UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO

DECANATURA DE
INGENIERÍA

Análisis y Síntesis Cinemática de Mecanismos con Octave

Eugenio Yime Rodríguez

Ph. D. Automatización y Robótica
Javier Roldán Mckinley
Ph. D. Ingeniería Mecánica
Larry Yime Rodríguez
Ms C. Ingeniería Mecánica

Texto Guía

Asignatura Teoría de Mecanismos y Máquinas

2021
 UNIVERSIDAD DEL ATLÁNTICO

DECANATURA DE
INGENIERÍA

Análisis y Síntesis Cinemática de Mecanismos con Octave

TEXTO GUIA

Eugenio Yime Rodríguez

Ph. D. Automatización y Robótica
Javier Roldán Mckinley
Ph. D. Ingeniería Mecánica
Larry Yime Rodríguez
Ms C. Ingeniería Mecánica

2020
A Sebastián, Matías y Patricia
 AGRADECIMIENTOS

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 RESUMEN

El presente libro surge de la necesidad de contar en la Universidad del Atlántico

de un texto guía para la asignatura Teoría de Mecanismos y Máquina, el cual estuviere
actualizado en las técnicas computacionales empleadas para el ánalisis y síntesis de
mecanismos. El interés principal del texto es enfocar al lector en las técnicas algebraicas
y analíticas del análisis de mecanismo, para que con ayuda de los software open-source
actualmente disponibles, como por ejemplo Octave, se pueda analizar y sintetizar un
mecanismo de manera rápida y eficiente.
Este texto guía no pretende ser un sustituto a los incontables y maravillos textos
que existen en la literatura sobre la teoría de Mecanismos y Máquinas. Por el contrario,
lo que se quiere es condensar y agrupar las técnicas computacionales como una forma de
aprovechar al máximo el tiempo disponible en el laboratorio de mecanismos y máquinas,
pero empleando las tendencias modernas en el ámbito computacional.
Lastimosamente, en el texto no se tratan los enfoques exitosos del ánalisis de po-
sición, velocidad y aceleración utilizando técnicas gráficas. Tampoco se trata la síntesis
de mecanismo empleando el mismo enfoque. Una de las razones para no hacerlo, además
de que existen buenos textos guías que describen estas técnicas con detalle, fue la de
enfocar al estudiante en el uso de computador y los software de diseño CAD disponible
en los laboratorios de la Universidad del Atlántico.
El contenido del texto se ha dividido en ocho secciones las cuales se tiene una
previsión de cobertura promedio de un capítulo cada dos semanas, para un semestre
típico de dieciseis semanas. El primer capítulo consiste en una introducción a los meca-
nismos, en que consisten, ejemplos típicos de uso, definiciones importantes como grados
de libertad, juntas y tipos de juntas, ecuación de grueber entre otros. El segundo ca-
pítulo trata sobre un repaso de las herramientas y técnicas necesarias para aprovechar
al máximo la lectura del libro, en ese capítulo se hace un repaso de vectores, números
complejos, derivación de vectores, solución a sistemas lineales y no-lineales, solución a
sistemas con lineales con números complejos, entre otros temas. El tercer capítulo trata
sobre el análisis de posición de mecanismos utilizando lazos vectoriales. También se ilus-
tra este método para los mecanismos cuatro barras, manivela-biela-corredera, manivela
biela corredera invertida y cinco barras. El cuarto capítulo trata sobre el análisis de
velocidad de mecanismos empleando la técnica de los números complejos y se muesta
su aplicación a los mecanismos antes mencionados. El quinto capítulo trata sobre el
análisis de aceleración de mecanismo empleando la misma ténica de números comple-
jos. El sexto capítulo trata sobre el análisis dinámico de mecanismos. Y por último, el
octavo capítulo trata sobre la síntesis análitica de mecanismos.
Índice general

1. Herramientas Matemáticas 3
1.1. Vectores y su representación numérica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Representación de vectores como números complejos . . . . . . . . . . . 7
1.3. Operaciones con vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1. Suma y resta de vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.2. Producto punto y producto cruz . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4. Solución de Ecuaciones Vectoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.4.1. Sistema con dos ángulos como incógnitas . . . . . . . . . . . . . 16
1.4.2. Sistema con un ángulo y una magnitud como incógnitas . . . . . 19
1.4.3. Sistema con dos magnitudes como incógnitas . . . . . . . . . . . 24
1.4.4. Sistema con cuatro incógnitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.5. Ejercicios Propuestos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2. Análisis de Posición de Mecanismos 29

2.1. Análisis de posición del mecanismo cuatro barras . . . . . . . . . . . . 29
2.1.1. Posiciones extremas del cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.1.2. Curva del acoplador del cuatro barras . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.1.3. Posiciones de bloqueo en el cuatro barras . . . . . . . . . . . . . 40
2.1.4. Ángulo de transmisión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.2. Análisis de Posición del Manivela - Biela - Corredera . . . . . . . . . . 44
2.2.1. Posiciones Extremas del Manivela Biela Corredera . . . . . . . . 49
2.2.2. Mecanismo de Retorno Rápido . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

i
ii ÍNDICE GENERAL

2.3. Análisis de Posición del Meccanismo Manivela - Biela - Corredera Invertido 51

2.4. Análisis de Posición de un Mecanismo MBC con Corredera Curva . . . 56
2.5. Análisis de Posición del Mecanismo de Cinco Barras . . . . . . . . . . . 62
2.6. Análisis de Posición de Mecanismos con más de un Lazo Vectorial . . . 66
2.6.1. Mecanismo de seis barras con salida en corredera . . . . . . . . 66
2.6.2. Mecanismo doble Manivela - Biela - Corredera con inversión ci-
nemática . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3. Síntesis Analítica de Mecanismos 71

3.1. Introducción a la Síntesis de Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2. Síntesis Dimensional de Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3. Síntesis Análitica con Números Complejos . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4. Síntesis de dos posiciones para el Cuatro Barras . . . . . . . . . . . . . 74
3.4.1. Solución en Octave a la Síntesis de dos posiciones . . . . . . . . 77
3.5. Comparación Entre la Síntesis Analítica y la Síntesis Gráfica de dos
Posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.5.1. Síntesis gráfica de dos posiciones o puntos . . . . . . . . . . . . 80
3.5.2. Equivalencia entre la síntesis de dos puntos y la síntesis analítica
de dos posicones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.5.3. Síntesis Gráfica de Dos Posiciones con Orientación . . . . . . . . 84
3.5.4. Equivalencia entre la síntesis de dos posiciones y orientación y la
síntesis analítica de dos posicones . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
3.6. Síntesis de Tres Posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.6.1. Solución en Octave a la Síntesis de Tres Posiciones . . . . . . . 97
3.6.2. Ejemplo de Síntesis de Generación de Movimiento . . . . . . . . 100
3.6.3. Ejemplo de Síntesis de Trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . 102
3.6.4. Ejemplo de Síntesis de Función . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.7. Comparación Entre La Síntesis Analítica y la Síntesis Gráfica de Tres
Posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.7.1. Síntesis Gráfica de Tres Posiciones con Puntos Pivotes Móviles . 105
3.7.2. Equivalencia ente la síntesis gráfica de tres posiciones y la síntesis
analítica de tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
ÍNDICE GENERAL iii

3.8. Síntesis de Tres Posiciones con Punto Pivote Especificado . . . . . . . . 107

3.8.1. Solución en Octave a la Síntesis de tres posiciones con punto
pivote especificado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.9. Comparación Entre La Síntesis Analítica y la Síntesis Gráfica Para el
Caso de Tres Posiciones con Puntos Pivotes Especificados . . . . . . . . 112
3.9.1. Síntesis Gráfica de Tres Posiciones con Puntos Pivotes Especificados113
3.9.2. Equivalencia entre la Síntesis Gráfica y la Síntesis Analítica para
el caso de tres posiciones con los puntos pivote fijo especificados 113
3.10. Síntesis para más de tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.11. Círculos de los punto en círculo y punto en el centro . . . . . . . . . . 120
3.12. Técnica del Lazo Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
3.12.1. Síntesis de función para tres posiciones usando la técnica del lazo
vectorial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
3.12.2. Solución en Octave a la Síntesis de Función con el Método del
Lazo Vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.13. Síntesis Utilizando la Ecuación de Freudenstein . . . . . . . . . . . . . 129
3.13.1. Síntesis de Función de Tres Posiciones con la Ecuación de Freu-
denstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
3.13.2. Solución en Octave de la Sintesis de Función de Tres Posiciones
con Freudenstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131

4. Análisis de Velocidad de Mecanismos 135

4.1. Derivada de un vector en representación de número complejo . . . . . . 135
4.2. Velocidad relativa entre puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.3. Mecanismo de Cuatro Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
4.3.1. Interpretación gráfica del análisis de velocidades . . . . . . . . . 140
4.3.2. Graficas de velocidad en octave . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
4.4. Mecanismo manivela - biela - corredera . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
4.4.1. Interpretación gráfica del análisis de velocidades. . . . . . . . . . 144
4.4.2. Gráficas de velocidad en Octave . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.5. Análisis de Velocidad del Manivela Biela Corredera Invertido. . . . . . 147
4.5.1. Interpretación gráfica del análisis de velocidades. . . . . . . . . . 149
iv ÍNDICE GENERAL

4.5.2. Gráficas de velocidad en Octave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

4.6. Análisis de velocidad del mecanismo de cinco barras. . . . . . . . . . . 152
4.7. Interpretación gráfica del análisis de velocidades . . . . . . . . . . . . . 153

5. Análisis de aceleración de mecanismos 155

5.1. Segunda derivada de un vector en representación de número complejo . 155
5.2. Análisis de Aceleración del Mecanismo de Cuatro Barras . . . . . . . . 157
5.3. Solución al análisis de aceleración del cuatro barras . . . . . . . . . . . 158
5.4. Interpretación gráfica de aceleración para el cuatro barras . . . . . . . . 158
5.5. Análisis de Aceleración del Mecanismo Manivela - Biela - Corredera . . 159
5.5.1. Solución al análisis de aceleración del manivela biela corredera . 160
5.5.2. Interpretación gráfica del análisis de aceleración del MBC . . . . 160
5.6. Análisis de aceleración del mecanismo manivela biela corredera invertido 161
5.6.1. Solución al análisis de aceleración del manivela biela corredera
invertido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
5.7. Interpretación gráfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Índice de figuras

1.1. Ejemplo de vector en coordenadas cartesianas. . . . . . . . . . . . . . . 4

1.2. Ejemplo de vector en coordenadas polares. . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3. Vector como un punto en el plano complejo . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Vector como un punto en el plano complejo . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5. Producto punto entre dos vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.6. Solución gráfica para dos incógnitas angulares. . . . . . . . . . . . . . . 20
1.7. Solución gráfica para incógnitas en ángulo y magnitud. . . . . . . . . . 21
1.8. Solución gráfica para la función arcoseno. . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.1. Análisis de Posición del Cuatro Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

2.2. Análisis de Posición del Cuatro Barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3. Soluciones lazo abierto y lazo cruzado para el cuatro barras . . . . . . . 33
2.4. Variación de los ángulos de acoplador y salida versus ángulo de entrada. 35
2.5. Posiciones extremas máxima. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6. Punto de seguidor de un mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . 37
2.7. Curva de acoplador obtenida a partir del programa en Octave. . . . . . 39
2.8. Ángulos de bloqueo en un cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.9. Posiciones de Bloqueo para un mecanismo Grashov en balancín - balancín. 42
2.10. Ángulo de transmisión para el cuatro barras. . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.11. Ángulo de transmisión obtenido en Octave. . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.12. Vectores para el análisis de posición MBC . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.13. Soluciones de posición para el Manivela - Biela - Corredera. . . . . . . . 47

v
vi ÍNDICE DE FIGURAS

2.14. Análisis de posición de un mecanismo MBC. . . . . . . . . . . . . . . . 48

2.15. Posiciones Extremas del MBC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.16. Analisis de Retorno Rapido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.17. Lazo Vectorial Mecanismo Manivela Biela Corredera Invertida. . . . . . 52
2.18. Solucion Cruzada de la Manivela Biela Corredera Invertida. . . . . . . 54
2.19. Grafica de la Simulación del Mecanismo MBC Invertido. . . . . . . . . 55
2.20. Análisis de posicion del mecanismo MBC invertido . . . . . . . . . . . 56
2.21. Suspensión McPherson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.22. Mecanismo Manivela - Biela - Corredera con corredera curva. . . . . . . 57
2.23. Lazo vectorial utilizado para estudiar el MBC con corredera curva. . . . 58
2.24. Mecanismo MBC curvo dibujado en Octave. . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.25. Mecanismo de Cinco Barras y Lazo Vectorial Empleado. . . . . . . . . 62
2.26. Las dos soluciones del mecanismo de cinco barras. . . . . . . . . . . . . 64
2.27. Grafica de Octave para el código del cinco barras. . . . . . . . . . . . . 66
2.28. Mecanismo de seis eslabones con dos lazos vectoriales. . . . . . . . . . . 67
2.29. Primer lazo vectorial mecanismo de seis eslabones. . . . . . . . . . . . . 67
2.30. Segundo lazo vectorial del seis barras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.31. Mecanismo de cinco eslabones con doble manivela - biela - corredera. . 69
2.32. Lazos vectoriales para solución del doble MBC. . . . . . . . . . . . . . 70

3.1. Diada formada por dos posiciones diferentes para dos eslabones. . . . . 73
3.2. Sintesis de un cuatro barras pasando por dos posiciones conocidas. . . . 75
3.3. Sintesis Gráfica de Dos Posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.4. Solución Síntesis de Dos Posiciones en Octave. . . . . . . . . . . . . . . 77
3.5. Procedimiento para la Síntesis Gráfica 2 Posiciones. . . . . . . . . . . . 80
3.6. Solución Equivalente a la Síntesis Gráfica de Dos Posiciones. . . . . . . 84
3.7. Solución Gráfica a la Síntesis de dos posiciones de una línea. . . . . . . 85
3.8. Solución en Octave de la Síntesis de dos posiciones de una línea. . . . . 89
3.9. Solución Numérica a la Síntesis de dos posiciones de una línea con diada
impulsora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
ÍNDICE DE FIGURAS vii

3.10. Solución Gráfica a la Síntesis de dos posiciones de una línea con díada
impulsora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.11. Superposición de tres posiciones para el Cuatro Barras. . . . . . . . . . 96
3.12. Solución Síntesis de Tres Posiciones en Octave. . . . . . . . . . . . . . . 98
3.13. Problema Síntesis de Generación de Movimiento para 3 Posiciones. . . 101
3.14. Solución al Problema de Síntesis de Generación de Movimiento. . . . . 102
3.15. Solución al Problema de Síntesis de Trayectoria. . . . . . . . . . . . . . 103
3.16. Solución al Problema de Síntesis de Función. . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.17. Método de Solución Gráfica para Tres Posiciones. . . . . . . . . . . . . 105
3.18. Definición de los vectores para la sintesis de tres posiciones con pivote. 107
3.19. Solución de la Síntesis de Tres Posiciones con Pivote Especificado. . . . 112
3.20. Solución Gráfica a la Síntesis de Tres Posiciones con Puntos Pivotes. . . 114
3.21. Sintesis Analítica de Tres Lineas con Puntos Pivotes. . . . . . . . . . . 119
3.22. Círculos de punto-en-círculo y punto-en-centro. . . . . . . . . . . . . . 124
3.23. Mecanismo de 4 barras en tres posiciones diferentes. . . . . . . . . . . . 125
3.24. Solución Síntesis de Función de 3 Posiciones. . . . . . . . . . . . . . . . 129
3.25. Solución de la Síntesis de Tres Posiciones con Freudenstein. . . . . . . . 133

4.1. Velocidad de un vector en representación polar. . . . . . . . . . . . . . 136

4.2. Vector Relativo Entre Dos Puntos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
4.3. Analisis de velocidad del mecanismo de cuatro barras. . . . . . . . . . . 139
4.4. Vectores velocidad del mecanismo de cuatro barras. . . . . . . . . . . . 140
4.5. Gráficas de velocidad angular para el mecanismo cuatro barras. . . . . 143
4.6. Analisis de velocidad del mecanismo manivela biela corredera. . . . . . 143
4.7. Vectores velocidad del mecanismo manivela biela corredera. . . . . . . . 145
4.8. Gráficas de velocidad para el mecanismo manivela biela corredera. . . . 146
4.9. Analisis de velocidad del mecanismo manivela biela corredera invertido. 147
4.10. Suma de los vectores velocidades del MBC invertido. . . . . . . . . . . 149
4.11. Gráficas de velocidad para el mecanismo manivela biela corredera invertido.151
4.12. Análisis de velocidad del mecanismo de cinco barras. . . . . . . . . . . 152
viii ÍNDICE DE FIGURAS

4.13. Suma de los vectores velocidades del cinco barras. . . . . . . . . . . . . 153

5.1. Aceleración de un punto en coordeandas polares. . . . . . . . . . . . . . 156

5.2. Analisis de aceleración del mecanismo de cuatro barras. . . . . . . . . . 157
5.3. Suma de vectores de aceleración para el mecanismo cuatro barras. . . . 158
5.4. Analisis de aceleración del mecanismo manivela biela corredera. . . . . 160
5.5. Suma de vectores de aceleración para el mecanismo MBC. . . . . . . . 161
5.6. Vectores de Aceleración para el mecanismo manivela biela corredera in-
vertido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
5.7. Suma vectorial para el analisis de aceleración del mecanismo manivela
biela corredera invertido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Códigos

1.1. Código en Octave para convertir vectores cartesianos en magnitud - ángulo. 5

1.2. Código en Octave para convertir vectores en magnitud - ángulo en car-
tesianos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3. Código en Octave empleando la identidad de Euler. . . . . . . . . . . . 8
1.4. Ejemplo del cálculo de la resultante de dos vectores . . . . . . . . . . . 11
1.5. Productos punto y cruz de vectores en Octave . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6. Sistema lineal complejo de dos ecuaciones con dos incógnitas . . . . . . 15
1.7. Solución a un sistema de dos incógnitas en los ángulos . . . . . . . . . 18
1.8. Doble solución para la función arcoseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.9. Solución para magnitud y ángulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.10. Sistema lineal con dos ecuaciones y dos incógnitas . . . . . . . . . . . . 24
1.11. Solucion a un sistema con dos magnitudes como incógnitas . . . . . . . 25
1.12. Sistema de dos ecuaciones complejas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.1. Solución de posición del mecanismo de cuatro barras . . . . . . . . . . 32
2.2. Gráfíca de función de los ángulos θ3 y θ4 vs θ2 . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3. Código en Octave para obtener los ángulos extremos del cuatro barras . 36
2.4. Curva de acoplador de un mecanismo de cuatro barras. . . . . . . . . . 38
2.5. Posiciones de bloqueo para un mecanismo Grashov. . . . . . . . . . . . 41
2.6. Ángulo de transmisión en Octave. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.7. Código para simular el movimiento del manivela - biela - corredera. . . 46
2.8. Código para obtener las posiciones extremas de la corredera. . . . . . . 50
2.9. Codigo para analizar el manivela biela corredera invertido. . . . . . . . 54

ix
 CÓDIGOS

2.10. Codigo para analizar el mecanismo MBC con corredera curva. . . . . . 60

2.11. Codigo para analizar el mecanismo Cinco Barras. . . . . . . . . . . . . 64
3.1. Solución de velocidad para el mecanismo cuatro barras . . . . . . . . . 77
3.2. Equivalencia entre el método gráfico de dos posiciones y el método analítico 81
3.3. Equivalencia entre la primera solución del método gráfico de dos posicio-
nes con orientación y el método analítico . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
3.4. Equivalencia entre la segunda solución del método gráfico de dos posi-
ciones con orientación y el método analítico . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.5. Sintesis de tres posiciones para el mecanismo cuatro barras . . . . . . . 98
3.6. Sintesis de tres posiciones con pivotes especificados para el cuatro barras 110
3.7. Sintesis de tres posiciones con pivotes fijos especificados a partir de in-
formación gráfica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
3.8. Círculos de punto-en-circulo y punto-en-centro . . . . . . . . . . . . . . 122
3.9. Síntesis de función de tres posiciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
3.10. Síntesis de función de tres posiciones con Freudenstein . . . . . . . . . 132
4.1. Solución de velocidad para el mecanismo cuatro barras . . . . . . . . . 141
4.2. Código para obtener el resultado en veloicdad del mecanismo manivela
- biela - corredera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
4.3. Codigo para analizar en velocidad el manivela biela corredera invertido. 150

Universidad del Atlántico 1 Yime, Roldán, Yime

CÓDIGOS

Yime, Roldán, Yime 2 Universidad del Atlántico

Capítulo 1

Herramientas Matemáticas

A veces sentimos que lo que hacemos

es tan solo una gota en el mar,
pero el mar sería menos
si le faltara una gota.
Madre Teresa de Calcuta

En este capítulo se hará una introducción a los métodos y herramientas numéricas

utilizadas a lo largo del libro. Algunas de estas herramientas ya son conocidas por el
lector. Lo que se busca es hacer una introducción concisa de las mismas, para así poder
contar con las técnicas necesarias para solucionar los diversos problemas que se irán
presentando durante el análisis y síntesis de mecanismos.
La primera parte de este capítulo se concentra en la forma de representar los
vectores que se empleará en el resto del libro. También se introduce las primeras y se-
gundas derivadas de vectores y su explicación gráfica. La segunda parte de esta sección
explica los métodos requeridos para solucionar sistemas de ecuaciones lineales y noli-
neales. Inicialmente, se explicará la forma de solucionar un sistema lineal con números
reales; posteriormente, se ilustrará como atacar un sistema lineal con números comple-
jos con incógnitas en las magnitudes, el último caso tratado será el de la solución a un
sistema lineal con números complejos con incógnitas en las magnitudes y ángulos. Por
último se presenta el método de solución de un sistema lineal con números complejos
con incógnitas en los ángulos y sus formas de resolver.

1.1. Vectores y su representación numérica

Un vector se puede definir como una entidad que describe el desplazamiento a
partir de dos puntos empleando en el sistema cartesiano. La figura 1.1 ilustra un vector
CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

de desplazamiento que se forma al restar las coordenadas del punto B a las coorde-
nadas del punto A. Este vector, r, se podrá expresar en las coordenadas del sistema
cartesiano haciendo uso de vectores unitarios en dirección de cada eje cartesiano. Sea
ux el vector unitario en dirección del eje x, y uy el vector unitario en dirección del eje
y, las coordenadas del vector r son,

r = (Bx − Ax )ux + (By − Ay )uy = rx ux + ry uy

Figura 1.1: Ejemplo de vector en coordenadas cartesianas.

Una vez se ha obtenido el vector r, sus coordenadas rx y ry suelen expresarse

respecto al origen del sistema cartesiano. La figura 1.2 ilustra el vector r desplazado
al origen. En esta misma figura se han agregada las variables r y θ, donde r se conoce
como la magnitud de vector y θ la orientación del mismo y se encuentra medida respecto
al eje x positivo del sistema cartesiano. La representación del vector empleando las
variables r y θ recibe el nombre de la representación polar del vector. La relación entre
las coordenadas polares, r y θ, respecto a las coordenadas cartesianas, rx y ry , vienen
dadas por las siguientes ecuaciones,

p
r = rx 2 + ry 2 (1.1a)
θ = arctan (ry , rx ) (1.1b)

De igual forma, se puede obtener la relación inversa entre las coordenadas polares
y las coordenadas cartesianas, es decir,

Yime, Roldán, Yime 4 Universidad del Atlántico

 1.1. VECTORES Y SU REPRESENTACIÓN NUMÉRICA

Figura 1.2: Ejemplo de vector en coordenadas polares.

rx = r cos(θ) (1.2a)
ry = r sin(θ) (1.2b)

Las coordenadas polares de un vector, su magnitud r y su ángulo θ, se suelen

representar por medio del par magnitud - ángulo, r∠θ. Sin embargo, a lo largo del libro
utilizaremos la representación con números complejos, el cual es un método ampliamente
empleado en el análisis de mecanismos debido a que es equivalente a la representación
magnitud - ángulo pero con la ventaja de tratar el vector como un número complejo,
manteniendo todas las propiedades de estos números.
Las ecuaciones (1.1) se pueden porgramar en Octave tal como se puede apreciar
en el código 1.1. En esta sección de código se realiza la definición de cuatro vectores
utilizando la representación cartesiana, donde para ello se ha asumido como componente
del vector en el eje x la primera fila, y la segunda fila corresponde al componente en el eje
y. Posteriormente, se obtienen la magnitud de los vectores llamando a la función norm()
que calcula la norma del vector, cuya expresión es similar a la ecuación de magnitud. El
ángulo se calcula con la función atan2d(), que entrega el valor en los cuatro cuadrantes
y necesita los componentes del vector en los eje y e x como parámetros de entrada.
1 % Primer Cuadrante
2 V1 = [10; 5];
3 % Segundo Cuadrante
4 V2 = [ -5; 3];
5 % Tercer Cuadrante
6 V3 = [ -3; -2];

Universidad del Atlántico 5 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

7 % Cuarto Cuadrante
8 V4 = [7; -4];
9

10 % Calculo de norma y angulo de cada vector

11
12 % Primer vector
13 v1 = norm ( V1 )
14 av1 = atan2d ( V1 (2) , V1 (1) )
15 % Segundo vector
16 v2 = norm ( V2 )
17 av2 = atan2d ( V2 (2) , V2 (1) )
18 % Tercer vector
19 v3 = norm ( V3 )
20 av3 = atan2d ( V3 (2) , V3 (1) )
21 % Cuarto vector
22 v4 = norm ( V4 )
23 av4 = atan2d ( V4 (2) , V4 (1) )
Código 1.1: Código en Octave para convertir vectores cartesianos en magnitud - ángulo.

El proceso inverso de obtener la representación cartesiana a partir de los valores

polares empleando las ecuaciones (1.2) se resume en el código 1.2. El procedimiento
define dos escalares, uno para la magnitud y otro para el ángulo. La conversión se
obtiene empleando las funciones cosd() y sind() por cuanto estas funciones son las
adecuadas cuando el ángulo se ha definido en grados.
1 % Primer Cuadrante
2 v1 = 10; av1 = 25;
3 % Segundo Cuadrante
4 v2 = 5; av2 = 120;
5 % Tercer Cuadrante
6 v3 = 12; av3 = 250;
7 % Cuarto Cuadrante
8 v4 = 6; av = 320;
9

10 % Calculo de componentes cartesianos

11
12 % Primer vector
13 V1 = v1 *[ cosd ( av1 ) ; sind ( av1 ) ]
14 % Segundo vector
15 V2 = v2 *[ cosd ( av2 ) ; sind ( av2 ) ]
16 % Tercer vector
17 V3 = v3 *[ cosd ( av3 ) ; sind ( av3 ) ]
18 % Cuarto vector
19 V4 = v4 *[ cosd ( av4 ) ; sind ( av4 ) ]
Código 1.2: Código en Octave para convertir vectores en magnitud - ángulo en
cartesianos.

Yime, Roldán, Yime 6 Universidad del Atlántico

 1.2. REPRESENTACIÓN DE VECTORES COMO NÚMEROS COMPLEJOS

1.2. Representación de vectores como números com-

plejos
Los números complejos se pueden emplear para representar vectores, en este caso,
el eje cartesiano x toma los valores reales del número complejo mientras que el com-
ponente imaginario del número se representa en el eje cartesiano y. La identidad de
Euler es una expresión que correlaciona el valor de un número complejo representado
en magnitud - ángulo por su equivalente vectorial . Para obtener la identidad de Euler
se procede a representar la función exponencial de un número a través de la expansión
en función de taylor,

∞
x
X xn
e = (1.3)
n=0
n!

Si se √amplía el valor del número x hasta el rango de los números complejos, x j,

donde j = −1 es el número complejo puro, se verá que en la serie de taylor aparecerán
potencias de j, las cuales se les puede evaluar su resultado final si son términos de
potencia par, j 2 = j 6 = j 4p−2 = −1, y j 4 = j 8 = j 4p = 1, o son términos con potencias
impar, j 1 = j 5 = j 4p−3 = j, y j 3 = j 7 = j 4p−1 = −j. Agrupando los términos pares e
impares de la identidad de taylor se obtiene el siguiente resultado,

∞
jx
X jxn
e =
n=0
n!
∞ ∞
X (−1)p x2p X (−1)q x2q+1
= +j
p=0
(2p)! q=0
(2q + 1)!
jx
e = cos(x) + j sin(x) (1.4)

La expresión (1.4) se conoce como identidad de euler. Para llegar a ese resultado
se han empleado las siguientes expansiones en funciones de taylor para las funciones sin
y cos,
∞
X (−1)p x2p
cos(x) =
p=0
(2p)!
∞
X (−1)q x2q+1
sin(x) =
q=0
(2q + 1)!

Universidad del Atlántico 7 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

La identidad de Euler se puede ver como otra forma de representar un vector

cartesiano, empleando números complejos de la forma r = r ejθ , que también suele co-
nocerse como la representación magnitud-ángulo, o representación polar, de los vectores.
El punto a favor de la identidad de euler es que la relación entre el número complejo y
la representación cartesiana del vector se realiza de forma directa. La figura 1.3 ilustra
la forma como se representará un vector en el plano complejo,

Figura 1.3: Vector como un punto en el plano complejo

En Octave la representación de un número complejo se puede realizar de dos

formas. Una es empleando la función complex(), y la otra es usando la variable i, el
cual es por definición es el número complejo puro. Una vez definido el número complejo
puro, basta con llamar a la función exponencial, exp() para obtener los valores reales
e imaginarios según la identidad de euler. La representación cartesiana del vector se
obtiene llamando a las funciones real() para sacar la parte real del número complejo, y
la función imag() para obtener la parte imaginaria pura del número complejo. Como se
ha dicho anteriormente, la parte real corresponderá a la componente x del vector y la
parte imaginaria equivaldrá a la componente y del vector.
El código 1.3 ilustra el proceso de obtener la componentes real e imaginaria de
un número complejo a través de la identidad de Euler. En primer lugar se definen las
magnitudes y los ángulos de los vectores, en el código se han utiizado cuatro ejemplos,
uno por cuadrante. Posteriormente, se utiliza la identidad de Euler llamando la fun-
ción exp() donde los números complejos se definen con la variable compleja pura i. La
representación cartesiana se obtiene con las funciones real e imag.
1 % Primer Cuadrante
2 v1 = 10; av1 = 25;
3 % Segundo Cuadrante
4 v2 = 5; av2 = 120;
5 % Tercer Cuadrante

Yime, Roldán, Yime 8 Universidad del Atlántico

 1.3. OPERACIONES CON VECTORES

6 v3 = 12; av3 = 250;

7 % Cuarto Cuadrante
8 v4 = 6; av4 = 320;
9
10 % Calculo de componentes complejos
11
12 % Primer vector
13 V1 = v1 * exp ( i * av1 * pi /180)
14 % Segundo vector
15 V2 = v2 * exp ( i * av2 * pi /180)
16 % Tercer vector
17 V3 = v3 * exp ( i * av3 * pi /180)
18 % Cuarto vector
19 V4 = v4 * exp ( i * av4 * pi /180)
20

21 % Representacion cartesiana
22 V1x = real ( V1 ) , V1y = imag ( V1 )
23 V2x = real ( V2 ) , V2y = imag ( V2 )
24 V3x = real ( V3 ) , V3y = imag ( V2 )
25 V4x = real ( V4 ) , V4y = imag ( V3 )
Código 1.3: Código en Octave empleando la identidad de Euler.

1.3. Operaciones con vectores

Las operaciones que pueden realizarse con vectores en el plano son: suma y resta
de vectores, multiplicación de un vector por un escalar, producto punto y producto
cruz entre vectores. En el caso de la representación vectorial con números complejos,
las operaciones son las mismas, solo que ahora se puede aprovechar la identidad de
Euler para analizar desde otro punto de vista los resultados . A continuación se hace
un breve resumen de cada una de estas operciones.

1.3.1. Suma y resta de vectores

La figura 1.4 muestra como se realiza de forma gráfica la suma de dos vectores en
un sistema de coordenadas cartesiano. Al vector a se le agrega gráficamente el vector b
para obtener el vector resultante c. La ecuación vectorial que representa esta suma es
la expresion c = a + b. En esta sección se asume que los vectores a y b son conocidos,
por lo que toca evaluar el vector resultante c, tanto su magnitud c, como su dirección,
ángulo θc . Sin embargo, en la ecuación vectorial 1.5 pueden darse los casos en donde las
dos incógnitas están dispersas entre las diferentes componentes, magnitudes y ángulos,
de la expresión, estos otros casos se analizarán en la sección 1.4. Expresando los vectores

Universidad del Atlántico 9 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

a, b y c en números complejos se tiene,

cejθc = aejθa + bejθb (1.5)

Figura 1.4: Vector como un punto en el plano complejo

Reemplazando la identidad de Euler en la expresión (1.5), se generan dos ecuacio-

nes, una para el componente real y otra para el componente imaginario. Las ecuaciones
obtenidas son,

c cos θc = a cos θa + b cos θb (1.6a)

c sin θc = a sin θa + b sin θb (1.6b)

Si se observa que las funciones coseno obtienen la componente x de cada vector, y

para las funciones seno es el componente en el eje y, se puede resumir las expresiones
anteriores como la suma de componentes de vectores en el sistema cartesiano,

c x = ax + b x
c y = ay + b y

Con lo cual se obtiene el resultado de la suma vectorial en el sistema cartesiano. Para

el caso de obtener la representación polar del vector, se puede proceder a eliminar una
de las incógnitas. Si se desea obtener la magnitud c, basta con sumar el cuadrado de
ambas expresiones para eliminar el ángulo θ de la expresión, al utlizar la identidad
trigonométrica sin2 θ + cos2 θ = 1.

c2 = (a cos θa + b cos θb )2 + (a sin θa + b sin θb )2

q
c = c2x + c2y

Yime, Roldán, Yime 10 Universidad del Atlántico

 1.3. OPERACIONES CON VECTORES

Para el caso del ángulo θ, la solución se obtiene al dividir las ecuaciones,

a sin θa + b sin θb
tan θ =
a cos θa + b cos θb
cy
tan θ =
cx

Con el procedimiento antes explicado se puede generar un código en Octave para

obtener la solución numérica a la suma de dos vectores. El siguiente código realiza el
procedimiento tanto para dos vectores representados en coordenadas cartesianas, como
para dos vectores representados en números complejos.
1 % Ejemplo para obtener la resultante de la suma de vectores
2

3 % Vectores en coordenadas cartesianas

4
5 % vector 1
6 v1 = [ 10; 20 ]
7 % vector 2
8 v2 = [ 5; -5 ]
9 % vector resultante , coordenadas cartesianas
10 R = v1 + v2
11 % vector resultante en coordenadas polares
12 r = norm ( R )
13 ra = atan2d ( R (2) , R (1) )
14
15 % Vectores en numeros complejos
16
17 % vector 1
18 va = 5* exp ( i *10* pi /180)
19 % vector 2
20 vb = 12* exp ( i *320* pi /180)
21 % vector resultante en coordenadas cartesianas
22 vr = va + vb ;
23 vr_x = real ( vr )
24 vr_y = imag ( vr )
25 % vector resultante en coordenadas polares
26 vr_r = norm ( vr )
27 vr_a = atan2d ( vr_y , vr_x )
Código 1.4: Ejemplo del cálculo de la resultante de dos vectores

Una de las ventajas de representar vectores utlizando números complejos es que

la información gráfica de la ecuación vectorial se preserva en la ecuación. Por ejemplo,
en la figura 1.4 se puede apreciar que el ángulo θb se puede expresar en función del
ángulo θa si se introduce una ecuación de tipo θb = θa + α, donde se podría esperar,
según el problema tratado, que la variable α represente una propiedad del mecanismo.

Universidad del Atlántico 11 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

Con la nueva ecuación, se puede factorizar la componente en dirección del vector a

obteniéndose,
cejθc = ejθa (a + bejβ )
Esta nueva expresión sirve para obtener la solución analítica del problema; en el caso
en análisis al representar el ángulo θb en función de θa se ha eliminado una incógnita
de la ecuación, por lo que ahora se tendrá como posibles incógnitas a calcular el ángulo
θa y la mágnitud del vector c (o el ángulo θc ). Los métodos de solución de la suma
vectorial de vectores como una forma de representar un conjunto de dos ecuaciones con
dos incógnitas se analizarán en la sección 1.4.

1.3.2. Producto punto y producto cruz

La figura 1.5 ilustra dos vectores a y b, con sus respectivos ángulos sobre el eje
real, θa y θb , a los cuales se les hará el producto punto. Por definición, el producto
punto de vectores es la multiplicación de las magnitudes de los vectores por el coseno
del ángulo entre ellos, θab = θb − θa ,

< a, b >= a b cos ∠θab

Figura 1.5: Producto punto entre dos vectores

Para el caso del producto punto de dos vectores expresados por la identidad de
Euler, se tiene que siguiendo la definiición, el producto punto vendrá establecido por la
ecuación,
< a ejθa , b ejθb >= a b cos(θb − θa ) (1.7)

Yime, Roldán, Yime 12 Universidad del Atlántico

 1.3. OPERACIONES CON VECTORES

Es importante recordar que esta definición cumple con la conmutativa del producto
punto, por cuanto el coseno tiene la propiedad de que el resultado es el mismo para un
valor negativo del ángulo,

cos(θa − θb ) = cos(θb − θa )

Esta cualidad del coseno permite que el producto punto de vectores expresados en
números complejos cumplirá la propiedad,

< a ejθa , b ejθb >=< b ejθb , a ejθa >

Respecto al producto cruz, por definición el resultado de la operación es un vector

perpendicular al plano donde yacen los dos vectores. Para vectores en el plano X − Y el
vector resultado del producto cruz será será un vector paralelo al eje Z. Lastimosamente,
este tipo de resultado ya no podrá expresarse como un número complejo como tal, por
lo tanto el producto cruz de vectores no es relevante para el análisis de mecanismos en
el plano.
El producto punto en Octave se realiza por medio de una multiplicación de vec-
tores. En este caso si se definen los vectores como vectores columna, el producto punto
será la transpuesta del primer vector multiplicado por el segundo, aT b. Para el caso de
la representación de vectores con números complejos, el producto punto se realiza de
forma similar a la representación cartesiana, solo que en este caso deben multiplicarse
los componentes reales y sumarlo a la multiplicación de los componentes imaginarios.
Para el producto cruz, en Octave se tiene la función cross() la cual necesita que los
vectores tengan componentes en los tres ejes espaciales. A continuación un código de
ejemplo de como realizar los productos punto y cruz.
1 % Producto punto y cruz de vectores en coordenadas cartesianas
2
3 % Primer vector
4 V1 = [ 12; 7 ];
5 % Segundo vector
6 V2 = [ -3; 5 ];
7
8 % Producto punto
9 dot = V1 ’* V2
10
11 % Producto cruz
12 res = cross ([ V1 ; 0] , [ V2 ; 0])
13
14 % Producto punto y cruz de vectores en coordenadas polares
15
16 % Primer vector
17 V1 = 10* exp ( i *5* pi /180) ;
18 % Segundo vector

Universidad del Atlántico 13 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

19 V2 = 12* exp ( i * -10* pi /180) ;

20
21 % Producto punto
22 dot = real ( V1 ) * real ( V2 ) + imag ( V1 ) * imag ( V2 )
23
24 % Producto cruz
25 res = cross ([ real ( V1 ) ; imag ( V1 ) ; 0] ,[ real ( V2 ) ; imag ( V2 ) ; 0])
Código 1.5: Productos punto y cruz de vectores en Octave

1.4. Solución de Ecuaciones Vectoriales

Una ecuación vectorial es aquella donde la suma de al menos dos vectores nos da
por resultado un tercer vector, tal como se explicó en la ecuación (1.5), la cual se repite
por comodidad,
cejθc = aejθa + bejθb

Esta expresión vectorial se puede descomponer en dos ecuaciones si se reemplaza la

identidad de Euler, por lo que se matemáticamente solo se podrá resolver para un
máximo de dos incógnitas de las seis variables presentes: c, θc , a, θa , b, θb . Dependiendo
de donde se ubiquen las variables incógnitas del problema pueden darse los siguientes
casos.

Dos vectores conocidos, por lo que toca calcular el vector resultante. Para este
caso las incógnitas son la magnitud y el ángulo del vector resultante, y ya se trató
en la sección previa.

Magnitud conocida de todos los vectores, pero dos vectores con ángulo descono-
cido. En este sistema se tienen dos incógnitas que se encuentran en la función
exponencial, es un caso especial que es muy común en el análisis de posición de
mecanismos.

Dos incógnitas, una es una magnitud de un vector y la otra es el ángulo de un

vector diferente. Este caso es común en en el análisis de posición, pero es más
sencillo que el caso anterior

Dos incógnitas, ambas magnitudes de los vectores. Este caso es el más simple por
cuanto la ecuación vectorial se transforma en un sistema lineal de dos ecuaciones
con dos incógnitas. Este caso se suele presentar en los análisis de velocidad y
aceleración.

