Artículo Científico / Scientific Paper

ANALISIS ESTABILIDAD DE UN SISTEMA (CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR)

STABILITY ANALYSIS OF A SYSTEM (SPEED CONTROL OF AN ENGINE

Jade Chacha 1, Jair Cruz 2, Alexis García 3, Bryan Salazar 4, Bryan Ludeña 5

Resumen Abstract
En el siguiente documento se presentan los The following document presents the results about
resultados acerca del análisis de estabilidad en un the analysis of stability in a system, in this case the
sistema en este caso se utilizará el controlador PID PID controller will be used to avoid disturbances
para evitar perturbaciones en el sistema, lo que se in the system, what it is trying to do is from the
trata de hacer es a partir de la función de transfer function to create stability in the system,
transferencia crear una estabilidad en el sistema, using a controller that allows the speed of the
utilizando un controlador que permita que la motor not to decrease, even when there is a
velocidad del motor no disminuya, aun cuando disturbance in this case the brake which will allow
exista una perturbación en este caso el freno lo que feedback and thus there is no decrease in speed. By
permitirá que exista una realimentación y de esta means of the Routh Hurwitz criterion and the root
forma no exista una disminución en la velocidad. locus criterion, the stability in the system will be
Mediante el criterio de Routh Hurwitz y el criterio compared with that given by the real system.
del lugar geométrico de las raíces se comparará la
estabilidad en el sistema con la que nos arroja el
sistema real.
Keywords: Controller, disturbance, analysis,
Palabras Clave: Controlador, perturbación, stability
análisis, estabilidad

1,2,3,4,5
Control Automático (Ajuste), Universidad Politécnica Salesiana - Ecuador

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 Artículo Científico / Scientific Paper

1. Introducción lo que crea una estabilidad relativa en el sistema

Es importante conocer los tipos de controladores haciendo que se vuelva inestable.
que se pueden utilizar dependiendo la estabilidad Efecto en la adición de ceros
que se genere en el sistema, estos evitan que en Si se aumenta el número de ceros en el sistema
el caso de que exista una perturbación está las raíces se desplazarán hacia la izquierda
genere una inestabilidad que genere algún haciéndolo un sistema estable.
problema en el proceso de funcionamiento del 2.2. Criterios
sistema. Criterio proporcional (P)
Los procesos de identificación se caracterizan Es una retroalimentación conocida por ser simple
por determinar un modelo, estos se relacionan se utiliza en sistemas cerrados, el control P
con datos de entrada y salida. Se elije una señal minimiza fluctuaciones en variables de proceso,
que cuente con frecuencias para que se reflejen y no controla el punto de ajuste. Convierte una
en la salida con base a la respuesta de la planta. respuesta de forma rápida, si el sistema se
Dentro de una misma planta se pueden obtener convierte en complejo el tiempo disminuye.
distintos modelos matemáticos, sin embargo, Cuando se produce la desviación o
dependen de la metodología empleada para la desplazamiento a la vez genera que el sistema no
obtención, uno de los métodos mayormente se mantenga en un solo punto en el estado
utilizados son el de lazo abierto tomando en estacionario, el error sistemático es análogo a la
cuenta la respuesta de escalón. curva de calibración donde generalmente existe
un error que impide que se vaya al origen.
2. Métodos Criterio Integral (I)
2.1. Controladores El control integral es conocido por ser la segunda
Luego de haber diseñado un sistema de control, forma de retroalimentación del sistema. Se usa
hay la posibilidad que el comportamiento de la para eliminar cualquier desviación, el sistema se
configuración tenga ciertas funciones no vuelve estacionario o vuelve a su configuración
deseadas dentro del régimen transitorio o genere inicial. El error negativo hace que la señal del
un error en estado estable. Para evitar esto es sistema disminuya, si un error es positivo hace
necesario añadir al sistema elementos que que aumente, generan una respuesta más lenta
corrijan estas desviaciones, de esta manera se comparando al anterior controlador ya que
plantean acciones proporcional, integral y utilizan más parámetros, son utilizados cuando
derivativa generando combinaciones entre las las variables medidas deben estar en un rango
mismas. Cuando se hayan establecido las estrecho con un ajuste fino. No cuenta con
características de cada controlador y sus desplazamiento, pero puede desestabilizar al
combinaciones, se procede a sincronizar con controlador aumentando el tiempo en el que se
otros criterios existentes. realizan los cambios en el mismo. Tiene relación
Los controladores son conocidos por ser con la salida del controlador y la integral del
elementos que se unen al sistema para ayudar en error, la misma que viene determinada por el
las características y satisfacer las necesidades del tiempo.
diseño, tanto en el régimen transitorio como Criterio Derivativo (D)
estable. Para que el sistema se estabilice se Este control es una forma de controlar el avance
realiza un ajuste en la ganancia para que mejore del sistema, el mismo anticipa condiciones en el
el funcionamiento en estado estable, reduciendo proceso de análisis de cambio de error. Genera
la respuesta en el régimen transitorio. un mínimo en el cambio del error que permite al
Efecto en la adición de polos sistema ser consistente, la salida del control se
Si se incrementa el número de polos en el calcula con respecto a la tasa de cambio en el
sistema, se produce que en el lugar geométrico error relacionado con el tiempo, cuando la tasa
de las raíces se desplacen a la derecha del eje jw, de cambio es mayor la respuesta es más
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 Apellido Autor et al / Titulo del Articulo

