UNIDAD IV

4.2 Programación y operación de un robot.

- ¿Cuáles son los principios de programación de un robot para elaborar secuencias de

movimiento?

La programación de la robótica moderna ha avanzado mucho desde sus inicios. Pero,

al final, cada instrucción en robótica termina en forma de 1 y 0 dentro de una
electrónica básica. Hoy en día, hay muchas maneras diferentes de introducir esos bits
binarios en el robot. Algunas de ellas ni siquiera requieren un conocimiento formal de
programación.
La programación de los robots se ha alejado en gran medida de la codificación básica a
métodos más intuitivos. Este cambio ha sido impulsado en parte por el deseo de
facilitar la programación a los operarios.
Cada método de programación tiene ventajas y desventajas. He aquí dos métodos
populares de programación de robots industriales:

Interfaz Teach Pendant

El método más usado en la programación de robots es probablemente el realizado a
través de la interfaz de usuario Teach Pendant. Según la Asociación Británica de
Automatización y Robots, más del 90% de los robots están programados con este
método. esta consola ha cambiado mucho a lo largo de los años, pero su morfología es
similar a una calculadora de mano gigante.
Los Teach Pendant eran grandes cajas grises con almacenamiento de cinta magnética.
Los modernos son más como una tableta con pantalla táctil, ya que la tecnología se ha
desarrollado para adaptarse a los usuarios en constante evolución.
Para programar el robot, el operario lo mueve de un punto a otro, usando los botones
de la interfaz para su movimiento y así, guardar cada posición individualmente. Cuando
se ha memorizado todo el programa, el robot puede reproducir los puntos a toda
velocidad.

Simulación/Programación offline
La programación offline, o simulación, se utiliza más a menudo en la investigación de la
robótica para asegurar que los algoritmos de control avanzado funcionan
correctamente antes de pasarlos a un robot real.
Sin embargo, también se utiliza en la industria para reducir el tiempo de inactividad y
mejorar la eficiencia.
Puede ser un método particularmente útil para las PYMES, ya que es más probable
que los robots se configuren varias veces que en los entornos de producción a gran
escala.
Programar offline significa que esto no interfiere demasiado con la producción. La
programación offline permite programar el robot usando una maqueta virtual del robot y
en la tarea.
Si el software de simulación es de uso intuitivo, puede ser una forma rápida de probar
una idea antes de trasladarla al robot.
Algunos paquetes de simulación modernos son bastante sencillos de usar. La
simulación se puede configurar en cuestión de minutos, una vez que se esté
familiarizado con el software, utilizando una biblioteca de robots.

Lenguajes de programación para robots industriales

La mayoría de los robots industriales se programan guiando un robot de un punto a otro
a través de las fases de una operación, con cada punto almacenado en el sistema de
control del robot.
La mayoría de los lenguajes de programación están escritos en texto normal, lo que es
fácil de entender para los humanos. Los programas se compilan en código fuente para
que un procesador los ejecute (o código de bytes, para que una máquina virtual los
ejecute).
Hay numerosos lenguajes de programación disponibles, por ejemplo, C/C++, Java,
Fortran, Python, etc. El lenguaje más popular en robótica es probablemente C/C++ (C+
+ es un sucesor del lenguaje C orientado a objetos).
Python también es muy popular debido a su uso en el periodo de pruebas de las
máquinas y también porque puede ser usado para desarrollar paquetes ROS
(explicado a continuación).
Se prevé que la demanda de programadores de robots crecerá en gran medida durante
el resto de la década.
Los programadores de robots deben tener conocimientos sobre diferentes tipos de
lenguajes de programación, ya que pasar de las CPU a los robots no es la operación
de transición fácil que muchos desarrolladores/programadores pueden pensar.
Tipos de lenguajes de programación para la robótica industrial
Los lenguajes de programación están teniendo un impacto profundo en la integración
de los robots en las máquinas industriales.
El software robótico juega un papel clave en la realización de operaciones complejas y
funcionalidades precisas. Para empezar a programar en robótica, hay que empezar a
aprender varios tipos de lenguajes para hacer que un robot funcione.
Aunque la robótica es un tema complicado, el aprendizaje de estos lenguajes de
programación te ayudará a diseñar un proyecto para crear una interfaz fácil de usar.
Existen más de 1500 lenguajes de programación en el mundo, que se utilizan para
aprender e implementar. Aquí están los principales y más populares lenguajes de
programación en la robótica:
1) C/C++
Aprender C y C++ es el mejor comienzo para un aspirante a robótico ya que es un
lenguaje de programación de uso general que contiene características de programación
imperativas, orientadas a objetos y genéricas.
¿Por qué C++ es el lenguaje de programación número 1 en robótica industrial?
C++ permite la interacción con el hardware, y también el rendimiento en tiempo real.
C y C++ son lenguajes de programación muy desarrollados.
Para asegurar el mejor rendimiento de un robot, será mejor usar C++.
Como la robótica depende del rendimiento en tiempo real, C y C++ son las mejores
opciones para los robots.

