INSTITUTO TECNOLÓGICO DE TLALNEPANTLA
Reporte de la Practica PID.
Nombre：Hernandez Rincon Geovanni Jonathan.
No. Control ：21251571.
Profesor：Address：Francisco Chavez.
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Reporte de la práctica
Amplificador Operacional (OPAPM)
Los amplificadores operacionales son, dispositivos compactos activos y lineales de alta ganancia, diseñados para
proporcionar la función de transferencia deseada. Un amplificador operacional (A.O.) está compuesto por un circuito
electrónico que tiene dos entradas y una salida, como se describe mas adelante. La salida es la diferencia de las
dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia): Vout = G·(V+ – V-).
Estos dispositivos se caracterizan por ser construidos en sus componentes más genéricos, dispuestos de modo
que en cada momento se puede acceder a los puntos digamos «vitales» en donde se conectan los componentes
externos cuya función es la de permitir al usuario modificar la respuesta y transferencia del dispositivo.
Un amplificador operacional (A.O. también op-amp), es un amplificador de alta ganancia directamente acoplado,
que en general se alimenta con fuentes positivas y negativas, lo cual permite que obtenga excursiones tanto por
arriba como por debajo de masa o punto de referencia que se considere. Se caracteriza especialmente por que su
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respuesta en: frecuencia, cambio de fase y alta ganancia que se determina por la realimentación introducida
externamente. Por su concepción, presenta una alta impedancia (Z) de entrada y muy baja de salida.
En la figura, se observan dos patillas de alimentación bipolar (+Vs y -Vs), una entrada no inversora (+V), una
entrada inversora (-V) y una de salida (Vout), algunos como el LM386, disponen de una patilla de bypass. El
amplificador sólo responde a la diferencia de tensión entre los dos terminales de entrada, no a su potencial común.
Es decir, la misión del A.O: es amplificar la diferencia de tensión entre las dos señales de entrada, respecto de
masa. Es decir, el mismo resultado obtendremos aplicando una entrada de 1mV en +Vin y 1,001mV en la entrada -
Vin, que aplicando 6V en +Vin y 6.001V en -Vin ya que:
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1 – 1,001 = 6 – 6,001 = 0,001
1 – AV infinita ==> V+ = V- ==> Principio de TIERRA VIRTUAL.
2 – Rin (Zi) – Infinita (típico algunos MW) ==> I+ = I- = 0.
3 – Rout (Zo) nula (entre 100 y 200W) ==> fuente de tensión ideal.
4 – Amplificador de AC y DC.
5 – Ancho de banda infinito.
GANANCIA EN LAZO CERRADO.
Cuando se aplica una señal a la entrada, la ganancia es el cociente entre la tensión de salida Vs y la de entrada Ve
que tiene el amplificador operacional cuando no existe ningún lazo de realimentación entre la salida y alguna de las
dos entradas.
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La ganancia del amplificador en lazo abierto está dada por la siguiente fórmula:
AV = Vs / Ve
Donde:
AV = ganancia de tensión
Vs = tensión de salida
Ve = tensión de entrada
En un amplificador operacional ideal, esta ganancia es infinita. Sin embargo, cuando el operacional es real, su
ganancia está entre 20,000 y 200,000 (en el amplificador operacional 741C). Este tipo de configuración se utiliza en
comparadores, donde lo que se desea es, saber cual de las dos entradas tiene mayor tensión, de ahí su nombre,
amplificador diferencial. La señal de salida Vs del amplificador diferencial ideal debería ser:
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Vs = Av (V1 – V2).
En la realidad, no es así ya que la salida depende de la tensión diferencial (Vd) y del nivel medio llamado señal en
modo común (Vc), o sea:
Vd = V1 -V2; y
Vc = 1/2 (V1 + V2).
GANANCIA EN LAZO CERRADO.
Como decimos los amplificadores operacionales prácticos tienen ganancia de tensión muy alta (típicamente 105),
sin embargo esta ganancia varía con la frecuencia. La forma de compensar esto es, controlar la ganancia de tensión
que tiene el amplificador operacional, utilizando elementos externos para realimentar una parte de señal de la salida
a la entrada, que hará que el circuito sea mucho más estable.
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Con la realimentación, la ganancia de lazo cerrado, depende de los elementos empleados en la realimentación y no
de la ganancia básica de tensión del amplificador operacional, por lo que, para modifica la ganancia modificaremos
los valores de R1 y R2.
Como veremos a continuación, los circuitos con amplificadores operacionales, resistencias y condensadores, los
podemos configurar para obtener diversas operaciones analógicas como sumas, restas, comparar, integrar, filtrar y
por supuesto amplificar.
