Proceso de reconstrucción de señales a

partir de un sensor
Barahona González Hannia Yael Oscar Gustavo Lázaro Custodio
INGENIERÍA EN MECATRÓNICA INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO COMALCALCO
Comalcalco, Tabasco, México, Comalcalco, Tabasco, México,
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Oscar Javier Ibarra Méndez Jesús Yahir Miranda Gamas

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José Rodrigo Rivera López

INGENIERÍA EN MECATRÓNICA
INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIOR DE
COMALCALCO
Comalcalco, Tabasco, México,
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Abstract—Este documento recopilará la información del sensor, en este caso el equipo utilizará el sensor
recavada durante la reconstrucción de señales a través ultrasónico HC-SR04. Se realizaran varias muestras,
del sensor ultrasónico HC-SR04 para que a partir de ahı́ veamos la similitud de las
I. I NTRODUCCI ÓN gráficas y determinar que función es la que maneja
La reconstrucción de señales implica la recu- este sensor. Está parte se realiza por el momento
peración de una señal discreta a partir de una serie con el microcontrolador Arduino, ya que es el más
de muestras obtenidas de ella. La calidad y pre- preciso para hacer este tipo de prácticas por su
cisión de la reconstrucción de señales son aspectos lentitud a la hora de tomar datos de un sistema
crı́ticos, ya que afectan directamente la fidelidad y externo. A partir de ahı́ se tomarán las variables del
la utilidad de la información contenida en la señal sistema y se introducirán esos datos en el programa
original. MATLAB, el cuál mediante un código ejecutará
Para está práctica se realizará el muestreo con el la reconstrucción de señales del sensor, es decir
sensor que determina el proyecto del sistema de recuperar la información completa y precisa de una
control, donde el propósito es hacer que este sea señal a partir de un conjunto discreto de muestras,
lo más estable posible. Para inicar con este proceso lo que permite su análisis y procesamiento.
el primer paso que se hará es hacer un muestreo

1
 II. M ARCO TE ÓRICO 2) Clasificación por Principio de Transducción:
Sensores Resistivos: La resistencia eléctrica del
A. Sensores sensor cambia en respuesta a la variable medida.
El sensor solo puede ser un dispositivo de Ejemplo: Termistores, células de carga.
entrada, ya que sea este último siempre será
Sensores Capacitivos: La capacitancia del sensor
un intermediario entre la variable fı́sica y el
cambia en respuesta a la variable medida. Ejem-
sistema de medida. Ası́ que en el caso de un
plo: Sensores de humedad capacitivos, sensores de
sensor no basta con transformar la energı́a, este
proximidad capacitivos.
debe tener el dominio requerido. Los sensores se
pueden clasificar por el tipo de transductor que Sensores Piezoeléctricos: Generan una carga
se utilice para su implementación; sin embargo, eléctrica en respuesta a la deformación mecánica.
suele ser poco práctica esta clasificación ya que no Ejemplo: Sensores de presión piezorresistivos,
menciona que tipo de variable fı́sica se puede medir. micrófonos piezoeléctricos.