2) Python
Python es un lenguaje de programación de alto nivel y juega un papel clave en la
construcción y en las pruebas de los robots. A su vez, este lenguaje de programación
es una buena plataforma para automatizar y procesar programas de robots.
Mucha gente elige este lenguaje de programación ya que podemos escribir un script
que calcula, registra y simula un programa de robot completo en lugar de enseñar
manualmente cada instrucción a un robot. Esto ayuda a probar y visualizar rápidamente
la solución en la simulación, así como a perfeccionar el programa y su lógica.
¿Por qué Python es el lenguaje de programación más utilizado en la robótica industrial?
Cuando se compara con C, C++ y Java, se pueden escribir menos líneas de código en
Python.
Aprender Python es una guía esencial para crear un robot móvil autónomo usando los
marcos de software robótico más populares.
Este lenguaje se utiliza en el diseño de sistemas integrales y es una parte esencial del
sistema operativo del robot.
El enfoque principal de Python es la facilidad de uso y se requiere menos tiempo para
programar, como definir y moldear tipos de variables.
Cuando se requiere implementar alguna funcionalidad básica, hay un gran número de
librerías gratuitas para ello.

3) Java
Para realizar tareas similares a las humanas, los sistemas robóticos deben ser
incluidos con funciones a través de lenguajes de programación. Para habilitar a los
robots con estas funciones, se puede utilizar el lenguaje Java, ya que ofrece una serie
de diferentes API que se adaptan a las necesidades del ámbito de la robótica.
Se pueden construir sistemas de detección de comandos y controles, sistemas de
control de dictado y sintetizadores de voz utilizando la API de voz de Java y se puede
utilizar el marco de medios de comunicación de Java para recibir y procesar imágenes
visuales.
¿Por qué Java es de los lenguajes de programación más utilizados en la robótica
industrial?
Java contiene todas las características de alto nivel necesarias en la industria de la
robótica, especialmente cuando se trata de la inteligencia artificial.
Usando Java, se pueden crear algoritmos altamente eficientes para el aprendizaje de la
máquina, algoritmos de búsqueda y neuronales, procesamiento de lenguaje, etc.
La máquina virtual de Java interpreta las instrucciones en tiempo de ejecución
Java permite a los usuarios utilizar el mismo código en muchas máquinas diferentes,
gracias a la Máquina Virtual de Java.
Proporciona todas las características de alto nivel necesarias para tratar con varios
aspectos de la robótica.

4) C#/.NET
C#/.NET es un lenguaje creado por Microsoft que se usa para desarrollar aplicaciones
en Visual Studio. Ejemplos de ello son Netduino, FEZ Rhino y otros).
Proporciona a los futuros programadores una sólida base sobre la que pueden
ramificarse en diferentes campos. C#/.NET se utiliza generalmente en la programación
de puertos y sockets.
¿Por qué C#/.Net es uno de los lenguajes de programación más utilizados en la
robótica industrial?
C#/.NET permite usar múltiples lenguajes y tiene escalabilidad horizontal.
.NET crea un entorno unificado que permite a los desarrolladores de robótica crear
programas en C++, Java o Virtual Basic
Todas las herramientas y los IDE han sido probados previamente y están fácilmente
disponibles en la Red de Desarrolladores de Microsoft.
La integración de los lenguajes es perfecta, ya que se pueden utilizar distintos tipos,
desde C# hasta VB.NET.

