UTN REG. SANTA FE – ELECTRONICA II –ING.

ELECTRICA
7-2 Microcontroladores
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MICROCONTROLADORES

CAPITULO 1: Generalidades, especificaciones y conexionados externos del

microcontrolador

INTRODUCCION

Los microcontroladores son circuitos integrados “programables”, que contienen todos

los elementos de un computador. Este componente electrónico, ha revolucionado, en los
últimos años, las técnicas de diseño, en lo referente a “sistemas de control industrial”.
Esta diseñado para controlar sistemas que realizan una tarea especifica. Como esta
integrado en una sola pastilla (chips), de reducido tamaño, suele estar incorporado al
propio dispositivo que gobierna. Podemos decir que es un “computador completo”, con
limitaciones en sus prestaciones.
Aplicaciones comunes: Hornos microondas, lavarropas, sistema de inyección de
automóviles, teclados de PC, impresoras, videos, sistemas de comunicaciones, procesos
industriales etc.

Esquema general interno

Vcc.
ROM
UCP
RAM

I/O I/O

Entradas Salidas

Esquema general de un sistema con microcontrolador

Entradas proceso Salidas

interruptores visualizadores

teclados relés
Micro
controlador
(programa)
sensores parlantes

transductores motores

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Diferencias entre sistemas basados con microprocesador y con microcontrolador:

El microprocesador, es un circuito integrado que contiene a “la unidad central de

proceso(UCP) de un computador. Decimos entonces que el microprocesador es un
“sistema abierto”, con el que puede construirse, un computador, con las caracteristicas
que se desee, acoplando los modulos necesarios, para el sistema a controlar.El
microprocesador puede sacar al exterior, las lineas de sus buses de direcciones, datos y
control.
El microcontrolador, es un “sistema cerrado”, dado que no son accesibles las líneas de
los buses de direcciones, datos y control (salvo casos especiales de microcontroladores).
El microcontrolador, tiene todos los elementos de un computador, con prestaciones
limitadas que no se pueden modificar. Las entradas y salidas de un microcontrolador,
están adaptadas eléctricamente a los respectivos periféricos.

Sistema con microprocesador

Bus de direcciones
Microprocesador Bus de datos
Bus de control

Memoria Controlador o Controlador o

interface interface

Sistema con microcontrolador

Periféricos Microcontrolador
Periféricos

Tenemos algunas diferencias importantes entre los sistemas basados con

microprocesador y microcontrolador. Cada uno tiene sus ventajas y desventajas,
dependiendo de las necesidades de cada aplicación. Enumeraremos algunas de ellas:
1)- La UCP de los microcontroladores es más simple y sus instrucciones están
orientadas, fundamentalmente, a la operación de cada una de las líneas de entrada /
salida.
2)- La memoria RAM de datos de los microcontroladores, es de baja capacidad. La
razón es que para aplicaciones de control e instrumentación normales, no se necesita
almacenar gran cantidad de información temporal. En cambio en los microprocesadores,
pueden acceder a través de los buses, a grandes bancos de memoria RAM externa de
acuerdo a las necesidades del sistema.

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3)- En los microcontroladores, la memoria ROM de programa, es limitada. Por lo
general no mayor a 4 K x instrucciones. En un sistema con microprocesador, se pueden
tener ROM externas de acuerdo a las necesidades del sistema.
4)- Con los microcontroladores, no es necesario diseñar circuitos complejos
decodificadores, porque el mapa de memoria y de puertos I / O, están incluidos
internamente.
5)- La mayoría de los microcontroladores, no tienen accesibles al usuario, los buses
de direcciones, datos y control de la UCP. Algunos modelos, lo pueden hacer a través
de los puertos I / O, para construir expansiones de memoria RAM y ROM. En los
microprocesadores, la expansión es más fácil.
6)- La velocidad de operación de los microcontroladores es más lenta, de la que se
puede operar con los sistemas con microprocesadores. Sin embargo, actualmente existen
microcontroladores que operan por encima de los 50 MHZ.
7)- De manera similar a los sistemas basados con microprocesadores, para escribir,
ensamblar y depurar programas en lenguaje de maquina, los microcontroladores
necesitan un sistema de desarrollo para cada familia de microcontroladores. Éstos, están
compuestos por un paquete “software” con editor de textos, ensamblador y simulador de
programas y al mismo tiempo, se necesita de un “hardware”, para poder almacenar el
“programa “de aplicación”, en la memoria ROM del microcontrolador.
Resumiendo, podemos decir que algunas de las principales ventajas de los
microcontroladores son:
a)- El circuito impreso es más pequeño dado que muchos de los componentes se
encuentran dentro del circuito integrado.
b)- El costo del sistema es reducido, dado que es reducido él número de
componentes.
c)- Los problemas de ruido eléctricos que pueden afectar a los sistemas con
microprocesador, se eliminan, debido a que todo el sistema principal, se encuentra
en un solo encapsulado.
d)- El tiempo de desarrollo de un sistema con microcontrolador, se reduce
notablemente.
Cuando una aplicación sobrepasa las características del microcontrolador como
capacidad de memoria, velocidad de proceso, número de entradas y salidas, etc. , se
debe recurrir a un sistema con microprocesador o una computadora completa.

Recursos disponibles de los microcontroladores

Existen muchas aplicaciones que
requieren solamente entradas y salidas de tipo digital. Por ello, muchos de los
microcontroladores, disponen internamente de algunos circuitos especiales, para atender
a diversas situaciones y naturaleza de las entradas y salidas:
a)- Si los fenómenos que se necesitan medir o controlar, son de naturaleza analógica,
como los casos de temperatura, presión, voltaje, etc. Se debe entonces disponer de un
conversor analógico/digital de varios canales.
b)- Si es necesario medir periodos de tiempo, o generar temporizaciones en las salidas,
tonos o frecuencias, se debe contar con uno o más contadores programables (timer).
c) Si la información obtenida en un proceso de medida o control, o los resultados de los
cálculos del programa del programa, se deben enviar a otro microcontrolador o a una
computadora o a una red, es conveniente que el microcontrolador posea un circuito de
comunicaciones (RS232, I2C, USB, etc.).

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d)- Existen sistemas que requieren sistemas de control por ancho de pulso PWM como
el caso de motores, cargas resistivas etc. Para este caso, hay disponibles
microcontroladores con módulos PWM.
e)- Para aquellos eventos que actúan en tiempo real o existen procesos que no dan
“espera”, se deben utilizar la técnica llamada “interrupciones”. Cuando una señal
externa activa una línea de interrupción, el microcontrolador deja de lado la tarea que se
encuentra ejecutando, para atender una situación especial y luego puede regresar a
continuar con la labor que esta realizando.

Bloques internos principales y auxiliares de los microcontroladores

Alimentación
+VCC Masa

FLASH

UCP RAM

EEPROM
Señal de entrada
I/O A/D analógica
Señales de
entrada/salida TIMER 1
digitales I/O Salida temporizada o
contador de pulsos
TIMER 2 externos
Salida pulsos TX
modulados PWM Transmisión y
Rx Recepción serie

Partes principales:
-Unidad central de proceso (UCP)
-Memoria no volátil para guardar el programa, por ejemplo EPROM (hay varios tipos)
-Memoria no volátil para guardar datos, por ejemplo EEPROM.
-Memoria de lectura / escritura para guardar datos.
-Registros generales y especiales para programación.
-Líneas de entrada / salida para los controladores periféricos con comunicación paralela
-Líneas de entrada / salida para comunicación serie con periféricos (232C.I2C,USB,etc.)

Recursos auxiliares:
-Circuito reloj (oscilador para sincronismo)
-Temporizadores (timer)
-Perro guardián (watch dog)
-Conversores analógico / digital (A /D) y viceversa (D/A).
-Comparadores analógicos.
-Protección ante fallas de alimentación.
-Estado de bajo consumo o reposo.

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Arquitecturas empleadas en los microcontroladores

Arquitectura de Von Neuman.

Bus de direcciones
MEMORIA
UCP instrucciones
Bus de datos e instrucciones +
datos

Ésta es la arquitectura de los grandes computadores y las PC. Tenemos un bus de

control, un bus de “datos e instrucciones” que es compartido por los datos y las
instrucciones del programa en ejecución. Además, tanto los datos como las
instrucciones, comparten el uso de la memoria principal, lógicamente en distintas áreas.
Esta arquitectura se utilizó en los primeros microcontroladores.

Arquitectura Harvard
Bus de direcciones Bus de direcciones
Instrucc. datos
Memoria de UCP Memoria
instrucciones de
datos

Bus de instrucc. Bus de datos

Esta arquitectura, es la utilizada por los modernos microcontroladores. En ella, son

independientes la memoria de instrucciones y la memoria de datos. Cada una, dispone
de su propio sistema de bus de direcciones.
Otra característica, esta en la UCP. Ésta responde a la arquitectura RISC (computadoras
con juego de instrucciones reducido), identificada por poseer un juego de instrucciones
de máquina pequeña y simple, de tal forma que la mayor parte de las instrucciones, se
ejecuta en un ciclo de instrucción.
Otra característica es la segmentación del procesador (pipe line) que permite procesar en
etapas, las instrucciones para trabajar con varias a la vez.
El alto rendimiento y elevada velocidad de los modernos microcontroladores, se deben a
la aplicación de las arquitecturas Harvard, Risc y a la segmentación (pipe line) de las
instrucciones.

La memoria de programa

El microcontrolador, esta diseñado para que en su memoria de programa, se almacenen

todas las instrucciones del programa de control. En Gral., no se pueden utilizar
memorias externas para su ampliación. Como el programa es siempre el mismo, éste se
graba en forma permanente.
Los tipos de memoria que admiten la retención de lo grabado, son cinco versiones:
1)- ROM con mascara: Se graba el chip durante el proceso de fabricación; se justifica
ésta memoria cuando se deben grabar grandes cantidades de microcontroladores.

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2)- EPROM: Se graba con un dispositivo físico (circuito electrónico) gobernado por
una PC, denominado “grabador”. En la superficie de la cápsula, tiene una ventana de
cristal para borrarla con rayos ultravioleta y volverla a utilizar.
3)- OTP: Estas memorias se graban una sola vez, por el usuario, y no se pueden borrar.
Son de bajo precio y fáciles de grabar. Se justifica para prototipos finales y series cortas.
4)- EEPROM: Se graban en forma similar a las OTP y EPROM y se borran en forma
similar a la grabación, o sea eléctricamente sobre el mismo zócalo del grabador. Puede
ser programada y borrada aprox. 1.000.000 de veces. La capacidad de memoria es
limitada, con tiempo de grabado relativamente alto y elevado consumo de energía. Por
ejemplo el microcontrolador PIC 16C84 puede almacenar en su memoria de programa
EEPROM, 1 K de palabras de 14 bits y algunos bytes de datos, sin pérdida de la
información cuando se interrumpe la tensión de alimentación.
5)- FLASH: Es una de las últimas versiones de memoria no borrables. Es de bajo
consumo con posibilidad de escribir y borrar (aprox. 1000 veces) como la EEPROM
pero de mayor capacidad. Por sus mejores prestaciones, están desplazando a las
EEPROM.
Son recomendables en aplicaciones que sea necesario modificar el programa a lo largo
de la vida del producto a controlar sea por desgaste, optimización etc. Por ejemplo la
empresa Microchip T. Comercializa los microcontroladores PIC. Dentro de esta familia
estén los PIC 16C84 con memoria de programa EEPROM y los PIC 16F84 con
memoria FLASH.
Ambos microcontroladores, son similares en sus prestaciones. La memoria FLASH, es
una variante de las EEPROM.

La memoria de datos

Esta memoria debe ser de lectura / escritura (L/E) por lo que la memoria “RAM
estática” (SRAM), es la mas adecuada aunque sea volátil al eliminar la tensión de
alimentación. Hay microcontroladores que utilizan para los datos dos memorias: una
EEPROM y otra SRAM. Por ejemplo el PIC 16F84 tiene 68 bytes de memoria SRAM
para datos y 64 bytes de memoria EEPROM, también para datos. La memoria de
programa para estos chips, es de 1 K x 14 bits. De tipo EEPROM.

Líneas o puertos de entradas y salidas (I/O)

Están destinadas a soportar los periféricos exteriores que controlan. Son de ambos
sentidos, es decir que pueden actuar como entradas o salidas según se las programe y se
adaptan con los periféricos, manejando información paralela; se agrupan generalmente
en grupos de 8 bits, denominándose el conjunto “Puertas”. La actuación de estas puertas
es la de suministrar corriente eléctrica en el estado binario alto, con el nivel de tensión
aprox. Al de la fuente de alimentación, y absorber corriente en el estado binario bajo.
Existen modelos que soportan comunicación serie, otros disponen de líneas para
diversos protocolos de comunicación como I2C, USB etc.
Otros terminales de un microcontrolador son dos entradas para alimentación de energía
eléctrica (VDD(+) y Vss(-); una entrada para el “reinicio” o “reset”(MCLR#) y dos
entradas para el oscilador externo (osc1/CLKIN y osc2/CLKOUT); una entrada para
interrupción.

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PRINCIPALES FAMILIAS DE MICROCONTROLADORES

Detallaremos brevemente las principales o más renombradas familias de

microcontroladores.
Existen en el mercado varias marcas reconocidas por sus características,
comercialización, soporte técnico, difusión, usos en la industria etc. Entre ellas tenemos
INTEL, MOTOROLA, MICROCHIP, PHILLIPS, NATIONAL y ATMEL.

Familia Intel 8051: El primer microcontrolador fue el 8048 con 8bits de datos, con
RAM interna, pero la memoria de programa era externa. En los años 80 nació el 8051,
siendo el más difundido a nivel mundial. El 8051 tiene 4 Kbytes de ROM que deben
programarse durante su construcción. El 8751 reemplazo la ROM por una EPROM. El
8031 no tiene ROM interna; el programa reside en memoria externa. Para la
comunicación con la memoria, utiliza 3 de los cuatro puertos entrada / salida. Esta
posibilidad de expansión es característica de esta familia.

Familia Motorola: Derivaron del microprocesador 6800, siendo optimizados para

aplicaciones de control especializado, formando parte de aparatos de producción masiva
como juguetes, equipos de video, impresoras, electrodomésticos y tienen amplia
aplicación en la industria automotriz. Existen cinco familias principales: La 68H05,
68HC08 y 68HC11 de 8 bits; la 68HC12 y 68HC16 son de 16 bits, cada una de ellas
con diferente UCP. Por ejemplo la 68hc05,representa a mas de 30 microcontroladores
distintos con la misma UCP y de 8 bits.. Éstos incluyen RAM, ROM, puertos I/O,
temporizadores, convertidores A/D y memorias PROM o EPROM.

Familia Microchip: Estos microcontroladores tienen arquitectura Hardware. Se

clasifican en tres grupos, dependiendo de la longitud de palabra de instrucción que
pueden manejar (12,14 o 16 bits), tomando las referencias 12XXX, 16XXXX, 17XXX
y 18XXX. Los fabricantes los definen a los PIC como microcontroladores de 8 bits tipo
RISC. Son de bajo costo poco consumo y alta velocidad de operación.

Familia ATMEL: Manejan 3 grandes grupos de microcontroladores RISC, cuyas UCP,

llegan hasta los 32 bits. El 1° grupo tiene la arquitectura basada en el 8051 con memoria
de programa FLASH. El 2° grupo es el AT91, los cuales soportan compilados en
lenguaje “C”, ensamblador etc. El 3° grupo, AVR”, son arquitectura RISC y UCP de 8
bits y módulos de comunicación USART, SIP, ADC, etc.

Microcontroladores Basic Stamp: Toman como base el microcontrolador PIC los

cuales forman un sistema soportados en una placa principal, que les permite
programarlos en lenguaje “Basic Stamp”, siendo éste más sencillo que otros (lenguaje
de alto nivel).El fabricante de estos sistemas es PARALLAX INC.

CARACTERISTICAS ESPECIFICAS DEL MICROCONTROLADOR PIC16X84

El desarrollo de este curso sobre introducción a los microcontroladores, tomara como

base al microcontrolador PIC16X84, fabricado por la empresa Microchip. Su elección,
esta basada en las siguientes consideraciones:
-Sencillez de su manejo
-Abundante información técnica de aplicación

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-Buen promedio en los parámetros: velocidad, consumo, tamaño, alimentación, código
compacto, etc.
Microchip, clasifica a sus microcontroladores en cuatro gamas a saber:
1º Gama básica: familias PIC 125xx y PIC 16C5x, con un repertorio de 33
instrucciones de 12 bits y dos niveles de pila
2º Gama media: Familias PIC 12C6xx, PIC 16Cxx y PIC 16F87x con 8 niveles de pila,
1 vector interrupción y 35 instrucciones de 14 bits.
3º Gama alta: PIC 17Cxx con 16 niveles de pila, 4 vectores de interrupción y 58
instrucciones de 16 bits.
4º Gama mejorada: PIC 18Cxxx con 32 niveles de pila, 4 vectores de interrupción y
77 instrucciones de 16 bits.
Para el caso especifico del PIC 16F84 que vamos a trabajar, dispone de 8 niveles de
pila, 1 vector de interrupción y 35 instrucciones de 14 bits (gama media)

Partes principales y características eléctricas generales del PIC16X84

-Tecnología de fabricación: Circuito integrado CMOS, técnica epitaxial

-Encapsulado plástico con 18 terminales.
-Unidad central de proceso.
-Memoria de programa: 1K x 14 bits EEPROM(PIC16C84) y FLASH (PIC16F84)
-Memoria de datos RAM (GPR) : 36 bytes (PIC16C84) y 68 bytes (PIC16F84)
-Memoria de datos EEPROM : 64 bytes para ambos modelos.
-PILA (stack): de 8 niveles (Memoria para subrutinas anidadas)
-Interrupciones: 4 tipos diferentes con 1 vector de interrupción.
-Temporizadores: uno solo, el TMRO, que puede actuar como temporizador de
eventos o como contador de pulsos externos.
-Perro guardián (WDT) actúa para evitar que el microcontrolador quede “colgado”
ante una falla temporal en la ejecución de las instrucciones.
Líneas de entrada / salida digitales: 13 en total, 5 en Puerta A y 8 en Puerta B.
-Juego de instrucciones: 35 (de 14 bits)
-Corriente máxima absorbida: 80 mA en Puerta A y 150 mA en Puerta B.
-Corriente máxima suministrada: 50 mA en Puerta A y 100 mA en puerta B.
-Corriente máxima absorbida por línea: 25 mA
-Corriente máxima suministrada por línea: 20 mA
-Voltaje de alimentación: (VDD): de 2 a 6 volt. CC
-Voltaje de grabación: (VPP) : de 12 a 14 volt. CC
- Protección contra fallo de alimentación.
-Entrada para RESET.
- Entradas para osciladores externos.
-Estado de reposo o bajo consumo.
- Registro de trabajo W.
-Registros de propósitos especial (SFR) : Total 22 ubicados en la memoria RAM.
-Direccionamiento directo e indirecto de la memoria RAM

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DIAGRAMA DE CONEXIONES

RA2 1 18 RA1
RA3 2 17 RAO
RA4/TOCKI 3 16 OSC1/CLKIN
MCLR# 4 PIC16X84 15
OSC2/CLKOUT
VSS 5 14 VDD
RBO/INT 6 13 RB7
RB1 7 12
RB6
RB2 8 11
RB5
RB3 9 10 RB4

OSC1 / CLKIN : Entrada externa de los impulsos reloj o conexión con el cristal de
cuarzo.
OSC2 /CLKOUT: Salida de Fosc/4 en modo osc. RC o conexión con el cristal de
cuarzo.
MCLR#: En modo grabación se introduce la tensión VPP (12 a 14 V DC.).
En funcionamiento normal, es la entrada del “reset” del PIC.
RA0- RA3 :Líneas de E / S de la puerta A (puerto A)
RA4 / TOCKI: Línea de E / S de la puerta A o entrada de impulsos de reloj para
TMR0.
RB0 / INT : Línea de E / S de la puerta B (o puertoB) o de pedido de interrupción.
RB1-RB7 : Líneas de E / S de la puerta B. (o puerto B)
VDD : Entrada tensión de alimentación (+)
VSS : Entrada tensión de alimentación(-)

Para la grabación de las instrucciones en la memoria de programa (EEPROM o

FLASH), se ingresa la tensión de grabación (VPP=12 a 14 volt.) por el Terminal
MCLR#, la señal reloj del sistema grabador por RB6 y los bits de las instrucciones
en serie por la entrada RB7.

EL CIRCUITO OSCILADOR EN LOS MICROCONTROLADORES PIC

Como los microcontroladores son sistemas síncronos programables, necesitan una señal
eléctrica con una frecuencia de funcionamiento fija, provista por un oscilador. Esta
señal, ingresa a través del pin OSC1/CLKIN. Los pulsos que ingresan, se dividen
internamente por cuatro, dando lugar a las señales Q1, Q2, Q3 y Q4. Las instrucciones
del programa, requieren de estos cuatro periodos para ejecutarse, denominándose éste
tiempo, periodo (ciclo) de instrucción. Por ejemplo para una frecuencia reloj de 10
MHZ el periodo resulta T =100 ns y el ciclo de instrucción es 4 x 100 = 400 ns.
Las instrucciones simples, requieren para cumplirse de dos ciclos de instrucción. Las
instrucciones de salto, necesitan cuatro ciclos.
Q1: Durante este tiempo, se incrementa el contador de programa.
Q2: Se busca el código de instrucción en la memoria de programa y se carga en el
registro de instrucciones.
Q3 – Q4 : Se produce la decodificación y la ejecución de la instrucción.

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Como los microcontroladores PIC aplican la técnica de segmentación (pipe-line), que
consiste en realizar en paralelo las dos fases que comprenden cada instrucción
(búsqueda y ejecución), podemos decir que cada instrucción simple, se ejecuta en un
tiempo de 1 ciclo de instrucción y las de salto, en 2 ciclos

| Q1 Q2 Q3 Q4 | Q1 Q2 Q3 Q4 | Q1 Q2 Q3 Q4 | Q1 Q2 Q3 Q4 |
OSC1|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|-----|

1 ciclo 1 ciclo 1 ciclo 1 ciclo

|---------------------|----------------------|----------------------|----------------------|

Búsqueda 1 Ejecución 1

Búsqueda 2 Ejecución 2

Búsqueda 3 Ejecución 3

Búsqueda 4

Tipos de osciladores

Los microcontroladores PIC admiten cinco tipos de osciladores externos para aplicarle
la señal con la frecuencia de funcionamiento. El tipo de oscilador empleado, debe
especificarse en dos bits ( FOSC1 Y FOSC2 ) de la denominada “palabra de
configuración” o registro de configuración, durante el proceso de grabación del
programa, en la memoria de instrucciones del micro.
Los tipos de osciladores son los siguientes;
1)- Oscilador tipo RC.
2)- Oscilador RC interno (INTRC)
3)- Oscilador tipo LP
4)- Oscilador tipo XT
5)- Oscilador tipo HS

Oscilador tipo RC:

Este oscilador es de bajo costo, proporcionando una estabilidad en
frecuencia mediocre. Se lo utiliza para aquellos casos donde los tiempos de
funcionamiento (temporizaciones) no son exigentes.

PIC16X84

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Ejemplo de frecuencias de oscilación:

Fosc Rex Cex
625 Khz 10 K 20 pF
80 Khz 10 K 220 pF
80 Hz 10 K 0.1 uF
La resistencia exterior (Rex) varía entre 5 K y 100 K. Para valores menores de 5 K la
oscilación se hace inestable y puede detenerse; para valores mayores de 100 K, se hace
susceptible al ruido y la humedad. Por el terminal OSC2/CLKOUT podemos obtener la
frecuencia del oscilador dividida por cuatro para sincronizar dispositivos externos.

Oscilador RC interno (INTRC

Es la solución más económica, no siempre disponible en todas las familias de PIC. En
los PIC 16X84 no existe esta variante. La frecuencia de oscilación se genera
internamente sin elementos externos.

Oscilador tipo LP:

Es un oscilador de bajo consumo y baja frecuencia con cristal de cuarzo o
resonador cerámico. Esta diseñado para trabajar en frecuencias de 35 a 200 KHZ.

Oscilador tipo XT:

Es un oscilador de cristal de cuarzo o resonador cerámico tipo estándar
para frecuencias comprendidas entre 100 KHZ y 4 MHZ. Tiene un consumo de energía
medio.

Oscilador tipo HS:

Es un oscilador de cristal de cuarzo resonador cerámico con alta
frecuencia, comprendida entre 4 y 10 MHZ. Tiene un consumo de energía alto.

Conexión del oscilador basado en cristal o resonador cerámico

PIC16X84

RESONADOR

MODO FREC. C1/C2

XT 455 KHZ 22 – 100
2,0 MHZ pf 15 – 68
4,0 MHZ pf 15 – 68
pf
HS 8,0 MHZ 10 – 68
16 MHZ pf 10 –22
pf

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CRISTAL

MODO FRECUENCIA C1 C2
LP 32 KHZ 68 –100 pf 68 –100 pf
200 KHZ 15 –30 pf 15 – 30 pf
XT 100 KHZ 68 – 150 pf 150 – 200 pf
2 MHZ 15 – 30 pf 15 – 30 pf
4 MHZ 15 –30 pf 15 –30 pf
HS 8 MHZ 15 –30 pf 15 – 30 pf
10 MHZ 15 – 30 pf 15 – 30 pf
20 MHZ 15 – 30 pf 15 –30 pf
Cuando el microcontrolador se configura en los modos LP, XT o HS, se puede utilizar
una fuente externa para los pulsos reloj adaptada mediante una compuerta lógica y
conectada al pin OSC1. Al pin OSC2 se le suele colocar una resistencia a masa para
disminuir ruidos del sistema, pero a costa de incrementar la corriente del sistema.

PIC16X84

Características de los puertos de entrada/salida de los microcontroladores PIC

Como lo hemos mencionado, el puerto “A” tiene 5 líneas conectadas a 5 terminales del”
chip” y el puerto “B” tiene 8 líneas conectadas a 8 terminales. Cada línea, puede ser
configurada, por el programa grabado, como entrada o salida. Cada Terminal, tiene un
resistor interno, conectado a la fuente de alimentación (pull-up) que puede ser
conectado o desconectado, por el programa. Estos resistores se desconectan
automáticamente, si un terminal se predispone como terminal de salida. Esto es asi
debido a que las salidas tienen la posibilidad de actuar como fuente de corriente
(entregan corriente) o como sumidero (absorben corriente). Todos los resistores de
“pull-up” se conectan o desconectan al mismo tiempo (no existe un comando que los
conecte independientemente.
Como salida, un terminal del puerto “A”, puede absorber 25 mA del circuito exterior o
entregar 20 mA al circuito exterior, pero en total, no se debe exceder de 80 mA
absorbidos y 50 mA entregados.
Para el puerto “B”, las características son similares por Terminal individual, pero en
total no se puede exceder de los 150 mA absorbidos y 100 mA entregados.

Terminales no utilizados

Los terminales de los puertos no utilizados, siempre se deben conectar a la fuente de

alimentación (+5 volt) mediante un resistor de 10 K , debido a que se trata de un
dispositivo CMOS, caso contrario podría deteriorarse por captación electrostática.

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PIX16X84

Terminales no utilizados

El Terminal nº 3

El Terminal nº 3 del circuito integrado, denominado RA4/TOCKI, puede ser

configurado como entrada/ salida o como de arranque de un temporizador/contador.
Cuando se programa como entrada, este Terminal funciona como un disparador de
Schmitt trigger ideal para reconocer señales distorsionadas o de crecimiento lento.
Cuando trabaja como salida lo hace “colector abierto” (drenador abierto), es decir que
no se puede utilizarlo como fuente de corriente, en este caso siempre se debe colocar un
resistor externo entre la fuente de alimentación y el Terminal, según se muestra en el
dibujo:

PIX16X84 PIX16X84

Puerto de Terminal 3
salida
normal

PERIFÉRICOS DIGITALES PARA LAS ENTRADAS Y SALIDAS

Entradas:
En el primer programa que desarrollamos, introducimos los datos
directamente. En la práctica el microcontrolador se comunica con el mundo exterior, a
través de señales externas digitales o analógicas. De igual forma, son las señales de
salida, que gobiernan el proceso controlado. Solamente analizaremos las señales
digitales para el PIC16X84.

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A) Sin pulsar: entrada en VDD (+) = 1 B) Sin pulsar: entrada en cero volt. = 0
Pulsando: entrada a cero volt. = 0 Pulsando: entrada en VDD (+) =0

Contactos o interruptores:

El análisis de los circuitos, es similar al de los pulsadores

Circuitos de entradas antirrebotes:

Rebotes

Pulsación

Los dispositivos electromecánicos, al cerrar, provocan rebotes que pueden durar algunos
milisegundos. Si no se toma ninguna acción, pueden provocar inestabilidad, en la
mayoría de los circuitos digitales.

