Laboratorio de Control Analógico I Práctica No. 11 y 12.

- Diseño de Controladores

Práctica 11 y 12: Diseño de Controladores I y II

Objetivo: Utilización de Matlab y Simulink para el análisis y diseño de las acciones básicas de
control, tales como las acciones ON-OFF, P, PI, PD y PID.

Introducción: Aunque existen diversas estructuras de control, es decir, diversas maneras de

conectar un controlador a una planta, la más utilizada es la conexión del controlador en cascada
con la planta a controlar, como se muestra en la figura 11.1

Controlador
Acción de Planta
R(s) E(s) control U(s) Y(s)
+ G ( s)
- Gc ( s )

Y1(s) Sensor
H (s)

Figura 11.1.- Esquema clásico de control, en cascada con la planta.

A los controladores que usan el esquema de la figura 11.1 también se les llama controladores
basados en la señal de error actuante, la cual es la diferencia entre la referencia deseada r (t ) y
la salida medida de la planta y1 (t ) , es decir,

e(t ) = r (t ) − y1 (t ) (11.1)
o bien,
E ( s ) = R ( s ) − Y1 ( S ) (11.2)

En la mayoría de los casos se usan sensores tales que G ( s ) = 1 , por lo tanto, es común suponer
que y1 (t ) = y (t ) .

Acciones Básicas de Control.

Las acciones de clásicas de control usadas en el esquema de la figura 11.1 se pueden clasificar
como sigue:

• Acción de Control ON-OFF

• Acción de Control proporcional (P)
• Acción de Control integral (I)
• Acción de Control proporcional - integral (PI)
• Acción de Control proporcional - derivativo (PD)
• Acción de Control proporcional–integral- derivativo (PID)

A continuación se hace una breve descripción de cada una de estas acciones de control.

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Elaboró: José Juan Rincón Pasaye
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Acción de control ON-OFF.

Esta acción de control solamente puede producir uno de dos valores: U OFF , o U ON , los cuales
conmuta y envía a la entrada de la planta de acuerdo con el valor de la señal de error actuante. La
versión más sencilla de esta acción de control se muestra en la parte izquierda de la figura 11.2 y
está dada por
U si e(t ) > ET
u (t ) =  ON (11.3)
U OFF si e(t ) < ET

Brecha diferencial o Histéresis.

Sin embargo, esta implementación produce cambios muy bruscos que pueden dañar los
elementos del actuador, por esta razón se le agrega una brecha diferencial en la forma de un
efecto de histéresis de manera que una implementación más adecuada está dada por

 U ON si e(t ) > EH

u (t ) =  U OFF si e(t ) < EL (11.4)
 no cambia si E < e(t ) < E
 L H

donde el ancho de la brecha diferencial es h = EH − EL . Obsérvese que la ecuación (11.4) se

reduce a la ecuación (11.3) en el caso en que h = 0 .

En la figura 11.2 se muestra el comportamiento entrada-salida de la acción de control ON-OFF con

y sin histéresis.

u(t) u(t)
VON VON

VOFF VOFF
ET e(t) EL EH
Conmutación simple e(t)
Conmutación con Histéresis
Figura 11.2.- Efecto Entrada- Salida de la Acción de control ON-OFF

La acción de control ON-OFF se representa en forma de bloque como en la figura 11.3

Ref(s) E(s) U(s) Planta Y(s)

+ G ( s)
-
Control ON-OFF
Y1(s) Sensor
H (s)

Figura 11.3.- Diagrama de bloques de la acción de control ON-OFF

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Para implementar esta acción de control en Matlab se Simulink se cuenta con el bloque 'relay'
mostrado en la figura 11.4, el cual se puede configurar dando doble click para que aparezca el
cuadro de diálogo mostrado en la misma figura.

Figura 11.4.- Bloque 'Relay' y su configuración de parámetros.

