UNIVERSIDAD POLITÉCNICA DE TULANCINGO
EXAMEN DE PRIMERO PARCIAL
Nombre del(os) alumno(s)
Ximena Hernández Aparicio
U
Carrera:
INGENIERIA ROBÓTICA
Nombre de la Asignatura:
Modelado y simulación de sistemas digitales
Nombre del Docente:
Mtro. José de Jesús Monter Vargas
P
Cuatrimestre:
Enero – Abril 2023
Tulancingo de Bravo, Hidalgo a 13 de Febrero de 2023.
T
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Examen primer
parcial
Ximena Hernández Aparicio 2030037 estudiante, y José de Jesús Monter Vargas, Ingeniería
Robótica(Universidad Politécnica de Tulancingo, Tulancingo de Bravo)
I. OBJETIVO
Por tratarse la coordenada de una distancia la fuerza generalizada es
E L alumno obtenga el modelo dinamico Euler-Lagrange
II. MARCO TEÓRICO
simplemente la fuerza en dicha dirección, es decir
Obtención de las energías cinética K y potencial V, para formar el Operamos igualmente para la coordenada angular
Lagrangiano
L: 𝐿 = 𝐾 − 𝑉 𝑑 𝑑𝑡 𝜕𝐿 𝜕𝑞 𝑖 − 𝜕𝐿 𝜕𝑞𝑖 = 𝑄𝑖 , 𝑖 = 1, … , 𝑛
Modelo dinámico al aplicar la ecuación de Euler-Lagrange: y obtenemos
Donde:
• 𝑞𝑖: son las coordenadas generalizadas.
• 𝑄𝑖: son las fuerzas externas Por tratarse de un ángulo, la fuerza generalizada representa el
• 𝑛: es el número total de juntas. momento de las fuerzas que actúan sobre la partícula y es igual al
producto de la fuerza acimutal por el brazo del par, que en este caso
Movimiento lineal: 𝐾𝑣 = 𝑚 2 𝑣 𝑇𝑣 Movimiento rotacional: 𝐾𝜔 = 1 es la distancia al origen
2 𝜔 𝑇 𝐼𝜔 Donde: 𝑚: masa del eslabón, 𝑣: velocidad lineal de la
masa. Donde: 𝜔: velocidad angular del eslabón, 𝐼: matriz de Las fuerzas conservativas son aquellas que realizan un trabajo
momentos de inercia. independiente del camino. Para estas fuerzas puede definirse una
energía potencial U (habitualmente denotada también como V) tal
𝑣𝑝 = 𝐽𝑣(𝒒)𝒒 𝑣𝑝 que las componentes cartesianas de la fuerza equivalen al gradiente
Vector de velocidad lineal de un punto de la energía potencial cambiado de signo.
• p (puede ser el efector final o una junta en específico).
• 𝒒 Vector de coordenadas de los grados de libertad.
• 𝒒 Vector de derivadas, respecto del tiempo, de las
coordenadas de los grados de libertad. Separando por componentes cartesianas
• 𝐽𝑣 Matriz Jacobiana, del movimiento lineal, del punto p
del robot.
𝜔𝑝 = 𝑅𝑝 𝑇 𝐽𝜔(𝒒)𝒒 𝜔𝑝 La fuerza generalizada correspondiente a una fuerza conservativa
Vector de velocidad angular del eslabón p. vendrá dada por la expresión
• 𝒒 Vector de coordenadas de los grados de libertad.
• 𝒒 Vector de derivadas, respecto del tiempo, de las
coordenadas de los grados de libertad.
• 𝐽𝜔 Matriz Jacobiana, del movimiento angular del eslabón
p del robot. pero, por la regla de la cadena, esta expresión equivale a
Las ecuaciones de Lagrange proporcionan un método para calcular
las componentes de la aceleración en diferentes sistemas de
coordenadas sin tener que complicarse con vectores de la base y Sobre un sistema actuarán en general fuerzas conservativas (como el
sus derivadas. peso) y fuerzas no conservativas (como el rozamiento), además de
las de reacción vincular. Para las conservativas podemos emplear
Consideremos una partícula que se mueve en el plano OXY, esta relación (tomando como energía potencial total la suma de las
estando su posición expresada en coordenadas polares de manera diferentes energías potenciales) y transformar la ecuación de
que Lagrange
Esto da la energía cinética
Definimos la función lagrangiana del sistema
Aplicamos ahora la ecuación de Lagrange a la coordenada radial
Esta función depende de las coordenadas generalizadas y del tiempo
(que aparecen en K y U), pero también de las velocidades
lo que nos da
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generalizadas, que en principio aparecen solo en K. objetivos fijados por el usuario.
