Título: "Optimización y Evaluación de la Eficiencia del Manejo de Residuos
Peligrosos en Entornos Hospitalarios mediante un Sistema Robótico Controlado
por Aplicación Móvil"
Autores: Angulo Yampufe, Jorge Antonio, Panta Chira, Abel Leonardo, Condori Canaza,
Saul, Paucar Quispe, Juan Jhair, Apolaya Purilla, Jesus Martin
Palabras Claves: Brazo robot, AppInventor, Arduino Nano, residuos peligrosos
Problema de investigación: Desarrollar un brazo robótico que
A pesar de los avances en la sea capaz de manipular de manera
manipulación segura de residuos segura y precisa residuos peligrosos
peligrosos en entornos hospitalarios en el entorno hospitalario.
mediante un brazo robótico controlado Asegurar que el brazo robótico
por una aplicación móvil intuitiva, aún cumpla con las normativas y
existen desafíos significativos en la estándares de seguridad pertinentes.
optimización y evaluación de la eficiencia
de este sistema. Se plantea la necesidad
de abordar preguntas críticas, como la Diseño:
mejora continua de la interfaz de usuario Se destacan las siguientes etapas:
móvil para garantizar la máxima intuición A. Identificación del problema
y facilidad de uso, así como la evaluación Se identifica como problema la presencia
de la eficacia del brazo robótico en la de desafíos importantes en la
minimización efectiva de la exposición optimización y evaluación de la eficiencia
del personal hospitalario a los residuos de un sistema de manipulación segura
peligrosos. Además, se busca analizar la de residuos peligrosos en entornos
integración de tecnologías emergentes hospitalarios. Este sistema utiliza un
para mejorar aún más la seguridad y brazo robótico controlado por una
eficiencia del manejo de residuos en este aplicación móvil intuitiva. Aunque ha
entorno específico. habido avances, se reconoce la
necesidad de abordar cuestiones críticas,
Objetivos: como mejorar continuamente la interfaz
A continuación, presentamos la de usuario móvil para asegurar la
clasificación de nuestros objetivos: máxima intuición y facilidad de uso.
Objetivos Generales: Además, se destaca la importancia de
Desarrollar e implementar un sistema de evaluar la eficacia del brazo robótico en
manejo de residuos peligrosos en minimizar de manera efectiva la
entornos hospitalarios que utilice un exposición del personal hospitalario a los
brazo robótico controlado mediante un residuos peligrosos. También se plantea
aplicativo móvil, con el propósito de la necesidad de analizar la integración de
minimizar la exposición directa del tecnologías emergentes con el fin de
personal de salud y mantenimiento a mejorar la seguridad y eficiencia en la
materiales potencialmente peligrosos y gestión de residuos en este contexto
riesgosos, optimizando la seguridad y la específico.
eficiencia en los procesos de
manipulación y disposición de residuos. B. Diseño Conceptual
Objetivos Específicos: En esta etapa hemos realizado un
Diseño y Construcción del Brazo análisis funcional del sistema, donde
Robótico definimos todos los subsistemas
involucrados. Este permite dividir el
problema funcionalmente generando verificar la libertad de movimiento
conceptos de solución que se relaciona igualmente para el cuerpo que son los
directamente a las subfunciones que brazos principales al final uniremos los
tiene el robot. Se propusieron tres subconjuntos principales para ser
alternativas a la cantidad de motores conectados entre sí.
necesarios y que tipo de motor era más Subsistema de potencia Mecánica: Los
conveniente, como se llevaría a cabo la servomotores los utilizaremos para
comunicación y los mecanismos de proporcionar movimiento controlado y
manipulación. Se usan criterios de preciso a cada articulación. Permiten que
selección las especificaciones técnicas el brazo robótico alcance posiciones
de los sensores, servomotores y otros específicas y realice movimientos
materiales a usar. suaves. Por otro lado, el Arduino se
utiliza como el cerebro del sistema de
Cate Movimiento controlado Sujetar control de un brazo robótico. Proporciona
goría del brazo material una interfaz entre el usuario y los
Conc Servo Comuni Aco Peso Br Servo componentes físicos del brazo robótico,
epto motor cación ple reduc az motor como los servomotores.
domi Serial medi ido y o - Proceso de Información: Utilizamos la
nante ante eficie pin aplicación AppInventor, que nos permitirá
tuerc ncia za establecer una conexión a través de
as y energ Bluetooth que nos permitirá la
tornil ética manipulación de los servomotores, cabe
los resaltar que estas conexiones las
realizamos atreves de Tinkercat, el
código donde definimos las funciones de
Cate Interfaz entre usuario Seguridad nuestro brazo robótico lo realizamos en
goría y robot Arduino IDE.