En el caso de los microcontroladores, tenemos dos tipos de soluciones:

1)- Solución por programa:

Consiste en identificar el primer flanco de la señal de entrada, luego se pasa a un

programa de “rutina de retardo” de varios milisegundos antes de pasar a detectar si se ha
producido el flanco contrario.

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2)- Solución por circuito:

Circuito (A): Al cerrar “P” el capacitor se descarga a través de la resistencia de 1K y

suministra un cero (0). Cuando se desactiva “P”, el capacitor se carga a través de la
resistencia de 10 K con una determinada cte de tiempo, que dependen de los valores del
capacitor y resistencia de carga, suministrando un uno (1).

Circuito (B): El circuito representa un flip flop tipo RS con puertas NAND, de manera
tal que este circuito cambia su salida, apenas detecta el 1° flanco.

Acoplamiento óptico de entradas digitales:

Los opto acopladores, son encapsulados de cuatro terminales, disponiendo en su

interior, de un diodo Leds (emisor de luz) y un fototransistor (receptor de luz). Ambos
dispositivos se encuentran aislados eléctricamente.
El periférico, cuando desea introducir un “uno lógico”, al microcontrolador, aplica una
tensión positiva al ánodo del diodo. La corriente circulante, provoca una emisión de luz,
que es captada por el fototransistor. Este último, al tener aplicada una tensión eléctrica
en su terminal colector, conduce corriente que circula por la resistencia de 1K,
provocando una caída de tensión en sus extremos, que es captada por el
microcontrolador, interpretándola, como un “uno lógico” en su entrada.

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Circuitos conectados a las salidas del microcontrolador

Diodos Leds :

No se puede utilizar
esta salida para R3
Se puede utilizar esta
salida para R3

Circuito (A): Cuando la salida del microcontrolador es una tensión positiva (uno
lógico), entrega una corriente al diodo Leds, limitada por la resistencia eléctrica. El
diodo Leds, emite luz.

Circuito (B): Cuando la salida del microcontrolador provee una tensión baja (0+), por
el diodo Leds circula una corriente, dado que su ánodo, tiene aplicada una tensión
positiva respecto a la masa o terminal común.

Utilización de transistores y diodos Leds:

Este circuito, se utiliza para amplificar la corriente de salida del microcontrolador. El

transistor trabaja al corte y saturación. La resistencia en colector limita la corriente que
se entrega al diodo Leds. La resistencia eléctrica en la base limita la corriente en la base
del transistor y la de salida del microcontrolador.
Cuando el microcontrolador entrega una tensión positiva (uno lógico), suministra
corriente a la base del transistor. Este, pasa a la saturación, dando lugar a la corriente de
colector que a su vez alimenta al diodo leds. Este último, emite luz.
Las formulas de cálculo son las siguientes:

RC = (VCC – Vcsat. – Vd)/ Icsat. βsat: ganancia de corriente de saturación del

transistor

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IBsat = Icsat/ βsat V (+)= VDD =+5 volt. : Tensión de salida del
microcontrolador
RB = ( V(+) – Vbsat )/ IBsat

Activación por relés y microrelés:

A)- Actuando las salidas sobre relés, nos permite controlar cargas mucho mayores,
dados que las corrientes de carga pasarán por los contactos del relé. Por ejemplo poner
en marcha un motor eléctrico a través de un contactor. Un “uno” en la salida del micro
(V+) produce el accionamiento del relé. Un “cero” (0+), el relé esta desactivado.
B) Este es el caso de activación por microrelés con doble contacto. En este caso, el
micro relé se activa con un “cero” en la salida del microcontrolador y se desactiva con
un “uno lógico”.
En este circuito, se utiliza un diodo Leds para indicar la activación del micro relé; el
otro se utiliza para la aplicación.

Salidas opto acopladas:

Cuando la salida del microcontrolador vale “1” (V+), el Leds del opto acoplador se
enciende y activa al fototransistor a la saturación, entregando entonces un “0” (0+)
lógico al periférico.
Cuando la salida del microcontrolador vale “0” (0+), el Leds esta apagado y el
fototransistor esta desactivado (corte); se entrega un “1” (VCC+) al periférico.

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Control de cargas eléctricas alternas con triac:

Los TRIAC son dispositivos electrónicos que dejan pasar una parte del semiciclo
positivo o negativo, en función de un impulso de disparo aplicado a su compuerta. En el
caso del circuito del ejemplo, resulta un control de carga eléctrica “por ciclos enteros”.
Cuando la salida del microcontrolador vale “1”, el diodo Leds se enciende ; el fototriac
se activa recién cuando la tensión alterna de la carga pasa por cero, y de esta manera le
inyecta un impulso de corriente a la puerta del triac de potencia que controla la carga. El
resistor 39 ohm y capacitor conectado a el (10nf), protegen al triac frente a sobre
tensiones y dv/dt.

Otras aplicaciones:

Existen una gran variedad de aplicaciones conectadas a las salidas del

microcontrolador como ser activación de displays de 7 segmentos, pantallas de cristal
liquido LCD, zumbadores, comunicaciones digitales bajo la norma RS-232 (previo
desarrollo de un programa de comunicación y circuito especial adaptador como el
MAX232), control de motores paso a paso, etc.

Circuito de reinicialización o reset

En los microcontroladores, se requiere un Terminal para reiniciar el funcionamiento del

sistema cuando sea necesario, ya sea por una falla que se presente o porque así fue
diseñado. Este Terminal se denomina “Master Clear”, abreviadamente MCLR.
La acción de provocar un “reset” en el microcontrolador, produce dos efectos
importantes:
a)- El contador de programa (que me indica la próxima dirección de la instrucción a
ejecutar) se carga con la dirección 0x 00 (00000000), apuntando a la primera dirección
de la memoria de programa (vector reset) en donde deberá estar situada la primera
instrucción del programa de aplicación.
b)- La mayoría de los registros de estado y control del procesador, toman un estado
conocido y determinado. _____
En el PIC 16X84, el Terminal de “reset” esta ubicado en el pin nº4 denominado MCLR.

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Este microcontrolador, admite cinco diferentes tipos de reset:
1)- Reset al encendido “POR” (Power On Reset), hasta estabilizar VDD y el oscilador;
Si esta habilitado, se logra conectando el terminal de reset (MCLR#) con el terminal de
la entrada de la tensión de alimentación VDD.(se conecta a través de una resistencia
eléctrica)
2)- Reset por pulsación externa (Master clear); se logra, llevando a masa el terminal
de reset.
3)- Reset por pulsación externa (Master Clear), cuando el microcontrolador esta en el
estado de bajo consumo (modo sleep). Se logra de la misma forma que el reset nº2
4)- Actuación del circuito de vigilancia “perro guardián” (watchdog) durante la
operación normal (si esta habilitado).
5)- Actuación del circuito de vigilancia “perro guardián” durante el modo de reposo
(modo slepp), si esta habilitado.
Un circuito sencillo que admite un reset al encendido” (si esta habilitado) y reset por
pulsación externa (2 y 3), es el siguiente:

1 18
2 PIC16X84 17
3 16
4 MLCR 15
5 14
6 13
7 12

Pulsador 8 11
9 10

Circuito práctico

El siguiente circuito práctico muestra un conexionado común en casi todas las

aplicaciones. Dispone de un circuito de reset, un oscilador a cristal con una frecuencia
de oscilación de 4 MHZ (tipo XT), una entrada a contacto (RA1) y una salida con un
diodo LEDS (RB1). La tensión de alimentación, es de 5 volt., que es un valor normal de
aplicación para los microcontroladores PIC. Para una mayor estabilidad de
funcionamiento resulta conveniente que la tensión de alimentación sea provista por una
fuente regulada, como podría ser con el CI 7805

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18

4 16
5 15

7 14

PIC16X84

Esquema de la fuente de alimentación +VDD

CI
7805

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PROGRAMACIÓN DE LOS MICROCONTROLADORES

Introducción:
Cuando se decide realizar un automatismo o un subsistema de un sistema más
complejo (por ejemplo formando parte de un circuito de un aparato electrónico), se debe
establecer la combinación adecuada del “hardware” (circuitos) y del “software”
(programa). Estos puntos, son los que involucran el diseño con microcontroladores.
Los microcontroladores, permiten configurar un sistema que cumpla con los requisitos
del problema a resolver, gracias a una característica fundamental que comparten con las
computadoras convencionales: que son “programables”. Por ello, diseñar sistemas de
control con microcontroladores, exige el dominio de dos especialidades
fundamentales: la primera es la especialidad o destreza para seleccionar y
conectar componentes electrónicos (diseñar y realizar el circuito), y la segunda, es
el conocimiento de las técnicas de programación. Ambas especialidades, logran que
el microcontrolador actúe según los requisitos que el problema a resolver propone.
Un aspecto importante que tenemos que tener siempre presente, cuando realicemos el
programa, es que todos los sistemas programables, no procesan la información en forma
continua (como los sistemas analógicos), sino que lo hacen en pequeños periodos de
tiempo, por lo que deben organizar sus tareas en forma secuencial en el tiempo.
Los pasos básicos en la creación y ejecución de un programa, en un sistema
programable en Gral., son los indicados en el diagrama en bloques de la siguiente
figura:

Diseño de un
automatismo con
microcontroladores

Interpretar el
problema creando
diagrama de flujo

Almacenar Diseñar circuito

Escribir las programa en electrónico completo
instrucciones del memoria del y ejecutar el
programa microcontrolador programa

Estas acciones a resolver, involucran a especialistas en el tema y son los denominados

“PROGRAMADORES”.

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Lenguajes de programación:

Dado que programar en lenguaje de maquina (de unos y ceros) resulta muy
complicado, es conveniente utilizar lenguajes nemotécnicos, más fáciles de entender.
Existen varios lenguajes que utilizan las computadoras modernas. Algunos de ellos se
utilizan para resolver problemas de carácter administrativo, como lo es el lenguaje
COBOL. Otros lenguajes, ayudan a crear programas de utilidad para Ingeniería, como
FORTRAN , PASCAL etc.
Cuando se trata de resolver problemas de “control industrial” con microcontroladores,
cuya capacidad de memoria de programa resulta restringida, conviene utilizar lenguajes
de bajo nivel o más cercano al dispositivo. Él más conveniente, por requerir menos
instrucciones para ejecutar tareas especificas, es el” lenguaje ensamblador o Asembler”.
Este lenguaje esta compuesto por un conjunto de palabras sencillas, que permiten
describir las acciones básicas, que ejecuta la UCP del microcontrolador.
Uno de los inconvenientes de este lenguaje, es que cada familia de microcontroladores,
tiene su propio lenguaje ensamblador. No obstante esta dificultad, aprendiendo a
programar en “ensamblador” para un determinado tipo de microcontrolador, le permite
transferir esta especialidad, a otro diferente.
Otros lenguajes de alto nivel que se utilizan en la programación de microcontroladores
son el lenguaje “C” y el lenguaje “Basic”.
Cuando se utiliza uno de estos lenguajes, es necesario otro programa de computadora
para que lo traduzca al sistema binario, de manera tal que se pueda introducir en la
memoria de instrucciones del microcontrolador. Estos programas se denominan
“ensambladores” o “compiladores” y sirven para el microcontrolador específico o para
una determinada familia de microcontroladores. En el caso específico del
microcontrolador PIC tenemos:

Lenguaje ensamblador > ensamblador MPASM.

Lenguaje C > compilador PCM.

Lenguaje Basic > compilador PBASIC.

Descripción del programa ensamblador:

Definimos como “programa de usuario” o “programa fuente”, aquel que es escrito

por el programador, en el lenguaje “ensamblador”. Para ello, se debe utilizar un editor
de texto de PC, para generar un archivo de texto, con las instrucciones que puede
ejecutar el microcontrolador. Los programas fuente, no pueden ejecutarse asi
directamente; son archivos de texto pensados para que puedan ser interpretados por los
seres humanos, pero incomprensibles para la unidad central de proceso del
microcontrolador.
Para lograr un programa ejecutable por el microcontrolador, se deben seguir varios
pasos. El primer paso consiste en traducir el programa fuente a su codigo objeto
equivalente; este trabajo se encarga de realizarlo el “programa ensamblador” .
El programa ensamblador, esta conformado por varios módulos independientes, cada
uno de los cuales, cumple una función especifica. Los módulos más importantes son:
a)-Ensamblador básico: Genera, a partir del código fuente, un archivo “relocalizable”o
codigo objeto (.OBJ). Básicamente consiste en obtener un archivo equivalente al
archivo fuente pero comprensible al ordenador.

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b)- Enlazador: Crea, a partir del archivo relocalizable y otros archivos del módulo
“control de librerías”(lib), un archivo binario ejecutable. Éste código, es el que ejecuta
directamente el microcontrolador.
c)- Control de librerías (lib): Éste módulo permite crear archivos binarios que pueden
ser unidos (enlazados) con otros bloques de código binario, lo que facilita la
reutilización de partes de programas generados en otros proyectos. El uso de librerías
simplifica el desarrollo de programas de gran tamaño y complejidad.

Código Código Código

fuente relocalizable ejecutable

Ensamblador Enlazador
básico Linker

Código de
Librerías librería

Un esquema más simple y más cercano a la realidad cuando se programa un

microcontrolador, es el que se muestra en la figura:

Programador Editor de Código

textos fuente

Archivo Programa
ejecutable ensamblador

Estos son los pasos concretos que debemos seguir para obtener el programa ejecutable
que luego debe grabarse en la memoria del microcontrolador.

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Diagrama de flujo de las fases de diseño con microcontrolador

Fijar
objetivos Grabación
microcontrolador

Editar programa Simulación

fuente Hardware y
Software en
tiempo real
(emuladores)
Ensamblar o
compilar

si
si
Detectar Depurar
errores

no no

Simulación por Montaje prototipo

Software

si si
Depurar Depurar

no no

Producto final

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Archivos generados por el programa ensamblador:

Además del código binario ejecutable, el programa ensamblador genera un conjunto de

archivos adicionales utilizables para controlar la evolución del proyecto. La extensión
que acompaña a cada nombre de de archivo de un punto y tres letras, indica cual es el
tipo de información que contiene el archivo. Un ejemplo tomado de un ensamblador
tipico, es el siguiente:

TIPO DE ARCHIVO EXTENSIÓN EJEMPLO COMENTARIO

Código fuente programa | ASM | prueba.asm |programa escrito por
programador
Código binario ejecutable| HEX | prueba.hex |Archivo ejecutable microcont.
Listado del programa | LST | prueba.lst |salida formateada proceso
ensamb.
Depuración | COD | prueba.cod | archivo para depuración
Errores | ERR | prueba.err | Listado de errores generados

Estructura del programa escrito en lenguaje ensamblador con editor de textos de

PC

El programa escrito usando el lenguaje ensamblador (o lenguaje de las instrucciones

nemotécnicas), debe organizarse según un diseño basado en columnas y líneas, de
manera tal que el programa ensamblador, lo pueda interpretar.

La figura, muestra la estructura de las columnas que debemos respetar:

ETIQUETAS INSTRUCCIONES OPERANDOS COMENTARIOS

Inicio org 0 ; Comienzo programa

Movwf 0x0d ; muevo W a 0c (Hex)

Etiqueta : Es un nombre con el cual se identifica una posición de memoria del

microcontrolador, y sirve para marcar puntos específicos dentro del programa.
Toda etiqueta debe escribirse en la primera columna de la línea y su longitud, no debe
superar, usualmente los 31 caracteres. Los caracteres pueden ser los alfanuméricos, el
carácter de subrayado (_) y el símbolo de interrogación (?).
Instrucción: Hace referencia a una de las operaciones básicas que puede realizar el
microcontrolador; por ejemplo “movwf” significa cargar al registro “f” el contenido del
registro “w”, también llamado registro de trabajo.
Operando: Es un elemento utilizado por una instrucción. En el caso del ejemplo 0x0d
él operando es la dirección en hexadecimal (0x) de un registro de propósito general
(0d).
Algunas instrucciones no tienen operando. Otras, tienen dos operando, para cumplir su
objetivo: el primer operando, cuando esta definido, se denomina “operando fuente”. El
segundo operando, complemento del anterior, recibe el nombre de “operando destino”.
La información fluye desde él operando fuente hacia él operando destino.
Comentario: Un comentario es un texto que le sirve al programador para documentar
el programa. Para que el ensamblador lo ignore, debe ir precedido con el carácter punto
y coma (; ).

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Estructuras de las líneas que se incluyen dentro del programa

NOMBRE DEL ARCHIVO

PROBLEMA PLANTEADO
ENCABEZADO
CONSTANTES
DEFINICIÓN DE ORIGEN
INSTRUCCIONES
FINAL DE PROGRAMA

Analizaremos a continuación el significado de cada uno de ellos.

Nombre del archivo: Resulta conveniente colocar como titulo, precedido de “;” el
nombre del archivo con su extensión (.ASM), si se lo imprime, con la finalidad de
poder localizarlo posteriormente. No es una línea obligatoria.
Problema planteado: Resulta también conveniente, definir en forma concisa las
características del problema planteado a solucionar con el sistema programable, para la
mejor comprensión del desarrollo del programa. Esta línea no es obligatoria y como el
caso anterior, también va precedida del punto y coma, para que el ensamblador lo tome
como un comentario.
Encabezado: Es el primer componente del programa en si, y en el se definen algunas
directivas de tipo Gral. de tal forma que modifican el funcionamiento del ensamblador.
La directiva a colocar es “list = tipo de microcontrolador”. Por ejemplo si vamos a
programar el microcontrolador PIC 16F84, colocaremos en esta primer línea
“list=16F84”. Esta directiva es obligatoria colocarla.
Constantes : En esta línea/s definen constantes que son reconocidas en cualquier punto
del programa. Usar constantes simplifica la lectura del programa, ya que en vez de
referirse por ejemplo a valores hexadecimales, se utiliza el nombre de una constante.
Ejemplo: puertoA equ 05, estamos reemplazando el valor hexadecimal del registro
“05” por la constante “puertoA”.
Estas líneas no son obligatorias para confeccionar el programa.
Definición de origen: Cuando realizamos el programa, debemos indicarle
explícitamente, en que dirección de la memoria, se debe almacenar el código binario del
inicio del programa que va a ser ensamblado.
Ejemplo: org 0 esta línea le esta indicando al programa ensamblador que deberá
almacenar el programa desde la dirección “0” de la memoria de programa del
microcontrolador.
Instrucciones: En esta sección, se colocaran las instrucciones según los siguientes
campos ya definidos:

ETIQUETAS CÓDIGO DE OPERANDOS ; COMENTARIOS

INSTRUCCIÓN

A excepción del campo del campo correspondiente al “código de instrucción”, los

restantes campos pueden o no, aparecer dentro de la línea.
Final de programa: Esta línea, contiene una instrucción simple que indica el final del
programa. El ensamblador MPASM para los PIC, utiliza la instrucción “end”.

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PROGRAMACIÓN DEL MICROCONTROLADOR PIC

Antes De comenzar a elaborar un programa, debemos primero conocer la estructura

lógica del microcontrolador en particular. Dada su versatilidad, arquitectura simple y
revolucionaria, reducido set de instrucciones, etc., tomaremos como desarrollo el PIC
16X84 de Microchip. Los conceptos que desarrollaremos se pueden aplicar en su gran
mayoría a los otros modelos de PIC.
Elementos del PIC16X84 para su programación:

-El registro de trabajo W.

-El registro de estado. (ESTADO)
-La memoria de programa. (EEPROM para 16C84 y FLASH para 16F84)
-la memoria de datos. (EEPROM)
-Los registros de propósito especial (SFR) (RAM)
-Los registro de propósito general (GPR ) o memoria de datos RAM
-Los registros de pila (stack)
-El puerto A.
-El puerto B
-Set de instrucciones.
Estos son todos los elementos o componentes que necesitamos para desarrollar los
programas de aplicación con microcontrolador PIC 16X84.
Analizaremos ahora, en forma general, cada uno de estos elementos. El detalle de los
mismos lo tenemos en el apéndice “GUÍA RÁPIDA DEL PIC 16X84” y su aplicación,
en los programas que desarrollaremos más adelante, paso a paso.
El registro de trabajo W:

El registro W, es de 8 bits y sirve para almacenar un dato, generalmente en forma

temporal, cuyo valor se utilizará posteriormente en una operación matemática o lógica,
o en la transferencia entre registros y la memoria. Razón por la cual, toda la información
pasa por este registro, es de suma importancia para la mayoría de las instrucciones del
microcontrolador.
El registro de Estado:

Este registro consta de 8 bits y el valor que toma cada bit (1 ó 0), nos determina el
estado de los componentes internos del microcontrolador. Durante la ejecución del
programa, mediante instrucciones, los bits de este registro son consultados y su valor
puede modificar el desenvolvimiento del programa en ejecución, por medio de rutinas
preparadas a ese fin Estos bits se pueden modificar mediante instrucciones.

GIE IRP RPO TO# PD# Z DC C

C: Bit de acarreo en el bit más significativo de un resultado (carry)

DC: Bit de acarreo en el tercer bit de un resultado. (Operaciones en BCD )
Z: Bit de cero. (Toma valor 1, si el resultado de la operación es cero)
PD#: Bit que indica el estado de bajo consumo y actuación perro guardián (power
down).
PO#: Indica el final de tiempo del temporizador perro guardián (Timer out)
RPO: Selección de bancos de memoria direccionamiento directo

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IRP: Selección de bancos de memoria direccionamiento indirecto
GIE: Activación global de interrupciones.

La memoria de programa:

0000 H VECTOR RESET

0004 H VECTOR DE
INTERRUPCIONES
0005 H MEMORIA DE
--------- PROGRAMA
--------- (1 K )
03FF H

En el PIC16F84, los programas de usuario, se almacenan en una zona de memoria de

tamaño de 1 K palabras (14 bits).Esta cantidad es suficiente para solucionar gran parte
de los problemas de control automático de mediana complejidad.
En esta memoria tenemos dos direcciones de interés, cuando debemos realizar el
programa: la 0000 H (vector reset) y la 0004 H (vector interrupciones). La primera es la
dirección de inicio de todo programa; la segunda corresponde al inicio de la rutina de
servicio de interrupciones. Detallaremos cada una de estas direcciones:
Vector reset: Cuando se aplica un nivel bajo a la línea de reset (patilla n°4 Vpp
/MCCLR#), el contador de programa toma el valor 0000 H y el programa comienza a
ejecutar la primera instrucción del programa. Esta situación también se presenta cuando
se conecta la tensión de alimentación del microcontrolador.

Vector de interrupciones: Los programas con un cierto grado de complejidad, admiten

la aplicación de señales externas, denominadas interrupciones, que alertan la sobre la
aparición de condiciones que deben ser atendidas sin ninguna demora por parte del
sistema. Las interrupciones también pueden producirse como consecuencia de
variaciones en el estado de temporizaciones internas o debido al cambio en el contenido
de ciertos registros.
La dirección de memoria 0004 H es el punto de inicio de la rutina de servicio de la
interrupción. La porción de programa que debe ejecutarse cuando ocurra la interrupción,
debe guardarse a partir de la dirección 0004 H. Como veremos mas adelante, en esa
posición de memoria, se coloca una instrucción denominada “de salto incondicional”.
Si el programa no contiene una rutina de manejo de interrupciones, se puede utilizar
toda la memoria de forma lineal.

La memoria de datos en RAM

La memoria de datos (RAM ) del PIC16F84, esta compuesta por los registros de
propósitos específicos (SFR ) y los registros de propósitos general (GPR ). La figura
muestra un esquema simplificado de esta memoria:

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Registros específicos (SFR) y de propósito general (GPR) PIC 16 F84

DIREC. BANCO 0 BANCO 1

00 H INDF INDF
01 H TMRO TMR0
02 H PCL PCL
03 H ESTADO ESTADO
04 H FSR FSR
05 H PUERTO A TRIS A
06 H PUERTO B TRIS B
07 H //////////////////// //////////////////
08 H EEDATA EECON1
09 H EEADR EECON2
0A H PCLATH PCLATH
0B H INTCON INTCON
0C H 68 MAPEADOS
......... REGISTROS EN BANCO
PROPÓSITO CERO
4F H GENERAL

El PIC16F84 se caracteriza por disponer de dos bancos de memoria de datos RAM: El

banco 1 y el banco 0. Los registros de propósito especial, se encuentran en esta
memoria, alguno de ellos repetidos en los dos bancos, como se muestra en la figura
anterior. Su aplicación la veremos en los ejemplos de programas que desarrollaremos
mas adelante. Daremos solamente su significado:

INDF : Direccionamiento indirecto

TMRO : Temporizador / Contador
OPTION : programación temporizador
PCL : Parte baja del contador de programa
ESTADO : Registro de estado
FSR : Selector de registros
PUERTO A : entrada o salida de datos
TRIS A : Configuración puerto A
PUERTO B : Entrada o salida datos
TRIS B : configuración puerto B
EEDATA, EECON1, EEADR, EECON2 : Acceso a memoria de datos EEPROM
PCLATH : Parte alta del contador de programa
INTCON : Control de interrupciones.

De la misma forma, los bits de estos registros especiales, tienen distintas funciones, que
las explicaremos, mas adelante.
Los registros de propósito general, son en total 68 para el PIC16F84 y están mapeados
sobre el banco cero. Se los utiliza para guardar temporalmente datos que ingresan de los
puertos o resultados de operaciones de la UAL.

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La memoria de datos EEPROM

Por ejemplo el PIC16F84 dispone de una memoria EEPROM con una capacidad de
almacenamiento de 64 bytes, comprendidas entre las direcciones 00 H hasta la 3F H.
Para acceder a estos registros, hay que utilizar los registros especiales de control
EEDATA, EEADR, EECON1 EECON2. El proceso de escritura de esta memoria es
lento y dura unos 10 ms. Mas adelante veremos la aplicación de estos registros.

Los registros de pila (stack )

Cuando se desarrolla un programa de aplicación, en muchos casos resulta conveniente

dividir un programa en pequeñas porciones de “subprogramas”, los cuales cumplen un
propósito especial. El programa principal, o sea aquel que será ejecutado cuando el
microcontrolador reciba una señal de reset, o cuando sea energizado, efectuara llamadas
a estos subprogramas en diferentes puntos, de acuerdo con las necesidades establecidas.
Para llamar a un subprograma, se lo hace a través de la instrucción “CALL” seguida de
la etiqueta del subprograma. En el momento de ejecutar esta instrucción, el
microcontrolador guarda la dirección de retorno al programa principal, desde el punto
donde fue llamado el subprograma, en una memoria denominada “pila”. En principio la
“pila” no es mas que un deposito de datos (direcciones) en donde él último dato en
entrar, es el primero en salir.
Cuando la subrutina concluye, lo hace siempre con una instrucción de retorno
“RETURN”.Esta instrucción saca la ultima dirección almacenada en la “pila” y la
coloca en el contador de programa retornando al programa principal, desde la dirección
donde fue llamado el subprograma. Un subprograma puede contener a su vez, otros
subprogramas. Como la “pila “del PIC16F84 puede contener hasta 8 direcciones, se
pueden producir “anidamientos” entre subprogramas, en una cantidad no mayor a ocho.
Los procesos relacionados con el manejo de la “pila”, son transparentes al programador,
es decir, ocurren de manera automática en el interior del microcontrolador.

Los puertos entrada / salida del microcontrolador

Los puertos, son los elementos por los cuales se introduce o extrae información del
microcontrolador. En el caso del PIC 16F84, se disponen de dos puertos denominados A
y B. Pasamos a detallar, brevemente, cada uno de estos puertos.
Puerto A: Este puerto consta de 5 líneas que pueden utilizarse como entradas o como
salidas, dependiendo del tipo de aplicación. Se denominan RA0, RA1, RA2, RA3, RA4.
La línea RA4 puede utilizarse también, como entrada de pulsos de reloj aplicados al
temporizador / contador interno TMR0.