Sensores Ópticos: Detectan cambios en la luz para

Los sensores pueden clasificarse de muchas medir la variable de interés. Ejemplo: Fotodiodos,
formas distintas, pero las más comunes son por fototransistores.
el tipo de variable a medir o por el principio de
transducción utilizado.. Sensores Ultrasónicos: Emplean ondas ultrasónicas
para medir la distancia o detectar objetos. Ejemplo:
1) Clasificación por Tipo de Variable a Medir: HC-SR04, SRF05.
Sensores de Proximidad: Detectan la presencia o
Sensores Magnéticos: Detectan campos magnéticos
ausencia de objetos cerca de ellos. Ejemplo: Sen-
para medir la variable deseada. Ejemplo: Sensores
sores ultrasónicos, infrarrojos, capacitivos.
de efecto Hall, sensores de proximidad magnéticos.
Sensores de Temperatura: Miden la temperatura
ambiente o la de un objeto especı́fico. Ejemplo:
Termopares, termistores, sensores de temperatura de B. Arduino
contacto. Arduino Uno abarca varios aspectos importantes
Sensores de Presión: Miden la presión de un fluido que son fundamentales para comprender cómo fun-
o gas. Ejemplo: Sensores de presión piezorresis- ciona y cómo se puede utilizar eficazmente en
tivos, sensores de presión capacitivos. proyectos electrónicos. Aquı́ hay algunos puntos
clave que podrı́an formar parte de ese marco:
Sensores de Luz: Detectan la intensidad de la luz o
la ausencia de luz. Ejemplo: Fotodiodos, fototran- -Microcontrolador ATmega328P: El Arduino Uno
sistores, células fotoeléctricas. está basado en el microcontrolador ATmega328P de
Atmel (ahora parte de Microchip Technology). Este
Sensores de Humedad: Miden el contenido de microcontrolador es el cerebro del Arduino Uno y
humedad en el aire o en un material. Ejemplo: Sen- es responsable de ejecutar el código que escribes
sores de humedad capacitivos, sensores de humedad para controlar tus proyectos.
resistivos.
-Entorno de desarrollo integrado (IDE) de Arduino:
Sensores de Movimiento: Detectan el movimiento El IDE de Arduino es un entorno de programación
de objetos o personas. Ejemplo: Sensores que te permite escribir, compilar y cargar programas
de movimiento por infrarrojos, sensores de (llamados ”sketches”) en tu Arduino Uno. Está
movimiento ultrasónicos. basado en el lenguaje de programación Wiring y
en el entorno de desarrollo Processing.
-Lenguaje de programación C/C++: Los sketches la señal analógica.
de Arduino se escriben en un dialecto simplifi-
cado de C/C++, que es fácil de aprender y en- Estos conceptos proporcionan la base teórica
tender incluso para principiantes en programación. necesaria para comprender y desarrollar aplica-
El conocimiento básico de estructuras de control, ciones concretas utilizando el muestreo de señales
variables y funciones en C/C++ es fundamental para con sensor ultrasónico. La combinación de estos
programar Arduino. conocimientos nos permitirá explorar y aprovechar
al máximo el potencial de esta tecnologı́a en nuestro
-Conexiones de E/S (Entrada/Salida): El Arduino proyecto escolar, generando soluciones innovadoras
Uno tiene una variedad de pines de E/S que se y relevantes para mejorar nuestra vida diaria.
pueden utilizar para interactuar con el mundo ex-
terior. Estos incluyen pines digitales, que pueden III. D ESARROLLO
ser configurados como entradas o salidas digitales, El primer paso a realizar fue activar el sensor en el
y pines analógicos, que pueden ser utilizados para entorno de Arduino. Se utilizó el sensor ultrasónico
leer señales analógicas. HC-SR04, el cual tiene un alcance de 2 a 450 cm.
-Protocolos de comunicación: El Arduino Uno Se realizaron varias lecturas con diferentes sensores
puede comunicarse con otros dispositivos utilizando del mismo modelo para encontrar el sensor más
una variedad de protocolos, incluyendo UART (Se- calibrado, es decir, que sus lecturas sean lo más
rial), I2C y SPI. Estos protocolos son útiles para precisas posibles para un buen funcionamiento. Se
conectar el Arduino a sensores, actuadores, pan- ajustó la programación del sensor a modo de que
tallas y otros dispositivos periféricos. la lectura comience desde los 3 cm hasta los 40
cm, adaptándolo a un ambiente que será similar al
-Alimentación: El Arduino Uno puede ser alimen- sistema de control del cual se desarrolla.
tado a través del conector USB, de un adaptador
de corriente externo o mediante una baterı́a. Es
importante comprender cómo proporcionar la al-
imentación adecuada al Arduino y a los compo-
nentes conectados para evitar problemas de fun-
cionamiento.