Yime, Roldán, Yime 14 Universidad del Atlántico

 1.4. SOLUCIÓN DE ECUACIONES VECTORIALES

Otro sistema común de ecuaciones vectoriales que se presenta en la síntesis de

mecanismos es el caso de un sistema lineal formado por dos ecuaciones vectoriales,

c1 ejθc1 = a1 αejθa1 + b1 βejθb1 (1.8a)

c2 ejθc2 = a2 αejθa2 + b2 βejθb2 (1.8b)

En este caso se tienen dos ecuaciones vectoriales que se pueden llevar a formar un
sistema lineal formado por cuatro ecuaciones, por lo que para poder hayar la solución
matemática del problema se podrá tener un máximo de cuatro incógnitas. De todos
los casos posibles de combinación de variables e incógnitas, el más simple es cuando se
obtiene un sistema lineal con variable compleja. En este caso, los términos A, B y C
son números complejos y las incógnitas son los vectores W = αejθa y Z = βejθb ,

C1 ejθc1 = A1 W + B1 Z (1.9a)
C2 ejθc2 = A2 W + B1 Z (1.9b)

Este tipo de problemas es común que aparezca en la síntesis de mecanismos. El siguiente

código en octave se ilustra como se resuelve un sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas ambos expresados en números complejos,
1 % Solucion sistema lineal de variable compleja
2 % Dos ecuaciones con dos incógnitas
3
4 % Ecuaciones de tipo
5 % A11 * Z + A12 * W = C1
6 % A21 * Z + A22 * W = C2
7
8 % Coeficientes complejos de las variables
9 A11 = 10* exp ( i *15* pi /180) ;
10 A12 = 5* exp ( i *50* pi /180) ;
11 A21 = 25* exp ( i *180* pi /180) ;
12 A22 = 17* exp ( i *220* pi /180) ;
13
14 % Matriz de coeficientes de las variables
15 A = [ A11 , A12 ; A21 , A22 ]
16
17 % Resultado complejo de las ecuaciones
18 C1 = 12* exp ( i *250* pi /180) ;
19 C2 = 7* exp ( i *350* pi /180) ;
20

21 % Vector de terminos indpendientes

22 C = [ C1 ; C2 ]
23
24 % Solucion de variable compleja
25 X = A \ C;
26

27 % Solucion para Z

Universidad del Atlántico 15 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

28 Z = X (1)
29 % Solucion para W
30 W = X (2)
Código 1.6: Sistema lineal complejo de dos ecuaciones con dos incógnitas

1.4.1. Sistema con dos ángulos como incógnitas

Este caso es el más complicado, por cuanto las incógnitas se encuentran dentro de
la identidad de Euler, podría pensarse en emplear el logaritmo como función inversa,
pero el problema es que son dos ángulos, uno en cada término. La forma de resolver esta
expresión es reemplazando la identidad de Euler para obtener las componentes real e
imaginaria, así se tienen dos ecuaciones algebraicas con dos incógnitas. Posteriormente,
se procede a eliminar una de las variables para obtener una sola ecuación con una
incógnita. El detalle es que ahora se tiene una ecuación no-lineal por cuanto la incógnita
se encuentra dentro de las funciones seno y coseno. Afortunadamente, la ecuación que
se obtiene se puede generalizar de la forma A cos θ + B sin θ = C, por lo que se podrá
plantear un método general para este caso. A continuación se explica primero como
obtener la solución a la ecuación no-lineal con senos y cosenos, y después se retoma el
procedimiento para obtener la solución al caso de dos incógnitas en los ángulos.

Solución ecuación característica A cos θ + B sin θ = C

La ecuación general que se obtiene en el caso del análisis de posición de un me-

canismo después de reducir el sistema a una sola incógnita se puede expresar de la
forma,
C = A cos θ + B sin θ (1.10)
Para resolver esta ecuación se recurre a las identidades trigonométricas de ángulo doble,
2 tan θ/2
sin θ = (1.11a)
1 + tan2 θ/2
1 − tan2 θ/2
cos θ = (1.11b)
1 + tan2 θ/2
Reemplazando en la ecuación (1.10) se obtiene,
1 − tan2 θ/2 2 tan θ/2
A 2
+B =C
1 + tan θ/2 1 + tan2 θ/2
Reorganizando términos se obtiene una ecuación cuadrática en tan,

(A + C) tan2 θ/2 − 2B tan θ/2 + (C − A) = 0

Yime, Roldán, Yime 16 Universidad del Atlántico

 1.4. SOLUCIÓN DE ECUACIONES VECTORIALES

Esta ecuación tiene por solución,

p
2B ± 4B 2 − 4(C + A)(C − A)
tan θ/2 =
2(C + A)
Lo cual conduce a la solución general al sistema (1.10),
 √ 
B ± A2 + B 2 − C 2
θ = 2atan (1.12)
A+C

Dos incógnitas como ángulos

Regresando al problema inicial, se tiene que la expresión cejθc = aejθa + bejθb ,

ecuación (1.5), se puede expresar en sus componentes real e imaginaria utilizando la
identidad de Euler, como se aprecia en la ecuación (1.6). En esta ecuación las dos
incógnitas son los ángulos θa y θb . Para eliminar una de las incógnitas, se procede a
reorganizar términos, en este caso se deja los términos con θb de un lado de la expresión,
−b cos θb = a cos θa − c cos θc (1.13a)
−b sin θb = a sin θa − c sin θc (1.13b)
La variable θb se puede eliminar si se elevan al cuadrado cada expresión y se suman
entre sí. Reemplazando lo que queda del lado izquierdo con la identidad trigonométrica
cos θ2 + sin θ2 = 1, se habrá cumplido con el objetivo de eliminar la variable θb ,
b2 = (a cos θa − c cos θc )2 + (a sin θa − c sin θc )2 (1.14)
Simplificando y reorganizando la expresión del lado derecho queda el resultado,
b2 − a2 − c2 = −(2ac cos θc ) cos θa − (2ac sin θc ) sin θa (1.15)
En esta expresión la única incógnita es el ángulo θa pero se tiene una sola ecuación
con funciones periódicas sin y cos. Este sisema se conoce como sistema nolineal, por
cuanto no es posible simplificar esta única expresión en función de θ. Reorganizando
términos para obtener el caso general explicado en la sección previa, 1.4.1, se tiene que
toca definir las siguientes variables,
Aθa = −2ac cos θc (1.16a)
Bθa = −2ac sin θc (1.16b)
Cθa = b2 − a2 − c2 (1.16c)
Se obtiene la ecuación característica, A cos θa + B sin θa = C, por lo que al emplear la
ecuación (1.12), se obtiene la solución para la variable θa ,
p !
Bθa ± Aθa 2 + Bθa 2 − Cθa 2
θa = 2 arctan (1.17)
Aθa + Cθa

Universidad del Atlántico 17 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

Para el caso de la variable θb se repite el procedimiento, solo que en este caso se

desea eliminar el ángulo θa de la ecuación,

a cos θa = c cos θc − b cos θb (1.18)

a sin θa = c sin θc − b sin θb (1.19)

Para eliminar θa se elevan al cuadrado cada ecuación y se suman entre si,

c2 + b2 − a2 = (2bc cos θc ) cos θb + (2bc sin θc ) sin θb (1.20)

Se procede a definir los términos de la ecuación característica A cos θa + B sin θa = C,

Aθb = 2bc cos θc (1.21a)

Bθb = 2bc sin θc (1.21b)
Cθb = c2 + b2 − a2 (1.21c)

Y se aplica la ecuación (1.12) para expresar la solución para el ángulo θb ,

 q 
Bθb ± Aθb 2 + Bθb 2 − Cθb 2
θb = 2 arctan   (1.22)
Aθb + Cθb

Si el lector es detallista puede observar que durante el procedimiento para el

cálculo del ángulo θa se dejó el signo negativo en la ecuación característica, pero para
el procedimiento del ángulo θb se optó por eliminar el signo negativo en ambos lados de
la expresión. La razón por la cual se hace el procedimiento de esta forma es para que
las soluciones con signo positivo sean parejas entre sí. Es decir, la primera solución será
la pareja θa,+ con θb,+ . La otra solución será la pareja θa,− con θb,− . El siguiente código
de Octave ilustra numéricamente este procedimiento.
1 % Solucion del sistema nolineal
2 % a * exp ( j * ta ) + b * exp ( i * tb ) = c * exp ( i * tc )
3 clc , clear , close all
4 % valores de a , b , c y tc
5 a = 60;
6 b = 50;
7 c = 90;
8 tc = 40;
9
10 % Solucion para ta
11
12 % Definicion de las constantes A , B y C
13 A = -2* a * c * cosd ( tc ) ;
14 B = -2* a * c * sind ( tc ) ;
15 C = b ^2 - c ^2 - a ^2;

Yime, Roldán, Yime 18 Universidad del Atlántico

 1.4. SOLUCIÓN DE ECUACIONES VECTORIALES

16 % Solucion positiva
17 ta_p = 2* atand (( B + sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) ;
18 % Solucion negativa
19 ta_n = 2* atand (( B - sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) ;
20
21 % Solucion para tb
22
23 % Definicion de las constantes A , B y C
24 A = 2* b * c * cosd ( tc ) ;
25 B = 2* b * c * sind ( tc ) ;
26 C = c ^2 + b ^2 - a ^2;
27 % Solucion positiva
28 tb_p = 2* atand (( B + sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) ;
29 % Solucion negativa
30 tb_n = 2* atand (( B - sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) ;
31
32 % Validacion de la solucion 1 , resultado es cero
33 a * cosd ( ta_p ) + b * cosd ( tb_p ) - c * cosd ( tc )
34 a * sind ( ta_p ) + b * sind ( tb_p ) - c * sind ( tc )
35
36 % Validacion de la solucion 2 , resultado es cero
37 a * cosd ( ta_n ) + b * cosd ( tb_n ) - c * cosd ( tc )
38 a * sind ( ta_n ) + b * sind ( tb_n ) - c * sind ( tc )
Código 1.7: Solución a un sistema de dos incógnitas en los ángulos

Este problema también tiene interpretación gráfica, la cual se ilustra en la figura

1.6. El vector a tiene una longitud de 60mm, y el vector b tiene una longitud de 50mm.
Se espera que el vector resultante tenga una magnitud de 90mm con un ángulo de 40
grados. Se puede apreciar que para la solución inferior (conocida en el ámbito de la
robótica como codo abajo), los ángulos son de 8.41 grados para el vector a y 78.94 para
el vector b.

1.4.2. Sistema con un ángulo y una magnitud como incógnitas

En este caso el sistema vectorial (1.5), rescrito aquí para mayor claridad, se su-
pondrá que se tienen por incógnitas el ángulo del vector a, θa , y la magnitud del vector
b, b, por lo que los valores conocidos son, la magnitud a, y el ángulo θb , además del
resultado de la suma, el vector c,
aejθa + bejθb = cejθc
El procedimiento para este caso, consiste en eliminar incialmente la incógnita en mag-
nitud, es decir b, de manera que el sistema se reduce a una sola ecuación con una sola
incógnita, el ángulo θa . La manera de eliminar la magntiud b es a través de la proyección
de la expresión por medio del producto punto con un vector perpendicular al término

Universidad del Atlántico 19 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

Figura 1.6: Solución gráfica para dos incógnitas angulares.

que se quiere eliminar. Como el vector que se quiere eliminar es bejθb , el vector empleado
en la proyección será ej(θb +90) , dando por resultado,
< aejθa , ej(θb +90) > + < bejθb , ej(θb +90) >=< cejθc , ej(θb +90) >
Después de realizar el producto punto, se obtiene lo que se buscaba, la eliminación del
término b en la expresión,
a cos(θb + 90 − θa ) = c cos(θb + 90 − θc )
Utilizando la identidad trigonométrica cos(θ + 90) = − sin(θ), se puede reducir la ex-
presión a,
a sin(θb − θa ) = c sin(θb − θc )
Por ultimo, se obtiene la solución para la incógnita θa ,
c 
θa = θb − arcsin sin(θb − θc ) (1.23)
a
La solución para la magnitud del vector b se puede obtener de varias formas, uno de
ellas es a partir de las componentes cartesianas del mismo. Rescribiendo la ecuación
(1.5),
bejθb = cejθc − aejθa

Yime, Roldán, Yime 20 Universidad del Atlántico

 1.4. SOLUCIÓN DE ECUACIONES VECTORIALES

Se puede obtener la ecuación para la norma del vector b,

b2 = (c cos θc − a cos θa )2 + (c sin θc − a sin θa )2 (1.24)

Otra posible solución es proyectando el término bejθb en dirección paralela al mismo

con el fin de obtener el término b sin coeficientes,

< aejθa , ejθb > + < bejθb , ejθb >=< cejθc , ejθb >

Con lo cual se obtiene la solución buscada,

b = c cos(θc − θb ) − a cos(θa − θb ) (1.25)

Ambas soluciones para b, ecuaciones (1.24) y (1.25), son válidas y su uso ya es criterio
del programador.
En este tipo de problemas, aunque no sea evidente, también se tienen dos solucio-
nes. Para entenderlo se recurre a la interpretación gráfica del problema. En la figura 1.7
se ha dispuesto por comodidad el vector resultante c paralello al eje X, y se ha trazado
un círculo en el origen para representar todas las soluciones posibles para el vector a,
es decir para ángulos θa entre 0 y 360 grados. El vector b tiene dirección conocida, por
lo que gráficamente se representa con una línea que términa en el extremo del vector
c. El resultado es que la línea que representa la dirección θb se intersecta con el círculo
que representa las posibles soluciones del ángulo θa en dos puntos. Cada punto, A1 o
A2 , es una solución para la suma vectorial a + b = c.

Figura 1.7: Solución gráfica para incógnitas en ángulo y magnitud.

Universidad del Atlántico 21 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

Con la solución gráfica en mente, queda la pregunta obvia, ¿dónde está la expresión
para la segunda solución en θa ?. La respuesta, si bien aparentemente no es evidente del
todo, se encuentra en la misma ecuación (1.23). Para hacerlo evidente, se tiene que
entender que la función arcsin() tiene dos posibles soluciones, ya que al ser la inversa de
la función seno debe entregar todos los ángulos que entregan el mismo valor numérico.
En la figura 1.8 se ilustra mejor el problema, para ello se ha graficado la función seno
entre los ángulos −180 grados y 180 grados, en conjunto con una línea horizontal, la
cual representa un número al que se le quiere realizar la inversa del seno. Se puede
observar que la línea cruza a la gráfica del seno en dos lugares. El primer lugar es el
valor que entrega la función numérica θa,1 = arcsin(). El segundo lugar toca obtenerlo
analizando la figura, la cual es simétrica en 90 grados, por lo que el valor del ángulo
θa,1 es el mismo pero contado hacia atrás desde 180 grados, es decir la segunda solución
es θa,2 = 180 − θa,1

Figura 1.8: Solución gráfica para la función arcoseno.

Teniendo en cuenta las observación de la función arcsin, las dos soluciones para
θa son,
c 
θa = θb − arcsin sin(θb − θc )
a 
c 
θa = θb − 180 + arcsin sin(θb − θc ) (1.26)
a

A modo de mayor claridad, y esperando ampliar el deseo de aprender Octave, se

muestra el código utilizado para generar la gráfica 1.8 en el siguiente script.
1 % Interpretacion grafica del arcoseno
2
3 % angulo entre -180 y 180
4 theta = -180:180;

Yime, Roldán, Yime 22 Universidad del Atlántico

 1.4. SOLUCIÓN DE ECUACIONES VECTORIALES

5
6 % seno del angulo
7 y = sind ( theta ) ;
8
9 % grafica
10 plot ( theta , y )
11 grid on
12 xlabel ( ’ angulo ’)
13 ylabel ( ’ seno ’)
14
15 % valor numerico del seno
16 hold on
17 plot ( [ -180 , 180] , [0.7 , 0.7] )
18
19 % arcoseno
20 p1 = asind ( 0.7 ) ;
21 p2 = 180 - p1 ;
22
23 % graficar
24 plot ( [ p1 , p1 ] , [ -1 , 0.7] )
25 plot ( [ p2 , p2 ] , [ -1 , 0.7] )
Código 1.8: Doble solución para la función arcoseno

El siguiente código en Octave muestra las dos soluciones para el problema anali-
zado. Para este caso, se han tomado datos en concordancia con la figura 1.7. El vector
c se ha hecho igual a 85 mm con un ángulo de 0 cero grados. La magnitud del vector
a se ha tomado igual a 50 mm, y el ángulo del vector b se igualado en 160 grados.
La solución para el ángulo θa son 124.45 grados para la distancia más alejada, y 15.55
grados para la solución mar cerca de c. Para la magnitud de b, se tiene un valor de
120.55 mm para la solución mas lejos y 39.19 mm para la solución más cercana a c
1 % Solucion para magnitud y angulo
2 clc , clear , close all
3
4 % valores conocidos
5 a = 50;
6 c = 85;
7 tc = 0;
8 tb = 160;
9
10 % Solucion para angulo de a
11 asina = asind ( c * sind ( tb - tc ) / a )
12 ta1 = tb - asina
13 ta2 = tb - 180 + asina
14
15 % Solucion para magnitud de b
16 bx1 = c * cosd ( tc ) - a * cosd ( ta1 ) ;
17 by1 = c * sind ( tc ) - a * sind ( ta1 ) ;

Universidad del Atlántico 23 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

18 bx2 = c * cosd ( tc ) - a * cosd ( ta2 ) ;

19 by2 = c * sind ( tc ) - a * sind ( ta2 ) ;
20 b1 = sqrt ( bx1 ^2 + by1 ^2 )
21 b2 = sqrt ( bx2 ^2 + by2 ^2 )
Código 1.9: Solución para magnitud y ángulo

1.4.3. Sistema con dos magnitudes como incógnitas

Si en el sistema (1.5) se conocen todos los ángulos y la magnitud del vector
resultante c, se tendrán por incógnitas únicamente las magnitudes de los vectores a y
b. En este caso, se puede expresar la ecuación como un sistema lineal de dos ecuaciones
con dos incógnitas. Para ello se expresa la ecuación vectorial en sus componentes real
e imaginaria utilizando la identidad de Euler,

a cos θa + b cos θb c = c cos θc (1.27a)

a sin θa + b sin θb = c sin θc (1.27b)

Al ser los ángulos conocidos se puede formular un sistema matricial con las incógnitas
a y b, (1.28). Este sistema se puede resolver sin problemas en un computador con el
software octave utilizando la formulación lineal del problema,
    
cos θa cos θb a cos θc
=c (1.28)
sin θa sin θb b sin θc

El siguiente código en octave muestra la solución de un problema en particular

cuando se tienen como datos θa = 10, θb = 60, c cos θc = 3, y c sin θc = 5,
1 A = [ cosd (10) , cosd (60) ; sind (10) , sind (60) ];
2 b = [ 3; 5 ];
3 x = A \ b
Código 1.10: Sistema lineal con dos ecuaciones y dos incógnitas

Otra forma de resolver este tipo de problemas, pero manteniendo la formulación

en variable compleja, es empleando el producto punto entre vectores. Para este caso,
se desea eliminar una de las incógnitas al multiplicar toda la ecuación por un vector
perpendicular a la dirección del componente vectorial de la incógnita, logrando de esta
forma una sola ecuación con una incógnita. Acuérdese que el producto punto de dos
vectores perpendiculares es cero. Por ejemplo, rescribiendo la expresión de suma de
vectores en su forma vectorial con números complejos,

aejθa + bejθb = cejθc

Yime, Roldán, Yime 24 Universidad del Atlántico

 1.4. SOLUCIÓN DE ECUACIONES VECTORIALES

Si las incógnitas del problema son las variables a y b, se podrá eliminar la magnitud a
al multiplicar toda la expresión por un vector unitario perpendicular al vector unitario
ejθa . El vector buscado es eθa +90 , ya que la diferencia de ángulos entre ambos es de 90
grados. Realizando el producto punto se obtiene,

a < ejθa , ejθa +90 > +b < ejθb , ejθa +90 > = c < ejθc , ejθa +90 >
a cos(90) + b cos(θa + 90 − θb ) = c cos(θa + 90 − θc )
−b sin(θa − θb ) = −c sin(θa − θc )
c sin(θa − θb )
b = (1.29)
sin(θa − θc )

Donde durante el procedimiento se ha empleado la identidad trigonométrica cos(θ +

90) = −sin(θ)
Para obtener el resultado de la magnitud a, se repite el procedmiento, pero en
este caso se busca eliminar el término ejθb multiplicando por el vector unitario eθb +90 .
Realizando en este caso el producto punto de la ecuación vectorial se tendrá,

a < ejθa , ejθb +90 > +b < ejθb , ejθb +90 > = c < ejθc , ejθb +90 >
−a sin(θb − θa ) = −c sin(θb − θc )
c sin(θb − θc )
a = (1.30)
sin(θb − θa )

En el caso de Octave las solución numérica de un problema de este tipo se puede

obtener ya sea solucionando el sistema lineal por medio de la solución del sistema lineal,
o programando directamente las ecuaciones previamente obtenidas. El siguiente script
muestra los dos procesos para un problema donde se tienen los valores numéricos de
θa = 20, θb = −50, c = 12, y θc = 10. Al inicio se soluciona el problema formando
un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas. La segunda parte del script el
problema se soluciona con las ecuaciones (1.29) y (1.30). Al ejecutar el script se puede
verificar que los resultados numéricos obtenidos son idénticos.
1 % Solucion numerica al problema de dos magnitudes como incognitas
2
3 % Valores conocidos
4 % angulos thetaa , thetab y thetac
5 ta = 20;
6 tb = -50;
7 tc = 10;
8 % magnitud conocida
9 c = 12;
10
11 % Valores desconocidos
12 % magnitud del vector a

Universidad del Atlántico 25 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

13 % magnitud del vector b

14
15 % Vectores unitarios complejos
16 ua = exp ( i * ta * pi /180) ;
17 ub = exp ( i * tb * pi /180) ;
18 uc = exp ( i * tc * pi /180) ;
19
20 % Formación del sistema lineal
21 A = [ real ( ua ) , real ( ub ) ; ...
22 imag ( ua ) , imag ( ub ) ];
23 % Termino independiente
24 b = c *[ real ( uc ) ; imag ( uc ) ];
25
26 % Solucion al sistema lineal
27 x = A \ b
28
29 % Solución mediante ecuaciones
30 a = c * sind ( tb - tc ) / sind ( tb - ta )
31 b = c * sind ( ta - tc ) / sind ( ta - tb )
Código 1.11: Solucion a un sistema con dos magnitudes como incógnitas

1.4.4. Sistema con cuatro incógnitas

Este tipo de sistema se forma cuando se tienen dos ecuaciones vectoriales, lo cual
es común en la síntesis de mecanismos. Existen diferentes casos dependiendo del lugar de
las incógnitas, las cuales pueden ser magnitud de vectores u orientación de los mismos.
En esta sección solo se analizará el caso cuando se forma un sistema lineal con variable
compleja. En este caso, se desconocen dos vectores en particular por lo que se tendrá
un conjunto de dos ecuaciones complejas con sus respectivas dos incógnitas complejas.
Las ecuaciones (1.31) ilustra este caso,

A1 W + B1 Z = C1 (1.31a)
A2 W + B2 Z = C2 (1.31b)

Los coeficientes A1 , A2 , B1 , B2 son en general números complejos, mientras que los

términos independientes C1 y C2 pueden ser reales o complejos dependiendo el problema.
Es decir se tienen cuatro ecuaciones algebraicas, dos por cada ecuación vectorial, y
cuatro incógnitas escalares: magnitud y orientación de W, y magnitud y orientación de
Z.
El sistema (1.31) es fácil de resolver empleando Octave, sólo basta con formar una
matriz compleja con los coeficientes de A y B, un vector de términos independientes
con los números C y solucionar como si fuera un sistema lineal de 2x2. A continuación
un ejemplo para mayor claridad.

Yime, Roldán, Yime 26 Universidad del Atlántico

 1.5. EJERCICIOS PROPUESTOS

1 % Solucion Sistema Lineal

2 % Dos ecuaciones complejas
3 % con dos incognitas complejas
4
5 % Ecuaciones del tipo
6 % A1 W + B1 Z = C1
7 % A2 W + B2 Z = C2
8
9 % Sea A , B y C
10 A1 = complex (10 , 5) ;
11 A2 = complex (5 , -10) ;
12 B1 = complex (3 ,3) ;
13 B2 = complex (1 , -3) ;
14 C1 = complex (12 ,0) ;
15 C2 = complex (7 ,0) ;
16
17 % Matriz A
18 A = [ A1 , B1 ; A2 , B2 ];
19
20 % Terminos independientes
21 b = [ C1 ; C2 ];
22
23 % Solucion
24 x = A \ b
Código 1.12: Sistema de dos ecuaciones complejas

1.5. Ejercicios Propuestos

1. La figura ilustra

Universidad del Atlántico 27 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 1. HERRAMIENTAS MATEMÁTICAS

Yime, Roldán, Yime 28 Universidad del Atlántico

Capítulo 2

Análisis de Posición de Mecanismos

Si no quieres que no se sepa,

no lo hagas
Proverbio chino

En este capítulo se estudiarán los análisis de posición de los cuatro mecanismos

típicos que analizaremos a lo largo del texto, estos son: el mecanismo de cuatro barras, el
mecanismo manivela biela corredera, el mecanismo de inversión cinemática del manivela
biela corredera y el mecanismo de cinco barras. El método seleccionado para el estudio
de estos mecanismos es el método de lazo vectorial con la descripción de los vectores
por números complejos.

2.1. Análisis de posición del mecanismo cuatro barras

Las figuras 2.1 y 2.2 ilustran un mecanismo de cuatro barras al cual se le han
supuerpuesto los vectores y ángulos necesarios para el análisis de posición. En estas
figuras se han escogido los vectores para que estén en el primer y segundo cuadrante.
El lazo vectorial del cuatro barras se puede escribir como,

R2 + R3 − R4 − R1 = 0 (2.1)

Reemplazando los vectores por sus respectiva representación en números complejos por
medio de la identidad de Euler se obtiene,

r2 ejθ2 + r3 ejθ3 − r4 ejθ4 − r1 ejθ1 = 0 (2.2)

En esta ecuación vectorial se puede tener un máximo de dos incógnitas. El análisis de

posición considera que todas las longitudes del mecanismo son conocidas, y además se
CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

Figura 2.1: Análisis de Posición del Cuatro Barras

Figura 2.2: Análisis de Posición del Cuatro Barras

conoce la posición angular del eslabón de entrada. Tomando a R2 como el vector de

entrada, las incógnitas a determinar por el análisis de posición son las orientaciones θ3
y θ4 , correspondiente a los vectores R3 y R4 . El sistema corresponde, por lo tanto, a un
problema de dos incógnitas angulares, el cual se analizó y solucionó en la sección 1.4.1.
El procedimiento algebraico se puede repetir para esta expresión, con lo cual primero
se debe eliminar una de las incógnitas para reducir el sistema a una sola ecuación,
porteriomente, se utiliza la ecuación característica A cos θ + B sin θ = C para obtener
la solución para el primer ángulo. O, por otro lado, se puede aprovechar que dicho
procedimiento ya se realizó y únicamente se procede a comparar las ecuaciones para
saber como quedan las expresiones en función de los términos de la ecuación 2.2.
Reorganizando la ecuación vectorial para dejar las incógnitas en el lado izquierdo
de la expresión, se tiene,

r3 ejθ3 − r4 ejθ4 = r1 ejθ1 − r2 ejθ2 (2.3)

Yime, Roldán, Yime 30 Universidad del Atlántico

 2.1. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO CUATRO BARRAS

Si se comparar esta expresión con la ecuación (1.4.3), la cual se repite por comodidad,

aejθa + bejθb = cejθc

Se puede apreciar que las siguientes relaciones son evidentes,

a = r3 (2.4a)
θa = θ3 (2.4b)
b = −r4 (2.4c)
θb = θ4 (2.4d)
c cos θc = r1 cos θ1 − r2 cos θ2 (2.4e)
c sin θc = r1 sin θ1 − r2 sin θ2 (2.4f)

En el caso de la ecuación ángulo (1.4.3), la solución para θa se obtuvo después de

introducir las siguientes definiciones,

Aθa = −2ac cos θc

Bθa = −2ac sin θc
Cθa = b2 − c2 − a2

Estas expresiones pueden ser adaptadas empleando las relaciones entre términos, eua-
ciones (2.4), para obtener la solución de θ3 , quedando,

Aθ3 = −2r3 (r1 cos θ1 − r2 cos θ2 ) (2.5a)

Bθ3 = −2r3 (r1 sin θ1 − r2 sin θ2 ) (2.5b)
Cθ3 = r4 2 − r3 2 − (r1 cos θ1 − r2 cos θ2 )2 − (r1 sin θ1 − r2 sin θ2 )2 (2.5c)

Donde se ha empleado la norma del vector c como c2 = (c sin θc )2 + (c cos θc )2 . Con

estas nuevas definiciones se puede adaptar la solución general de θa para el ángulo θ3 ,
es decir, !
p
Bθ3 ± Aθ3 2 + Bθ3 2 − Cθ3 2
θ3 = 2 arctan (2.6)
Aθ3 + Cθ3

El mismo procedimiento se puede repetir para el ángulo θ4 , con lo cual se deben

modificar las dfiniciones para θb ,

Aθb = 2bc cos θc

Bθb = 2bc sin θc
Cθb = c2 + b2 − a2

Universidad del Atlántico 31 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

por las siguientes en función del ángulo θ4 ,

Aθ4 = −2r4 (r1 cos θ1 − r2 cos θ2 ) (2.7a)

Bθ4 = −2r4 (r1 sin θ1 − r2 sin θ2 ) (2.7b)
Cθ4 = (r1 cos θ1 − r2 cos θ2 )2 + (r1 sin θ1 − r2 sin θ2 )2 + r4 2 − r3 2 (2.7c)

Con lo cual queda adaptada la solución del ángulo θb para el ángulo θ4 ,

p !
Bθ4 ± Aθ4 2 + Bθ4 2 − Cθ4 2
θ4 = 2 arctan (2.8)
Aθ4 + Cθ4

Al igual que para el caso analizado en la sección 1.4.1 la solución plantea una pareja de
alternativas. En el caso del mecanismo de cuatro barras, las parejas θ3,+ y θ4,+ reciben
el nombre de solución cruzada, mientras que la pareja θ3,− y θ3,− toman por nombre
solución abierta.
La solución para el mecanismo cuatro barras también se puede obtener por mé-
todos gráficos, el cual es conveniente analizar para poder entender el significado de las
dos parejas de la solución numérica. La figura 2.3 ilustra las dos posibles soluciones,
la solución abierta y la solución cruzada. Si el punto A de la figura es fijo, ya que se
conoce tanto la magntitud como la dirección del vector R2 , se procede a dibujar las
posibles soluciones para el punto B. Si se observa que el eslabón 3 está pivotado en el
punto A se concluye que el lugar geométrico del punto B (es decir, todas las posibles
ubicaciones del punto) es un círculo con origen en A. El mismo razonamiento se aplica
para el punto B si es visto desde el punto pivote O4 . Como O4 actúa como el centro
de rotación del eslabón 4, su extremo generará un círculo. La intersección de los dos
círculos representa la solución al problema. Los dos círculos se intersectan en los puntos
B1 y B2 . La solución con punto en B1 recibe el nombre de solución abierta, mientras
que la solución con punto en B2 se denomina solución cruzada.
El siguiente script en Octave contiene la programación de la solución numérica
para los angulos θ3 y θ4 en función del ángulo de entrada θ2 . En este script se ha
programado por defecto la gráfica de la solución abierta del mecanismo, para lo cual se
toman los valores negativos en (2.6) y y (2.8). Si la línea 12 se cambia por un solo valor,
se graficará la solución para dicho valor. Por otro lado, si se deja como está realizará
una simulación del movimiento del mecanismo.
1 % Solucion Mecanismo 4 - Barras
2 clc , close all , clear
3 % longitudes de los eslabones
4 r2 = 5;
5 r3 = 9;
6 r4 = 9;
7 r1 = 10;

Yime, Roldán, Yime 32 Universidad del Atlántico

 2.1. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO CUATRO BARRAS

Figura 2.3: Soluciones lazo abierto y lazo cruzado para el cuatro barras

8 % angulo tierra
9 t1 = 0;
10
11 % Angulo de entrada , puede ser un valor o un rango
12 t2 = 0:360;
13
14 % Constantes para ang 3
15 tempx = r1 * cosd ( t1 ) - r2 * cosd ( t2 ) ;
16 tempy = r1 * sind ( t1 ) - r2 * sind ( t2 ) ;
17 A3 = -2* r3 * tempx ;
18 B3 = -2* r3 * tempy ;
19 C3 = r4 ^2 - r3 ^2 - tempx .^2 - tempy .^2;
20
21 % Solucion ang 3
22 t3p = 2* atand (( B3 + sqrt ( A3 .^2+ B3 .^2 - C3 .^2) ) ./( A3 + C3 ) ) ;
23 t3n = 2* atand (( B3 - sqrt ( A3 .^2+ B3 .^2 - C3 .^2) ) ./( A3 + C3 ) ) ;
24 % Solucion abierta
25 t3 = t3n ;
26
27 % Constantes para ang 4
28 A4 = -2* r4 * tempx ;
29 B4 = -2* r4 * tempy ;
30 C4 = r4 ^2 - r3 ^2 + tempx .^2 + tempy .^2;

Universidad del Atlántico 33 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

31
32 % Solucion ang 4
33 t4p = 2* atand (( B4 + sqrt ( A4 .^2+ B4 .^2 - C4 .^2) ) ./( A4 + C4 ) ) ;
34 t4n = 2* atand (( B4 - sqrt ( A4 .^2+ B4 .^2 - C4 .^2) ) ./( A4 + C4 ) ) ;
35 % Solucion abierta
36 t4 = t4n ;
37
38 % Simulacion del sistema
39

40 % Puntos absolutos
41 O2 = [0; 0];
42 O4 = r1 *[ cosd ( t1 ) ; sind ( t1 ) ];
43 % Graficacion
44 for i =1: size ( t2 ,2)
45 A = r2 *[ cosd ( t2 ( i ) ) ; sind ( t2 ( i ) ) ];
46 B = A + r3 *[ cosd ( t3 ( i ) ) ; sind ( t3 ( i ) ) ];
47 %B = O4 + r4 *[ cosd ( t4 ( i ) ) ; sind ( t4 ( i ) ) ];
48 Puntos = [ O2 , A , B , O4 ];
49 plot ( Puntos (1 ,:) , Puntos (2 ,:) )
50 axis equal ;
51 pause (0.5)
52 end
Código 2.1: Solución de posición del mecanismo de cuatro barras

Una vez se obtengan los valores de los ángulos θ3 y θ4 se puede realizar una gráfica
en donde se superponga la variación de cada ángulo versus el ángulo de entrada. Este
tipo de gráfica se conoce como gráfica de función, donde para un valor de entrada se
observa el comportamiento de la salida. El siguiente script en Octave contiene los pasos
para hacer posible esta gráfica y su resultado se ilustra en la figura 2.4.
1 % Grafica de angulo 3 vs angulo 2
2 figure
3 plot ( t2 , t3 )
4 title ( ’ Variacion angulo 3 vs angulo 2 ’ , ’ fontsize ’ ,10) ;
5 xlabel ( ’ Angulo de entrada ’ , ’ fontsize ’ ,10)
6 ylabel ( ’ Angulo del acoplador ’ , ’ fontsize ’ ,10)
7 grid on
8 % Grafica de angulo 4 vs angulo 2
9 figure
10 plot ( t2 , t4 )
11 title ( ’ Variacion angulo 4 vs angulo 2 ’ , ’ fontsize ’ ,10) ;
12 xlabel ( ’ Angulo de entrada ’ , ’ fontsize ’ ,10)
13 ylabel ( ’ Angulo de salida ’ , ’ fontsize ’ ,10)
14 grid on
Código 2.2: Gráfíca de función de los ángulos θ3 y θ4 vs θ2

A partir de las figuras 2.4 se puede obtener información relativa al movimiento

de los eslabones 3 y 4, como por ejemplo, tramo de mayor velocidad, ángulo máximo

Yime, Roldán, Yime 34 Universidad del Atlántico

 2.1. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO CUATRO BARRAS

alcanzado, ángulo mínimo alcanzado, tramos de baja velocidad, entre otras. Sin embar-
go, respecto a los ángulos máximos y mínimos es más preciso obtener esa información
a partir de geometría del cuatro barras, como se explicará en la siguiente sección.

(a) Ángulo del acoplador vs ángulo de (b) Ángulo de salida vs ángulo de en-
entrada. trada

Figura 2.4: Variación de los ángulos de acoplador y salida versus ángulo de entrada.

2.1.1. Posiciones extremas del cuatro barras

Un mecanismo cuatro barras que cumpla con la ecuación de Grashov y se com-

porte como manivela - balancin tendrá dos posiciones extremas en el balancín. Estas
posiciones extremas pueden calcularse a partir de la geometría del problema, como se
ilustra en la figura 2.5. El valor del ángulo de entrada, θ2 , para el caso extremo máximo

(b) Posición extrema mínima del án-

(a) Posición extrema mínima. gulo de salida

Figura 2.5: Posiciones extremas máxima.

en el eslabón de salida, es decir valor mínimo en θ4 , se puede calcular observando que

en esta posición las longitudes de los eslabones 2 y 3 se suman, por lo que el valor de

Universidad del Atlántico 35 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

θ2 para este caso será,

r1 2 + (r2 + r3 )2 − r4 2
 
θ2,min = arc cos (2.9)
2r1 (r2 + r3 )
De igual forma para el caso extremo máximo en θ4 se tiene que la longitud del lado
izquierdo del triangulo estará dada por la relación r3 − r2 . Aplicando el teorema del
coseno para el triángulo,
 2
r1 + (r3 − r2 )2 − r4 2

θ2,max = arc cos (2.10)
2r1 (r3 − r2 )
El ángulo θ4 también tendrá valores mínimos y máximos asociado con los extremos que
se alcanzan. El valor θ2,min coincidirá con el valor mínimo en θ4 , de igual forma el valor
θ2,max estará asociado con el máximo valor en θ4 . Aplicando el teorema del coseno a la
figura 2.5, pero en este caso despejando los valores para θ4 , se obtiene,
 2
r1 + r4 2 − (r2 + r3 )2

θ4,min = π − arc cos (2.11)
2r1 r4
 2
r1 + r4 2 − (r3 − r2 )2

θ4,max = π − arc cos (2.12)
2r1 r4

Las ecuaciones (2.9) hasta (2.12) se han programado en el siguiente script en

Octave para calcular los valores máximos y mínimos de los ángulos de interés.
1 % Script para calcular las posiciones Extremas del Cuatro Barras
2

3 % Dimensiones que cumplan Grashov

4 r1 = 100;
5 r2 = 50;
6 r3 = 90;
7 r4 = 95;
8

9 % angulo t2
10 t2min = acosd (( r1 ^2+( r2 + r3 ) ^2 - r4 ^2) /(2* r1 *( r2 + r3 ) ) )
11 t2max = acosd (( r1 ^2+( r3 - r2 ) ^2 - r4 ^2) /(2* r1 *( r3 - r2 ) ) )
12 % angulo t4
13 t4min = 180 - acosd (( r1 ^2 + r4 ^2 -( r2 + r3 ) ^2) /(2* r1 * r4 ) )
14 t4max = 180 - acosd (( r1 ^2 + r4 ^2 -( r3 - r2 ) ^2) /(2* r1 * r4 ) )
Código 2.3: Código en Octave para obtener los ángulos extremos del cuatro barras

2.1.2. Curva del acoplador del cuatro barras

Se le dice curva del acoplador a la trayectoria que describe un punto sobre el
eslabón 3 del mecanismo de cuatro barras. Esta trayectoria es importante por cuanto

Yime, Roldán, Yime 36 Universidad del Atlántico

 2.1. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO CUATRO BARRAS

puede servir de entrada a otro mecanismo y obtener trayectorias en el plano bastante

interesantes. Un ejemplo de curva de acoplador es el famoso mecanismo de escultura
viviente diseñado por Theo Jansen. En ese mecanismo se utilizan varios mecanismos de
cuatro barras para generar una trayectoria de caminante en el extremo del acoplador de
uno de los eslabones. Otros mecanismos de cuatro barras con trayectorias de salida en
el acoplador son los mecanismos de línea recta de Chevishev y el mecanismo de Roberts
entre otros.
La curva de acoplador del mecanismo cuatro barras se obtiene definiendo las
coordenadas del punto de interés. Para ello hay que trazar un vector que vaya desde
el origen del sistema cartesiano, hasta el punto en análisis. Una vez se tengan las
coordenadas del punto, se programan las ecuaciones en Octave para generar la curva del
acoplador. La figura 2.6 muestra un punto de intéres, P , al cual se le quiere realizar la
curva de acoplador para el mecanismo de cuatro barras. La ecuación del vector que llega

Figura 2.6: Punto de seguidor de un mecanismo de cuatro barras

desde el origen hasta el punto seguidor viene dada por la expresión, Rp = RA + RP/A ,
la cual expesada en números complejos quedará como,

Rp = r2 ejθ2 + AP ej(θ3 +β) (2.13)

Reemplazando la identidad de Euler, se obtienen los componentes real e imagninario,

que a su vez se asocian como las coordenadas x e y del punto P,

rp,x = r2 cos θ2 + AP cos(θ3 + β) (2.14a)

rp,y = r2 sin θ2 + AP sin(θ3 + β) (2.14b)

El siguiente script en Octave contiene los pasos necesarios para obtener la curva de
seguidor del punto P. Las longitudes utilizadas corresponden a un mecanismo que
cumple con el criterio de Grashov, r1 = 50, r2 = 10, r3 = 40, r4 = 40. Las coordenadas
del punto P respecto al vector R3 del acoplador se han tomado como AP = 20 y
β = 30. En el código primero se obtienen los valores de θ3 y θ4 a partir de la solución

Universidad del Atlántico 37 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

general del mecanismo cuatro barras, después se programan las ecuaciones (2.14) del
punto P . Por último, se grafica la curva del acoplador y, para hacer el dibujo un poco
más interesante, se dibuja el mecanismo de cuatro barras en una posición arbitraria.
La figura 2.7 es la gráfica que se obtiene después de ejecutar el script.