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RA0
Mundo RA1
exterior RA2
RA3
RA4

05H
| direc | Registro PUERTO A |
Banco cero de memoria RAM

El programador, puede acceder al contenido de este puerto, en una operación de “lectura

de las entradas”, o escribir, en una operación de “salida de dato al exterior”, mediante
el registro “PUERTO A”, ubicado en la dirección 05 H del banco cero de la memoria
RAM.
Puerto B:
El puerto B esta conformado por ocho líneas que pueden configurarse como
entrada o como salida, en forma individual, denominadas RA0, RA1, RA2, RA3, RA4,
RA5, RA6, RA7. Estas líneas, también pueden cumplir otras misiones como generar
interrupciones o grabar el programa de aplicación, en la memoria del microcontrolador

RB0
RB1
RB2
Mundo
RB3
exterior
RB4
RB5
RB6
RB6
RB7

06H

| direc | Registro PUERTO B |

Banco cero de memoria RAM
De la misma forma que el puerto A, el puerto B esta disponible al programador por
medio del registro PUERTO B en la dirección 06 H del banco cero de la memoria
RAM.
Configuración de los puertos A y B :
Éstos se configuran como entradas o salidas mediante los registros TRISA y TRISB en
las direcciones 05 h y 06 h respectivamente, del banco uno de la memoria RAM.
Colocando un uno (1) o un cero en los bits de estos registros, las líneas se configuran
como “entradas” o “salidas” respectivamente. E: entrada, S: salida
PUERTO A
S E E S E

0 1 1 0 1
TRIS A

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PUERTO B
E E E S E E S S

1 1 1 0 1 1 0 0
TRIS B

Set de instrucciones de los microcontroladores PIC

Los modernos microcontroladores PIC, responden a la arquitectura “RISC”,

significando esto que son computadores con juego de instrucciones reducido. Disponen
de un conjunto de instrucciones maquina pequeño y simple, de forma que la mayor
parte de las instrucciones se ejecutan en un ciclo de instrucción.
Por ejemplo la familia de microcontroladores PIC 16X84, dispone de un conjunto de 35
instrucciones clasificadas de la siguiente forma:
a)- Instrucciones que manejan registros. Cantidad: 16
b)- Instrucciones que manejan bits. Cantidad: 2
c)- Instrucciones de “salto”. Cantidad: 4
d)- Instrucciones que manejan operandos inmediatos. Cantidad: 6
e)- Instrucciones de control y especiales. Cantidad: 7
Las características en particular, del accionar de estas instrucciones, las veremos mas
adelante cuando desarrollemos los programas de aplicación, donde explicaremos paso a
paso, el desarrollo y efectos de estas instrucciones en el entorno del microcontrolador..
El repertorio de estas instrucciones con su sintaxis, operación, ciclos, formato y
actuación de señalizadores, lo podemos ver en el apéndice Guía rápida del PIC 16X84.

LA PALABRA DE CONFIGURACIÓN

Se trata de una posición reservada de la memoria de programa situada en la dirección

2007 H y accesible solamente durante el proceso de grabación. Al escribirse el
programa de la aplicación, es necesario grabar el contenido de esta posición de acuerdo
con las características del sistema. Veamos la distribución de los bits de la palabra de
configuración:
CP CP CP CP CP CP CP CP CP CP PWRTE# WDTE FOSC1 FOSC0
CP : Bits de protección de la memoria de código
Si colocamos un “1” la memoria no esta protegida.
Si colocamos un “0”, el programa no se puede leer, evitando copias. Tampoco se puede
sobrescribir. Además evita que pueda ser accedida la EEPROM de datos y, finalmente
si se modifica el bit CP de “0” a “1”, se borra completamente la EEPROM.
PWRTE: Activación del temporizador “Power-up”. Este temporizador retrasa 72 ms la
puesta en marcha o reset que se produce al conectar la alimentación al PIC, para
garantizar la estabilidad de la tensión de alimentación aplicada.
Si colocamos un “0”,la temporización se activa. Si colocamos un “1”, se desactiva.
WDTE: Activación del “perro guardián” Se denomina de esta manera a una seguridad
que dispone el microcontrolador en el caso de que la ejecución del programa quede
“colgado”.
Este dispositivo es en definitiva un temporizador programado que si esta en activación,
produce un reset, cuando finaliza su tiempo, volviendo el programa a su estado inicial.

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Cuando colocamos un “1” el “perro guardián esta activado”. Si colocamos un “0”,esta
desactivado. Cuando esta activado, para evitar que produzca reset cuando el programa
funciona correctamente, es necesario anular el final de la temporización, con
instrucciones al efecto, ubicadas en puntos estratégicos del programa.
FOSC1 – FOSC2 : Selección del oscilador utilizado. Estos bits deben ser cargados con
“1” 0 “0” según el tipo de oscilador que se va a utilizar para generar los pulsos reloj,
necesarios para el funcionamiento del PIC.
1-1 : Oscilador RC
1-0 : Oscilador HS.
0-1 : Oscilador XT
0-0 : Oscilador LP

PALABRA DE IDENTIFICACIÓN (ID)

Son cuatro posiciones de memoria de programa ubicadas en las direcciones 2000 H-
2003 H que no son accesibles, en el funcionamiento normal del microcontrolador, y
solo pueden ser leídas y escritas durante el proceso de grabación.
Solo se utilizan los 4 bits de menor peso de cada palabra de identificación (ID), en
donde se almacena un valor que puede consistir en un número de serie, código de
identificación, numeraciones secuenciales o aleatorias etc.

MODO DE TRABAJO DEL MICROCONTROLADOR

Antes de proseguir con aspectos prácticos y funcionales de este dispositivo,

realizaremos como primer experiencia, un programa para sumar o restar dos operandos
en forma binaria en la “ALU” del microcontrolador PIC 16X84, guardando el resultado
en la memoria de datos RAM ,específicamente, en los registros de propósito gral
(GPR). Veamos los registros involucrados para esta operación:

Registro de instrucción Memoria

(literal) de datos
8
Bus de datos
8

W MPX

8 MPX:multiplexor

op1 op2
Registro de estado
ALU
Z DC C

acarreo
8

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W, es el registro de trabajo o registro acumulador. Como hemos dicho anteriormente es
el más utilizado y ocupa un lugar físico especial. Los demás registros especiales del
microcontrolador, se los localiza en la memoria de datos RAM, en los bancos 0 y 1
entre las direcciones 0x 00 y 0x 0B.
0x: indica que la dirección esta en hexadecimal, o sea 0x 0B > 00001011(binario),
El programa que vamos a realizar, requerirá de tres instrucciones que son mover, sumar
y restar. A continuación analizaremos cada una de ellas en su lenguaje nemotécnico.

Movimiento de datos: En asembler, es “mov” y puede mover el contenido del registro

W, el contenido de una posición de la memoria de datos al registro W, o a si mismo un
valor literal o valor inmediato que se incluye en el código de maquina de la propia
instrucción.
Veamos a continuación las instrucciones de código de maquina escritas en asembler.

movf f,d : mueve el contenido del operando “fuente” o sea “f” y que es una posición de
la memoria de datos y lo deposita en W si d=0 o´ en el propio fuente si d = 0.
Cuando se realiza esta operación, se activa el señalizador de cero FZ (ó Z) ubicado en el
registro especifico (SFR) ESTADO, en el bit n°2. Si Z = 1 el resultado es cero. Si Z =0
el resultado es distinto de cero. En este caso moverse a si mismo cuando d = 1, se utiliza
para saber si el contenido del registro fuente, vale cero o no.

movwf : mueve el contenido de W al registro o posición de memoria de datos “f” o sea

W => f. Cuando se realiza esta operación, W queda con su valor anterior, es decir que
no se borra su contenido, salvo que por otra instrucción, le carguemos otro valor. Lo
mismo ocurre con la primera instrucción.

movlw k : mueve el literal k al registro W. Esta instrucción debe tener cargado el

literal en la misma instrucción.

addwf f,d : suma el contenido del registro W con el de “f” y deposita el resultado en
W si d = 0, mientras que lo deposita en “f” si d = 1.

addlw k : suma al contenido del registro W el literal que acompaña a la instrucción y

deposita el resultado en W (W + k => W ).

subwf f,d : Idem a la suma pero la operación es de resta.

sublw k : Idem a la suma pero la operación es de resta.

El la operación de suma, también interviene el bit nº0 (C), que indica si hubo acarreo. Si
C=1, hubo acarreo; caso contrario, no lo hubo.
En la operación de resta, el bit “C” también actúa como señalizador de “llevada”. En
este caso la correspondencia es inversa (si vale 1 no hay llevada y si vale 0 si).
A continuación realizaremos este programa con variantes, utilizando las instrucciones
para “mover” y para sumar.

; PRIMERO1.ASM: Este programa suma el contenido de las posiciones 0x0c

y 0x0d
; de memoria y almacena el resultado en la posición 0e.

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LIST p= 16F84 ;Indica el modelo de PIC que se usa
;Es una directiva del ensamblador.

; --------------------------------------------------------------------
;Zona para etiquetas.
OPERANDO1 EQU 0x0c ;Define la posici¢n del operando1
OPERANDO2 EQU 0x0d ;Define la posición del operando2
RESULTADO EQU 0x0e ;Define la posición del resultado

;---------------------------------------------------------------------

ORG 0 ;Comando que indica al Ensamblador

;la dirección de la memoria de programa
;donde situar la siguiente instrucción

;---------------------------------------------------------------------

movlw 05 ; 5 -> W (Primera instrucción)

movwf OPERANDO1 ; W -> OPERANDO1
movlw 02 ; 2 -> W
movwf OPERANDO2 ; W -> OPERANDO2
movfw OPERANDO1 ; OPERANDO1 -> W
addwf OPERANDO2,0 ; W + OPERANDO2 -> W
movwf RESULTADO ; W -> RESULTADO

END ; Directiva de fin de programa

----------------------------------------------------------------------------------------------------------
;PRIMERO2.ASM Optimizaci¢n del programa Primero.asm que calcula la
;suma de 2 posiciones de memoria y deja el resultado en una tercera.
;Estas posiciones son 0x0c para operando1, 0x0d para operando2 y 0x0e
; para el resultado.
;La optimización consiste en ahorrar una instrucción al aprovechar el
;hecho de que la suma es una operación conmutativa.De esta manera tras
;cargar en W el operando 2, se puede realizar directamente la suma.

LIST p= 16F84 ;Indica el modelo de PIC que se usa

;Es una directiva del ensamblador.

; --------------------------------------------------------------------
;Zona para etiquetas.
OPERANDO1 EQU 0x0c ;Define la posici¢n del operando1
OPERANDO2 EQU 0x0d ;Define la posici¢n del operando2
RESULTADO EQU 0x0e ;Define la posición del resultado

;---------------------------------------------------------------------

ORG 0 ;Comando que indica al Ensamblador

;la dirección de la memoria de
programa
;donde situar la siguiente
instrucción

;---------------------------------------------------------------------

movlw 05 ;5 --> W (primera instrucción)

movwf OPERANDO1 ;W --> Operando1

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movlw 02 ;2 --> W
movwf OPERANDO2 ;W --> Operando2
addwf OPERANDO1,0 ;W + operando1 --> W
movwf RESULTADO ;W --> resultado

END ;directiva de fin del programa

;PRIMERO3.ASM. Este programa suma el contenido de las posiciones

;0c y 0d de memoria y almacena el resultado, en la misma posición 0d.

LIST p= 16F84 ; Para PIC 16F84

;---------------------------------------------------------------------

OPERANDO1 EQU 0x0C ; Define la posici¢n del operando 1

OPERANDO2 EQU 0x0D ; Define la posición del operando 2
; y del resultado

;---------------------------------------------------------------------

ORG 0 ; Dirección de inicio del programa

;---------------------------------------------------------------------

movlw 02 ; 2 -> W
movwf OPERANDO2 ; W -> OPERANDO2
movlw 05 ; 5 -> W
movwf OPERANDO1 ; W -> OPERANDO1 ( Operando1 esta en W y
. ; en 0x0C)
addwf OPERANDO2,1 ; OPERANDO2 + W -> Operando2

END ; Directiva de fin de programa

Cuando el programa contiene pocas instrucciones, es posible editar el archivo de texto,

sin definir etiquetas ni comentarios, simplemente se coloca la dirección, en
hexadecimal, del registro que acompaña a la instrucción, como lo muestra el siguiente
ejemplo:
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
; PRIMERO4.ASM

LIST 16F84

ORG 0
movlw 0x05
movwf 0x0c
movlw 0x02
movwf 0x0d
addwf 0x0c,1

END

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TABLA REPERTORIO DE INSTRUCCIONES PIC16F84-PIC16F87x

NEMÓ- PARÁ- FORMATO SEÑALI-

NICOS METROS OPERACION CICLOS 14 BITS ZADO-
RES

INSTRUCCIONES QUE MANEJAN REGISTROS

addwf f, d SUMA de W con f 1 00 0111 dfff ffff C DC Z

andwf f, d AND de W con f 1 00 0101 dfff ffff Z
clrf f BORRADO de f 1 00 0001 1fff ffff Z
clrw ∂e BORRADO de W 1 0000010xxxxxxx Z
comf f, d COMPLEMENTO de f 1 00 1001 dfff ffff Z
decf f, d DECREMENTO de f 1 00 0011dfff ffff Z
incf f, d INCREMENTO de f 1 00 1010 dfff ffff Z
iorwf f, d OR de W con f 1 00 0100 dfff ffff Z
movf f, d MUEVE f 1 00 1000 dfff ffff Z
movwf f MUEVE W a f 1 00 0000 1fff ffff
nop ∂e NO opera 1 000000xx0000
rlf f, d ROTACION de f a izquierda con carry 1 00 1101 dfff ffff C
rrf f, d ROTACION de f a derecha con carry 00 1100 dfff ffff C
subwf f, d RESTA W a f (f-W) 1 00 0010 dfff ffff C DC Z
swapf f, d INTERCAMBIO de nibles. Los 4 bits de 1 00 1110 df ffff
+peso, por los 4 bits de –peso.
xorwf f, d OR exclusiva de W con f 1 00 0110 dfff ffff Z

INSTRUCCIONES QUE MANEJAN BITS

bcf f, b COLOCA a 0 bit de f 1 01 00bb bfff ffff

bsf f, b COLOCA a 1 bit de f 1 01 01bb bfff ffff

INSTRUCCIONES DE “SALTO”

btfsc f, b REVISO bit b de f, salto si vale 0 1 (2) 01 10bb bfff ffff

btfss f, b REVISO bit b de f, salto si vale 1 1 (2) 01 11bb bfff ffff
decfsz f, d DECREMENTA f y salta cuando valga 0 1 (2) 00 1011 dfff ffff
incfsz f, d INCREMENTA f y salta cuando valga 0 1 (2) 00 1111 dfff ffff

INSTRUCCIONES QUE MANEJAN OPERANDOS INMEDIATOS

addlw k SUMA de literal con W 1 11111xkkkkkkkk C DC Z

andlw k AND de literal con W 1 111001kkkkkkkk Z
iorlw k OR de literal con W 1 111000kkkkkkkk Z
movlw k MOVIMIENTO de literal a W 1 1100xxkkkkkkkk
sublw k RESTA de literal con W (k-W) 1 11110xkkkkkkkk C DC Z
xorlw k OR exclusiva de literal con W 1 111010kkkkkkkk Z

INSTRUCCIONES DE CONTROL Y ESPECIALES

call k LLAMADA a subrutina 2 100kkkkkkkkkkk #TO #PD

clrwdt BORRA o refresca perro guardian(WATCHDOG) 1 00000001100100
goto k SALTO incondicional 2 101kkkkkkkkkkk
retfie RETORNO de interrupción (GIE=1) 2 00000000001001
retlw k RETORNO subrutina y carga literal a W 2 1101xxkkkkkkkk
return RETORNO de subrutina 2 00000000001000
sleep PASA al modo de reposo 1 00000001100011 #TO #PD

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PROGRAMACIÓN DEL PIC CON ENTRADAS Y SALIDAS EXTERIORES

A continuación vamos a realizar programas de aplicación que nos permitan ingresar

“variables lógicas de entrada” , se ejecute un determinado algoritmo de control y luego
los resultados, se presenten como “variables lógicas de salida”, en los respectivos pines
del microcontrolador.
El PIC16X84 tiene dos puertas (puertos) de entrada / salida, denominadas puerta A y
puerta o puerto B. La puerta A tiene 5 líneas de entrada / salida (RA0, RA1,RA2, RA3,
RA4). La puerta B tiene 8 líneas de entrada / salida (RB0...................RB7). Cualquiera
de estas líneas puede ser entrada o salida.
Todos los recursos del PIC se manejan como registros de 8 bits que están
implementados en la memoria de datos RAM, denominados, registros específicos.
El valor de los datos o variables que entran o salen por las puertas PA y PB, están
materializados en dos posiciones de la memoria RAM que en este caso en particular,
están en la dirección 5 y 6 del banco cero. Como hemos mencionado anteriormente la
memoria de datos esta dividida en dos bancos, banco 0 y banco 1.

MEMORIA RAM
DIREC BANCO 0 BANCO1
00
01
02
03 ESTADO ESTADO
04
05 PUERTA A TRIS A
06 PUERTA B TRIS B
07
-----
-----
7F

Para configurar las líneas de estos puertos como entradas o salidas, existen dos registros
TRIS A y TRIS B, que se encuentran en la misma dirección de los registros PUERTA A
y PUERTA B, pero en el banco 1 de la memoria de datos.
Colocando un “uno”(1) en los bits de TRIS A o TRIS B, se configuran como “entradas”
las líneas de PA o PB. Serán “entradas” aquellas líneas que tengan el bit en “1” y
“salidas”, las que tengan en “0”, en los registros TRIS A y TRIS B.
Cuando se conecta la alimentación del PIC, o se reinicializa su funcionamiento
mediante un “RESET”, automáticamente se tiene acceso al banco cero. Para pasar al
banco 1, debemos poner a “1” el bit 5 del llamado “REGISTRO DE ESTADO”, que se
encuentra duplicado en los dos bancos, en la dirección o posición de memoria 03 (Hex).
Por ejemplo, si queremos que todas las líneas del puerto A sean entradas, debemos
cargar con “1” todos los bits del registro TRIS A; y si queremos que sean salidas todas
las líneas del puerto B, debemos cargar con “0” todos los bits del registro TRIS B.
Como aplicación, vamos a desarrollar un programa, donde intervienen variables
exteriores tanto de entrada como de salida del microcontrolador.
Para ello vamos a introducir tres nuevas instrucciones a saber:

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bsf f,b: Pone a “1” el bit “b” del operando fuente “f”, que es una posición de la
memoria de datos o registros.
bcf f, b: Pone a “0” el bit “b” del operando fuente “f”

goto etiqueta : Provoca un salto incondicional en la ejecución del programa hasta la

instrucción que vaya precedida por el nombre de la etiqueta. Esta instrucción carga al
contador de programa con la dirección de la instrucción que esta referenciada con la
etiqueta, provocando un cambio de la secuencia normal del programa.

PROBLEMA : SEGUNDO.ASM

Se colocan tres interruptores en las lineas RA0, RA1 y RA2 de la puerta PA de un

PIC16F84 y cuatro diodos Leds. En las lineas RB0, RB1, RB2, y RB3 de la puerta PB
como muestra la figura

Mediante los tres interruptores, se introduce un numero binario de tres bits , de forma
que si el interruptor esta abierto, coloca un “1” y si esta cerrado coloca un “0”.
Realizar un programa con las instrucciones del PIC (nemónica), denominado
“SEGUNDO:ASM” que comienza leyendo el número binario introducido por los
interruptores, luego suma 2 unidades a este valor y visualiza en los diodos Leds el
resultado binario de la operación.
Los diodos Leds apagados representan un “0” y encendidos un “1”.

Solución:
Resulta siempre conveniente en todos los casos, realizar el diagrama de flujo, que nos
permita presentar el desarrollo del programa especialmente cuando este presenta
bifurcaciones como ser saltos condicionales, incondicionales, interrupciones, etc.
Luego con un editor de textos (utilizaremos el DOS del sistema operativo de la PC),
crearemos un archivo de textos, con nombre “SEGUNDO.ASM” .
En este archivo se debe indicar el tipo de PIC que se va a utilizar y el sistema de
representación de números que se va a emplear, para que el “programa ensamblador”
pueda interpretarlo; también se debe indicar, donde se colocará la primera instrucción
dentro de la memoria de instrucciones del PIC. Se colocaran etiquetas, si se quiere
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trabajar con ellas y luego se desarrollara el programa en el lenguaje ensamblador,
resultando conveniente agregar a cada instrucción, el comentario de su finalidad, dentro
del programa.
Diagrama de flujo de “SEGUNDO:ASM”

Comienzo
Le sumo 2 a la lectura
puerta entrada

Defino
etiquetas El resultado de la suma lo
presento en la salida

Defino puertas
entrada/salida Salto incondicional para
repetir lectura de la
entrada
Realizo lectura
puerta entrada

FIN

;SEGUNDO.ASM Programa que lee el numero binario introducido mediante 3

;interruptores conectados a la puerta PA (RA0,RA1,RA2), luego suma 2
;unidades a ese valor y visualiza el resultado mediante 4 diodos led
;conectados a la puerta PB (RB0, RB1,RB2,RB3).

;---------------------------------------------------------------------

LIST P=16C84 ;Comando que indica el PIC usado

RADIX HEX ;Los valores se representar en hexade-
; cimal
;---------------------------------------------------------------------

PUERTAA EQU 0X05 ;La etiqueta "PUERTAA" queda identificada

;la direcci¢n 0x05, que si corresponde
; con el banco 0 es el valor de la .
. ;puerta A
; y si es del banco 1 con el de trisA
PUERTAB EQU 0X06 ;Equivalencia de la etiqueta PUERTAB
ESTADO EQU 0X03 ;Estado corresponde con el valor 0x03.
W EQU 0 ;Identifica W con el valor 0.

;---------------------------------------------------------------------

ORG 0 ;Comando que indica al Ensamblador la

;direcci¢n de la memeoria donde se
;situar la instruci¢n siguiente

;---------------------------------------------------------------------

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bsf ESTADO,5 ;Pone a 1 el bit 5 de ESTADO para
. ;direcc
;la pagina 1 de la memoria de datos.
movlw 0xff ;W <-- FF(Hex)
movwf PUERTAA ;W --> TRISA
movlw 0x00 ;W <-- 0
movwf PUERTAB ;W -->TRISB (lineas salida puerto B)
bcf ESTADO,5 ;Pone a 0 el bit 5 de ESTADO pasando a
;acceder al banco 0.

inicio movf PUERTAA,W ;W <-- PUERTAA. Se introduce el valor

;binario de los interruptores.
addlw 2 ;W <-- W + 2
movwf PUERTAB ;W --> PUERTAB. El valor de W sale por
; por las l¡neas de PB a los led.
goto inicio ;Salta a la instrucci¢n precedida por
;la etiqueta de inicio.
END

RESOLUCIÓN DE AUTOMATISMOS COMBINACIONALES

Tenemos tres métodos prácticos para confeccionar el programa que resuelva este tipo
de automatismo.
El primero método, consiste en resolver la función lógica que cumple con el
automatismo propuesto, utilizando instrucciones que realizan operaciones lógicas entre
registros (AND ,OR y NOT).
El segundo método, consiste en guardar en la memoria de datos RAM, “la tabla de la
verdad” del automatismo combinacional. Utilizando el direccionamiento indexado e
indirecto, los valores lógicos de las variables de entrada, se convierten en direcciones,
que direccionan la “tabla de la verdad” y presentan su contenido en las salidas.
El tercer método, consiste en realizar la tabla de la verdad en la memoria de programa,
mediante la llamada a una rutina, con la instrucción “call”. El retorno de la rutina, trae
el valor lógico de la salida, mediante la instrucción “retlw”.

Resolución por el 1° método:

Para ello, utilizaremos las siguientes instrucciones del repertorio disponible del PIC
16X84.

Andwf f,d : operación AND entre W y f; resultado en W si d=o resultado en f sí d=1.

Comf f,d : operación not entre W y f; resultado en W si d=0. resultado en f si d=1.

Iorwf f,d: Operación OR entre Wy F; resultado en W si d=0; resultado en f si d=1.

Xorwf f,d : Operación XOR entre W y f ; resultado en W si d=0; resultado en f si d=1.

Nota: Las operaciones lógicas presentadas, se realizan entre los registros direccionados
(f) y el registro de trabajo W encolumnados bit a bit.

rrf f,d : Rotación hacia la derecha, (a través del señalizador de acarreo C), del registro
f. El resultado queda en W si d=0 . El resultado queda en f si d=1.

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rlf f, d: Es similar al caso anterior pero rotación hacia la izquierda.

Nota: El señalizador de acarreo se encuentra en el bit 0 del registro de Estado (0x 03 de

ambos bancos de memoria).
Problema:
Se dispone de cuatro motores conectados a una misma barra de alimentación
de energía eléctrica. Por razones de limitación de potencia conectada, se deberá realizar
un automatismo (enclavamiento) que actúe sobre los contactores de los motores, o
activar una alarma, que indique, que la potencia conectada supera los 18 KVA.

Solución: Este problema ha sido resuelto en el apunte “Sistemas lógicos digitales”

pagina 36, con las siguientes variables y solución de la función lógica.

A = A0 = 4 KVA
B = A1 = 6 KVA
C = A2 = 8 KVA
D = A3 = 12 KVA

Y = B0 = 1 si potencia conectada > 18 KVA

Y = B0 = 0 “ “ “ < 18 KVA

B0 = A0. A1. A2 + A1. A3 + A2. A3

Para resolver, por programa la función lógica “ B0”, debemos tener en cuenta que las
variables lógicas A0....A3 se encuentran en distintas columnas (orden de bit) por lo
cual para poder realizar las operaciones AND y OR , deberemos realizar los
corrimientos de esta variables, para que queden encolumnadas. Para ello deberemos
ingresarlas en registros auxiliares, previamente desplazadas por ejemplo a la columna de
la variable A0 y luego proceder con las operaciones lógicas que indique “la función
lógica “ a resolver.
Como primer paso a la resolución, plantearemos el diagrama de flujo que nos permitirá
posteriormente desarrollar el programa para ser ejecutado por el microcontrolador
El programa, lo desarrollaremos sin definir etiquetas.

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Diagrama de flujo de “MOTORES1.ASM”

Comienzo

inicialización

Defino puertas
Entrada/ salida

Realizo lectura
puerta de entrada

Realizo desplazamiento de las

variables a través de registros
auxiliares

Realizo
operaciones
lógicas entre las
variables

Presento resultado en la salida

y salto (inc) para realizar
nueva lectura de las entradas

Fin del
programa

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Desarrollamos a continuación el programa, sin definir etiquetas:
; MOTORES1.ASM
; ===============
; B0 = A0.A1.A2 + A1.A3 +A2.A3
;Programa que permite controlar la cantidad de motores que se
;conectan a una barra de alimentación eléctrica, que tiene
;limitaciones respecto a la m áxima potencia eléctrica entregada.

LIST P=16F84
RADIX HEX

ORG 0
goto INICIO
ORG 5

INICIO clrf 0x05 ;llevo a cero r05 (entradas)

clrf 0x06 ;llevo a cero r06 (salidas)
bsf 0x03,5 ;selecciono el banco uno
movlw 0xff ;ff>w
movwf 0x05 ;w>trisa A son entradas
clrf 0x06 ;B son salidas
bcf 0x03,5 ;selecciono el banco cero

BUCLE movf 0x05,0 ;entradas A>w

movwf 0x0C ;w>0C direcc. memoria datos.Entrada
;"Ao"
movwf 0x0D ;w>0D " " "
rrf 0x0D,1 ;desplazo A1 a la columna Ao y lo
;deposito
;en 0D.Entrada "A1"
rrf 0x0D,0 ;desplazo A2 a la columnna A0
. ;resultado >w
movwf 0x0E ;w>0E direcc.mem datos Entrada A2
rrf 0x0E,0 ;desplazo A3 a la columna
;resultado>w
movwf 0x0F ;w>0F direcc.mem datos Entrada A3
andwf 0x0E,0 ;A2.A3>w
movwf 0x10 ;w>10 direcc.mem datos producto "A2.A3"
movf 0x0F,0 ;0F>w
andwf 0x0D,0 ;A1.A3>w
movwf 0x11 ;w>11 direcc.mem datos producto "A1.A3"
movf 0x0C,0 ;0C>w
andwf 0x0D,0 ;Ao.A1>w
andwf 0x0E,0 ;Ao.A1.A2>w
iorwf 0x11,0 ;Ao.A1.A2+A1.A3>w
iorwf 0x10,0 ;Ao.A1.A2+A1.A3+A2.A3>w
andlw 0x01 ;10 producto logico con w resultado wo
movwf 0x06 ;w>06 puerta B salida
goto BUCLE
end ;fin del programa

Para resolver por el 2º método, con la tabla de la verdad, debemos

previamente, tratar el tema relacionado al direccionamiento de la
memoria de datos.
Para mas aplicaciones de estos microcontroladores, consultar en
apunte de la Cátedra: ”INTRODUCCION A LOS MICROCONTROLADORES”.