Para que la configuración mostrada en el cuadro de diálogo de la figura 11.4 coincida con el
comportamiento descrito por la ecuación (11.4), se deberán introducir los siguientes valores:

Switch on point: EH

Switch off point: EL

Output when on: U ON

Output when off: U OFF

Ejemplo: Control de velocidad de un motor de CD. Para ilustrar el comportamiento de los

diferentes controladores descritos en esta práctica se tomará como ejemplo un motor de CD de
imán permanente, controlado por voltaje, cuyo modelo simplificado en función de transferencia
está dado por:
Ω( s ) 15.7
Gm ( s) = = (11.5)
Va ( s) 0.02 s + 1

Donde Ω( s) es la velocidad angular en rad/seg. (Valor Nominal= 188.5 rad/seg=1800 rpm)

Va ( s ) es el voltaje aplicado a las terminales del motor de CD. (Valor nominal = 12 volts)

 Objetivo de control: Se desea que al cerrar el lazo con el controlador, la velocidad del
motor se mantenga a la referencia de velocidad r (t ) = constante, aún en presencia de
perturbaciones.

En la figura 11.5 se muestra el diagrama de simulación de Simulink para poner a prueba el

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comportamiento del controlador ON-OFF para el control de velocidad del motor de CD.

Scope

Perturbacion
= -70rad/seg
15.7
0.02s+1
Ref=100r/s Relay 0 a 12v Gm(s)
h=20

Figura 11.5.- Diagrama de simulación del control ON-OFF para la velocidad del motor de cd

Condiciones de la simulación:
Referencia = 100 rad/seg
Perturbación constante = -70 rad/seg a partir del instante t = 0.1 seg
parámetros del controlador ON-OFF: EH = 10 , EL = −10 , (h = 20) , U ON = 12 volts ,
U OFF = 0 volts

Los resultados de la simulación se muestran en la figura 11.6, en la cual se puede apreciar que la
brecha diferencial (h) evita un seguimiento exacto de la referencia, pero hace que la acción de
control no conmute tan rápido Si se disminuye h se tendrá un mejor seguimiento, pero a costa de
hacer más rápida la conmutación. También se observa que a partir de la perturbación la
conmutación se hace más lenta, pero la acción de control Va (t ) le cuesta más "esfuerzo", ya que
dura más tiempo en su valor máximo de 12 volts.

Control ON-OFF de velocidad del motor de CD

120

100 h
ω(t) (rad/seg)

80

60

40

20

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t (seg)
Va (volts)

10
5
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t (seg)
Figura 11.6.- Acción de control Va (t ) ON-OFF y respuesta de velocidad ω (t ) del motor de CD.

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Acción de control Proporcional.

Esta acción de control produce una corrección proporcional al tamaño del error, es decir, el valor
de la acción de control se obtiene multiplicando el error por una constante, es decir,
u (t ) = K p e(t ) (11.6)
donde K p se denomina ganancia proporcional.

por lo tanto, su función de transferencia es simplemente la constante K p , es decir,

U (s)
= Kp (11.7)
E ( s)

Por lo tanto, la representación de un controlador proporcional en diagrama de bloques es como se

muestra en la figura 11.7.

R(s) E(s) U(s) Planta Y(s)

+ G ( s)
Kp
-
Control Proporcional
Y1(s) Sensor
H (s)

Figura 11.7.- Sistema de control con un controlador proporcional

Ejemplo: Si consideramos el control proporcional de velocidad para el motor de CD, entonces

podemos obtener la Función de transferencia del sistema de lazo cerrado de la figura 11.7 ,
Y (s) K pG( s)
= (11.8)
R( s ) 1 + K p G ( s ) H ( s )

sustituyendo la función de transferencia del motor (11.5) y además con H ( s ) = 1 , se obtiene

Y (s) 15.7 K p
= (11.9)
R( s ) 0.02 s + 1 + 15.7 K p

Considerando una entrada escalón de amplitud 100, es decir, R ( s ) = 100 / s , se obtiene

1570 K p
Y (s) = (11.10)
s (0.02 s + 1 + 15.7 K p )
Usando el teorema del valor final obtenemos el valor de estado estable de la respuesta en el
tiempo
1570 K p 1570 K p
y (∞) = lim sY ( s ) = = (11.11)
s →0 0.02(0) + 1 + 15.7 K p 1 + 15.7 K p
por lo tanto, el error de estado estable ess será
ess = e(∞ ) = r (∞ ) − y (∞) (11.12)
pero en este caso r (∞) = 100 , por lo tanto

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1570 K p 100
ess = 100 − = (11.13)
1 + 15.7 K p 1 + 15.7 K p

De la ecuación anterior se observa que el error en estado estable nunca es cero, pero disminuye
para valores grandes de K p . En la figura 11.8 se muestra la respuesta del control proporcional
para la velocidad del motor de CD con diferentes valores de K P .