La ganancia se obtiene por la siguiente fórmula: AV= – Vo / Vin. El sigo negativo indica que la señal en la salida
será la opuesta a la entrada (se confirma que una señal positiva aplicada a la entrada produce una tensión negativa
a la salida y viceversa).
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OPAMP LM741.
Este circuito integrado sirve para aumentar una señal de entrada, por ejemplo, la señal de voltaje que tiene un
micrófono para que salga por un altavoz.
En su interior (no te asustes, no lo tienes que aprender), encontramos transistores, resistencias y condensadores
(fíjate en el diagrama más abajo). En lugar de montar cada vez que vayamos a utilizarlo todo este complejo circuito, se
procede a su fabricación y encapsulado, teniéndolo disponible para cuando se desee. El encapsulado, en formato DIP-
8 (Dual-Inline Package) lo tienes a la izquierda.
Su símbolo es un triángulo. En su base hay conectadas dos entradas, V + (no inversora) y V- (inversora), que
corresponden a las patillas números 3 y 2 respectivamente. La señal de salida, V out, se localiza en la patilla 6.
El resto de las patillas importantes son la 4 y la 7, por donde se alimenta. Por la patilla 7 se introduce una tensión
positiva (Vcc) y por la número 4 una tensión negativa (-Vcc). O, en todo caso, en la patilla 7 una tensión superior a la
de la patilla 4.
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El 741 tiene una alta impedancia (resistencia) de entrada (mayor de 1MΩ) y
una baja resistencia de salida (150 Ω),
lo cual implica que la salida se puede conectar prácticamente a cualquier esquema sin modificación.
Un control PID es un mecanismo de control que ofrece la posibilidad de dominar el tiempo de respuesta y aumentar la
precisión en la respuesta. Además, es un sistema de ajuste y predicción automático.
Con el control PID regulamos diferentes variables de un proceso general:
El control PID regula la velocidad
Regula la temperatura
Ajusta la presión
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Regulariza el flujo
Esto explica la expansión de los equipos de control en los sistemas de bombeo de la industria. Además, a través de un
lazo de retroalimentación, el control PID calcula el set-point, pero ¿qué significa este anglicismo? Vamos a ver la
definición:
Set-Point: Punto en que una señal se establece bajo ciertos parámetros deseados. Es un punto de consigna
para el valor de la señal de la variable.
Cómo funciona un control PID
El sistema de control PID mide la oscilación entre la presión de la tubería y la presión que se necesita. Su actuación
permite modificar la velocidad del motor. Así es cómo el control PID consigue la presión o el flujo constante.
Los parámetros fundamentales del control PID son tres:
Control Proporcional (P)
Control Integral (I)
Control Derivativo (D)
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Estos son los parámetros principales del algoritmo de control.
Parámetro proporcional (P)
La ganancia proporcional realiza una medición del valor actual y del set-point en porcentaje. Este tipo de controlador
permite aplicar el cambio.
Sin embargo, no siempre tiene el mismo valor:
Aplicaciones centrífugas: se aconseja un valor del 10%
Aplicaciones sumergibles: se recomienda un valor del 50%
Esto permite reducir el error porque disminuye la diferencia entre el estado deseado y el estado conseguido.
Parámetro integral (I)
La acción integral es el periodo de tiempo determinado que es preciso para la acción correctiva. En función del tiempo
existen diferentes valores:
Valor pequeño: el set-point, es decir, el ajuste de valor es más rápido. Sin embargo, se deben tomar
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precauciones porque puede causar inestabilidad en el sistema. Entre los principales problemas están las
oscilaciones, vibración de motor y vibración de la bomba.
Valores más altos: el tiempo de respuesta es más lento, lo que origina un rebasamiento del punto de ajuste y
oscilación en la frecuencia de salida.
Si el error es mayor que el deseado se aumenta la constante integral Ki para minimizar el error y conseguir la velocidad
adecuada. Sin embargo, este debe aumentarse poco a poco para garantizar la estabilidad.
Parámetro derivativo (D)
La acción derivativa se utiliza cuando la acción proporcional se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta
deseada. Para lograrlo aumentamos, poco a poco, la constante derivativa Kd. De esta forma alcanzamos la estabilidad
en la respuesta.
“Es necesario ajustar el control PID hasta conseguir la respuesta deseada”
El parámetro derivativo (D) es predictivo: realiza una previsión del error para tomar la acción más oportuna. De esta
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forma podemos tomar las medidas adecuadas antes de que sea demasiado tarde porque corrige el error al cambiar la
velocidad.