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DIRECCIONAMIENTO DE LA MEMORIA DE DATOS

Para los microcontroladores PIC de la gama media, la memoria de datos esta organizada
para alojar un máximo de 4 bancos de 128 bytes cada uno. Los bits RP1 y RP0 del
registro de ESTADO, se utilizan para seleccionar el banco y se necesitan otros 7 bits,
para elegir una de las 128 posiciones del banco seleccionado.
Para el caso del PIC 16F84, solamente tiene disponibles dos bancos; el banco 00 y el
01.
(Banco 0 y banco 1). El banco 0 tiene en sus primeras direcciones, los “registros de
propósito especifico” SFR, en una cantidad de 11, ubicados entre las direcciones 0x 00
y 0x 0b (la dirección 0x 07, no es operativa). Desde la dirección 0x 0c hasta la 0x 4f
dispone de 68”registros de propósito general” GPR. Todos estos registros son de 1
byte.
El banco 1 dispone también de la misma cantidad de “SFR” y los “GPR” están
mapeados sobre el banco 0, es decir que si nos encontramos en el banco 1 y queremos
direccionar un “GPR” desde este banco, accederemos a los “GPR” del banco 0. Como
conclusión El PIC16F84, dispone solamente de 68 registros de propósito general.,
accesibles desde el banco 0 ó banco 1.
Como este PIC, solamente dispone de dos bancos, siempre RP1= 0 y RP0 = 0 para
trabajar sobre el banco 0 y RP0 = 1 para pasar al banco 1. Veamos un esquema
simplificado de esta memoria para el PIC16F84 (memoria de datos RAM Volátil)

REGISTRO DE ESTADO
IRP RP1 RP0 TO# PD# Z DC C
Bit7 bit6 bit5 bit4 bit3 bit2 bit1 bit0

Dirección del banco

RP1 RP0 RP1 RP0 RP1 RP0 RP1 RP0

00 01 10 11
00 No No
SFR SFR implementado implementado
11 11
0b registros registros
0c Mapeado en el No No
GPR banco cero implementado implementado
68
4f bytes
50 No No No No
implementado implementado implementado implementado

7f

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Direccionamiento directo:

En este caso el operando que utiliza la instrucción en curso, se referencia mediante su

dirección, que viene incluida en el código de operación de la misma, concretamente en
los 7 bits de menos peso. Para Seleccionar el banco, como dijimos, lo hacemos con los
bits RP0 y RP1 del registro de ESTADO.

FORMATO DE LA INSTRUCCIÓN (14 BITS)

13 8 7 6 0
CÓDIGO OPERACIÓN D F(DIRECCIÓN DEL REGISTRO)

D= 1 El registro destino es f
D= 0 El registro destino es W
Ejemplo: add f,d como ser: add 0x0c,1
add: Código de operación (6 bits) , sumar a W el contenido del registro fuente 0x0c
f≡ 0x0c: dirección del registro fuente (7 bits), en la memoria de datos (GPR)
d≡1: registro destino (1bit) , en este caso el resultado se deposita en 0x0c

Direccionamiento indirecto:

Este modo de direccionamiento se usa cuando en una instrucción se utiliza como

operando el registro INDF, que ocupa la dirección 0 de ambos bancos. En realidad, el
registro INDF no esta implementado físicamente y cuando se le hace referencia, se
accede a la dirección de un banco especificada con los 7 bits de menos peso del registro
FSR. El bit de mayor peso de FSR junto al bit IRP del registro de ESTADO se encarga
de seleccionar el banco a acceder, mientras que los 7 bits de menor peso, apuntan a la
posición. Como en los PIC16X84 solamente tenemos dos bancos el bit IRP= 0 siempre.

(REG. ESTADO)
IRP

(REGISTRO FSR)
7 6 0

Dirección registro a seleccionar

Selección banco

Como conclusión para este tipo de direccionamiento, podemos decir lo siguiente: Si

queremos incorporar un dato sobre un registro “GPR”, debemos mediante una
instrucción incorporar el dato en el registro INDF y colocar la dirección del “GPR” en
el registro FSR.
De la misma manera procederemos a rescatar un dato que está en un “GPR”.
Apuntaremos a la dirección de ese “GPR” incorporándola en el registro FSR y
rescataremos el dato en el registro INDF. En todos los casos, incorporando o retirando
datos o direcciones de los registros, se deben realizar mediante instrucciones de
“movimiento de datos”.

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Veremos a continuación, una aplicación de direccionamiento indirecto.

Resolución automatismo MOTOREST.ASM:

El procedimiento que aplicaremos, será grabar la “tabla de verdad” de la función lógica

del automatismo en la memoria de datos, utilizando para ello, los registros de propósito
general “GPR”, a partir de la dirección 0x0c. Luego convertiremos los valores lógicos
de las variables de entrada, mediante “indexación”, en direcciones que apunten a la
“tabla de la verdad”. A continuación, por medio del direccionamiento indirecto,
obtendremos los datos de la tabla, para posteriormente, presentarlo en la salida del
microcontrolador. Veamos el diagrama de flujo:

Comienzo

Cargo el valor de W
Inicialización en registro FSR
(Direccionamiento
Indirecto)
Defino entradas y
salidas

Cargo en W el
Cargo tabla en valor del registro
GPR a partir de INDF
0x0c

Cargo el valor de
W en el registro de
salida
Cargo W con
valores de entrada

Salto
incondicional

Sumo a W literal 0c
(direccionamiento
indexado)

FIN

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A continuación desarrollaremos en archivo de texto, el programa en lenguaje asembler,

Correspondiente a MOTOREST.ASM

;MOTOREST.ASM

LIST P=16F84; defino el tipo de micro

RADIX HEX ; escritura en hexadecimal

ORG 0 ; 1øinstrucc en 0x00

goto INICIO;salto incondicional
ORG 5 ; próxima inst. en 0x05

INICIO bsf 0x03,5;paso al banco 1

movlw 0xfe ;cargo literal fe en W
movwf 0x06 ; W=>tris a defino entradas
movlw 0x1f ;cargo literal 1f
movwf 0x05 ;W=>tris b defino salidas
bcf 0x03,5;paso al banco 0

movlw 0x00 ;cargo la tabla de la verdad

movwf 0x0c ;de la función lógica del
movwf 0x0d ;automatismo, desde la direcc
movwf 0x0e ;0x0c hasta la 0x1b,cargando
movwf 0x0f ;en W los valores 0 y 1,despla-
movwf 0x10 ;zandolos a las respectivas
movwf 0x11 ;direcciones de la tabla.
movwf 0x12
movwf 0x14
movwf 0x15

movlw 0x01
movwf 0x13
movwf 0x16
movwf 0x17
movwf 0x18
movwf 0x19
movwf 0x1a
movwf 0x1b

BUCLE movf 0x05,0 ;cargo entradas en W

andlw 0x0f ;enmascaro valor de W para
;evitar errores en la suma
addlw 0x0c ;sumo a W el literal 0c
movwf 0x04 ;direcc. Indirecto de la tabla
movf 0x00,0 ;obtengo el dato de la tabla
movwf 0x06 ;presento el dato en la salida
goto BUCLE ;salto incondicional a entrada
end

Mas adelante, veremos otro método alternativo (3°), para resolver automatismos
combinacionales, con instrucciones especiales como son las llamadas a rutinas y
retornos (instrucciones call y retlw k).

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PROGRAMAS CON INSTRUCCIONES DE SALTO CONDICIONAL

Para los microcontroladores PIC de la gama media tenemos solamente cuatro

instrucciones de salto condicional. Dos de ellas, testean un bit de un registro y según
valga 1 ó 0, saltan la instrucción siguiente a la condicional. Las otras dos instrucciones
incrementan o decrementan un registro y la posibilidad de salto se efectúan, si con esa
operación, el valor del registro es cero. El salto en estas dos últimas instrucciones
también es de una instrucción posterior a la condicional.
Estas instrucciones, si no producen el salto, tardan un ciclo de instrucción en ejecutarse;
si producen el salto, tardan el doble. Veamos estas instrucciones.

btfsc f,d: Explora un bit(d) de f y salta si vale cero.

btfss f,d: Explora un bit (d) de f y salta si vale uno.

decfsz f,d: Decrementa el registro f; el resultado lo deposita en f si d=1 y en W si d=0 y

Salta si f es igual a cero.

incfsz f,d: incrementa el registro f (una unidad); el resultado lo deposita en f si d=1 y en

W si d=0. Salta si f es igual a uno (0xff).

Como una primera aplicación utilizando instrucciones de salto condicional,

realizaremos una porción de programa, de uno más amplio. En este programa,
utilizando el direccionamiento indirecto, la instrucción de incremento de registro “incf
f,d” y la de salto condicional “btfss f,d”, nos permite por ejemplo borrar los “GPR”,
desde la dirección 0x0c hasta la dirección 0x20.

;INCF~IND.ASM
;programa que permite, utilizando el direccionamiento indirecto,
;borrar los registros de proposito general "GPR"
;desde las direcciones 0x0c hasta la 0x20 inclusive.
;(21 registros)
LIST P=16F84

RADIX HEX
ORG 0

movlw 0x0c ;cargo en W literal 0c

movwf 0x04 ;cargo el valor de W en 0x04(FSR)
;direccionamiento indirecto
movlw 0x00 ;cargo en W el literal 0x00
movwf 0x00 ;cargo indirectamente a través
;del registro INDF el valor 0x00
BUCLE incf 0x04 ;incremento en una unidad FSR
clrf 0x00 ;borro, a través de INDF la direcc.
;apuntada por FSR
btfss 0x04,5 ;salto condicional. reviso el bit 5
;de FSR y salto si vale 1
goto BUCLE ;salto incondicional a la etiqueta
;indicada BUCLE
end

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Permiso de habilitación con las instrucciones de salto condicionada

Con las instrucciones btfss y btfsc podemos utilizarlas para efectuar habilitaciones
externas para la ejecución del programa principal o también ingresar variables
“pulsantes” (por ejemplo provenientes de pulsadores mecánicos), para cualquiera de los
pines correspondientes al puerto A y B, cuando estos, están configurados como
entradas.

Ejemplo 1: Porción de programa que mediante el bits RA0, configurado como entrada,
autoriza (RA0=1) o no autoriza (RA0=0) la ejecución del programa principal.

HABILITO btfss 0x05,0 ;reviso bit 0 de 0x05 y salto si vale uno (1)
goto HABILITO ;bucle infinito si vale cero (0)
mov --------------- ; continua el programa
------------------
Ejemplo 2: Porción de programa donde se introduce una habilitación pulsante en RB1,
configurado como entrada, permitiendo la ejecución del resto del programa; Para la
habilitación, la entrada primero debe pasar a uno y luego a cero.

ENTRADA btfss 0x06,1 ; reviso bit1 de 0x06 y salto si vale uno (1)
goto ENTRADA ; bucle infinito si vale cero (0)
btfsc 0x06,1 ; reviso bit1 de 0x06 y salto si vale cero
goto ENTRADA ; nuevamente bucle infinito si vale uno (1)
movf ----------- ; continua el programa
--------------------------
Revisando llave de habilitación y pulsadores para ejecutar diversas acciones

Con las instrucciones de salto condicionado btfss y btfsc puede crearse un programa
que revise el estado de varios pulsadores mecánicos, cuyos accionamientos, ejecutan
distintas acciones, previa habilitación de una llave de contacto.
Ejemplo 3: Porción de programa que revisa una llave RA0 que habilita a dos
pulsadores para accionar un motor con giro horario (RA1) o con giro antihorario (RA2)
HABILITO btfss 0x05,0 ;reviso bit 0 de 0x05 y salto si vale uno (1)
goto HABILITO ;bucle infinito si vale cero (0)
btfsc 0x05,1 ; reviso bit1 de 0x05 y salto si vale cer0
goto giro_horario ; paso a rutina girar motor sentido horario
btfss 0x05,2 ; reviso bit2 de 0x05 y salto si vale uno
goto HABILITO ; reviso llave de habilitación y pulsadores
goto giro_antihorario ; a rutina girar motor sentido antihorario

Circuito equivalente electrico con llave de habilitación y pulsadores

RA0 RA1 giro horario

+VCC RA2 giro antihorario

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PROYECTO : SALTOS.ASM

El siguiente programa es un ejemplo de aplicación de las instrucciones de salto

condicionada btfsc , btfss y incfsz, consistente en contar 10 pulsos, contabilizados a
partir de su flanco descendente, y previa habilitación mediante un pulso en RA4. Al
finalizar la cuenta, todos los bit del puerto B, configurados como salidas, pasan a uno
(1). Para volver a contar, debemos nuevamente pulsar RA4, la salida pasa a cero y
queda habilitada la cuenta otra vez hasta 10.
La detección del pulso a contar, en su flanco descendente, se logra con dos
instrucciones de salto condicionado, btfss y btfsc, sobre el bit de entrada RA0. Para el
contador, se utiliza un registro auxiliar, precargado con el complemento a “2”del
numero binario natural, correspondiente al diez.y se lo incrementa con la instrucción
“incfsz” .Cuando ingresa el noveno pulso, el contador tiene cargado el valor “FF”. En
el decimo pulso, el contador pasa al valor “00”, situación que la instrucción de salto
incfsz salta una instrucción, haciendo que la salida tome el valor “FF”.

DIAGRAMA DE FLUJO :SALTOS.ASM

Comienzo
no
RA0
=1
Inicialización ?
si

Defino
entradas/salidas RA0 no
=0
?
Si
Borro contador y lo
cargo nuevamente
no
Incremento
RA4 contador
no =1 =10 ?
si
?
Si
Salida=FF
no RA4 y salto a contar nuevamente
=0
?
Si

Fin
Borro salidas

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PROGRAMA : SALTOS.ASM
; saltos.asm
; programa que cuenta hasta 10 pulsos por la entrada RA0 (en
descenso),
; previa habilitacion con RA4 (pulso en bajada). Cuando se llega a la
;cuenta final la salida (RB0....RB7)pasa a 1(FF), y se inhabilita la
cuenta. Para volver a contar, debemos nuevamente pulsar RA4.

LIST P=16F84

RADIX HEX
estado equ 0x03 ;defino etiquetas de registros e
entrada equ 0x05 ;instrucciones
salida equ 0x06
contador equ 0x0c
#define borrar clrf
ORG 0 ;prox. instrucc. cargar en 000
GOTO INICIO
ORG 5 ; prox. Instrucc. en 005

INICIO bsf estado,5 ;paso al banco 1

movlw 0xff ; defino entradas y salidas
movwf entrada ;TRISA=1 (PUERTOA: entradas)
borrar salida ;TRISB=0 (PUERTOB: salidas
bcf estado,5 ; vuelvo a banco cero
borrar entrada ;solamente para simulacion
borrar salida
conta borrar contador
movlw d’10’ ; cargo w con decimal 10
movwf 0x0d ; cargo OD con w
comf 0x0d,0 ;complemento a 1 0d,result→ w
addlw 0x01 ;01+w= complemento a 2
movwf contador ; cargo contador con w
habilito1 btfss entrada,4 ;bucle infinito, se sale
goto habilito1 ;cuando RA4=1
habilito0 btfsc entrada,4 ;salto si RA4=0
goto habilito0 ; bucle infinito si RA4=1
borrar salida
bucle1 btfss entrada,0 ;bucle infinito se sale
goto bucle1 ;cuando RA0=1
bucle2 btfsc entrada,0 ;Bucle infinito, se sale
goto bucle2 ;cuando RA0=0
incfsz contador,1 ;se incrementa el registro
;contador
goto bucle1 ; pero si vale FF, salta
;una instruccion

movlw 0xff ;cargo w con ff y deposito

movwf salida ;su valor en la salida
goto conta ;salto para volver a contar
; si lo habilito (RA4=1)
end

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PROYECTO: CONTROL VAGONETA

Este automatismo es de tipo secuencial y consiste en controlar una vagoneta que se

desplaza hacia un extremo izquierdo, deteniéndose (mediante fin de carrera), para
cargar material. Cuando se detecta, mediante un sensor que esta llena, se desplaza hacia
el extremo derecho, deteniendo su movimiento (fin de carrera), para descargar el
material. Cuando se detecta que esta vacía, nuevamente se desplaza hacia la izquierda,
repitiéndose el proceso en forma continua.
Para el control de arranque, se dispone de dos pulsadores: movimiento hacia la
izquierda y movimiento hacia la derecha y una llave de habilitación de los
pulsadores. Cuando la vagoneta esta en movimiento, estos pulsadores no tienen efecto.
Existe un tercer pulsador “parada” que detiene el automatismo en cualquier lugar físico
que se encuentre la vagoneta. Si esta moviéndose hacia la derecha o izquierda, al pulsar
“parada”, la vagoneta se detiene. Para continuar el automatismo, nuevamente debemos
accionar los pulsadores de “movimiento”. Si esta cargando o descargando, al pulsar
“parada”, queda en esta posición en forma indefinida hasta tanto no se active el
pulsador de movimiento, contrario a su posición
Este automatismo se realizará utilizando fundamentalmente las instrucciones de salto
condicionadas.

Carga Fin de
Fin de carrera
carrera Vagoneta derecho
izquierdo Mov. Izquierda Mov. Derecha RA3
RA3 RB6 (1) RB7 (1) (1)
(1)

RB2 (1) Descarga

RB1 (1) Descargada
Cargada

Entradas de mandos

RB0 RA0 RA1 RA2

Llave de Pulsador Pulsador Pulsador
habilitación movimiento movimiento parada
izquierda derecha

RA0: Pulsador movimiento izquierda. (1) acciona el movimiento, (0) inactivo

RA1: Pulsador movimiento derecha. (1) acciona el movimiento, (0) inactivo
RA2: Pulsador de parada. (1) impulsa parada, (0) inactivo.
RB0: Llave de habilitación de RA0 y RA1. (1) habilita, (0) inhabilita.
RA3: Fin de carrera izquierda. (1) detiene movimiento izquierda, (0) inactivo
RA4: Fin de carrera derecha. (1) detiene movimiento derecha, (0) inactivo.
RB1: Contacto de carga completa. (1) acciona movimiento derecha, (0) inactivo.
RB2: Contacto de descarga completa. (1) acciona movimiento izquierda, (0) inactivo.
RB6: Accionamiento movimiento izquierda.
RB7: Accionamiento movimiento derecha.

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Diagrama de flujo automatismo vagoneta.asm
Comienzo

Defino
entradas y
salidas

REVISO

Anulo salidas
RB6=RB7=0

Habilit.
No (0) RB0
Si (1)

Mov. Si (1)
Derecho
RA1
No (0)

No (0) Mov.
Izquierdo
RA0
IZQUIERDA Si (1) DERECHA

Si (1) fin fin Si (1)

Carrera izq Carrera der.
RA3 RA4
No (0)
No (0)

Mov. Izquierda Mov. derecha

RB6=1 RB7=1

CARGA DESCARGA

Si (1) Puls. Puls. Si (1)

Parada Parada
RA2 RA2
No (0)
No (0)

fin No (0) No (0) fin

Carrera izq Carrera der
RA3 RA3
Si (1) Si (1)

Anulo salida Anulo salida

RB6=0 RB7=0

No (0) No (0)
Cargado Descargado
RB1 RB2
Si (1) Si (1)

END

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;VAGONETA.ASM
;Automatismo para el movimiento de una vagoneta que se desplaza hacia
;la izquierda, carga y vuelve a la derecha a descargar.Despues de
;descargar, vuelve a la izquierda a cargar nuevamente.Las entradas
;son:habilitacion RB0(1,pulsador mov.izquierda RA0(1,pulsador
;movimiento derecha RA1(1),pulsador de parada RA2(1),fin de carrera
;izquierdo RA3(1), fin de carrera derecho RA4(1), carga completa
;RB1(1),descarga completa RB2(1).Las salidas son: Accionamiento para
;el movimiento a la izquierda RB6(1), accionamiento para el movimiento
;a la derecha RB7(1).El pulsador de parada detiene el automatismo
;bajo cualquier condicion: mov.izquierda, mov. derecha, esperando
;cargar,esperando descargar; su accionamiento pasa a revisar la llave
;de habilitacion y los pulsadores de movimientos.
LIST P=16F84
ORG 0
goto INICIO
ORG 5

INICIO bsf 0x03,5 ; paso al banco 1

movlw 0x1f ; cargo W con 1f
movwf 0x05 ; Puerto A son entradas
movlw b'00000111'; cargo W
movwf 0x06 ; RB0,RB1,RB2 son entradas,resto salidas
bcf 0x03,5 ; paso al banco 0
clrf 0x05 ; borro entradas (para simulacion)
clrf 0x06 ; borro salidas y entradas(simulacion)

REVISO bcf 0x06,7 ; borro salida mov.vagoneta derecha

bcf 0x06,6 ; borro salida mov.vagoneta izquierda
btfss 0x06,0 ; reviso llave de habilitacion
goto REVISO ; bucle infinito a traves de REVISO
btfsc 0x05,1 ; reviso pulsador mov. derecha
goto DERECHA ; paso a rutina mov. derecha
btfsc 0x05,0 ; reviso pulsador mov.izquierda
goto IZQUIERDA ; paso a rutina mov.izquierda
goto REVISO ; vuelvo a revisar llave y pulsadores

DERECHA btfsc 0x05,4 ; verif. vagoneta no este extremo derecho

goto REVISO ; vuelvo a REVISO para pulsar mov. opuesto
bsf 0x06,7 ; Acciono vagoneta a la derecha
DESCARGA btfsc 0x05,2 ; reviso pulsador parada
goto REVISO ; accionado pulsador parada,vuelvo a REVISO
btfss 0x05,4 ; verif. vagoneta no este extremo derecho
goto DESCARGA ; sigo revisando puls.parada y ext. derecho
bcf 0x06,7 ; detengo la marcha de la vagoneta
btfss 0x06,2 ; reviso si se descargo vagoneta
goto DESCARGA ; sigo revisando pulsador parada
goto IZQUIERDA ; vagoneta descargada, vuelvo a cargar

IZQUIERDA btfsc 0x05,3 ; verif.que vagoneta en extremo izquierdo

goto REVISO ; vuelvo a REVISO para pulsar mov. opuesto
bsf 0x06,6 ; Acciono vagoneta a la izquierda
CARGA btfsc 0x05,2 ; reviso pulsador parada
goto REVISO ; accionado pulsador parada,vuelvo a REVISO
btfss 0x05,3 ; verif. vagoneta en extremo izquierdo
goto CARGA ; revisando puls. parada y ext. izquierdo
bcf 0x06,6 ; detengo la marcha de la vagoneta
btfss 0x06,1 ; reviso si se cargo vagoneta
goto CARGA ; sigo revisando pulsador parada
goto DERECHA ; vagoneta cargada, vuelvo a descargar
END

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RESOLUCIÓN DE UN AUTOMATISMO LÓGICO SECUENCIAL

En este ejercicio realizaremos el control de un proceso industrial relativamente simple,

utilizando la CPU del microcontrolador para la toma de decisiones, su memoria FLASH
para guardar las instrucciones del programa, su memoria RAM volátil para almacenar
datos de entradas, y los puertos, uno de lectura para los sensores de entrada ( RA0,
RA1, RA2 ) y otro de escritura para enviar las señales a los actuadores y señalizadores
(RB0............RB5).
Este ejercicio ha sido resuelto en el libro “SISTEMAS MICROPROCESADORES” del
autor J.M.ANGULO USATEGUI. También fue resuelto en el libro “INTRODUCCIÓN
A LOS MICROCONTROLADORES” del autor J. A. GONZALEZ VASQUEZ, usando
los microcontroladores 8052/8051 (INTEL 8 bits). Para nuestro caso, lo resolveremos
con los PIC16X84.
Este automatismo, es muy conocido por los profesionales de la especialidad, como así
también muy usado y resuelto por medios convencionales.
El automatismo en sí es del tipo combinacional; nosotros para mejorar su perfomance
también le daremos características de tipo secuencial.
El método que emplearemos para desarrollar el programa, será el de escritura en la
memoria de datos de la “tabla de la verdad” y direccionamiento indexado e indirecto.

Esquema del control

Alarma
Rebose

salidas Lleno
Vacio

B1 bomba1
entradas B2 bomba2

C
B1 B2
B

Proceso :
Se trata de controlar el nivel de líquido de un depósito, utilizando tres sondas detectores
de niveles A, B y C y dos bombas B1 y B2, con indicadores de nivel y alarma por falla

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en los detectores. En este proceso, tenemos desde el punto de vista con el mundo
exterior, los tres tipos de señales principales de un automatismo lógico:
-Entrada de la información, a través de los “SENSORES”.
-Actuación sobre los elementos finales denominados “ACTUADORES”.
-Señalizadores del proceso, denominados “INDICADORES”.

Los sensores (sondas):

Son la entrada de la información al proceso de automación o etapa de “decisión”,

resuelto por el microcontrolador.
La “sonda “A” detecta el mínimo nivel de líquido. Por debajo de éste nivel, se indicará
“VACIO” en el cuadro de indicadores.
La sonda “B” señala el nivel óptimo y cuando se alcance, se indicará “LLENO”.
La sonda “C”, señala el nivel más alto; por encima de éste nivel el tanque se desbordará.
Se indicará “REBOSE” en el cuadro de indicadores.
Estas entradas con circuitos antirrebotes si provienen de contactos secos de lámina,
ingresarán al puerto RA del microcontrolador, definido por programa como puerto de
entrada. C => RA0; B => RA1 ; A => RA2.

Actuadores e indicadores:

Estos representan las salidas del microcontrolador que actuarán sobre las bombas de
líquidos electromecánicas, que se activarán o desactivarán en las siguientes condiciones
propuestas:
Nivel del líquido en ascenso

-Si el nivel del líquido no supera la sonda “A”, las dos bombas estarán activadas y se
indicará “VACIO”.
-Cuando se supere el nivel “A” desaparecerá la indicación “VACIO”; las dos bombas
seguirán funcionando.
-Cuando se llegue al nivel “B”, la bomba “B2” se desactivará y se indicará “LLENO”.
La bomba “B1” seguirá activada.
-Cuando se llegue al nivel “C”, la bomba “B1” se desactivará, quedando ambas bombas
fuera de servicio. El indicador señalizará “REBOSE”.

Nivel del líquido en descenso

Cuando el nivel del líquido comience a descender, desde el nivel de “REBOSE”, se

modificará la lógica de control, con la finalidad de evitar continuos arranque y parada
de la bomba “B1” a consecuencia de la variación del nivel del liquido cuando se
encuentre próximo al “REBOSE” (sonda “C”). Las condiciones serán las siguientes:
-Cuando el nivel del líquido en bajada se encuentre entre los niveles “C” y “B”, ninguna
de las dos bombas estarán activadas. El indicador señalizará “LLENO”.
-Cuando se supere el nivel “B” en descenso, se activará la bomba “B1”; la bomba “B1”
seguirá desactivada y desaparecerá la indicación de “LLENO”.
-Cuando el nivel llegue al nivel “A”, se activara la bomba “B2”, se indicará “VACIO” y
se modificara la secuencia lógica de control pasando a la correspondiente al ascenso del
nivel del líquido.
- Cuando se produzca un fallo en las sondas de entrada por “discordancia”, ambas
bombas se desactivaran y se indicará “ALARMA”.

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Salidas: RB0 => B2 ; RB1 => B1; RB2 => VACIO ; RB3 => LLENO
RB4 => REBOSE ; RB5 => ALARMA
(RB5) ALARMA

(RB4) REBOSE
A (RA2)
(RB3) LLENO
Entradas PIC16F84 Salidas
B (RA1) (RB2) VACIO

(RB1) bomba B1
C (RA0)
(RB0) bomba B2

A continuación realizaremos las tablas de la verdad para las dos condiciones: en subida
y en bajada.
Tabla de la verdad en subida

|direc |entradas | salidas |

HEX A B C AL REB LLE VAC B1 B2 OBSERVACIONES
0C 0 0 0 0 0 0 1 1 1 B1-B2 activa. Señala VACIO
0D 0 0 1 1 0 0 0 0 0 ALARMA
0E 0 1 0 1 0 0 0 0 0 ALARMA
0F 0 1 1 1 0 0 0 0 0 ALARMA
10 1 0 0 0 0 0 0 1 1 B1-B2 activa. No señala alarma
11 1 0 1 1 0 0 0 0 0 ALARMA
12 1 1 0 0 0 1 0 0 1 B1 desactiva-B2 activa. Señala
LLENO
13 1 1 1 0 1 1 0 0 0 B1-B2 desactiva. LLENO Y
REBOSE

Cuando se produce la condición de “REBOSE” se pasa a la secuencia “líquido en

descenso”, cuya tabla de la verdad es la que sigue a continuación
Tabla de la verdad en descenso

Direc | Entradas | Salidas |

HEX A B C AL REB LLE VAC B1 B2 OBSERVACIONES
14 0 0 0 0 0 0 1 1 1 B1-B2 activas. Señala VACIO
15 0 0 1 1 0 0 0 0 0 ALARMA
16 0 1 0 1 0 0 0 0 0 ALARMA
17 0 1 1 1 0 0 0 0 0 ALARMA
18 1 0 0 0 0 0 0 0 1 B1 desactiva.-B2 activa. Sin
señalización
19 1 0 1 1 0 0 0 0 0 ALARMA
1A 1 1 0 0 0 1 0 0 0 B1-B2 desactivas. Señala LLENO
1B 1 1 1 0 1 1 0 0 0 B1-B2 desactivas. LLENO y
REBOSE

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Con señalización “VACIO” , se pasa al secuencia “líquido en ascenso
DIAGRAMA DE FLUJO
Realizaremos a continuación, el diagrama de flujo que nos permitirá determinar el
programa que, deberá ejecutar la CPU del microcontrolador, para cumplir con los
objetivos del automatismo.