5) MATLAB
Técnicamente hablando, MATLAB no es un lenguaje de programación, pero es una
herramienta con la que se pueden encontrar soluciones de ingeniería basadas en las
matemáticas.
Los desarrolladores de robótica necesitan aprender MATLAB si quieren analizar datos,
producir gráficos avanzados o implementar sistemas de control.
MATLAB y sus parientes de código abierto, como Octave, es muy popular entre
algunos ingenieros robóticos para el análisis de datos y el desarrollo de sistemas de
control.
La programación de un robot requiere diseñar el controlador que gobierna el
comportamiento del robot. El modelado y la simulación se volvieron vitales para
entender cómo el controlador interactúa con la percepción del entorno, la movilidad y la
interacción del robot.

6) ROS
El Sistema Operativo de Robots (ROS) no es propiamente un lenguaje de
programación. Se trata de un sistema flexible para programar el software de los robots.
Es una colección de herramientas, bibliotecas y protocolos que tienen como objetivo
simplificar la tarea de crear un comportamiento robótico complejo y robusto en una
amplia variedad de plataformas robóticas.
ROS es más bien un middleware, algo así como un «framework» de menor nivel
basado en un sistema operativo existente. El principal sistema operativo soportado por
ROS es Ubuntu. Tienes que instalar ROS en tu sistema operativo para poder usarlo.
En consecuencia, ROS se diseñó desde cero para fomentar la colaboración en el
desarrollo de software de robótica.
Los subprogramas que se escriben (nodos) pueden ser escritos en cualquier idioma.
Así, una aplicación puede tener un nodo escrito en Python comunicándose con un nodo
escrito en C++.

PROGRAMACIÓN DE ROBOT
El proceso de programación de un robot consiste en introducir en su sistema de control
las instrucciones necesarias para que desempeñe las tareas para las que ha sido
diseñado. Existen varios procedimientos de programación de robots.

Programación guiada o directa

El operario interviene guiando manualmente el brazo del robot, y hace que este vaya
describiendo los movimientos y trace las trayectorias necesarias para cumplir su
función. Cada uno de los movimientos realizados se va almacenando en la memoria del
robot, de forma que podrán ser repetidos posteriormente, ya sin intervención humana.
En este tipo de programación es necesario disponer del propio robot para la
elaboración del programa. En muchas ocasiones se utiliza un sistema de guiado en
forma de joystick para mover las articulaciones del robot. Es un tipo de programación
sencilla, pero con el inconveniente de que no tiene en cuenta las variaciones del
entorno.

Programación textual o indirecta

En este caso no es necesaria la presencia del robot para realizar el programa, puesto
que este se lleva a cabo en un lenguaje informático. El programa consiste en un texto
formado por un conjunto de instrucciones; cuando el programa sea grabado en la
memoria del robot, este realizará las acciones indicadas en el mismo.

Este tipo de programación permite realizar operaciones más complejas y con mayor
grado de precisión. Además, presenta la ventaja de que es posible establecer
relaciones entre el robot y su entorno. Para ello basta con introducir en el programa los
datos procedentes de los sensores de forma que el robot actúe en consonancia con los
mismos, tal y como ocurre en los denominados «robots inteligentes».

A su vez, la programación textual puede ser de dos tipos: explícita y especificativa.

La programación textual explícita se corresponde con los llamados lenguajes

estructurados. Consiste en programar de forma secuenciada y estructurada el conjunto
de acciones que debe realizar el robot para llevar a cabo la tarea encomendada. En
dichas instrucciones pueden introducirse también las características del medio.
La programación textual especificativa está más en consonancia con los lenguajes de
programación orientados a objetos. En este caso, el programa gira en torno a los
elementos manipulados por el robot y las acciones que ha de realizar con ellos,
teniendo en cuenta el ámbito en el que se desarrollan dichas acciones.

¿Cómo se programa un robot?

Para programar un robot se sigue un proceso semejante al de la elaboración de un
programa informático destinado a cualquier otra aplicación. Primero será necesario
establecer el algoritmo idóneo que permita al robot llevar a cabo las tareas para las que
ha sido diseñado, tras lo cual se traducirá dicho algoritmo en un lenguaje de
programación inteligible por el sistema de control del robot. Dicho lenguaje debe
permitir especificar de forma clara y sencilla las tareas que debe realizar el robot.

