DISEÑO
1
P1. El motor, la carrocería y los neumáticos de un coche afectan a su
aceleración y máxima velocidad. El sistema de control de un coche está
representado en el diagrama de bloques. Supóngase un comando de velocidad
en forma de escalón y 𝐺(𝑠) = 100/(𝑠 + 2)/(𝑠 + 5). (a) Calcular el
sobreimpulso. (b) Calcular el tiempo necesario para alcanzar el régimen
estacionario.
(a) Para calcular el sobreimpulso, algo típico de un sistema de segundo orden,
es necesario conocer la frecuencia natural 𝜔𝑛 y el factor de amortiguamiento 𝛿.
Estos son fácilmente reconocibles a partir de la forma estándar de la función
de transferencia T(s). Para ello, hace falta realizar alguna operación
matemática sencilla.
100
𝐺(𝑠) (𝑠 + 2)(𝑠 + 5) 100
𝑇(𝑠) = = =
1 + 𝐺(𝑠) 1 + 100 (𝑠 + 2)(𝑠 + 5) + 100
(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
100 100 110 𝜔𝑛2
𝑇(𝑠) = = = 𝐾
𝑠 2 + 7𝑠 + 110 110 𝑠 2 + 7𝑠 + 110 𝑠 2 + 2𝛿𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2
𝜔𝑛 = √110
1 Los problemas han tenido su inspiración en el capítulo 5 del libro “Modern Control Systems” de
Richard Dorf y Robert Bishop
DISEÑO
7
𝛿= = 0.334
2 √110
El valor del factor de amortiguamiento confirma que el sistema es
subamortiguado. El sobreimpulso es una característica suya. Los sistemas
oscilatorios, críticamente amortiguados o sobreamortiguados, no poseen
sobreimpulso. Por tanto, la siguiente ecuación no sería válida. Se usan las
iniciales PO del inglés “Percent Overshooting”.
2
𝑃𝑂 = 𝐾 𝑒 −𝜋 𝛿/√1−𝛿 = 29 %
(b) El tiempo necesario para alcanzar el sistema estacionario 𝑇𝑠 depende de la
constante de tiempo. En los sistemas de segundo orden, esta se define como
1
. Caracteriza el decaimiento de las oscilaciones. Habitualmente, 4 veces
𝛿 𝜔𝑛
este valor garantiza que el sistema oscile en una banda del ± 2 % del valor en
estado estable. En otras palabras, a partir de ese momento el intervalo de
oscilación está entre el 98 % y el 102 %. Esperando 3 veces la constante de
tiempo, la banda sería del ± 5 %.
4
𝑇𝑠 = = 1.14 𝑠
𝛿 𝜔𝑛
DISEÑO
P2. Considerar el sistema en lazo cerrado de la figura donde 𝐺(𝑠) = 1/(𝑠 + 2𝑘)
y 𝐻(𝑠) = 1/(𝑠 + 𝑎). Supóngase una referencia de escalón unitario. Determinar
los parámetros de 𝑘 y 𝑎 para que el error del sistema en estado estacionario
sea cero.
Para cuantificar el error del sistema en estado estable, se usa el Teorema del
Valor Final para el error. Recordar que la referencia, también llamada consigna,
es un escalón de valor unitario 𝑅(𝑠) = 1/𝑠.
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠 𝐸(𝑠)
𝑡→∞ 𝑠→0
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝑇(𝑠)𝑅(𝑠) = 𝑅(𝑠)[1 − 𝑇(𝑠)]
𝐺(𝑠) 𝑠+𝑎
𝑇(𝑠) = =
1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) 𝑠 2 + (2𝑘 + 𝑎)𝑠 + 2𝑎𝑘 + 1
Solamente queda hacer los cálculos pertinentes. Se busca que el error en
estado estacionario sea nulo.
𝑠 2 + (2𝑘 + 𝑎 − 1)𝑠 + 2𝑎𝑘 + 1 − 𝑎 1 2𝑎𝑘 + 1 − 𝑎
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝐸(𝑠) = =
𝑠→0 𝑠 2 + (𝑠𝑘 + 𝑎)𝑠 + 2𝑎𝑘 + 1 𝑠 2𝑎𝑘 + 1
𝑎−1
𝑒𝑠𝑠 = 0 ⇔ 𝑘 =
2𝑎
DISEÑO
DISEÑO
P3. Un panel fotovoltaico genera voltaje en corriente continua que podría ser
utilizado para alimentar un motor de corriente continua. También podría
convertirse en corriente alterna y ser volcada a la red eléctrica. El ángulo de
incidencia solar es cambiante y, por tanto, lo es la energía fotovoltaica obtenida.
En todo momento, interesa obtener la máxima energía fotovoltaica posible.