Liquido en bajada Liquido en subida

Comienzo

BUCLE 2 Inicialización BUCLE 1

Cargo W Se definen Cargo W

con entradas y con
entradas salidas entradas

Enmascaro Se carga tabla Enmascaro

e indexo a ascendente e indexo a
W con desde 0x0C W con
0x14 0x0C

Direcciona- Se carga tabla Direcciona-

-miento descendente miento
indirecto desde 0x=0C indirecto

Valor de Valor de
tabla en W SI NO tabla en W
Rebose
?

Cargo la Cargo la
salida con salida con
W W

NO SI SI NO
Vacío Rebose
? ?

FIN

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Desarrollamos a continuación el programa, en archivo de texto, denominado
“NIVELTAN.ASM”, escrito en lenguaje Asembler, sin definir etiquetas.

;NIVEL TAN.ASM

;Programa que controla el nivel de líquido de un tanque a través

;de tres sondas "A"(VACIO), "B"(LLENO), "C"(REBOSE),con acciona-
;miento de dos bombas electromecánicas B1 y B2.Además con indi-
;caciones de "alarma","rebose","lleno" y "vacío"

LIST P=16F84

RADIX HEX

ORG 0 ;coloco en el vector reset la

;instrucción que sigue abajo
goto INICIO ;salto incondicional a INICIO
ORG 5 ;coloco en la dirección 0x05
;la próxima instrucción.

INICIO bsf 0x03,5 ;paso al banco 1

movlw 0xff ;cargo literal 0xff en W
movwf 0x05 ;W=0x05.RA0..RA4 son entradas
movlw 0xc0 ;cargo literal 0xc0 en W
movwf 0x06 ;W=>0x06. RB0...RB5 son entradas
bcf 0x03,5 ;paso al banco cero
clrf 0x05 ;coloco en 0 entradas
clrf 0x06 ;coloco en 0 salidas

; TABLA ASCENDENTE
; ----------------
movlw 0x07 ;Guardo tabla Nø1 ascendente
movwf 0x0c ;a partir de la direcc. 0x0c
movlw 0x20 ;hasta la direcc. 0x13
movwf 0x0d
movwf 0x0e
movwf 0x0f
movwf 0x11
movlw 0x03
movwf 0x10
movlw 0x09
movwf 0x12
movlw 0x18
movwf 0x13

; TABLA DESCENDENTE
;------------------

movlw 0x07 ;Guardo tabla Nø2 descendente

movwf 0x14 ;a partir de la direcc. 0x14
movlw 0x20 ;hasta la direcc. 0x1B
movwf 0x15
movwf 0x16
movwf 0x17
movwf 0x19
movlw 0x01
movwf 0x18
movlw 0x08
movwf 0x1a
movlw 0x18

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movwf 0x1b

btfss 0x06,4 ;Salto condicional revisando

;si se produjo REBOSE en salida
; despues de actuar el V.reset
goto BUCLE1 ;salto condicional a BUCLE1
goto BUCLE2 ;salto condicional a BUCLE2

BUCLE1 movf 0x05,0 ; cargo entradas en W

andlw 0x07 ; enmascaro W con literal 0x07
addlw 0x0c ;obtengo direccion indexada para
;tabla ascendente. W+0x0c
movwf 0x04 ;W=>FSR direccionamiento indirecto
movf 0x00,0 ;obtengo dato tabla ascendente
;a través del registro INDF
movwf 0x06 ;W=>0x06 presento dato en salida
btfss 0x06,4 ;salto condicional revisando si
;se produjo alarma REBOSE en salida
goto BUCLE1 ;salto incondicional a BUCLE1
goto BUCLE2 ;salto incondicional a BUCLE2

BUCLE2 movf 0x05,0 ;cargo valor de entradas en W

andlw 0x07 ;enmascaro W con literal 0x07
addlw 0x14 ;obtengo dirección indexada para
;tabla descendente W+0x14
movwf 0x04 ;W=>FSR direccionamiento indirecto
movf 0x00,0 ;obtengo dato tabla descendente
;a través del registro INDF
movwf 0x06 ;presento dato en salida
btfsc 0x06,2 ;salto condicional revisando si
;se produjo alarma VACIO en salida
goto BUCLE1 ;salto incondicional a BUCLE1
goto BUCLE2 ;salto incondicional a BUCLE2
end ;fin del programa

DIRECCIONAMIENTO DE LA MEMORIA DE PROGRAMA

Detalles del contador de programa y la pila

Como ya sabemos, el “contador de programa” es un registro donde se carga la dirección

de la memoria de programa, de la instrucción, próxima a ejecutarse.
La arquitectura de los PIC de la gama media, admite un mapa de memoria de programa,
capaz de contener 8.192 instrucciones de 14 bits cada una. Este mapa se divide en
páginas de 2.048 posiciones. Para direccionar 8 K posiciones, se necesitan 13 bits, que
es la longitud que tiene el “contador de programa”. Sin embargo, el PIC 16X84 solo
tiene implementadas 1024 (1K) posiciones, por lo que en el “contador de programa”
(PC), se ignoran los tres bits de mayor peso, solo se tiene en cuenta los 10 bits de menor
peso.
En la próxima figura vemos una representación de “la memoria de programa” y de “la
pila” en el rango de direcciones que cubre el PIC16X84. Se observa que llega desde la
dirección 0000 H hasta la 03FF H, o sea un total de 1024 posiciones, con palabras de 14
bits.

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Direcc. MEMORIA PROGRAMA

0000 H VECTOR RESET

0004 H VECTOR INTERRUP

8 bits

03FF H
0400 H
NO
IMPLEMENTADO

1FFF H 12 0
PC
13 0

NIVEL 1

PILA
(Stak)

NIVEL 8

De la misma manera que todos los registros específicos que controlan la actividad del
procesador, el contador de programa esta implementado sobre dos posiciones de la
memoria RAM de datos. Cuando se escribe el contador de programa como resultado de
una operación de la ALU, los 8 bits de menor peso del PC residen el registro PCL que
ocupa repetido, la posición 2 de los dos bancos de la memoria RAM. Para tener acceso
y modificar los bits de mas peso del contador de programa PCH <12 : 8>, lo hacemos
con los 5 bits de menor peso del registro PCLATH, que ocupa la posición “0A” de los
dos bancos de memoria RAM.
En las instrucciones de salto incondicional GOTO y CALL de la gama media, los 11
bits de menor peso del PC provienen del código de instrucción y los otros dos, de los
bits PCLATH 3 y 4.

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Con los 11 bits que se cargan en el PC desde el código de instrucción GOTO y CALL,
se puede direccionar una página de 2 K de la memoria. Los bits restantes del PC el 11 y
12 tienen la misión de apuntar una de las cuatro paginas de memoria y, en los modelos
PIC que alcanzan este tamaño, dichos bits proceden del PCLATH, bits 3 y 4.
La pila:
La pila es una zona aislada de las memorias de instrucciones y datos. Tiene una
estructura LIFO, en la que el último guardado, es el primero en salir. Tiene 8 niveles de
profundidad cada uno con 13 bits. Funciona como un “buffer” circular, de manera que
el valor que se obtiene al hacer el “desempilado (pop) es igual al que se obtuvo en el
primero.
La instrucción CALL y las “interrupciones” originan la carga del contenido del PC en el
nivel superior o “cima “de la pila. El contenido del nivel superior se saca de la pila al
ejecutarse las instrucciones RETURN, RETLW y RETFIE. El contenido del registro
PCLATH, no es afectado por la entrada o salida, de la información de la pila.

PCH PCL

12 8 7 0

CONTADOR DE PROGRAMA 8
5

Resultado
de la ALU
7 4 0
-- -- -- . .. .. .. ..
PCLATH

La figura superior, se muestra como se carga el contador de programa cuando una

instrucción deposita en él, un resultado de una operación de la ALU.
En la figura inferior, se indica la carga del PC en las instrucciones GOTO y CALL

PCH PCL

12 11 10 0

CONTADOR DE PROGRAMA 11
2

Desde
código de
7 4 3 0 operación
-- -- -- . .. -- --. --..
PCLATH

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PROYECTO CON INSTRUCCIONES CALL, RETLW CON MODIFICACION
DEL CONTADOR DE PROGRAMA

En este proyecto, retomaremos la ejecución de un programa para resolver automatismos

combinacionales, utilizando una variante respecto a las dos anteriores.
Para ello, resolveremos el mismo problema, referente al “control de motores”,
utilizando para confeccionar el programa de texto (en lenguaje Asembler), la siguiente
técnica
El inicio del programa comenzara cargando en W, los valores lógicos de las “entradas”.
Con la instrucción “call” pasaremos a una zona del programa, donde estará
confeccionada una lista de instrucciones o “tabla de conversión de retorno”, con
instrucciones de retorno retlw k, una a continuación de la otra, con valores que carguen
al registro de trabajo W con un literal que corresponda al valor de salida de la tabla de la
verdad, del automatismo a resolver.
Para encontrar las direcciones de retorno, que correspondan con los valores de entrada,
modificaremos el valor actual del contador de programa, que corresponde a la primera
instrucción de la lista (después de ejecutada la instrucción call), sumándole el valor
cargado en W, o sea el valor lógico de las entradas (PCL+W). En esa nueva dirección,
se encontrara con la instrucción “retlw,k” que, al ejecutarla, retornará a la dirección
siguiente al llamado de la rutina ( con W cargado con el literal k), donde colocaremos
luego una instrucción de transferencia al registro de salida.
Es de notar que utilizando esta metodología, la tabla de la verdad del automatismo
combinacional, se carga en la memoria de programa, cuando se utilizan las
instrucciones retlw k
Veamos el archivo de texto del programa “CONTROL DE MOTORES6.ASM

; MOT0RES6.ASM
;Programa que permite controlar la cantidad de motores que se
conectan
;a una barra de alimentación de energía, que tiene limitaciones
;respecto a la máxima potencia entregada

; B0=A0.A1.A2+A1.A3+A2.A3
;RESOLUCION POR TABLA DE CONVERSIÓN (direcc. Memoria de programa)

LIST P=16C84
RADIX HEX

ORG 0
goto INICIO
ORG 5

INICIO bsf 0x03,5 ;selecciono el banco uno

movlw 0xff ;ff>w
movwf 0x05 ;w>trisa A son entradas
clrf 0x06 ;B son salidas
bcf 0x03,5 ;selecciono el banco cero
clrf 0x05 ;para la simulacion
clrf 0x06

EXPLORA movf 0x05,0 ;exploro las entradas y cargo en W

andlw 0x0f ;enmascaro con 0x0f
call TABLA ;llamo a la rutina y retorno
movwf 0x06 ;cargo salida con valor de W
goto EXPLORA

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;comienza la tabla de conversión (subpagina 0).Reg.PCH vale cero

TABLA addwf 0x02,1 ;modifico el contador de programa PCL

;sumándole el valor de la entrada
retlw 0x00 ;regreso de la rutina con el valor 00 H
;cargado en W
retlw 0x00
retlw 0x00 ;idem al anterior
retlw 0x00
retlw 0x00
retlw 0x00
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x00
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x01
retlw 0x01
retlw 0x01
end

ESQUEMA DE FLUJO PROGRAMA “CONTROL DE MOTORES6.ASM

PROGRAMA PRINCIPAL
RUTINA
Comienzo TABLA DE CONVERSION

Defino
entradas y
salidas Al valor actual del
contador de programa le
sumo el valor de la entrada
y lo cargo en PCL
Exploro y
enmascaro
entradas

Retorno al programa
principal con retlw valor
Llamo a rutina
de tabla cargado en w
con call donde
esta la tabla

Presento resultado
en la salida y
vuelvo a explorar
entradas

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Direccionamiento de la memoria de programa para ejecutar dos subprogramas
El programa que desarrollaremos a continuación, es un ejemplo de cómo podemos
ejecutar dos subprogramas, grabados en distintas subpaginas, dentro de la memoria de
programa. Para este caso, ejecutaremos dos “tablas de la verdad”, confeccionadas
mediante las instrucciones “call” y “retlw”.
Para ello, deberemos tener en cuenta, que las paginas de la memoria de programa, de los
PIC de la gama media, se dividen a su vez, en “subpaginas” de 256 direcciones. Para
acceder a cada subpagina, dentro de una pagina, lo hacemos cargando el registro
PCLATH (bit 0, 1y 2), que se encarga de modificar la parte alta del contador de
programa PCH.
Recordemos que para los PIC de la clase media, el contador de programa PC, esta
preparado para direccionar una memoria de programa de hasta 8 K Instrucciones,
divididas en 4 páginas de 2 K Instrucciones. Estas páginas se acceden mediante los bits
3 y 4 de PCLATH. El PIC16F84 solo tiene la “pagina 0”, incompleta, con solamente, un
total de 1 K instrucciones a cargar (1024). En este caso, la pagina 0, solamente tiene 4
subpaginas (0, 1, 2, y 3) que se acceden mediante los bits 0 y 1 de PCLATH.
Tomaremos como ejemplo el programa anterior (control de motores6.asm) para
modificarlo. Mediante la directiva ORG 100, cargaremos la tabla de conversión a partir
de la dirección 0x100 (subpagina1). Mediante la directiva ORG 200, (subpagina 2,
0x200) cargaremos otra tabla de conversión, similar en cuanto a las variables de
entrada, pero diferente respecto al resultado de su salida.
Para acceder a una tabla u otra, se revisará el valor lógico de la entrada RA4 (con btfss)
y mediante la instrucción “call” (que permite direccionar toda una “pagina”) se accederá
a uno u otro de los subprogramas que resuelven la lógica combinacional.
Como punto importante a tener en cuenta en este programa, es el modo de
direccionamiento de la memoria de programa dentro de la “subpagina”. Previo a la
modificación del registro PCL, con los valores lógicos actuales de las variables de
entrada, mediante la operación de la unidad aritmetica y logica, (con la instrucción
“addwf k”), debemos cargar el registro PCLATH con la dirección de inicio de la
“subpagina”, donde están grabadas las instrucciones de retorno “retlw”.
El programa principal, que consulta el valor de las variables de entrada, y decide cual
tabla consultar, se desarrolla en la “subpagina 0” de la memoria de programa.

; MOT0RES7.ASM
; Programa que permite controlar la cantidad de motores que se conectan
;a una barra de alimentación de energía, que tiene limitaciones
;respecto a la máxima potencia entregada. La función lógica que cumple
;es: B0=A0.A1.A2+A1.A3+A2.A3 , siempre que sea A4=0
; B0=A1.A2.A3+A0.A1+A0.A2 , siempre que sea A4=1
; Resolución por tabla de conversión. Para la primera función, la tabla
; esta grabada en la memoria de programa, en la subpagina 1,a partir de la
;dirección 101. La tabla para resolver la 2º función lógica, también
;esta grabada en la memoria de programa, en la subpagina 2, a partir de la
;dirección 201. El programa principal que inspecciona las entradas y
;consulta las tablas para resolver la salida, esta en la subpagina 0.

LIST P=16F84
RADIX HEX
; Subpagina cero
ORG 0

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goto INICIO
ORG 5

INICIO bsf 0x03,5 ;selecciono el banco uno

movlw 0xff ;ff>w
movwf 0x05 ;w>trisa A son entradas
clrf 0x06 ;B son salidas
bcf 0x03,5 ;selecciono el banco cero
clrf 0x05
clrf 0x06
EXPLORA movf 0x05,0 ;exploro las entradas y cargo en W
andlw 0x0f ;enmascaro con 0x0f
btfss 0x05,4 ;reviso RA4
goto UNO ;salto a UNO si vale cero (0)
goto DOS ;salto a DOS si vale uno (1)

UNO call TABLA0 ;llamo a la rutina y retorno con literal en W

movwf 0x06 ;cargo salida con valor de W
goto EXPLORA ; vuelvo para cargar nuevamente entradas

DOS call TABLA1 ;llamo a la rutina y retorno con literal en W

movwf 0x06 ;cargo salida con valor de W
goto EXPLORA ; vuelvo para cargar nuevamente entradas
; comienza la tabla de conversión para RA4=0
; Subpagina 1
ORG 100
TABLA0 bsf 0x0a,0 ;cargo PCLATH con 0x01 para acceder a
bcf 0x0a,1 ;para modificar el PC en esta subpagina.
addwf 0x02,1 ;modifico el contador de programa PCL
;sumandole el valor de la entrada
retlw 0x00 ;regreso de la rutina con el valor 00 H
;cargado en W
retlw 0x00
retlw 0x00 ;idem al anterior
retlw 0x00 ;
retlw 0x00
retlw 0x00
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x00
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x01
retlw 0x01
retlw 0x01
;Subpagina 2
ORG 200
TABLA1 bsf 0x0a,1

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bcf 0x0a,0
addwf 0x02,1 ;modifico el contador de programa PCL
;sumandole el valor de la entrada
retlw 0x00 ;regreso de la rutina con el valor 00 H
;cargado en W
retlw 0x00
retlw 0x00 ;idem al anterior
retlw 0x01
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x00
retlw 0x01
retlw 0x01
retlw 0x01
end

DIAGRAMA DE FLUJO PARA EL PROGRAMA “CONTROL DE MOTORES7.ASM

PROGRAMA PRINCIPAL RUTINA TABLA RUTINA TABLA

DIRECC. 0X000 DIRECC. 0X200 DIRECC. 0X100
Comienzo

Defino
entradas y Llamo a rutina Llamo a rutina
salidas con call en con call en
direccion 0x200 direccion 0x100

Exploro y
enmascaro Cargo PCLATH Cargo PCLATH
entradas con 0x02 y al PCL con 0x01 y al
actual le sumo el PCL actual le
valor de la entrada sumo el valor de
la entrada
no
RA4 = 1
? Retorno al Retorno al
programa programa
si
principal (retlw) principal (retlw)
con valor de tabla con valor de tabla

Presento resultado en la Presento resultado en la

salida y vuelvo a explorar salida y vuelvo a explorar
entradas entradas

___________________________________________________________________ 68
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7-2 Microcontroladores
……………………………………………………………………………………………
CONTROL DE TIEMPOS CON LOS MICROCONTROLADORES

Una de las necesidades más habituales en los sistemas de control automático, es la de

determinar “intervalos de tiempo”. Estos intervalos de tiempo, actúan generalmente,
retrasando las variables de entrada o salida del automatismo. El dispositivo que produce
esta acción, se denomina “temporizador”.
Los temporizadores se utilizan en procesos secuenciales, tales como dosificación de
materiales, gobierno estrella –triangulo de contactores, gobierno de maquinas
herramientas, cintas transportadoras, etc.
Los temporizadores desde el punto de vista de su construcción y tratamiento de las
variables a temporizar, se pueden clasificar en “analógicos” y “digitales”. Los
temporizadores analógicos, están basados en la carga o descarga de condensadores con
una determinada constante de tiempo y un circuito comparador.

Acción a temporizar

COMPARADOR
ELECTRONICO
A
Salida temporizada

Cuando se cierra el contacto “A” el condensador comienza a cargarse eléctricamente

con una constante de tiempo T = R x C. El comparador es un circuito electrónico que
detecta un nivel fijo de tensión. Cuando esto ocurre, la salida del comparador cambia
bruscamente su valor de tensión (lógicamente pasa de 1 a 0 ó viceversa).
Para este caso, el tiempo que transcurre desde que se cierra el contacto “A” hasta que la
salida cambia de estado, esta dado por la siguiente expresión:

T = R x C x ln ( VCC/ VCC – VC )
Siendo VC, la tensión de comparación.
El principio de los temporizadores digitales, esta basado en dos módulos importantes
que son “el oscilador o generador de impulsos de periodo fijo” y “el contador de
impulsos “cuya base constructiva, son los denominados FLIP FLOP.

CONTADOR DE SALIDA
CIRCUITO IMPULSOS
OSCILADOR

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La temporización, depende del periodo del oscilador y del numero de cuenta del
contador: T = periodo oscilador x cantidad de impulsos contados

Diagramas de temporizaciones en los automatismos

A continuación, representaremos los seis tipos básicos de diagramas de

temporizaciones, conjuntamente con el símbolo clásico y la función lógica
correspondiente

FIG DIAGRAMAS FUNC. SIMBOLO

A E

T
B Eta E Eta

C T Etd E Etd

___ ___
D T Eta E Eta
1

___ ___
T Etd
E Etd E
1

_ _
F E E E
1

T _ _
G Eta E Eta
1

_
_
H T Etd E Etd
1

E: Entrada
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Eta: Entrada temporizada a la activación

Etd: Entrada temporizada a la desactivación

___
Eta : Entrada temporizada a la activación, complementada

___
Etd : Entrada temporizada a la desactivación, complementada
_
E : Entrada complementada.
_
Eta : Entrada complementada, temporizada a la activación
_
Etd : Entrada complementada, temporizada a la desactivación

Los diagramas B, C, D y E se obtienen a través de la señal directa de entrada. Los

diagramas G y H a través de la señal inversa o complementada de la entrada.
Observando estos diagramas vemos que los diagramas D y H son iguales y asimismo
los E y G. Por otra parte el diagrama E es el inverso del C y el diagrama D es el inverso
del B. En consecuencia podemos admitir las siguientes igualdades:

___ _
Eta = Etd
___ _
Etd = Eta
===
Etd = Etd
===
Eta = Eta

Se puede observar que los seis diagramas se reducen a cuatro y a la vez tres de ellos se
pueden expresar en función del otro; así se pueden establecer las siguientes
equivalencias:
===
Etd = Etd
_---
Eta = Etd

___ ===
Eta = Eta

Como conclusión, disponiendo de un solo tipo de modulo temporizador, podemos

obtener las seis configuraciones básicas, con el agregado de funciones complementarias.
Además, combinando las temporizaciones a la activación y a la desactivación, logramos
una señal temporizada, combinada con retraso , a la activación y a la desactivación, y
sus derivaciones , con el agregado de complementaciones tanto en la entrada como en la
salida.

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CONTROL DE TIEMPOS CON EL MICROCONTROLADOR PIC 16X84:

Como lo hemos dicho, una de las tareas más habituales en los programas de control
automático de dispositivos, es la de determinar “intervalos de tiempo” a las variables de
control. Para el caso de los microcontroladores, tenemos dos formas de realizarlo: Por
programa (software) o utilizando módulos especiales (hardware) internos temporizables.
(timer).
Para el primer método, consiste básicamente en una subrutina de programa que
contenga en su interior otras subrutinas que cargan un registro, del tipo SFR y aplicando
instrucciones de salto condicional cuando se llega al tiempo establecido.
Para el segundo método, se disponen de temporizadores/ contadores de 8 bits, siendo
uno solo para el PIC16X84, denominado TMR0, que puede actuar de dos maneras a
saber:

a)- Como contador de impulsos aplicados a la entrada”RA4/TOCKI”. Cuando el

contador llega al valor FF H se desborda y con el siguiente impulso pasa a 00 H,
advirtiendo esta circunstancia, con la activación a 1 del bit 2 “TOIF”, del registro
INTCOM, ubicado en ambos bancos de memoria, en la dirección 0x 0B. Este registro
corresponde al de control de interrupciones.
El bit “TOIF”, al pasar de 0 a 1 cuando se desborda el contador, se lo utiliza con una
instrucción de salto condicionada. Para volverlo a cero, se lo hace con una instrucción
que lo ordene (por software).

b)-Como temporizador, cargándolo con un valor inicial y luego incrementándolo con

cada ciclo de instrucción con el oscilador de sincronismo del microcontrolador, con
frecuencia Fosc/4. Cuando desborda o sea cuando pasa de 0xff a 0x00 avisa, colocando
un “1” en el señalizador TOIF del registro INTCOM.
Veamos el esquema simplificado del contador / temporizador:

Carga contaje inicial

con W

Entrada de CONTADOR ASCENDENTE Desborde

impulsos (TRMO) bit TOIF
(RA4) Reg. INTCOM

Previo al tratamiento del uso del TRM0, analizaremos el registro “OPTION” y su

relación con los bloques internos involucrados con éste registro.

El registro “OPTION”:

La misión principal de este registro es controlar al TMR0 y al divisor de frecuencias

que comparten con el modulo temporizador denominado “perro guardián” (WDT).

RBP0# INTEDG TOCS TOSE PSA PS2 PS1 PS0

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Veamos la función de cada bit de este registro:

-PS2, PS1, y PS0 es el valor con el que actúa el divisor de frecuencia

PS2 PS1 PS0 División TMR0 División WDT

0 0 0 1:2 1:1
0 0 1 1:4 1:2
0 1 0 1:8 1:4
0 1 1 1:32 1:16
1 0 1 1:64 1:32
1 1 0 1:128 1:64
1 1 1 1:256 1:128

-PSA: asignación del divisor de frecuencia

1 = El divisor se asigna al WDT
0 = El divisor se asigna al TMR0

-TOSE: Tipo de flanco en TOCKI

1 = Incremento de TMR0 con flanco descendente
0 = Incremento de TMR0 con flanco ascendente

-TOCS: Tipo de reloj para el TMR0

1 = Pulsos introducidos a través de RA4/TOCKI (uso como contador)
0 = Pulsos del reloj interno Fosc./4 (uso como temporizador)

-INTEDG = Flanco activo para la interrupción externa

1 = Flanco ascendente
0 = Flanco descendente

-RBPO# = Resistencias Pull up puerta B (cuando están configurados como entradas)

1 = desactivadas
0 = activadas

Uso del TMR0 como contador de impulsos:

Para utilizar el TRM0 como contador de impulsos externos provenientes del Terminal
“RA4/TOCKI”, debemos poner a “1” el bit “TOCS” que ocupa la dirección 5 del
registro OPTION que se encuentra en la dirección 0x01 del banco uno. En la misma
dirección pero en el banco cero, se encuentra el contador TRM0.
En el registro “OPTION” también podemos seleccionar el flanco activo para que actúe
el contador. En el bit TOSE (4) si es igual a 1, el flanco activo es el descendente. Si vale
0, el flanco activo es el ascendente.
A continuación y como ejemplo realizaremos un programa para usar al
microcontrolador PIC16X84 como contador de impulsos externos hasta una cantidad de
10.Cuando llega a esta cuenta, todas las salidas RB0...RB7 se colocan a “uno”; el
contador nuevamente queda en condiciones de contar nuevamente hasta 10. Cuando
comienza a contar, las salidas pasan otra vez a cero. Además como parte del
automatismo, se agrego la entrada RA0 que actúa como RESET (vuelve a cero la cuenta
en cualquier estado) si alguna condición especial lo requiera.
Seguidamente, damos una aplicación práctica del TRM0 como contador de impulsos:

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DIAGRAMA DE FLUJO CONTADOR1

Comienzo

Habilito el
Inicialización contador

INICIO
Complemento
valor de
TMR0, con
producto
Defino logico 0xF7
entradas y
salidas

NO
Arranco
TRM0?
BUCLE 1
SI

Borro salidas

Cargo TRM0 y
borro TOIF

NO
Llego a 10
la cuenta?

BUCLE 2

Llevo a 1
salidas y salto
a BUCLE 1
NO SI
RA0 vale
cero ?
FIN

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A partir del diagrama de flujo, desarrollamos en archivo de texto, el programa
“CONTADOR1.ASM”
; CONTADOR1.ASM
; =============
;el programa cuenta hasta 10 pulsos que ingresan por RA4/TOCKI
;en el flanco de subida. Cuando termina la cuenta, las salidas
;RB0...RB7,pasan al estado uno, para comenzar nuevamente a contar
; hasta 10.
;Durante la cuenta a 10 ;es posible resetear con RA0=1 (F1)
; y volver a contar.

