes necesarios, 32 I
instalación, 32 IdentificationMode, 43
EcoStruxure Machine Expert - Safety, 20 IEC 61508, 23
contraseñas, 53 imprimir, proyecto relacionado con la seguri-
iniciar, 53 dad, 86
parámetros de dispositivo relacionado incremento de fase, 51, 58, 96
con la seguridad, 55 indicador de verificación de POU, 85
primeros pasos, 53 iniciar EcoStruxure Machine Expert - Safety,
ventana Devices, 55 53
EcoStruxure Machine Expert Logic Builder, inicio, 50, 96
19 inicio de aplicación, 50

104 EIO0000003926 10/2019

 Índice

instalación máquina de estado (SLC), 77

eléctrica, 27 marcas de tiempo, 99
mecánica, 26 MaxDataTransportTime, 59, 62
software, 32 migración desde un sistema PacDrive 3, 21
software Asistente del controlador, 32 MinDataTransportTime, 59, 62
software Asistente para dispositivos, 32 modalidad de depuración (SLC), 77, 80
software para actualización del firmware, modalidad online, 82
32 modalidad segura (SLC), 76
instalación del software, 32 modalidades de funcionamiento
instalación eléctrica, 27 Safety Logic Controller, 76
instalación mecánica, 26 módulos TM5/TM7
Instalador de Machine Expert, 32 actualizaciones de firmware, 34
intercambiar datos, 55, 88 configuración, 47, 62
asignar en aplicación estándar, 45 confirmar cambio de arquitectura, 53
configuración del SLC, 44 habilitar la salida de seguridad a través
intervalo de tarea, 41 del Logic/Motion Controller, 90
IPConfigMode, 43 leer señales de diagnóstico, 92
ManualConfiguration, 62
parámetros relevantes para el tiempo de
L respuesta, 62
leer sincronización de dispositivos, 53
señales de diagnóstico de módulos de se- tiempo de procesamiento, 65
guridad, 92 validación de temporización, 62
variable de intercambio en el Logic/Mo- visualización de estados, 40
tion Controller, 88
License Manager, 33
limitaciones N
datos de intercambio (cantidad de), 44 Nivel de desarrollo en EcoStruxure Machine
sistema, 21 Expert - Safety, 53
LMC2SLC_NumberOfxxx, 45 nivel de integridad de seguridad , 23
Logic/Motion Controller, 18 nivel de rendimiento, 23
actualizaciones de firmware, 34 No Execution, estado del SLC, 78
conectar con, 50 NodeGuardingTimeout, 58
configuración de tarea, 41 nodos de seguridad, 19
configuración del puerto Ethernet, 41 NumberOfScans, 58
descargar proyecto, 50
dirección IP, 41
puerto SERCOS CN1, 30 O
puesta en marcha, 50 Optional (parámetro), 62
tiempo de ciclo de Sercos, 42

P
M parámetros de dispositivos
mantenimiento, 95 acoplador de bus TN5NS31, 48
ManualConfiguration, 62 en EcoStruxure Machine Expert - Safety,

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Índice

55 nado con la seguridad, 71

Parámetros de Schneider Electric Sercos III, variables en código relacionado con la se-
51, 55 guridad, 72
parámetros definidos por el usuario, 47 protocolo openSafety, 19
parámetros del dispositivo proyecto
módulos TM5/TM7, 47, 62 a partir de ejemplo, 39
Safety Logic Controller, 44, 56 compatibilidad, 21
parámetros relacionados con la seguridad, compilar (relacionado con la seguridad),
55, 56 74
parámetros relevantes para el tiempo de res- contraseñas para relacionado con la se-
puesta, 59, 62 guridad, 53
parpadeo de MXCHG, 58 CRC, 99
pasos de procesamiento acíclico por cada ci- creación en EcoStruxure Machine Expert
clo del SLC, 57 Logic Builder, 39
Pérdida de paquetes de red, 60 descargar en Logic/Motion Controller, 50
PL, 23 descargar en SLC, 79
planificación de equipo de seguridad, 64 descripción de ejemplo, 39
PLC de seguridad, 51 documentación, 86
poner en marcha imprimir, 86
Safety Logic Controller, 76 información (cuadro de diálogo), 86
práctica recomendada validación, 85
parámetros relevantes para el tiempo de proyecto de ejemplo, 19
respuesta, SLC, 60 proyectos compatibles, 21
Sercos incremento de fase, 96 pruebas funcionales, 80
tiempo de arranque del sistema, 58 puerto Ethernet 1, 30, 41
tiempo de ciclo de Sercos, 42 Puerto Ethernet 2, 30
tiempo de ciclo de TM5, 48 puertos RJ45 Sercos III (SLC), 30
tiempo de ciclo del SLC, 56 puesta en marcha
Program Machine controllers (Modicon), Logic/Motion Controller, 50
componente de software, 32
Program Machine Safety, componente de
software, 32 R
programar registrar, 32, 53
asignar señales de dispositivos a varia- RemoteControlAllowed, 58
bles, 74 rendimiento, 42
código relacionado con la seguridad, 68 tiempo de ciclo TM5, 48
conectar objetos en código relacionado Response Time Calculator, 66
con la seguridad, 73 RUN [Debug], estado del SLC, 78
constantes en código relacionado con la RUN [Safe], estado del SLC, 78
seguridad, 72 ruta de comunicación, SLC, 56
declarar variable relacionada con la segu-
ridad para señales de dispositivos, 73
funciones o bloques de funciones en códi- S
go relacionado con la seguridad, 70 SafeKey, 100
señales de dispositivos en código relacio- SafeLogger, 98