1 % Curva seguidor para el mecanismo de cuatro barras

2 clc , clear , close all
3 % Longitudes que cumplen con Grashov
4 r1 = 50;
5 r2 = 10;
6 r3 = 40;
7 r4 = 40;
8 % Angulo del eslabon tierra
9 t1 = 0;
10 % Coordenadas del seguidor
11 AP = 20;
12 beta = 30;
13

14 % Angulo de entrada , una vuelta completa

15 t2 = 0:360;
16
17 % Constantes para ang 3
18 tempx = r1 * cosd ( t1 ) - r2 * cosd ( t2 ) ;
19 tempy = r1 * sind ( t1 ) - r2 * sind ( t2 ) ;
20 A3 = -2* r3 * tempx ;
21 B3 = -2* r3 * tempy ;
22 C3 = r4 ^2 - r3 ^2 - tempx .^2 - tempy .^2;
23
24 % Solucion ang 3
25 t3p = 2* atand (( B3 + sqrt ( A3 .^2+ B3 .^2 - C3 .^2) ) ./( A3 + C3 ) ) ;
26 t3n = 2* atand (( B3 - sqrt ( A3 .^2+ B3 .^2 - C3 .^2) ) ./( A3 + C3 ) ) ;
27 % Solucion abierta
28 t3 = t3n ;
29
30 % Constantes para ang 4
31 A4 = -2* r4 * tempx ;
32 B4 = -2* r4 * tempy ;
33 C4 = r4 ^2 - r3 ^2 + tempx .^2 + tempy .^2;
34
35 % Solucion ang 4
36 t4p = 2* atand (( B4 + sqrt ( A4 .^2+ B4 .^2 - C4 .^2) ) ./( A4 + C4 ) ) ;
37 t4n = 2* atand (( B4 - sqrt ( A4 .^2+ B4 .^2 - C4 .^2) ) ./( A4 + C4 ) ) ;
38 % Solucion abierta
39 t4 = t4n ;
40
41 % Graficacion
42
43 % Puntos absolutos
44 O2 = [0;0];

Yime, Roldán, Yime 38 Universidad del Atlántico

 2.1. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO CUATRO BARRAS

45 O4 = r1 *[ cosd ( t1 ) ; sind ( t1 ) ];
46 % Puntos del mecanismo
47 A = r2 *[ cosd ( t2 ) ; sind ( t2 ) ];
48 B = A + r3 *[ cosd ( t3 ) ; sind ( t3 ) ];
49 % Punto B alternativo tomando t4
50 %B = [ O4 (1) + r4 * cosd ( t4 ) ; O4 (2) + r4 * sind ( t4 ) ];
51 % Coordenadas del punto P
52 P = A + AP *[ cosd ( t3 + beta ) ; sind ( t3 + beta ) ];
53

54 % Graficar curva seguidor

55 plot ( P (1 ,:) , P (2 ,:) , ’r ’)
56 hold on
57 title ( ’ Curva de Seguidor ’ , ’ fontsize ’ , 10)
58 % Graficar mecanismo
59 % Un punto cualquiera dentro de la vuelta completa
60 i = 120;
61 % Mecanismo y punto seguidor
62 Puntos = [ O2 , A (: , i ) , P (: , i ) , B (: , i ) , A (: , i ) , B (: , i ) O4 ];
63 plot ( Puntos (1 ,:) , Puntos (2 ,:) )
64 grid on
65 axis equal

Código 2.4: Curva de acoplador de un mecanismo de cuatro barras.

Figura 2.7: Curva de acoplador obtenida a partir del programa en Octave.

Universidad del Atlántico 39 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

2.1.3. Posiciones de bloqueo en el cuatro barras

Si un mecanismo de cuatro barras no cumple la condición de Grashof se compor-
tará como balancín-balancín, y ningún eslabón podrá dar una vuelta completa. En esta
configuración si el esabón 2 actúa como eslabón de entrada, el mecanismo se bloqueará
cuando los eslabones 3 y 4 se alineen, tal como se ilustra en la figura 2.8. Otra posibli-
dad de bloqueo se da cuando el mecanismo a pesar de cumplir con Grashov el eslabón
que puede dar la vuelta completa es el eslabón 3; en este caso de inversión cinemáti-
ca del cuatro barras, se tiene que el eslabón 3 es además el eslabón más pequeño del
mecanismo.

(a) Primer ángulo de bloqueo (b) Segundo angulo de bloqueo

Figura 2.8: Ángulos de bloqueo en un cuatro barras.

Para obtener los ángulos de bloqueo del mecanismo de cuatro barras, basta con
realizar un análisis gráfico de la figura 2.8 para los dos casos, cuando los eslabones 3 y
4 se suman, en cuyo caso el eslabón 2 no podrá seguir girando en sentido antihorario,
ecuación (2.15); y cuando los eslabones 3 y 4 se restan, en cuyo caso el eslabón 2
no podrá seguir girando en sentido horario, ecuación (2.16). Aplicando el teorema del
coseno para ambas posiciones, se obtienen las siguientes ecuaciones,
 2
r1 + r22 − (r3 + r4 )2

θ2,max = ± arc cos (2.15)
2(r1 r2 )
 2
r1 + r22 − (r4 − r3 )2

θ2,min = ± arc cos (2.16)
2(r1 r2 )

El signo ± delante de la función arc cos() significa que existen dos posiciones de bloqueo
para cada caso. La primera solución es la mostrada en la figura 2.8, la segunda solución
es la imagen simétrica respecto al eje X. Es importante aclarar que la primera posición
de bloqueo, ecuación (2.15), siempre se dará si el mecanismo no cumple con Grashov,
en caso contrario la expresión dentro del arc cos() será mayor que || ± 1.0|| y no tendrá
solución numérica. Pero la segunda posición de bloqueo, ecuación (2.16), solo se dará

Yime, Roldán, Yime 40 Universidad del Atlántico

 2.1. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO CUATRO BARRAS

bajo ciertas circunstancias. Analizando gráficamente, se puede decir que dicha posición
de bloqueo existirá cuando un círculo con centro en el origen y radio igual a r2 se
intersecte con un círculo con centro en el extremo del eslabón 1 y radio igual a ||r3 −r4 ||,
si eso no se cumple la ecuación (2.16) no tiene solución numérica.
El siguiente script en Octave ilustra las dos posiciones de bloqueos para un me-
canismo que cumple con Grashov pero que se ha configurado como una inversión cine-
mática balancín - balancín donde el eslabón más pequeño es el número 3.
1 % Mecanismo Grashov con configuracion
2 % Balancin - Balancin
3 clc , clear , close all
4 % longitudes
5 r1 = 150;
6 r2 = 110;
7 r3 = 50;
8 r4 = 100;
9 % angulo del eslabon 1
10 t1 = 0;
11
12 % Posicion de bloqueo eslabon 2 girando antihorario
13 t2_b1 = acosd (( r1 ^2 + r2 ^2 - ( r3 + r4 ) ^2) /(2* r1 * r2 ) ) ;
14 % Posicion de bloqueo eslabon 2 girando horario
15 t2_b2 = acosd (( r1 ^2 + r2 ^2 - ( r3 - r4 ) ^2) /(2* r1 * r2 ) ) ;
16
17 % Las dos posiciones de interes
18 t2 = [ t2_b1 , t2_b2 ];
19
20 % Soluciones abierta para theta 3
21 tempx = r1 * cosd ( t1 ) - r2 * cosd ( t2 ) ;
22 tempy = r1 * sind ( t1 ) - r2 * sind ( t2 ) ;
23 A3 = -2* r3 * tempx ;
24 B3 = -2* r3 * tempy ;
25 C3 = r4 ^2 - r3 ^2 - tempx .^2 - tempy .^2;
26 t3 = 2* atand (( B3 - sqrt ( A3 .^2+ B3 .^2 - C3 .^2) ) ./( A3 + C3 ) ) ;
27

28 % Soluciones abierta para theta 4

29 A4 = -2* r4 * tempx ;
30 B4 = -2* r4 * tempy ;
31 C4 = r4 ^2 - r3 ^2 + tempx .^2 + tempy .^2;
32 t4 = 2* atand (( B4 - sqrt ( A4 .^2+ B4 .^2 - C4 .^2) ) ./( A4 + C4 ) ) ;
33

34 % Graficar las soluciones por medio de puntos

35 O2 = [0; 0];
36 O4 = r1 *[ cosd ( t1 ) ; sind ( t1 ) ];
37 A = O2 + r2 *[ cosd ( t2 ) ; sind ( t2 ) ];
38 B = A + r3 *[ cosd ( t3 ) ; sind ( t3 ) ];
39 %B = O4 + r4 *[ cosd ( t3 ) ; sind ( t3 ) ];
40 Puntos1 = [ O2 , A (: ,1) , B (: ,1) , O4 ];

Universidad del Atlántico 41 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

41 plot ( Puntos1 (1 ,:) , Puntos1 (2 ,:) , ’r ’ )

42 hold on
43 plot ( Puntos1 (1 ,:) , Puntos1 (2 ,:) , ’* r ’ )
44 Puntos2 = [ O2 , A (: ,2) , B (: ,2) , O4 ];
45 plot ( Puntos2 (1 ,:) , Puntos2 (2 ,:) )
46 title ( ’ Posiciones de Bloqueo Para Un Cuatro Barras ’)
47 axis equal
Código 2.5: Posiciones de bloqueo para un mecanismo Grashov.

La figura 2.9 ilustra el resultado de ejecutar el script 2.5. Los asteriscos se han
agregado en la línea 43 del código para resaltar la ubicación donde terminan los eslabo-
nes. Esto solo se hace para el bloqueo antihorario donde no se distingue el eslabón 3 del
4 por estar alineados. En la posición de bloque horario no se agregan los asteriscos al
dibujo por cuanto es evidente que el eslabón 3 al ser el más pequeño de todos coincide
con la parte superior del eslabón 4.

Figura 2.9: Posiciones de Bloqueo para un mecanismo Grashov en balancín - balancín.

2.1.4. Ángulo de transmisión

Se le denomina ángulo de transmisión al ángulo más pequeño que existe entre el
eslabón 3 y el eslabón 4 del mecanismo de cuatro barras. La figura 2.10 muestra la
ubicación del ángulo de transmisión.
La importancia del ángulo de transmisión radica en la capacidad de movimiento
del eslabón 4 debido a las fuerzas ejercidas por el eslabón 3. Es decir, desde el punto
de vista dinámico, el movimiento del eslabón 4 se debe a la fuerza que ejerce el eslabón
3, pero el eslabón 3 al estar pivotado en sus dos extremos solo puede estar sometido a
fuerzas de tensión o compresión. Entonces, la fuerza F ejercida por el eslabón 3 sobre

Yime, Roldán, Yime 42 Universidad del Atlántico

 2.1. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO CUATRO BARRAS

Figura 2.10: Ángulo de transmisión para el cuatro barras.

el eslabón 4 será paralela al vector R3 . Sobre el punto O4 se realizará un momento que

se calcula por la expresión,

M = R4 × F
M = r4 f sin θ∠(R3 ,R4 )
M = r4 f sin µ

Donde M es la magnitud del vector momento M, f es la magnitud dela fuerza F

paralela al vector R3 , y µ es el ángulo de transmisión, el cual se define como el menor
valor formado por los vectores R3 y R4 .
A partir de la figura 2.10 y de la definición del producto cruz, se puede deducir
que sin µ = sin(θ4 − θ3 ), por lo que el ángulo de transmisión se puede calcular con la
ecuación,
µ = arcsin sin (θ4 − θ3 ) (2.17)
Aparentemente la solución debería ser θ4 − θ3 , pero como se ha explicado antes, la
función arcsin solo devuelve el valor más cercano a cero dentro del rango de la función
seno. Así, por ejemplo, si θ4 fuera 120 y θ3 fuera −30, la resta θ4 − θ3 daría 150, y el
seno de 150 es 0.5, mientras que el arcsin() de 0.5 es 30, haciendo a µ igual a 30 y no a
150.
Durante el análisis de un ángulo de transmisión, lo que se desea es que dicho valor
se mantenga lo más cercano a 90 grados para que la fuerza que soporta el eslabón 3 sea
lo menor posible. Si el ángulo de transmisión se acerca a valores cercanos a cero, sería
practicamente imposible mover, desde el punto de vista dinámico, el eslabón 4, por lo
que es una situación indeseada.
El siguiente script en Octave genera una gráfica del ángulo de transmisión para
un mecanismo de cuatro barras que cumple con la condición de Grashov. El resultado
del script es una figura con la variación del valor del ángulo de transmisión, ver figura
2.11. El valor mínimo del ángulo para este ejemplo es de 33.56 grados, el cual es un
valor aceptable.

Universidad del Atlántico 43 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

1 % Angulo de transmision de un cuatro barras

2 clc , clear , close all
3 % Longitudes que cumplen con grashov
4 r1 = 100;
5 r2 = 50;
6 r3 = 80;
7 r4 = 90;
8 t1 = 0;
9

10 % angulo de entrada , una vuelta completa

11 t2 = 0:360;
12
13 % Soluciones abierta para theta 3
14 tempx = r1 * cosd ( t1 ) - r2 * cosd ( t2 ) ;
15 tempy = r1 * sind ( t1 ) - r2 * sind ( t2 ) ;
16 A3 = -2* r3 * tempx ;
17 B3 = -2* r3 * tempy ;
18 C3 = r4 ^2 - r3 ^2 - tempx .^2 - tempy .^2;
19 t3 = 2* atand (( B3 - sqrt ( A3 .^2+ B3 .^2 - C3 .^2) ) ./( A3 + C3 ) ) ;
20 % Soluciones abierta para theta 4
21 A4 = -2* r4 * tempx ;
22 B4 = -2* r4 * tempy ;
23 C4 = r4 ^2 - r3 ^2 + tempx .^2 + tempy .^2;
24 t4 = 2* atand (( B4 - sqrt ( A4 .^2+ B4 .^2 - C4 .^2) ) ./( A4 + C4 ) ) ;
25
26 % angulo de transmision
27 mu = asind ( sind ( t4 - t3 ) ) ;
28
29 % Grafica del angulo de transmision
30 plot ( t2 , mu )
31 axis equal
32 grid on
33 title ( ’ Angulo de Transmision ’ , ’ fontsize ’ , 15)
Código 2.6: Ángulo de transmisión en Octave.

2.2. Análisis de Posición del Manivela - Biela - Corre-

dera
La figura 2.12 muestra el mecanismo manivela - biela - corredera al cual se le ha
superpuesto el lazo vectorial necesario para realizar el ánalisis de posición. El vector
R2 es el vector acoplado a la manivela y gira con la misma, por lo tanto es conocido
tanto en magnitud como en dirección. El vector R3 se mueve con la biela, la cual tiene
longitud conocida, y en el análisis toca determinar la orientación, es decir el ángulo
θ3 . La posición de la corredera se establece por medio de la suma del vector d, que es

Yime, Roldán, Yime 44 Universidad del Atlántico

 2.2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MANIVELA - BIELA - CORREDERA

Figura 2.11: Ángulo de transmisión obtenido en Octave.

paralelo al eje X, con el vector R4 , que es perpendicular a d, y tiene tanto magnitud

como dirección conocida. El lazo vectorial para este mecanismo se expresa de la siguiente

Figura 2.12: Vectores para el análisis de posición MBC

forma,
R2 + R3 − R4 − d = 0 (2.18)
Reemplazando la identidad de Euler, se tiene,

r2 ejθ2 + r3 ejθ3 − r4 ej90 − dej0 = 0 (2.19)

Las dos incógnitas de esta expresión son d y θ3 , las cuales son una magnitud y una
dirección, caso explicado en la sección 1.4.2. El procedimiento para la solución consiste
en proyectar la ecuación (2.19) en una dirección que sea perpendicular a la incógnita
en magnitud, d para este caso. La proyección será para un ángulo de 90 grados, que es
perpendicular a 0 grados, así eliminando d de la ecuación. Posteriormente se obtiene

Universidad del Atlántico 45 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

la solución para θ3 con la ecuación proyectada, y el resultado se reemplaza en otra

proyección paralela a d. Como se puede apreciar, las proyecciones son a lo largo del eje
Y para eliminar d de la ecuación, y a lo largo del eje X para obtener el valor de d, con
lo cual, para este caso, bastará con obtener las ecuaciones reemplazando la identidad
de Euler.

r2 cos θ2 + r3 cos θ3 − d = 0
r2 sin θ2 + r3 sin θ3 − r4 = 0

La ecuación imaginaria únicamente contiene la variable θ3 , tal como se había explicado,

por lo que a partir de esta ecuación se despeja el valor del ángulo,
 
r4 − r2 sin θ2
θ3 = arcsin (2.20)
r3

Hay que recordar que la función arcoseno solo arroja resultados en el rango [− π2 , π2 ],
es decir entre el primer y cuarto cuadrante. Sin embargo existe otra solución para el
sistema, cuando la corredera se encuentre en el lado negativo del eje x. Esta solución
se obtiene con la expresión,
 
r4 − r2 sin θ2
θ3 = π − arcsin (2.21)
r3

Una vez se tenga el resultado adecuado para la variable θ3 se procede a despejar d

utilizando la ecuación real,
d = r2 cos θ2 + r3 cos θ3 (2.22)

Para mayor claridad, la figura 2.13 muestra las dos soluciones del mecanismo
manivela - biela - corredera obtenidas por métodos gráficos. El origen del sistema de
referencia se ha colocado en el punto O2 , el punto A es fijo ya que se conoce tanto la
magnitud r2 como la orientación θ2 . La dirección de la corredera también en conocida,
en este caso está a una distancia r4 del eje X y es paralela al mismo. Las dos soluciones
se obtienen al trazar un círculo con radio r3 y centro en A el cual representa todos
los puntos posibles donde se puede ubicar la conexión entre la biela y la corredera. El
círculo se intersecta con la línea de la corredera en dos puntos, cada punto representa
una solución al problema. La solución de la ecuación (2.20) es el punto B1 , mientras
que la solución de la ecuación (2.21) es el punto B2 .
Las ecuaciones (2.20) y (2.22) se programan en Octave para simular el movimiento
del mecanismo. El script empleado es el siguiente,
1 % Analisis de Posicion del MBC
2 clc , clear , close all
3 % Lados

Yime, Roldán, Yime 46 Universidad del Atlántico

 2.2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MANIVELA - BIELA - CORREDERA

Figura 2.13: Soluciones de posición para el Manivela - Biela - Corredera.

4 r2 = 10;
5 r3 = 20;
6 r4 = 5;
7
8 % angulo 2
9 theta2 =0:360;
10
11 % Soluciones para theta 3
12 theta3a = asind (( r4 - r2 * sind ( theta2 ) ) / r3 ) ;
13 theta3b = 180 - theta3a ;
14 % solucion abierta
15 theta3 = theta3a ;
16
17 % distancia d
18 d = r2 * cosd ( theta2 ) + r3 * cosd ( theta3 ) ;
19
20 % Simulacion del movimiento
21

22 % puntos del mecanismo

23 O2 = [0; 0];
24 R1 = [ d ; zeros ( size ( d ) ) ];
25 A = r2 *[ cosd ( theta2 ) ; sind ( theta2 ) ];
26 B = A + r3 *[ cosd ( theta3 ) ; sind ( theta3 ) ];
27 %B = R1 + [0; r4 ]* ones (1 , size (d ,2) ) ;
28 for i =1: size ( theta2 ,2)

Universidad del Atlántico 47 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

29 Puntos = [ O2 , A (: , i ) , B (: , i ) , R1 (: , i ) , O2 ];
30 plot ( Puntos (1 ,:) , Puntos (2 ,:) )
31 axis equal
32 grid on
33 pause (0.1)
34 end
35
36 % grafica theta3 vs theta2
37 figure
38 plot ( theta2 , theta3 )
39 grid on
40 title ( ’ Angulo Acoplador vs Entrada ’)
41 xlabel ( ’ angulo 2 ’)
42 ylabel ( ’ angulo 3 ’)
43

44 % grafica d vs theta2
45 figure
46 plot ( theta2 , d )
47 grid on
48 title ( ’ Desplazamiento vs Entrada ’)
49 xlabel ( ’ angulo 2 ’)
50 ylabel ( ’ desplazamiento ’)
Código 2.7: Código para simular el movimiento del manivela - biela - corredera.

Al ejecutar el script se generan dos figuras. La primera 2.14a se muestra la variación

del ángulo del tercer eslabón, θ3 ,versus el ángulo de entrada de la manivela, θ2 . En
esta figura se puede apreciar que el ángulo θ3 efectivamente fluctúa entre el primer
y tercer cuadrante para las dimensiones seleccionadas. En el caso de la corredera se
puede apreciar que existe un valór máximo y un valor mínimo. En la siguiente sección
se discutirá sobre estos valores.

(a) Ángulos θ2 vs θ3 (b) Ángulo θ2 vs d

Figura 2.14: Análisis de posición de un mecanismo MBC.

Yime, Roldán, Yime 48 Universidad del Atlántico

 2.2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MANIVELA - BIELA - CORREDERA

2.2.1. Posiciones Extremas del Manivela Biela Corredera

En todo mecanismo manivela biela corredera, la corredera oscila entre dos valores
límites conocidos como punto muerto derecho y punto muerto izquierdo, si la corredera
es horizontal, o punto muerto superior y punto muerto inferior, si la corredera es verti-
cal. Estas posiciones extremas se pueden obtener gráficamente al apreciar que el valor
máximo se obtiene cuando las longitudes de la manivela y la biela se suman; de igual
manera el valor mínimo se obtiene cuando la longitud de la biela se le resta la longitud
de la manivela. La figura 2.15 muestra ambos casos. Las ecuaciones para las posicio-

(a) Posicion Extrema Izquierda (b) Posicion Extrema Derecha

Figura 2.15: Posiciones Extremas del MBC.

nes extremas se obtienen observando la geometría de la figura 2.15. Los resultados se

escriben a continuación,
p
dmax = ± (r2 + r3 )2 − r4 2 (2.23)
p
dmin = ± (r3 − r2 )2 − r4 2 (2.24)

Como se puede observar existen dos soluciones para cada límite en d. Esto es debido
a que puede existir un mecanismo espejo al analizado, en cuyo caso la posición de la
corredera estará en dirección X negativa. De igual forma, se puede apreciar en la figura
2.15 que para cada valor de d existirá un valor respectivo en el ángulo θ2 . Los valores
mínimo y máximo del ángulo θ2 están invertidos respecto a sus respectivos valores en d.
Esto quiere decir que el valor máximo en d se alcanzará con el mínimo en θ2 y el valor
mínimo en d se logrará con el máximo valor en θ2 . Se deja la inquietud de averiguar
cuales serán las ecuaciones para cuando la corredera está desplazandose en dirección X
negativa.
 
r4
θ2,min = arcsin (2.25)
r2 + r3
 
r4
θ2,max = π + arcsin (2.26)
r3 − r3

Universidad del Atlántico 49 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

El siguiente script en Octave ilustra la superposición de las dos posiciones extremas del
mecanismo manivela biela corredera.

1 % Analisis de Posicion del MBC

2 clc , clear , close all
3 % Lados
4 r2 = 10;
5 r3 = 20;
6 r4 = 5;
7
8 % Posiciones extremas en d
9 dmax = sqrt (( r2 + r3 ) ^2 - r4 ^2) ;
10 dmin = sqrt (( r3 - r2 ) ^2 - r4 ^2) ;
11
12 % Valores de ang2
13 t2min = asind ( r4 /( r2 + r3 ) ) ;
14 t2max = 180 + asind ( r4 /( r3 - r2 ) ) ;
15

16 % Graficar las posiciones extremas

17 O2 = [0;0];
18 A1 = r2 *[ cosd ( t2min ) ; sind ( t2min ) ];
19 A2 = r2 *[ cosd ( t2max ) ; sind ( t2max ) ];
20 B1 = A1 + r3 *[ cosd ( t2min ) ; sind ( t2min ) ];
21 B2 = A2 + r3 *[ cosd ( t2max -180) ; sind ( t2max -180) ];
22 % Rectangulo en la corredera
23 % lado del rectangulo
24 l = r2 /5;
25 R1 = [ [ B1 (1) -l ; B1 (2) -l ] , [ B1 (1) -l ; B1 (2) + l ] , ...
26 [ B1 (1) + l ; B1 (2) + l ] , [ B1 (1) + l ; B1 (2) -l ] , ...
27 [ B1 (1) -l ; B1 (2) -l ] ];
28
29 R2 = [ [ B2 (1) -l ; B2 (2) -l ] , [ B2 (1) -l ; B2 (2) + l ] , ...
30 [ B2 (1) + l ; B2 (2) + l ] , [ B2 (1) + l ; B2 (2) -l ] , ...
31 [ B2 (1) -l ; B2 (2) -l ] ];
32 % Grafica 1
33 P1 = [ O2 , A1 , B1 ];
34 P2 = [ O2 , A2 , B2 ];
35 figure
36 plot ( P1 (1 ,:) , P1 (2 ,:) , ’b ’)
37 hold on
38 plot ( R1 (1 ,:) , R1 (2 ,:) , ’b ’ )
39 plot ( P2 (1 ,:) , P2 (2 ,:) , ’b ’)
40 plot ( R2 (1 ,:) , R2 (2 ,:) , ’b ’ )
41 plot ( r2 * cosd (0:361) , r2 * sind (0:361) , ’ --b ’)
42 plot ([ dmin , dmax ] , [ r4 , r4 ] , ’ --b ’)
43 grid on
44 axis equal
45 xlabel ( ’ distancia x ’ , ’ fontsize ’ ,10)
46 ylabel ( ’ distancia y ’ , ’ fontsize ’ ,10)

Yime, Roldán, Yime 50 Universidad del Atlántico

 2.3. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECCANISMO MANIVELA - BIELA - CORREDERA INVERTIDO

47 title ( ’ Posiciones Extremas del MBC ’ , ’ fontsize ’ ,10)

Código 2.8: Código para obtener las posiciones extremas de la corredera.

2.2.2. Mecanismo de Retorno Rápido

Cuando se ejecuta el script 2.8, se obtiene una gráfica con las posiciones extremas
del manivela biela corredera, 2.16a, donde se puede apreciar que las posiciones extremas
no se encuentran ubicadas diametralmente opuestas en el recorrido de la manivela. Esto
significa que la manivela recorre un ángulo mayor cuando retrocede, movimiento de
derecha a izquierda en la figura, y un ángulo menor cuando avanza, movimiento de
izquierda a derecha. Si cambiamos la posición de la corredera, línea 6 del script, y la
colocamos a un distancia por debajo del eje x, cambiamos por r4 = −5;, se obtiene
la figura 2.16b, donde se aprecia lo inverso, es decir que ahora la manivela recorre
un tiempo menor en el retroceso y un tiempo mayor en el avance. Esta configuración
se conoce como un mecanismo de retorno rápido y se utiliza por ejemplo en seguetas
automatizadas, donde se quiere que durante el corte, avance de la segueta, se realize un
movimiento más lento que durante el retroceso.

(a) Posiciones Extremas con r4 positivo (b) Posiciones Extreamas con r4 negativo

Figura 2.16: Analisis de Retorno Rapido

2.3. Análisis de Posición del Meccanismo Manivela -

Biela - Corredera Invertido
La figura 2.17 muestra un mecanismo manivela - biela - corredera con inversión
cinemática, donde ahora la corredera puede cambiar de orientación. De la figura se

Universidad del Atlántico 51 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

puede apreciar que existe una relación entre el ángulo del elemento deslizante, eslabón
3, y el ángulo de la corredera, eslabón 4. La ecuación entre ángulos es: θ4 = θ3 + β. En
este caso, el ángulo β es un ángulo constante el cual define la dirección de la corredera.

Figura 2.17: Lazo Vectorial Mecanismo Manivela Biela Corredera Invertida.

Observando la figura 2.17 se puede obtener el siguiente lazo vectorial,

R2 + R3 − R4 − R1 = 0 (2.27)

Reemplazando los vectores por su representación en números complejos se tendrá,

r2 ejθ2 + r3 ejθ3 − r4 ejθ4 − r1 ejθ1 = 0

Es esta ecuación se tienen dos incógnitas: la orientación de la corredera, θ3 , y el des-

plazamiento de la misma, r3 . Se puede eliminar la orientacion del eslabón 4, θ4 si se
introduce su relación con θ3 ,

r2 ejθ2 + r3 ejθ3 − r4 ej(θ3 +β) − r1 ejθ1 = 0 (2.28)

Al reorganizar la ecuación se puede apreciar que es el caso de una incógnita en dirección,

θ3 , y otra incógnita en magnitud r3 , solo que ahora aparece un término en donde se
multiplican estas incógnitas entre si. El proceso de solución es el mismo explicado en la
sección 1.4.2, consiste en proyectar la ecuación en dirección perpendicular a θ3 para que
se eliimine r3 , y en dicho proceso la variable θ3 aparecerá en la expresión del producto
punto por cuanto está incluida en el vector sobre el cual se quiere proyectar la ecuación.
La ecuación resultante se soluciona para θ3 . El vector empleado para hacer el producto
punto es por lo tanto e(θ3 +90) , quedando la expresión después de realizar el producto

Yime, Roldán, Yime 52 Universidad del Atlántico

 2.3. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECCANISMO MANIVELA - BIELA - CORREDERA INVERTIDO

punto como,

< r2 eθ2 , eθ3 +90 > − < r4 e(θ3 +β) , eθ3 +90 > − < r1 eθ1 , eθ3 +90 > = 0
r2 cos(θ3 + 90 − θ2 ) − r4 cos(θ3 + 90 − θ3 − β) − r1 cos(θ3 + 90) = 0
r2 sin(θ2 − θ3 ) − r4 sin β + r1 sin θ3 = 0
r2 sin θ2 cos θ3 − r2 cos θ2 sin θ3 − r4 sin β + r1 sin θ3 = 0
(r2 sin θ2 ) cos θ3 + (r1 − r2 cos θ2 ) sin θ3 = r4 sin β

Esta última ecuación tiene forma de A cos θ + B sin θ = C, con las constantes A, B y
C definida por las ecuaciones,

Aθ3 = r2 sin θ2 (2.29a)

Bθ3 = r1 − r2 cos θ2 (2.29b)
Cθ3 = r4 sin β (2.29c)

La solución para θ3 vendrá dada por la expresión,

p !
Bθ3 ± Aθ3 2 + Bθ3 2 − Cθ3 2
θ3 = 2 arctan (2.30)
Aθ3 + Cθ3

Al igual que en el mecanismo Manivela Biela Corredera, este sistema tiene dos solucio-
nes, una para la solución abierta y otra para la solución cruzada, la figura 2.18 ilustra
la solución cruzada. El signo negativo es para la solución abierta, mientras que el signo
positivo es para la solución cruzada. Una vez se tenga el valor correspondiente del án-
gulo θ3 se procede a despejar r3 de la expresión (2.28) para obtener la solución. En
este caso se proyecta la ecuación sobre la misma corredera para obtener la magnitud
de r3 , el vector unitario utlizado para realizar el producto punto es eθ3 , con lo que la
proyección quedará como,

< r2 eθ2 , eθ3 > + < r3 eθ3 , eθ3 > − < r4 e(θ3 +β) , eθ3 > − < r1 eθ1 , eθ3 > = 0
r2 cos(θ3 − θ2 ) + r3 − r4 cos(β) − r1 cos(θ3 ) = 0

Despejando r3 ,
r3 = r4 cos(β) + r1 cos(θ3 ) − r2 cos(θ3 − θ2 ) (2.31)

Las ecuaciones (2.30) y (2.31) se proceden a programar en Octave obteniendo el

código descrito en 2.9. Al ejecutarse el script se generan tres gráficas. La primera es una
posición arbitraria del mecanismo, como se aprecia en la figura 2.19. La segunda gráfica
es la variación del ángulo del eslabón 3 respecto al ángulo de entrada, θ2 , ver figura
2.20a. La tércera gráfica es la variación del desplazamiento de la corredera respecto al
ángulo del eslabón de entrada, θ2 , ver figura 2.20b.

Universidad del Atlántico 53 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

Figura 2.18: Solucion Cruzada de la Manivela Biela Corredera Invertida.

1 % Analisis de Manivela Biela Corredera Invertida

2 clc , clear , close all
3 % Longitudes de entrada
4 r1 = 120; r2 = 80; r4 = 85;
5 % angulo de la corredera
6 beta = 90;
7 % angulo de entrada
8 t2 = 60:120;
9
10 % angulo theta 3
11 A3 = r2 * sind ( t2 ) ;
12 B3 = r1 - r2 * cosd ( t2 ) ;
13 C3 = r4 * sind ( beta ) * ones (1 , size ( t2 ,2) ) ;
14 t3 = 2* atand (( B3 - sqrt ( A3 .^2+ B3 .^2 - C3 .^2) ) ./( A3 + C3 ) ) ;
15
16 % distancia r3
17 r3 = r4 * cosd ( beta ) + r1 * cosd ( t3 ) - r2 * cosd ( t3 - t2 ) ;
18 r3max = max ( r3 ) ;
19

20 % Dibujar un punto de interes

21 i = 1;
22 % puntos de interes del mecanismo
23 O2 = [0;0];
24 O4 = [ r1 ;0];
25 A = r2 *[ cosd ( t2 ( i ) ) ; sind ( t2 ( i ) ) ];
26 B4 = O4 + r4 *[ cosd ( t3 ( i ) + beta ) ; sind ( t3 ( i ) + beta ) ];

Yime, Roldán, Yime 54 Universidad del Atlántico

 2.3. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECCANISMO MANIVELA - BIELA - CORREDERA INVERTIDO

27 B3 = A + ( r3max +5) *[ cosd ( t3 ( i ) ) ; sind ( t3 ( i ) ) ];

28 % Puntos a graficar
29 Puntos = [ O2 , A , B3 , B4 , O4 ];
30 T3 = t3 ( i ) ; R3 = r3 ( i ) ;
31 CorrB1 = A *0.9 + ( R3 -5) *[ cosd ( T3 ) ; sind ( T3 ) ];
32 CorrB2 = A *0.9 + ( R3 +15) *[ cosd ( T3 ) ; sind ( T3 ) ];
33 CorrB3 = A *1.1 + ( R3 -15) *[ cosd ( T3 ) ; sind ( T3 ) ];
34 CorrB4 = A *1.1 + ( R3 +5) *[ cosd ( T3 ) ; sind ( T3 ) ];
35 Corre1 = [ CorrB1 , CorrB2 ];
36 Corre2 = [ CorrB3 , CorrB4 ];
37 % graficar
38 plot ( Puntos (1 ,:) , Puntos (2 ,:) , ’b ’)
39 hold on
40 plot ( Corre1 (1 ,:) , Corre1 (2 ,:) , ’b ’)
41 plot ( Corre2 (1 ,:) , Corre2 (2 ,:) , ’b ’)
42
43 % graficar angulos
44 figure
45 plot ( t2 , t3 )
46 xlabel ([ ’ angulo de entrada ’ ’\ theta_2 ’] , ’ fontsize ’ , 10)
47 ylabel ([ ’ angulo eslabon 3 ’ ’\ theta_3 ’] , ’ fontsize ’ , 10)
48 title ([ ’ Grafica de ’ ’\ theta_3 ’ ’ vs ’ ’\ theta_2 ’] , ’ fontsize ’ ,15)
49 grid on
50
51 figure
52 plot ( t2 , r3 )
53 xlabel ([ ’ angulo de entrada ’ ’\ theta_2 ’] , ’ fontsize ’ ,10)
54 ylabel ([ ’ distancia ’ ’ r_3 ’] , ’ fontsize ’ ,10)
55 title ([ ’ Grafica de ’ ’ r_3 ’ ’ vs ’ ’\ theta_2 ’] , ’ fontsize ’ ,15)
56 grid on
Código 2.9: Codigo para analizar el manivela biela corredera invertido.

Figura 2.19: Grafica de la Simulación del Mecanismo MBC Invertido.

Universidad del Atlántico 55 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

(a) Grafica de θ3 vs θ2 (b) Grafica de r3 vs θ2

Figura 2.20: Análisis de posicion del mecanismo MBC invertido

Respecto al uso práctico de la inversión cinemática del mecanismo Manivela -

Biela - Corredera, este se emplea en la industria automotriz bajo el nombre de suspen-
sión Mc Pherson, el cual es ampliamente empleado en la suspensión delantera de los
automotores. La figura 2.21 ilustra un ejemplo de dicha suspensión. La analogía con el
mecanismo sería la siguiente: el eslabón tierra viene siendo el chasis del vehículo y en
el se encuentra apoyado la parte superior del amortiguador y la tijera. La tijera viene
siendo el equivalente de la manivela, eslabón 2 y oscila ángulos pequeños cuando la
rueda ingresa a baches en la vía, permitiendo que suba o baje según la variación en el
terreno. la parte inferior del amortiguador y el soporte de la llanta equivale al eslabón
3, es decir el deslizador. La parte superior del amortiguador está sujeta al chasis por
medio de una junta esférica (por ser un movimiento espacial que permite giros de las
llantas), pero esta junta en el plano equivale a una junta rotacional. Con esta equiva-
lencia la distancia r4 es prácticamente cero, quedando el eslabón 1 como la línea que
une la manivela con el soporte del amortiguador.

2.4. Análisis de Posición de un Mecanismo MBC con

Corredera Curva
La figura 2.22 ilustra un mecanismo manivela biela corredera donde la corredera
ya no es lineal, es un arco de círculo con centro en el punto B. En esta figura el eslabón
2 es la manivela que tiene una junta rotacional en O2 y una semijunta en A. El eslabón
3 corresponde a la corredera curva que se encuentra unida a la tierra, o eslabón fijo, por
una junta rotacional en el punto O4 , y a su vez se une con el eslabón 2 con una semijunta
en el punto A. En total son 3 cuerpos, dos, 2 juntas rotacionales y una 1 semijunta. La

Yime, Roldán, Yime 56 Universidad del Atlántico

 2.4. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE UN MECANISMO MBC CON CORREDERA CURVA

Figura 2.21: Suspensión McPherson.

semijunta es importante por cuanto permite dos grados de libertad relativos entre los
eslabones 2 y 3, de lo contrario no sería un mecanismo sino una estructura. Calculando
con la ecuación de Gruber los grados de libertad se tiene, DOF = 3(3−1)−2(2)−1 = 1,
es decir un solo grado de libertad que corresponde a la rotación de la manivela alrededor
del punto O2 . El lazo vectorial utilizado para estudiar este mecanismo se puede observar

Figura 2.22: Mecanismo Manivela - Biela - Corredera con corredera curva.

en la figura 2.23. El vector R2 está fijo a la manivela por lo tanto tiene magnitud
constante y ángulo variable, pero dicho valor es conocido por ser el eslabón de entrada.
El vector R2/3 tiene magnitud constante e igual al radio de la corredera curva, su ángulo
será variable y se puede interpretar como la posición relativa del punto A respecto al

Universidad del Atlántico 57 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

eslabón 3. El vector R3 tiene magnitud igual al radio de la corredera 3 con ángulo

variable, el cual se interpreta como el giro de la corredera respecto al punto de pivote
O4 . Los vectores Rx y Ry son constantes y sirven para calcular la distancia, horizontal y
vertical, entre los puntos O2 y O4 . El lazo vectorial utilizado para describir la corredera
es,

Figura 2.23: Lazo vectorial utilizado para estudiar el MBC con corredera curva.