Control proporcional de velocidad del motor de CD

100

90 ess

80

70 Referencia rad/seg
velocidad (rad/seg) Kp=0.5
60 Velocidad (rad/seg) Kp=1
Velocidad (rad/seg) Kp=5
50
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

Accion de control (volts) Kp=0.5

40
Accion de control (volts) Kp=1
Accion de control (volts) Kp=5
20

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
Figura 11.8.- Acción de control proporcional Va (t ) y respuesta de velocidad ω (t ) del motor de CD

En la figura 11.8 se aprecia que el error de estado estable ess (el cual se marca sólo para el caso
K p = 0.5 ) disminuye conforme K p aumenta, además también disminuye el efecto de la
perturbación, sin embargo, esta mejora se logra con el costo de que la acción de control aumenta
considerablemente, sobre todo en el transitorio (La gráfica está recortada para apreciar el
transitorio de la acción de control Va (t ) , ya que los picos de voltaje llegan hasta 500 volts).

Acción de control Integral.

Una alternativa para disminuir el error de estado estable sin que la acción de control tenga los
picos producidos por la acción de control Integral, la cual produce una corrección proporcional a la
integral de la señal de error actuante, es decir,
1 t
u (t ) = ∫ e(τ )dτ (11.14)
Ti 0
donde Ti es una constante denominada Tiempo Integral.

la ecuación (11.14) significa que la magnitud de la acción de control producida por este
controlador es proporcional a la magnitud del error, pero también a la duración de dicho error,
por lo tanto, conforme pasa el tiempo, si el error no desaparece esta acción de control aumenta
sin parar.

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Expresando (11.14) en el dominio de Laplace, obtenemos

U (s) 1
= (11.15)
E ( s) Ti s
Por lo tanto, en un diagrama de bloques, la acción de control proporcional se representa como se
muestra en la figura 11.9

R(s) E(s) U(s) Planta Y(s)

+
1
G ( s)
- Ti s
Control Integral
Y1(s) Sensor
H (s)

Figura 11.9.- Sistema de control con un controlador Integral

Ejemplo: Si consideramos el control integral de velocidad para el motor de CD, entonces podemos
obtener la Función de transferencia del sistema de lazo cerrado de la figura 11.9 , como sigue
1
G (s)
Y (s) Ti s
= (11.16)
R( s) 1 + 1 G ( s) H ( s)
Ti s
sustituyendo la función de transferencia del motor (11.5) y además H ( s ) = 1 , se obtiene
Y (s) 15.7
= 2
(11.17)
R( s ) 0.02Ti s + Ti s + 15.7

Considerando una entrada escalón de amplitud 100, es decir, R ( s ) = 100 / s , se obtiene

Y (s) 1570
= (11.18)
R( s ) s (0.02Ti s 2 + Ti s + 15.7)

Usando el teorema del valor final obtenemos el valor de estado estable de la respuesta en el
tiempo
1570
y (∞) = lim sY ( s ) = = 100 (11.19)
s →0 0.02Ti (0)2 + Ti (0) + 15.7
por lo tanto, el error de estado estable ess será
ess = e(∞ ) = r (∞ ) − y (∞) (11.20)

pero en este caso r (∞) = 100 , por lo tanto

ess = 0 (11.21)

De la ecuación anterior se observa que el error en estado estable es cero, independientemente

del valor de Ti . En la figura 11.10 se muestra la respuesta del control integral para la velocidad
del motor de CD para el caso de Ti = 0.005 . Se observa en la figura que aunque el error tiende a
cero, tarda mucho en extinguirse, ya que la respuesta es muy oscilatoria.
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Control de velocidad del motor de CD con acción de control integral

velocidad (rad/seg)
150 Referencia (rad/seg)
ω(t) (rad/seg)

100

50

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2

40
Va (t) (volts)

20
0
-20

0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t (seg)
Figura 11.10.- Velocidad del motor de CD y acción de control Va (t ) con un controlador integral.