LIST P=16F84
RADIX HEX

ORG 0
goto INICIO
ORG 5

INICIO clrf 0x05 ;borro r05,entradas

clrf 0x06 ;borro r06,salidas

bsf 0x03,5 ;selecciono el banco 1

movlw 0xff ; ff>w
movwf 0x05 ; w>r05 trisA son entradas
clrf 0x06 ; r06=0 trisB son salidas
bcf 0x03,5 ;paso al banco cero
BUCLE1 movlw 0xf6 ;cargo en w el literal f6
movwf 0x01 ;cargo el contador con f6
bcf 0x0b,2 ;borro el bit TOIF de desbordamiento
;del contador (reg.INTCON)
BUCLE2 btfsc 0x05,0 ;reviso el bit 0 de r05(RA0)(F1)salto
;si vale cero
goto INICIO ;salto incondicional a etiqueta INICIO
bsf 0x03,5 ;paso al banco uno
movlw 0xe8 ;e8>w cargo a w con el literal e8
movwf 0x01 ;w>r01 cargo con e8 r0(registro option)
bcf 0x03,5 ;paso al banco cero
comf 0x01,0 ;complemento valor TMR0,resultado en W
andlw 0xf7 ;producto lógico de W con literal"f7"
btfsc 0x03,2 ;reviso si la operación fue cero en el
;indicador Z del registro de estado.si
;lo fue , salto.
clrf 0x06 ;borro las salidas
btfss 0x0b,2 ;reviso el bit 2 (TOIF)de r0b(registro INTCOM)
;salto si vale uno
goto BUCLE2 ;salto incondicional a etiqueta BUCLE2
movlw 0xff ;cargo a w con el literal ff
movwf 0x06 ;w>r06 cargo a r06(salidas) con ff
goto BUCLE1 ;salto incondicional a BUCLE
end ;fin del programa

Uso de TMR0 como temporizador:

Para que el TMR0 actúe como temporizador, es decir se alimente de pulsos internos de
frecuencia” Fosc/4 “, debemos colocar un cero (0) en el bit 5 (TOCS) del registro
OPTION. Si además necesitamos realizar temporizaciones largas, debemos hacer uso

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del divisor de frecuencias; para ello debemos colocar un “cero” en el bit 3 (PSA) en el
registro OPTION para que se le asigne el divisor de frecuencias que comparte con
WDT. El valor de la división de frecuencias depende de los bits PS2, PS1 y PS0, del
registro OPTION, según el dibujo anterior, de este registro.
El TMR0 se comporta como un registro de propósito especial (SFR) ubicado en la
dirección 0x01 del banco 0. En igual dirección pero en el banco 1, se encuentra el
registro OPTION.
El TMR0 puede ser leído y escrito en cualquier momento al estar conectado al bus de
datos. Funciona como un contador ascendente de 8 bits, cuando funciona como
temporizador,
Se puede detectar el tiempo de carga de TMR0, de dos formas a saber: La primera
determinando el número de cuenta, por medio de lectura de uno de los bits del contador
con una instrucción de salto condicionada. La segunda forma, conviene cargarle con el
valor de los impulsos que se quiere temporizar, pero expresados como “complemento a
2”. De esta manera al llegar al número de impulsos deseado, se desborda y al pasar por
00 H se activa el señalizador TOIF y /o se produce una interrupción.
El cálculo del tiempo que controla TMR0 lo calculamos con la siguiente expresión:

Temporización = 4. Tosc. . (Valor cargado en TMR0). (Rango del divisor)

Valor cargado en TMR0 = Temporización / 4 . Tosc . Rango del divisor.

La figura (Pág. 76) muestra el esquema de funcionamiento del TMR0. En ella, se puede
observar que existe un bloque que retrasa dos ciclos el contaje para sincronizar el
momento del incremento producido por la señal aplicada en TOCKI con el que se
producen los impulsos internos de reloj. Cuando se escribe TMR0, se retrasan 2 ciclos
su reincremento y se pone a 0 el divisor de frecuencia.

Subrutinas de retardo:
Cuando se necesita aplicar temporizaciones en automatismos, éstas suelen reiterarse
durante el desarrollo del programa. Para simplificar y ahorrar espacio de la memoria de
programa, conviene establecer subrutinas de retardo, de manera tal que puedan ser
invocadas, en distintas partes del programa principal. Las subrutinas desvían el flujo de
ejecución del programa “central”, a otro punto, por medio de la instrucción “call k”
que guarda la dirección actual en la pila y salta a la dirección “k”, al modificar el
contador de programa con esa dirección. Una vez ejecutada la subrutina se debe volver
al programa principal, para ello mediante la instrucción “return” y/o “retlw”,
modifican al contador de programa con la dirección de retorno sacada de la pila. La pila
del PIC16X84 tiene ocho niveles, lo que permite anidar hasta ocho subrutinas con las
instrucciones mencionadas.
Como primera aplicación practica al uso de subrutinas de retardo, veremos un programa
que produce el parpadeo de un diodo Leds. Tomaremos como tiempo de retardo 8,2 mS
suficiente como para observarlo en el programa de simulación. En la practica
deberemos usar tiempos mayores (aprox. 0,5 S) si queremos ver el parpadeo.
Tiempo de retardo : Si tenemos en cuenta que vamos a usar un oscilador de cristal de
1 MHZ, los 8,2 mS lo podemos obtener mediante una división de frecuencia de 128 y
una cuenta en TMR0 de 16 pulsos.
Temporización = 4 . Tosc . valor cargado en TMR0 . Rango del divisor
Temporización = 4 . 1us . 16 . 128 = 8,2 ms

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Diagrama de flujo del programa PARPADEO
Programa principal

Comienzo

Inicialización

Activar TRM0 y
asignar rango
1:128 al divisor

Configurar la puerta B Subrutina de retorno

como salida

Borrar TRM0
Borrar puerta B

NO
Encender Leds TRM0<4>
RB7 = 1 =1?
SI

Pasar a subrutina de Retorno al llamado

retardo de la rutina

Apagar Leds FIN

Pasar a subrutina de
retardo

Retornar a
encender Lds RB7=1

A continuación desarrollamos el programa con definición de etiquetas que llamaremos

PARPADEO.ASM

; PARPADEO.ASM

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……………………………………………………………………………………………
; Programa que ilustra c¢mo realizar una temporización
; sin emplear interrupciones. Se realiza una temporización de 8,2 ms
; que se emplea para hacer parpadear un diodo led en RB7
; Reloj del PIC: 1Mhz

LIST P=16F84
RADIX HEX

; --------------------------------------------------------------------

PUERTAB EQU 0x06

TMR0_OPT EQU 0x01 ; TIMER0 en banco 0 y
; OPTION en banco 1
ESTADO EQU 0x03

; --------------------------------------------------------------------

ORG 0 ; Inicio del programa en

; dirección 0

; --------------------------------------------------------------------
bsf ESTADO,5 ; Banco 1
movlw b'11010110' ; Valor a cargar en
; OPTION
movwf TMR0_OPT
movlw 0x00
movwf PUERTAB ; La Puerta B salida
bcf ESTADO,5 ; Banco 0
clrf PUERTAB ; Las líneas de salida
; de PB a 0
parpa bsf PUERTAB,7 ; Enciende el led RB7 = 1
call retar ; Llamada a subrutina de
; RETARDO
bcf PUERTAB,7 ; Apaga el led, RB7 = 0
call retar
goto parpa

;--------------subrutina de retardo ------------------

retar clrf TMR0_OPT ; TMR0 = 0 y empieza su

; incremento
explora btfss TMR0_OPT,4 ; TMR0<4> = 1?
goto explora ; No ha llegado TMR0 a
; 16d
return ; Ha llegado TMR0 al
; valor 16d y retorna
; al programa principal
end

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Conexionado del microcontrolador para el programa PARPADEO.ASM

PIC16X84

En el programa simulador la temporización de 8,2 mS se puede observar con claridad,

dado que la simulación, que no se hace en tiempo real, siempre es más lenta. En la
práctica un parpadeo de ese valor prácticamente no se lo puede observar. Si usamos la
máxima cuenta de TMR0 que es 256 con captación de su desbordamiento a través del
bit TOIF del registro INTECON, y el divisor de frecuencia, e 256, solo lograríamos,
para un oscilador de 1MHZ, un tiempo de:
T = 4 . 1 uS . 256 . 256 = 262 ms
Como podemos ver apenas llegamos a 1/4 seg. de temporización.
Para lograr temporizaciones de mayor tiempo, es necesario utilizar la temporización
tantas veces que sea necesaria, hasta llegar al tiempo establecido. Esto lo podemos hacer
con un contador auxiliar que registre el número de temporizaciones del TRM0, por
medio de una subrutina dentro de la subrutina de temporización principal.
Para el caso nuestro, si temporizamos 8,2 ms 122 veces, T = 8,2 . 122 = 1 seg.
Vemos mas abajo, un trozo de programa que corresponde a una subrutina de
temporización de 1segundo
;.....................................................................
retardo movlw d'122' ; 122 -> W
movwf CONTA ;CONTA => 0x0D es el
;contador auxiliar
bucle call explora
clrf TMR0_OPT ; TMR0 = 0 y empieza su
; su incremento
decf CONTA,0 ; CONTA - 1 -> W
movwf CONTA ; Se actualiza FZ
btfss ESTADO,2 ; ¨FZ = 1?
goto bucle ; Otra vez al bucle de
; exploracion
return ; Se ha explorado 122 veces

explora btfss TMR0_OPT,4 ; TMR0<4> = 1?

goto explora ; No ha llegado TMR0 a 16d
return ; Ha llegado TMR0 al
; valor 16d y retorna
; al programa principal
END

Modificaremos el programa “PARPADEO.ASM”, incorporándole la subrutina de

1segundo y le llamaremos “PARPADEO1.ASM”

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……………………………………………………………………………………………
; PARPADEO1.ASM
; Programa que ilustra c¢mo realizar una temporización
; sin emplear interrupciones. Se realiza una temporización de 1Seg.
; que se emplea para hacer parpadear un diodo led en RB7
; Reloj del PIC: 1Mhz
LIST P=16C84
RADIX HEX
; --------------------------------------------------------------------
PUERTAB EQU 0x06
TMR0_OPT EQU 0x01 ; TIMER0 en banco 0 y
; OPTION en banco 1
CONTA EQU 0X0D
ESTADO EQU 0x03
; --------------------------------------------------------------------
ORG 0 ; Inicio del programa en direc.0
; --------------------------------------------------------------------
bsf ESTADO,5 ; Banco 1
movlw b'11010110' ; Valor a cargar en
; OPTION
movwf TMR0_OPT
movlw 0x00
movwf PUERTAB ; La Puerta B salida
bcf ESTADO,5 ; Banco 0
clrf PUERTAB ; Las líneas de salida
; de PB a 0
parpa bsf PUERTAB,7 ; Enciende el led RB7 = 1
call retardo ; Llamada a subrutina de
; RETARDO
bcf PUERTAB,7 ; Apaga el led, RB7 = 0
call retardo
goto parpa
;.................rutina de retardo.................
Retardo clrf TMRO_OPT ;TMRO=0,su 1ºincremento
movlw d'122' ; 122 -> W
movwf CONTA ;CONTA => 0x0D es el
;contador auxiliar
bucle call explora
clrf TMR0_OPT ; TMR0 = 0 y empieza su
; su incremento
decf CONTA,0 ; CONTA - 1 -> W
movwf CONTA ; Se actualiza FZ
btfss ESTADO,2 ; ¨FZ = 1?
goto bucle ; Otra vez al bucle de
; exploración
return ; Se ha explorado 122 veces
;...............subrutina de retardo....................
explora btfss TMR0_OPT,4 ; TMR0<4> = 1?
goto explora ; No ha llegado TMR0 a 16d
return ; Ha llegado TMR0 al
; valor 16d y retorna
END ; fin del programa
A continuación, resolveremos el circuito combinacional “MOTORES”, con el agregado
de una salida parpadeante, cuando se da la condición de exceso de potencia, en la barra
de alimentación, de acuerdo al problema planteado en su inicio. Aprovecharemos
además este programa para introducir “ayudas” que nos brinda el programa
ensamblador, como las siguientes:
-INCLUDE <P16F84.INC> : El programa ensamblador nos suministra una librería que
nos permite reemplazar la dirección hexadecimal y bits de los registros especiales por
nombres nemotécnicos. Por ejemplo: bsf STATUS, RP0 ≡ bsf 0x 03, 5

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-INCLUDE <RETARDO.ASM> : Este comando permite al programa ensamblador
(MPASM) utilizar el programa editado RETARDO.ASM como subrutina en el
programa nuevo que se va a editar.
-# define BORRAR clrf : Se le da definición nemotécnica a la instrucción “clrf”
como “BORRAR”
-# define BORRAR ENTRADA clrf 0x05 : Se da como definición nemotécnica
“BORRAR ENTRADA” a la instrucción clrf 0x05
-A0 equ 0x 0C : Se define al registro 0x0C con el nombre “A0”
-La proxima sentencia sirve para denominar a un grupo de registros en forma
consecutiva con nombres nemotécnicos:
Cblock 0x0c ;inicio, se definen registros de propósito gral
A0 ;=0x0C
A1 ;=0x0D
A2 ;=0x0E
A3 ;=0x0F
A2.A3 ;=0x10
A1.A3 ;=0x11
endc ;fin del bloque de registros

Diagrama de flujo de “MOTORES3.ASM”

Comienzo

Inicialización no
Salida RB0
Vale uno (1)
?
Defino puertas
Entrada/ salida si

Parpadeo de RB1 y
Realizo lectura RB2 mediante rutina
puerta de entrada PARPADEO.ASM

Realizo desplazamiento de las

variables a traves de registros
auxiliares Salto incondicional
para revisar estado
de las entradas

Realizo operaciones
lógicas entre las variables

Presento resultado en la salida

RB0= 1
Fin del programa

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PROGRAMA: MOTORES3.ASM

; MOTORES3.ASM
; Resolución de un automatismo combinacional
; Programa que controlar la cantidad de motores que se conectan
;a una barra de alimentación eléctrica, que tiene limitaciones
;respecto a la m xima potencia eléctrica entregada, con parpadeo
;en RB3 y RB4
; RB0=RA0.RA1.RA2 + RA1.RA3 + RA2.RA3
;-------------------------------------------------------------------
LIST P=16F84 ;asigno el microc. Para el ensamblador
RADIX HEX ;se editara con el sistema hexadecimal
INCLUDE <P16F84.INC> ;incluyo libreria del PIC16F84
#define BORRAR clrf ;se define la instruc.con BORRAR
#define BORRAR_ENTRADA clrf 0x05 ;se define la instruc.y reg.
cblock 0x0c ;inicio,se definen registros de propósito gral
A0 ;=0x0C
A1 ;=0x0D
A2 ;=0x0E
A3 ;=0x0F
A2.A3 ;=0x10
A1.A3 ;=0x11
endc ;fin del bloque de registros
;--------------------------------------------------------------------
ORG 0 ;se indica la ubicación de
goto INICIO ;1a instrucción en la direcc.0x00
ORG 5 ;se salta el vector reset para ubicar la
;próxima instrucción
INICIO BORRAR_ENTRADA ;llevo a cero r05 (entradas)
BORRAR PORTB ;llevo a cero r06 (salidas)
bsf STATUS,RP0 ;selecciono el banco uno
movlw 0xff ;ff>w
movwf TRISA ;w>trisa A son entradas
clrf TRISB ;B son salidas
bcf STATUS,RP0 ;selecciono el banco cero
BUCLE1 movf PORTA,0 ;entradas A>w
movwf A0 ;w>0C direcc. memoria datos.Entrada "Ao"
movwf A1 ;w>0D " " "
rrf A1,1 ;desplazo A1 a columna A0 y lo cargo en 0x0D
rrf A1,0 ;desplazo A2 a la columnna A0 resultado>w
movwf A2 ;w>0E direcc.mem datos Entrada A2
rrf A2,0 ;desplazo A3 a la columna Ao resultado>w
movwf A3 ;w>0F direcc.mem datos Entrada A3
andwf A2,0 ;A2.A3>w
movwf A2.A3 ;w>10 direcc.mem datos producto "A2.A3"
movf A3,0 ;0F>w
andwf A1,0 ;A1.A3>w
movwf A1.A3 ;w>11 direcc.mem datos producto "A1.A3"
movf A0,0 ;0C>w
andwf A1,0 ;Ao.A1>w
andwf A2,0 ;Ao.A1.A2>w
iorwf A1.A3,0 ;Ao.A1.A2+A1.A3>w
iorwf A2.A3,0 ;Ao.A1.A2+A1.A3+A2.A3>w
andlw 0x01 ;10 producto lógico con w resultado wo
movwf PORTB ;w>06 puerta B salida
btfss PORTB,0 ;reviso salida RB0 y salto si vale uno
goto BUCLE1 ;si vale 1,activo RB4 y desactivo RB3
bsf PORTB,4 ;activo RB4(1)
bcf PORTB,3 ;desactivo RB3(0)
call RETARDO ;llamo subrutina archivo RETARDO.ASM

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bcf PORTB,4 ;desactivo RB4 (0)
bsf PORTB,3 ;activo RB3 (1)
call RETARDO ;llamo subrutina archivo RETARDO.ASM
goto BUCLE1 ;reviso nuevamente las entradas
INCLUDE <RETARDO.ASM> ;incluye subrutina de retardo, ubicada
;en el archivo RETARDO.ASM
end ;fin del programa

El perro guardián (WDT):

El WDT, es un temporizador denominado “perro guardián.” Se trata de un contador

interno que origina un “Reset” cuando se desborda. Su control de tiempos es
independiente del TMR0 y esta basado en una simple red RC. Su actuación puede ser
opcional y puede bloquearse colocando un cero en el bit WDTE de l a palabra de
Configuración. Cuando esta activado el WDT , tiene como misión, evitar que el
programa quede “colgado” y para ello cada cierto tiempo (18 ms o mas si usa el divisor
de frecuencia), comprueba si el programa se esta ejecutando normalmente. Caso
contrario si el programa quedo detenido en un “bucle infinito” a la espera de un
acontecimiento que no se produce, el WDT actua produciendo un Reset que reinicializa
todo el sistema.
Para evitar que WDT desborde y actúe cuando el programa se desarrolla normalmente,
es necesario “refrescarlo” que consiste en ponerlo a cero, mediante las instrucciones
“clrwdt” y “sleep”. Para este caso, el programador deberá analizar para colocar estas
instrucciones en sitios estratégicos por lo que pase el flujo de control, antes que pase el
tiempo asignado al WDT.La instrucción “clrwdt” borra al WDT y reinicia su cuenta.
La instrucción “sleep” además de borrar WDT, detiene al sistema y lo conduce a un
estado de “reposo” o de “bajo consumo”. Para que el microcontrolador pase a este
último estado sin que se desactive por la actuación de WDT, es necesario desactivar este
último bloque.
En el registro de ESTADO existe un bit denominado TO# que pasa a valer cero después
del desbordamiento de WDT.
Esquema simplificado de de la seccion del contador/temporizador TRM0 y WDT

Palabra configuracion Osc1 Osc2 MCLR#

Activación/
desactivación
1
2
Temporizador wachdog Oscilador
y
CLKOUT
1 control
(frecuencia interna)

Aviso del
wach dog Divisor de frecuencia
Frecuencia externa sleep
(reset) (hasta 128 WDT)
TOCKI
(hasta 256 TRM0)
Registro INTCON
bit 2 (TOIF) 1
6 Registro OPTION
aviso TRM0

Temporizador principal
TRM0 (8bits) 8
Registro de trabajo
W

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INTERRUPCIONES EN LOS MICROCONTROLADORES

Las interrupciones son desviaciones del desarrollo del programa principal provocadas
asincrónicamente por diversos sucesos que no se hallan bajo la supervisión de las
instrucciones. Por ejemplo la instrucción “call” es una desviación sincrónica del
programa principal, llamando a una subrutina. La interrupción, cuando se produce, pasa
a ejecutar una subrutina, pero el acontecimiento se produce imprevistamente. En ambos
casos, se guarda la dirección actual en la pila y se carga el contador de programa PC
con una dirección, que en caso de la instrucción “call” ya viene en la propia instrucción.
Para el caso de una interrupción, el contador de programa se carga con una dirección
reservada de la memoria de instrucciones denominada “vector de interrupción”. Para los
PIC16X8X, el vector interrupción se halla situado en la dirección 0004 H, donde
comienza la rutina de servicio a la interrupción (RSI). En general en dicha dirección se
coloca una instrucción de salto incondicional (goto), que traslada el flujo de control a la
zona de la memoria de instrucciones, destinada a contener la rutina de atención a la
interrupción.
La RSI, en general suele comenzar guardando en la memoria de datos algunos registros
específicos que empleara y alterará, durante el desarrollo de la rutina. Antes del
retorno, al programa principal, es necesario recuperar estos valores para restaurar el
estado previo a la interrupción. El retorno de una rutina de interrupción se produce con
la instrucción “retifie”.

Causas de interrupción:

Los PIX16X8X tienen cuatro fuentes posibles de interrupción:

1)-Activación de la entrada RB0 /INT de la puerta A

2)-Desbordamiento del temporizador TMR0.

3)-Cambio de estado en una de las cuatro entradas de mas peso (RB7...RB4) de la

puerta B.

4)-Finalización de la escritura en la EEPROM de datos.

Para que se produzca la rutina de interrupción, el bit 7, GIE (Global interrup Enable) del
registro INTCON, debe valer uno (1); caso contrario, prohíbe todas las interrupciones.
Cuando se produce una interrupción, GIE pasa a valer cero (0), con el objeto de no
atender nuevas interrupciones hasta que termine la que ha comenzado. GIE, pasa a valer
uno automáticamente cuando se produce el retorno de la interrupción.
Cada fuente de interrupción, tiene un bit de permiso de interrupción como así también
un bit de señalización. Estos bits de permiso y señalización, se encuentran en el registro
INTCON, salvo el señalizador de fin de escritura de la EEPROM, denominado EEIF,
que se encuentra en el bit 4 del registro EECON1.
Los señalizadores deben ponerse a cero por programa, antes del retorno de la
interrupción y además son operativos aunque la interrupción este prohibida, por el bit
de permiso correspondiente.

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Organigrama de las operaciones principales de una interrupción

Comienzo
Interrupción

Se determinan las
PC→PILA causas de la
GIE=0 interrupción

PC≡0004 Salto a la rutina de

Vector servicio
interrupción correspondiente

Rutina de Se restauran los

servicio de valores de registros
interrupciones almacenados

Se almacenan Se borra el señalizador

los registros a de la interrupción
modificar

Retorna (retfie)
PC←PILA
GIE=1

Veamos el registro de control de interrupciones INTCON:

GIE EEIE TOIE INTE RBIE TOIF INTF RBIF

GIE : Permiso global de interrupciones

GIE= 1 Permite todas las interrupciones si los bits de permisos individuales lo permiten.
GIE =0 Prohíbe todas las interrupciones.

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EEIE: Permiso de la interrupción por fin de la escritura en la EEPROM

EEIE=1 Permite la interrupción.

EEIE=0 Prohíbe la interrupción.

TOIE: Permiso de interrupción por desbordamiento de TMR0.

TOIE=1 Permite la interrupción.

TOIE=0 Prohíbe la interrupción.

INTE: Permiso de interrupción por activación de la entrada RB0 / INT.

INTE=1 Permite la interrupción.

INTE=0 Prohíbe la interrupción.

RBIE: Permiso de interrupción por cambio de estado en RB7...RB4.

RBIE=1 Permite la interrupción.

RBIE=0 Prohíbe la interrupción.

TOIF: Señalizador de desbordamiento del TMR0

TOIF=1 Indica que sé a producido el desbordamiento

TOIF=0 Indica que no sé a producido el desbordamiento

INTF: Señalizador de la activación de la entrada RB0 / INT

INTF=1 Indica la activación de RBO / INT

INTF=0 Indica que no se a producido la activación de RB0 / INT

RBIF: Señalizador de cambio de estado en las entradas RB7...RB4

RBIF=1 Indica que se produjo el cambio de una de las cuatro entradas.

RBIF=0 Indica que no se a producido ningún cambio
Veamos la lógica de control para generar una interrupción:

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Siempre que se produzca una interrupción por cualquier causa, GIE=0 y el PC se carga
con el valor 0004 H, que es, el vector interrupción. Para conocer que causa provocó la
interrupción, es necesario explorar los señalizadores. Éstos, posteriormente, deben
ponerse a cero por programa, dado que son siempre operativos.
Existe un término, conocido como “latencia de la interrupción”, que se define como el
tiempo que transcurre, desde que apareció la interrupción (el señalizador se pone a uno)
hasta el momento en que la instrucción ubicada en la dirección 0004 H, comienza a
ejecutarse. Para interrupciones sincrónicas, este tiempo es de tres ciclos de instrucción.
Para interrupciones no sincrónicas como las externas, éste tiempo puede ser entre 3 y
3,75 ciclos de instrucción.
Describiremos a continuación, una porción de programa, que nos permite explorar todos
los señalizadores de interrupciones y saltar a “la rutina de servicio de interrupciones”
(RSI) correspondiente, al que se encuentra activado.
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
int btfss
intecon,intf ;explora el bit intf de intecon
;y salta si vale uno
goto puertab ;salto incondicional para explorar
;activación interrupción RB7..RB4
goto inter1 ;RSI de la interrupción externa
;por RB0/INT.
puertab btfss intecon,rbif ;explora el bit rbif de intecon
;y salta si vale uno
goto tmr0 ;salto incondicional para explorar
; Activación interrupción de TMR0
goto rb7_rb4 ;RSI de la interrupción por activa
;ción de las entradas RB7..RB4
tmr0 btfss intecon,toif ;explora el bit toif de intecon
;y salta si vale uno
goto eeprom ;salto incondicional para explorar
;fin de escritura EEPROM
goto tempo ;RSI de la interrupción por desbor
;damiento de TMR0
eeprom btfss eecon1,eeif ;explora bit eeif de eecon1 y
;salta si vale uno
goto int ;salto incondicional a int para
;volver a explorar los señalizadores
goto escritura ;RSI de la interrupción por fin de
;escritura de la EEPROM
* continua el programa
Interrupción externa por RB0 /INT
Este tipo de interrupción es muy importante cuando se debe atender acontecimientos
externos en tiempo real. Cuando se activa la entrada RB0/INT, de forma automática, el
bit INTF se hace igual a uno (1) y si el bit de permiso INTE es igual a uno (1), la
interrupción se autoriza, desarrollándose los procesos que corresponden a la
interrupción ya comentada.
Mediante el bit 6, llamado INTDEG, del registro OPTION, se puede seleccionar cual
será el flanco activo en la entrada RB0/INT. Si deseamos que la activación se produzca
con el flanco ascendente, entonces INTDEG= 1. Si deseamos que sea el descendente,
entonces INTDEG =0. El tiempo de demora entre la activación del flanco hasta que se
produce la interrupción, es de 3 o 4 ciclos reloj.
Como conclusión, con INTE=1 habilitamos la interrupción externa y, si se produce un
flanco activo en la entrada RB0/INT, el señalizador INTF se pone a 1 automáticamente,
solicitando la interrupción, que es aceptada sí GIE =1. Antes de regresar al programa
principal es necesario borrar el bit INTF, puesto que en caso contrario al ejecutar la

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instrucción de retorno RETFIE, se volvería a desarrollar el mismo proceso de
interrupción.
A modo didáctico, realizaremos un programa sencillo de aplicación de interrupción
externa, consistente en tres salidas lógicas de un automatismo, que copian el valor
lógico de tres entradas, solamente en el momento que una interrupción externa por
RB0/INT lo autorice.
Diagrama de flujo

Comienzo
Habilito la
interrupción gral
“GIE” y externa
Defino “INTE”
etiquetas (reg.INTCON)

Bucle infinito, salgo

Defino vector por la interrupción
interrupción
(Instrucc.de salto)

Se ejecuta la rutina de
Defino la interrupción
entradas y
salidas

Se borra el señalizador
Defino flanco de de la interrupción
activación de externa”TOIF”
interrup. (reg.INTCON)
externa “INTDEG
(reg,OPTION)
Retorna (rectfie)
PC←PILA
GIE=1

FIN

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PROGRAMA
;EXTERNO.ASM
;programa por el cual las salidas RB1,RB2 y RB3 copian el valor
;lógico de las entradas RA1, RA2 y RA3, solamente en el momento
;que se autoriza a través de la entrada por interrupción externa
;RB0/INT (flanco descendente).

LIST p= 16F84
RADIX HEX

ORG 0
goto INICIO ;inicio del programa
ORG 4
goto INT ;salto a la rutina interrup.

INICIO bsf 0x03,5 ;selecciono banco 1

movlw 0xff ;cargo en W literal ff H
movwf 0x05 ;RA0...RA4 son entradas
movlw 0x01 ;cargo en W literal 01 H
movwf 0x06 ;RB0 entrada,RB1..RB7 salidas
bcf 0x01,6 ;flanco descendente int. externa
movlw 0x90 ;cargo W con literal 90 H
movwf 0x0b ;cargo registro INTCON,habilito
;interrupción GIE y externa INTE
;desactivo resto interrupciones
;y borro se¤alizador externo INTF
bcf 0x03,5 ;paso al banco cero
clrf 0x05 ;borro entradas
clrf 0x06 ; borro salidas

BUCLE goto BUCLE ;bucle infinito salgo por

; interrupción
INT movf 0x05,0 ;cargo entradas en W
movwf 0x06 ;cargo en salidas contenido de W
bcf 0x0b,1 ;borro se¤alizador interrup.externa
retfie ;retorno de la interrupcion
end ;fin del programa

En la figura mostramos un circuito práctico para generar pulsos de duración limitada (en
el ejemplo 23,5 us) con un circuito antirrebote, para el pulsador, utilizando dos
inversores del circuito integrado 74LS04 realimentados. La red RC y el último inversor,
controlan la duración del impulso

PIC16F84

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Interrupción por desbordamiento del TMR0:

C
GIE =1, se produce una interrupción.
Si no se recarga el TMR0 cuando se desborda, sigue contando desde 00 H a FF H.
La lectura y escritura de este registro, se puede realizar en cualquier momento, pero
cada vez que se escribe se pierden dos ciclos de reloj de sincronización.
Cuando se carga inicialmente TMRO con un valor determinado N, el desbordamiento se
produce con 256 – N impulsos, por lo tanto el tiempo que tarda para llegar a esta
situación vale: T = 4 . Tosc. .(256 – N) . Rango del divisor de frecuencia.

