MECANISMOS
ROGER PEÑA MEZA
Movimiento ó Movilidad
Definición
Más concretamente, los grados de libertad son el
número mínimo de velocidades generalizadas
independientes necesarias para definir el estado
cinemático de un mecanismo o sistema mecánico.
El número de grados de libertad coincide con el
número de ecuaciones necesarias para describir el
movimiento.
Es factible determinar la movilidad de un
mecanismo directamente a través de un recuento
del numero de eslabones y la cantidad y tipos de
articulaciones (juntas) que incluye.
Grados de libertad en mecanismos planos
Para un mecanismo plano cuyo movimiento tiene lugar
sólo en dos dimensiones, el número de grados de libertad
del mismo se pueden calcular mediante el criterio de
Grübler-Kutzbach:
m = 3(n – 1) -2j1 – j2
donde:
m = movilidad.
n = número de eslabones de un mecanismo.
j1 = número de uniones de 1 grado de libertad.
j2 = número de uniones de 2 grados de libertad.
Grados de libertad en mecanismos planos
Importante: esta fórmula es válida sólo en el caso de que
no existan enlaces redundantes, es decir enlaces que
aparecen físicamente en el mecanismo pero no son
necesarios para el movimiento de éste. Para poder emplear
el criterio, debemos eliminar los enlaces redundantes y
calcular entonces los grados de libertad del mecanismo.
Todas las partes fijas (uniones al suelo) se engloban como
el primer elemento. Aunque el grado de libertad de algunas
uniones es fácil de visualizar, en otras ocasiones se pueden
cambiar por sistemas equivalentes.
Si m < 0 entonces no hay cadena de movimiento.
Si m = 0 el movimientos es imposible.
Para m > 0 el mecanismo posee m grados de libertad.
1 ≤ m < 6 condición máxima de movimiento.
n = 3, j1 = 3,
n = 4, j1 = 4,
j2 = 0, m=0 n = 4, j1 = 4,
j2 = 0, m=1
j2 = 0, m=1
n = 5, j1 = 5, n = 3, j1 = 2,
j2 = 0, m=2 n = 4, j1 = 3,
j2 = 1, m=1
j2 = 1, m=2
MECANISMOS DE BARRAS ARTICULDAS
Sistema de barras articuladas
Serie de pares de elementos conectados a través de pares cinemáticos.
Cuando una de las barras es fija el sistema se convierte en mecanismo.
Para el estudio de un mecanismo cualquiera es posible reducirlo a un
cuadrilátero articulado o a una combinación de cuadriláteros.
Cuadrilátero articulado
Este mecanismo conecta 4 eslabones en forma de barra y 4 pares
cinemáticos giratorios. El eslabón fijo puede ser una barra, pero
generalmente esta constituido por la armadura de la maquina.
1 = barra fija
2 = manivela
3 = biela
4 = contramanivela
Uno de los usos habituales del mecanismo de 4 barras es el de generador
de trayectorias. El acoplador del mecanismo tiene asociado un plano que
se mueve con el mismo. Cada punto de este plano genera una trayectoria
distinta
LA LEY DE GRASHOF
La Ley de Grashof es una fórmula utilizada para analizar
el tipo de movimiento que hará el mecanismo de cuatro
barras: «para que exista un movimiento continuo entre las
barras, la suma de la barra más corta y la barra más larga
no puede ser mayor que la suma de las barras restantes».
Relación de velocidades
w2 Q4 C 24 Q4 C 24
w2 w4
w4 Q2 C 24 Q2 C 24
Condición física
1. Si Q2Q4 < Q2A +AB + Q4B
Entonces AB < Q2A + Q2Q4 + Q4B
2. M = barra mayor
m = barra menor
p y q = barras intermedias
MECANISMOS DE 4 BARRAS NO DE GRASHOF
Cuando se cumple que s + l > p + q, no existe ninguna inversión cinemática
del cuadrilátero articulado que proporcione un mecanismo con capacidad
para realizar vueltas completas en alguna de sus barras. Así, todos los
mecanismos que se pueden obtener son triples balancines
MECANISMOS PLEGABLES
El límite de la condición de Grashof ocurre cuando s + l = p + q. Los
mecanismos que cumplen esta igualdad son siempre mecanismos plegables
(es decir, mecanismos en los que existe alguna posición en la que todas las
barras están alineadas).
Los mecanismos plegables se utilizan en muchas aplicaciones industriales y
domésticas en los que se requiere que el mecanismo ocupe muy poco espacio
en una determinada posición.
Manivela balancín doble balancín doble manibela
Barra fija siempre barra fija siempre barra fija siempre
adyacente a la menor opuesta a la menor menor
• Inversión cinemática
Consiste en fijar determinada barra en una cadena
cinemática para obtener diferentes mecanismos
• Angulo de transmisión g
La ventaja mecánica es mayor cuando el ángulo de
transmisión es grande y cerca a 90°
•Inversiones del mecanismo M.B.C
Fijando el cuerpo 1
Relación de ángulos igual a relación de
tiempos. a b 180°
Ta ∞ a = Tiempo de retorno
Tb ∞ b = Tiempo de trabajo
Fijando el cuerpo 2
Fijando el cuerpo 3
Fijando el cuerpo 4
•Mecanismos especiales de barra
Mecanismos de balancines iguales
Mecanismos paralelogramo
MECANISMOS DE 6 BARRAS CLÁSICOS
• Mecanismos de Watt I • Mecanismos de Watt II
• Mecanismos de Stephenson I , II y III
MECANISMOS DE LINEA RECTA
• Mecanismos de línea recta de Watt
• Mecanismos de línea recta de Roberts
• Mecanismos de línea recta de Chebyshev
MECANISMOS DE LINEA RECTA
• Mecanismos de línea recta de Hoekens
• Mecanismos de línea recta de Peaucellier
• Mecanismos de línea cuasi-circular
Mecanismos pantógrafo
MN = QR
QM = RN
QM MP QM TrayT QT
NT NP
NT NP MP TrayP QP
Mecanismo de manivela isósceles
Q2A = AB = AD
Movimiento de H
X = DH cosa
Y = BH sena
Cos 2a = sen2a = 1
X2/(DH)2 = Y2/(BH)2 = 1
Ecuación de una elipse