Los lenguajes de programación habituales (PASCAL, LOGO, VISUAL BASIC, C…) son
lenguajes de propósito general, es decir, pueden emplearse para cualquier tipo de
aplicación y, en particular, en la programación de robots. Se utilizan sobre todo en
micro robots y robots destinados a fines educativos y de investigación, pero no son muy
empleados en la industria.

En los robots industriales no existe un lenguaje de programación generalizado. De

hecho, en la actualidad existen multitud de lenguajes destinados a la programación de
robots industriales, puesto que en la mayoría de los casos los propios fabricantes
desarrollan el lenguaje destinado a su robot concreto. Algunos ejemplos son: VAL,
RCL, AL, MAPLE, RAPT, LAMA, STRIPS… Suelen estar diseñados para programar un
modelo de robot particular y no pueden emplearse en otros tipos de robots.
 - Descripción de los procedimientos empleados para la calibración y puesta a
punto de un robot incluyendo:
*Encendido.
*Programación
*Listado de partes

Los robots industriales son altamente repetitivos, pero no precisos, por lo tanto, la
precisión de un robot industrial se puede mejorar a través de la calibración.

La precisión nominal de un robot depende de la marca y el modelo del robot, así como
qué tanto puede ser mejorado. Después de la calibración del robot, la exactitud del
robot puede ser mejorada por un factor que varía de 2 a 10 o incluso más.
Opcionalmente, una prueba Ballbar (prueba circular) o la prueba ISO9283 de precisión
del recorrido pueden ser realizados para validar rápidamente la precisión de un robot.
Se requiere un sistema de medición para calibrar un robot. RoboDK puede ser utilizado
para calibrar los robots, así como para generar programas precisos de robots (esto
incluye el filtrado de los programas y el uso del motor de programación fuera de línea
de RoboDK). RoboDK también se puede utilizar para probar la precisión del robot antes
y después de la calibración a través de prueba una Ballbar o fresado del robot. La
calibración del robot puede mejorar notablemente la precisión de los robots
programados fuera de línea, también conocido como programación fuera de línea
(OLP). Un robot calibrado tiene una mayor precisión de posicionamiento absoluto y
relativo que uno no calibrado.

Requerimientos.
Los siguientes elementos son necesarios para instalar RoboDK y realizar de manera
adecuada la calibración del robot:
1. Uno o más brazos robóticos industriales
2. Un sistema de medición: cualquier seguidor láser tales como Leica, API
o Faro y o CMM óptico tal como la cámara estéreo C-Track de Creaform
puede funcionar
3. El software RoboDK debe ser instalado y se requiere una licencia apropiada para las
pruebas de calibración del robot. Para las licencias de red, se requiere una conexión a
internet para comprobar la licencia
Estación RoboDK.
Una estación RoboDK es donde se almacena la información del ambiente virtual y de
calibración de la estación. La estación es guardada como un archivo RDK. Siga los
siguientes pasos para crear una estación de robot para la calibración del robot desde el
principio:

1. Seleccione el robot:
• Seleccione Archivo➔Abrir Biblioteca en Línea. La biblioteca en línea se
mostrará en RoboDK.
• Use los filtros para encontrar su robot por marca, carga útil, ...
• Seleccione Descargar y el robot debe aparecer automáticamente en la
estación.

2. Modelar la estación virtual

a. Añadir sistemas de referencia mediante la selección de Programa➔Añadir Sistema
de Referencia.
2. Un sistema de “Referencia de Mediciones” debe ser añadido con respecto al sistema
base del robot.
3. Una “Referencia de Rastreo” debe ser añadida con respecto a la “Referencia de
Mediciones” que acabamos de añadir.
4. Una “Referencia de Herramienta” adicional puede ser añadida con respecto sistema
de “Referencia de Mediciones” para visualizar la posición de la herramienta visto por el
tracker.