pronunciada y se refleja en la gráfica. Este Luego de esto se guardan los datos en el

controlador no se encarga de la estabilidad en workspace del Matlab
estado unitario.
Relacionan la salida del controlador con la
derivada del error, la derivada del error se toma
en base al tiempo.
2.3. Controlador PID
Es un sistema de control que permite regular
la velocidad, temperatura o presión según se
necesite, este calcula la diferencia entre la
variable real y la que se desea. Como se
explicó anteriormente cuenta con los tres
criterios el proporcional que depende del
error actual del sistema, el integral que
depende de los errores pasados y el Con la herramienta de system identification se
derivativo que es una predicción de los importan los datos obtenidos
errores. Este tipo de controlador puede dar
una respuesta a un error el cual permite
ajustar las oscilaciones en el sistema. El
controlador recibe la señal que representa el
valor que se desea llegar a alcanzar, la señal
del error es asumida por los tres
controladores las cuales pretenderán corregir
las perturbaciones.
2.4. Motor DC
Es un tipo de motor con gran cantidad de usos,
generalmente se los utiliza en sistema En el mismo se importan los datos
realimentados y van acompañados por sensores
que permiten controlar la posición, velocidad. La
precisión de resultados depende de como sea
representada la función, en este caso para el
control del motor se va a utilizar un controlador
pid que permite que la velocidad del motor no
disminuya aun cuando se generen perturbaciones
en el sistema, lo que hará que el sistema se
mantenga estable en el proceso.
3. Análisis de resultados
El primer paso es introducir el código en el
Matlab

Se configuran los datos de polos y ceros

3
 Ec:3

Ec:4

Ec:5

Transformada de Laplace
Ec:6

Ec:7

Se determina el porcentaje de correlación Ec:8

Ec:9

Ec:10

La función de transferencia directa del motor

donde:

La obtenemos mediante el siguiente

procedimiento sustituimos la ecuación 6 en la
9 y despejamos

Se importa la función de transferencia

Luego sustituimos este resultado y la
Para obtener la función de transferencia primero
ecuación 8 en la 7
se investigó una función de transferencia
definida para un motor dc
Considerando que
Es decir:

La dinámica del sistema es En donde obtenemos , la función de

Ec:1 transferencia directa del motor
Ec:11

Ec:2
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 Apellido Autor et al / Titulo del Articulo

Utilizando la ecuación 10 y 11 podemos

representar el sistema de la figura1 mediante
el siguiente diagrama de bloques:

Después se ensambla la maqueta y se

determinan los datos del Arduino, se van
haciendo pruebas aumentando la potencia del
motor, probando diferentes revoluciones
tomando en cuenta cómo se va comportando Los valores constantes quedarían de la siguiente
con objetos al frente, con esto se generan datos manera
en el monitor serial del Arduino y estos datos
se pasan a un archivo de Excel los cuales se
importan en el Workspace del matlab
haciendo todo el procedimiento ya explicado
anteriormente con el system idetification y de
esta forma se crea la función de transferencia
utilizada.

Se abre función de transferencia en el simulink

Con la función de transferencia se obtiene un pid

Tuner

Esto se hace para generar la estabilidad en el Se elige un controlador PID

sistema

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 Mediante el criterio del lugar geométrico de las
raíces se obtuvo que

El diagrama de bloques quedaría de la siguiente

forma

La respuesta del sistema seria la siguiente

4. Conclusiones
*Es importante establecer el modelo que se va a
utilizar definiendo los parámetros de trabajo, y
de esta forma determinar las características de
respuestas que se desean obtener.
Comparando la función de transferencia obtenida *Es importante utilizar softwares que permitan
con el modelo real se puede considerar el error obtener ecuaciones, funciones de transferencia,
del sistema en la salida, como se puede observar diagramas de bloques de una forma mucho más
en la imagen se genera una respuesta estable que sencilla debido a que la tecnología va avanzando
se obtiene con el controlador PID. cada vez más y de esta forma el futuro será para
Mediante el método de Routh Hurwitz se quienes se hayan adaptado a utilizar a la
determina la estabilidad del sistema, dando como tecnología como herramienta de aprendizaje y
resultado que el sistema se comportará de ayuda.
manera estable.
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 Apellido Autor et al / Titulo del Articulo

*El controlador PID genera una estabilidad en el

sistema dependiendo como se necesite, en este
caso se necesita que la velocidad del motor no
disminuya aun cuando haya perturbaciones el
controlador PID permite cumplir con este
parámetro dado a que al funcionar con los tres
criterios trabaja de una manera en la que se
evitan las perturbaciones y que el sistema no
disminuya la velocidad.

5. Referencias
[1] Control P, I, D. Disponible en:
[Link]
[2] Sebastián Bencomo, Fernando Morilla.
Controladores PID. Disponible en:
[Link]
[3] Introducción a los sistemas de control.
Conceptos, aplicación y simulación con Matlab,
Ricardo Hernández Gaviño, primera edición,
2010.