Sistemas de Control
En los u´ltimos an˜os los sistemas de control han asumido un papel cada vez m´as
importante en el desarrollo y avance de la civilizaci´on moderna y la tecnolog´ıa. La mayor´ıa de las
actividades de nuestra vida diaria est´a afectada por algu´n tipo de sistema de control.
Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en el hogar y en los diversos sectores de la
industria, tales como control de calidad de los productos manufacturados, l´ıneas de ensamble autom´atico,
control de m´aquinas-herramienta, tecnolog´ıa espacial y sistemas de armas, sistemas de transporte,
sistemas de potencia, rob´otica y muchos otros.
Los componentes b´asicos de un sistema de control son los siguientes: objetivos de control, componentes del
sistema de control, resultados o salidas
Los objetivos son las sen˜ales actuantes u o sen˜ales de referencia y los resultados son las salidas o
variables controladas y. En general, el objetivo de un sistema de control es controlar las salidas en alguna forma
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sen˜alada mediante las entradas a trav´es de los elementos del sistema de control (Kuo, 1996).
Sistemas de control en lazo cerrado
Los sistemas de control en lazo cerrado son aquellos en que la sen˜al de salida tiene efecto directo sobre la acci
´on de control, es decir, los sistemas de control en lazo cerrado son sistemas de control realimentado. La
sen˜al de error actuante, que es la diferencia entre la sen˜al de referencia y la de salida, entra al controlador
con el fin de reducir el error y llevar la salida del sistema al valor deseado. El t´ermino lazo cerrado implica
el uso de la acci´on de realimentaci´on para reducir el error del sistema.
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Hay numerosos sistemas de control en lazo cerrado en la industria y en el hogar, por ejemplo, los
refrigeradores domiciliarios, los calentadores de agua autom´aticos, los sistemas de calefacci´on hogaren˜a
con control termost´atico, entre otros (Ogata, 1998) se muestra la relaci´on entrada-salida de un sistema
de control en lazo cerrado.
Sistemas de control en lazo abierto
Son sistemas de control en los que la salida no tiene efecto sobre la acci´on de control, es decir; en un sistema
de control en lazo abierto cualquiera, no se compara la salida con la entrada de referencia; por lo tanto, para
cada entrada de referencia le corresponde
una condici´on operativa fija (una calibraci´on realizada previamente); como resultado, la precisi´on del
sistema depende de la calibraci´on.
En presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no cumple su funci´on asignada.
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En la pr´actica, s´olo se puede usar el control en lazo abierto si la relaci´on entre la entrada y la salida es
conocida y si no hay perturbaciones internas ni externas (Ogata, 1998).
La figura muestra la relaci´on de entrada-salida de un sistema de control en lazo abierto.
Controlador PID
Uno de los factores m´as importantes a la hora de implementar un sistema de control autom´atico es
la selecci´on del tipo de controlador que se requiere. Actualmente, a pesar de la abundancia de
sofisticadas herramientas y m´etodos avanzados de control, el controlador Proporcional-Integral-
Derivativo (PID) es au´n el m´as utilizado en la industria moderna, controlando m´as del 95% de los
procesos industriales (Astrom and Hagglund, 1995).
Los controladores autom´aticos comparan el valor real de la salida de una planta con la entrada de
referencia (el valor deseado), determinan el error o desviaci´on y producen una sen˜al de control que
reducir´a el error a cero o a un valor pequen˜o. La manera en la cual el controlador produce una
sen˜al de control se denomina acci´on de control.
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Una de las representaciones para el controlador PID en funci´on del tiempo est´a dada por la ecuaci
´on
donde u (t) es la variable de control y e es el error de control. El controlador PID es la suma de tres t
´erminos: el t´ermino P (que es proporcional al error), el t´ermino I (que es proporcional a la integral
del error) y el t´ermino D (que es proporcional a la derivada del error). Los par´ametros del
controlador son: ganancia proporcional Kp , tiempo integral Ti y tiempo derivativo Td (Astrom and
Hagglund, 1995).
Accion Proporcional
En el caso de un control proporcional puro, la ley de control de la Ecuaci´on 2.1 se reduce a:
u (t) = Kpe (t) + ub
La acci´on de control es simplemente proporcional al error de control. La variable ub
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es una sen˜al de polarizaci´on o un reset. Cuando el error de control e es cero, la variable de control toma el
valor u (t) = ub. El valor de ub a menudo se fija en (umax + umin)/2, pero algunas veces puede ser ajustada
manualmente de forma que el error de control en estado estacionario sea cero en una referencia dada
(Astrom and Hagglund, 1995).
