TERCERA PRUEBA DE CONTROL AUTOMÁTICO
FECHA: ___________________
NOMBRE: __________________________________________________________________ NOTA: ___________________
NOTAS IMPORTANTES:
El desarrollo de las respuestas de la prueba es un trabajo personal e individual.
Si se evidencia que existen formatos, formas de escrituras, formas de gráficos, formas de
bloques, formas de tablas, formas de entrega de resultados y formas de redacciones de
conclusiones, similares entre pruebas de distintos estudiantes, serán declaradas como “copias”
y se impondrá un 1 como nota final, a todas ellas.
El desarrollo de la prueba puede ser escrita en un editor de texto computacional o a lápiz pasta, sin un formato
específico, pero con el orden adecuado para que se pueda revisar y evaluar al nivel de una prueba universitaria.
Enumere las hojas entregadas.
Si se responde a lápiz, la fotocopia o escaneo deberá ser legible, a criterio exclusivo del profesor, de lo contrario
no se corregirá dicha respuesta, imponiendo 0 puntos al ejercicio correspondiente.
TODA CONSULTA PUEDEN HACERLA VÍA WhatsApp: +56 998622990.
Enviar un único archivo en PDF al correo: [email protected]
Para efectos de identificar el remitente, deben consignar lo siguiente:
En “asunto” del correo, escribir: Apellido Nombre CAP3 y el archivo o archivos deben nombrarlos como: Apellido
Nombre CAP3.
No se aceptarán respuestas enviadas en otro formato ni con archivos con nombres distintos a lo indicado arriba.
PLAZO DE ENTREGA:
Hora de término del plazo de entrega es a las 24:00 horas del martes 05 de diciembre de 2023.
1
DATOS IMPORTANTES PARA LOS EJERCICIOS:
Los valores de X , Y, Z , corresponden al numeral posicional de las letras iniciales de su primer nombre, de su primer apellido
y de su segundo apellido, respectivamente, en el alfabeto español. No importa si hay repetición de numerales.
Considere la siguiente curva matemática, que modela la respuesta real de un sistema, dada una excitación u(t),
semejante a la figura que se observa como ejemplo a continuación:
Amplitudes
𝑲∙𝑬
𝒚(∞) =
𝟏𝟗𝟐
y(t)
u(t) = E
Su función de transferencia es la siguiente:
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠 3 + 18𝑠 2 + 104𝑠 + 192
𝒀
La excitación se obtiene de la fórmula: 𝑢(𝑡) = 𝐸 = 10 (2 − 27) , redondeado a número entero.
La ganancia se obtiene de la fórmula: 𝐾 = 250 + 1,5𝑿, redondeado a número entero.
𝒁
La referencia deseada es: 𝑟(𝑡) = 6 (1 − (27)), redondeado al primer decimal.
1.- Se requiere implementar una estrategia de control ON-OFF con histéresis del 20%. Considere que la energía
externa que alimenta al sistema tiene un máximo de 20% superior al valor energético que se necesita para
alcanzar a la referencia.
1.1.- Se solicita que se determine el instante de tiempo en que el controlador conmuta de ON a OFF por primera
vez. Grafique aproximadamente: r(t), y(t) y m(t). Los gráficos pueden ser a mano o mediante gráfico
computacional, pero en ambos casos deben estar perfectamente definidos, observables e indicadas las
escalas y los valores principales de las señales dibujadas. (Si realiza los gráficos a mano, considere que
las señales siguen trayectorias matemáticas)
1.2.- Si el experto del proceso que está modelado acá, requiere que la variable controlada, en régimen de
trabajo, no salga de una franja de error del ± 5% de la referencia, determine si el controlador ON-OFF es
adecuado para el control de dicha variable.
1.3.- Explique con claridad las ventajas y desventajas de una estrategia de control ON-OFF.
(Puntaje: 20)
2
2.- Considerando el mismo sistema modelado en el ejercicio 1, se requiere implementar dos estrategias de
control PID sintonizados con:
2.1.- El método de Ziegler-Nichols de oscilación sostenida.
2.2.- El método de Asignación de polos. (Recuerde que debe representar el modelo de la Función de
Transferencia como una función de 2do. Orden. Haga las aproximaciones teniendo en cuenta el
concepto visto en clases de los polos complejos dominantes)
En ambos casos se solicita encontrar los parámetros Kc, Ti y Td.
2.3.- Para ambos métodos, grafique las señales r(t), y(t) y m(t), hasta que se hayan estabilizados. Si lo
prefiere, puede generar los gráficos de manera computacional, de cualquier modo, deben estar
perfectamente definidos, observables los valores principales de las señales dibujadas e indicadas las
escalas correspondientes.
2.4.- Teniendo en cuenta los dos métodos de sintonización desarrollados en los puntos 2.1 y 2.2, Explique
cuál consideraría usted como la solución más eficiente para el control de la variable del sistema y por
qué tiene más ventaja con respecto al otro.
(Puntaje: 20)
3.- El diagrama de la figura, representa el control de un proceso térmico:
Transforme la función de transferencia G(s) a un modelo, aproximado, de primer orden, con el propósito de
aplicar la estrategia de control.
G(s)
r(t) e(t) m(t) u(t) 𝟓𝟖𝒆−𝟏,𝟓𝒔 y(t) = T°
T°
(𝒔 + 𝟐)(𝒔 + 𝟒)(𝒔 + 𝟔)
[0V, 5V] [0°C, 100°C]
Utilice un controlador proporcional sintonizado mediante el método de Cohen-Coon, para que siga una
referencia de temperatura: T° = 80°C.
Calcule los valores finales (esto es, cuando el controlador ya esté estabilizado), de las variables: r(t), e(t), m(t),
u(t) e y(t). Suponga que y(t) es temperatura y las demás variables son voltajes. Explique con absoluta claridad
los pasos y los cálculos realizados en el desarrollo de su respuesta.
NOTA: Para todo el desarrollo puede utilizar un programa computacional de simulación.
(Puntaje: 20)