Acción de control Derivativa.

Esta acción de control produce una corrección proporcional a la rapidez con que crece el error
actuante. Es decir,
de(t )
u (t ) = Td (11.22)
dt

donde Td es una parámetro constante, denominado tiempo derivativo.

Aplicando Transformada de Laplace a la ecuación (11.22) obtenemos la función de transferencia

de esta acción de control

U (s)
= Td s (11.23)
E ( s)

 Observación: Una acción de control puramente derivativa no se debe utilizar, ya que no

produce ninguna corrección ante errores constantes, para utilizarla se debe combinar
preferentemente con una acción proporcional.

Acción de control Proporcional-Derivativa.

Una manera de evitar el efecto indeseable de la acción puramente derivativa es combinarla con
una acción de control proporcional, para obtener la acción de control combinada Proporcional
Derivativa (PD), la cual producirá la acción de control como la combinación lineal de una parte
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proporcional al error actuante y otra parte proporcional a la rapidez del error actuante, es decir,
 de(t ) 
u (t ) = K p 1 + Td  (11.24)
 dt 
Es decir, su función de transferencia es
U (s)
= K p (1 + Td s ) (11.25)
E ( s)

Por lo tanto, la acción de control PD se puede representar en un diagrama de bloques como se

muestra en la figura 11.11.

R(s) E(s) U(s) Planta Y(s)

+ K p (1 + Td s ) G ( s)
-
Control PD
Y1(s) Sensor
H (s)

Figura 11.11.- Sistema de control con acción PD.

Implementación de la acción de control PD:

Una acción de control Derivativa ideal no puede ser implementada, ni conviene hacerlo, ya que el
efecto que tendría en un sistema real que contiene señales con ruido de alta frecuencia por
pequeña que sea la amplitud de este ruido, su derivada podría ser muy grande y causar problemas
en el sistema. Por esta razón, los derivadores "prácticos" son aproximaciones a los derivadores
ideales. Por ejemplo, una aproximación muy usada es el llamado "derivador sucio" de primer
orden:
s
s≈ (11.26)
Ns + 1
donde N se elige de manera que el efecto del ruido no se amplifique mucho: Entre más pequeño
es N, más se acerca el derivador al ideal y más amplifica el ruido de alta frecuencia. Entre más
grande N más se atenúa el efecto del ruido de alta frecuencia, pero también se atenúan las señales
de rápida variación en el sistema lo cual puede disminuir las ventajas de la acción derivativa.

Ejemplo: Para poner a prueba la acción de control PD para la velocidad del motor de CD se puede
utilizar el diagrama de simulación mostrado en la figura 11.12.

s Scope
0.05
0.01s+1 Perturbacion
Td Derivador = -70rad/seg
15.7
0.5
0.02s+1
Ref=100r/s Kp Gm(s)

Figura 11.12.- Diagrama de simulación de un controlador PD para el motor de CD.

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En la figura 11.2 se puede observar que para la simulación se han elegido los parámetros: N=0.01,
K p = 0.5 , Td = 0.05 , con los cuales se obtiene la respuesta mostrada en la figura 11.13.

Control PD para la velocidad del motor de CD

100
ess
90
ω(t) (rad/seg)

80

70

60

50
velocidad (rad/seg)
40
Referencia (rad/seg)
30
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
100
Acción de control (volts)
va(t)

50

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t (seg)
Figura 11.13.- Velocidad del motor de CD y acción de control Va (t ) con controlador PD.

Si se compara la respuesta de velocidad mostrada en la figura 11.13 con la del controlador

puramente proporcional (figura 11.8) para el caso K p = 0.5 , se observa que el error de estado
estable ess parece ser el mismo, sin embargo la principal diferencia es que con el controlador PD
la respuesta es más rápida, inclusive hay un pequeño sobreimpulso, a cambio de esta rapidez de
respuesta la acción de control en el caso del PD tiene picos muy elevados (hasta de 300 volts).

 Se puede demostrar que para este ejemplo ess es exactamente igual para el controlador
PD que para el controlador puramente proporcional y por lo tanto no depende de Td .

Acción de control Proporcional-Integral.