Acci´on Integral
La funci´on principal de la acci´on integral es asegurar que la salida del proceso concuerde con la referencia en
estado estacionario. Con el controlador proporcional, normalmente existe un error en estado estacionario. Con
la acci´on integral, un pequen˜o error positivo siempre producir´a un incremento en la sen˜al de control y
un error negativo siempre dar´a una sen˜al decreciente sin importar cu´an pequen˜o sea el error.
El siguiente argumento muestra de forma simple que el error en estado estacionario siempre ser´a cero con la
acci´on integral. Asuma que el sistema est´a en estado estacionario con una sen˜al de control
constante (u0 ) y un error constante (e0 ). De la ecuaci´on
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Como se tiene que e0 0, claramente se contradice el supuesto de que la sen˜al de
control u0 es constante. Un controlador con acci´on integral siempre dar´a un error nulo en estado
estacionario.
La acci´on integral tambi´en puede ser vista como un dispositivo que autom´aticamente
restablece el t´ermino ub , de un controlador proporcional. Esto se ilustra en el diagrama de bloques de la
figura 2.4, el cual muestra un controlador proporcional con un reset que se ajusta autom´aticamente.
El ajuste se hace realimentando una sen˜al, el cual es un valor filtrado de la salida del controlador a
un punto de suma. El reset autom´atico fue el que di´o origen a la acci´on integral del controlador
de tipo PID (Astrom and Hagglund, 1995).
Implementaci´on de la acci´on integral concebida como un reset autom´atico.
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Acci´on Derivativa
El prop´osito de la acci´on derivativa es mejorar la estabilidad en lazo cerrado. El mecanismo de
inestabilidad puede ser descrito intuitivamente como sigue. Debido a la din´amica del proceso, pasa algu
´n tiempo antes de que un cambio en la variable de control se note en la salida del proceso. De esta
manera el sistema de control tarda en corregir el error.
La acci´on de un controlador con acci´on proporcional y derivativa puede ser interpretada
como si el control proporcional fuese hecho para predecir la salida del proceso, donde la predicci´on se hace
por la extrapolaci´on del error de control en la direcci´on de la tangente a su curva respectiva
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Interpretaci´on geom´etrica de la acci´on derivativa como un control predictivo, donde la predicci
´on se obtiene por extrapolaci´on lineal.
Una de las estructuras b´asicas del controlador PD est´a dada por:
La expansi´on en serie de Taylor de e (t + Td ) es:
De esta manera la sen˜al de control es proporcional a un estimado del error de control en el tiempo Td hacia adelante,
donde el estimado es obtenido mediante extrapolaci´on lineal (Astrom and Hagglund, 1995)
La funci´on de transferencia del controlador PID correspondiente a la ecuaci´on 2.1 est´a representada
por:
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donde:
Kp: Ganancia proporcional.
Ti: Tiempo integral.
Td: Tiempo derivativo.
La representaci´on matem´atica anterior del controlador PID es equivalente a la siguiente ecuaci´on:
donde:
Kp: Ganancia proporcional.
Ki: Ganancia integral.
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Kd: Ganancia derivativa.
Los tres par´ametros que conforman el controlador se obtienen de acuerdo a las especificaciones que
se deseen en un determinado proceso.
MATERIALES:
- PROTO BOARD
- RESISTORES DE DIFERENTES VALORES, 10K,1K,100K,
- 7 OPAMP LM741
- 5 POTENCIMETROS 10K
- 2 CAPACITORES ELECTROLITICOS 220 MF
- 2 LED
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Resultados
Se empezo a realizar el circuito sistema de control pid analogico.
Primero se realizo en proteus para poder determinar el correcto funcionamiento en este simulador, despues de hacer el
correcto armado en proteus y verificar el correcto funcionamiento, se procede a realizar el armado en la proto board.
Se empezo el armado por secciones para facilitarlo y poder comprobar el correcto funcionamiento de las secciones para
poder continuar con la siguiente.
Despues de haber realizado por completo el circuito se realizan las pruevas para corroborar y comprobar el
funcionamiento correcto.
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El resultado de la practica fue que no hubo un correcto funcionamiento ya que los opamp lm 741 no estaban realizando su
correcto funcionamiento, se realizo el armado del circuito PID 3 veces en el protoboard y en las 3 veces los opapm no
realizaron la funcion correcta, por lo cual no funciono el circuito PID.
Referencia.
[Link]
%20regula%20la%20velocidad
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