R2 − R2,3 − R3 + RX + RY = 0 (2.32)
Representando los vectores en números complejos, se tiene la relación,

r2 eθ2 − r3 eθ2,3 − r3 eθ3 + O4 O2x e0 + O4 O2y e90 = 0 (2.33)

En esta ecuación se tienen dos incógnitas angulares, que son los ángulos θ3 y θ2,3 .
Es importante notar que la resta θ2,3 − θ3 representa la posición angular del punto
A respecto a la corredera, donde un valor de 180 grados significa que el punto A es
coincidente con O4 . Por otro lado, el ángulo θ3 representa el giro de la corredera curva
respecto al punto O4 , en ese sentido un valor de cero grados significa que el centro de
la corredera curva es coincidente el eje horizontal.
La solución del lazo vectorial (2.33) es equivalente a las que se analizaron para el
cuatro barras, por lo que se repite el procedimiento. En primer lugar se rescribe para
dejar las incógnitas del lado izquierdo de la ecuación,

r3 eθ3 + r3 eθ2,3 = O4 O2x e0 + O4 O2y e90 + r2 eθ2

Yime, Roldán, Yime 58 Universidad del Atlántico

 2.4. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE UN MECANISMO MBC CON CORREDERA CURVA

Comparando esta expresión con la ecuación (1.4.3), la cual se repite para mayor claridad
de la discusión,
aejθa + bejθb = cejθc
Se obtienen las siguientes relaciones entre las dos expresiones,

a = r3 (2.34a)
θa = θ3 (2.34b)
b = r3 (2.34c)
θb = θ2,3 (2.34d)
c cos θc = rx + r2 cos θ2 (2.34e)
c sin θc = ry + r2 sin θ2 (2.34f)

Adaptando la solución de θa para θ3 del mecanismo en análisis, se tiene, que se deben

cambiar las siguientes ecuaciones,

Aθa = −2ac cos θc

Bθa = −2ac sin θc
Cθa = b2 − c2 − a2

Por estas que serán las necesarias para calcular el valor del ángulo θ3 ,

Aθ3 = −2r3 (rx + r2 cos θ2 ) (2.35a)

Bθ3 = −2r3 (ry + r2 sin θ2 ) (2.35b)
Cθ3 = −(rx + r2 cos θ2 )2 − (ry + r2 sin θ2 )2 (2.35c)

Con lo cual la solución de θ3 es,

p 2 !
Bθ3 ± Aθ3 + Bθ3 2 − Cθ3 2
θ3 = 2 arctan (2.36)
Aθ3 + Cθ3

Para el caso del ángulo θ2,3 , se adaptan las soluciones para θb ,

Aθb = 2bc cos θc

Bθb = 2bc sin θc
Cθb = c2 + b2 − a2

Por las siguientes,

Aθ2,3 = 2r3 (rx + r2 cos θ2 ) (2.37a)

Bθ2,3 = 2r3 (ry + r2 sin θ2 ) (2.37b)
Cθ2,3 = (rx + r2 cos θ2 )2 + (ry + r2 sin θ2 )2 (2.37c)

Universidad del Atlántico 59 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

Con lo cual queda adaptada la solución del ángulo θb para el ángulo θ4 ,

 q 
Bθ2,3 ± Aθ2,3 2 + Bθ2,3 2 − Cθ2,3 2
θ2,3 = 2 arctan   (2.38)
Aθ2,3 + Cθ2,3

El código en Octave que ilustra la solución cinemática del mecanismo manivela -

biela - corredera con corredera curva está editado en el texto 2.10. En este código se
aprecia que la longitud de la manivela se ha tomado en 15 mm, la distancia entre los
puntos O2 y O4 es 10 mm en el eje X y otros 10 mm en el eje Y . El radio de la curva
que representa a la corredera se ha tomado en 22 mm.
1 % Codigo para analizar el mecanismo MBC curvo
2 clc , clear , close all
3 % longitudes
4 r2 = 15; r3 = 22; rx = 10; ry = 10;
5

6 % angulo theta 2
7 t2 = 20;
8
9 % Solucion para theta 3
10 tempx = rx + r2 * cosd ( t2 ) ;
11 tempy = ry + r2 * sind ( t2 ) ;
12 A3 = -2* r3 * tempx ;
13 B3 = -2* r3 * tempy ;
14 C3 = - tempx ^2 - tempy ^2;
15 t3p = 2* atand (( B3 + sqrt ( A3 ^2+ B3 ^2 - C3 ^2) ) /( A3 + C3 ) ) ;
16 t3n = 2* atand (( B3 - sqrt ( A3 ^2+ B3 ^2 - C3 ^2) ) /( A3 + C3 ) ) ;
17 % Graficar solucion positiva
18 t3 = t3p ;
19 % Solucion para theta 3/2
20 A32 = 2* r3 * tempx ;
21 B32 = 2* r3 * tempy ;
22 C32 = tempx ^2 + tempy ^2;
23 t32p = 2* atand (( B32 + sqrt ( A32 ^2+ B32 ^2 - C32 ^2) ) /( A32 + C32 ) ) ;
24 t32n = 2* atand (( B32 - sqrt ( A32 ^2+ B32 ^2 - C32 ^2) ) /( A32 + C32 ) ) ;
25 % Graficar solucion positiva
26 t32 = t32p ;
27
28 % Graficar el mecanismo
29

30 % Punto O2
31 O2 = [0; 0];
32 % Punto O4
33 O4 = [ - rx ; - ry ];
34 % Centro de la corredera curva
35 Bx = - rx + r3 * cosd ( t3 ) ;
36 By = - ry + r3 * sind ( t3 ) ;

Yime, Roldán, Yime 60 Universidad del Atlántico

 2.4. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE UN MECANISMO MBC CON CORREDERA CURVA

37 % Punto B
38 PuntoB = [ Bx ; By ];
39 % Corredera curva , desde 0 hasta 180 grados
40 Corredera = PuntoB + [ r3 * cosd ( t3 :180+ t3 ) ; r3 * sind ( t3 :180+ t3 ) ];
41 % Manivela
42 Manivela = [0 , r2 * cosd ( t2 ) ; 0 , r2 * sind ( t2 ) ];
43
44 % Graficas y texto
45 plot ( Corredera (1 ,:) , Corredera (2 ,:) , ’ -r ’)
46 hold on
47 plot ( Manivela (1 ,:) , Manivela (2 ,:) , ’ -b ’)
48 plot ( PuntoB (1) , PuntoB (2) , ’+ k ’)
49 text (2 , 0 , ’ O_2 ’)
50 text ( PuntoB (1) +2 , PuntoB (2) , ’B ’)
51 text ( Manivela (1 ,2) +2 , Manivela (2 ,2) , ’A ’)
52 plot ( O4 (1) , O4 (2) , ’+ k ’)
53 text ( O4 (1) +2 , O4 (2) , ’ O_4 ’)
54 axis equal
55 grid on
56 title ( ’ Grafica de Posición del MBC curvo ’)
57 xlabel ( ’ Distancia ( mm ) ’)
58 ylabel ( ’ Distancia ( mm ) ’)
Código 2.10: Codigo para analizar el mecanismo MBC con corredera curva.

El resultado de la ejecución del código arroja un valor de θ3 en −17.586 grados, y otro

valor para θ2,3 de 81.838 grados. La figura 2.24 muestra la posición que tomaría el
mecanismo para la solución codo abajo. A la figura se la han agregado los puntos O2 ,
O4 , A y B para un mejor comprensión del resultado,

Figura 2.24: Mecanismo MBC curvo dibujado en Octave.

Universidad del Atlántico 61 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

2.5. Análisis de Posición del Mecanismo de Cinco Ba-

rras
El mecanismo de cinco barras, como su nombre lo indica, contiene cinco eslabones
unidos entre si por enlaces rotacionales. Este mecanismo tiene dos grados de libertad
según la ecuación de Grübler, por lo que para analizar su posición se requiere conocer las
dos ángulos de entrada. Utilizando la nomenclatura de la figura 2.25 se deben conocer
los ángulos θ2 y θ4 para proceder a analizar los ángulos de los demás eslabones, θ3 y θ5 .
La ecuación de lazo vectorial de este mecanismo es la siguiente,

Figura 2.25: Mecanismo de Cinco Barras y Lazo Vectorial Empleado.

R2 + R3 − R5 − R4 − R1 = 0 (2.39)

Reemplazando los vectores por su representación en número complejo, se tiene,

r2 ejθ2 + r3 ejθ3 − r5 ejθ5 − r4 ejθ4 − r1 ejθ1 = 0 (2.40)

Si procedemos a reorganizar la expresión dejando del lado izquierdo las incógnitas an-
gulares, se obtiene,
r3 ejθ3 − r5 ejθ5 = r1 ejθ1 + r4 ejθ4 − r2 ejθ2 (2.41)
Esta expresión consiste de una ecuación vectorial con dos incógnitas angulares, tal como
se explicó en la sección 1.4.1. Al igual que como se procedió para el cuatro barras, se

Yime, Roldán, Yime 62 Universidad del Atlántico

 2.5. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO DE CINCO BARRAS

hace la comparación de términos con la expresión (1.5), consiguiendo para este caso,

a = r3 (2.42a)
θa = θ3 (2.42b)
b = −r5 (2.42c)
θb = θ5 (2.42d)
c cos θc = r1 cos θ1 + r4 cos θ4 − r2 cos θ2 (2.42e)
c sin θc = r1 sin θ1 + r4 sin θ4 − r2 sin θ2 (2.42f)

Aplicando las definiciones,

Aθa = −2ac cos θc

Bθa = −2ac sin θc
Cθa = b2 − c2 − a2

Para el caso de θ3 ,

Aθ3 = −2r3 (r1 cos θ1 + r4 cos θ4 − r2 cos θ2 ) (2.43a)

Bθ3 = −2r3 (r1 sin θ1 + r4 sin θ4 − r2 sin θ2 ) (2.43b)
Cθ3 = r5 2 − r3 2 − (r1 cos θ1 + r4 cos θ4 − r2 cos θ2 )2 − (2.43c)
(r1 sin θ1 + r4 sin θ4 − r2 sin θ2 )2

Con lo cual la solución buscada queda,

p 2 !
Bθ3 ± Aθ3 + Bθ3 2 − Cθ3 2
θ3 = 2 arctan (2.44)
Aθ3 + Cθ3

Para la solución en θ5 se repite el mismo procedimiento. En este caso se actualizan

las siguiente definiciones,

Aθb = 2bc cos θc

Bθb = 2bc sin θc
Cθb = c2 + b2 − a2

Por las equivalentes en el cinco barras,

Aθ5 = −2r5 (r1 cos θ1 + r4 cos θ4 − r2 cos θ2 ) (2.45a)

Bθ5 = −2r5 (r1 sin θ1 + r4 sin θ4 − r2 sin θ2 ) (2.45b)
Cθ5 = r5 2 − r3 2 + (r1 cos θ1 + r4 cos θ4 − r2 cos θ2 )2 + (2.45c)
(r1 sin θ1 + r4 sin θ4 − r2 sin θ2 )2

Universidad del Atlántico 63 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

Obteniéndose por lo tanto la solución para θ5 ,

p !
Bθ5 ± Aθ5 2 + Bθ5 2 − Cθ5 2
θ5 = 2 arctan (2.46)
Aθ5 + Cθ5

Antes de proceder con la programación y el dibujo de las soluciones para el cinco

barras, es bueno revisar gráficamente el significado de la ecuación (2.41), específicamente
la suma vectorial del lado derecho de la igualdad, R1 + R4 − R2 . El signo negativo
delante de R2 significa que para la suma vectorial la dirección debe ser opuesta a la de
la figura 2.25, con lo cual es evidente que el resultado de dicha suma será un vector que
parte del extremo de R2 y termina en el extremo de R5 . Adicionalmente, en la figura
1.6 se muestra que las dos soluciones a la ecuación (1.5) implican la solución codo
arriba, para los signos negativos, y la solución codo abajo, para los signos positivos.
Haciendo analogía entre las figuras 1.6 y 2.25 se concluye que las soluciones con signo
negativo en las raices cuadradas de θ3 y θ4 , ecuaciones (2.44) y (2.46), corresponderá
a la representada en la 2.25. Por otro lado, las soluciones con los signos positivos en
ambas raíces cuadradas corresponden a la segunda solución del mecanismo de cinco
barras, es decir la de codo abajo. La figura 2.26 representa las dos soluciones posibles
para el mecanismo de cinco barras cuando se especifican los ángulos de entrada θ2 y θ4 .

Figura 2.26: Las dos soluciones del mecanismo de cinco barras.

El código 2.11, contiene las instrucciones en Octave para obtener y dibujar las
dos soluciones del mecanismo de cinco barras.
1 % Codigo para analizar el mecanismo de cinco barras
2 clc , clear , close all
3 % longitudes

Yime, Roldán, Yime 64 Universidad del Atlántico

 2.5. ANÁLISIS DE POSICIÓN DEL MECANISMO DE CINCO BARRAS

4 r1 = 40; r2 = 15; r3 = 70; r4 = 15; r5 = 70;

5 t1 = 0;
6

7 % angulo theta 2
8 t2 = 110;
9 % angulo theta 4
10 t4 = 40;
11
12 % Solucion para theta 3
13 tempx = r1 * cosd ( t1 ) + r4 * cosd ( t4 ) - r2 * cosd ( t2 ) ;
14 tempy = r1 * sind ( t1 ) + r4 * sind ( t4 ) - r2 * sind ( t2 ) ;
15 A3 = -2* r3 * tempx ;
16 B3 = -2* r3 * tempy ;
17 C3 = r5 ^2 - r3 ^2 - tempx ^2 - tempy ^2;
18 t3p = 2* atand (( B3 + sqrt ( A3 ^2+ B3 ^2 - C3 ^2) ) /( A3 + C3 ) ) ;
19 t3n = 2* atand (( B3 - sqrt ( A3 ^2+ B3 ^2 - C3 ^2) ) /( A3 + C3 ) ) ;
20 % Graficar solucion negativa
21 t3 = t3n ;
22 % Solucion para theta 5
23 A5 = -2* r5 * tempx ;
24 B5 = -2* r5 * tempy ;
25 C5 = r5 ^2 - r3 ^2 + tempx ^2 + tempy ^2;
26 t5p = 2* atand (( B5 + sqrt ( A5 ^2+ B5 ^2 - C5 ^2) ) /( A5 + C5 ) ) ;
27 t5n = 2* atand (( B5 - sqrt ( A5 ^2+ B5 ^2 - C5 ^2) ) /( A5 + C5 ) ) ;
28 % Graficar solucion negativa
29 t5 = t5n ;
30

31 % Grafica del cinco barras

32 O2 = [0; 0];
33 A = r2 *[ cosd ( t2 ) ; sind ( t2 ) ];
34 B = A + r3 *[ cosd ( t3 ) ; sind ( t3 ) ];
35 C = r1 *[ cosd ( t1 ) ; sind ( t1 ) ];
36 D = C + r4 *[ cosd ( t4 ) ; sind ( t4 ) ];
37 %B = D + r5 *[ cosd ( t5 ) ; sind ( t5 ) ];
38 % Puntos
39 Puntos = [ O2 , A , B , D , C ];
40 plot ( Puntos (1 ,:) , Puntos (2 ,:) )
41 grid on
42 axis equal
43 title ( ’ Grafica de posicion del cinco barras ’)

Código 2.11: Codigo para analizar el mecanismo Cinco Barras.

Después de ejecutar el código en Octave, se genera la gráfica 2.27 la cual dibuja el

mecanismo para la solución codo arriba, es decir con los signos negativos en las raices
cuadradas.

Universidad del Atlántico 65 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

Figura 2.27: Grafica de Octave para el código del cinco barras.

2.6. Análisis de Posición de Mecanismos con más de

un Lazo Vectorial
En esta sección se estudiarán los casos de mecanismos planares con un sólo grado
de libertad y más de cinco eslabones. En este tipo de mecanismos, cuando se le hace el
análisis de posición y se calculan las incógnitas que toca evaluar se llega a la conclusión
de que para resolver todas las incógnitas se requerirá más de un lazo vectorial. Hay que
recordar que en cada ecuación de lazo vectorial se tendrá un máximo de dos equaciones,
por lo que únicamente se pueden calcular dos incógnitas por lazo vectorial. Afortuna-
damente en estos problemas, el primer lazo vectorial suele ser uno de los mecanismo
simple que ya hemos estudiado en la sección anterior. En este primer lazo vectorial se
resuelven las dos primeras incógnitas del problema en función de los datos del eslabón
de entrada. A partir del segundo lazo vectorial, se busca ir resolviendo el resto de incóg-
nitas, ya sea de posición o de orientación, de cada uno de los esabones que conforman
la cadena cinemática. El número de lazos vectoriales necesarios para resolver el análisis
dependerá del número de incógnitas totales del sistema y de la restricción que se tiene
de que por cada lazo vectorial solo se podrán conocer dos incógnitas a la vez.

2.6.1. Mecanismo de seis barras con salida en corredera

La figura 2.28 ilustra un mecanismo de seis eslabones con seis juntas rotacionales
y una junta tralacional. El número de grados de libertad es, según Gruber, DOF =
3(6 − 1) − 2(14) = 1, y como se muestra la figura ese grado de libertad es impulsado por
un motor externo que dota al eslabón 2 de una velocidad angular constante.Las variables
conocidas son por lo tanto la magnitud y orientación del eslabón 2. Adicionalmente, se

Yime, Roldán, Yime 66 Universidad del Atlántico

 2.6. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS CON MÁS DE UN LAZO VECTORIAL

Figura 2.28: Mecanismo de seis eslabones con dos lazos vectoriales.

puede observar que los puntos O2 , A, B y O4 forman un cuatro barras, por lo que ese
será nuestro primer lazo vectorial. Según la figura 2.29 nuestro lazo vectorial es,

Figura 2.29: Primer lazo vectorial mecanismo de seis eslabones.

RO2 A + RAB − RO4 B − RO2 O4 = 0

O2 Ae + ABeθ3 − O4 Beθ4 − O2 O4 e0 = 0
θ2

Este primer lazo se puede resolver ya sea tomando las ecuaciones de la sección 2.1 y
adaptarlas a la nomenclatura de la figura 2.28 o aplicando uno de los métodos de la
sección 1.4. Una vez resuelto el primer lazo se tendrá como valores conocidos los ángulos
de los eslabones 3 y 4. Queda por determinar el ángulo y la magnitud del eslabón 6.
Estas dos variables se obtienen dibujando un segundo lazo vectorial que las incluya.
Este lazo vectorial debe incluir el punto de seguidor C el cual se puede determinar

Universidad del Atlántico 67 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

partiendo de O2 y pasando ya sea por A, o por O4 . La figura 2.30 muestra las dos
opciones para el segundo lazo vectorial.

(a) Empezando desde O2 (b) Empezando desde O4

Figura 2.30: Segundo lazo vectorial del seis barras

La ecuación de segundo lazo, tomando el que pasa por A, será,

RO2 A + RAF + RF C + RCD − RO6 D − RO2 O6 = 0

O2 Ae + AF e + F Ceθ3 +90 + CDeθ6 +90 − O6 Deθ6 − O2 O6 e90 = 0
θ2 θ3

En esta expresión las únicas incógnitas son θ6 y O6 D, reorganizando para que queden
de un lado de la expresión quedará,

CDeθ6 +90 − O6 Deθ6 = O2 O6 e90 − O2 Aeθ2 − AF eθ3 − F Ceθ3 +90

Esta ecuación tiene una incógnita en magnitud, O6 D, y otra en orientación, θ6 . El méto-

do de solución consiste en eliminar primero la magnitud para resolver para orientación.
El vector que se utiliza para este caso es el vector unitario eθ6 +90 el cual al vector O6 Deθ6
por ser perpendicular, quedando una ecuación con θ6 como única incógnita a calcular.
Después, se utiiza un vector paralelo a la magnitud para encontrar una ecuación para
O6 D, el vector unitario eθ6 sirve para esa tarea. Estos pasos son los mismos realizados
en la solución de la inversión cinemática del manivela - biela - corredera, sección 2.3.

2.6.2. Mecanismo doble Manivela - Biela - Corredera con in-

versión cinemática
La figura 2.31 muestra un mecanismo de cinco eslabones donde la entrada es la
manivela formada por el eslabón 2, que tiene como puntos extremos a O4 y A. La

Yime, Roldán, Yime 68 Universidad del Atlántico

 2.6. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS CON MÁS DE UN LAZO VECTORIAL

Figura 2.31: Mecanismo de cinco eslabones con doble manivela - biela - corredera.

manivela está unida al eslabón 3, denominado como la corredera, a través del punto de
unión A y en su otro extremo tiene al punto B, el cual sirve de contacto o unión con
el elemento guía de deslizamiento, eslabón 4. Este elemento está pivotado en el punto
O2 y llega hasta C pasando por B. El elemento guía 4 está unido en el punto C a otra
corredera, eslabón final 5. Esta corredera se desliza en dirección horizontal. Se puede
observar que el mecanismo esta formado por dos mecanismos manivela-biela-corredera,
el primero es el que forman los cuerpos 1, 2, 3 y 4, con las juntas rotacionales en O2 ,
O4 y A; las juntas deslizantes con puntos de contacto en B y D; y la semijunta en
C. La unión en C se considera semijunta porque permite dos movimientos relativos
entre el cuerpo 4 y el cuerpo 5; 5 puede trasladarse sobre la guía en 4 y además puede
rotar alrededor del punto C. Esta rotación es importante, en caso contrario no podría
deslizarse el cuerpo 5 sobre el cuerpo 1. La ecuación de Gruber arroja un total de 1
DOF , DOF = 3(5 − 1) − 2(5) − 1 Los dos lazos vectoriales necesarios para analizar en
posición este mecanismo se ilustra en la figura 2.32. El primer lazo vectorial cubre el
mecanismo manivela - biela - corredera invertido formado por los eslabones 1, 2, 3 y 4.
El segundo lazo vectorial cubre los eslabones 4, 5 y 1.
Obteniendo la ecuación del lazo vectorial y expresando los respectivos vectores en
números complejos queda,

RO4 A −RBA − RO2 B + RO2 O4 = 0 (2.47)

θO4 A (θO2 B +90)
O4 Ae − BAe − O2 BeθO2 B + O2 O4 eθ90 = 0 (2.48)

Esta ecuación tiene como incógnitas el ángulo θO2 B y la magnitud O2 B, por lo que para
se emplea el método de la sección 1.4.2, es decir la solución para dos incógnitas una
en magnitud y otra en orientación. Para el caso de la ecuación (2.48), primero hay que
realizar el producto punto de la expresión por el vector e(θO2B +90) para que se elimine la

Universidad del Atlántico 69 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 2. ANÁLISIS DE POSICIÓN DE MECANISMOS

(a) Primer lazo vectorial (b) Segundo lazo vectorial

Figura 2.32: Lazos vectoriales para solución del doble MBC.

magnitud, O2 B, con la ecuación resultante se calcula el ángulo θO2 B . Posteriormente,

para evaluar la magnitud O2B toca realizar el producto punto de la ecuación (2.48) por
el vector unitario eθO2 B .
Para el segundo lazo vectorial, se tiene que la expresión vectorial y la expresión
en números complejos son,

− REC − RO2 E = 0
RO2 C (2.49)
θO2 C
O2 Ce − ECe0 − O2 Ee90 = 0 (2.50)

En esta expresión es evidente que el ángulo θO2C es igual al ángulo calculado en el lazo
1, θ02 B , por lo que las incógnitas son las magnitudes O2 C que representa la distancia
recorrida por la primera corredera, y la magnitud EC que será la distancia de la última
corredera. Este caso de dos incógnitas como magnitudes es el más simple de resolver
por cuanto se trata de un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas. Para
las ecuaciones (2.50) se tiene una solución trivial observando que al describirla en sus
componentes cartesianos, solo aparece una incógnita en el eje Y , la cual es O2 C, y se
puede calcular con dicha expresión. Después se evalúa la expresión en el eje X, en donde
aparecen las dos magnitudes, pero como ya se obtuvo O2 C se puede calcular EC,

O2 C cos θO2 C − EC = 0 (2.51)

O2 C sin θO2 C − O2 E = 0 (2.52)

Yime, Roldán, Yime 70 Universidad del Atlántico

Capítulo 3

Síntesis Analítica de Mecanismos

De todos los animales de la creación

el hombre es el único que bebe sin tener sed,
come sin tener hambre y
habla sin tener nada que decir
John Steinbeck

En este capítulo se explicará la sintesis dimensional de mecanismos basado en

el método propuesto por Sandor y ampliado por sus estudiantes Erdman, Kaufman y
otros. Antes de explicar en que consiste la síntesis dimensional, es bueno hacer un breve
repaso de que consiste la síntesis de mecanismos y la clasifcación de la misma.

3.1. Introducción a la Síntesis de Mecanismos

Se puede decir que la síntesis de mecanismos consiste en la obtención del meca-
nismo más apropiado para una tarea específica. En realidad en esta definición hay dos
objetivos: la consecución de un mecanismo apropiado, y lograr que se realice una tarea.
Para la primera parte de la oración se tiene lo que se conoce como síntesis de tipo, o
síntesis de número. La síntesis de tipo es la encargada de definir el mecanismo adecuado
(número de eslabones y juntas) para lograr un problema particular. Se puede pensar en
la síntesis de tipo como el procedimiento el cual nos logra aclarar si un mecanismo de
cuatro barras es adecuado para nuestro problema, o por el contrario, se debe recurrir
a un mecanismo diferente, ya sea un sistema manivela-biela-corredera, o un sistema
de más eslabones. En la síntesis de tipo se define no solo el número de eslabones que
deben contar el mecanismo sino también los tipos de juntas que debe tener. La segunta
parte de la oración de la definición de síntesis, está relacionada con lograr realizar la
tarea, pues bien, para esto se debe definir las longitudes de los eslabones involucrados
CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

en el mecanismo, lo cual se conoce como síntesis dimensional. En ese sentido, se ha

dividido el proceso de síntesis de mecanismo en dos, una síntesis de tipo para conseguir
el mecanismo adecuado, y una síntesis dimensional para obtener las longitudes de los
eslabones.
Tanto la síntesis de tipo como la síntesis dimensional se pueden realizar con
métodos gráficos o métodos analíticos. Sin embargo, los términos síntesis gráfica y
síntesis analítica se suelen referir a los métodos empleados para darle solución a la
síntesis dimensional de eslabones. Por otro lado, los mecanismos mecánicos pueden
tener engranes y levas las cuales requieren un análisis particular para poder realizar la
síntesis de los mismos. Lastimosamente en este texto no se tratarán la síntesis de levas
y la síntesis de engranes, únicamente nos concentraremos en la síntesis dimensional de
mecanismos utilizando métodos analíticos.

3.2. Síntesis Dimensional de Mecanismos

La síntesis dimesional de mecanismos se puede conseguir tanto con métodos grá-

ficos como por medios analíticos. El enfoque del presente texto es la prevalencia del
método analítico sobre el gráfico por cuanto el primero puede resolverse por métodos
computacionales, además de tener una mayor precisión sobre las longitudes obtenidas.
La síntesis dimensional se puede clasificar dependiendo de la tarea a lograr en tres
tipos,
Generación de Función, cuando lo que se desea obtener es una relación entre la
variación de una variable de salida en función a la variable de entrada. Por ejemplo,
conseguir que el ángulo del eslabón de salida se comporte como una función cuadrática
en relación con el ángulo del eslabón de entrada.
Generación de Trayectoria, cuando lo que se desea es que un punto particular del
mecanismo realice una trayectoria en el plano; es decir, pase por una serie de puntos
prestablecidos.
Generación de Movimiento, cuando se desea que no solo se alcancen unos puntos
particulares en el plano, sino también se logre una orientación especial. Es decir, estamos
especificando los tres grados de libertad en el plano a cada punto que se quiere alcanzar.
Un ejemplo de generación de movimiento sería un mecanismo encargado de recoger un
caja en un punto y llevarla a otro, se desea que alcance los puntos y una orientación
particular, en caso contario no se podrá recojer y dejar la caja.

Yime, Roldán, Yime 72 Universidad del Atlántico

 3.3. SÍNTESIS ANÁLITICA CON NÚMEROS COMPLEJOS

3.3. Síntesis Análitica con Números Complejos

El método de síntesis análitica propuesto por Sandor utiliza la descripción de los
eslabones como vectores en el plano en representación de números complejos para crear
lo que se conoce como una diada. La figura 3.1 ilustra dos posiciones que se quieren
alcanzar con un par de eslabones. Los vectores utilizados para describir los eslabones
son R1 y R2 . Las puntos, o posiciones, a alcanzar son P1 y P2 . Se han dibujado dos
posibles soluciones para los eslabones. La primera solución corresponde a la posición
k ′ -esima; mientras que la segunda será la posición k + 1. Al igual que en el análisis de

Figura 3.1: Diada formada por dos posiciones diferentes para dos eslabones.

posición se puede describir un lazo vectorial para las dos posiciones de interés. En este
caso la ecuación será,

R1,k + R2,k + δ2,1 − R2,k+1 − R1,k+1 = 0

Reorganizando términos se tiene,

δ2,1 = R1,k+1 − R1,k + R2,k+1 − R2,k

Universidad del Atlántico 73 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

Ahora bien, si la longitud del eslabón es fija, se puede describir cada posición del mismo
como una ecuación de la forma,
Ri,n = Ri ejθn
Adicionalmente, se puede describir la segunda posición del eslabón como función del
cambio en orientación del mismo por medio de la relación,

Ri,n+1 = Ri ejθn+1 = Ri ej(θn +γ) = Ri ejθn ejγ = Ri,n ejγ

donde se ha introducido el ángulo γ para representar el cambio en orientación del eslabón

i-ésimo entre dos posiciones consecutivas. Con este resultado, se puede rescribir el lazo
vectorial como,
δ2,1 = R1,k (ejα − 1) + R2,k+1 (ejβ − 1) (3.1)
donde se han introducido dos ángulos, α y β para representar las rotaciones de los
primer y segundo eslabón.
La ecuación 3.1 tiene un total de ocho, 8, parámetros, los cuales se pueden describir
de la siguiente forma: dos parámetros para definir la magnitud y orientación del vector
δ, dos más para establecer la magnitud y orientación inicial del vector R1,k , dos más
para el vector R2,k , y las últimas dos para representar el cambio en orientación de los
dos eslabones, α y β. De esos 8 parámetros, se deben especificar seis, 6, para poder
obtener una solución numérica a la ecuación vectorial (dos ecuaciones escalares). Los
parámetros especificados o definidos dependerán del tipo de problema a resolver. En las
siguientes secciones se verán diversos casos aplicados al mecanismo de cuatro barras.
Para cada caso particular se analizará los parámetros a definir y las incógnitas a resolver.

3.4. Síntesis de dos posiciones para el Cuatro Barras

La figura 3.2 ilustra un mecanismo de cuatro barras en dos posiciones conocidas en
el acoplador. Los puntos P1 y P2 son los puntos conocidos donde se quiere que pase un
punto del acoplador del mecanismo de cuatro barras. Entre esos dos puntos se puede
obtener el vector P2,1 , el cual tiene tanto magnitud como dirección conocida. En la
figura se puede observar que se pueden obtener dos ecuaciones de diadas que involucren
al vector P2,1 . La primera ecuación involucra los vectores W y Z, y la segunda ecuación
contiene a los vectores U y S. Es decir,

W1 (ejβ2 − 1) + Z1 (ejα2 − 1) = P2,1 (3.2)

U1 (ejγ2 − 1) + S1 (ejα2 − 1) = P2,1 (3.3)

En estas ecuaciones hay que anotar que el tercer eslabón es un triángulo que tiene por
lados los vectores Z, V y S, por lo que al girar el vector Z1 un ángulo α2 , los otros

Yime, Roldán, Yime 74 Universidad del Atlántico

 3.4. SÍNTESIS DE DOS POSICIONES PARA EL CUATRO BARRAS

Figura 3.2: Sintesis de un cuatro barras pasando por dos posiciones conocidas.

dos vectores también girarán el mismo ángulo. Para mayor claridad, se puede escribir
la siguiente ecuación vectorial para el tercer eslabón,

V1 + S1 − Z1 = 0

Si se multiplica dicha expresión por el giro causado por el ángulo α2 , el resultado queda,

V1 ejα2 + S1 ejα2 − Z1 ejα2 = 0

Lo cual es evidente que se puede transformar en,

V2 + S2 − Z2 = 0

La solución para la síntesis de dos posiciones del cuatro barras involucra resolver
ambas diadas de manera independiente. Una forma práctica de resolverla es observando
el equivalente del método gráfico. La figura 3.3 ilustra como se resuelve la síntesis de
dos posiciones en el cuatro barras empleando métodos gráficos. Primero se traza es
eslabón 3 en las dos posiciones deseadas. Esto implica conocer los lados del eslabón
y las orientaciones iniciales y finales. En la ecuación (3.2) implica conocer el vector

Universidad del Atlántico 75 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

Figura 3.3: Sintesis Gráfica de Dos Posiciones.

inicial Z1 y el ángulo de giro α2 . Posteriormente, se unen los puntos de inicio y final

de posición del eslabón 3 para conocer como es el desplazamiento del mismo. En este
caso, se traza una línea punteada entre los puntos A1 y A2 . Acto seguido, se ubica el
punto medio de la línea A1 A2 y se dibuja una perpendicular a la misma. Sobre dicha
perpendicular se encuentra el origen O2 . La longitud del eslabón w estará determinada
por la ubicación del centro O2 sobre la perpendicular a los puntos A1 A2 . Esto equivale
en el método analítico a definir el ángulo de barrido del eslabón W1 , es decir el ángulo
β2 . Con lo anterior se tiene que se han especificado la magnitud y orientación del vector
Z1 , el ángulo de giro del eslabón 3, ángulo α2 y el ángulo β2 , por lo que la solución se
puede expresar para el vector W1 como,

P2,1 − Z1 (ejα2 − 1)
W1 = (3.4)
(ejβ2 − 1)

la cual es una división de números complejos que se puede programar sin inconvenientes
en Octave. Para la segunda diada, ecuación (3.3), se puede repetir el procedimiento de la
primera diada, para lo cual hay que tener en cuenta que el nuevo parámetro a especificar
es el ángulo de giro del vector U1 , o sea ángulo γ2 . En este caso la solución para la
segunda diada será,
P2,1 − S1 (ejα2 − 1)
U1 = (3.5)
(ejγ2 − 1)

Yime, Roldán, Yime 76 Universidad del Atlántico

 3.4. SÍNTESIS DE DOS POSICIONES PARA EL CUATRO BARRAS

3.4.1. Solución en Octave a la Síntesis de dos posiciones

Las ecuaciones (3.4) y (3.5) se pueden programar en Octave para lograr la síntesis
de dos posiciones. Para ello se plantea el siguiente problema: se quiere diseñar un me-
canismo de cuatro barras que pase por las posiciones P1 = [0.0; 0.0] y P2 = [−10.0; 3.0].
Que el eslabón acoplador tenga forma triangular con lados iguales a z = 5, y s = 3.
Donde el ángulo inicial del lado del eslabón acoplador Z1 sea 30 grados, y para S1 sea
100 grados. Por último, los desplazamientos deseados en la primera díada son 20 grados
para Z, α2 = 20, y 60 grados para W , β2 = 60, y en la segunda díada, 90 grados para
U , γ2 = 90.
El código en Octave listado en la tabla 3.1 contiene las instrucciones para resolver
el problema de síntesis para dos posiciones en el cuatro barras. El resultado de la
ejecución de dicho cógido es la figura 3.4, donde se puede apreciar la primera posición
del mecanismo en color rojo, y la segunda posición de color negro.

Figura 3.4: Solución Síntesis de Dos Posiciones en Octave.

1 clc , close all , clear all

2
3 % Puntos de trayectoria
4 P1 = [0.0; 0.0];
5 P2 = [ -10.0; 3.0];
6
7 % Vector Z1
8 % lado y angulo
9 z1 = 5;
10 angz1 = 30;
11
12 % Vector S1
13 % lado y angulo
14 s1 = 3;

Universidad del Atlántico 77 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

15 angs1 = 100;
16
17 % Angulos deseados del desplazamiento
18 % Primera diada
19 % vector w
20 beta2 = 60;
21 % vector z
22 alpha2 = 20;
23 % Segunda diada
24 % vector U
25 gamma2 = 90;
26
27 % SOLUCION
28
29 % Desplazamiento P2 ,1
30 vP1 = P1 (1) + j * P1 (2) ;
31 vP2 = P2 (1) + j * P2 (2) ;
32 P21 = vP2 - vP1 ;
33 % Primera diada
34 % Vector Z1
35 Z1 = z1 * exp ( j * angz1 * pi /180) ;
36 % Solucion para W1
37 W1 = ( P21 - Z1 *( exp ( j * alpha2 * pi /180) - 1) ) / ( exp ( j * beta2 * pi /180) -
1) ;
38 % Segunda diada
39 % Vector S1
40 S1 = s1 * exp ( j * angs1 * pi /180) ;
41 % Solucion para U1
42 U1 = ( P21 - S1 *( exp ( j * alpha2 * pi /180) - 1) ) / ( exp ( j * gamma2 * pi /180) -
1) ;
43
44 % Vectores
45

46 % Primera diada
47 Z2 = Z1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
48 W2 = W1 * exp ( j * beta2 * pi /180) ;
49 % Segunda diada
50 S2 = S1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
51 U2 = U1 * exp ( j * gamma2 * pi /180) ;
52
53 % PUNTOS
54
55 % Ubicacion de O2 y O4
56 O2 = vP1 - Z1 - W1 ;
57 O4 = vP1 - S1 - U1 ;
58 % A1 y A2
59 A1 = vP1 - Z1 ;
60 A2 = vP2 - Z2 ;
61 % B1 y B2

Yime, Roldán, Yime 78 Universidad del Atlántico

 3.5. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA DE DOS POSICIONES

62 B1 = vP1 - S1 ;
63 B2 = vP2 - S2 ;
64

65 % Escribir solucion
66 disp ( ’ Longitud del Eslabon 2 = ’)
67 disp ( norm ( W1 ) )
68 disp ( ’ Longitud del Eslabon 3 = ’)
69 V1 = Z1 - S1 ; V2 = Z2 - S2 ;
70 disp ( norm ( V1 ) )
71 disp ( ’ Error = ’)
72 disp ( norm ( V2 ) - norm ( V1 ) )
73 disp ( ’ Longitud del Eslabon 4 = ’)
74 disp ( norm ( U1 ) )
75 disp ( ’ Ubicación de O2 ’)
76 disp ( O2 )
77 disp ( ’ Ubicación de O4 ’)
78 disp ( O4 )
79
80 % Dibujar
81
82 % Puntos a dibujar
83 Puntos1 = [ O2 , A1 , vP1 , B1 , A1 , B1 , O4 ];
84 Puntos2 = [ O2 , A2 , vP2 , B2 , A2 , B2 , O4 ];
85
86 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r ’ )
87 hold on
88 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k - - ’)
89 axis equal
90 grid on
91 title ( ’ Sintesis 2 Posiciones 4 Barras ’)

Código 3.1: Solución de velocidad para el mecanismo cuatro barras

3.5. Comparación Entre la Síntesis Analítica y la Sín-

tesis Gráfica de dos Posiciones

Si bien el énfasis primordial de este texto es la síntesis analítica, se hace una

comparación con la síntesis gráfica para que el lector pueda formar su propio criterio
sobre los aspectos importantes en cada una de los tipos de síntesis. La primera parte de
esta sección describe como se realiza la síntesis gráfica de dos posiciones, mientras que
la segunda parte de la sección se dedica a analizar las equivalencias entre un método y
el otro.

Universidad del Atlántico 79 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

3.5.1. Síntesis gráfica de dos posiciones o puntos

La figura 3.5 ilustra como es el procedimiento para realizar la síntesis gráfica de

dos posiciones. Los valores de entrada son las ubicaciones de los puntos B1 y B2 , que es
lo único que se tiene. A partir de dichos puntos, se procede a unirlos con una línea, y con
un compás se obtiene la mediatriz de la línea. Con una regla, se procede a dibujar una
línea a partir de la mediatriz. Posteriormente, se decide de forma arbitraria la ubicación
del punto de pivote del eslabón de salida del mecanismo de cuatro barras (eslabón 3).
Este punto se ha representado por la referencia O4 en el dibujo. La distancia del punto
B1 al punto B2 se toma como el desplazamiento que hará el punto A de unión entre
el eslabón manivela (eslabón 2) y la biela (eslabón 3), por lo tanto, la longitud de la
manivela será la mitad de la distancia B1 B2 . Por último, se define de forma arbitraria
la ubicación del punto O2 el cual debe estar en la prolongación de la línea que pasa por
los puntos B1 y B2 .

Figura 3.5: Procedimiento para la Síntesis Gráfica 2 Posiciones.

A modo de resumen, se puede decir que este método parte de dos ubicaciones en
el espacio que corresponden a las posiciones del extremo del eslabón 4, conocido como
punto B del mecanismo. Posteriormente, toca de forma arbitraria decidir la longitud
del eslabón 4 y la longitud del eslabón 3, mientras que la longitud del eslabón 2 viene
dado por la mitad de la distancia entre los puntos B1 y B2 .