Como pudo observarse en la figura 11.10. la acción de control Integral pura puede producir
oscilaciones muy pronunciadas en la respuesta del sistema, poor esta razón es recomendable
combinarla con otra acción como la proporcional. La acción de control Proporcional Integral (PI) es
una combinación lineal de una parte proporcional y una parte integral, es decir,
 1 t 
u (t ) = K p  1 + ∫ e(τ )dτ  (11.27)
 T1 
0

cuya función de transferencia es

Y ( s)  1 
= K p 1 +  (11.28)
E (s)  Ti s 

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Por lo tanto, en un diagrama de bloques la acción de control PI se puede representar como se

muestra en la figura 11.14.

R(s) E(s)  1  U(s) Planta Y(s)

+ K p 1 +  G ( s)
-  Ti s 
Control PI
Y1(s) Sensor
H (s)

Figura 11.14.- Sistema de control con Acción de control PI.

Ejemplo: Para poner a prueba la acción de control PI para la velocidad del motor de CD se puede
utilizar el diagrama de simulación mostrado en la figura 11.13.

1 Scope
1/0.01
s
Perturbacion
1/Ti Integrator = -70rad/seg
15.7
0.5
0.02s+1
Ref=100r/s Kp Gm(s)

Figura 11.15.- Diagrama de simulación del controlador PI para la velocidad del motor de CD.

En la figura 11.15 se puede observar que para la simulación se han elegido los parámetros:
K p = 0.5 , Ti = 0.01 , con los cuales se obtiene la respuesta mostrada en la figura 11.16.

Si se compara la respuesta de velocidad mostrada en la figura 11.13 con la del controlador

puramente proporcional (figura 11.8) para el caso K p = 0.5 , se observa una mejora considerable,
ya que en el caso del controlador PI se logra un error de estado estable ess = 0 , a cambio de esta
mejora solo se observa un pequeño sobreimpulso y sin embargo la acción de control no requiere
picos demasiado elevados (el más grande es de 50 volts).

 Se puede demostrar que para este ejemplo con la acción de controlador PD se logra
siempre ess = 0 siguiendo el procedimiento mostrado para el controlador proporcional
mediante el teorema del valor final.

Con un poco de experimentación en simulación es posible obtener una mejor elección de los
valores de los parámetros K p y Ti de manera que el esfuerzo de la acción de control se
disminuya.

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Control PI de la velocidad del motor de CD

100

80
ω (rad/seg)

60

40
velocidad (rad/seg)
20 referencia (rad/seg)

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
va (t) (volts)

40 Acción de control (volts)

20

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.2
t (seg)
Figura 11.16.- Velocidad del motor de CD y acción de control Va (t ) con controlador PI.

Acción de control Proporcional- Integral-Derivativa.

Es posible sacar ventaja de los tres tipos de acciones de control haciendo una combinación
adecuada de cada uno de ellos. La acción de control Proporcional-Integral-Derivativa (PID)
produce una corrección cuyo valor es la suma ponderada de las tres acciones básicas, la
proporcional, la integral y la derivativa, es decir,

 1 t de(t ) 
u (t ) = K p  e(t ) +
 Ti ∫ e(τ )dτ + T
0
d
dt 
 (11.29)

por lo tanto su función de transferencia es

U (s)  1 
= K p 1 + + Td s  (11.30)
E (s)  Ti s 

En un diagrama de bloques, un PID se puede representar como se muestra en la figura 11.17

R(s) E(s)  1  U(s) Planta Y(s)

+ K p 1 + + Td s  G ( s)
-  Ti s 
Control PID
Y1(s) Sensor
H (s)

Figura 11.17.- Sistema de control con controlador PID.

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Sintonización de PID's.

La selección de los valores de los parámetros de un controlador se denomina sintonización del

controlador. La sintonización es un proceso crucial para que el controlador funcione como se
desea.

Aunque el controlador PID puede mejorar la respuesta del sistema en lazo cerrado, si no se eligen
adecuadamente los valores de sus parámetros K p , Ti y Td , puede empeorar el comportamiento
del sistema que se buscaba mejorar.