-Librerı́as y funciones predefinidas: El ecosistema

de Arduino incluye una amplia variedad de librerı́as
y funciones predefinidas que facilitan el desarrollo
de proyectos. Estas librerı́as pueden proporcionar
funcionalidades adicionales, como el control de
motores, la comunicación con pantallas LCD, el
procesamiento de señales analógicas, entre otros.
Fig. 1. Programación en Arduino
La frecuencia de muestreo es un aspecto crucial
en este proceso. Se refiere al número de muestras Cuando el sensor haya hecho las medidas de am-
tomadas por segundo durante el muestreo de la biente necesarias, los datos que lanza el sensor se
señal. Según el teorema de Nyquist-Shannon, para guardan en un archivo Excel, en donde se registrará
evitar la pérdida de información, la frecuencia de una tabla con los datos de la hora del sensado y el
muestreo debe ser al menos el doble de la frecuencia valor de la variable medida junto con su grafica en
más alta presente en la señal original. De esta man- tiempo continuo. La variable que se ocupa es la
era, se asegura una representación digital precisa de distancia.
 cando el muestreo a una distancia de 3 a 15 cm,
todas las gráficas marcan un ascenso a medida que
pasa el tiempo, todas estás tienden a comportarse
como una función rampa. Con está información, se
consideró la gráfica que más repite estos compor-
tamientos.
Se importaron los datos que se obtuvieron del
muestreo, con lo cual utilizando los comandos plot,
stem en el programa MATLAB, se obtuvo la gráfica
discreta del muestreo.

Fig. 2. Sensor HC-SR04 en uso

En este proceso, realizamos más de 30 pruebas a

modo de encontrar una tendencia en las gráficas lan-
zadas; estás gráficas nos dirán que tipo de función se
emite con el sensor, donde se busca que la función
sea rampa o exponencial. Considerando el sistema
de control que se busca implentar con el sensor, el Fig. 4. Gráfica discreta del muestreo del sensor HC-SR04
setpoint estará determinado de acuerdo a la medida
proporcionada de la banda transportadora, es decir, V. C ONCLUSI ÓN
que las botellas que usemos estén en un punto
medio. Por esto, se determino el setpoint a los 15 El proyecto de control digital para una banda
cm de distancia. Teniendo en cuenta este punto, se transportadora estará utilizando una variedad de
realizaron los muestreos del sensor con este lı́mite, materiales, siendo los principales los microcontro-
tomando nuestro punto de inicio a los 3 cm. ladores PIC, sensores infrarrojos y motores. En la
investigación, uno de los factores más importantes
fue buscar el controlador que más se adaptará a las
necesidades de nuestro proyecto, es decir que tenga
una buena cantidad de memoria ROM, velocidad de
procesamiento y las entradas necesarias para hacer
distintas funciones con este. A su vez, se realizó
un análisis sobre el sensor que más se adapta a las
necesidades del proyecto, en este caso, el tipo de
material que se medirá.
Uno de los objetivos que tiene realizar la recon-
strucción de señales, que en este caso, manda el
Fig. 3. Datos obtenidos del muestreo sensor desde el microcontrolador de Arduino, es
conocer cual es la función que lanza el sensor, ya
IV. R ESULTADOS que de ahı́ se determinará muchos de los factores
Se realizaron las comparaciones de los resultados importantes como el setpoint (aplicado al sistema de
del muestreo del sensor aplicados en el excel donde control), que será la variable que medirá la distancia
la variable es la distancia respecto al tiempo. Apli- exacta a la que un material deberá estar en la banda
transportadora.
Por está razón, es fundamental escoger correcta-
mente los tipos de sensores, ya que a partir de
ahı́ se determinan puntos importantes, como el tipo
de función a graficar, los materiales que detecta, la
zona de muerte, la calibración, entre otras. Para está
práctica, estos factores fueron de ayuda, ya que al
tener un sensor que no tenga tanto margen de error,
es fundamental para ver su comportamiento a través
de estás gráficas.
Siendo usados en la práctica, los sensores ul-
trasónicos se desempeñan correctamente en la de-
tección de objetos que se usarán en la banda trans-
portadora. Su capacidad para detectar objetos con
precisión y en tiempo real ha hecho que se considere
eficiente para el desarrollo del sistema.
R EFERENCES
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del sensor: Available at: [Link]
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medir-distancia-con-arduino/
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