Conc Códig Comu Prog Co Valor Alimen Suministro de Energía: Consideramos
epto o nicaci rama ntr es tación cuidadosamente los requisitos de
domi progr ón por r ol límite del energía y la gestión de la misma durante
nant amabl Blueto interf de s de sistem el proceso de diseño y construcción del
e e que oth az sd movi a en brazo robótico.
define en e mient rango
el MIT el o recom Resultados
contr App cel endad Presentación de la funcionalidad del
ol Inve ula o brazo robot controlado por la aplicación
ntor r móvil
Posibles problemas encontrados
C. Diseño de detalle
durante el desarrollo y cómo fueron
El diseño del detalle en un brazo robótico
abordados:
implica considerar múltiples aspectos
Primer Problema – Tornillos no
para garantizar su funcionalidad,
encajables: Ciertos tornillos no
precisión y eficiencia.
encajan con las impresiones, lo cual
La estructura: En términos generales
se tiene que buscar una manera de
nuestro diseño consta de unos
como ampliar ese espacio para que,
componentes básicos como la base que
entre el tornillo, en nuestro caso
es la parte inferior del brazo robótico que
usamos un tornillo más grande para
proporciona estabilidad, igualmente para
ampliar el espacio, tener en cuenta
el montaje de la pinza deberemos
que se debe hacer esto con cuidado
ya que es debido a que si lo que vas Servomotores 720 mA
a usar para ampliar es grande Bluetooth 30 mA
puedes dañar la pieza e incluso
Total 950mA
romperla, por eso hay que tener
paciencia para ampliar el espacio.
Segundo Problema – malas Discusión:
conexiones físicas: Las conexiones
que se tiene los servos al con el Interpretación de los resultados en
Arduino nano ciertas veces pueden relación con los objetivos del
colocarse de manera incorrecta, hay proyecto.
que tener siempre piezas de repuesto Los resultados indican que la
en caso algo se malogre o en peor de implementación del brazo robótico
los casos se queme el componente. controlado por la aplicación móvil cumple
con el objetivo de ser una solución de
Tercer Problema – Problemas bajo costo. Al utilizar componentes
con el App Inventor: En el caso estándar y tecnologías accesibles,
nuestros algunos dispositivos no logramos mantener los costos de
tienen compatibilidad con el bluetooth desarrollo y producción en un rango
lo cual no podrá conectarse al HC-05, competitivo. Esta interpretación resalta la
los dispositivos de marca Xiaomi al viabilidad económica de la solución
parecer no son compatibles con el propuesta, posicionándola como una
aplicativo, para resolver este opción asequible para entornos
problema se debe tener otros hospitalarios con presupuestos
dispositivos para ver cuál de ellos limitados.
tiene compatibilidad.
Comparación con otros sistemas
Datos de rendimiento del sistema: similares si existen.
En el análisis comparativo con otras
El brazo robótico utiliza los siguientes soluciones disponibles, se destaca la
componentes y fuentes de energía: fortaleza de nuestro sistema en términos
• Arduino Uno: 5V, 200mA de costos. La elección de componentes
• Servomotores MG90S (x4): 5V, 180mA estándar y la eficiencia en el diseño han
cada uno permitido mantener los costos de
• Módulo Bluetooth HC05: 3.6V, 30mA producción en niveles competitivos. Esta
consideración económica posiciona
nuestro proyecto como una opción
atractiva para entornos hospitalarios con
restricciones presupuestarias, sin
El presupuesto de energía total se comprometer la calidad y funcionalidad
calcula sumando el consumo de cada del sistema.
componente:
Total = (Arduino + Servomotores Desafíos enfrentados durante el
+ Bluetooth) = (200mA + 4 * 180mA + desarrollo y lecciones aprendidas.
30mA) = 950Ma Un desafío significativo surgió durante la
fase de implementación debido a
problemas de compatibilidad con el
Componentes Miliamperios Arduino Nano. Se identificó una
incompatibilidad con el software y el ID
del Arduino, especialmente en versiones
Arduino 200 mA
más antiguas del Arduino Nano. Esto
resultó en dificultades para cargar el
código en el Arduino Nano y ejecutar el
programa.
Para superar este obstáculo, aprendimos
sobre la estructura interna del Arduino
Nano y la relevancia de las versiones del
software Arduino IDE. La solución
involucró la actualización del Arduino IDE
a la versión 1.8 y la posterior selección Figure 6 Esquemático de implementación de Tinkercat
de un bootloader más reciente. Esta
experiencia destacó la importancia de
comprender la interacción entre el
hardware y el software, así como la
necesidad de mantenerse informado
sobre las actualizaciones y versiones del
software Arduino para asegurar una
implementación exitosa del proyecto.
Conclusiones:
El brazo robótico diseñado e
implementado cumple con los objetivos Figure 1Esquematico de
establecidos en el proyecto. Proporciona implementación de Proteus
una solución eficiente y de bajo costo
para la clasificación y disposición de
residuos hospitalarios. Además, sirve
como una plataforma de aprendizaje en
el campo de la robótica y sus
aplicaciones. El ensamble de las piezas
del robot, el software de control y el
presupuesto de energía permiten su
funcionamiento adecuado y seguro.
Figure 2 Esquematico de
Referencias: Ensamblaje
Instructables. (2017, 28 octubre).
EEZYbotARM. Instructables.
[Link]
RM/
[Link]. (s. f.). EEZYbotARM by
DaGHIZmo. Thingiverse.
[Link]
Figure 3 Programación en bloques
38
por AppInventor
Anexos:
Figure 5 Programación en bloques por AppInventor
Figure 4 Interfaz
Gráfica de la
aplicación