Yime, Roldán, Yime 80 Universidad del Atlántico

 3.5. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA DE DOS POSICIONES

3.5.2. Equivalencia entre la síntesis de dos puntos y la síntesis

analítica de dos posicones

Una pregunta lógica es ¿Se pueden obtener los mismos resultados que la síntesis
gráfica con la síntesis analítica?, y de ser cierto, ¿Cúál es el procedimiento a seguir?. Esta
sección busca dar respuesta a esas inquietudes, ilustrando como sería el procedimiento
a seguir para obtener el mismo resultado con la síntesis analítica que se obtendría con
la síntesis gráfica.
La sintesis de dos posiciones se caracteriza por encontrarle solución a las ecuacio-
nes (3.4) y (3.5). Para poder resolver la primera ecuación se deben tener los valores de
P2,1 , Z1 , α2 y β2 . El vector desplazamiento P2,1 se iguala al vector entre los puntos B1
y B2 si se considera que dicho vector está alineado con el eslabón 3. Por lo tanto, se
tienen las siguientes consideraciones, Z1 = L3 , y θZ1 = 180 − θP2,1 . El ángulo β2 es el
desplazamiento del eslabón 2 entre las dos posiciones. Es evidente que dicho ángulo es
de 180 grados, por lo que se tiene la consideración, β2 = 180. Por último, se tiene que
el eslabón 3 no rota entre las posiciones A1 y A2 , es decir, α2 = 0.
Para la segunda ecuación, toca definir el vector S1 , y el ángulo γ2 . El vector S1 se
hace nulo por cuanto se hará coincidir los puntos Pi con los puntos Bi es decir, S1 = 0.
El ángulo γ2 si toca definirse de forma arbitraria. En este punto hay una diferencia
respecto al método gráfico. Mientras en el método gráfico se especifica la ubicación del
punto O4 , y por lo tanto la longitud de L4 y su orientación inicial y final. En el método
analítico solo se especifica el ángulo de desplazamiento del movimiento del eslabón L4 ,
y el método calcula el punto de pivote, O4 .
A continuación se expone un problema resuelto en Octave con las consideraciones
antes mencionada, y de esta forma obtener una solución analítica para el método de
síntesis gráfica. Los puntos conocidos son P2 = B2 = [4; 3] y P1 = B1 = [4.8; 3.6],
y a partir de esta información y las deducciones descritas anteriormente se obtiene la
solución. El ángulo arbitario que se tomó fue el desplazamiento de γ2 igual a 30 grados,
y la distancia del eslabón 3 igual a L3 = 3. La figura 3.6 ilustra los resultados obtenidos.
En el lado izquierdo se aprecian las longitudes de los eslabones, mientras que en el lado
derecho se encuentra el dibujo del mecanismo a escala.
1 % Sintesis Analitica Equivalente a Sintesis
2 % Grafica de dos posiciones
3 clc , close all , clear all
4
5 % % Datos de entrada
6 % Puntos de trayectoria
7 P1 = [4.8; 3.6];
8 P2 = [4.0; 3.0];
9

10 % Longitud del eslabon 3

Universidad del Atlántico 81 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

11 L3 = 3.0;
12
13 % Angulo desplazamiento eslabon 4
14 gamma2 = 30;
15
16 % % Calculos a partir de la entrada
17 P21 = P1 - P2 ;
18 angP21 = atan2d ( P21 (2) , P21 (1) ) ;
19

20 % longitud de L2
21 L2 = norm ( P21 ) /2;
22
23 % Vector Z1
24 % lado y angulo
25 z1 = L3 ;
26 angz1 = angP21 ;
27
28 % Vector S1
29 % lado y angulo
30 s1 = 0;
31 angs1 = angP21 +180;
32
33 % Angulos deseados del desplazamiento
34 % Primera diada
35 % vector w
36 beta2 = 180;
37 % vector z
38 alpha2 = 0;
39 % Segunda diada
40 % vector U
41 %gamma2 = gamma2 ;
42
43 % SOLUCION
44
45 % Desplazamiento P2 ,1
46 vP1 = P1 (1) + j * P1 (2) ;
47 vP2 = P2 (1) + j * P2 (2) ;
48 P21 = vP2 - vP1 ;
49 % Primera diada
50 % Vector Z1
51 Z1 = z1 * exp ( j * angz1 * pi /180) ;
52 % Solucion para W1
53 W1 = ( P21 - Z1 *( exp ( j * alpha2 * pi /180) - 1) ) / ( exp ( j * beta2 * pi /180) -
1) ;
54 % Segunda diada
55 % Vector S1
56 S1 = s1 * exp ( j * angs1 * pi /180) ;
57 % Solucion para U1
58 U1 = ( P21 - S1 *( exp ( j * alpha2 * pi /180) - 1) ) / ( exp ( j * gamma2 * pi /180) -

Yime, Roldán, Yime 82 Universidad del Atlántico

 3.5. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA DE DOS POSICIONES

1) ;
59
60 % Vectores
61
62 % Primera diada
63 Z2 = Z1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
64 W2 = W1 * exp ( j * beta2 * pi /180) ;
65 % Segunda diada
66 S2 = S1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
67 U2 = U1 * exp ( j * gamma2 * pi /180) ;
68
69 % PUNTOS
70
71 % Ubicacion de O2 y O4
72 O2 = vP1 - Z1 - W1 ;
73 O4 = vP1 - S1 - U1 ;
74 % A1 y A2
75 A1 = vP1 - Z1 ;
76 A2 = vP2 - Z2 ;
77 % B1 y B2
78 B1 = vP1 - S1 ;
79 B2 = vP2 - S2 ;
80
81 % Escribir solucion
82 disp ( ’ Longitud del Eslabon 2 = ’)
83 disp ( norm ( W1 ) )
84 disp ( ’ Longitud del Eslabon 3 = ’)
85 V1 = Z1 - S1 ; V2 = Z2 - S2 ;
86 disp ( norm ( V1 ) )
87 disp ( ’ Error = ’)
88 disp ( norm ( V2 ) - norm ( V1 ) )
89 disp ( ’ Longitud del Eslabon 4 = ’)
90 disp ( norm ( U1 ) )
91 disp ( ’ Ubicación de O2 ’)
92 disp ( O2 )
93 disp ( ’ Ubicación de O4 ’)
94 disp ( O4 )
95
96 % Dibujar
97
98 % Puntos a dibujar
99 Puntos1 = [ O2 , A1 , B1 , O4 ];
100 Puntos2 = [ O2 , A2 , B2 , O4 ];
101 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r ’ )
102 hold on
103 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r * ’ )
104 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k ’)
105 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k * ’)
106 axis equal

Universidad del Atlántico 83 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

107 grid on
108 title ( ’ Sintesis 2 Posiciones 4 Barras ’)
Código 3.2: Equivalencia entre el método gráfico de dos posiciones y el método analítico

(a) Datos del Mecanismo. (b) Esquemático de Mecanismo

Figura 3.6: Solución Equivalente a la Síntesis Gráfica de Dos Posiciones.

3.5.3. Síntesis Gráfica de Dos Posiciones con Orientación

Este problema de síntesis se diferencia del anterior por cuanto ahora no se tienen
dos puntos sino dos líneas, lo que implica que se quiere conseguir también un desplaza-
miento angular (u orientación) entre los dos puntos involucrados.
La figuras 3.7 ilustran el problema y sus dos soluciones. El problema consiste en
encontrar el mecanismo de cuatro barras que sea capaz de orientar la línea que une los
puntos C y D, desde la orientación inicial, C1 D1 , hasta la orientación final C2 D2 .
La primera solución se ilustra en la figura 3.7a, en este caso, se calcula el centro
común a los cuatro puntos involucrados, para ello se calculan la mediatriz de los puntos
C1 y C2 , y la mediatriz de los puntos D1 y D2 , donde se intersecten las dos mediatrices
ahí debe ser el centro de rotación del eslabón 4, es decir el punto O4 . Posteriormente,
se traza un punto arbitrario entre O4 y C, el cual se define por la letra B, y con esa
información se repite el procedimiento visto en la sección 3.5.1, es decir la síntesis gráfica
de dos posiciones o puntos.
La segunda solución se ilustra en la figura 3.7b, en este caso, no se evalúa el
centrodo común sino que se especifican dos centros diferentes, uno para O2 y otro para
O4 . Este procedimiento es equivalente a definir la magnitud de los eslabones 2 y 4,
junto con los ángulos de barrido para los mismos, β para L2 y γ para L4 . Con esta
información se continúa con la síntesis gráfica de dos posiciones vistas en la sección

Yime, Roldán, Yime 84 Universidad del Atlántico

 3.5. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA DE DOS POSICIONES

(a) Método de un solo centro (b) Método de dos centros

Figura 3.7: Solución Gráfica a la Síntesis de dos posiciones de una línea.

3.5.1. Pero, aún falta trabajo, ya que el mecanismo construido no tiene un eslabón que
se comporte como manivel. Para ello, toca definir un punto B dentro del eslabón 2,
puntos O2 y C1 , y con esa información volver a realizar la síntesis de posición de dos
puntos. Al final se tendrá un mecanismo de 6 eslabones.

3.5.4. Equivalencia entre la síntesis de dos posiciones y orien-

tación y la síntesis analítica de dos posicones

Los dos tipos de solución que implica la síntesis de dos posiciones y orientación
tiene una equivalencia parcial con la síntesis analítica de dos posiciones. La diferencia
radica en que para la sínteis analítica de dos posiciones los puntos de interés hacen
parte del eslabón 3 o eslabón acoplador, mientras que en la síntesis gráfica no es un
requisito.
Para la primera solución, la figura 3.7a, la síntesis analítica de dos posiciones no
tiene un procedimiento para calcular el rotopolo, por lo tanto no existe una equivalencia
como tal. Sin embargo, si se analiza un poco más el problema, se puede apreciar que la
línea CD hace parte del eslabón 4, por lo tanto al especificar las dos posiciones se está
definiendo el ángulo de giro de dicho eslabón, ángulo γ en la síntesis de dos posiciones.
Este ángulo se puede evaluar a partir del producto punto entre las distancias C1 D1 y
C2 D2 ,
 
C1 D1 · C2 D2
γ = − arc cos (3.6)
∥C1 D1 ∥∥C2 D2 ∥

Universidad del Atlántico 85 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

Por otro lado, al tener los puntos C1 y C2 ya establecidos, y definir también el ángulo
de giro del eslabón 4 se está definiendo de forma analítica la distancia O4 C o longitud
del eslabón 4. Esto es evidente al observar el triángulo C1 , O4 , C2 ,

C1 C2 = 2O4 C sin(γ/2)

De esa expresión se puede despejar la distancia O4 C,

C1 C2
O4 C = (3.7)
2 sin(γ/2)

Esta distancia es la longitud total del eslabón 4, pero toca resaltar que los puntos
B están por debajo. Así que es importante definir la fracción de longitud de L4 que
establece la ubicación de B. Al igual que la síntesis de posición de dos posiciones, toca
tambien especificar de forma adicional y arbitraria la longitud del eslabón 3, L3 .
La distancia B1 B2 , o longitud real del eslabón 4, se calcula a partir del parámetro
de fracción de longitud previamente mencionado. Observando la geometría de la figura
3.7a, se aprecia que existe la siguiente relación,

γ C1 C2 B1 B2
sin = =
2 2O4 C 2O4 B

Pero la nueva distancia del eslabón 4 viene dada por la relación L4 = O4 B = f O4 C.

Despejando B1 B2 , se tiene,
B1 B2 = f C1 C2 (3.8)
Donde f es la fracción de longitud que define la ubicación del punto B.
A continuación se ilustra en Octave como sería la solución analítica equivalente
al problema síntesis gráfica de dos orientaciones de una línea. El problema tiene como
punto de partida la línea con los puntos C2 = [11.389; 7.879], C1 = [8.611; 7.879],
D2 = [16.313; 7.010], y D1 = [13.535; 8.747]. La longitud deseada de L3 es de 10. El
punto B se ubica en un factor 0.75 del punto O4 (o sea distancia L4 ). Con esos valores
se procede a realizar la síntesis analítica de dos posiciones con orientación. El resultado
se aprecia en la figura 3.8. La figura del lado izquierdo contiene los resultados numéricos
de los eslabones, y la figura derecha es el dibujo a escala del mecanismo.
1 % Sintesis Analitica Equivalente a Sintesis
2 % Grafica de dos posiciones con orientacion
3 clc , close all , clear all
4
5 % % Datos de entrada
6 % Puntos de la linea en dos posiciones
7 % Primera posicion
8 C2 = [11.389; 7.879];

Yime, Roldán, Yime 86 Universidad del Atlántico

 3.5. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA DE DOS POSICIONES

9 D2 = [16.313; 7.010];
10 % Segunda posicion
11 C1 = [8.611; 7.879];
12 D1 = [13.535; 8.747];
13
14 % Longitud deseada del eslabon 3
15 L3 = 10;
16
17 % factor para L4
18 factor = 0.75;
19
20 % % Calculos a partir de la entrada
21
22 % angulo de desplazamiento de la línea
23 vCD1 = D1 - C1 ;
24 vCD2 = D2 - C2 ;
25 gamma2 = - acosd ( vCD1 ’* vCD2 /( norm ( vCD1 ) * norm ( vCD2 ) ) ) ;
26
27 % Ubicacion de B1 y B2 , queda escalado
28 d21 = C2 - C1 ;
29 P21r = factor * d21 ;
30 P21 = P21r (1) + P21r (2) * j ;
31 angP21 = atan2d ( d21 (2) , d21 (1) ) ;
32
33 % Vector Z1
34 % lado y angulo
35 z1 = L3 ;
36 angz1 = angP21 ;
37
38 % Vector S1
39 % lado y angulo
40 s1 = 0;
41 angs1 = angP21 +180;
42
43 % Angulos deseados del desplazamiento
44 % vector w - eslabon 2
45 beta2 = 180;
46 % vector z - eslabon 3
47 alpha2 = 0;
48 % gamma2 - eslabon 4 - es entrada
49 % gamma2
50
51 % SOLUCION
52
53 % Primera diada
54 % Vector Z1
55 Z1 = z1 * exp ( j * angz1 * pi /180) ;
56 % Solucion para W1
57 W1 = ( P21 - Z1 *( exp ( j * alpha2 * pi /180) - 1) ) / ( exp ( j * beta2 * pi /180) -

Universidad del Atlántico 87 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

1) ;
58 % Segunda diada
59 % Vector S1
60 S1 = s1 * exp ( j * angs1 * pi /180) ;
61 % Solucion para U1
62 U1 = ( P21 - S1 *( exp ( j * alpha2 * pi /180) - 1) ) / ( exp ( j * gamma2 * pi /180) -
1) ;
63
64 % Vectores
65
66 % Primera diada
67 Z2 = Z1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
68 W2 = W1 * exp ( j * beta2 * pi /180) ;
69 % Segunda diada
70 S2 = S1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
71 U2 = U1 * exp ( j * gamma2 * pi /180) ;
72
73 % PUNTOS
74
75 % Ubicacion de B1 y B2
76 C1i = C1 (1) + j * C1 (2) ;
77 C2i = C2 (1) + j * C2 (2) ;
78 vP1 = C1i - U1 *(1 - factor ) / factor ;
79 vP2 = C2i - U2 *(1 - factor ) / factor ;
80 % Ubicacion de O2 y O4
81 O2 = vP1 - Z1 - W1 ;
82 O4 = vP1 - S1 - U1 ;
83 % A1 y A2
84 A1 = vP1 - Z1 ;
85 A2 = vP2 - Z2 ;
86 % B1 y B2
87 B1 = vP1 - S1 ;
88 B2 = vP2 - S2 ;
89 % C1 y C2
90 % C1i y C2i
91 % D1 y D2
92 D1i = D1 (1) + D1 (2) * j ;
93 D2i = D2 (1) + D2 (2) * j ;
94

95 % Escribir solucion
96 disp ( ’ Longitud del Eslabon 2 = ’)
97 disp ( norm ( W1 ) )
98 disp ( ’ Longitud del Eslabon 3 = ’)
99 V1 = Z1 - S1 ; V2 = Z2 - S2 ;
100 disp ( norm ( V1 ) )
101 disp ( ’ Error = ’)
102 disp ( norm ( V2 ) - norm ( V1 ) )
103 disp ( ’ Longitud del Eslabon 4 = ’)
104 disp ( norm ( U1 ) )

Yime, Roldán, Yime 88 Universidad del Atlántico

 3.5. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA DE DOS POSICIONES

105 disp ( ’ Ubicación de O2 ’)

106 disp ( O2 )
107 disp ( ’ Ubicación de O4 ’)
108 disp ( O4 )
109 disp ( ’ Longitud de L1 ’)
110 disp ( norm ( O2 - O4 ) )
111
112 % Dibujar
113

114 % Puntos a dibujar

115 Puntos1 = [ O2 , A1 , B1 , O4 ];
116 Puntos2 = [ O2 , A2 , B2 , O4 ];
117 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r ’ )
118 hold on
119 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r * ’ )
120 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k ’)
121 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k * ’)
122 Puntos1 = [ O4 , C1i , D1i ];
123 Puntos2 = [ O4 , C2i , D2i ];
124 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r ’ )
125 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k ’)
126 axis equal
127 grid on
128 title ( ’ Sintesis 2 Posiciones 4 Barras ’)
Código 3.3: Equivalencia entre la primera solución del método gráfico de dos posiciones
con orientación y el método analítico

(a) Resultado numérico (b) Dibujo a escala

Figura 3.8: Solución en Octave de la Síntesis de dos posiciones de una línea.

Para el segundo tipo de solución, figura 3.7b, hay que adaptar la solución de la
síntesis analítica de dos posiciones a las nuevas condiciones del problema. En este caso,

Universidad del Atlántico 89 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

se tiene que el vector S1 es cero, y que el vector Z1 esta definido por la ubicación de la
línea C1 D1 . Adicionalmente, se puede decir que el vector P2,1 es equivalente al vector
que se formaría como desplazamiento entre los puntos D2 y D1 , es decir, P2,1 = D2 D1 .
Al igual que en el caso anterior, el ángulo α2 se calcula por el producto punto entre
las líneas C1 D1 y C2 D2 . Por último, la equivalencia entre el cálculo de los rotopolos
O2 y O4 es la selección arbitraria de los angulos β2 y γ2 . Con estas consideraciones se
puede evaluar la solución del mecanismo de cuatro barras cuyo eslabón 3 pasa por dos
orientaciones establecidas. La segunda parte de la solución implica un problema similar
a la síntesis analítica de dos posiciones de punto. Para este caso, toca especificar los dos
puntos de entrada B2 y B1 . Para ello, toca defnir la fracción de longitud del eslabón 2
en donde se encuentra el punto B para la segunda parte del problema. Posteriormente,
se resuelve el mismo planteando de nuevo un problema de dos posiciones en posición,
lo cual requiere que se especifique la longitud del eslabón 3 de acople.
En resumen, para obtener una solución analítica similar a la solución gráfica de
la figura 3.7b, el problema debe tener como datos de entrada, las líneas C1 D1 y C2 D2 ,
los ángulos de barrido de los eslabones 2 y 4, ángulos β y γ, la fracción de longitud de
L2 que define el mecanismo de díada impulsora, y la longitud del eslabón de acople de
la díada impulsora, L3 .
A continuación se tinee un ejemplo en Octave para mostrar como sería el mé-
todo de solución. Los datos de entrada son, punto C1 = [11.389; 7.879], punto D1 =
[16.313; 7.010], punto C2 = [8.611; 7.879], punto D2 = [13.535; 8.747], ángulo β2 = 20,
ángulo γ2 = 60, fracción de longitud de L2 , f = 0.75, longitud de L3 para la díada
impulsora, L3 = 4. Los resultados numéricos del análisis se muestran en las figuras 3.9,
donde se puede apreciar los valores para el mecanismo de cuatro barras y para la díada
impulsora. En la figura 3.10 se aprecia el dibujo a escala del mecanismo de cuatro barras
y la diada impulsora.
1 % Sintesis Analitica Equivalente a Sintesis
2 % Grafica de dos posiciones con orientacion
3 clc , close all , clear all
4

5 % % Datos de entrada
6 % Puntos de la linea en dos posiciones
7 % Primera posicion
8 C1 = [11.389; 7.879];
9 D1 = [16.313; 7.010];
10 % Segunda posicion
11 C2 = [8.611; 7.879];
12 D2 = [13.535; 8.747];
13
14 % datos de barrido de los eslabones
15
16 % Primer eslabon
17 beta2 = 20;

Yime, Roldán, Yime 90 Universidad del Atlántico

 3.5. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA DE DOS POSICIONES

18
19 % Eslabon salida
20 gamma2 = 60;
21
22 % Factor para calcular L4 de diada impulsora
23 factor = 0.75;
24
25 % Longitud del eslabon 3 de la diada impulsora
26 L3b = 4;
27
28 % % Calculos a partir de las entradas
29
30 % angulo de desplazamiento de la línea
31 vCD1 = D1 - C1 ;
32 vCD2 = D2 - C2 ;
33 alpha2 = acosd ( vCD1 ’* vCD2 /( norm ( vCD1 ) * norm ( vCD2 ) ) ) ;
34
35 % longitud del eslabon 3
36 L3 = norm ( vCD1 ) ;
37
38 % angulo inicial del eslabon 3
39 angvCD1 = atan2d ( vCD1 (2) , vCD1 (1) ) ;
40
41 % Vector distancia
42 P21r = D2 - D1 ;
43 P21 = P21r (1) + j * P21r (2) ;
44

45 % angulo de
46
47 % Vector Z1
48 % lado y angulo
49 z1 = L3 ;
50 angz1 = angvCD1 ;
51
52 % Vector S1
53 % lado y angulo
54 s1 = 0;
55 angs1 = angvCD1 +180;
56

57 % SOLUCION
58
59 % Primera diada
60 % Vector Z1
61 Z1 = z1 * exp ( j * angz1 * pi /180) ;
62 % Solucion para W1
63 W1 = ( P21 - Z1 *( exp ( j * alpha2 * pi /180) - 1) ) / ( exp ( j * beta2 * pi /180) -
1) ;
64 % Segunda diada
65 % Vector S1

Universidad del Atlántico 91 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

66 S1 = s1 * exp ( j * angs1 * pi /180) ;

67 % Solucion para U1
68 U1 = ( P21 - S1 *( exp ( j * alpha2 * pi /180) - 1) ) / ( exp ( j * gamma2 * pi /180) -
1) ;
69
70 % Vectores
71
72 % Primera diada
73 Z2 = Z1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
74 W2 = W1 * exp ( j * beta2 * pi /180) ;
75 % Segunda diada
76 S2 = S1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
77 U2 = U1 * exp ( j * gamma2 * pi /180) ;
78
79 % PUNTOS
80
81 % Ubicacion de A1 y A2
82 A1p = C1 (1) + j * C1 (2) ;
83 A2p = C2 (1) + j * C2 (2) ;
84 % Ubicaciones B1 y B2
85 B1p = D1 (1) + j * D1 (2) ;
86 B2p = D2 (1) + j * D2 (2) ;
87 % O2 y O4
88 O2p = A1p - W1 ;
89 O4p = B1p - U1 ;
90
91 % Escribir solucion
92 disp ( ’ Solucion para el mecanismo de 4 - Barras ’)
93 disp ( ’ Longitud del Eslabon 2 = ’)
94 disp ( norm ( W1 ) )
95 disp ( ’ Longitud del Eslabon 3 = ’)
96 disp ( L3 )
97 disp ( ’ Longitud del Eslabon 4 = ’)
98 disp ( norm ( U1 ) )
99 disp ( ’ Ubicación de O2 ’)
100 disp ( O2p )
101 disp ( ’ Ubicación de O4 ’)
102 disp ( O4p )
103 disp ( ’ Longitud de L1 ’)
104 disp ( norm ( O2p - O4p ) )
105 disp ( " " )
106
107 % Segundo mecanismos
108
109 % % Datos de entrada
110 B1s = O2p + W1 * factor ;
111 B2s = O2p + W2 * factor ;
112
113 % Angulos del problema

Yime, Roldán, Yime 92 Universidad del Atlántico

 3.5. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA DE DOS POSICIONES

114 % El eslabon de entrada se convierte en salida

115 gamma2 = beta2 ;
116 % El esalbon de entrada es una manivela
117 beta2 = 180;
118 % El eslabon acoplador no gira en las dos posiciones
119 alpha2 = 0;
120
121 % Longitud de L3 definida al inicio
122 L3 = L3b ;
123
124 % Calculos
125 P21 = B2s - B1s ;
126 angP21 = atan2d ( imag ( P21 ) , real ( P21 ) ) ;
127
128 % Solucion para dos posiciones
129
130 % angulos
131
132 % Vector Z1
133 % lado y angulo
134 z1 = L3 ;
135 angz1 = angP21 +180;
136
137 % Vector S1
138 % lado y angulo
139 s1 = 0;
140 angs1 = angP21 ;
141
142 % SOLUCION
143
144 % Primera diada
145 % Vector Z1
146 Z1 = z1 * exp ( j * angz1 * pi /180) ;
147 % Solucion para W1
148 W1 = ( P21 - Z1 *( exp ( j * alpha2 * pi /180) - 1) ) / ( exp ( j * beta2 * pi /180) -
1) ;
149 % Segunda diada
150 % Vector S1
151 S1 = s1 * exp ( j * angs1 * pi /180) ;
152 % Solucion para U1
153 U1 = ( P21 - S1 *( exp ( j * alpha2 * pi /180) - 1) ) / ( exp ( j * gamma2 * pi /180) -
1) ;
154
155 % Vectores
156

157 % Primera diada

158 Z2 = Z1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
159 W2 = W1 * exp ( j * beta2 * pi /180) ;
160 % Segunda diada

Universidad del Atlántico 93 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

161 S2 = S1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;

162 U2 = U1 * exp ( j * gamma2 * pi /180) ;
163

164 % PUNTOS PARA DIBUJAR

165
166 % Ubicacion de A1 y A2
167 A1s = B1s - Z1 ;
168 A2s = B2s - Z2 ;
169 % O2 y O4
170 O2s = A1s - W1 ;
171 O4s = B1s - U1 ;
172
173 % Escribir solucion
174 disp ( ’ Solución para la diada impulsora ’)
175 disp ( ’ Longitud del Eslabon 2 = ’)
176 disp ( norm ( W1 ) )
177 disp ( ’ Longitud del Eslabon 3 = ’)
178 disp ( L3 )
179 disp ( ’ Longitud del Eslabon 4 = ’)
180 disp ( norm ( U1 ) )
181 disp ( ’ Ubicación de O2 ’)
182 disp ( O2s )
183 disp ( ’ Ubicación de O4 ’)
184 disp ( O4s )
185 disp ( ’ Longitud de L1 ’)
186 disp ( norm ( O2s - O4s ) )
187

188 % Dibujar Solucion

189
190 % Puntos a dibujar mecanismo 4 barras
191 Puntos1 = [ O2p , A1p , B1p , O4p ];
192 Puntos2 = [ O2p , A2p , B2p , O4p ];
193 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r ’ )
194 hold on
195 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r * ’ )
196 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k ’)
197 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k * ’)
198 % Puntos a dibujar diada impulsora
199 Puntos1 = [ O2s , A1s , B1s ];
200 Puntos2 = [ O2s , A2s , B2s ];
201 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r ’ )
202 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r * ’ )
203 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k ’)
204 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k * ’)
205 axis equal
206 grid on
207 title ( ’ Sintesis 2 Posiciones 4 Barras ’)
Código 3.4: Equivalencia entre la segunda solución del método gráfico de dos posiciones
con orientación y el método analítico

Yime, Roldán, Yime 94 Universidad del Atlántico

 3.6. SÍNTESIS DE TRES POSICIONES

(a) Solución Mecanismo 4 Barras (b) Solución Díada Impulsora

Figura 3.9: Solución Numérica a la Síntesis de dos posiciones de una línea con diada
impulsora.

Figura 3.10: Solución Gráfica a la Síntesis de dos posiciones de una línea con díada
impulsora.

3.6. Síntesis de Tres Posiciones

La figura 3.11 ilustra un mecanismo de cuatro barras en tres posiciones diferentes.
Los vectores W y Z se utilizan para describir la primera díada, relacionada con el
lado izquierdo del mecanismo. Los vectores U y S para formular la segunda díada,
relacionada con el lado derecho del mecanismo. Los puntos de interés se denotan por los
símbolos P1 , P2 y P3 . Entre estos tres puntos de pueden obtener tres vectores tomando
como referencia el punto inicial. El primer vector es P2,1 = P2 − P1 . El segundo vector
es P3,1 = P3 − P1 .

Universidad del Atlántico 95 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

Figura 3.11: Superposición de tres posiciones para el Cuatro Barras.

Con las tres posiciones se obtienen dos ecuaciones de diadas empleando los vectores
P2,1 y P3,1 . El lazo vectorial que da origen a las ecuaciones de las díadas es la expresión
Wj + Zj − Pj,1 − Z1 − W1 = 0. Reagrupando términos y generando una ecuación para
cada desplazamiento del vector P se tienen las ecuaciones,

W1 (ejβ2 − 1) + Z1 (ejα2 − 1) = P2,1 (3.9a)

W1 (ejβ3 − 1) + Z1 (ejα3 − 1) = P3,1 (3.9b)

Donde los ángulos β2 y β3 describen la rotación del vector W1 para alcanzar las
posiciones W2 y W3 , respectivamente. Lo mismo se aplica para los ángulos α2 y α3 , es
decir giran el vector Z1 para transformarlo en los vectores Z2 y Z3 .
Las ecuaciones (3.9) contienen un total de 12 parámetros, de los cuales se pueden
conocer 4 relacionados con la magnitud y orientación de los vectores P2,1 y P3,1 . De los
restante 8 parámetros se deben especificar 4 para poder tener un sistema con solución
numérica. Los 4 parámetros a especificar dependerán del tipo de síntesis a desarrollar,
ya sea síntesis de función, síntesis de trayectoria, o síntesis de movimiento a desarrollar.
Usualmente, la mayoría de las veces el problema se suele convertir en la obtención de un
sistema lineal con variable compleja. Para ello se deben especificar las relaciones entre

Yime, Roldán, Yime 96 Universidad del Atlántico

 3.6. SÍNTESIS DE TRES POSICIONES

los parámetros β2 , β3 , α2 y α3 . En este caso el sistema lineal a resolver será,

 jβ    
(e 2 − 1) (ejα2 − 1) W1 P2,1
= (3.10)
(ejβ3 − 1) (ejα3 − 1) Z1 P3,1

La misma estrategia se puede aplicar para el lado derecho del mecanismo, quedando las
siguientes ecuaciones de la díada,

U1 (ejγ2 − 1) + S1 (ejα2 − 1) = P2,1 (3.11a)

U1 (ejγ3 − 1) + S1 (ejα3 − 1) = P3,1 (3.11b)

En donde se ha aplicado que los vectores Z y S por pertenecer al mismo eslabón

acoplador girarán el mismo valor entre las tres posiciones deseadas. En este caso, se
deben especificar los desplazamientos angulares γ2 y γ3 para poder definir un sistema
lineal en variable compleja, el cual tendrá por solución las ecuaciones,
 jγ    
(e 2 − 1) (ejα2 − 1) U1 P2,1
= (3.12)
(ejγ3 − 1) (ejα3 − 1) S1 P3,1

Para completar la síntesis, se puede observar en la figura 3.11 que el vector V1 se puede
obtener por la expresión,
V1 = Z1 − S1 (3.13)
Además, la ubicación de los puntos O2 y O4 se pueden obtener con las ecuaciones,

O2 = −Z1 − W1 (3.14)
O4 = −S1 − U1 (3.15)

3.6.1. Solución en Octave a la Síntesis de Tres Posiciones

La programación de la síntesis de tres posiciones hace uso de las ecuaciones (3.9)
y (3.11). Para ello, se debe especificar los ángulos β2 y β3 del eslabón 2, α2 y α3 del
tercer eslabón; ambos en la primera díada, y γ2 , γ3 , del eslabón 4 en la segunda díada.
El problema propuesto, tiene tres puntos definidos donde debe pasar el acoplador.
Los puntos son, P1 = [0.0; 0.0], P2 = [−10.0; 10.0], P3 = [−20.0; 0.0]. Para el eslabón
2 se propone dos desplazamientos angulares, de β2 = 40.0 y β3 = 50.0. Estos valores
son arbitrarios, solo para ilustrar la programación en Octave. Los otros valores selec-
cionados para el código son el desplazamiento en el acoplador, α2 = 10, α3 = 50, y
el desplazamiento en el eslabón de salida, γ2 = 60, γ3 = 90. La figura 3.12 ilustra el
resultado del algoritmo de síntesis. Las posicones se han dibujado en tres colores. El
color rojo para la primera posición, el negro para la segunda posición, y el azul para la
última posición deseada del mecanismo de cuatro barras.

Universidad del Atlántico 97 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

Figura 3.12: Solución Síntesis de Tres Posiciones en Octave.

1 clc , close all , clear all

2
3 % Puntos de trayectoria
4 P1 = [0.0; 0.0];
5 P2 = [ -10.0; 10.0];
6 P3 = [ -20.0; 0.0];
7

8 % Angulos deseados del desplazamiento

9 % primera diada
10 % vector w - eslabon 2
11 beta2 = 40;
12 beta3 = 50;
13 % vector z - eslabon 3
14 alpha2 = 10;
15 alpha3 = 50;
16 % Segunda diada
17 % vector u - eslabon 4
18 gamma2 = 60;
19 gamma3 = 90;
20
21 % SOLUCION
22
23 % Desplazamientos P21 , P31
24 vP1 = P1 (1) + j * P1 (2) ;
25 vP2 = P2 (1) + j * P2 (2) ;
26 vP3 = P3 (1) + j * P3 (2) ;
27 P21 = vP2 - vP1 ;
28 P31 = vP3 - vP1 ;
29 % Primera diada
30 % Sistema lineal
31 A = [ exp ( j * beta2 * pi /180) -1 , exp ( j * alpha2 * pi /180) -1; ...
32 exp ( j * beta3 * pi /180) -1 , exp ( j * alpha3 * pi /180) -1 ];

Yime, Roldán, Yime 98 Universidad del Atlántico

 3.6. SÍNTESIS DE TRES POSICIONES

33 b = [ P21 ; P31 ];
34 % solucion
35 X = A \ b;
36 W1 = X (1) ; Z1 = X (2) ;
37 % Segunda diada
38 % Sistema lineal
39 A = [ exp ( j * gamma2 * pi /180) -1 , exp ( j * alpha2 * pi /180) -1; ...
40 exp ( j * gamma3 * pi /180) -1 , exp ( j * alpha3 * pi /180) -1 ];
41 b = [ P21 ; P31 ];
42 % solucion
43 X = A \ b;
44 U1 = X (1) ; S1 = X (2) ;
45
46 % Vectores
47

48 % Primera diada
49 W2 = W1 * exp ( j * beta2 * pi /180) ;
50 W3 = W1 * exp ( j * beta3 * pi /180) ;
51 Z2 = Z1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
52 Z3 = Z1 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
53 % Segunda diada
54 U2 = U1 * exp ( j * gamma2 * pi /180) ;
55 U3 = U1 * exp ( j * gamma3 * pi /180) ;
56 S2 = S1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
57 S3 = S1 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
58
59 % PUNTOS
60
61 % Ubicacion de O2 y O4
62 O2 = vP1 - Z1 - W1 ;
63 O4 = vP1 - S1 - U1 ;
64 % A1 , A2 y A3
65 A1 = vP1 - Z1 ;
66 A2 = vP2 - Z2 ;
67 A3 = vP3 - Z3 ;
68 % B1 y B2
69 B1 = vP1 - S1 ;
70 B2 = vP2 - S2 ;
71 B3 = vP3 - S3 ;
72
73 % Escribir solucion
74 disp ( ’ Longitud del Eslabon 2 = ’)
75 disp ( norm ( W1 ) )
76 disp ( ’ Longitud del Eslabon 3 = ’)
77 V1 = Z1 - S1 ; V2 = Z2 - S2 ; V3 = Z3 - S3 ;
78 disp ( norm ( V1 ) )
79 disp ( ’ Error = ’)
80 disp ( norm ( V3 ) - norm ( V1 ) )
81 disp ( ’ Longitud del Eslabon 4 = ’)

Universidad del Atlántico 99 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

82 disp ( norm ( U1 ) )
83 disp ( ’ Ubicación de O2 ’)
84 disp ( O2 )
85 disp ( ’ Ubicación de O4 ’)
86 disp ( O4 )
87
88 % Dibujar
89
90 % Puntos a dibujar
91 Puntos1 = [ O2 , A1 , vP1 , B1 , A1 , B1 , O4 ];
92 Puntos2 = [ O2 , A2 , vP2 , B2 , A2 , B2 , O4 ];
93 Puntos3 = [ O2 , A3 , vP3 , B3 , A3 , B3 , O4 ];
94
95 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r ’ )
96 hold on
97 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k -. ’)
98 plot ( real ( Puntos3 ) , imag ( Puntos3 ) , ’b -. ’)
99 axis equal
100 grid on
101 title ( ’ Sintesis 3 Posiciones 4 Barras ’)
Código 3.5: Sintesis de tres posiciones para el mecanismo cuatro barras

3.6.2. Ejemplo de Síntesis de Generación de Movimiento

La solución al problema de síntesis con tres posiciones utilizando el método de las

díadas puede servir para realizar la síntesis de generación de movimiento. Para ilustrar
este caso, se puede decir que se tiene un problema donde se quiere que el acoplador pase
por tres posiciones diferentes, y adicionalmente, tenga una orientación específica en cada
uno de los puntos. El caso en análisis se ilustra en la figura 3.13. El objetivo es diseñar
un mecanismo de cuatro barras que sea capaz de tomar un objeto que sale de una cinta
transportadora ubicada en la parte derecha y lo pueda llevar a otra cinta transportadora
ubicada en la parte izquierda del dibujo. Si se toma el origen del sistema de referencia en
la salida del objeto, se tendrán dos vectores de desplazamiento entre los tres puntos de
análisis. Estos vectores serán las entradas al problema y se representarán con la letra δ.
El problema también requiere que en cada posición se tenga una orientación específica.
Tomando la primera posición como el punto de referencia, se tendrán dos ángulos de
variación representados por la letra griega α. La tabla 3.1 contiene los datos de entrada
del problema.
Para poder resolver las ecuaciones de las diádas del extremo izquierdo del meca-
nismo, (3.9), y del extremo derecho del mecanismo, (3.11), se necesitan agregar datos
para completar las variables necesarias para resolver el sistema lineal. Los valores son
arbitarios, pero en la tabla 3.2 se ilustran los valores que se han tomado para resolver las

Yime, Roldán, Yime 100 Universidad del Atlántico

 3.6. SÍNTESIS DE TRES POSICIONES

Figura 3.13: Problema Síntesis de Generación de Movimiento para 3 Posiciones.

Posición Vector δ Ángulo α

2 -6 + 11 j 22.0
3 -17 + 13 j 68.0

Cuadro 3.1: Valores del Problema de Síntesis de Generación de Movimiento.

dos díadas. Los ángulos β corresponden al desplazamiento que debe ocurrir en el eslabón
de entrada, eslabón 2, mientras que los ángulos γ corresponden a los desplazamientos
angulares que deben ocurrir en el eslabón de salida, eslabón 4.
La solución a este problema se obtiene con ayuda de Octave, lenguaje que sirve
para solucionar de forma númerica las ecuaciones (3.9) y (3.11). Los datos de este
problema se digitan en el código 3.5 cambiando las líneas 4 a 19, con lo cual se genera
la solución al problema. Esta solución da el resultado ilustrado en la figura 3.14 y la
imagen esquemática del mecanismo como se aprecia en 3.14.

Universidad del Atlántico 101 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

Posición Ángulo β Ángulo γ

2 90 40
3 198 73

Cuadro 3.2: Valores Asumidos de los Ángulos de Entrada y Salida.

(a) Datos del Mecanismo. (b) Esquemático de Mecanismo

Figura 3.14: Solución al Problema de Síntesis de Generación de Movimiento.

3.6.3. Ejemplo de Síntesis de Trayectoria

El problema de síntesis de trayectoria consiste en obtener la solución de un meca-
nismo de cuatro barras para tres puntos que pertenecen a una trayectoria deseada. Hay
que aclarar que tres puntos no es garantía de que el mecanismo obtenido por medio de
la solución a la síntesis genere una trayectoria idéntica a la deseada, lo que si es seguro
es que pasará por los tres puntos deseados.
Para este problema, se ha tomado una trayectoria arbitraria que pasa por los
siguientes puntos, P1 = [0; 0], P2 = [−1.4; −0.76], y P3 = [−1.0; −2.3]. Esa es la úni-
ca información que se tiene, por lo tanto, para poder encontrarle solución numérica
toca asumir los demás datos involucrados en la síntesis de tres posiciones. Los datos
requeridos son: el desplazamiento angular del acoplador (eslabón 3) representado por la
variable α, desplazamiento angular del eslabón de entrada (eslabón 2) representado por
la variable β, y el desplazamiento angular del eslabón de salida (eslabón 4) representado
por la variable γ. Como hay que adicionar seis datos a los puntos deseados, se dice que
se tiene una solución de tipo 6∞ . Para este problema en particular, se han asumido los
valores que se encuentran resumidos en la tabla 3.3.
Con la información antes suministrada, se procede a modificar el código de octave
3.5 en las líneas 4 a 19 para incluir los datos del problema. La solución obtenida se
visualiza en la figura 3.15.

Yime, Roldán, Yime 102 Universidad del Atlántico

 3.6. SÍNTESIS DE TRES POSICIONES

Posición Ángulo α Ángulo β Ángulo γ

2 126 -6 33
3 252 37 37

Cuadro 3.3: Valores Asumidos para el Problema de Síntesis de Trayectoria.

(a) Datos de la Solución. (b) Esquemático del Mecanismo

Figura 3.15: Solución al Problema de Síntesis de Trayectoria.

3.6.4. Ejemplo de Síntesis de Función

La solucion a la síntesis de tres posiciones se puede emplear para resolver el
problema de síntesis de función, para ello los datos de entrada de la solución serán los
ángulos de desplazamiento de los eslabones de entrada y salida, es decir los ángulos β
y γ. Queda entonces, especificar (o más bien especular), los valores de los vectores de
desplazamiento (vector δ), y el ángulo de giro del acoplador (eslabón 3, ángulo α).
Para ilustrar un ejemplo, se quiere hayar la solución a la síntesis de función enu-
merada en la tabla 3.4. Los valores arbitrarios de desplazamiento y ángulo de giro del
eslabón 3 se encuentran en la tabla 3.5.
La figura 3.16 ilustra la solución para este problema. Es importante anotar, que
para el caso de la síntesis de función, no es necesario respetar la ubicación de los puntos
de apoyo, ya que lo relevante en este problema son las longitudes de los eslabones con el

Posición Ángulo β Ángulo γ

2 22.5 40.0
3 45 70

Cuadro 3.4: Valores del problema de síntesis de función para tres posiciones.

