La cinemática de un robot estudia el movimiento de éste con respecto a un sistema de
coordenadas de referencia, el interés de la cinemática es realizar una descripción analítica
del movimiento espacial del robot como una función del tiempo y la relación entre la
posición y la orientación del extremo final con relación a sus coordenadas articulares. La
cinemática en un robot, trata de resolver dos problemas, el problema cinemático directo que
consiste en determinar cuál es la posición y orientación del extremo final del robot con
respecto a un sistema de coordenadas que se toman como referencia, conocidos los
valores de las articulaciones y los parámetro geométricos de los elementos del robot; y el
otro es el problema cinemático inverso, el cual resuelve la configuración que debe adoptar
el robot para una posición y orientación del extremo final ya conocidas.
Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para describir y representar la
geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot
con respecto a un sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de
transformación homogénea para describir la relación espacial entre dos elementos rígidos
adyacentes, reduciéndose el problema cinemático directo a encontrar una matriz de
trasformación homogénea 4 x 4 que relacione la localización espacial del extremo del robot
con respecto al sistema de coordenadas de su base.
D-H 1: Numerar los eslabones comenzado con 1 para el primer eslabón móvil de la cadena
y acabando con n para el último eslabón móvil. Se enumera como eslabón 0 a la base fija
del robot.
D-H 2: Numerar cada articulación comenzando por 1 la correspondiente al primer grado de
libertad y acabando en n.
D-H 3: Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será su propio eje de
giro, si es prismática o lineal será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4: Para i de 0 a n-1 situar el eje Zi sobre el eje de la articulación i+1.
D-H 5: Situar el origen del sistema de la base denominado (S0) en cualquier punto del eje
Z0, los ejes X0 e Y0, se situaran de modo que formen un sistema dextrógiro con Z0
D-H 6: Para i de 1 a n-1 situar el sistema (S1) solidario al eslabón i en la intersección del eje
Z1 con la línea normal común a Zi-1 y Zi. si ambos ejes se cortasen se situaría (S1) en el
punto de corte. Si fuesen paralelos (S1) se situaría en la articulación i+1.
D-H 7: Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi.
D-H 8: Situar Y1 de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.
D-H 9: Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
D-H 10: Obtener θi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que XI-1 y XI
queden paralelos.
D-H 11: Obtener di como las distancia medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar
(Si-1) para que XI-1 y XI quedasen alineados.
D-H 12: Obtener ai como la distancia medida a lo largo de Xi que ahora coincidiera con XI-1
que habría que desplazar en nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).
D-H 13: Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a Xi que ahora coincidiera
con XI-1, que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).
D-H 14: Obtener las matrices de trasformación i-1Ai. para lo cual se debe seguir el siguiente
modelo de matriz, atendiendo los valores descritos en la tabla de los parámetros de
Denavit-Hartenberg. Se debe determinar y calcular una matriz por cada una de las
articulaciones que contenga el cuerpo del robot en su estructura mecánica.
D-H 15: Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot: T = 0A1 . 1A2 . 2A3 . . . n-1An
D-H 16: La matriz T define la orientación y posición del extremo referido a la base en
función de las n coordenadas articulares.
Los cuatro parámetro de D-H (θi, di, ai, αi) dependen de las características geométricas de
cada eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente.
- θi: Es el ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al
eje Zi-1. Se trata de un valor variable en articulaciones giratorias.
- di: Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas
(i-1) hasta la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parámetro variable
en articulaciones prismáticas.
- ai: Es la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la intersección del eje Zi-1 con el
eje Xi hasta el origen del sistema i-ésimo en el caso de articulaciones giratorias. En
el caso de articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia más corta entre
los ejes Zi-1 y Zi.
- αi: Es el ángulo de separación del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano
perpendicular al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha.2