Empleando la notación habitual en los libros de mecánica analítica • Punto de destino.
sería • Tipo de trayectoria del extremo
. • Tiempo invertido.
• Etc.
Con ayuda de esta función las fuerzas conservativas pueden Es necesario atender a las restricciones físicas de los accionamientos
incorporarse en los primeros términos y criterios de calidad.
Si además las coordenadas son independientes se anulan los
coeficientes, resultando las ecuaciones de Lagrange (una por cada
coordenada):
y, si no hay presentes fuerzas no conservativas
Tipos y aplicaciones de robots manipuladores Nomenclatura de las
partes mecánicas de un robot serial. Un robot es llamado
serial o en cadena cinemática abierta cuando hay solamente una
Esta es la forma más simple de las ecuaciones de Lagrange y dado secuencia de ellos conectando los finales de la cadena.
que aparecen así en muchos problemas, es tentador pensar que son Las vinculaciones entre los eslabones pueden ser hechas con juntas
universalmente válidas, pero hay que tener en mente siempre que de revolución o prismática y cada una suministra un grado de
esta expresión solo vale en ausencia de fuerzas no conservativas y movilidad.
si todas las coordenadas son independientes. Los grados de movilidad deben ser
adecuadamente distribuidos en la estructura
La dinámica del robot relaciona el movimiento del robot y las mecánica para dar los grados de libertad para ejecutar una
fuerzas implicadas en el mismo. El modelo dinámico establece tarea.
relaciones matemáticas entre las coordenadas articulares (o las Son necesarios 3 grados de libertad para posicionar un objeto en el
coordenadas del extremo del robot). Las fuerzas y pares aplicados espacio tridimensional y otros 3 grados de libertad para orientarlo.
en las articulares (o en el extremo del robot) y los parámetros del
robot (masas de los eslabones, inercias, etc).
La dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan
sobre un cuerpo y el movimiento que éstas generan. En el caso del
modelo dinámico de un robot, se trataría de conocer la relación
entre el movimiento del brazo del robot y las fuerzas que se
originan. Matemáticamente relacionaría:
La variable articulares y sus derivadas (velocidad, aceleración).
Las fuerzas y los momentos aplicados a las articulaciones.
Los parámetros propios del robot (longitud, masa e inercias).
El modelo dinámico para el caso de robots de uno o dos grados de
libertad no es muy complejo, pero el modelado de robots con más
grados de libertad aumenta en complejidad y es necesario el
empleo de métodos computacionales para resolverlo.
El control cinemático se basa en el modelo cinemático del robot y
utiliza posiciones y velocidades.
Establecer cuales son las trayectorias que debe seguir cada
articulación del robot a lo largo del tiempo para conseguir los
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III. DESARROLLO
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IV. Resultados
V. CONCLUSIONES
En conclusión, La dinámica del robot relaciona el movimiento del
robot y las fuerzas implicadas en el mismo. El modelo dinámico
establece relaciones matemáticas entre las coordenadas articulares. La
dinámica se ocupa de la relación entre las fuerzas que actúan sobre un
cuerpo y el movimiento que éstas generan. En el caso del modelo
dinámico de un robot, se trataría de conocer la relación entre el
movimiento del brazo del robot y las fuerzas que se originan.
Esta investigación nos sirve para comprender mejor las clases
entender que es lo que debemos de hacer a la hora de resolver los
ejercicios. Las ecuaciones de Lagrange proporcionan un método para
calcular las componentes de la aceleración en diferentes sistemas de
coordenadas sin tener que complicarse con vectores de la base y sus
derivadas.