A continuación se dan algunas recomendaciones empíricas que pueden funcionar en la mayoría de

los casos para seleccionar los valores adecuados de los parámetros de un PID:

1. Obtener la respuesta en lazo abierto de la planta y defina las especificaciones de la respuesta

que van a ser mejoradas: Tiempos de respuesta, máximo sobreimpulso, oscilaciones, error en
estado estable, picos de la acción de control, sensibilidad a perturbaciones, etc.
2. Añadir una acción proporcional si se quiere disminuir el tiempo de crecimiento y el efecto de
perturbaciones.
3. Añadir una acción derivativa si se quiere mejorar el sobreimpulso.
4. Añadir una acción integral para eliminar el error de estado estable y disminuir la respuesta de
estado estable a perturbaciones.
5. Ajustar los valores de K p , Ti y Td gradualmente hasta obtener la respuesta deseada.
6. Por último, recordar que el controlador debe ser tan sencillo como sea posible, si no es
necesario, no se tiene porqué implantar las tres acciones de control. Por ejemplo, si un
controlador PI proporciona una respuesta suficientemente buena entonces no es necesario
implantar la acción derivativa en el sistema.

Como puede advertirse en las recomendaciones anteriores, la sintonización es casi un arte y su

éxito depende de la experiencia del ingeniero y de la complejidad o sencillez de la planta a
controlar. Para facilitar el proceso de sintonización se han desarrollado métodos que funcionan
bajo ciertas condiciones y para cierto tipo de plantas.

Método de Ziegler y Nichols.

Ziegler y Nichols desarrollaron en 1942 un conjunto de reglas heurísticas para lograr una
sintonización que proporciona una buena atenuación de perturbaciones, pero permitiendo un
sobreimpulso no muy pequeño. Estas reglas fueron obtenidas buscando los parámetros que
proporcionaran un adecuado amortiguamiento de la oscilación dominante en lazo cerrado y un
valor pequeño de la integral del valor absoluto del error para una entrada escalón. Las reglas son
fundamentalmente empíricas más que teóricas y no garantizan un buen funcionamiento en todos
los casos.

Ziegler y Nichols desarrollaron dos métodos: el método de la respuesta transitoria y el método de

la ganancia límite. El método de la respuesta transitoria se utiliza para plantas estables en lazo
abierto, sobreamortiguados (no oscilatorios) que tienen una respuesta al escalón unitario (curva
de reacción) en forma de “S” como se muestra en la figura 11.18.

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Elaboró: José Juan Rincón Pasaye
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0
t
L T

Figura 11.18. Curva de reacción de un sistema estable sobreamortiguado

En este método se miden sobre la curva de reacción los parámetros R y L , donde R=K/T es el valor
de la pendiente de la recta tangente de mayor pendiente que sea posible trazar sobre la curva de
la respuesta al escalón del proceso, y L es el tiempo al cual la recta tangente cruza el eje del
tiempo, ver figura 5.7.

En el método de la ganancia límite, ver figura 11.19, se hace un experimento con la planta en lazo
cerrado con un controlador proporcional que lleva al sistema al límite de su estabilidad es decir,
que lo hace oscilar de manera sostenida, los dos parámetros que se utilizan son Ku y Tu, donde
Ku es la ganancia del controlador proporcional que logra la oscilación y Tu es el período de la
oscilación resultante.

escalón + y(t)
- Ku Planta

Tu
Figura 11.19. Método de ganancia límite

Las fórmulas de sintonización dadas por Ziegler y Nichols para un PID de la forma (11.30), se
muestran en la Tabla 11.1.

Tabla 11.1. Reglas de Ziegler y Nichols

Método de la respuesta transitoria Método de la ganancia límite
Tipo de
Kp 1/Ti Td Kp 1/Ti Td
Controlador
P 1/(RL) -- -- 0.5Ku -- --
PI 0.9/(RL) 0.3/L -- 0.45Ku 1.2/Tu --
PID 1.2/(RL) 0.5/L 0.5L 0.6Ku 2/Tu Tu/8

Ejercicio 1:

Si se desea controlar la velocidad del motor de CD de los ejemplos anteriores mediante un PID,
ninguno de los métodos de Ziegler y Nichols se puede utilizar para hacer la sintonización. Explica
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por qué. y utiliza las recomendaciones empíricas que se hicieron la sección anterior para obtener
una sintonización adecuada del PID para lograr los siguientes objetivos de control:

• Error en estado estable cero.