Como ejemplo practico de interrupciones por TMRO, tomaremos un ejercicio del libro
Microntroladores PIC (Angulo, Usategui) con algunas modificaciones.
El programa consiste en utilizar un PIC16X84, con un oscilador interno de frecuencia 4
MHZ. Conectado a las entradas RA0 y RA1 tenemos dos contactos A y B, los cuales
deben ser explorados continuamente y reflejar su estado (abierto o cerrado) sobre dos
diodos Leds A1 y B1, conectados a las líneas RB0 y RB1 de la puerta B.
Además tendremos otro diodo Leds, conectado a la salida RB7, que comenzara a
parpadear cuando se activen los otros diodos, con un lapso de tiempo de 1 segundo
entre los estados de encendido y apagado.

Esquema eléctrico

PIC16X84

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Para controlar el retardo de 1 segundo para realizar el parpadeo del led, conectado a
RB7, realizaremos una interrupción por desbordamiento de TMR0.
Cargaremos a TMRO con el valor decimal 12, con lo que el desbordamiento se
producirá (si tomamos el rango del divisor de frecuencia en 256) , en un tiempo:
T= 4 . 250 ns .(256-12) . 256 = 62,4ms
Como no alcanzamos el retardo de 1 segundo, emplearemos un contador auxiliar
CONTA (0x0c) que al cargarse con el valor 16 y decrementarse una unidad cada 62,4
ms, cuando llegue a cero , se conseguirá, aproximadamente el tiempo buscado
T = 62,4 ms . 16 = 1s
El programa utiliza las instrucciones de salto condicionado btfss f,d y btfsc f,d para
inspeccionar las entradas y copiarlas en las salidas como así también verificar que el
parpadeo solamente este presente , cuando se activen las salidas (se enciendan los
diodos A1 y B1.
A los efectos que se pueda apreciar en la simulación el parpadeo del diodo, conviene
utilizar el divisor de frecuencias por 2, cargar el TMRO con 0xf0 y el contador auxiliar
con 0x03.
Desarrollamos a continuación el programa EXTERNO2.ASM :

;EXTERNO2.ASM Refleja el estado de dos interruptores,situados en RA0 y

;RA1 en RB0 y RB1 mientras hace parpadear un diodo en la línea RB7 sí
;RB0 ò RB1 valen uno (1)
;---------------------------------------------------------------------
LIST P=16F84
RADIX HEX

;-------------------------------------------------------------------
W EQU 0
F EQU 1
TMR_OPT EQU 0x01 ; TMRO en banco 0 OPTION en banco 1
ESTADO EQU 0x03
PUERTAA EQU 0x05 ; PA en banco 0 TRISA en banco1
PUERTAB EQU 0x06 ; PB en banco 0 TRISB en banco1
INTCON EQU 0x0B ;
CONTA EQU 0x10 ; Contador auxiliar
;---------------------------------------------------------------------
ORG 0 ; Vector de Reset
goto inicio

ORG 4 ; Vector de Interrupción

goto inter ; Salta a comienzo de rutina de
; Interrupción
ORG 5

inicio bsf ESTADO,5 ; Selección del banco 1

clrf PUERTAB ; Configura PUERTA B como salida

movlw b'00000011' ; Configura RA0, RA1 como entradas

movwf PUERTAA

movlw b'00000000' ;asigno división de frecuencia

movwf TMR_OPT

bcf ESTADO,5 ; Banco 0

clrf PUERTAB ; borro las salidas
movlw b'10100000' ; Se permite interrupción del
movwf INTCON ; TMR0 y la global (GIE)

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movlw 0x03
movwf CONTA ; Se carga CONTA con 16 decimal

CARGA movlw 0xf0

movwf TMR_OPT ; Se carga TMR0 con 12 decimal

bucle btfsc PUERTAA,0 ; Explora RA0 y brinco si vale 0

goto ra0_1 ; salta a RA0_1
bcf PUERTAB,0 ; Si RA0 = 0 se saca por RB0 un 0
goto ra1x ; A explorar RA1

ra0_1 bsf PUERTAB,0 ; Si RA0 = 1 se saca por RB0 un 1

ra1x btfsc PUERTAA,1 ; Examina ra1 y brinco si es 0

goto ra1_1 ; Salta si RA1 = 1
bcf PUERTAB,1 ; Si RA1 = 0, RB1 = 0

goto bucle2

ra1_1 bsf PUERTAB,1 ; Si RA1 = 1 , RB1 = 1

bucle2 movf PUERTAB,1 ;traslado la salida sobre si mismo

btfsc ESTADO,2 ; para verificar que vale cero
goto CARGA
goto bucle ; Bucle indefinido, se sale por la
; interrupción

;---------------------------------------------------------------------

inter decfsz CONTA,1 ; RSI.Decrementa CONTA y brinco si

;vale 0

goto seguir

conta_0 movlw 0x03 ; Si CONTA = 0 se carga

movwf CONTA

btfsc PUERTAB,7 ; Si RB7 = 0, brinco

goto rb7_1
bsf PUERTAB,7 ; Si RB7 = 0, se invierte
goto seguir

rb7_1 bcf PUERTAB,7 ; Si RB7 = 1 , se invierte

seguir movlw b'10100000' ; Se restaura INTCON por desactivar

movwf INTCON ; las interrupciones el procesador

movlw 0xf0
movwf TMR_OPT ; Se recarga TMR0 con 12
retfie

end

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Interrupción por cambio de estado en líneas RB7...RB4:

Esta interrupción ha sido diseñada específicamente para detectar la pulsación de una

tecla correspondiente a un teclado matricial que se explora con 4 líneas de E/S. para esta
función se destinan las líneas RB7...RB4 de la puerta B, que cada vez que cambia el
estado lógico de una de ellas, fuerza al señalizador RBIF a ponerse a 1, y si los bit de
permiso RBIE= GIE = 1, entonces se autoriza la interrupción.
Como todavía no hemos analizado el teclado matricial, desarrollaremos un programa de
control que involucre esta interrupción junto a la producida externamente por RB0/INT.
El siguiente programa controla una alarma conectada a las cuatro puertas de un coche
que cuando se activa una de ellas se produce una interrupción que activan dos
zumbadores conectados a las salidas RA0 y RA1. La desactivación de estos últimos, se
produce por otra interrupción externa en la entrada RB0/INT.

PROGRAMA
;ALARMA.ASM: Un PIC 16F84 controla la alarma de un coche:
;Conectados a RB4 - RB7 hay 4 sensores que controlan cada uno
;una puerta del coche. Cuando una de las puertas del coche es abierta
;su sensor manda un 1 por su línea respectiva cambiando esta de estado
;con lo que se provoca una interrupción y comienzan a sonar 2 bocinas
;(buzzer) conectados a RA0 y RA1.
;Para detener la alarma,el usuario debe mandar una señal infrarroja a
;un sensor, que cuando la detecta, activa la patita RBO con lo que se
;produce una interrupción, las bocinas se paran y el programa vuelve a
;su comienzo.
;---------------------------------------------------------------------
LIST P=16F84
RADIX HEX
;---------------------------------------------------------------------
W EQU 0
F EQU 1
ESTADO EQU 0x03
PUERTAA EQU 0x05
PUERTAB EQU 0x06
INTCON EQU 0x0B
;---------------------------------------------------------------------
ORG 0
goto inicio
ORG 4
goto inter
ORG 5

inicio bsf ESTADO,5 ; Banco 1

movlw b'00000000'
movwf PUERTAA ; PUERTAA salidas
movlw b'11111111'
movwf PUERTAB ; PUERTAB entradas
bcf ESTADO,5 ; Banco 0

clrf PUERTAA
clrf PUERTAB

movlw b'10011000' ; Se activan GIE, Int externa

movwf INTCON ; y Int por cambio de PB

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bucle goto bucle
;---------------------------------------------------------------------

inter btfss INTCON,0 ; Explora flag int por cambio RB4 RB7
goto parar
goto alarma

alarma clrf PUERTAB

movlw b'10011000' ; Se activan GIE, Int externa
movwf INTCON ; y Int por cambio de PB
bocina bsf PUERTAA,0
NOP
bcf PUERTAA,0
bsf PUERTAA,1
NOP
bcf PUERTAA,1
goto bocina

parar clrf PUERTAA

bcf PUERTAB,0
movlw b'10011000' ; Se activan GIE, Int externa
movwf INTCON ; y Int por cambio de PB
goto bucle

end

Interrupción por finalización de la escritura en la EEPROM de datos:

Dado que el tiempo típico para la operación de escritura de la EEPROM de datos de los
PIC16X8X es de 10 ms, este valor resulta alto en comparación con la velocidad del
procesador del microcontrolador. Para asegurarse entonces que la escritura se ha
completado y se puede continuar con el flujo de control del programa, se aconseja
utilizar la interrupción que se produce al finalizar la escritura, que pone
automáticamente el señalizador EEIF a 1(del registro EECON1) y se autoriza siempre
que los bits EEIE= GIE= 1 (correspondientes al registro INTCON).
Previo a dar un ejemplo de este tipo de interrupción, veremos primero las características
principales de la memoria de datos EEPROM

LA MEMORIA DE DATOS EEPROM:

Los PIC 16X8X tienen 64 bytes de memoria EEPROM de datos, donde se pueden
guardar datos o variable que interesan que no se pierdan cuando se desconecta la fuente
de alimentación al sistema. (Soportan 1.000.000 de ciclos de escritura/borrado y 40 años
sin alterarse)
Para poder leerla y escribirla, durante el funcionamiento normal, se utilizan cuatro
registros especiales ubicados en la memoria de datos RAM. Estos son:
_EEDATA
_EEADR
_EECON1
_EECON2

En el registro EEADR, ubicado en la dirección 0x09 del banco cero, se carga la

dirección a acceder de la EEPROM , sea en lectura o escritura. Las direcciones son

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desde la 0x00 hasta la 0x3f (64 direcciones), por lo tanto los dos bit de mayor peso de
EEADR son siempre cero.
En el registro EEDATA, ubicado en la dirección 0x08 del banco cero, se depositan los
datos a leer o guardar.
El registro EECON1, que ocupa la dirección 0x08 del banco uno, tiene misiones de
control de las operaciones en la EEPROM, siendo los siguiente

REGISTRO EECON1
------ ------ ------ EEIF WRERR WREN WR RD

RD: lectura
RD se pone a 1 cuando se va a realizar la operación de lectura. Luego se pone
automáticamente a cero

WR: escritura
WR se pone a 1 cuando se inicia el proceso de escritura. Cuando se completa, se pone
automáticamente a cero

WREN: permiso de escritura

1: permite la escritura de la EEPROM
0: prohíbe la escritura

WRERR: señalizador de error en escritura

1: se pone a cuando una operación de escritura ha terminado prematuramente
0: La operación de escritura se ha completado correctamente

EEIF: Señalizador de final de operación de escritura

1: indica que la operación de escritura se ha completado correctamente. Se pone a 0 por
programa.
0: La operación de escritura no se ha completado.

El registro EECON2 en realidad no esta implementado físicamente. Al leerlo, todos sus

bit son cero. Se lo emplea como un dispositivo de seguridad durante el proceso de
escritura de la EEPROM, para evitar las interferencias en el largo intervalo de tiempo
que precisa su desarrollo.

Proceso de lectura:

El ciclo de lectura, se inicia colocando la dirección a acceder en el registro EEADR y

se coloca el bit RD=1 en el registro EECON1. El dato leído estará disponible en el
registro EEDATA en el siguiente ciclo y permanecerá en él, hasta que se realice una
nueva lectura o escritura en le EEPROM.
Veamos una porción de programa para leer la posición 0x01 de la memoria EEPROM
de datos:

bcf 0x03,5 ; paso al banco cero haciendo RP0=0 en el registro de ESTADO

movlw 0x01 ; cargo en W el literal 0x01 (direcc.a acceder)

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movwf 0x09 ; cargo dirección 0x01 en registro EEADR
bsf 0x03,5 ; paso al banco uno
bsf 0x08,0 ; llevo a 1 RD del reg.EECON1 para realizar lectura de EEPROM
bcf 0x03,5 ; paso al banco cero
movf 0x09,0 ; llevo el dato de EEDATA al registro de trabajo W

Proceso de escritura:

El ciclo de escritura comienza cargando en EEADR la dirección de la posición a escribir

y en el registro EEDATA el valor a grabar. luego se deben guardar en el registro no real
EECON2 los valores 0x55 y 0xaa. Previo a esta escritura debe anularse la interrupción
gral (GIE=0). Una vez escritos los valores en EECON2, se debe habilitar la interrupción
gral (GIE=1) y la interrupción por escritura de la EEPROM , es decir el bit 6 (EEIE=1)
del registro INTCON.
Veamos una porción de programa durante el proceso de escritura:

;comienzo con el proceso de guardar entrada en EEPROM--------------

;--------------------------------------------------
bcf 0x03,5 ;paso al banco cero
bcf 0x08,4 ;borro señalizador de INT escritura
movf 0x0d,0 ;cargo direccion de EEPROM
movwf 0x09 ;el registro EEADR
movf 0x0c,0 ;cargo W con contenido de 0x0c
movwf 0x08 ;cargo dato en EEDATA
bsf 0x03,5 ;banco 1
bcf 0x0b,7 ;anulo interrupcion gral GIE=0
bsf 0x08,2 ;permiso de escritura
;inicio secuencia de escritura
movlw 0x55 ;
movwf 0x09 ;se escribe 55 H en EECON2
movlw 0xaa
movwf 0x09 ;se escribe AA H en EECON2
bsf 0x08,1 ;comienza la escritura
bsf 0x0b,7 ;habilito interrupción gral GIE=1
bsf 0x0b,6 ;habilito interrupción por EEPROM
bcf 0x03,5 ;banco cero
bucle2 goto bucle2 ;bucle infinito sale por
;interrupción
;...................................................................

Daremos a continuación como programa didáctico, un ejercicio para simulación,

consistente en grabar en memoria EEPROM, 10 datos en direcciones consecutivas,
su lectura y observancia a través de las salidas del PIC.

;--------------------- EEP2.ASM --------------------------------

;Programa que permite grabar y leer en memoria EEPROM,10 direcciones
;en forma secuencial, desde la 0x00 hasta la 0x09 inclusive.
;Procedimiento:1)se introduce el dato binario (4 bits)con las entradas
;RA0..RA3.
; 2)Pulsando RB4,se habilita la entrada del dato binario
; 3)Los datos se graban y luego se leen por RB0...RB3
; 4)La dirección leída aparece por RB4...RB7
; 5)El proceso se repite hasta grabar y leer la ultima
;dirección, donde finaliza el programa

LIST P= 16F84

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RADIX HEX

ORG 0
goto INICIO
ORG 4
goto bucle3

ORG 5
INICIO bsf 0x03,5 ;banco 1
movlw 0xff ;defino a RA como entradas
movwf 0x05
clrf 0x06 ;defino a RB como salidas
bcf 0x03,5 ;banco 0
clrf 0x06 ;borro salidas
clrf 0x05 ;borro entradas
clrf 0x0c ;borro registro 0x0c
movlw 0xff
movwf 0x0d
bucle1 btfss 0x05,4 ;espero que se pulse RA4
goto bucle1
bcf 0x05,4 ;borro RA4
movf 0x05,0 ;cargo entrada en W(RA0..RA3)
movwf 0x0c ;guardo entrada en 0x0c

;comienzo con el proceso de guardar entrada en EEPROM--------------

incf 0x0d

bcf 0x08,4 ;borro señalizador de int. escritura

movf 0x0d,0 ;cargo dirección de EEPROM
movwf 0x09 ;el registro EEADR
movf 0x0c,0 ;cargo W con contenido de 0x0c
movwf 0x08 ;cargo dato en EEDATA
bsf 0x03,5 ;banco 1
bcf 0x0b,7 ;anulo interrupción gral GIE=0
bsf 0x08,2 ;permiso de escritura
;inicio secuencia de escritura
movlw 0x55 ;
movwf 0x09 ;se escribe 55 H en EECON2
movlw 0xaa
movwf 0x09 ;se escribe AA H en EECON2
bsf 0x08,1 ;comienza la escritura
bsf 0x0b,7 ;habilito interrupción gral GIE=1
bsf 0x0b,6 ;habilito interrupción por EEPROM
bcf 0x03,5 ;banco cero
bucle2 goto bucle2 ;bucle infinito sale por interrupció

bucle3 bcf 0x0b,7 ;anulo interrupción gral GIE=0

movf 0x0d,0 ;cargo dirección de EEPROM
movwf 0x09 ;en el registro EEADR
bsf 0x03,5 ;banco 1
bsf 0x08,0 ;autorizo la lectura
bcf 0x03,5 ;banco 0
movf 0x08,0 ;cargo dato en W
swapf 0x0d,1 ;intercambio nibles de 0x0d
iorwf 0x0d,0 ;0r entre W y 0x0d resultado en W
movwf 0x06 ;llevo dato a la salida
swapf 0x0d,1 ;normalizo 0x0d
comf 0x0d,0 ;complemento 0x0dresultado en W
andlw 0x09 ;and entre W y literal 0x09
btfss 0x03,2 ;reviso si la operación anterior
;resulto cero(ultima dirección

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;grabada en la EEPROM)
goto bucle1
end

REINICIALIZACION O RESET

En el caso particular de los PIC16X8XX, tienen cuatro causas que provocan la

reinicialización del sistema, que consiste en cargar al contador de programa con el valor
000 H (vector reset) y poner el estado de los bits de los registros específicos (SFR) con
un valor determinado.
Se detallan a continuación las causas posibles de “reset”:
-Activación de la entrada”MCLR# (Master Clear Reset) en funcionamiento normal
-Activación de la entrada “MCLR# en estado de reposo
-Conexión de la alimentación. POR (Power on Reset)
-Desbordamiento del “perro guardián” en funcionamiento normal

Circuito de reinicialización (reset)

Colocando la entrada MCLR# a un nivel de tensión bajo, el microcontrolador entra en

un estado de “reset” en el cual todas las salidas pasan a un estado bajo y el reloj se
desactiva.
La entrada MCLR# dispone de un filtro para evitar que se active por señales de ruido.
Dentro del mapa de memoria de instrucciones, existe una dirección, denominada
“vector reset”, siendo esta dirección donde el microcontrolador comienza la ejecución
del programa. Para los PIC de la gama media y alta, corresponde a la dirección 0x0000.
Para los PIC de rango bajo, es la 0x01FF. Cada vez que el microcontrolador ingresa en
un estado de reset, la CPU del mismo se dirige a esta posición de la memoria, para
iniciar nuevamente la ejecución de todas las instrucciones del programa.

Reinicialización por conexión de la tensión de alimentación

Este estado de reset (Power On Reset: POR) se origina en el momento de detectarse un

estado alto en la alimentación. Para aprovechar esta característica, se puede conectar
una resistencia desde el pin MCLR# hasta el voltaje de alimentación (circ. 1) El
circuito 2 muestra una aplicación típica para reinicialización POR y exterior por
pulsador. El circuito 3 se utiliza cuando el sistema posee una fuente de alimentación de
baja rampa de crecimiento; el diodo ayuda a descargar el capacitor cuando VDD se
desactiva.

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Cuando el dispositivo sale del estado de reset y comienza su operación normal, los
parámetros de operación (tensión, frecuencia, temperatura, etc.) deben encontrarse
dentro de sus valores normales de operación; de otra manera el microcontrolador no
funcionara correctamente. El retardo provisto por el capacitor permite un retardo
suficiente para la normalización.

Temporizador al encendido (PWRT)

El PWRT (Power Up Timer) es una característica que se puede incorporar en el

momento de grabar un programa en la memoria del microcontrolador. Esto proporciona
un retardo de 72 ms a la reinicialización POR o a la BOR. El PWRT se basa en un
oscilador RC interno dedicado. El microcontrolador permanecerá en estado de reset
mientras PWRT se encuentre activo. El retardo provisto por el PWRT le permite al
voltaje de alimentación VDD alcanzar el nivel aceptable. La autorización del PWRT se
logra en el bit PWRTE de la palabra de configuración.

Temporizador de oscilación al encendido OST

El temporizador OST (Oscillator Start Timer) proporciona un retardo de 1.024 periodos

del oscilador (aplicados al terminal OSC1/CLKIN) y sirve para asegurar que el cristal
de cuarzo o resonador cerámico empleados en los osciladores tipo XT, LP, o HS este
estabilizado y en marcha
La secuencia que sigue al alimentar el sistema es el siguiente: Primero se detecta el
POR; si este esta habilitado, se invoca el PWRT. Después que termina el tiempo del
PWRT, se activa el OST.
Se muestra en lo que sigue, el esquema electrónico para la generación del “reset”

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Reinicialización por caída en la tensión de alimentación BOR

Algunos microcontroladores PIC disponen de un reset por caída en la tensión de

alimentación (16F87X). El reset BOR (Brown Out Reset) es muy utilizado en
aplicaciones de líneas de CA o en aplicaciones donde se conmuten cargas y donde el
voltaje puede caer temporalmente.
Para aquellos microcontroladores que no poseen este tipo de reset, como el 16F84, se lo
puede realizar con circuitos externos, como los siguientes:

Para el circuito 1, cuando VDD desciende por debajo del valor VZ+ 0,7 volt, el
transistor PNP se bloquea, lo que provoca un nivel bajo de tensión sobre el terminal
MCLR#, provocando un reset por nivel bajo de tensión de alimentación (BOR).
En el circuito 2, el transistor PNP se bloquea y activa el reset al pasar a nivel bajo el
terminal MCLR# cuando el valor VDD desciende por debajo de:
VDD.R1/(R1+R2=0,7v.

Determinación del tipo de reset

Las condiciones que provocaron un reset en el microcontrolador se pueden determinar a

través de los bits TO# y PD# del registro de ESTADO según la siguiente tabla y que
puede ser consultados mediante una instrucción de lectura (movf 0x 03,0).

TO# PD# CONDICION DE RESET

1 1 POR (RESET POR CONEXIÓN VDD)
0 1 DESBORDAMIENTO WDT EN FUNCIONAMIENTO NORMAL
0 0 DESBORDAMIENTO WDT EN ESTADO DE REPOSO
1 1 ACTIVACION MCLR# EN FUNCIONAMIENTO NORMAL
1 0 ACTIVACION MCLR# EN REPOSO

MODO DE REPOSO O BAJO CONSUMO

El modo de reposo o bajo consumo, esta caracterizado por el reducido consumo de

energía del microcontrolador, y esta recomendado en aquellas aplicaciones donde hay

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que esperar largos periodos de tiempo hasta que se produzca un suceso asincrónico,
como por ejemplo una interrupción externa.
El consumo típico de un PIC de clase media es de 2ma aprox. ; cuando ingresa en el
modo de bajo consumo pasa a menos de 10 a.
Para pasar al modo de bajo consumo, es necesario ejecutar la instrucción “SLEEP”;
Después de ejecutada, el microcontrolador pasa a un estado de bajo suministro de
energía, manteniéndose en un estado sin actividad.
En este estado de reposo, el terminal TOCKI se conecta a VDD o a tierra, para eliminar
la entrada de impulsos externos al TMR0. Por otra parte, como se detiene el oscilador
principal que genera los impulsos Tosc. , También se para TMR0. Los terminales de
Entrada / salida mantienen el estado anterior al de reposo y las que no se hallan
conectados a periféricos y actúan como entradas de alta impedancia se aconseja
conectarlas a VDD o a tierra, para evitar posibles fugas de corriente. El terminal
MCLR# debe conectarse a nivel alto. Sin impulsos reloj, el microcontrolador deja de
ejecutar instrucciones hasta que se lo saque de ese estado (despierte).
Si el perro guardián continúa activo en el modo de reposo, al entrar en él, se borra, pero
continúa funcionado. Los bits del registro de ESTADO TO# y PD# toman los valores 1
y 0 respectivamente.
Para salir del estado de “reposo” existen tres alternativas:
Activación externa de MCLR# para provocar un “reset” ( PC= 000)
Desbordamiento del perro guardián si quedo operativo en el modo de reposo ( PC=
PC+1)
Generación de una interrupción. (menos la de TMR0,dado su inactividad y PC= 004)
Cuando el microcontrolador “despierta”, estando el PWRT activo, desarrolla la
secuencia del oscilador OST, que retarda 1.024 Tosc. para estabilizar la frecuencia de
trabajo, luego pasa a ejecutar la instrucción siguiente a “sleep” a sea PC+1.
Los bits TO# y PD# se emplean para conocer la causa del reset que despierta al sistema.
PD# pasa a 0 cuando se ejecuta la instrucción “sleep”. TO# pasa a 0 cuando se desborda
el perro guardián.

USO DE TECLADOS EN LOS MICROCONTROLADORES

El teclado, es un periférico muy útil para ingresar información al sistema, por parte del
usuario, en aplicaciones que así lo requieran. Las teclas de un teclado, desde el punto
de vista eléctrico, funcionan simplemente como un pulsador mecánico que conecta
eléctricamente dos puntos de un circuito.
El teclado de uso habitual, es el de tipo matricial de 16 teclas (para disminuir el número
de pines para su gestión), distribuidas en cuatro columnas y cuatro filas. Con esta
configuración, solamente es necesario el uso de 8 pines del microcontrolador,
configurados 4 como entradas y 4 como salidas
En la siguiente figura, se observa una de la posible conformación física de un teclado
típico, con su conexionado eléctrico interno, y su conexión con los pines de un
microcontrolador PIC

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F E D F

3 6 9 B

2 5 8 0

1 4 7 A

SALIDAS RBO RB7 ENTRADAS

MICRO MICRO
CONECTADAS
RB1 RB6 CONECTADAS
A LAS RB2 RB5 A LAS FILAS
COLUMNAS RB3 RB4 DEL TECLADO
DEL TECLADO

RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0

F E D C

3 6 9 B

2 5 8 0

1 4 7 A

+VCC

En la figura anterior, los 4 pines de menor peso de la puerta B (RB0 – RB3) se

configuran como salidas, y aplican en forma secuencial, un determinado un
determinado estado lógico a las columnas del teclado. Los pines de mayor peso de la
puerta B (RB4 – RB7), se configuran como entradas y se conectan a las filas del teclado
Esto se logra mediante un subprograma que gestiona al teclado, que aplica un nivel bajo
a las columnas, secuencialmente, a través de las cuatro salidas RB0 – RB3, y al mismo
tiempo se leen los niveles lógicos de las filas, conectadas a los pines RB4 – RB7
(configurados como entradas al micro). De acuerdo al conexionado, vemos que si
aplicamos un nivel bajo a una de las columnas, por ejemplo mediante el código de
salida 1110 (nivel bajo en la columna que conecta el grupo de teclas C, B, 0, A), y si en
ese momento se pulsa la correspondiente a la letra C, este nivel bajo se trasladara al pin
que esta conectado la fila (en este caso RB4). Por las entradas RB4 – RB7 ingresará
entonces el código 0111. De esta manera mediante el código de salida generado por el

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programa que administra al teclado, conjuntamente con el código generado en el
teclado, al pulsar las teclas se identifica la tecla pulsada.
Si quisiéramos al mismo tiempo visualizarlo en un display de 7 segmentos, deberemos
entonces convertir el código de tecla generado en otro codigo que permita excitar los
Leds y exhiban el número o letra.
Por ejemplo cuando pulsamos la letra “C”, se genera el codigo 11101110 (0xEE) que
deberá convertirse (mediante una tabla de conversión) al codigo 01110001 (0x71) para
mostrarlo en un display de 7 segmentos. Si quisiéramos mostrar en una pantalla LCD,
es necesario convertir a otro codigo (ASCII).
La siguiente tabla, muestra los códigos generados por el teclado en particular, cuando se
pulsan las distintas teclas:

teclas RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0 codigo
C 1 1 1 0 1 1 1 0 EE
B 1 1 0 1 1 1 1 0 DE
0 1 0 1 1 1 1 1 0 BE
A 0 1 1 1 1 1 1 0 7E
D 1 1 1 0 1 1 0 1 ED
9 1 1 0 1 1 1 0 1 DD
8 1 0 1 1 1 1 0 1 BD
7 0 1 1 1 1 1 0 1 7D
E 1 1 1 0 1 0 1 1 EB
6 1 1 0 1 1 0 1 1 DB
5 1 0 1 1 1 0 1 1 BB
4 0 1 1 1 1 0 1 1 7B
F 1 1 1 0 0 1 1 1 E7
3 1 1 0 1 0 1 1 1 D7
2 1 0 1 1 0 1 1 1 B7
1 0 1 1 1 0 1 1 1 77

En Gral., los códigos de exploración de las teclas, dependerá del modelo del teclado, en
relación a la ubicación de las mismas.
El programa que gestiona el teclado, realiza la exploración periódica, en un tiempo que
suele estar comprendido en un valor aproximado a los 20 mseg. Este programa, también
es el encargado del tratamiento adecuado cuando se pulsan varias teclas a la vez,
generar un código especifico si no se pulsan teclas, eliminar los rebotes por
temporización etc.
Para la gestión del teclado, se puede aprovechar “la interrupción por cambio en RB4 -
BR7 y la utilización de las resistencias internas “pull up”.