Consejo 1: Arrastrar y soltar elementos en el árbol para reconstruir la dependencia que

existe en el mundo real. Por ejemplo, la referencia de seguimiento debe ser colocada
con respecto a la “Referencia de Mediciones”.
Consejo 2: Se puede mover alrededor de los sistemas de coordenadas o sistemas de
las herramientas manteniendo pulsada la tecla ALT y MAYÚSC + tecla ALT,
respectivamente. Como alternativa, puede hacer doble clic en el sistema de referencia
e ingresar las coordenadas correctas.
Consejo 3: Cambiar el nombre de un objeto utilizando la tecla F2 en el árbol de
elementos.
b. Agregue el objeto de herramienta (STL, IGES y archivos STEP son formatos
compatibles) y arrastre y suelte al robot (en el interior del árbol de elementos), esto va a
convertir el objeto en una herramienta.

Opcional: Seleccione Programa➔Añadir Herramienta (TCP) para añadir cualquier TCP

que queramos visualizar en la estación (para comprobar si hay colisiones u otros). Para
establecer un valor aproximado del TCP:
1. Haga doble clic en la nueva herramienta.
2. Establecer un valor aproximado de TCP. Puede copiar/pegar los 6 valores a la vez
usando los dos botones a la derecha.
3. Es recomendado cambiar el nombre de los TCP utilizados para la calibración con el
nombre de “ID CalibTool”, donde ID es el número de posición de calibración.

c. Añadir otros archivos CAD en 3D (STL, IGES, STEP, SLD, ...) para modelar la
estación virtual usando el menú Archivo➔Abrir… Alternativamente, arrastre y suelte
archivos en la ventana principal de RoboDK.
Consejo 1: Importe los archivos 3D del espacio de trabajo de medición y nombre el
Espacio de Trabajo de manera que las mediciones de robots sean generadas en el
interior del espacio de trabajo del tracker. Por otra parte, establezca el espacio de
trabajo invisible si no quiere limitar las mediciones en el interior del espacio de trabajo
del tracker. Más información está disponible en la siguiente sección.
Consejo 2: Es posible seleccionar CTRL+ALT+MAYÚSC+P para bloquear la
exportación de archivos confidenciales en 3D que se han importado en RoboDK.
3. Añadir el módulo de calibración en la estación:
a) Seleccionar el menú Utilidades➔Calibrar Robot.
b) Seleccionar Cámara Estéreo.
Esta ventana se puede cerrar por ahora. Podemos abrirla en cualquier momento
haciendo doble clic en el elemento de estación de calibración del robot.

4. Guardar la estación.
a) Seleccione Archivo➔Guardar estación.
b) Proporcione una carpeta y un nombre de archivo.
c) Seleccione Guardar. Un nuevo archivo RDK será generado (archivo de
la estación RoboDK).
Podemos recuperar las modificaciones de la estación en cualquier momento abriendo
el archivo RDK (doble clic en el archivo en Windows).

Resumiendo, es importante que vuelva a comprobar los siguientes puntos:

1. El sistema de coordenadas “Referencia de Mediciones” está unido directamente al

sistema de coordenadas base del robot.
Por ahora, podemos utilizar una estimación de este sistema de coordenadas (valor
aproximado).

2. El Tracker de Referencia está unido directamente a las Referencias de Mediciones.

La Referencia del tracker debe ser una posición estimada del dispositivo de medición
del tracker con respecto a la Referencia de mediciones.

3. El proyecto de “Calibración del Robot” está presente en la estación y todas las

medidas que planea tomar están libres de colisión y visibles por el tracker (haga doble
clic en la configuración de calibración y seleccione mostrar para cada grupo de los
cuatro grupos de mediciones).

4. Si queremos comprobar automáticamente si hay colisiones debemos usar el nombre

de la etiqueta “colisión” en cada objeto que se quiere utilizar para comprobar las
colisiones. Es recomendado utilizar una herramienta alrededor de 25% más grande que
la herramienta de calibrado para evitar colisiones de manera segura.

Generar objetivos de calibración.

Hay cuatro conjuntos de mediciones que son requeridas para lograr con éxito la
calibración del robot:

1. Configuración de la Base: Se requieren seis mediciones (o más) de movimiento en

los ejes 1 y 2 para colocar la referencia de calibración con respecto al robot. Seleccione
Mostrar en la ventana de configuración de calibración y el robot se moverá a lo largo de
la secuencia.

2. Herramienta de configuración: Se requieren siete o más mediciones para calibrar la

herramienta de brida de montaje y los objetivos de la herramienta (eje 5 y 6 en
movimiento). Seleccione Mostrar y el robot se moverá a lo largo de la secuencia.

