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Cinemática de Robots: Guía Completa

El documento describe los apartados que debería contener un reporte sobre la cinemática de robots, incluyendo una carátula, introducción, índice, descripción del robot, modelo CAD, planos de ensamblaje, cinemática directa e inversa, comprobación en Matlab, simulación, cálculo del Jacobiano y singularidades.

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El documento describe los apartados que debería contener un reporte sobre la cinemática de robots, incluyendo una carátula, introducción, índice, descripción del robot, modelo CAD, planos de ensamblaje, cinemática directa e inversa, comprobación en Matlab, simulación, cálculo del Jacobiano y singularidades.

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Cinemática de robots

El reporte a entregar deberá contener los siguientes


apartados:

1. Carátula donde se indique el nombre del robot


desarrollado, equipo (integrantes), grupo, escudos de la
universidad y mecatrónica, fecha de entrega, nombre
del profesor.
2. Introducción: descripción breve del trabajo
desarrollado, indicando cuáles son los puntos tratados,
es decir, la cinemática directa, inversa, Jacobiano, etc.
3. Índice: general, figuras, tablas.
4. Descripción detallada del robot a diseñar: espacio de
trabajo, aplicaciones, estructura, uniones (documentar
los tipos de articulaciones, prismática o de revoluta).
5. Modelo mecánico en CAD (SolidWorks u otro).
6. Planos de ensamblado del robot (planos de piezas y
explosión).
7. Diseño cinemático del robot, esqueleto del robot,
marcos, tabla de parámetros D-H, matrices de
transformación homogénea, multiplicación de matrices,
ecuaciones que relacionan la posición y orientación del
efector final. (Todo lo anterior explicar a detalle).
8. Problema inverso (Cinemática inversa): Explicar el
método a utilizar y explicar a detalle cada uno de los
pasos. Todos los dibujos o tablas deberán estar editadas
(no escaner).
9. Comprobación de la cinemática directa e inversa en
Matlab (incluir script y explicar a detalle).
10. Simulación de la cinemática directa e inversa en
Matlab u otro.
11. Calculo del Jacobiano: Indicar cada paso en la
obtención de éste de forma detallada, ecuaciones y
diagramas en editores especiales (latex, mathype, etc).
12. Calculo de las singularidades del robot, indicar
también de forma geométrica (incluir dibujos
explicativos).
13. Diseño de la Interfaz entre la computadora y el
robot (no insertar código de Matlab o Arduino)
14. Conclusiones
15. Bibliografía (por lo menos 5 consultas)
16. Anexos: Programas de Matlab (organizados y
comentados), programación comentada (Arduino o
microcontrolador) y diagramas de conexión eléctrica.
17. Presentación en PowerPoint u otro que contenga
de forma esencial el contenido del trabajo.
18. CD-ROM con toda la documentación antes
mencionada, incluir imágenes, simulaciones, programas
y videos del funcionamiento del robot.

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