Para ello, interesa estar en el punto de máxima potencia (Maximum Power
Point MPP) de la curva de potencia. Una opción es utilizando el sistema en lazo
𝐾
cerrado de la figura donde 𝐾 = 20 y 𝐺(𝑠) = . Responda a las siguientes
𝑠+20
preguntas. (a) Encontrar la constante de tiempo del sistema de lazo cerrado.
(b) El tiempo necesario para llegar a un valor del 2 % del valor final ante una
perturbación en forma de escalón unitario.
(a) La constante de tiempo se extrae de la función de transferencia 𝑇(𝑠). En
ella, se aprecian dos polos en el denominador. Uno de ellos está en el origen.
Descomponiendo en fracciones parciales, sin llegar a realizar los cálculos, se
aprecia una función escalón 𝑇1 (𝑠) y un sistema de primer orden 𝑇2 (𝑠). Esta
último caracteriza el transitorio del sistema. Transformando 𝑇2 (𝑠) en su forma
estándar, se obtiene el valor de la constante de tiempo 𝜏 = 1/30 segundos.
DISEÑO
𝐺(𝑠)
𝑌(𝑠) 𝑠 20 𝐴 𝐵
𝑇𝑅 (𝑠) = = = = + = 𝑇1 (𝑠) + 𝑇2 (𝑠)
𝑅(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝑠(𝑠 + 30) 𝑠 𝑠 + 30
1+ ·𝑠
𝑠
𝐵 𝐵 1 1
𝑇2 (𝑠) = = 𝑠 =𝐾
𝑠 + 30 30 +1 𝜏𝑠 + 1
30
(b) En este apartado, es relevante la perturbación. Por ello, hay que calcular su
función de transferencia. En su cálculo, se supone nula la entrada R(s) del
sistema. Este es un sistema lineal y, por ello, se cumple el principio de
superposición. Esto es, la función de transferencia total sería la suma de las
funciones de transferencia de la entrada R(s) y la perturbación D(s).
𝑌(𝑠) −𝐺(𝑠) −20
𝑇𝐷 (𝑠) = = =
𝐷(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 30
Para calcular su respuesta temporal, es necesario realizar la transformada de
Laplace inversa. Recordar que se supone una perturbación escalón unitario.
Después, solamente hay que despejar que garantiza alcanzar el 98 % de su
valor final de -2/3.
−20 1
𝑌(𝑠) =
𝑠 + 30 𝑠
2
𝑦(𝑡) = ℒ −1 (𝑌(𝑠)) = − (1 − 𝑒 −30𝑡 )
3
2
𝑦𝑠𝑠 (𝑡) = lim 𝑦(𝑡) = −
𝑡→∞ 3
2 2 ln(0.02)
0.98 𝑦𝑠𝑠 (𝑡) = −0.98 = − (1 − 𝑒 −30𝑡 ) ⇔ 𝑡 = = 0.13 𝑠𝑒𝑔.
3 3 −30
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P4. Considerar el diagrama de bloques mostrado en la figura. En ella, se utiliza
una doble realimentación. Supóngase 𝐺(𝑠) = 100/𝑠 2 y 𝐻(𝑠) = 𝐾𝑠. (a) Calcular
el error en estado estacionario para una referencia tipo rampa de pendiente A.
(b) Seleccionar el valor de K que produzca un sobreimpulso nulo para una
referencia tipo escalón.
(a) La novedad en este problema está en la doble alimentación. Ambas dan
una realimentación negativa y, por tanto, ambas se restan a la señal de
referencia. Esto equivale a la resta de del feedback conjunto 𝐻(𝑠) = 1 + 𝐾𝑠.
Sabiendo esto, se puede simplificar el diagrama de bloques utilizando una
única realimentación. Esto facilita su interpretación y el cálculo de la función de
transferencia.
DISEÑO
El error del sistema en estado estable, se calcula mediante el Teorema del
Valor Final. Para ello, es necesario tener en cuenta la función de transferencia
𝑇(𝑠) y la referencia tipo rampa 𝑅(𝑠).
𝑌(𝑠) 𝐺(𝑠) 100
𝑇(𝑠) = = = 2
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)(1 + 𝑠𝐾) 𝑠 + 100𝐾𝑠 + 100
𝐴
𝑅(𝑠) =
𝑠2
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 𝐸(𝑠) = lim 𝑠 [𝑅(𝑠) − 𝑌(𝑠)] = lim 𝑠 [1 − 𝑇(𝑠)]𝑅(𝑠)
𝑠→0 𝑠→0 𝑠→0
100
𝑠2 𝐴
𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 [1 − ] = 𝐾𝐴
100
1 + 2 (1 + 𝐾𝑠) 𝑠
𝑠→0
𝑠
(b) Este apartado pide diseñar el controlador para que no exista sobreimpulso.