Universidad del Atlántico 103 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

Posición Vector δ Ángulo α

2 [-0.07; 0.4] 8
3 [-0.3; 0.7] 13

Cuadro 3.5: Datas asumidos para la síntesis de función de tres posiciones.

fin de lograr la misma relación entre el desplazamiento de entrada (ángulos β) respecto

al desplazamiento en la salida (ángulos γ). En el caso de la solución gráfica, el eslabón de
entrada es el visualizado en la parte superior. Se puede observar que el desplazamiento
máximo de este eslabón cumple con el requisito de 45 grados.

(a) Datos de la Solución. (b) Esquemático del Mecanismo

Figura 3.16: Solución al Problema de Síntesis de Función.

3.7. Comparación Entre La Síntesis Analítica y la Sín-

tesis Gráfica de Tres Posiciones

Al igual que en el problema de síntesis de dos posiciones, en esta sección se dis-

cutirá sobre las similitudes y diferencias que existen entre la síntesis analítica de tres
posiciones y la síntesis gráfica de tres posiciones. Primero se explican los métodos de
síntesis gráfica para tres posiciones, y después se discuten las consideraciones que hay
que tener para que el método analítico arroje un resultado similar al obtenido en la
síntesis gráfica.

Yime, Roldán, Yime 104 Universidad del Atlántico

 3.7. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA DE TRES POSICIONES

3.7.1. Síntesis Gráfica de Tres Posiciones con Puntos Pivotes

Móviles
El método empleado para la solución de este tipo de problema gráfico se encuentra
ilustrado en la figura 3.17. El punto de partida son seis puntos deseados por donde debe
pasar el eslabón 3 del mecanismo de cuatro barras. Los seis puntos se pueden dividir
en los tres especificados D1 , D2 y D3 , y tres adicionales que establecen la orientación
del eslabón 3, es decir C1 , C2 y C3 . Una característica importante del método gráfico
es que la distancia entre los puntos C y D es constante. Lo cual significa que dicha
distancia se puede tomar como la longitud del eslabón 3. Los puntos C se toman como
el extremo del eslabón 2, y los puntos D se toman como el extremo del eslabón 4. El
método gráfico consiste, entonces, en determinar el centro de rotación de los eslabones
2 y 4. Para ello, se trazan dos mediatrices, una para C1 y C2 , y otra para C2 y C3 , la
intersección de las dos mediatrices es el centro de rotación del eslabón 2, es decir O2 .
Para calcular la ubicación de O4 se repite el procedimiento con las mediatrices de D1 a
D2 y de D2 a D3 .

Figura 3.17: Método de Solución Gráfica para Tres Posiciones.

3.7.2. Equivalencia ente la síntesis gráfica de tres posiciones y

la síntesis analítica de tres posiciones
La síntesis analítica es un caso mucho más general que la síntesis gráfica. Para
obtener un resultado analítico similar a la síntesis gráfica, hay que realizar ciertas

Universidad del Atlántico 105 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

consideraciones para disminuir la complejidad del probleama. La primera, es que la

longitud del eslabón L3 será dado por la distancia entre los primeros puntos, CDi , lo
que implica que las tres distancias deben ser iguales para que se puede realizar una
síntesis gráfica. La segunda, al especificar la posición del eslabón 3, la síntesis gráfica
reduce la complejidad por cuanto ya no toca evaluar un punto seguidor, sino calcular
el rotopolo de los puntos C, y así obtener el centro O2 , y el rotopolo de los puntos D y
así obtener el punto O4 . El problema se reduce a obtener la ecuación del centro de una
circunferencia a partir de tres puntos definidos.
La solución al problema del cálculo del centro es entonces un problema conocido en
geometría analítica. Si se tienen tres puntos conocidos C1 = [C1,x ; C1,y ], C2 = [C2,x ; C2,y ]
y C3 = [C3,x ; C3,y ]. Reemplazando cada valor conocido en la ecuación de un círculo,
(X − Xc )2 + (Y − Yc )2 = R2 , se obtendrá un conjunto de tres ecuaciones con tres
incógnitas,

2
C1,x − 2C1,x Xc + Xc2 + C1,y
2
− 2C1,y Yc + Yc2 = R2
2
C2,x − 2C2,x Xc + Xc2 + C2,y
2
− 2C2,y Yc + Yc2 = R2
2
C3,x − 2C3,x Xc + Xc2 + C3,y
2
− 2C3,y Yc + Yc2 = R2

Restando la segunda ecuación a la primera, y la ultima ecuación a la primera, se reduce

el sistema a un conjunto de dos ecuaciones con dos incógnitas,

2 2 2 2
2(C1,x − C2,x )Xc + 2(C1,y − C2,y )Yc = C1,x − C2,x + C1,y − C2,y
2 2 2 2
2(C1,x − C3,x )Xc + 2(C1,y − C3,y )Yc = C1,x − C3,x + C1,y − C3,y

En donde se puede evaluar la solución para la el centro del círculo, (Xc , Yc ). Una vez
calculado, se puede evaluar la longitud del eslabón 2,

q
L2 = (C1,x − Xc )2 + (C1,y − Yc )2 (3.16)

El mismo procedimiento se puede realizar para obtener las coordenadas de O4 y la

magnitud de L4 .
Como se puede apreciar, el método gráfica de tres posiciones simplifica demasiado
el problema y lo transforma en un problema geométrico simple, en cambio el método
analítico es un procedimiento mucho más general, en donde los puntos deseados pueden
ser puntos pertenecientes a una síntesis de movimiento, o puntos pertenecientes a una
síntesis de trayectoria, o puntos que definen una síntesis de función.

Yime, Roldán, Yime 106 Universidad del Atlántico

 3.8. SÍNTESIS DE TRES POSICIONES CON PUNTO PIVOTE ESPECIFICADO

3.8. Síntesis de Tres Posiciones con Punto Pivote Es-

pecificado
El problema de síntesis de díada con tres puntos formula dos ecuaciones en variable
compleja con un total de doce parámetros. De esos doce parámetros al menos cuatro
son conocidos y se obtienen a partir de los tres puntos deseados por donde debe pasar el
acoplador. En la sección 3.6 se muestra el procedimiento a seguir cuando se especifican
cuatro de esos ocho parámetros, los cuales son los ángulos de giro de los dos eslabones
involucrados en la díada. En esta sección se discute el problema cuando además de los
ángulos especificados, se desea que la solución tenga un punto de pivote, punto O2 ,
definido por el usuario. La figura 3.18 ilustra el problema a solucionar. El punto O2 es

Figura 3.18: Definición de los vectores para la sintesis de tres posiciones con pivote.

especificado por el usuario. También se desea que pase por los puntos P1 , P2 y P3 . El
lazo vectorial para la primera posición es,

W1 + Z1 = R1 (3.17)

Donde el vector R1 es el vector que define la posición del punto fijo de pivote O2 . Para
la segunda posición, se recurre a la misma estrategia de la sección 3.6, en donde se

Universidad del Atlántico 107 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

forman las siguientes ecuaciones para las otras posiciones,

W1 ejβ2 + Z1 ejα2 = R1 + P2,1 = R2 (3.18a)

W1 ejβ3 + Z1 ejα3 = R1 + P3,1 = R3 (3.18b)

Si restamos a cada ecuación (3.18) la ecuacion (3.17) se tiene el sistema de la sección

3.6,

W1 (ejβ2 − 1) + Z1 (ejα2 − 1) = P2,1

W1 (ejβ3 − 1) + Z1 (ejα3 − 1) = P3,1

La principal diferencia es que los cuatro ángulos β2 , β3 , α2 y α3 no pueden ser selec-

cionados de forma arbitraria. Existe una dependencia entre los ángulos. La relación de
dependencia se puede obtener al formar el siguiente conjunto de ecuaciones dependientes
entre si,

W1 + Z 1 = R 1
W1 ejβ2 + Z1 ejα2 = R2
W1 ejβ3 + Z1 ejα3 = R3

Se dice que el sistema es dependiente por cuanto existen seis ecuaciones escalares para
cuatro incógnitas, dos por variable compleja W1 y Z1 .
Una caracerística importante de un sistema dependiente es que el determinante
del sistema es igual a cero. Por lo tanto, al obtener una expresión para el determinante
del sistema dependiente, se estará obteniendo la relación que se busca entre los ángulos
β,  
1 1 R1
det ejβ2 ejα2 R2  = 0 (3.19)
 

ejβ3 ejα3 R3
El cálculo del determinante se hará partiendo de la primera columna, por lo tanto se
tiene el siguiente resultado,

(R3 ejα2 − R2 ejα3 ) − ejβ2 (R3 − R1 ejα3 ) + ejβ3 (R2 − R1 ejα2 ) = 0 (3.20)

Los términos entre paréntesis dependen únicamente de los valores de las variables α,
por lo que se supondrá que son valores conocidos,

D1 = −R3 ejα2 + R2 ejα3 = d1 ejθ1 (3.21)

D2 = −R3 + R1 ejα3 = d2 ejθ2 (3.22)
D3 = R2 − R1 ejα2 = d3 ejθ3 (3.23)

Yime, Roldán, Yime 108 Universidad del Atlántico

 3.8. SÍNTESIS DE TRES POSICIONES CON PUNTO PIVOTE ESPECIFICADO

Con estas expresiones, se puede reformular la ecuación (3.20) como,

d2 ej(θ2 +β2 ) + d3 ej(θ3 +β3 ) = d1 ejθ1 (3.24)

En este caso se tiene un sistema vectorial con dos incógnitas, β2 y β3 . La solución

es similar al caso expuesto en la sección, 1.4.1. Adaptando la solución general al caso
particular, se tienen las constantes para β2

Aβ2 = −2d2 d1 cos θ1 (3.25a)

Bβ2 = −2d2 d1 sin θ1 (3.25b)
Cβ2 = d23 − d22 − d21 (3.25c)

Y la solución para β2 es,

 q 
Bβ2 ± Aβ2 2 + Bβ2 2 − Cβ2 2
β2 = 2 arctan   − θ2 (3.26)
Aβ2 + Cβ2

De igual forma, se obtienen las constantes para β3 ,

Aβ3 = 2d3 d1 cos θ1 (3.27a)

Bβ3 = 2d3 d1 sin θ1 (3.27b)
Cβ3 = d21 + d23 − d22 (3.27c)

Y la solución para β3 ,
 q 
Bβ3 ± Aβ3 2 + Bβ3 2 − Cβ3 2
β3 = 2 arctan   − θ3 (3.28)
Aβ3 + Cβ3

Para el caso de la díada que incluye el eslabón de salida, se tiene que que en
la ecuación (3.19) hay que reemplazar los vectores R1 , R2 y R3 por los respectivos
vectores que involucren al punto pivote fijo O4 , mientras que la solución buscada será
para los ángulos γ2 y γ3 en vez de β2 y β3 . Es decir, una vez cambiado los vectores R,
las ecuaciones (3.26) y (3.28) aplican para los ángulos γ.
Una vez se tiene la solución de los ángulos β y γ para los pivotes especificados,
se procede a realizar la síntesis de tres posiciones del cuatro barras, tal como se ha
explicado en la sección 3.6, empleando para ello las ecuaciones

Universidad del Atlántico 109 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

3.8.1. Solución en Octave a la Síntesis de tres posiciones con

punto pivote especificado
En esta sección se va a obtener una solución para los ángulos β y γ para un
mecanismo de cuatro barras. Se desea que los puntos del acoplador pasen por las coor-
denadas,

P1 = [0; 0]
P2 = [−0.244; 0.013]
P3 = [−0.542, 0.029]

Además, se quiere que el desplazamiento angular del acoplador entre la posición inicial,
correspondiente a P1 , y los otros dos sea, de α2 = −11.34 para la segunda posición, y
de α3 = −22.19 para la tercera posición. Por último, Los puntos de pivote especificados
para las ubicaciones de O2 y O4 , son,

O2 = [−1.712; 0.033]
O4 = [0.288; 0.033]

Con esta información se procede a evaluar los ángulos buscados utilizando el programa
listado en 3.6. Las dos soluciones obtenidas son,

β2,+ = −11.340 β2,− = 11.971

β3,+ = −22.190 β3,− = 23.966

γ2,+ = −11.340 γ2,− = 2.775

γ2,+ = 337.81 γ3,− = 9.9620

1 clc , close all , clear all

2

3 % Puntos de trayectoria
4 P1 = [ 0.0; 0.0];
5 P2 = [ -0.244; 0.013];
6 P3 = [ -0.542; 0.029];
7 % angulos deseados en los puntos de trayectoria
8 alpha2 = -11.34;
9 alpha3 = -22.19;
10 % Puntos de pivote
11 O2 = [ -1.712; 0.033];
12 O4 = [ 0.288; 0.033];
13
14 % SOLUCION
15

Yime, Roldán, Yime 110 Universidad del Atlántico

 3.8. SÍNTESIS DE TRES POSICIONES CON PUNTO PIVOTE ESPECIFICADO

16 % vectores como numeros imaginarios

17 vP1 = P1 (1) + j * P1 (2) ;
18 vP2 = P2 (1) + j * P2 (2) ;
19 vP3 = P3 (1) + j * P3 (2) ;
20 vO2 = - O2 (1) - j * O2 (2) ;
21 vO4 = - O4 (1) - j * O4 (2) ;
22 R21 = vP2 - vP1 ;
23 R31 = vP3 - vP1 ;
24 R1a = vO2 ;
25 R1b = vO4 ;
26
27 % Solucion diada izquierda
28 R1 = R1a ;
29 R2 = R1 + R21 ;
30 R3 = R1 + R31 ;
31 % Vectores D
32 D1 = - R3 * exp ( j * alpha2 * pi /180) + R2 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
33 D2 = - R3 + R1 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
34 D3 = R2 - R1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
35 % D norma y angulos
36 d1 = norm ( D1 ) ; t1 = atan2d ( imag ( D1 ) , real ( D1 ) ) ;
37 d2 = norm ( D2 ) ; t2 = atan2d ( imag ( D2 ) , real ( D2 ) ) ;
38 d3 = norm ( D3 ) ; t3 = atan2d ( imag ( D3 ) , real ( D3 ) ) ;
39 % Solucion beta 2
40 A = -2* d2 * d1 * cosd ( t1 ) ;
41 B = -2* d2 * d1 * sind ( t1 ) ;
42 C = d3 ^2 - d2 ^2 - d1 ^2;
43 beta2p = 2* atand ( ( B + sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t2 ;
44 beta2n = 2* atand ( ( B - sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t2 ;
45 % Solucion beta 3
46 A = 2* d3 * d1 * cosd ( t1 ) ;
47 B = 2* d3 * d1 * sind ( t1 ) ;
48 C = d1 ^2 + d3 ^2 - d2 ^2;
49 beta3p = 2* atand ( ( B + sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t3
50 beta3n = 2* atand ( ( B - sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t3
51
52 % Solucion diada derecha
53 R1 = R1b ;
54 R2 = R1 + R21 ;
55 R3 = R1 + R31 ;
56 % Vectores D
57 D1 = - R3 * exp ( j * alpha2 * pi /180) + R2 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
58 D2 = - R3 + R1 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
59 D3 = R2 - R1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
60 % D norma y angulos
61 d1 = norm ( D1 ) ; t1 = atan2d ( imag ( D1 ) , real ( D1 ) ) ;
62 d2 = norm ( D2 ) ; t2 = atan2d ( imag ( D2 ) , real ( D2 ) ) ;
63 d3 = norm ( D3 ) ; t3 = atan2d ( imag ( D3 ) , real ( D3 ) ) ;
64 % Solucion gamma 2

Universidad del Atlántico 111 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

65 A = -2* d2 * d1 * cosd ( t1 ) ;
66 B = -2* d2 * d1 * sind ( t1 ) ;
67 C = d3 ^2 - d2 ^2 - d1 ^2;
68 gamma2p = 2* atand ( ( B + sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t2 ;
69 gamma2n = 2* atand ( ( B - sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t2 ;
70 % Solucion gamma 3
71 A = 2* d3 * d1 * cosd ( t1 ) ;
72 B = 2* d3 * d1 * sind ( t1 ) ;
73 C = d1 ^2 + d3 ^2 - d2 ^2;
74 gamma3p = 2* atand ( ( B + sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t3
75 gamma3n = 2* atand ( ( B - sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t3
Código 3.6: Sintesis de tres posiciones con pivotes especificados para el cuatro barras

Los dos conjuntos de solución se han obtenido empleando los dos signos antes de
la raíz cuadrada en las ecuaciones respectivas. Si para cada conjunto se utiliza el código
3.5 se obtendrán dos posibles soluciones. En la primera solución es evidente que arroja
la solución trivial det = 0, ya que para este caso se tiene β2,+ = γ2,+ , y β3,+ = γ3,+ . La
solución negativa, por otro lado arroja la solución de la síntesis. La figura 3.19 ilustra
las tres posiciones obtenidas para el mecanismo buscado.

Figura 3.19: Solución de la Síntesis de Tres Posiciones con Pivote Especificado.

3.9. Comparación Entre La Síntesis Analítica y la Sín-

tesis Gráfica Para el Caso de Tres Posiciones con
Puntos Pivotes Especificados
Al igual que en los casos de dos y tres posiciones, en esta sección se analizará las
similitudes y diferencias entre los dos tipos de síntesis, gráfica y analítica, para el caso

Yime, Roldán, Yime 112 Universidad del Atlántico

3.9. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA PARA EL CASO DE TRES
POSICIONES CON PUNTOS PIVOTES ESPECIFICADOS

de tres posiciones con puntos pivotes especificados. La primera parte expone la solución
gráfica del problema. La segunda parte explica como obtener la misma solución pero
utilizando el método analítico.

3.9.1. Síntesis Gráfica de Tres Posiciones con Puntos Pivotes

Especificados
El método de solución gráfica para este problema se encuentra resumido en la
figura 3.20. La primera figura, figura 3.20a, ilustra el problema inicia, en donde se tiene
tres líneas de igual longitud a diferentes orientaciones, líneas CD, las cuales son los
lugares donde se quiere que pase el eslabón acoplador, eslabón 3, del mecanismo de
cuatro barras; además, se tiene los puntos O2 y O4 , donde se quiere que pivoten los
eslabones 2 y 4. La segunda figura, figura 3.20b, muestra el problema equivalente, en
donde se han trasladado las posiciones relativas de los puntos O2 y O4 respecto a las
posiciones de C2 D2 y C3 D3 en la posición de la línea C1 D1 . El resultado son los puntos
E1 F1 para la posición original de O2 O4 , E2 F2 para la posición relativa de O2 O4 respecto
a C2 D2 pero trasladada hacia C1 D1 , y los puntos E3 F3 para la traslación de la posición
relativa de O2 O4 respecto a C3 D3 representada en la línea C1 D1 . El problema se ha
transformado en la posición relativa de los puntos pivotes respecto a la primera posición
deseada de la línea. Este problema equivalente se resuelve utilizando la síntesis gráfica
de tres posiciones. El resultaddo es la obtención de los puntos pivotes fijos para los
puntos E1 , E2 , y E3 , símbolo de letra G en la figura 3.20c, y el punto pivote H para los
puntos F1 , F2 y F3 . En este punto se puede decir que se ha obtenido el mecanismo que
puede pasar por las líneas E1 F1 , E2 F2 , y E3 F3 , si los puntos pivotes están en la línea
GH. Pero como se hizo una inversión cinemática al trasladar los puntos pivotes O2 , O4
hacia la primera posición C1 D1 , la solución debe ser tomar los puntos puntos originales
como pivotes fijos, E1 F1 , y los puntos GH como pivotes móviles. Esta solución es la
ilustrada en la figura 3.20d, sólo que como es necesario que el eslabón acoplador pase
por los puntos C1 D1 , la línea GH debe extenderse hasta pasar por dicha posición.

3.9.2. Equivalencia entre la Síntesis Gráfica y la Síntesis Analí-

tica para el caso de tres posiciones con los puntos pivote
fijo especificados
La diferencia entre los dos métodos es que en el procedimiento gráfico se obtie-
nen los valores de giro de los eslabones 2 y 4 a través de un inversión cinemática del
mecanismo. En la figura 3.20c cuando se calculan los puntos G y H en cierta forma se
están calculando los ángulos β y γ para las posiciones intermedias del mecanismo. En
el método analítico este procedimiento se obtiene a través de la solución a la ecuación

Universidad del Atlántico 113 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

(a) Problema Inicial. (b) Problema Equivalente.

(c) Solución Problema Equivalente. (d) Solución Final.

Figura 3.20: Solución Gráfica a la Síntesis de Tres Posiciones con Puntos Pivotes.

(3.26) y (3.28). Una vez se calculan dichos ángulos, tanto la solución analítica es el pro-
cedmiento convencional para el problema de tres posiciones. Para el caso de la solución
gráfica, toca volver a hacer la inversión cinemática de los puntos pivotes G y H para
llegar a la solución del problema.
En el siguiente código en Octave se ilustra la solución análitica para el caso de
tres posiciones con puntos pivotes especificados, donde la información se obtuvo a partir
de un problema gráfico en SolidWorks. Los valores de entrada son los puntos C y D
ubicados en el eslabón acoplador, eslabón 3, y la ubicación deseada de los puntos pivotes,
O2 y O4 . El código determina a partir de dicha información los ángulos de giro del
eslabón 3, ángulos α2 y α3 , y los ángulos de giro para los eslabones 2 y 4, ángulos β2 ,
β3 , γ2 y γ3 . Con esa información se realiza la síntesis de tres posiciones con los puntos
C y los ángulos α, β, y γ. Al final se dibuja el mecanismo. Los resultados de los cálculos
se aprecian en la figura 3.21. La figura de la izquierda contiene los resultados numéricos
del algoritmo. La figura derecha contiene un dibujo a escala del mecanismo, donde se
ubica únicamente el punto C como punto del acoplador.

Yime, Roldán, Yime 114 Universidad del Atlántico

 3.9. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA PARA EL CASO DE TRES
POSICIONES CON PUNTOS PIVOTES ESPECIFICADOS

1 % Sintesis Analitica Equivalente a Sintesis

2 % Grafica de dos tres posiciones con
3 % punto pivote fijo definidos
4 clc , close all , clear all
5
6 % Datos de las líneas de entrada
7 % Primera Linea
8 C1 = [11.920; 37.623];
9 D1 = [25.495; 64.377];
10 % Segunda Linea
11 C2 = [ 4.549; 44.673];
12 D2 = [22.682; 68.573];
13 % Tercera Linea
14 C3 = [ -6.635; 42.093];
15 D3 = [13.616; 64.227];
16
17 % Puntos Pivotes
18 O2 = [0; 0];
19 O4 = [100; 0];
20
21 % SOLUCION
22
23 % Angulos alpha de giro del eslabon 3
24 % vectores de las lineas
25 vC1D1 = D1 - C1 ;
26 vC2D2 = D2 - C2 ;
27 vC3D3 = D3 - C3 ;
28 % angulos de giro
29 alpha2 = - acosd ( vC1D1 ’* vC2D2 / ( norm ( vC1D1 ) * norm ( vC2D2 ) ) ) ;
30 alpha3 = - acosd ( vC1D1 ’* vC3D3 / ( norm ( vC1D1 ) * norm ( vC3D3 ) ) ) ;
31
32 % Puntos deseados como numeros complejos
33 vP1 = C1 (1) + j * C1 (2) ;
34 vP2 = C2 (1) + j * C2 (2) ;
35 vP3 = C3 (1) + j * C3 (2) ;
36 % Puntos pivotes como numeros complejos
37 vRO2 = O2 (1) + j * O2 (2) ;
38 vRO4 = O4 (1) + j * O4 (2) ;
39 % Vectores desplazamientos
40 R21 = vP2 - vP1 ;
41 R31 = vP3 - vP1 ;
42 % Vectores Iniciales R1 para cada diada
43 % RO2 + R1 - vP1 = 0
44 R1i = vP1 - vRO2 ;
45 % RO4 + R1 - vP1 = 0
46 R1d = vP1 - vRO4 ;
47
48 % Solucion diada izquierda
49 R1 = R1i ;

Universidad del Atlántico 115 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

50 R2 = R1 + R21 ;
51 R3 = R1 + R31 ;
52 % Vectores D
53 D1 = - R3 * exp ( j * alpha2 * pi /180) + R2 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
54 D2 = - R3 + R1 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
55 D3 = R2 - R1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
56 % D norma y angulos
57 d1 = norm ( D1 ) ; t1 = atan2d ( imag ( D1 ) , real ( D1 ) ) ;
58 d2 = norm ( D2 ) ; t2 = atan2d ( imag ( D2 ) , real ( D2 ) ) ;
59 d3 = norm ( D3 ) ; t3 = atan2d ( imag ( D3 ) , real ( D3 ) ) ;
60 % Solucion beta 2
61 A = -2* d2 * d1 * cosd ( t1 ) ;
62 B = -2* d2 * d1 * sind ( t1 ) ;
63 C = d3 ^2 - d2 ^2 - d1 ^2;
64 beta2p = 2* atand ( ( B + sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t2 ;
65 beta2n = 2* atand ( ( B - sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t2 ;
66 if ( beta2p > 360.0) beta2p = beta2p - 360; end
67 if ( beta2p < 0.0) beta2p = beta2p + 360; end
68 if ( beta2n > 360.0) beta2n = beta2n - 360; end
69 if ( beta2n < 0.0) beta2n = beta2n + 360; end
70 % Solucion beta 3
71 A = 2* d3 * d1 * cosd ( t1 ) ;
72 B = 2* d3 * d1 * sind ( t1 ) ;
73 C = d1 ^2 + d3 ^2 - d2 ^2;
74 beta3p = 2* atand ( ( B + sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t3 ;
75 beta3n = 2* atand ( ( B - sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t3 ;
76 if ( beta3p > 360.0) beta3p = beta3p - 360; end
77 if ( beta3p < 0.0) beta3p = beta3p + 360; end
78 if ( beta3n > 360.0) beta3n = beta3n - 360; end
79 if ( beta3n < 0.0) beta3n = beta3n + 360; end
80
81 % Solucion diada derecha
82 R1 = R1d ;
83 R2 = R1 + R21 ;
84 R3 = R1 + R31 ;
85 % Vectores D
86 D1 = - R3 * exp ( j * alpha2 * pi /180) + R2 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
87 D2 = - R3 + R1 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
88 D3 = R2 - R1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
89 % D norma y angulos
90 d1 = norm ( D1 ) ; t1 = atan2d ( imag ( D1 ) , real ( D1 ) ) ;
91 d2 = norm ( D2 ) ; t2 = atan2d ( imag ( D2 ) , real ( D2 ) ) ;
92 d3 = norm ( D3 ) ; t3 = atan2d ( imag ( D3 ) , real ( D3 ) ) ;
93 % Solucion gamma 2
94 A = -2* d2 * d1 * cosd ( t1 ) ;
95 B = -2* d2 * d1 * sind ( t1 ) ;
96 C = d3 ^2 - d2 ^2 - d1 ^2;
97 gamma2p = 2* atand ( ( B + sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t2 ;
98 gamma2n = 2* atand ( ( B - sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t2 ;

Yime, Roldán, Yime 116 Universidad del Atlántico

 3.9. COMPARACIÓN ENTRE LA SÍNTESIS ANALÍTICA Y LA SÍNTESIS GRÁFICA PARA EL CASO DE TRES
POSICIONES CON PUNTOS PIVOTES ESPECIFICADOS

99 if ( gamma2p > 360.0) gamma2p = gamma2p - 360; end

100 if ( gamma2p < 0.0) gamma2p = gamma2p + 360; end
101 if ( gamma2n > 360.0) gamma2n = gamma2n - 360; end
102 if ( gamma2n < 0.0) gamma2n = gamma2n + 360; end
103 % Solucion gamma 3
104 A = 2* d3 * d1 * cosd ( t1 ) ;
105 B = 2* d3 * d1 * sind ( t1 ) ;
106 C = d1 ^2 + d3 ^2 - d2 ^2;
107 gamma3p = 2* atand ( ( B + sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t3 ;
108 gamma3n = 2* atand ( ( B - sqrt ( A ^2+ B ^2 - C ^2) ) /( A + C ) ) - t3 ;
109 if ( gamma3p > 360.0) gamma3p = gamma3p - 360; end
110 if ( gamma3p < 0.0) gamma3p = gamma3p + 360; end
111 if ( gamma3n > 360.0) gamma3n = gamma3n - 360; end
112 if ( gamma3n < 0.0) gamma3n = gamma3n + 360; end
113

114 % Posibles soluciones

115 betaP = [ beta2p , beta3p ];
116 gammaP = [ gamma2p , gamma3p ];
117 betaN = [ beta2n , beta3n ];
118 gammaN = [ gamma2n , gamma3n ];
119 % Seleccionar solucion
120 EP = det ([ betaP ’ , gammaP ’]) ;
121 EN = det ([ betaN ’ , gammaN ’]) ;
122
123 % Solucion positiva
124 if ( abs ( EP ) > abs ( EN ) )
125 disp ( ’ Seleccion Positiva ’)
126 beta2 = beta2p , beta3 = beta3p
127 gamma2 = gamma2p , gamma3 = gamma3p
128 else
129 disp ( ’ Seleccion Negativa ’)
130 beta2 = beta2n , beta3 = beta3n
131 gamma2 = gamma2n , gamma3 = gamma3n
132 end
133
134 % SOLUCION PARA TRES PUNTOS Y ANGULOS DE LOS ESLABONES
135
136 % Diada izquierda
137 A = [ exp ( j * beta2 * pi /180) -1 , exp ( j * alpha2 * pi /180) -1; ...
138 exp ( j * beta3 * pi /180) -1 , exp ( j * alpha3 * pi /180) -1 ];
139 b = [ R21 ; R31 ];
140 % solucion
141 X = A \ b;
142 W1 = X (1) ; Z1 = X (2) ;
143 % Diada derecha
144 A = [ exp ( j * gamma2 * pi /180) -1 , exp ( j * alpha2 * pi /180) -1; ...
145 exp ( j * gamma3 * pi /180) -1 , exp ( j * alpha3 * pi /180) -1 ];
146 b = [ R21 ; R31 ];
147 % solucion

Universidad del Atlántico 117 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

148 X = A \ b;
149 U1 = X (1) ; S1 = X (2) ;
150

151 % Vectores solucion obtenidos

152
153 % Primera diada
154 W2 = W1 * exp ( j * beta2 * pi /180) ;
155 W3 = W1 * exp ( j * beta3 * pi /180) ;
156 Z2 = Z1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
157 Z3 = Z1 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
158 % Segunda diada
159 U2 = U1 * exp ( j * gamma2 * pi /180) ;
160 U3 = U1 * exp ( j * gamma3 * pi /180) ;
161 S2 = S1 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
162 S3 = S1 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
163
164 % PUNTOS PARA GRAFICACION
165
166 % validacion de O2 y O4
167 nO2 = vP1 - Z1 - W1 ;
168 nO4 = vP1 - S1 - U1 ;
169 % Errores en los calculos
170 disp ( " Error en los puntos pivotes fijos " )
171 % Error en la ubicacion de O2
172 ErrorO2 = norm ( O2 - [ real ( nO2 ) ; imag ( nO2 ) ])
173 % Error en la ubicacion de O4
174 ErrorO4 = norm ( O4 - [ real ( nO4 ) ; imag ( nO4 ) ])
175
176 % A1 , A2 y A3
177 A1 = vP1 - Z1 ;
178 A2 = vP2 - Z2 ;
179 A3 = vP3 - Z3 ;
180 % B1 y B2
181 B1 = vP1 - S1 ;
182 B2 = vP2 - S2 ;
183 B3 = vP3 - S3 ;
184
185 % Escribir solucion
186 disp ( ’ Longitud del Eslabon 2 = ’)
187 disp ( norm ( W1 ) )
188 disp ( ’ Longitud del Eslabon 3 = ’)
189 V1 = Z1 - S1 ; V2 = Z2 - S2 ; V3 = Z3 - S3 ;
190 disp ( norm ( V1 ) )
191 disp ( ’ Longitud del Eslabon 4 = ’)
192 disp ( norm ( U1 ) )
193 disp ( ’ Ubicación de O2 ’)
194 disp ( [ real ( nO2 ) ; imag ( nO2 ) ] )
195 disp ( ’ Ubicación de O4 ’)
196 disp ( [ real ( nO4 ) ; imag ( nO4 ) ] )

Yime, Roldán, Yime 118 Universidad del Atlántico

 3.10. SÍNTESIS PARA MÁS DE TRES POSICIONES

197
198 % Puntos a dibujar
199 Puntos1 = [ nO2 , A1 , vP1 , B1 , A1 , B1 , nO4 ];
200 Puntos2 = [ nO2 , A2 , vP2 , B2 , A2 , B2 , nO4 ];
201 Puntos3 = [ nO2 , A3 , vP3 , B3 , A3 , B3 , nO4 ];
202
203 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’r ’ )
204 hold on
205 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’k -. ’)
206 plot ( real ( Puntos3 ) , imag ( Puntos3 ) , ’b -. ’)
207 axis equal
208 grid on
209 title ( ’ Sintesis 3 Posiciones 4 Barras ’)
Código 3.7: Sintesis de tres posiciones con pivotes fijos especificados a partir de
información gráfica

(a) Resultado Numérico (b) Mecanismo a escala

Figura 3.21: Sintesis Analítica de Tres Lineas con Puntos Pivotes.

3.10. Síntesis para más de tres posiciones

El método de las díadas, explicado hasta ahora para tres posiciones diferentes, se
puede generalizar para n posiciones. Sin embargo, a partir de tres posiciones se pierde
la ventaja de formar un sistema lineal para resolver la síntesis. Por ejemplo, para cuatro

Universidad del Atlántico 119 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

posiciones, se tendrán las siguientes ecuaciones para la primera díada,

W1 (ejβ2 − 1) + Z1 (ejα2 − 1) = P2,1

W1 (ejβ3 − 1) + Z1 (ejα3 − 1) = P3,1
W1 (ejβ4 − 1) + Z1 (ejα4 − 1) = P4,1

Las tres ecuaciones con variable compleja implican un total de 6 ecuaciones en términos
de variable escalares. Para poder encontar una solución numérica se requiere un máximo
de seis incógnitas. Cada vector posee dos incógnitas como tal, por lo tanto, la solución
para los vectores W1 y Z1 implican que de las seis incógnitas máximas que se tienen se
han utilizado cuatro, quedando por definir solo dos más. Sin embargo, quedan aún seis
parámetros más, los tres valores de β ′ y los tres valores de α, de esos seis parámetros
solo podemos dejar como incógnitas dos más, por lo que los otros cuatro se deberían
especificar. En estos momentos las incógnitas a resolver serían los vectores W1 y Z1 , y
dos de los ángulos β o α, o un β y un α.
El inconveniente del sistema de ecuaciones de las díadas para la síntesis de más
de tres posiciones, es que ya no se puede resolver las incógnitas empleando métodos
lineales como los casos anteriores. La razón es que dos de las incógnitas estarán en
la parte del exponencial ehjx), y obligatoriamente se debe recurrir a un método de
solución no-lineal, el cual queda por fuera del alcance de este texto.

3.11. Círculos de los punto en círculo y punto en el

centro
En esta sección se describe el lugar geométrico de las soluciones obtenidas en la
síntesis de tres posiciones, cuando de los cuatro parámetros angulares libres se escogen
de forma arbitraria tres de ellos y el último faltante se varía en el rango de 0 a 360
grados. La solución obtenida es una serie de círculos que describen la ubicación de los
puntos de interés del mecanismo. Para los puntos de pivote, O2 para la díada izquierda
y O4 para la díada derecha, el lugar geométrico de las soluciones recibe el nombre de
círculo del punto en el centro por cuanto el punto empleado para dibujar el circulo
(lugar geométrico de soluciones) es el centro del movimiento de los eslabones 2, o 4.
Por otro lado, el lugar geométrico de las soluciones para los puntos A, en el caso de la
díada izquierda, o B, para la díada derecha, recibe el nombre de círculo del punto en el
círculo, ya que los puntos A o B describen en sí un círculo cuando se mueven estando
pivotado alrededor de O2 , o O4 .
Para ilustrar el procedmiento y la solución obtenida, se repiten las ecuaciones

Yime, Roldán, Yime 120 Universidad del Atlántico

 3.11. CÍRCULOS DE LOS PUNTO EN CÍRCULO Y PUNTO EN EL CENTRO

obtenidas para la síntesis de tres posiciones,

W1 + Z1 = R1
jβ2 jα2
W1 e + Z1 e = R1 + R2,1
W1 ejβ3 + Z1 ejα3 = R1 + R3,1

En este caso, se quiere conocer como cambian los vectores R1 y −Z1 al definir valores
fijos para α2 , α3 y β3 , mientras que para β2 se variará en el rango de 0 hasta los 360
grados. Se escogen los vectores R1 y −Z1 por cuanto ambos parten desde el sistema de
referencia. Algo que no sucede con W1 . Es evidente que cada solución se puede obtener
recurriendo al código explicado en 3.6.1, pero se tendría que iterar dicho código para
todos los valores de β2 . A continuación se propone un método alternativo para no tener
que iterar el sistema lineal.
Reescribiendo las ecuaciones, se obtiene,

W1 + Z1 − R1 = 0
W1 e + Z1 ejα2 − R1 = R2,1
jβ2

W1 ejβ3 + Z1 ejα3 − R1 = R3,1

El cual es un conjunto de tres ecuaciones de variable compleja con tres incógnitas, si se

especifican los ángulos β y α. Las soluciones para −R1 y −Z1 son,

1 0 −1
ejβ2 R2,1 −1
ejβ3 R3,1 −1
−Z1 = − (3.29)
1 1 −1
jβ2 jα2
e e −1
ejβ3 ejα3 −1

1 1 0
ejβ2 ejα2 R2,1
ejβ3 ejα3 R3,1
−R1 = − (3.30)
1 1 −1
jβ2 jα2
e e −1
ejβ3 ejα3 −1
Las solcuiones para las anteriores ecuaciones son,

R2,1 − R3,1 + ejβ2 R3,1 − ejβ3 R2,1

−Z1 = (3.31)
−ejα2 + ejα3 + ejβ2 (1 − ejα3 ) − ejβ3 (1 − ejα2 )

Universidad del Atlántico 121 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

−ejα2 R3,1 + ejα3 R2,1 + ejβ2 R3,1 − ejβ3 R2,1

−R1 = (3.32)
−ejα2 + ejα3 + ejβ2 (1 − ejα3 ) − ejβ3 (1 − ejα2 )

En Lindholm1 se demuestra que ambas expresiones para Z1 y R1 son funciones o

mapeos bilineales que representan un círculo, y tienen por representación general,
aθ + b
t(θ) = (3.33)
cθ + d
Por ejemplo, para el caso de que las variable que va a variar de 0 hasta 360 es β2 , se
tiene que para Z1 la correspondencia entre términos equivaldría,
aθ + b
−Z1 =
cθ + d
a = R3,1
θ = ejβ2
b = R2,1 − R3,1 − ejβ3 R2,1
c = 1 − ejα3
d = −ejα2 + ejα3 − ejβ3 (1 − ejα2 )

Para el vector −R1 se puede repetir el procedimiento, obteniéndose las siguientes

ecuaciones,

aθ + b′
−R1 =
cθ + d
b′ = −ejα2 R3,1 + ejα3 R2,1 − ejβ3 R2,1

El código en Octave que contiene las ecuaciones para describir los círculos de
los punto en círculo y punto en el centro se encuentra listado en 3.8. El resultado
se ha colocado como figura 3.22. Los círculos continuos representan las ubicaciones
de los pivotes, puntos O2 y O4 . Los círculos punteados representan todas las posibles
ubicaciones de los extremos de los eslabones 2 y 4, es decir los puntos de los puntos-
en-círculos. A modo de ilustración se ha superpuesto una solución de un mecanismo
de cuatro barras similar al ejemplo visto en la sección 3.8.1. Para mayor claridad en el
dibujo, se han incluido unos asterisco en la ubicación de los extremos de cada eslabón.
1 clc , clear all
2

3 % Puntos de trayectoria
1
Lindholm J.C. Design for Path Generation - Point Position Reduction’. En Monograph on Mecha-
nism Design. Articulo No 38. NSF Report No GK36624. 1977.