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VISUALIZADORES CON DISPLAY DE 7 SEGMENTOS

Por ejemplo, en aplicaciones de microcontroladores que procesan magnitudes físicas

(temperatura, presión, rpm, etc.), una solución económica para la visualización de estas
cantidades numéricas es la utilización de los display de 7 segmentos. Estos, se presentan
como 7 diodos Leds (u 8 para el punto decimal), conectados en cátodo común o ánodo
común. Se necesita aproximadamente unos 10 mA para excitar cada uno de estos
diodos, con una caída de tension directa de unos 2,7 volt. A la salida del circuito
excitador, se deberá por lo tanto agregar una resistencia eléctrica, cuyo valor se calcula
como:
R = (Vcc+2,7) / 10 mA ≈ 220

Emisor de
Emisor de Luz 7
Luz 7 Segmentos
Segmentos Ánodo
Cátodo común
común

Con estos dispositivos, es posible representar los números 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 y las letras

A B C D E F, mas el punto decimal (diodo led no mostrado en el esquema eléctrico)
En las aplicaciones practicas, en general se necesitan excitar simultáneamente 3 o 4 de
estos dispositivos que representen por ejemplo las decenas, las unidades, las décimas y
las centésimas de la magnitud física observada. Esto significaría en principio, la
necesidad de disponer de 32 terminales del microcontrolador para la gestión de la
presentación numérica, con estos visualizadores.
Con la finalidad de ahorrar terminales de salidas del microcontrolador, y que en algunos
casos, según el modelo, no se los puede disponer, se aplican dos técnicas que combinan
la conexión eléctrica y programación. En una de ellas, se utilizan los CI
decodificadores/excitadores 7 segmentos, y en la otra se utiliza el método de “barrido”

Presentación cantidades numéricas con CI decodificador/excitador

El esquema siguiente, muestra una forma de presentar cantidades numéricas para

reducir la cantidad de terminales del microcontrolador, necesarios, para gestionar los
visualizadores a 7 segmentos. Para ello se utiliza el CI 4511BM/ 4511BC que se
desempeña como excitador/decodificadores/cerrojo (lath) BCD a 7 segmentos.
Este módulo, esta construido en CMOS con excitadores de salida NPN, en una única
estructura monolítica. El circuito provee las funciones de un “cerrojo” (Lath: FF tipo
D), con almacenamiento de 4 bit, un decodificador BCD 8421 a 7 segmentos, con una
capacidad de sus salidas para suministrar alta corriente (hasta 25 mA).
Este CI, presenta entradas para “prueba de lámparas (LT), “borrado (BI)” y
“habilitación cerrojo (LE)”. Esta ultima función resulta interesante dado que me permite
almacenar transitoriamente un código BCD, y de esta manera utilizar un solo bus de
datos para excitar simultáneamente los tres visualizadores.

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En este esquema no están dibujadas las resistencias limitadoras de corriente a los
visualizadores.
El programa para gestionar la presentación, deberá enviar los datos en forma secuencial,
de las cantidades a representar, o sea las unidades, decenas y centenas, a través de las
salidas RA4, RA5, RA6 y RA7, mediante lecturas cíclicas. Simultáneamente con los
datos en el bus, a través de las salidas RA1, RA2, y RA3, se deberá habilitar el cerrojo
(LE), para visualizarlo en el display que corresponda, según sea la magnitud presente en
el bus (unidades, decenas, centenas). Los otros CI, que no tienen habilitados el cerrojo,
mantendrán la información anterior (mediante los Lath), visualizadas en los
correspondientes display. De esta manera, mediante un bus de datos común, y la
selección del cerrojo correspondiente, es posible la presentación simultánea en todos
los visualizadores

ESQUEMA SIMPLIFICADO
PRESENTACION CANTIDADES
MICROCONTROLADOR NUMERICAS CON CIRCUITO
INTEGRADO
BCD/7SEG/EXITADOR/CERROJO
RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1
__
LE CENTENAS
A a
CD4511B b
B c
BCD/7SEG/
C EXITADOR/ d
CERROJO e
D f
g
__
LE DECENAS
A a
CD4511B b
B c
BCD/7SEG/
C EXITADOR/ d
CERROJO e
D f
g
__
LE UNIDADES
A a
CD4511B b
B c
BCD/7SEG/
C EXITADOR/ d
CERROJO e
D f
g

Visualización con display 7 segmentos con el método de “barrido”

En este caso por los terminales RB1..RB7 se excitan cada uno de los segmentos del
display. Como estas salidas están conectadas a los segmentos de los tres display, es
necesario activar solamente al que corresponde el código que están sacando en ese
momento por la puerta B; para ello se utilizan las líneas RA0, RA1 y RA2, que son las
encargadas de habilitar los correspondientes display. Por ejemplo si por el puerto B se

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presenta el código a exhibir, correspondiente a las unidades, se deberá habilitar el
display de las unidades, colocando un nivel bajo en el terminal RA0; los otros, RA1 y
RA2 deberán permanecer en nivel alto. De esta forma se activa el transistor PNP,
conectando a masa el cátodo común del display, haciendo que se activen los segmentos
que correspondan con el código a exhibir Esta iluminación dura un breve tiempo /se
estima entre 10 y 20 ms). Después el proceso se repite con el display de las decenas,
luego de las centenas, nuevamente con las unidades y asi sucesivamente en forma
periódica. Este proceso, se denomina “barrido” de los display lo cual provoca una
sensación óptica de que todos los display están iluminados.
La ventaja de este método, respecto al anterior, es que no necesita un circuito extra
decodificador/excitador/cerrojo. Como desventaja, necesitamos tres terminales mas del
microcontrolador, dedicados para la exhibición.

RA2 R
Q2
MICROCONTROLADOR RA1 R
RA0
R
RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 Q1

Q1
R R R R R R R

CENTENAS
a
b
c
d
e
f
g
DECENAS
a
b
c
d
e
f
g
UNIDADES
a
b
c
d
e
f
g

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F E D F

TECLADO MATRICIAL 3 6 9 B
COMBINADO CON DISPLAY 7
SEGMENTOS 2 5 8 0

1 4 7 A

RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0

RA3

RA2 MICROCONTROLADOR

RA1

RA0

El dibujo muestra en forma esquemática y simplificada (faltan las resistencias del

teclado y display) la combinación de un display a 7 segmentos (cuatro dígitos) con un
teclado matricial de 16 teclas. Esta conexión es muy usual en aplicaciones avanzadas
con microcontroladores. Para este caso el programa que gestiona las líneas de entrada
/salidas del microcontrolador, deberá efectuar barridos periódicos secuencialmente en el
display y en teclado, reconfigurando en cada caso las líneas de entrada/salida del micro

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PRESENTADORES A PANTALLA DE CRISTAL LIQUIDO (LCD)

VCC +VCC

VEE P.10 K
MODULO LCD 2X16
VSS GND

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 E R/W RS

RB7 RB6 RB5 RB4 RB3 RB2 RB1 RB0 RA2 RA1 RA0

MICROCONTROLADOR

Son pantallas de cristal líquido (LCD) comandadas con microcontroladores

incorporados formando un conjunto, denominado “módulo inteligente”. Estos módulos
visualizadores son actualmente los más utilizados, dada las grandes ventajas que
presentan.
Estas pantallas permiten visualizar mensajes con diferentes modalidades en su
presentación. Los caracteres que conforman el mensaje, a visualizar, se introducen por
las líneas D0…D7 (paralelo) en el código ASCII.

DIVERSOS PROYECTOS RESUELTOS DE AUTOMATISMOS

PROYECTO N°1
Realizaremos un programa de alarma (alarma1.asm), con tres sensores de entrada y uno
de inhabilitación. Tendremos tres terminales, que identificaran las entradas activadas y
quedaran fijas. Otra salida será intermitente y se activara con cualquiera de las salidas
fijas. Todas las salidas pasaran a cero, cuando se active (1) la entrada de inhabilitación.
El sistema volverá a activarse cuando la entrada de inhabilitación pase a cero.
El programa lo realizaremos inspeccionando en forma sucesiva el estado de cada una de
las tres entradas conectadas a los sensores, que darán señales de 1 cuando se activen;
utilizaremos entonces instrucciones de salto condicionado para revisar estas entradas.

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DIAGRAMA DE FLUJO ALARMA.ASM

Comienzo

Habilito salida
Defino etiquetas intermitente
RB0=1

Defino
entradas/salidas
Paso a rutina de
retardo T=1seg

si
Habilitacion
? RB0=0
no

Borro salidas
Paso a rutina de
retardo T=1seg

Reviso entradas si
valen 1 y activo la
correpondiente
salida Programa de la rutina
de retardo

Hay salidas no
activadas
?
si FIN

Para la entrada de inhabilitación, también usaremos una instrucción de salto

condicionado, para su revisión. Para la salida intermitente, usaremos como rutina de
retardo, el contador TMRO, y una instrucción de salto condicionada para el final de la
cuenta. El tiempo real seria de 1 segundo; nosotros le daremos menor tiempo para
apreciarlo mejor en el programa de simulación.
Pasamos a mostrar a continuación el archivo de texto ALARMA.ASM que contiene el
listado de instrucciones para ejecutar el automatismo propuesto

;ALARMA1.ASM
;RA0=0habilitacion. RA0=1 anulación
;RA1, RA2,RA3 entradas de alarma
;RB1, RB2,RB3 indicación de activación

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;RB0 intermitencia

LIST P=16F84
RADIX HEX

ORG 0
goto INICIO
ORG 5
INICIO bsf 0x03,5 ;banco 1
movlw 0xff
movwf 0x05 ;RA0..RA4 entradas
clrf 0x06 ;RB0..RB7 salidas
bcf 0x03,5 ;banco cero
clrf 0x05
clrf 0x06
BUCLE1 btfsc 0x05,0 ;verifico si la entrada RA0
goto BORR ;esta habilitando o no la
goto REV1 ;alarma
BORR clrf 0x06
goto BUCLE1

REV1 btfss 0x05,1 ;inspecciono la entrada RA1

goto REV2 ;salto a entrada RA2 si RA1=0
bsf 0x06,1 ;coloco salida RB1=1si RA1=1
REV2 btfss 0x05,2 ;reviso estado entrada RA2
goto REV3 ;salto a entrada RA3 si RA2=0
bsf 0x06,2 ;coloco salida RB2=1 si RA2=1
REV3 btfsc 0x05,3 ;reviso estado entrada RA3
bsf 0x06,3 ;coloco salida RB3=1 si RA3=1
movf 0x06,0 ;verifico estado de las salidas
andlw 0x0E ;determino el estado del
btfsc 0x03,2 ;indicador de cero Z y salto
goto BUCLE1 ; si vale cero

INTER bsf 0x06,0 ;coloco en 1 salida intermitente

call RETARDO;paso a la rutina de retardo
bcf 0x06,0 ;coloco en 0 salida intermitente
call RETARDO;paso a rutina de retardo
goto BUCLE1 ;regreso a verificar la habilita-
;cion y se¤alar en la salida las
;entradas activadas

RETARDO bsf 0x03,5 ;banco 1

movlw 0xd3 ;habilito el contador TMR0
movwf 0x01
bcf 0x03,5 ;banco 0
clrf 0x01 ;llevo a cero al contador
EXPLORA btfss 0x01,4 ;exploro si llego a la cuenta
goto EXPLORA;si no llego, exploro de nuevo
return ;retorno a la direccion de lla-
;mada de la rutina
end

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Circuito practico

NOTA: El programa desarrollado, fue preparado para su simulación en el software

“SIMUPIC”. Para que se pueda ejecutar en el circuito practico, es necesario realizar una
pequeña modificación, consistente en cambiar la lógica de los valores de las entradas, es
decir cambiar los” ceros” lógicos por” unos” lógicos. Además el tiempo de
intermitencia en la salida RB0 no es simétrico dado que se agrega el tiempo de
ejecución de las instrucciones. Para el circuito practico, con un retardo de 1seg, la
intermitencia resulta prácticamente simétrica.

PROYECTO Nº 2

Realizaremos un programa para un juego como el caso del “Tiro del dado”, que
consiste en sacar un numero arbitrario al azar, comprendido entre el nº1 y el nº 6
incluidos. La base de este programa, consiste en generar un contador,(usando un
registro auxiliar) que cuente entre el nº1 y el nº6 en forma cíclica. Mediante una
interrupción, se lee el estado actual del contador, y mediante una tabla de conversión,
aplicando direccionamiento indirecto, se convierte el número leído, en una salida para
excitar un display de 7 segmentos.
A los efectos de que la probabilidad de lectura del contador sea la misma para cualquier
número, se deberá prestar atención, para que el tiempo transitorio que permanece cada
número, sea el mismo
El programa se desarrollara sin definir etiquetas.
Desarrollaremos primero el diagrama de flujo:

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DIAGRAMA DE FLUJO “DADO.ASM”

Comienzo

Se incrementa el
contador
Se definen tipo de
microcontrolador
SI NO

Llego la cuenta
Se define vector a6
reset y vector ?
interrupción

Rutina de la
interrupción
Se definen externa
entradas /salidas

Se obtiene lectura
del contador y
Bucle indefinido, dirección indexada
se sale por la de la tabla de
interrupción conversión

Lectura de la tabla
Se habilita de conversión
interrupción gral
GIE e interrupción
externa
Salida del valor de
la tabla de
conversión para
Se carga el excitar 7
contador auxiliar segmentos

FIN

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PROGRAMA DADO.ASM

;DADO.ASM
;programa que simula un dado electronico con salida 7 segmentos
;(RB1...RB7)con numeros aleatorios de 1, 2, 3, 4, 5, 6. "El tiro del
dado"
;se realiza por un pulso en la entrada RB0/INT que provoca una
; interrupcion externa (flanco descendente).

LIST p= 16F84
RADIX HEX

ORG 0
goto INICIO ;inicio del programa
ORG 4
goto INT ;salto a la rutina interrup.

INICIO bsf 0x03,5 ;selecciono banco 1

movlw 0xff ;cargo en W literal ff H
movwf 0x05 ;RA0...RA4 son entradas
movlw 0x01 ;cargo en W literal 01 H
movwf 0x06 ;RB0 entrada,RB1..RB7 salidas
bcf 0x01,6 ;flanco descendente int. externa
bcf 0x03,5 ;paso al banco cero

tabla movlw 0x0c ;cargo la tabla de conversion

movwf 0x0d ;salida n§1
movlw 0xb6
movwf 0x0e ;salida n§2
movlw 0x9e
movwf 0x0f ;salida n§3
movlw 0xcc
movwf 0x10 ;salida n§4
movlw 0xda
movwf 0x11 ;salida n§5
movlw 0xfa
movwf 0x12 ;salida n§6

movlw 0x90 ;cargo W con literal 90 H

movwf 0x0b ;cargo registro INTCON,habilito
;interrupcion GIE y externa INTE
;desactivo resto interrupciones
;y borro se¤alizador externo INTF

clrf 0x05 ;borro entradas

clrf 0x06 ;borro salidas

bucle2 movlw 0x01 ; inicio la cuenta del contador

movwf 0x0c ; cargando registro 0c con 01 Hex

nop ; tiempo de espera para igualar

nop ; los tiempos de permanencia del
nop ; valor de cuenta del contador para
nop ; y equilibrar probabilidades de
nop ; salida de los numeros

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nop

bucle1 incf 0x0c,1 ; incremento 0c una unidad

movlw 0x06 ; cargo W con 0x06
subwf 0x0c,0 ; producto logico W y 0c

btfss 0x03,2 ; reviso Z y salto si vale 1

goto bucle1
goto bucle2

INT movf 0x0c,0 ;cargo valor del contador en W

addlw 0x0c ;obtengo direcc. Indexada
movwf 0x04 ;direcc. Indirecto
movf 0x00,0 ; obtengo dato de la tabla
movwf 0x06 ;presento dato en salida RB1..RB7
bcf 0x0b,1 ;borro bit INF de interrupción.
Retfie ;vuelvo al programa principal
end

PROYECTO Nº3
Modificación automatismo “Nivel tanque.asm”

Este automatismo presentado en el temario nº3, adolece en la práctica, de un

inconveniente no previsto en su desarrollo original. Este, consiste en la marcha y parada
de una de las bombas, tanto con el nivel de líquido en subida como en bajada, durante
las situaciones que se detecta el nivel de “lleno”.
El programa que desarrollaremos a continuación, salva este inconveniente, presentando
una especie de “histéresis” en el nivel mencionado.
Siguiendo la propuesta original, se desarrollo esta “histéresis” o secuencialidad, para
evitar el continuo arranque y parada de las bombas en este nivel, con instrucciones de
salto de condicionadas.
Esta modificación del “archivo fuente”, la podemos utilizar como ejemplo de
aplicación de un programa ensamblado y simulado correctamente, pero que en la
practica, presenta los inconvenientes mencionados.

Desarrollamos a continuación el diagrama de flujo del programa modificado,

llamándolo “NIVEL TANQUE1.ASM”

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DIAGRAMA DE FLUJO “NIVEL TANQUE1.ASM”
Liquido en bajada Liquido en subida
Comienzo

BUCLE 2 inicializacion BUCLE 1

Inspección Inspección
entradas , Se definen entradas,
obtengo entradas y obtengo
direcciona salidas direcciona
miento miento
indirecto indirecto
Se carga tabla
Cargo ascendente Cargo
salidas con desde 0x0C salidas con
valor de la valor de la
tabla en tabla en
descenso ascenso
Se carga tabla
descendente
NO desde 0x=0C NO
Nivel lleno Nivel lleno
? ?
SI SI
SI
NO
Bucle22 Rebose Bucle11
?

Inspección NO
entradas, con Nivel lleno
direcc. ?
Indirecto , SI
obtengo valor
de las salidas Inspección
entradas con
direcc.indirecto,
SI obtengo valor de
Nivel lleno las salidas
?
NO

Vacío SI NO
? Rebose
?
FIN

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PROGRAMA “NIVEL TANQUE1.ASM”
; NIVEL TANQUE1.ASM

;Programa que controla el nivel de liquido de un tanque a través

;de tres sondas "A"(VACIO), "B"(LLENO), "C"(REBOSE),con acciona-
;miento de dos bombas electromecánicas B1 y B2.Además con indi-
;caciones de "alarma","rebose","lleno" y "vacío"
; A= RA2 B= RA1 C= RA0
; RB0= bomba B2 RB1=bomba B1 RB2= vacío RB3= lleno
; RB4= rebose RB5=alarma (discordancia)

LIST P=16F84

RADIX HEX

ORG 0 ;coloco en el vector reset la

;instrucción que sigue abajo
goto INICIO ;salto incondicional a INICIO
ORG 5 ;coloco en la dirección 0x05
;la próxima instrucción.

INICIO bsf 0x03,5 ;paso al banco 1

movlw 0xff ;cargo literal 0xff en W
movwf 0x05 ;W=0x05.RA0..RA4 son entradas
movlw 0xc0 ;cargo literal 0xc0 en W
movwf 0x06 ;W=>0x06. RB0...RB5 son entradas
bcf 0x03,5 ;paso al banco cero
clrf 0x05 ;coloco en 0 entradas
clrf 0x06 ;coloco en 0 salidas

; TABLA ASCENDENTE
; ----------------
movlw 0x07 ;Guardo tabla Nø1 ascendente
movwf 0x0c ;a partir de la direcc. 0x0c
movlw 0x20 ;hasta la direcc. 0x13
movwf 0x0d
movwf 0x0e
movwf 0x0f
movwf 0x11
movlw 0x03
movwf 0x10
movlw 0x09
movwf 0x12
movlw 0x18
movwf 0x13

;TABLA DESCENDENTE 1
;------------------

movlw 0x07 ;Guardo tabla Nø2 descendente

movwf 0x14 ;a partir de la direcc. 0x14
movlw 0x20 ;hasta la direcc. 0x1B
movwf 0x15
movwf 0x16
movwf 0x17
movwf 0x19
movlw 0x01
movwf 0x18
movlw 0x08
movwf 0x1a

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movlw 0x18
movwf 0x1b
btfss 0x06,4 ;Salto condicional revisando
;si se produjo REBOSE en salida
; despues de actuar el V.reset
goto BUCLE1 ;salto condicional a BUCLE1
goto BUCLE2 ;salto condicional a BUCLE2

BUCLE1 movf 0x05,0 ; cargo entradas en W

andlw 0x07 ; enmascaro W con literal 0x07
addlw 0x0c ;obtengo dirección indexada para
;tabla ascendente. W+0x0c
movwf 0x04 ;W=>FSR direccionamiento indirecto
movf 0x00,0 ;obtengo dato tabla ascendente
;a través del registro INDF
movwf 0x06 ;W=>0x06 presento dato en salida
btfsc 0x06,3
goto BUCLE11
goto BUCLE1

BUCLE11 btfss 0x06,3

goto BUCLE2
movf 0x05,0 ; cargo entradas en W
andlw 0x07 ; enmascaro W con literal 0x07
addlw 0x0c ;obtengo dirección indexada para
;tabla ascendente. W+0x0c
movwf 0x04 ;W=>FSR direccionamiento indirecto
movf 0x00,0 ;obtengo dato tabla ascendente
;a través del registro INDF
movwf 0x06 ;W=>0x06 presento dato en salida
btfss 0x06,4 ;salto condicional revisando si
;se produjo alarma REBOSE en salida
goto BUCLE11 ;salto incondicional a BUCLE11
goto BUCLE2 ;salto incondicional a BUCLE2

BUCLE2 movf 0x05,0 ;cargo valor de entradas en W

andlw 0x07 ;enmascaro W con literal 0x07
addlw 0x14 ;obtengo dirección indexada para
;tabla descendente W+0x14
movwf 0x04 ;W=>FSR direccionamiento indirecto
movf 0x00,0 ;obtengo dato tabla descendente
;a través del registro INDF
movwf 0x06 ;presento dato en salida
btfsc 0x06,3 ;reviso salida “lleno” salto si
goto BUCLE2 ;vale cero (tabla descendente)
goto BUCLE22

BUCLE22 movf 0x05,0 ;cargo valor de entradas en W

andlw 0x07 ;enmascaro W con literal 0x07
addlw 0x14 ;obtengo dirección indexada para
movwf 0x04 ;W=>FSR direccionamiento indirecto
movf 0x00,0 ;obtengo dato tabla descendente
;a través del registro INDF
;tabla descendente W+0x14
movwf 0x06 ;presento dato en salida
btfsc 0x06,3 ;reviso nuevamente salida “lleno”
goto BUCLE1 ;cambio a tabla ascendente
btfsc 0x06,2 ;salto condicional revisando si
;se produjo alarma VACIO en salida

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goto BUCLE1 ;salto incondicional a BUCLE1
goto BUCLE22 ;salto incondicional a BUCLE2

end

PROGRAMA PARA ALARMA AUTOMOVIL

;ALARMA.ASM: Un PIC 16F84 controla la alarma de un coche:
;Conectados a RB4 - RB7 hay 4 sensores que controlan cada uno
;una puerta del coche. Cuando una de las puertas del coche es abierta
;su sensor manda un 1 por su línea respectiva cambiando esta de estado
;con lo que se provoca una interrupción y comienzan a sonar 2 bocinas
;(buzzer) conectados a RA0 y RA1.
;Para detener la alarma,el usuario debe mandar una señal infrarroja a
;un sensor, que cuando la detecta, activa la patita RBO con lo que se
;produce una interrupción, las bocinas se paran y el programa vuelve a
;su comienzo.
;---------------------------------------------------------------------
LIST P=16F84
RADIX HEX
;---------------------------------------------------------------------
W EQU 0
F EQU 1
ESTADO EQU 0x03
PUERTAA EQU 0x05
PUERTAB EQU 0x06
INTCON EQU 0x0B
;---------------------------------------------------------------------
ORG 0
goto inicio
ORG 4
goto inter
ORG 5

inicio bsf ESTADO,5 ; Banco 1

movlw b'00000000'
movwf PUERTAA ; PUERTAA salidas
movlw b'11111111'
movwf PUERTAB ; PUERTAB entradas
bcf ESTADO,5 ; Banco 0

clrf PUERTAA
clrf PUERTAB

movlw b'10011000' ; Se activan GIE, Int externa

movwf INTCON ; y Int por cambio de PB

bucle goto bucle

;---------------------------------------------------------------------

inter btfss INTCON,0 ; Explora flag int por cambio RB4 RB7
goto parar
goto alarma

alarma clrf PUERTAB

movlw b'10011000' ; Se activan GIE, Int externa
movwf INTCON ; y Int por cambio de PB
bocina bsf PUERTAA,0
NOP
bcf PUERTAA,0
bsf PUERTAA,1

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NOP
bcf PUERTAA,1
goto bocina

parar clrf PUERTAA

bcf PUERTAB,0
movlw b'10011000' ; Se activan GIE, Int externa
movwf INTCON ; y Int por cambio de PB
goto bucle

end

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TABLA REPERTORIO DE INSTRUCCIONES PIC16F84-PIC16F87x

NEMÓ- PARÁ- FORMATO SEÑALI-

NICOS METROS OPERACION CICLOS 14 BITS ZADO-
RES

INSTRUCCIONES QUE MANEJAN REGISTROS

addwf f, d SUMA de W con f 1 00 0111 dfff ffff C DC Z

andwf f, d AND de W con f 1 00 0101 dfff ffff Z
clrf f BORRADO de f 1 00 0001 1fff ffff Z
clrw ∂e BORRADO de W 1 0000010xxxxxxx Z
comf f, d COMPLEMENTO de f 1 00 1001 dfff ffff Z
decf f, d DECREMENTO de f 1 00 0011dfff ffff Z
incf f, d INCREMENTO de f 1 00 1010 dfff ffff Z
iorwf f, d OR de W con f 1 00 0100 dfff ffff Z
movf f, d MUEVE f 1 00 1000 dfff ffff Z
movwf f MUEVE W a f 1 00 0000 1fff ffff
nop ∂e NO opera 1 000000xx0000
rlf f, d ROTACION de f a izquierda con carry 1 00 1101 dfff ffff C
rrf f, d ROTACION de f a derecha con carry 00 1100 dfff ffff C
subwf f, d RESTA W a f (f-W) 1 00 0010 dfff ffff C DC Z
swapf f, d INTERCAMBIO de nibles. Los 4 bits de 1 00 1110 df ffff
+peso, por los 4 bits de –peso.
xorwf f, d OR exclusiva de W con f 1 00 0110 dfff ffff Z

INSTRUCCIONES QUE MANEJAN BITS

bcf f, b COLOCA a 0 bit de f 1 01 00bb bfff ffff

bsf f, b COLOCA a 1 bit de f 1 01 01bb bfff ffff

INSTRUCCIONES DE “SALTO”

btfsc f, b REVISO bit b de f, salto si vale 0 1 (2) 01 10bb bfff ffff

btfss f, b REVISO bit b de f, salto si vale 1 1 (2) 01 11bb bfff ffff
decfsz f, d DECREMENTA f y salta cuando valga 0 1 (2) 00 1011 dfff ffff
incfsz f, d INCREMENTA f y salta cuando valga 0 1 (2) 00 1111 dfff ffff

INSTRUCCIONES QUE MANEJAN OPERANDOS INMEDIATOS

addlw k SUMA de literal con W 1 11111xkkkkkkkk C DC Z

andlw k AND de literal con W 1 111001kkkkkkkk Z
iorlw k OR de literal con W 1 111000kkkkkkkk Z
movlw k MOVIMIENTO de literal a W 1 1100xxkkkkkkkk
sublw k RESTA de literal con W (k-W) 1 11110xkkkkkkkk C DC Z
xorlw k OR exclusiva de literal con W 1 111010kkkkkkkk Z

INSTRUCCIONES DE CONTROL Y ESPECIALES

call k LLAMADA a subrutina 2 100kkkkkkkkkkk #TO #PD

clrwdt BORRA o refresca perro guardian(WATCHDOG) 1 00000001100100
goto k SALTO incondicional 2 101kkkkkkkkkkk
retfie RETORNO de interrupción (GIE=1) 2 00000000001001
retlw k RETORNO subrutina y carga literal a W 2 1101xxkkkkkkkk
return RETORNO de subrutina 2 00000000001000
sleep PASA al modo de reposo 1 00000001100011 #TO #PD

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