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 Índice

SafeLogicType, 51 sincronización de dispositivos, 53

Safety Logic Controller, 18 sincronización de dispositivos relacionados
actualizaciones de firmware, 34 con la seguridad, 53
conectar con, 79 sistema
configuración, 44, 56 arquitectura, 18
confirmar actualizaciones de firmware de compatibilidad, 21
módulos, 35 funcionamiento, 95
contraseña, 76 inicio, 96
control remoto, 40 limitaciones, 21
descargar proyecto, 79 mantenimiento, 95
en dispositivos, 55 rendimiento, 42, 48
explorar módulos, 58 SIL/PL, alcanzable, 23
FW-ACKN, 35 tiempo de arranque, 58
habilitar control remoto, 58 SLC
máquina de estado, 77 control remoto, 100
modalidades de funcionamiento, 76 SLC conectado a través de LMC, 56
NodeGuardingTimeout, 58 SLC Remote Controller (M262) (ejemplo de
NumberOfScans, 58 proyecto), 39
parámetros relevantes para el tiempo de SLC2LMC_NumberOfxxx, 45
respuesta, 59 SlcIoConfiguration, 44
parpadeo de MXCHG, 58 SlcRelatedConfiguration, 51
poner en marcha, 76 SlcRemoteControllerExample, 40
puertos RJ45 Sercos III, 30 SN, 19
RemoteControlAllowed, 58 sobrescribir, 82
ruta de comunicación, 56 software Asistente del controlador, 34
SSDIOCreation, 57 software Asistente para dispositivos, 32, 34
tiempo de ciclo, 56 SoftwareRevision, 51
tipo, 51 SSDIOCreation, 57
validación de temporización, 59 STOP [Debug], estado del SLC, 78
versión del firmware, comprobar, 51 STOP [Safe], estado del SLC, 78
visualización de estados, 40 suma de comprobación, 99
Safety_PLC, 55 supervisar, 80
SafetyResponseTimeDefaults (SLC), 59 editores de objetos online, 97
Sercos, 78, 80 editores de variables online, 97
asignación de dirección, 50 SafeLogger, 98
asignación de direcciones, 43 supervisión, 82
comunicación asíncrona, 42, 96 estado de comunicación de Sercos, 102
diagnóstico, 102
incremento de fase, 42, 43, 51, 58, 96
tiempo de ciclo, 42 T
Sercos cableado, 30 tarea
Sercos_Master, 19, 39, 42, 51, 55, 96 configuración, 40
SercosCycletimeConfig, 42 configuración de Logic/Motion Controller,
SercosPhaseChanger, 51 41
SIL, 23 relacionada con la seguridad, 68

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Índice

TASK_SR_VisControl, 41 VIS_SlcRemoteController, 40, 100

Task_SR_VisControl (tarea de ejemplo), 40 visualización (ejemplo), 40, 100
TCPIP Communication parameters, 56
telegrama de datos, validación de temporiza-
ción, 59, 62 W
tiempo de arranque del sistema de seguri- watchdog
dad, 58 para la comunicación relacionada con la
tiempo de ciclo de bus TM5, 48 seguridad, 59
tiempo de procesamiento para la modalidad de depuración del SLC,
aplicación en el SLC, 65 77
en módulo de salida de seguridad, 65 watchdog de depuración (SLC), 77
en módulos de entrada de seguridad, 65
en módulos de salida de seguridad, 66
en sensor, 65 Z
tiempo de respuesta de seguridad zona de funcionamiento, 64
cálculo, 66
condiciones previas para el cálculo, 64
parámetros relevantes, 59, 62
recalcular tras modificación del tiempo de
ciclo, 48
tiempo de ciclo de TM5, influencia, 48, 60
tiempo de respuesta de seguridad total, 65
tiempo de transporte de entrada, 65
tiempo de transporte de salida, 65
timeout
al explorar dispositivos de seguridad, 58
en comunicación relacionada con la se-
guridad, 59
modalidad de depuración del SLC, 77
tipos de Logic/Motion Controller compatibles,
21
Topology mode, 43

V
validación de temporización de aplicación de
seguridad, 59, 62
validación, proyecto relacionado con la segu-
ridad, 85
valores online
EcoStruxure Machine Expert Logic Buil-
der, 97, 97
ventana Devices, 55, 62
versión de prueba por tiempo limitado, 32
versión de prueba, tiempo limitado, 32

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