Yime, Roldán, Yime 122 Universidad del Atlántico

 3.11. CÍRCULOS DE LOS PUNTO EN CÍRCULO Y PUNTO EN EL CENTRO

4 P1 = [ 0.0; 0.0];
5 P2 = [ -0.244; 0.013];
6 P3 = [ -0.542; 0.029];
7 % angulos deseados en los puntos de trayectoria
8 alpha2 = -11.34;
9 alpha3 = -22.19;
10 % angulos asumidos de los eslabones 2 y 4
11 beta3 = 23.966;
12 gamma3 = 9.962;
13
14 % Vectores desplazamiento
15 v21 = P2 - P1 ;
16 v31 = P3 - P1 ;
17 % numero complejo
18 R21 = v21 (1) + j * v21 (2) ;
19 R31 = v31 (1) + j * v31 (2) ;
20
21 % vector variable
22 ang = 0:0.1:360;
23 I = ones ( size ( ang ) ) ;
24 % ecuacion tipo
25 % vect = ( a * theta + b ) /( c * theta + d )
26 % Vector Z1
27 theta = exp ( j * ang * pi /180) ;
28 a = R31 * I ;
29 b = ( R21 - R31 - exp ( j * beta3 * pi /180) * R21 ) * I ;
30 c = (1 - exp ( j * alpha3 * pi /180) ) * I ;
31 d = ( - exp ( j * alpha2 * pi /180) + exp ( j * alpha3 * pi /180) - exp ( j * beta3 * pi
/180) *(1 - exp ( j * alpha2 * pi /180) ) ) * I ;
32 DEN = ( c .* theta + d ) ;
33 Z1 = ( a .* theta + b ) ./ DEN ;
34 % Vector R1
35 bp = ( - exp ( j * alpha2 * pi /180) * R31 + exp ( j * alpha3 * pi /180) * R21 - exp ( j *
beta3 * pi /180) * R21 ) * I ;
36 R1 = ( a .* theta + bp ) ./ DEN ;
37
38 % Para el lazo de U , S : reemplazar beta por gamma
39 % constantes
40 % Vector S1
41 a = R31 * I ;
42 b = ( R21 - R31 - exp ( j * gamma3 * pi /180) * R21 ) * I ;
43 c = (1 - exp ( j * alpha3 * pi /180) ) * I ;
44 d = ( - exp ( j * alpha2 * pi /180) + exp ( j * alpha3 * pi /180) - exp ( j * gamma3 * pi
/180) *(1 - exp ( j * alpha2 * pi /180) ) ) * I ;
45 DEN = ( c .* theta + d ) ;
46 S1 = ( a .* theta + b ) ./ DEN ;
47 % Vector R2
48 bp = ( - exp ( j * alpha2 * pi /180) * R31 + exp ( j * alpha3 * pi /180) * R21 - exp ( j *
gamma3 * pi /180) * R21 ) * I ;

Universidad del Atlántico 123 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

49 R2 = ( a .* theta + bp ) ./ DEN ;
50
51 % Dibujar los circulos
52 figure
53 plot ( real ( Z1 ) , imag ( Z1 ) , ’r - - ’) ;
54 hold on
55 plot ( real ( R1 ) , imag ( R1 ) , ’r ’) ;
56 plot ( real ( S1 ) , imag ( S1 ) , ’k - - ’) ;
57 plot ( real ( R2 ) , imag ( R2 ) , ’k ’) ;
58 % ejes iguales
59 axis equal
60 grid on
61
62 % Dibujar un punto en particular
63 ibeta = 119;
64 igamma = 28;
65
66 % Puntos
67 O2 = R1 ( ibeta ) ;
68 A = Z1 ( ibeta ) ;
69 B = S1 ( igamma ) ;
70 O4 = R2 ( igamma ) ;
71 Mech = [ O2 , A , B , O4 ];
72 plot ( real ( Mech ) , imag ( Mech ) , ’b ’)
73 plot ( real ( Mech ) , imag ( Mech ) , ’* ’)

Código 3.8: Círculos de punto-en-circulo y punto-en-centro

Figura 3.22: Círculos de punto-en-círculo y punto-en-centro.

Yime, Roldán, Yime 124 Universidad del Atlántico

 3.12. TÉCNICA DEL LAZO VECTORIAL

Figura 3.23: Mecanismo de 4 barras en tres posiciones diferentes.

3.12. Técnica del Lazo Vectorial

La figura 3.23 ilustra un mecanismo de cuatro barras en tres posiciones diferentes.
Para cada posición se puede escribir una ecuación de lazo vectorial, es decir,
W1 + Z1 − U1 − L1 = 0 (3.34a)
W2 + Z2 − U2 − L1 = 0 (3.34b)
W3 + Z3 − U3 − L1 = 0 (3.34c)
Si se procede a restar la primera ecuación a las dos últimas se obtiene un sistema
vectorial de dos ecuaciones,
W1 (ejβ2 − 1) + Z1 (ejα2 − 1) − U1 (ejγ2 − 1) = 0
W1 (ejβ3 − 1) + Z1 (ejα3 − 1) − U1 (ejγ3 − 1) = 0
Si bien este sistema se parece a las ecuaciones de las díadas, no tiene su forma caracte-
rística. Sin embargo, si se especifican los valores de los ángulos γ y tanto la magnitud
como la dirección del vector U1 , se tendrá un sistema que es similar al método estándar
de las díadas,
W1 (ejβ2 − 1) + Z1 (ejα2 − 1) = U1 (ejγ2 − 1) = R2,1
W1 (ejβ3 − 1) + Z1 (ejα3 − 1) = U1 (ejγ3 − 1) = R3,1
Donde se puede observar gráficamente que la resta de los vectores U2 − U1 es igual
al vector desplazamiento R2,1 entre dos puntos de interés del extremo del eslabón de
salida.
El sistema resultante es similar al caso de la síntesis de tres posiciones, sección
3.6.

Universidad del Atlántico 125 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

3.12.1. Síntesis de función para tres posiciones usando la técnica

del lazo vectorial.

La técnica del lazo vectorial se puede emplear para la síntesis de función con tres
posiciones, para ello se requiere adaptar la ecuación inicial,

W1 + Z1 − U1 − L1 = 0
W2 + Z2 − U2 − L1 = 0
W3 + Z3 − U3 − L1 = 0

Si se dividen las tres ecuaciones por el vector L1 , el cual si se toma paralelo al eje x
tendrá por valor L1 = l1 ej0 , se tiene un nuevo conjunto de expresiones,

R2 + R3 − R4 = 1 (3.35a)
jβ2
R2 e + R3 ejα2 − R4 ejγ2 = 1 (3.35b)
R2 ejβ3 + R3 ejα3 − R4 ejγ3 = 1 (3.35c)

donde cada vector R representa la relación de longitud entre el eslabón −i y el eslabón

1. Así por ejemplo, R2 significa el vector paralelo al eslabón 2 que tiene por longitud la
relación l2 /l1 . Al igual que en los análisis anteriores, los ángulos α representan el giro
realizado en el eslabón 3, β en el eslabón 2, y γ en el eslabón de salida.
El sistema (3.35) representa un sistema en variable compleja de 3 ecuaciones con
3 incógnitas, el cual se puede rescribir como,
    
1 1 1 R2 1
 ejβ2 ejα2 ejγ2   R3  =  1  (3.36)
ejβ3 ejα3 ejγ3 R4 1

Para este sistema es evidente que se puede obtener una solución por métodos lineales
si se especifican los ángulos α, es decir no solamente los ángulos de entrada, β, y los
de salida, γ típicos de una síntesis de función; sino que se toman valores arbitrarios del
giro que ocurre en el eslabón acoplador, ángulos α.
La solución del sistema (3.36) da los valores de los vectores R en su posición
inicial. Para el caso de síntesis de función, lo importante son las magnitudes de dichos
vectores, por cuanto representan la solución al problema de síntesis. Otro aspecto que es
importante no olvidar, es que la solución se encuentra escalada en proporción a un valor
unitario del eslabón fijo, longitud l1 . Esto quiere decir, que si se da un valor diferente a
dicho eslabón, se deberá multiplicar las demás longitudes por ese factor.

Yime, Roldán, Yime 126 Universidad del Atlántico

 3.12. TÉCNICA DEL LAZO VECTORIAL

3.12.2. Solución en Octave a la Síntesis de Función con el Mé-

todo del Lazo Vectorial
A modo de ejemplo, se ilustra la solución en Octave de un problema de síntesis de
función de tres posiciones. En este caso, se quiere obtener la solución de un mecanismo
de cuatro barras que tenga la siguiente relación entrada / salida,

Posición Ángulo entrada Ángulo salida

1 60 64.94
2 90 80.26
3 120 96.25

Para este ejemplo, tomando la primera posición como el punto de referencia, es

posible determinar los ángulos de desplazamiento del primer eslabón, ángulos β, y los
ángulos de desplazamiento del eslabón de salida, ángulos γ. Para poder formar el sis-
tema de la ecuación (3.36), faltaría definir los ángulos de desplazamiento del eslabón
acoplador, es decir el eslabón 3. El siguiente ejemplo en Octave toma dos valores ar-
bitrarios que son obtenidos de un diseño específico, se hace para ilustrar una solución
viable al problema numérico. Pero el código puede servir de base para la solución de
nuevos problemas.
1 clc , close all , clear all
2
3 % Sintesis de Funcion
4
5 % angulos deseados de entrada
6 angent1 = 60;
7 angent2 = 90;
8 angent3 = 120;
9 % angulos deseados de salida
10 angsal1 = 64.94;
11 angsal2 = 80.26;
12 angsal3 = 96.25;
13
14 % angulos beta ( entrada )
15 beta2 = angent2 - angent1 ;
16 beta3 = angent3 - angent1 ;
17 % angulos gamma ( salida )
18 gamma2 = angsal2 - angsal1 ;
19 gamma3 = angsal3 - angsal1 ;
20
21 % dos giros deseados en el eslabon 3
22 % 18.38 , 18.89 , 21.96
23 alpha2 = 0.51;
24 alpha3 = 3.58;

Universidad del Atlántico 127 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

25
26 % Formar el sistema
27 A = [ 1 , 1 , -1; ...
28 exp ( j * beta2 * pi /180) , exp ( j * alpha2 * pi /180) , - exp ( j * gamma2 * pi /180) ; ...
29 exp ( j * beta3 * pi /180) , exp ( j * alpha3 * pi /180) , - exp ( j * gamma3 * pi /180) ];
30 b = [ 1; 1; 1 ];
31 % Solucion
32 R = A \ b;
33 R2 = R (1) ;
34 R3 = R (2) ;
35 R4 = R (3) ;
36
37 % visualizar respuesta
38 disp ( ’ Relacion R2 / R1 , Ang ( R2 / R1 ) ’)
39 disp ([ norm ( R2 ) , atan2d ( imag ( R2 ) , real ( R2 ) ) ])
40 disp ( ’ Relacion R3 / R1 = ’)
41 disp ( norm ( R3 ) )
42 disp ( ’ Relacion R4 / R1 = ’)
43 disp ( norm ( R4 ) )
44
45 % dibujar a escala 1/ norm ( R1 )
46 Puntos1 = [0 , R2 , R2 + R3 , R2 + R3 - R4 ];
47 R2b = R2 * exp ( j * beta2 * pi /180) ;
48 R3b = R3 * exp ( j * alpha2 * pi /180) ;
49 R4b = R4 * exp ( j * gamma2 * pi /180) ;
50 Puntos2 = [0 , R2b , R2b + R3b , R2b + R3b - R4b ];
51 R2c = R2 * exp ( j * beta3 * pi /180) ;
52 R3c = R3 * exp ( j * alpha3 * pi /180) ;
53 R4c = R4 * exp ( j * gamma3 * pi /180) ;
54 Puntos3 = [0 , R2c , R2c + R3c , R2c + R3c - R4c ];
55
56 % Dibujar Posicion 1
57 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’b ’ )
58 hold on
59 axis equal
60 plot ( real ( Puntos1 ) , imag ( Puntos1 ) , ’b * ’ )
61 % Dibujar Posicion 2
62 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’r ’ )
63 plot ( real ( Puntos2 ) , imag ( Puntos2 ) , ’r * ’ )
64 % Dibujar Posicion 3
65 plot ( real ( Puntos3 ) , imag ( Puntos3 ) , ’k ’ )
66 plot ( real ( Puntos3 ) , imag ( Puntos3 ) , ’k * ’ )

Código 3.9: Síntesis de función de tres posiciones

El resultado de ejecutar el código 3.9 se ilstra en la figura 3.24. El mecanismo

dibujado de color azul es la posición inicial de la tabla 3.12.2, el de color rojo corresponde
a la segunda posición, y el de color negro a la última posición.

Yime, Roldán, Yime 128 Universidad del Atlántico

 3.13. SÍNTESIS UTILIZANDO LA ECUACIÓN DE FREUDENSTEIN

Figura 3.24: Solución Síntesis de Función de 3 Posiciones.

3.13. Síntesis Utilizando la Ecuación de Freudenstein

La ecuación de Freudenstein es una expresión ampliamente conocida en la síntesis
del mecanismo de cuatro barras. Esta expresión se obtiene a partir del análisis de
posición del mecanismo, en donde se quiere obtener una sola ecuación que relacione
los dos ángulos de interés del sistema, como son el ángulo del eslabón de entrada, y el
ángulo del eslabón de salida.
Para obtener la ecuación de Freudenstein, se empieza por rescribir la expresión
de lazo vectorial del lazo de posición del mecanismo de cuatro barras,

L2 ejθ2 + L3 ejθ3 − L4 ejθ4 − L1 ejθ1 = 0

Esta expresión se procede a rescribir en sus componentes cartesianas, x e y,

L2 cos θ2 + L3 cos θ3 − L4 cos θ4 − L1 = 0

L2 sin θ2 + L3 sin θ3 − L4 sin θ4 = 0

En este caso, se ha optado por considerar que el ángulo del eslabón tierra, eslabón 1, es
cero. Estas ecuaciones se pueden rescribir dejando del lado izquierdo el ángulo θ3 para
efectos de posteriormente eliminarlo,

L3 cos θ3 = L4 cos θ4 − L2 cos θ2 + L1

L3 sin θ3 = L4 sin θ4 − L2 sin θ2

El siguiente paso, consiste en eliminar el ángulo θ3 , para obtener una sola ecuación que
contenga una relación entre el ángulo de entrada θ2 , y el ángulo de salida, θ4 . Esto se

Universidad del Atlántico 129 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

obtiene elevando al cuadrado cada expresión y después sumarlas. El resultado que se

obtiene es,

L23 = L24 + L22 + L21 − 2L2 L4 sin θ2 sin θ4 − 2L2 L4 cos θ2 cos θ4 + 2L1 L4 cos θ4 − 2L1 L2 cos θ2

Reorganizando términos, se puede reagrupar el resultado como,

L24 + L22 + L21 − 2L2 L4 cos(θ4 − θ2 ) + 2L1 L4 cos θ4 − 2L1 L2 cos θ2 = L23

Diviendo la expresión por el producto 2L2 L4 se obtiene el resultado,

L23 − L21 − L22 − L24 L1 L1

+ cos θ2 − cos θ4 = − cos(θ4 − θ2 )
2L2 L4 L4 L2

Si se definen las siguientes constantes,

L1
K1 = (3.37a)
L4
L1
K2 = − (3.37b)
L2
L3 − L21 − L22 − L24
2
K3 = (3.37c)
2L2 L4

Se obtiene la ecuación de Freudenstein,

K1 cos θ2 + K2 cos θ4 + K3 = − cos(θ4 − θ2 ) (3.38)

3.13.1. Síntesis de Función de Tres Posiciones con la Ecuación

de Freudenstein
La ecuación de Freudenstein, ecuaciones (3.38) y (3.37), se puede emplear para
hacer la síntesis de función de un mecanismo de cuatro barras. Suponga que se tienen
tres, 3, posiciones deseadas de un mecanismo de cuatro barras. Para este problema,
la síntesis de función implica que se conocen los ángulos de entrada, θ2 , y el ángulo
de salida θ4 , para cada una de las posiciones. Las tres posiciones (numeradas de la a
hasta la c) implican que se puede formar un sistema lineal de tres incógnitas con tres
ecuaciones,

K1 cos θ2,a + K2 cos θ4,a + K3 = − cos(θ4,a − θ2,a ) (3.39)

K1 cos θ2,b + K2 cos θ4,b + K3 = − cos(θ4,b − θ2,b ) (3.40)
K1 cos θ2,c + K2 cos θ4,c + K3 = − cos(θ4,c − θ2,c ) (3.41)

Yime, Roldán, Yime 130 Universidad del Atlántico

 3.13. SÍNTESIS UTILIZANDO LA ECUACIÓN DE FREUDENSTEIN

Las incógnitas para este problema son las constantes de la ecuación de Freudenstein.
Resolviendo el sistema lineal, se puede plantear la solución para cada constante por
medio de las siguientes relaciones,
A3 A5 − A2 A6
K1 = (3.42)
A1 A5 − A2 A4
A1 A6 − A3 A4
K1 = (3.43)
A1 A5 − A2 A4
K3 = −cos(θ2,i − θ4,i ) − K1 cos θ2,i − K4 cos θ4,i (3.44)

donde la letra i significa que se pueden utilizar uno de los tres conjuntos de ángulos
de las posiciones, es decir a, b, o c. Los valores de los términos A, vienen dado por las
siguientes ecuaciones,

A1 = cos θ2,a − cos θ2,b (3.45)

A2 = cos θ4,a − cos θ4,b (3.46)
A3 = − cos(θ2,a − θ4,a ) + cos(θ2,b − θ4,b ) (3.47)
A4 = cos θ2,a − cos θ2,c (3.48)
A5 = cos θ4,a − cos θ4,c (3.49)
A3 = − cos(θ2,a − θ4,a ) + cos(θ2,c − θ4,c ) (3.50)

Una vez se tenga el resultado para las constantes K, se pueden obtener las longitudes de
los eslabones si se define un valor para la longitud del primer eslabón, L1 . La solución
en función de dicho valor seleccionado se obtiene con,
L1
L2 = − (3.51)
K2
L1
L4 = (3.52)
K
q1
L3 = 2K3 L2 L4 + L21 + L22 + L24 (3.53)

3.13.2. Solución en Octave de la Sintesis de Función de Tres

Posiciones con Freudenstein
El código en 3.10 ilustra la programación de las ecuaciones de la sección previa. El
problema tomado como ejemplo para la síntesis es el de determinar las longitudes de un
mecanismo de cuatro barras, para el cual se desea que se cumpla con la relación entre los
ángulos θ2 y θ4 mostrada en la tabla 3.13.2. El resultado obtenido son proporcionales a la
longitud del primer eslabón. Para este ejercicio se tomó una medida de L1 = 100mm, con
lo cual se arroja los valores de L2 = 55.476, L3 = 144.11, y L4 = 72.509. Adicionalmente,

Universidad del Atlántico 131 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

se grafica el mecanismo con las tres posiciones superpuestas, tal como se aprecia en la
figura 3.25.

Posición Ángulo θ2 Ángulo θ4

1 105 66.27
2 157 102.42
3 209 119.67

1 clc , close all , clear all

2

3 % Sintesis de Funcion
4 % Ecuacion de Freudenstein
5
6 % Puntos deseados de la funcion
7 % angulo de entrada
8 t2a = 105;
9 t2b = 157;
10 t2c = 209;
11 % angulo de salida
12 t4a = 66.27;
13 t4b = 102.42;
14 t4c = 119.67;
15
16 % Constantes A
17 A1 = cosd ( t2a ) - cosd ( t2b ) ;
18 A2 = cosd ( t4a ) - cosd ( t4b ) ;
19 A3 = - cosd ( t2a - t4a ) + cosd ( t2b - t4b ) ;
20 A4 = cosd ( t2a ) - cosd ( t2c ) ;
21 A5 = cosd ( t4a ) - cosd ( t4c ) ;
22 A6 = - cosd ( t2a - t4a ) + cosd ( t2c - t4c ) ;
23
24 % Solucion para las K
25 K1 = ( A3 * A5 - A2 * A6 ) /( A1 * A5 - A2 * A4 ) ;
26 K2 = ( A1 * A6 - A3 * A4 ) /( A1 * A5 - A2 * A4 ) ;
27 K3 = - cosd ( t2a - t4a ) - K1 * cosd ( t2a ) - K2 * cosd ( t4a ) ;
28
29 % Solucion para las longitudes
30 L1 = 100;
31 L2 = - L1 / K2 ;
32 L4 = L1 / K1 ;
33 L3 = sqrt ( 2* K3 * L2 * L4 + L1 ^2 + L2 ^2 + L4 ^2 ) ;
34
35 % Graficar solucion
36 t2 = [ t2a , t2b , t2c ];
37 t4 = [ t4a , t4b , t4c ];
38

39 % Punto O2

Yime, Roldán, Yime 132 Universidad del Atlántico

 3.13. SÍNTESIS UTILIZANDO LA ECUACIÓN DE FREUDENSTEIN

40 O2 = [ 0 , 0 , 0; 0 , 0 , 0 ];
41 % Punto O4
42 O4 = [ L1 , L1 , L1 ; 0 , 0 , 0 ];
43 % Punto A
44 A = L2 *[ cosd ( t2 ) ; sind ( t2 ) ];
45 % Punto B
46 B = O4 + L4 *[ cosd ( t4 ) ; sind ( t4 ) ];
47
48 % graficar
49 for i =1:3
50 Puntos = [ O2 (: , i ) , A (: , i ) , B (: , i ) , O4 (: , i ) ];
51 plot ( Puntos (1 ,:) , Puntos (2 ,:) )
52 hold on
53 end
54

55 % Etiquetas
56 title ( ’ Sintesis 4 - Barras con Freudenstein ’)
57 grid on
Código 3.10: Síntesis de función de tres posiciones con Freudenstein

Figura 3.25: Solución de la Síntesis de Tres Posiciones con Freudenstein.

Universidad del Atlántico 133 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 3. SÍNTESIS ANALÍTICA DE MECANISMOS

Yime, Roldán, Yime 134 Universidad del Atlántico

Capítulo 4

Análisis de Velocidad de Mecanismos

El pasado ha huído,
lo que esperas está ausente,
pero el presente es tuyo.
Proverbio árabe

En este capítulo se revisarán los análisis de velocidad de los mecanismos típicos

que se han visto en el análisis de posición. El método empleado es el de la ecuación vec-
torial con representación de números complejos. Para complementar el estudio vectorial
se incluye para cada mecanismo una sección donde se le da interpretación gráfica a la
ecuación de velocidad, la cual se obtiene al derivar la ecuación de posición. Inicialmente,
el capítulo introduce la derivada de un vector cuando se representa con números com-
plejos. Posteriormente, se utliza este resultado en las ecuaciones de velocidad para cada
mecanismo en estudio. Los resultados obtenidos se proceden a programar en Octave
para generar las gráficas de la variación de las velocidades respecto al valor del ángulo
de entrada del mecanismo.

4.1. Derivada de un vector en representación de nú-

mero complejo
La figura 4.1 ilustra la trayectoria descrita por una partícula que se mueve sobre el
plano describiendo un movimiento plano complejo. Se ha tomado un punto cualquiera
sobre dicha trayectoria para simbolizar el vector R. La derivada de dicho vector genera,
en el punto en estudio, el vector velocidad de la partícula, V, el cual como se sabe es
tangencial a la misma.
Para dicha figura, si el vector R se define en números complejos por la expresión,
CAPÍTULO 4. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

Figura 4.1: Velocidad de un vector en representación polar.

R = rejθ , donde r es su magnitud y θ el ángulo que establece su dirección; la derivada

de R respecto al tiempo viene calculada como,
dR
V= = Ṙ = ṙejθ + rθ̇jejθ (4.1)
dt
donde para el cálculo de la derivada se ha tomado que tanto la magnitud como la
dirección del vector R pueden cambiar con el tiempo, por lo tanto se ha aplicado la
fórmula de la derivada de un producto.
Al primer término de la ecuación (4.1), ṙejθ , se le denomina velocidad radial, y
como se puede ver tiene la misma orientación del vector, de ahí su nombre. El segundo
término de la ecuación (4.1), rθ̇jejθ , se le denomina velocidad tangencial, pero merece
una observación en detalle para darle interpretación a su dirección multiplicada por el
número complejo puro j.
El término jeθ obtiene un significado geométrico y físico cuando se expande la
multiplicación al reemplazar la identidad de Euler,
jejθ = j(cos θ + j sin θ)
= − sin θ + j cos θ
jθ
je = cos(θ + 90) + j sin(θ + 90)
donde se han utilizado las identidades trigonómetricas, cos(θ + 90) = − sin(θ) y sin(θ +
90) = cos θ. Con este nuevo resultado, la ecuación (4.1) se puede rescribir,
V = ṙejθ + rθ̇ej(θ+90) (4.2)
En esta expresión se hace evidente que el segundo término de la ecuación (4.2), rθ̇ej(θ+90) ,
hace referencia a un vector con magnitud rθ̇ y dirección perpendicular al vector R, án-
gulo θ + 90, el cual recibe el nombre de velocidad tangencial de R.

Yime, Roldán, Yime 136 Universidad del Atlántico

 4.2. VELOCIDAD RELATIVA ENTRE PUNTOS

Resumiendo, se puede decir que la velocidad de un vector, expresado en números

complejos, tendrá dos componentes, uno radial de magnitud ṙ, y otro tangencial al radio
y con magnitud rθ̇,
V = Vr + Vt (4.3a)
Vr = ṙejθ (4.3b)
Vt = rθ̇ej(θ+90) (4.3c)

4.2. Velocidad relativa entre puntos

Figura 4.2: Vector Relativo Entre Dos Puntos.

El método del lazo vectorial para describir un mecanismo involucra como resultado
recurrente la derivada de vectores entre dos puntos en movimiento. En esta sección se
estudiará este caso general. La figura 4.2 ilustra un vector RA,B que une a dos puntos
en movimiento, el punto A con el punto B. Es evidente que la derivada de este vector
dará por resultado la diferencia entre las velocidades de cada punto, también conocida
como la velocidad relativa entre puntos,
VA,B = VB − VA (4.4)
En la sección previa se determinó que la velocidad de un vector tiene dos componen-
tes, uno radial y otro tangencial, por lo que la velocidad relativa también se puede
descomponer en esos términos,
VA,B = VA,B r − VA,B t
Para un mecanismo esta velocidad relativa entre puntos estará asociada al grado de
libertad permitido por el tipo de junta en estudio. En ese sentido, se tiene que la

Universidad del Atlántico 137 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 4. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

junta rotacional permite que un cuerpo gire alrededor de un punto, por lo que la única
velocidad permisible en este caso es la velocidad tangencial,

VA,B rot = VA,B t (4.5)

Para el caso de la junta traslacional, esta junta solo permite que la distancia sea variable,
lo cual se transforma en que la velocidad relativa entre los dos cuerpos que una la junta
traslacional será del tipo radial,

VA,B tras = VA,B r (4.6)

Para el caso de las semijuntas, al tener dos grados de libertad, la velocidad relativa va
a depender de la combinación de dichos dos grados de libertad.
La limitación impuesta por el tipo de junta contribuye a la forma como resolver
el análisis de velocidad en un mecanismo, por cuanto se reduce el número de incognitas
a uno. Para el caso de la junta rotacional la incógnita será la magnitud de la velocidad
radial. Para la junta traslacional la incógnita será la magnitud de la velocidad trasla-
cional. En ambos casos la orientación deja de ser una incógnita por cuanto se conoce
el ángulo del vector relativo, RA,B , al poderse despejar del análisis de posición que se
realizó al mecanismo. En las siguientes secciones se aprovechará la velocidad relativa
entre puntos de un mecanismo para explicar la interpretación gráfica de la solución de
análisis de velocidad.

4.3. Mecanismo de Cuatro Barras

La figura 2.1 ilustra los vectores utilizados para analizar en posición el mecanismo
de cuatro barras. Estos vectores se han repetidos en la figura 4.3 para realizar el estudio
en velocidad. Para efectos del análisis se ha tomado que el eslabón de entrada, eslabón 2,
esté girando a velocidad angular constante, ω2 en sentido antihorario. Este giro produce
en el punto A una velocidad tangencial VA , la cual tiene tanto magnitud como dirección
conocida. De la misma forma, el punto punto B tendrá una velocidad tangencial, pero
en este caso sólo su dirección es conocida, ya que no se conoce la velocidad angular.
Para el eslabón 3 al estar unido en A por una junta rotacional tendrá una velocidad
realtiva respecto al punto B de tipo tangencial, con lo que contribuye con una segunda
incógnita, la velocidad angular del eslabón 3.
La ecuación del lazo vectorial para este mecanismo es la siguiente,

R2 + R3 − R4 − R1 = 0 (2.1)

r2 ejθ2 + r3 ejθ3 − r4 ejθ4 − r1 ejθ1 = 0 (2.2)

Yime, Roldán, Yime 138 Universidad del Atlántico

 4.3. MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Figura 4.3: Analisis de velocidad del mecanismo de cuatro barras.

En este caso el vector R1 es un vector constante que une los puntos O2 y O4 , ambos
pertenecientes al eslabón 1, el cual no se encuentra en movimiento. Al derivar la ecuación
de lazo vectorial se obtienen las siguientes relaciones,

r2 ω2 ej(θ2 +90) + r3 ω3 ej(θ3 +90) − r4 ω4 ej(θ4 +90) = 0 (4.7)

Las dos incógnitas de la ecuación (4.7) son la velocidad angular del eslabón 3, ω3
y la velocidad angular del eslabón 4, ω4 , ambas son las magnitudes de sus respectivos
vectores, por lo que se tiene el tercer caso general de la sección 1.4, es decir dos incógnitas
en magnitud. La solución para este caso consiste en eliminar una de las incógnitas
haciendo el producto punto a toda la ecuación por un vector unitario perpendicular al
vector que se quiere eliminar. En el caso de la solución para ω3 el vector unitario es ejθ4
con el cual se elimina ω4 de la expresión, quedando,

0 = r2 ω2 < ej(θ2 +90) , ejθ4 > +r3 ω3 < ej(θ3 +90) , ejθ4 >
0 = r2 ω2 cos(θ2 − θ4 + 90) + r3 ω3 cos(θ3 − θ4 + 90)
0 = −r2 ω2 sin(θ2 − θ4 ) − r3 ω3 sin(θ3 − θ4 )
r3 ω3 sin(θ4 − θ3 ) = r2 ω2 sin(θ2 − θ4 )
r2 ω2 sin(θ2 − θ4 )
ω3 = (4.8)
r3 sin(θ4 − θ3 )

Para el caso de la velocidad angular del eslabón 4, el vector unitario utlizado para

Universidad del Atlántico 139 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 4. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

eliminar ω3 es ej(θ3 ) , con lo cual se obtienen las siguentes expresiones,

0 = r2 ω2 < ej(θ2 +90) , ejθ3 > −r4 ω4 < ej(θ4 +90) , , ejθ3 >
0 = r2 ω2 cos(θ2 − θ3 + 90) − r4 ω4 cos(θ4 − θ3 + 90)
0 = −r2 ω2 sin(θ2 − θ3 ) + r4 ω4 sin(θ4 − θ3 )
r4 ω4 sin(θ4 − θ3 ) = r2 ω2 sin(θ2 − θ3 )
r2 ω2 sin(θ2 − θ3 )
ω4 = (4.9)
r4 sin(θ4 − θ3 )

4.3.1. Interpretación gráfica del análisis de velocidades

La ecuación (4.7) se le puede hacer también un análisis gráfico para obtener el
resultado del análisis de velocidad. Para este caso, se puede observar que como los puntos
O2 y O4 son fijos, las velocidades de A y B son velocidades absolutas de rotación, que
tienen por valor VA = r2 ω2 ej(θ2 +90) y VB = r4 ω4 ej(θ4 +90) . Adicionalmente, se tiene que
la velocidad relativa entre los puntos A y B es también del tipo velocidad relativa en
rotación por cuanto el eslabón 3 no cambia en magnitud y está girando alrededor del
punto A, su valor es VA,B = r3 ω3 ej(θ3 +90) . Con las anteriores definiciones, la expresión
(4.7) se puede rescribir como,

VA + VA,B − VB = 0 (4.10)

La cual es la ecuación de velocidad relativa entre los puntos A y B, y se le puede realizar

Figura 4.4: Vectores velocidad del mecanismo de cuatro barras.

una gráfica en el plano por cuanto se conocen los tres ángulos involucrados. La figura 4.4
contiene la representación vectorial de la suma de los vectores velocidades involucrados
en el análisis de velocidad del mecanismo cuatro barras. Tanto en la representación
vectorial, ecuación (4.10), como en la representación gráfica de dicha ecuación, figura
4.4, el número máximo de ecuaciones que se pueden obtener son dos, una ecuación para
los componentes en el eje X de la suma vectorial, y otra expresión para la proyección
de la suma vectorial en el eje Y , por lo tanto, el número máximo de incógnitas que se
pueden tener también será igual a dos. Las incógnitas para el análisis de velocidad del

Yime, Roldán, Yime 140 Universidad del Atlántico

 4.3. MECANISMO DE CUATRO BARRAS

mecanismo cuatro barras son las velocidad angular del eslabón 3, denominada ω3 , y la
velocidad angular del eslabón 4, definida como ω4 .
Como el análisis de velocidad se realiza de forma posterior al análisis de posición, se
parte del hecho de que todos los ángulos involucrados en la ecuacíon (4.7) son conocidos
o se pueden calcular, por lo tanto se puede dar por sentado que en la figura 4.4 se
puede determinar el ángulo relativo entre los diferentes vectores que la forman. Para
el caso de los vectores VA y VB es evidente que la resta θA − θB establece el ángulo
entre los mismos, por cuanto el primero tiene dirección θA + 90 y el segundo posee
dirección θB + 90. El mismo procedimiento se puede realizar a los vectores VB y VA,B ,
obteniéndose el ángulo θB - θA,B . Para el caso de los vectores VA , B y VA , la resta de
ángulos θA − θA,B es el suplemento del ángulo deseado dentro del triángulo por lo que
habría que realizar el cálculo para evaluarlo, en cuyo caso da por resultado el valor de
180 − (θA − θA,B ).
El método gráfico comúmente empleado para resolver el análisis de velocidad del
mecanismo cuatro barras consiste en aplicar el teorema del seno al triángulo formado
en la figura 4.3, procediiendo a evaluar las velocidades incógnitas VB y VA,B a partir de
la velocidad conocida VA . Se deja como ejercicio al estudiante obtener las expresiones
(4.8) y (4.9) utilizando este método.

4.3.2. Graficas de velocidad en octave

El código de posición del cuatro barras mostrado en la tabla 2.1 se modifica para
agregarle las ecuaciones de las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4, (4.8) y (4.9),
obteniéndose el código ilustrado en la tabla 4.1. Al ejecutar el código 4.1 se generan las
figuras mostradas en 4.5.
1 % Solucion Mecanismo 4 - Barras
2 clc , close all , clear
3 % longitudes de los eslabones
4 r2 = 5;
5 r3 = 9;
6 r4 = 9;
7 r1 = 10;
8 % angulo tierra
9 t1 = 0;
10

11 % Angulo de entrada , puede ser un valor o un rango

12 t2 = 0:360;
13
14 % Constantes para ang 3
15 tempx = r1 * cosd ( t1 ) - r2 * cosd ( t2 ) ;
16 tempy = r1 * sind ( t1 ) - r2 * sind ( t2 ) ;
17 A3 = -2* r3 * tempx ;

Universidad del Atlántico 141 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

18 B3 = -2* r3 * tempy ;
19 C3 = r4 ^2 - r3 ^2 - tempx .^2 - tempy .^2;
20

21 % Solucion ang 3
22 t3p = 2* atand (( B3 + sqrt ( A3 .^2+ B3 .^2 - C3 .^2) ) ./( A3 + C3 ) ) ;
23 t3n = 2* atand (( B3 - sqrt ( A3 .^2+ B3 .^2 - C3 .^2) ) ./( A3 + C3 ) ) ;
24 % Solucion abierta
25 t3 = t3n ;
26

27 % Constantes para ang 4

28 A4 = -2* r4 * tempx ;
29 B4 = -2* r4 * tempy ;
30 C4 = r4 ^2 - r3 ^2 + tempx .^2 + tempy .^2;
31
32 % Solucion ang 4
33 t4p = 2* atand (( B4 + sqrt ( A4 .^2+ B4 .^2 - C4 .^2) ) ./( A4 + C4 ) ) ;
34 t4n = 2* atand (( B4 - sqrt ( A4 .^2+ B4 .^2 - C4 .^2) ) ./( A4 + C4 ) ) ;
35 % Solucion abierta
36 t4 = t4n ;
37
38 % Analisis de velocidad
39
40 % velocidad del eslabon de entrada
41 w2 = 2;
42
43 % ecuacion para w3
44 w3 = r2 * w2 * sind ( t2 - t4 ) ./( r3 * sind ( t4 - t3 ) ) ;
45
46 % ecuacion para w4
47 w4 = r2 * w2 * sind ( t2 - t3 ) ./( r4 * sind ( t4 - t3 ) ) ;
48
49 % Graficas de velocidad
50 plot ( t2 , w3 )
51 grid on
52 xlabel ( ’ angulo de entrada ’)
53 ylabel ( ’ angulo de salida ’)
54 title ( ’ Grafica de eslabon 3 ’)
55 figure
56 plot ( t2 , w4 )
57 grid on
58 xlabel ( ’ angulo de entrada ’)
59 ylabel ( ’ angulo de salida ’)
60 title ( ’ Grafica de eslabon 4 ’)

Código 4.1: Solución de velocidad para el mecanismo cuatro barras

Yime, Roldán, Yime 142 Universidad del Atlántico

 4.4. MECANISMO MANIVELA - BIELA - CORREDERA

(a) Velocidad angular del eslabón 3. (b) Velocidad angular del eslabón 4.

Figura 4.5: Gráficas de velocidad angular para el mecanismo cuatro barras.

4.4. Mecanismo manivela - biela - corredera

En la figura 4.6 se ha dibujado un mecanismo manivela biela corredera con los
vectores utilizados durante el análisis de posición y al cual se le ha superpuesto los
vectores velocidades de los puntos A, B y la velocidad relativa del punto B respecto
al punto A, VA,B . La ecuación de lazo vectorial utilizada para realizar el análisis de

Figura 4.6: Analisis de velocidad del mecanismo manivela biela corredera.

posición de este mecanismo, ecuación (2.19), es r2 ejθ2 + r3 ejθ3 − r4 ej90 − dej0 = 0, en

donde hay que recordar que el vector r4 ej90 es constante tanto en magnitud como en
dirección, y el vector dej0 es constante sólo en dirección. La ecuación necesaria para
realizar el análisis de velocidad se obtiene al derivar respecto al tiempo dicha ecuación

Universidad del Atlántico 143 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 4. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

de lazo vectorial, generando la siguiente expresión,

˙ j0 = 0
r2 ω2 ej(θ2 +90) + r3 ω3 ej(θ3 +90) − de (4.11)

Las incógnitas en esta ecuación de velocidad son los términos ω3 , que representa la
velocidad angular del eslabón 3, y d˙ que se interpreta como la velocidad lineal de la
corredera.
La solución para la velocidad angular de la biela, ω3 , se obtiene al realizar la
operación de producto punto a toda la expresión por un vector perpendicular al término
˙ j0 , consiguiendo el objetivo de eliminar dicha término en la expresión resultante. El
de
vector unitario necesario para este procedimiento es ej90 , con lo cual se obtiene la
siguiente expresión,
˙ 0 , ej90 >
0 = < r2 ω2 ej(θ2 +90) , ej90 > + < r3 ω3 ej(θ3 +90) , ej90 > − < de
0 = r2 ω2 cos θ2 + r3 ω3 cos θ3
r2 ω2 cos θ2
ω3 = − (4.12)
cos θ3

El mismo procedimiento lógico de eliminación de variables se aplica para la so-

lución algebraica en el término d,˙ es decir la velocidad lineal de la corredera. En este
caso el vector unitario utilizado es ejθ3 , con el cual al realizar el producto punto a toda
la expresión de velocidad del mecanismo por este vector unitario se logra eliminar la
velocidad angular del eslabón 3, ω3 , tal como se puede apreciar en las siguientes líneas,
˙ 0 , ejθ3 >
0 = < r2 ω2 ej(θ2 +90) , ejθ3 > + < r3 ω3 ej(θ3 +90) , ejθ3 > − < de
0 = r2 ω2 cos(θ2 − θ3 + 90) − d˙ cos θ3
r2 ω2 sin(θ3 − θ2 )
d˙ = (4.13)
cos θ3

4.4.1. Interpretación gráfica del análisis de velocidades.

La ecuación de velocidad del mecanismo, ecuación (4.11), se puede rescribir en
términos de la velocidad de los puntos de interés del mecanismo manivel biela corre-
dera si se definen las siguientes velocidades; la velocidad absoluta del punto A, VA =
r2 ω2 ej(θ2 +90) , la velocidad relativa del punto B respecto al punto A, VA,B = r3 ω3 ej(θ3 +90) ,
y la velocidad absoluta de la corredera, la cual tiene dirección paralela a la horizontal,
VB = de ˙ j0 ,
VA + VA,B = VB
Esta ecuación vectorial tiene una interpretación gráfica por cuanto la suma vectorial se
puede dibujar en el plano, como se aprecia en la figura 4.7. El ángulo del vector VA es

Yime, Roldán, Yime 144 Universidad del Atlántico

 4.4. MECANISMO MANIVELA - BIELA - CORREDERA

Figura 4.7: Vectores velocidad del mecanismo manivela biela corredera.