Observando la función de transferencia, se trata de un sistema de segundo
orden. Para evitar el sobreimpulso, el sistema debe ser al menos críticamente
amortiguado (𝛿 ≥ 1).
100
𝑇(𝑠) =
𝑠2 + 100𝐾𝑠 + 100
𝜔𝑛 = √100 = 10
𝛿
2𝜔𝑛 𝛿 = 100𝐾 ⇔ 𝐾 =
5
1
𝐾≥
5
DISEÑO
P5. Diseñar el controlador PID del sistema mostrado utilizando Ziegler-Nichols.
Las figuras muestran la salida del sistema para un controlador 𝐶(𝑠) = 𝐾𝑃 y una
𝑅(𝑠) tipo impulso. También se facilita la tabla de los valores recomendados por
Ziegler-Nichols para la sintonía de un controlador PID.
1
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 2)(𝑠 + 3)
𝐾𝑃 = 5 𝐾𝑃 = 25 𝐾𝑃 = 30
Tipo 𝑲𝒑 𝑻𝒊 𝑻𝒅
P 0.5 𝐾𝑢 - -
PI 0.45 𝐾𝑢 0.83 𝑇𝑢 -
PD 0.8 𝐾𝑢 - 0.125 𝑇𝑢
PID clásico 0.6 𝐾𝑢 0.5 𝑇𝑢 0.125 𝑇𝑢
Un controlador PID (proporcional-integral-derivativo) obedece a la ecuación
𝐾𝐼
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑃 + + 𝐾𝐷 𝑠. Diseñar un controlador PID consiste en definir los valores
𝑠
de las constantes 𝐾𝑃 , 𝐾𝐼 y 𝐾𝐷 . Para ello, se elige un criterio u objetivo. John G.
DISEÑO
Ziegler y Nathaniel B. Nichols desarrollaron su método para lograr un
decaimiento de cuarto de onda en el régimen transitorio. En otras palabras, el
objetivo es que la onda del transitorio decaiga a la cuarta parte en cada pico
sucesivo. Trabajando con esta suposición, definieron una serie de tablas que
agilizan los cálculos de las constantes. Aunque para poder utilizarlas, es
necesario obtener un par de parámetros previamente.
Existen dos métodos de Ziegler-Nichols. El primero de ellos, modela la planta
mediante un sistema de primer orden. No se puede utilizar en sistemas
oscilantes, ni divergentes. Existe un ejemplo resuelto en las diapositivas de
teoría. Se recomienda su estudio y análisis. El segundo, es un método más
genérico y no tiene las limitaciones previas. Trabaja con el sistema en lazo
cerrado. Puesto que se facilitan las salidas del sistema en lazo cerrado,
forzosamente se trata del segundo método.
El segundo Ziegler-Nichols comienza con un controlado que solamente tiene
parte proporcional. Se varía su valor hasta obtener una salida oscilatoria
constante. A partir de los datos facilitados, se observa que esto se produce con
𝐾𝑝 = 30. Esta ganancia también recibe el nombre de ganancia crítica o última
𝐾𝑢 . Además, utilizando esa oscilación constante se obtiene el período crítico
𝑇𝑢 = 2.75 segundos. Estos parámetros, 𝐾𝑢 y 𝑇𝑢 , se necesitan para utilizar las
tablas de ZN y así poder diseñar el controlador PID. En este caso, debido al
requisito del enunciado, se lee la fila correspondiente a “PID”.
𝐾𝑃 = 0.6 𝐾𝑢 = 0.6 · 30 = 18 ·
𝑇𝑖 = 0.5 𝑇𝑢 = 1.375
𝑇𝑑 = 0.125 𝑇𝑢 = 0.3438
DISEÑO
Ahora solamente queda calcular las ganancias de integración y derivativas. Las
tablas de ZN definen la constante de tiempo integral 𝑇𝑖 y derivativa 𝑇𝑑 . Esta
forma de proporcionar los valores, se debe a que existe otra forma de definir
un controlador PID.
1
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑃 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠)
𝑇𝑖 𝑠
Para utilizar la forma habitual, es necesario obtener ganancias. Realizando los
cálculos correspondientes, se obtienen las ganancias integral y derivativas. En
ambos casos, se obtendría el mismo resultado.
𝐾𝑃 18
𝐾𝐼 = = ≈ 13.09
𝑇𝑖 1.375
𝐾𝐷 = 𝐾𝑃 𝑇𝑑 = 18 · 0.3448 ≈ 6.21
13.09
𝐶(𝑠) = 18 + + 6.21 𝑠
𝑠