3. Mediciones de calibración: Se requieren 60 mediciones o más para calibrar el robot.

Estas mediciones pueden ser colocadas aleatoriamente en el espacio de trabajo del
robot y libre de colisión con los objetos circundantes.

4. Mediciones de validación (opcional): se pueden usar tantas mediciones como se

desee para validar la precisión del robot. Estas mediciones se utilizan únicamente para
validar la precisión del robot y no para calibrar el robot.

Los dos primeros conjuntos de mediciones se generan automáticamente por RoboDK.

Seleccione Mostrar y el robot seguirá la secuencia (como se muestra en las siguientes
imágenes). Si la secuencia tiene que ser cambiada, seleccione Medir y exportar las
medidas de calibración como un archivo CSV seleccionando Exportar Datos. Este
archivo puede ser editado usando una hoja de Excel y volver a importar haciendo clic
en Importar datos.

Configuración de calibración del robot.

Se requieren dos objetos: un objeto de la herramienta (sostenida por el robot) y un
objeto de referencia base (estática en la célula). El tracker debe ser capaz de ver el
objeto de la herramienta y el objeto de referencia de base para cada medición. Estos
objetos también se conocen como “modelos” (en VXelements) y se definen por un
conjunto de objetivos unidos a los objetos de la herramienta y del sistema de
coordenadas. El tracker rastrea la posición de estos objetivos proporcionando el
sistema de coordenadas de estos objetos como una medición con respecto al tracker.
RoboDK toma cada medición como la posición de la herramienta con respecto al
sistema de coordenadas base, por lo que el tracker se puede mover sin alterar las
mediciones.

Se requiere adjuntar un grupo de objetivos a la herramienta y al sistema de

coordenadas, respectivamente, para permitir el seguimiento de estos objetos
correctamente. Las siguientes imágenes muestran algunos ejemplos de
configuraciones adecuadas:

La calibración del robot se divide en 4 etapas. Cada paso requiere tomar un conjunto
de mediciones. Estos cuatro pasos se deben seguir en orden:

1. Mediciones de referencia base (3 minutos).

2. Mediciones de referencia de la herramienta (3 minutos)
3. Calibración de mediciones (7 minutos, 60 mediciones)
4. Validación de mediciones (7 minutos, 60 mediciones).

Las mediciones de validación (paso 4) no son obligatorias para calibrar el robot, sin
embargo, ofrecen un punto de vista objetivo de los resultados de precisión. También es
posible ver el impacto de la calibración del robot en un área y validarlo en un área
diferente.

Seleccione el botón de Medir para cada uno de los cuatro conjuntos de mediciones.
Esto abrirá una nueva ventana que permite tomar nuevas medidas, así como la
importación y exportación de mediciones existentes en un archivo de texto (en formato
csv o txt).

Midiendo la base.

Estas mediciones se pueden realizar en cualquier lugar de la brida de montaje de la

herramienta si medimos el mismo objetivo para todas las 6 mediciones. Para iniciar las
mediciones, seleccione Medir en la sección de Configuración de la Base. La siguiente
ventana se abrirá. Entonces, seleccione Iniciar Medición y el robot se moverá
secuencialmente a través de las mediciones programadas.

Cierre la ventana cuando las mediciones estén completas y el sistema de Mediciones

de Referencia será actualizado con respecto al sistema base del robot. Si no hemos
seleccionado algún sistema de coordenadas, podemos añadir una referencia
(seleccione Programa➔Añadir Sistema Coordenado) y colóquela debajo de la
referencia base del robot (arrastrándola y soltándola en el árbol de elementos).

El resumen mostrará la posición y la orientación o el sistema de coordenadas del robot

con respecto al sistema de coordenadas de calibración (formato [x, y, z, w, p, r], en mm
y radianes). Una vez completado este paso podemos mostrar con precisión el espacio
de trabajo del tracker con respecto al robot en RoboDK en tiempo real.
Medición de la base.

Al igual que el apartado anterior: seleccione Medir en la sección de Configuración de

Herramienta. La siguiente ventana se abrirá. Seleccione Iniciar medición y el robot se
moverá secuencialmente a través de las mediciones planeadas. Haga doble clic en una
medida para continuar desde esa posición.