• Sobreimpulso menor al 20% del valor final.
• Tiempo de establecimiento menor de 0.05 seg.
• Pico de Voltaje Va (t ) máximo = 25 volts.

Ejercicio 2:

Considérese el servomecanismo de posición descrito en la figura 11.20. El objetivo de este

servomecanismo es controlar la posición angular del eje del motor, el cual se retroalimenta a
través del voltaje vs (t ) producido en un potenciómetro montado en el eje del tren de engranes el
cual es un reductor de velocidad movido por el motor, dicho voltaje es comparado con un voltaje
de referencia vr (t ) producido por otro potenciómetro, el cual indica el ángulo deseado para
producir el error actuante e(t ) = vr (t ) − vs (t ) . El error actuante es la entrada a un controlador
PID, el cual genera la acción de control va (t ) con ayuda del actuador, el cual de manera
simplificada funciona como un amplificador de ganancia K a .

Perturbación
τL Motor de CD
Engranes
Vr(s) E(s) va Ke τm - Km ωm 1 θm Θ(s)
+ Controlador Ka + N
- Te s + 1 Tm s + 1 s
Actuador

Vs(s)
Ks
Sensor
Figura 11.20.- Control de posición de un servomecanismo mediante un PID.

Considerar los siguientes valores de los parámetros para la simulación:

Ganancia del actuador K a = 1

Ganancia del sensor K s = 1 volt/rad

Ganancia de la parte eléctrica del motor K e = 10 Nt m/volt.

Constante de tiempo de la parte eléctrica del motor Te = 0.001 seg.

Ganancia de la parte mecánica del motor K m = 10 rad m/(Nt seg).

Constante de tiempo de la parte mecánica del motor Tm = 0.02 seg.

Relación de engranaje del reductor de velocidad N = 1/ 32 .

Referencia de posición Vr = π / 2 rad

Constante de tiempo del derivador sucio N = 0.001 .

Perturbación tipo escalón τ L = 100 Nt m que aparece a los 0.5 seg

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Considerar los siguientes objetivos de control:

• Error en estado estable menor del 1% del valor final (a pesar de la perturbación).
• Sobreimpulso menor al 30% del valor final.
• Tiempo de establecimiento menor de 0.25 seg.
• Valor máximo de Voltaje Va (t ) = 50 volts
• Máximo pico momentáneo de voltaje (no debe durar más de 500 µseg) = 500 volts.

2.1.- Obtener la respuesta al escalón unitario del sistema en lazo abierto (¿tiene la forma de "s"
del primer método de Ziegler y Nichols (figura 11.18) ?

2.2.- Probar un Controlador ON-OFF y sintonizar sus parámetros (UON, UOFF, EL, EH) por prueba y
error hasta lograr si es posible los objetivos de control.

2.3.- Probar un Controlador Proporcional y sintonizar su ganancia (Kp) por prueba y error hasta
lograr si es posible los objetivos de control.

2.4.- Probar un Controlador PD y sintonizar sus parámetros (Kp, Td) por prueba y error hasta lograr
si es posible los objetivos de control.

2.5.- Probar un Controlador PI y sintonizar sus parámetros (Kp, Ti) por prueba y error hasta lograr si
es posible los objetivos de control.

2.6.- Probar un controlador PID, Utilizar el método de Ziegler y Nichols para realizar la
sintonización inicial de los parámetros (Kp,Ti, Td). Después de haber sintonizado de esta manera los
parámetros del PID, modificarlos por prueba y error hasta lograr los objetivos de control.

2.7.- Decidir cuál de los controladores anteriores es el más adecuado para lograr los objetivos de
control.

Desarrollo de la Práctica.

1. Probar todos los ejemplos propuestos por el profesor conforme los va explicando.
2. Realizar todos los ejercicios propuestos.

Reportar:

1.- El diagrama de simulación, los parámetros obtenidos y las gráficas de respuesta de velocidad
ω (t ) (rad/seg) y de acción de control va (t ) (volts) para el Ejercicio 1.

2.- Los diagramas de simulación, los parámetros obtenidos y las gráficas de respuesta de posición
angular θ (t ) (rad) y de acción de control va (t ) (volts) para todos los incisos del ejercicio 2.

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