θa + 90 si le restamos los 180 grados del vector VB el resultado es el ángulo que aparece
en la figura, θA − 90. Lo mismo sucede con el ángulo entre los vectores VB y VA,B .
Sin embargo, para el ángulo entre los vectores VA,B y VA , hay que restar el ángulo del
vector VA al ángulo del vector VA,B , pero en este caso se tiene el angulo suplementario
al buscado, por lo que toca restar dicho valor a 180, quedando el resultado indicado en
la figura.
A partir del triángulo de velocidades dibujado en 4.7 se pueden también obtener las
ecuaciones para la velocidad angular del eslabón 3 y la velocidad lineal de la corredera
d.˙ Este ejercicio se deja al lector.

4.4.2. Gráficas de velocidad en Octave

La programación en Octave de las ecuaciones (4.12) y (4.13) se agrega al código
en posición, listado 2.7, para generar el resultado numérico del análisis de velocidad del
manivela biela corredera. El siguiente código ilustra un ejemplo del análisis realizado, en
donde se han agregado dos gráficas, la figura 4.8a muestra la variación de la velocidad
angular de la biela respecto al ángulo de entrada de la biela, y la figura 4.8b contiene
la gráfica de la variación de la velocidad de la corredera.
1 % Analisis de velocidad del MBC
2 clc , clear , close all
3 % Lados
4 r2 = 10;
5 r3 = 20;
6 r4 = 5;
7

8 % Primera parte - Posicion

9
10 % angulo 2
11 theta2 =0:360;
12
13 % Soluciones para theta 3
14 theta3a = asind (( r4 - r2 * sind ( theta2 ) ) / r3 ) ;

Universidad del Atlántico 145 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

(a) Velocidad angular de la biela. (b) Velocidad lineal de la corredera.

Figura 4.8: Gráficas de velocidad para el mecanismo manivela biela corredera.

15 theta3b = 180 - theta3a ;

16 % solucion abierta
17 theta3 = theta3a ;
18
19 % distancia d
20 d = r2 * cosd ( theta2 ) + r3 * cosd ( theta3 ) ;
21
22 % Segunda Parte - Velocidad
23
24 % velocidad de la manivela en rad / seg
25 w2 = 2;
26
27 % velocidad angular de la biela
28 w3 = - r2 * w2 * cosd ( theta2 ) ./ cosd ( theta3 ) ;
29 % velocidad lineal de la corredera
30 dp = r2 * w2 * sind ( theta3 - theta2 ) ./ cosd ( theta3 ) ;
31
32 % graficas de velocidad
33 plot ( theta2 , w3 )
34 grid on
35 xlabel ( ’ angulo de entrada ’)
36 ylabel ( ’ velocidad angular ’)
37 title ( ’ Grafica de velocidad angular de la biela ’)
38 figure
39 plot ( theta2 , dp )
40 grid on
41 xlabel ( ’ angulo de entrada ’)
42 ylabel ( ’ velocidad lineal ’)
43 title ( ’ Grafica de velocidad lineal de la corredera ’)
Código 4.2: Código para obtener el resultado en veloicdad del mecanismo manivela -
biela - corredera.

Yime, Roldán, Yime 146 Universidad del Atlántico

 4.5. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DEL MANIVELA BIELA CORREDERA INVERTIDO.

4.5. Análisis de Velocidad del Manivela Biela Corre-

dera Invertido.
El análisis en posición del mecanismo manivela biela corredera con inversión cine-
mática se realizó en la sección 2.3, la figura 4.9 ilustra un esquemático de este mecanismo
en donde se han dibujado los vectores utilizados durante el análisis de posición, y adi-
cionalmente, se han agregado los vectores de velocidad de los puntos de interés del
mecanismo. El punto A es fijo a la manivela, eslabón 2, el cual suele ser el eslabón
de entrada al mecanismo y girar a velocidad angular constante. La velocidad absoluta
del punto A es una velocidad tangencial y se ha representado por el vector VA . Al
igual que el punto A, el punto B gira alrededor de un punto fijo O4 por lo que tendrá
una velocidad tangencial que se ha dibujado por el vector VB , pero en este caso su
velocidad angular ya no será constante. La unión entre el eslabón 3 y el eslabón 4 se
realiza en el punto B en donde existe una junta traslacional, la cual obliga a que ambos
cuerpos giren a una misma velocidad angular. La peculiaridad de este mecanismo es
que el punto B respecto al punto A tiene dos grados de libertad relativo debido a la
presencia de la junta rotacional en el punto A y la junta traslacional en B. En el análisis
de velocidades se observa por lo tanto que existen dos términos en la velocidad relativa
del punto B respecto al punto A, estas son la velocidad radial, VA,B r , y la velocidad
tangencial, VA,B t . La corredera como elemento rígido posee un ángulo de traslación β,
el cual define la dirección de la corredera 3 respecto al eslabón 4, gracias a ese ángulo
se puede establecer la siguiente relación, θ4 = θ3 + β, que al derivar da la relación de
velocidades angulares entre ambos eslabones, ω4 = ω3 ,

Figura 4.9: Analisis de velocidad del mecanismo manivela biela corredera invertido.

La ecuación de lazo vectorial, (2.28), se procede a derivar para obtener la ecuación

Universidad del Atlántico 147 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 4. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

en velocidad del mecanismo manivela biela corredera invertido.

r2 ω2 ej(θ2 +90) + r˙3 ejθ3 + r3 ω3 ej(θ3 +90) − r4 ω3 ej(θ3 +β+90) = 0 (4.14)

Las incógnitas en esta expresión son la velocidad lineal de la corredera, r˙3 , y la velocidad
angular de los eslabones 3 y 4, por cuanto ω3 = ω4 . La solución a la velocidad angular
ω3 se obtiene eliminando el término r˙3 ejθ3 al realizar el producto punto de la expresión
por el vector unitario ej(θ3 +90) ,

0 = < r2 ω2 ej(θ2 +90) , ej(θ3 +90) > + < r˙3 ejθ3 , ej(θ3 +90) >
+ < r3 ω3 ej(θ3 +90) , ej(θ3 +90) > − < r4 ω3 ej(θ3 +β+90) , ej(θ3 +90) >
0 = r2 ω2 cos(θ2 − θ3 ) + r3 ω3 − r4 ω3 cos β
r2 ω2 cos(θ2 − θ3 )
ω3 = (4.15)
r4 cos β − r3

Para obtener la solución para la velocidad de la corredera, r˙3 , se puede observar

que la velocidad a eliminar, ω3 aparece en dos términos, r3 ω3 ej(θ3 +90) y r4 ω3 ej(θ3 +β+90) ,
por lo que el paso previo es sumar dichos términos aprovechando que la información
angular de todos los vectores involucrados se puede evaluar a partir de los resultados
obtenidos en el análisis de posición. La suma de los dos términos es,

rp ejθp = r3 ej(θ3 +90) − r4 ej(θ3 +β+90)

rp cos θp = r3 cos(θ3 + 90) − r4 cos(θ3 + β + 90)
rp sin θp = r3 sin(θ3 + 90) − r4 sin(θ3 + β + 90)
p
rp = (r4 sin(θ3 + β) − r3 sin θ3 )2 + (r3 cos θ3 − r4 cos(θ3 + β))2 (4.16a)
 
r3 cos θ3 − r4 cos(θ3 + β)
θp = arctan (4.16b)
r4 sin(θ3 + β) − r3 sin θ3

Reemplazando el resultado (4.16) en la ecuación (4.14), se logra el objetivo de tener

una sola expresión con la variable ω3 ,

r2 ω2 ej(θ2 +90) + r˙3 ejθ3 + rp ω3 ejθp = 0

En esta expresión se procede a eliminar ω3 haciendo el producto punto de toda la

ecuación con el vector unitario ej(θp +90) ,

0 = < r2 ω2 ej(θ2 +90) , ej(θp +90) > + < r˙3 ejθ3 , ej(θp +90) >
0 = r2 ω2 cos(θ2 − θp ) − r˙3 cos(θ3 − θp − 90)
r2 ω2 cos(θ2 − θp )
r˙3 = (4.17a)
sin(θ3 − θp )

Yime, Roldán, Yime 148 Universidad del Atlántico

 4.5. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DEL MANIVELA BIELA CORREDERA INVERTIDO.

Otro método alternativo de solución para r˙3 consiste en obtener una expresión
que incluya el valor ya calculado de ω3 , en este caso no se hace necesario eliminar
esta última expresión, solo tener en cuenta que en la programación se debe evaluar
primero el resultado de ω3 , y después evaluar r˙3 . La solución para este caso se obtiene
multiplicando la ecuación (4.14) por el vector unitario ejθ3 , obteniendo,

0 = < r2 ω2 ej(θ2 +90) , ejθ3 > + < r˙3 ejθ3 , ejθ3 > − < r4 ω3 ej(θ3 +β+90) , ejθ3 >
0 = r2 ω2 cos(θ2 + 90 − θ3 ) + r˙3 − r4 ω3 cos(β + 90)
0 = −r2 ω2 sin(θ2 − θ3 ) + r˙3 + r4 ω3 sin β
r˙3 = r2 ω2 sin(θ2 − θ3 ) − r4 ω3 sin β (4.18)

4.5.1. Interpretación gráfica del análisis de velocidades.

La ecuación (4.14) se puede rescribir en términos de vectores velocidad si se in-
troducen las siguientes definiciones. La velocidad absoluta del punto A como el tér-
mino, VA = r2 ω2 ej(θ2 +90) , la velocidad relativa radial entre B y A por la expresión,
VA,B r = r˙3 ejθ3 , la velocidad relativa tangencial entre B y A por VA,B t = r3 ω3 ej(θ3 +90) ,
y la velocidad absoluta del punto B por VB = r4 ω4 ej(θ4 +90) . El resultado es,

VA + VA,B r + VA,B t − VB = 0

Esta suma vectorial se ha graficado en la figura 4.10, en donde si bien en el polígno de

velocidades no se han incluido la información angular entre vectores para no sobrecargar
la figura, esta información se puede obtener a partir de las definiciones previamente
introducidas. A modo de ejemplo, el ángulo el ángulo entre los vectores VA yVB se
obtiene restando sus direcciones θ2 + 90 − (θ4 + 90), para el ángulo entre VB y VA,B t
su valor será θ4 − θ3 = β.

Figura 4.10: Suma de los vectores velocidades del MBC invertido.

El polígono de velocidades obtenidos en la figura 4.10 posee dos incógnitas a eva-

luar, r˙3 y ω3 . Tradicionalmente, este polígno se resuelve descomponiendo sus términos

Universidad del Atlántico 149 Yime, Roldán, Yime

 CAPÍTULO 4. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

en sus partes real (eje X) e imaginaria (eje Y ), con lo cual se genera un sistema lineal
de dos ecuaciones con dos incógnitas. Este ejercicio se deja al lector para que obtenga
una solución alternativa al método explicado en el texto. Respecto al procedimiento uti-
lizado en la sección previa, donde se empleó el vector eθ3 +90 para eliminar la velocidad
lineal de la corredera y obtener el resultado para ω3 ; estos pasos tienen la interpretación
gráfica de proyectar la suma vectorial a lo largo del vector VA,B t , aprovechando que
para esa dirección el vector VA,B r no tiene proyección por cuanto es perpendicular a la
misma. Con esos pasos se obtuvo la solución para ω3 . Con relación a los pasos emplea-
dos para calcular r˙3 , estos fueron un poco más elaborado. Graficamente, se puede ver
que los vectores VB , VA,B t y el vector de línea punteada Vp forman un triángulo. Este
triángulo en realidad tiene un factor de escalamiento por ω3 , debido a que cada lado del
tríangulo la magnitud de cada vector está multiplicada por ω3 , lo que significa que la
relación introducida por la ecuación (4.16) se puede rescribir como ω3 VP = VA,B t −VB .
En las ecuaciones (4.16) se obtienen tanto la magnitud como la dirección para Vp . Aho-
ra bien, introduciendo la definición de VP la suma vectorial VA + VA,B r + ω3 VP = 0
forma un triángulo en el plano, donde se puede aplicar el procedimiento general de
proyectar la expresión respecto a un vector perpendicular al ángulo θp para eliminar ω3
de la expresión y obtener una solución para r˙3 .

4.5.2. Gráficas de velocidad en Octave.

Las ecuaciones en velocidad para el mecanismo manivela biela corredera invertido,
ecuación (4.15) para el cálculo de ω3 y ecuación (4.18) para el cálculo de r˙3 , necesitan
del resultado de posición para poder evaluarse, debido a esto, el código 4.3 contiene al
inicio del mismo el análisis de posición del manivela biela corredera invertido realizado
en Octave y explicado en2.9. El resultado de la ejecución de este código son las figuras
4.11a y 4.11b.
1 % Analisis de Manivela Biela Corredera Invertida
2 clc , clear , close all
3 % Longitudes de entrada
4 r1 = 120; r2 = 80; r4 = 85;
5 % angulo de la corredera
6 beta = 90;
7 % angulo de entrada
8 t2 = 60:120;
9

10 % angulo theta 3
11 A3 = r2 * sind ( t2 ) ;
12 B3 = r1 - r2 * cosd ( t2 ) ;
13 C3 = r4 * sind ( beta ) * ones (1 , size ( t2 ,2) ) ;
14 t3 = 2* atand (( B3 - sqrt ( A3 .^2+ B3 .^2 - C3 .^2) ) ./( A3 + C3 ) ) ;
15

16 % distancia r3

Yime, Roldán, Yime 150 Universidad del Atlántico

 4.5. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DEL MANIVELA BIELA CORREDERA INVERTIDO.

17 r3 = r4 * cosd ( beta ) + r1 * cosd ( t3 ) - r2 * cosd ( t3 - t2 ) ;

18 r3max = max ( r3 ) ;
19

20 % Analisis de Velocidad
21
22 % velocidad angular de 2 en rad / s
23 w2 = 2;
24
25 % Ecuacion para w3
26 w3 = r2 * w2 * cosd ( t2 - t3 ) ./( r4 * cosd ( beta ) - r3 ) ;
27
28 % Ecuacion para r3p
29 r3p = r2 * w2 * sind ( t2 - t3 ) - r4 * w3 * sind ( beta ) ;
30
31 % Gráfica para w3
32 figure
33 plot ( t2 , w3 )
34 grid on
35 xlabel ( ’ Angulo de entrada ’)
36 ylabel ( ’ Velocidad \ omega_3 ’)
37 title ( ’ Gráfica para \ omega_3 ’)
38
39 % Grafica para r3p
40 figure
41 plot ( t2 , r3p )
42 grid on
43 xlabel ( ’ Angulo de entrada ’)
44 ylabel ( ’ Velocidad de r_3 ’)
45 title ( ’ Grafica para r_3 ’)
Código 4.3: Codigo para analizar en velocidad el manivela biela corredera invertido.

(a) Velocidad angular del eslabón 3. (b) Velocidad lineal de la corredera.

Figura 4.11: Gráficas de velocidad para el mecanismo manivela biela corredera invertido.

Universidad del Atlántico 151 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 4. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

4.6. Análisis de velocidad del mecanismo de cinco ba-

rras.
La figura 4.12 muestra un mecanismo de cinco barras al cual se le han dibujado
las vecctores de velocidad relativa de los eslabones. En el punto A la velocidad que
aparece en el dibujo, VA , es la velocidad absoluta de dicho punto por cuanto el mismo
se encuentra girando respecto al punto fijo O2 . Es la misma situación para el punto
B, que tendrá una velocidad absoluta representada por el vector VB . En el caso del
punto P , este tiene dos vectores dibujados. El primer vector es VA;P y se denomina
velocidad relativa del punto P respecto al punto A siendo una velocidad tangencial por
cuanto la junta en A es rotacional. El segundo vector es VB,P y representa la velocidad
relativa del punto P respecto al punto B, y también es una velocidad relativa de tipo
tangencial. Como el mecanismo de cinco barras tiene dos grados de libertad, deben
conocerse dos velocidades angulares para poder resolver el análisis de velocidad. Las
velocidades de entrada son ω2 , velocidad angular del eslabón 2 y ω4 , velocidad angular
del eslabón 4. Las dos incógnitas del análisis de velocidad son las velocidades angulares
de los eslabones 3 y 5, ω3 y ω5 .

Figura 4.12: Análisis de velocidad del mecanismo de cinco barras.

Derivando respecto al tiempo el lazo vectorial de posición del mecanismo cinco

barras, ecuación (2.40), se obtiene el resultado,

0 = r2 ω2 ej(θ2 +90) + r3 ω3 ej(θ3 +90) − r5 ω5 ej(θ5 +90) − r4 ω4 ej(θ4 +90) (4.19)

La solución para ω3 se obtiene al proyectar la ecuación de velocidad (4.19) a lo largo

de la dirección ejθ5 , logrando de esta forma eliminar el término ω5 de la expresión

Yime, Roldán, Yime 152 Universidad del Atlántico

 4.7. INTERPRETACIÓN GRÁFICA DEL ANÁLISIS DE VELOCIDADES

resultante,

0 = < r2 ω2 ej(θ2 +90) , ejθ5 > + < r3 ω3 ej(θ3 +90) , ejθ5 > − < r4 ω4 ej(θ4 +90) , ejθ5 >
0 = r2 ω2 cos(θ2 − θ5 + 90) + r3 ω3 cos(θ3 − θ5 + 90) − r4 ω4 cos(θ4 − θ5 + 90)
r4 ω4 sin(θ5 − θ4 ) − r2 ω2 sin(θ5 − θ2 )
ω3 = (4.20)
r3 sin(θ5 − θ3 )

La solución para la segunda velocidad angular, ω5 , se obtiene eliminando ω3 , para

lo cual se proyecta la ecuación (4.19) a lo largo del vector ejθ3 , quedando el resultado
como,

0 = < r2 ω2 ej(θ2 +90) , ejθ3 > − < r5 ω5 ej(θ5 +90) , ejθ3 > − < r4 ω4 ej(θ4 +90) , ejθ3 >
0 = r2 ω2 cos(θ2 − θ3 + 90) − r5 ω5 cos(θ5 − θ3 + 90) − r4 ω4 cos(θ4 − θ3 + 90)
r2 ω2 sin(θ3 − θ2 ) − r4 ω4 sin(θ3 − θ4 )
ω5 = (4.21)
r3 sin(θ3 − θ5 )

4.7. Interpretación gráfica del análisis de velocidades

La ecuación (4.19) se puede rescribir en términos de velocidades relativas y ab-
solutas si se introducen los siguientes términos, VA = r2 ω2 ej(θ2 +90) para la velocidad
absoluta del punto A, VB = r4 ω4 ej(θ4 +90) para la velocidad absoluta del punto B,
VA,P = r3 ω3 ej(θ3 +90) para la velocidad relativa del punto P respecto al punto A, y
VB,P = r5 ω5 ej(θ5 +90) para la velocidad relativa del punto P respecto al punto B. Ha-
ciendo los reemplazos, la ecuación se rescribe como,

VA + VA,P − VB,P − VB = 0 (4.22)

La cual se puede graficar como un polígono de vectores en el plano, tal como se esque-
matiza en la figura 4.13,

Figura 4.13: Suma de los vectores velocidades del cinco barras.

Universidad del Atlántico 153 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 4. ANÁLISIS DE VELOCIDAD DE MECANISMOS

Al polígono de velocidades de la figura 4.13 se le han agregado dos vectores di-

bujados con líneas punteadas para entender mejor el lazo de vectores. El primer vector
agregado es el vector VP , el cual representa la velocidad absoluta del punto P y se
puede obtener ya sea sumando VA con VA,P , por el lado inferior del polígono, o por el
lado superior los vectores VB y VB,P , es decir,
VA + VA,P = VP = VB + VB,P
La velocidad del punto P sirve para dividir el polígono de velocidad del mecanismo cinco
barras en dos triángulos, lo cual es similar a los dos lados del mecanismo. Esta división
es más conceptual que práctica al momento de resolver el problema de velocidades. El
otro vector adicionado a la figura 4.13, es la suma de los vectores VA − VB , por cuanto
ambos son conocidos tanto en magnitud como en dirección. Esta velocidad también
divide el polígono de velocidades en dos triángulos. El del lado derecho formado por
VA y VB se emplearía para calcular el vector resultante. El segundo triángulo contiene
las dos incógnitas a resolver, ω3 y ω5 .
El procedimiento realizado en la sección 4.6 se puede interpretar gráficamente
como dividir el polígono de velocidades en dos triángulos, uno derecho y otro izquierdo.
Esto es evidente si se reorganiza la expresión (4.7) de la siguiente forma,
VB,P − VA,P = VA − VB
El vector resultante VA − VB que se ha dibujado en 4.13 es completamente conocido
tanto en magnitud como en dirección, y los otros dos vectores VB,P y VA,P tienen
por incógnitas las magnitudes ya que sus direcciones se pueden evaluar. Es decir, en
el triángulo resultante, se conocen todos los ángulos internos y la magnitud de un
lado, los otros dos lados se pueden evaluar por el teorema de seno o por cualquier otro
método empleado en álgebra lineal para resolver un sistema de dos ecuaciones con dos
incógnitas. El método empleado en la sección 4.6 consiste en la eliminación de variables
por multiplicación de la expresión en una dirección perpendicular al término.
Si bien el método de solución del polígono de velocidades de la figura 4.13 se
realizó según los lineamientos del primer capítulo, el estudiante es libre de escoger un
método de solución. Tradicionalmente, en los libros de mecanismos el método preferido
es elaborar un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas a partir de la figura
4.13. Las ecuaciones se obtienen proyectando el polígono en los ejes real e imaginario.
Sin embargo, en este párrafo se quiere proponer como trabajo que se resuelva la figura
4.13 únicamente por métodos gráficos. Para ello, hay que calcular primero la resultante
de la suma vectorial VA − VB , el cual representaría el lado conocido del triángulo.
Como se conocen los ángulos de todos los vectores del triángulo, las incógnitas están
del lado de las magnitudes. Las incógnitas se resuleven utilizando el teorema del seno
en función de los lados por despejar, obteniendo las soluciones para las variables ω3 y
ω5 .

Yime, Roldán, Yime 154 Universidad del Atlántico

Capítulo 5

Análisis de aceleración de mecanismos

Incluso la gente que afirma que no podemos

hacer nada para cambiar nuestro destino,
mira antes de cruzar la calle.
Stephen Hawking

En este capítulo se revisarán los análisis de aceleración, por el método del lazo
vectorial, a los mecanismos básicos en el plano como son, el cuatro barras, el manivela
biela corredera, el mecanismo mc pherson en el plano y el cinco barras.

5.1. Segunda derivada de un vector en representación

de número complejo
Antes de realizar los análisis de aceleración de un mecanismo, es conveniente
estudiar sobre la segunda derivada de un vector cuando se encuentra representado en
números complejos. Sea el vector R con magnitud r y dirección establecida por el ángulo
θ, su primera derivada respecto al tiempo se calculó en el capítulo previo. Tomando
tanto la magnitud como dirección variable en el tiempo se tiene,

R = rejθ
dR
V= = Ṙ = ṙejθ + rθ̇ej(θ+90)
dt
La segunda derivada, o ecuación de aceleración, se tiene por,
dV
A= = R̈ = r̈ejθ + ṙωej(θ+90) + ṙωej(θ+90) + rω̇ej(θ+90) + rω 2 ej(θ+180)
dt
A = (r̈ − rω 2 )ejθ + (αr + 2ṙω)ej(θ+90)
CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DE MECANISMOS

Esta expresión es conocida desde Dinámica. El primer término r̈ejθ se conoce como la
aceleración lineal de un punto. El segundo término rω 2 ejθ es la aceleración centrípe-
ta. Ambos términos tienen dirección radial positiva, es decir apuntan fuera del origen.
El tercer término αrej(θ+90) es la aceleración tangencial. El cuarto y último término,
2ṙωej(θ+90) , es la aceleración de Coriollis. Los dos últimos términos tienen dirección
tangencial al vector R. La figura 5.1 muestra los cuatro vectores de aceleración para
un punto en consideración, Resumiendo, se puede decir que la aceleración de un vec-

Figura 5.1: Aceleración de un punto en coordeandas polares.

tor, expresado en números complejos, tendrá cuatro componentes, dos radiales y dos
tangenciales,

A = Ar + Acp + At + Aco (5.1a)

Ar = r̈ejθ (5.1b)
Acp = −rω 2 ejθ (5.1c)
At = αrej(θ+90) (5.1d)
Acp = 2ṙωej(θ+90) (5.1e)

La aceleración de coriollis merece una explicación más detallada. Este tipo de acelera-
ción solo aparece cuando existe una velocidad lineal ṙ sobre un cuerpo que se encuentra
en rotación ω. En el caso de un mecanismo, el ejemplo típico sería una corredera pi-
votada. El elemento sobre la corredera le está permitido trasladarse a lo largo de la
corredera, pero como la corredera está pivotada puede también girar alrededor del cen-
tro de pivote. Si ocurren los dos movimientos (traslación de la corredera y rotación
alrededor del origen) es cuando aparece la aceleración de coriollis.

Yime, Roldán, Yime 156 Universidad del Atlántico

 5.2. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS

5.2. Análisis de Aceleración del Mecanismo de Cuatro

Barras

La figura 5.2 muestra el mecanismo de cuatro barras con las componentes vecto-
riales resultado del análisis de aceleración. Estos vectores surgen de derivar por segunda
vez el lazo vectorial del mecanismo, R2 + R3 − R4 − R1 = 0, en cuyo caso se obtiene
el siguiente resultado,

r2 α2 ej(θ2 +90) − r2 ω2 2 ejθ2 + r3 α3 ej(θ3 +90) − r3 ω3 2 ejθ3 − r4 α4 ej(θ4 +90) + r4 ω4 2 ejθ4 = 0 (5.2)

Analizando los componentes según los tipos de aceleración definidos en las expresiones
(5.1), podemos rescribir el resultado como,

0 = AA,cp + AA,t + AA,B c p + AA,B t − AB,cp − AB,t (5.3)

AB = AA + AA,B

En esta ecuación se encuentran como incógnitas las variables α3 y α4 . Para encontrar

la solución a las incógnitas se puede recurrir a varios métodos. Tradicionalmente, en
mecanismo se solucionaba esta expresión utilizando métodos gráficos, los cuales se ex-
plicarán en la sección 5.4. Por otro lado, el enfoque de este texto es el método vectorial
con números complejos, el cual se explicará a continuación.

Figura 5.2: Analisis de aceleración del mecanismo de cuatro barras.

Universidad del Atlántico 157 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DE MECANISMOS

5.3. Solución al análisis de aceleración del cuatro ba-

rras
Para resolver la ecuación (5.3) para la aceleración angular del eslabón 3, α3 , se
procede a realizar el producto punto de dicha expresión por el vector unitario ejθ4 , con
lo cual se elimina α4 de la expresión final,

r2 α2 sin(θ4 − θ2 ) − r2 ω2 2 cos(θ2 − θ4 ) − r3 ω3 2 cos(θ3 − θ4 ) + r4 ω4 2

α3 = (5.4)
r3 sin(θ3 − θ4 )

La solución para θ4 se obtiene eliminando α3 de la expresión, para ello se emplea

el vector unitario ejθ3 , quedando como resultado la siguiente expresión,

r2 α2 sin(θ3 − θ2 ) − r2 ω2 2 cos(θ2 − θ3 ) − r3 ω3 2 + r4 ω4 2 cos(θ4 − θ3 )

α4 = (5.5)
r4 sin(θ3 − θ4 )

5.4. Interpretación gráfica de aceleración para el cua-

tro barras
La ecuación (5.3) se puede graficar para representar la suma de los vectores ace-
leración involucrados en el análisis del mecanismos de cuatro barras, obteniéndose la
suma vectorial descrita en la figura 5.3. En esta figura se ha dibujado de forma punteada
las aceleraciones vecotriales AA , AA,B y AB para contribuir a una mejor interpretación
de la gráfica. El primer término, AA , se obtiene de sumar las aceleraciones tangencial

Figura 5.3: Suma de vectores de aceleración para el mecanismo cuatro barras.

Yime, Roldán, Yime 158 Universidad del Atlántico

 5.5. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DEL MECANISMO MANIVELA - BIELA - CORREDERA

y centrípeta del punto A. Lo mismo sucede para la aceleración relativa del punto B
respecto a A, en cuyo caso se obtiene la aceleración AB,A . El último término es la ace-
leración absoluta del punto B, que es el resultado de sumar las aceleraciones centrípeta
y tangencial del punto B.
Las incógnitas del análisis de aceleración, para el caso del cuatro barras, son las
aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4, es decir α3 y α4 . En la figura 5.3 dichas
incógnitas se encuentran dentro de los vectores de aceleración tangencial AB)t para el
eslabón 4 y AA,B)t para el eslabón 4. Algebraicamente se puede reorganizar la ecuación
de aceleración para dejar las incógnitas del lado izquierdo de la expresión, obteniéndose,

AA,B t − AB,t = AA,cp + AA,t + AA,B c p − AB,cp (5.6)

El lado derecho de la expresión es equivalente al vector resultante de la la suma Ares ,

el cual se ha dibujado con línea punteada en la gráfica ??. La solución al polígono de
aceleraciones representado en dicha figura puede obtenerse por diversos métodos, ya
sean gráficos o analíticos. Tradicionalmente, los más utilizados son el método gráfico
haciendo uso de los teoremas del seno o coseno en el triángulo de vectores Ares =
AA,B t + AB,t ; y el método de solución de un sistema lineal de dos ecuaciones con dos
incógnitas, el cual se obtiene al expresar la suma vectorial en sus componentes sobre
los ejes x e y.

5.5. Análisis de Aceleración del Mecanismo Manivela

- Biela - Corredera
La figura 5.4 muestra los vectores de aceleración involucrados en el análisis del
mecanismo manivela biela corredera. Estos vectores surgen en el análisis cuando se
deriva por segunda vez el lazo vectorial del análisis de posición del mecanismo, R2 +
R3 − R4 − d = 0, ecuación (??), en cuyo caso se obtiene el siguiente resultado,

¨ jθ0 = 0
r2 α2 ej(θ2 +90) − r2 ω2 2 ejθ2 + r3 α3 ej(θ3 +90) − r3 ω3 2 ejθ3 − de (5.7)

Al igual que se hizo con el cuatro barras, se puede obtener una relación directa entre
el resultado de la ecuación de aceleración (5.7) y los tipos de aceleración definidos en
las ecuaciones (5.1), después del cual se puede rescribir la ecuación de aceleración para
el manivela biela corredera como,

0 = AA,cp + AA,t + AA,B c p + AA,B t − AB (5.8)

AB = AA + AA,B

Universidad del Atlántico 159 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DE MECANISMOS

Figura 5.4: Analisis de aceleración del mecanismo manivela biela corredera.

Las incógnitas de la ecuacion de aceleración son la aceleración angular del eslabón

¨ En la siguiente sección se obtiene la
3, α3 , y la aceleración lineal de la corredera B, d.
solución para cada término utilizando el método visto en el primer capítulo.

5.5.1. Solución al análisis de aceleración del manivela biela co-

rredera
La primera incógnita en resolver será α3 , para lo cual se necesita proyectar la
ecuación (5.7) a lo largo del vector unitario ej90 para eliminar el componente d¨ de la
expresión. Los cálculos algebraicos son,
0 = r2 α2 cos θ2 − r2 ω2 2 sin θ2 + r3 α3 cos θ3 − r3 ω3 2 sin θ3
r3 ω3 2 sin θ3 − r2 α2 cos θ2 + r2 ω2 2 sin θ2
α3 = (5.9)
r3 cos θ3
¨ se procede a eliminar los términos que contengan a la incógnita
Para la incógnita d,
α3 , lo cual se logra proyectando la expresión a lo largo del vector unitario ejθ3 .
0 = r2 α2 sin(θ3 − θ2 ) − r2 ω2 2 cos(θ2 − θ3 ) − r3 ω3 2 − d¨cos θ3
r2 α2 sin(θ3 − θ2 ) − r2 ω2 2 cos(θ2 − θ3 ) − r3 ω3 2
d¨ = (5.10)
cos θ3

5.5.2. Interpretación gráfica del análisis de aceleración del MBC

La figura 5.5 contiene la suma vectorial de los vectores de aceleración involucrados
en el análisis del manivela biela corredera. Al igual que en caso del cuatro barras, los

Yime, Roldán, Yime 160 Universidad del Atlántico

 5.6. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DEL MECANISMO MANIVELA BIELA CORREDERA INVERTIDO

vectores R2 y R3 contribuyen con dos términos, las aceleraciones tangenciales , AA)t =

α2 r2 ejθ2 +90 y AA,B)t = α3 r3 ejθ3 +90 , y las aceleraciones centrípetas AA)cp = −r2 ω2 2 ejθ2
y AA,B)cp = −r3 ω3 2 ejθ3 . Es importante aclarar que en la figura 5.5 el signo menos de
los términos de aceleración centrípeta no aparecen por cuanto el sentido del vector se
toma opuesto a la dirección estipulada por los ángulos θ2 y θ3 . El último término de
la ecuación de aceleración es la aceleración absoluta del punto B obtenida de derivar
dos veces el vector d = dej0 . Al igual que en el caso del cuatro barras, para contribuir

Figura 5.5: Suma de vectores de aceleración para el mecanismo MBC.

a la interpretación del polígono de aceleraciones, se han agregado como vectores con

líneas punteadas los términos AA y AB . El término AA se obtiene al sumar los dos
componentes que surgen cuando se deriva por segunda vez el vector R2 respecto al
tiempo. Estos términos son la aceleración tangencial AA)t , y la aceleración centrípeta
AA)cp . Por otro lado, la suma de las aceleraciones tangencial, AA,B)t , y centrípeta AA,B)cp
dan por resultado la aceleración realtiva del punto B respecto al punto A, A, B.
El polígono de aceleraciones que se aprecia en la figura 5.5 se puede resolver
también por métodos gráficos al descomponer cada vector en sus componentes real
(eje X) e imaginario (eje Y ), obteniendo un sistema lineal de dos ecuaciones con dos
incógnitas. Este método se deja como ejercicio al lector.

5.6. Análisis de aceleración del mecanismo manivela

biela corredera invertido
La ecuación del lazo de posición necesaria para poder realizar el análisis de ace-
leración al mecanismo manivela biela corredera invertido es la (2.27) la cual surge a

Universidad del Atlántico 161 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DE MECANISMOS

partir de la figura 2.17. A continuación, se repite la ecuación del lazo vectorial para
facilidar la lectura,
R2 + R3 − R4 − R1 = 0 (2.27)
Si se realiza la segunda derivada a esta expresión, se obtendrá como resultado la ecuación
de aceleración necesaria para resolver el análisis de mecanismo,
r2 α2 ejθ2 +90 − r2 ω2 2 ejθ2 + r3 α3 ejθ3 +90 − r3 ω3 2 ejθ3
+r¨3 ejθ3 + 2ω3 r˙3 ej(θ3 +90) − r4 α4 ej(θ4 +90) + r4 ω4 2 eθ4 = 0 (5.11)
Los términos involucrados en esta expresión son la aceleración tangencial del punto A,
AA)t = r2 α2 ejθ2 +90 , la aceleración centripeta de A, AA)cp = −r2 ω2 2 ejθ2 , la aceleración
tangencial relativa del punto B respecto al punto A, AA,B)t = r3 α3 ejθ3 +90 , la aceleración
centrípeta realtiva del punto B respecto al punto A, AA,B)cp = −r3 ω3 2 ejθ3 , la aceleración
radial relativa del punto B respecto a A, AA,B)r = r¨3 ejθ3 , la aceleración de coriollis
resultado de que el punto B se traslada de forma relativa al punto A pero también
se encuentra rotando, AA,B)cor = r˙3 ω3 ej(θ3 +90) , la aceleración absoluta tangencial del
punto B, AB)t = r4 α4 ej(θ4 +90) , la aceleración centrípeta absoluta del punto B, AB)cp =
−r4 ω4 2 ejθ4 . Con estas definiciones la expresión (5.11) se rescribe como,
AB)t + AB)cp = AA)t + AA)cp + AA,B)t + AA,B)cp + AA,B)r + AA,B)cor (5.12)
En la figura 5.6 se encuentran representadas de forma esquemática cada uno de los
términos de aceleración involucrados en el movimiento del mecanismo manivela biela
corredera invertido. Las dos incógnitas en las ecuaciones de aceleración son la aceleración

Figura 5.6: Vectores de Aceleración para el mecanismo manivela biela corredera inver-
tido.

lineal de la corredera, r¨3 , y la aceleración angular de eslabón 3 o 4, por cuanto ambos

eslabones giran con la misma aceleración angular, α3 = α4 .

Yime, Roldán, Yime 162 Universidad del Atlántico

 5.6. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DEL MECANISMO MANIVELA BIELA CORREDERA INVERTIDO

5.6.1. Solución al análisis de aceleración del manivela biela co-

rredera invertido
Empleando el método de eliminación de variables por proyección perpedicular de
la ecuación, se puede obtener expresiones tanto para α3 como para r¨3 . La ecuación
para α3 es más fácil de obtener por cuanto solo existe un término en la expresión que
contiene a r¨3 , por lo que haciendo el producto punto por ej(θ3 +90) se eliminará dicho
término, obteniendo de paso la siguiente ecuación,
r2 α2 cos(θ2 −θ3 )−r2 ω2 2 sin(θ2 −θ3 )+r3 α3 +2ω3 r˙3 −r4 α4 sin(θ4 −θ3 )+r4 ω4 2 sin(θ4 −θ3 ) = 0
Reorganizando términos y teniendo en cuenta que θ4 = θ3 + β, ω3 = ω4 y α3 = α4 , se
tiene,
r2 ω2 2 sin(θ2 − θ3 ) − 2ω3 r˙3 − r4 ω4 2 sin β − r2 α2 cos(θ2 − θ3 )
α3 = (5.13)
r3 − r4 sin β

La solución para r¨3 necesita primero que se organicen los términos en α3 para
poder obtener un vector perpendicular al mismo. Es decir, si se rescribe la expresión
de la siguiente forma,
r2 α2 ejθ2 +90 − r2 ω2 2 ejθ2 − r3 ω3 2 ejθ3 + r¨3 ejθ3 + 2ω3 r˙3 ej(θ3 +90)
+ r4 ω4 2 eθ4 + α3 (r3 ej(θ3 +90) − r4 ej(θ4 +90) ) = 0 (5.11)
Se hace evidente que el término (r3 ej(θ3 +90) − r4 ej(θ4 +90) ) que está multiplicando a α3
es un vector resultante conocido por cuanto los términos involucrados en la suma se
conocen tanto en magnitud como en dirección. La resultante de dicha suma se calcula
a través de las siguientes ecuaciones,
r( p, x) = −r3 sin θ3 + r4 sin θ4 (5.14)
r( p, y) = r3 cos θ3 − r4 cos θ4 (5.15)
p
rp = rp,x 2 + rp,y 2 (5.16)
θp = arctan 2rp,y , rp,x (5.17)
Con lo cual se puede rescribir toda la expresión como,
r2 α2 ejθ2 +90 − r2 ω2 2 ejθ2 − r3 ω3 2 ejθ3 + r¨3 ejθ3
+ 2ω3 r˙3 ej(θ3 +90) + r4 ω4 2 eθ4 + α3 rp ejθp = 0 (5.11)
En este caso es evidente que para obtener una expresión de solución para la variable
r¨3 se requiere realizar el producto punto a la expresión multiplicándola por el vector
unitario ej(θp +90) , obteniéndose en este caso el resultado deseado,
!
1 r2 ω2 2 sin(θ2 − θp ) + r3 ω3 2 sin(θ3 − θp ) − 2ω3 r˙3 cos(θ3 − θp )
r¨3 =
sin(θ3 − θp ) −r4 ω4 2 sin(θ4 − θp ) − r2 α2 cos(θ2 − θp )

Universidad del Atlántico 163 Yime, Roldán, Yime

CAPÍTULO 5. ANÁLISIS DE ACELERACIÓN DE MECANISMOS

5.7. Interpretación gráfica

La ecuación (5.12) se puede graficar para un posición cualquiera del mecanismo,
tal como se observa en la figura 5.7. Esta figura se ha organizado de manera que se
pueda apreciar la suma de componentes, así por ejemplo, se tiene que la aceleración
del punto A, AA , consiste en la suma de la aceleración centripeta de A, AA)cp , más la
aceleración tangencial de A, AA)t . La aceleración del punto B se construye de forma
similar, es la suma de AB)t y AB,cp , las aceleraciones tangencial y centrípetas del punto
B. Para la aceleración relativa entre los dos puntos, AA,B , la suma contiene dos términos
adicionales a la suma, la aceleración de coriollis, AA,B)co , y la aceleración radial, AA,B)r .
La solución al polinomio de aceleraciones del mecanismo manivela biela corredera inver-

Figura 5.7: Suma vectorial para el analisis de aceleración del mecanismo manivela biela
corredera invertido.

tido se suele realizar al obtener un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas, el cual
se genera al descomponer la suma vectorial de aceleraciones en sus proyecciones sobre
el eje real, eje X, e imaginario, eje Y . La segunda opción es reorganizar los vectores
de forma que se forme un triángulo, donde dos vectores, cada uno con una incógnita
diferente, formen dos lados del triángulo. Lastimosamente, este método no es viable con
los términos de la suma vectorial, ecuación (5.12), por cuanto si bien el sistema solo
tiene dos incógnitas, estas aparecen en tres términos, la aceleración tangencial del punto
B, AB)t , la aceleración tangencial del punto B visto desde A, AA,B)t , y la aceleración
radial del punto B respecto al punto A, AA,B)r .

Yime, Roldán, Yime 164 Universidad del Atlántico