Apuntes de Dinámica Estructural

2.4 Vibración libre no amortiguada de sistemas de múltiples grados de libertad

2.4.1 Introducción

El análisis de vibraciones de sistemas con muchos grados de libertad requiere de una aproximación
sistemática para lograr tanto claridad en su formulación como simplicidad en su cálculo. Por lo que, los
métodos matriciales son muy adecuados, no solo por los dos requisitos antes mencionados, sino
también, por proporcionarnos discusiones más simples de algunas de las propiedades de los sistemas
vibrantes con varios grados de libertad.

En esta sección se presentan varias propiedades de los sistemas vibrantes de múltiples grados de
libertad y técnicas matriciales que les son aplicables. Estos conceptos forman una base para el
tratamiento y la comprensión del comportamiento de grandes sistemas estructurales.

2.4.2 Matrices de flexibilidad y de rigidez

Como se verá más adelante, el análisis de sistemas vibrantes de varios grados de libertad conduce a una
ecuación matricial dinámica y en ella, generalmente, interviene la matriz de rigidez del sistema
estructural y, durante el proceso de solución de dicha ecuación dinámica, está puede reescribirse en
términos de la matriz de flexibilidad, por lo que es conveniente recordar que, el coeficiente de
influencia de flexibilidad aij se define como el desplazamiento en i, debido a la aplicación de una
fuerza unitaria en j. Por ejemplo, con las fuerzas f1, f2, f3 actuando en los puntos 1, 2 y 3, (véase
Figura 2.5) se puede aplicar el principio de superposición para determinar los desplazamientos en
términos de coeficientes de influencia de flexibilidad, así se pueden expresar como:

x1 = a11 f1 + a12 f2 + a13 f3

x 2 = a21 f1 + a22 f2 + a23 f3 (2.22 3.1)
x 3 = a31 f1 + a32 f2 + a33 f3

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 f1 f2 f3

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a11
a21
1 a 31

a12
a22
a 32
1

a 13
a23
a33

Figura 2.5 3.1. Coeficientes de flexibilidad.

Las ecuaciones anteriores (3.1) pueden agruparse en forma matricial, así tenemos:

⎧x1 ⎫ ⎡a11 a12 a13 ⎤ ⎧f1 ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎨x 2 ⎬ = ⎢a 21 a 22 a 23 ⎥ ⎨f2 ⎬ (2.23 3.2)
⎪x ⎪ ⎢a ⎪f ⎪
⎩ 3 ⎭ ⎣ 31 a32 a33 ⎥⎦ ⎩ 3⎭

o bien

{x} = [a ] {f } (2.24 3.3)

donde

[a ] es la matriz de flexibilidad
{x} es el vector de desplazamientos
{f } es el vector de fuerzas

Si la ecuación 3.3 se premultiplica por la inversa de la matriz de flexibilidad, [a ]−1 obtenemos

[a ] −1
{x} = {f}

Sabemos que la inversa de la matriz de flexibilidad es la matriz de rigidez [K], es decir:

[a ] −1
= [K ]

[a ] = [K ]−1 (2.25 3.4)

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o bien

{f } = [K ] {x} (2.26 3.5)

Escribiendo los términos de la ecuación 3.5, tenemos:

⎧f1 ⎫ ⎡k11 k12 k13 ⎤ ⎧x1 ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎨f2 ⎬ = ⎢k21 k22 k23 ⎥ ⎨x 2 ⎬ (2.27 3.6)
⎪f ⎪ ⎢k ⎪x ⎪
⎩ 3 ⎭ ⎣ 31 k32 k33 ⎥⎦ ⎩ 3⎭

Recordando que los elementos de la matriz de rigidez tienen la siguiente interpretación. Si x1=1 y x2
= x3 = 0, sustituyendo y desarrollando la ecuación 3.6 tenemos que las fuerzas en 1, 2 y 3 requeridas
para mantener este desplazamiento, de acuerdo con la ecuación 3.6 son kll, k2l y k31 (primera
columna véase Figura 3.2). Similarmente, las fuerzas f1, f2 y f3 requeridas para mantener la
configuración de desplazamientos x1 = 0, x2 = 1 y x3 = 0 son k12, k22, y k32 (segunda columna).
Así la regla general para establecer los elementos de rigidez de cualquier columna, es hacer el
desplazamiento correspondiente a esa columna igual a la unidad, con todos los otros desplazamientos
iguales a cero y obtener las fuerzas requeridas en cada grado de libertad que serán los elementos de la
columna correspondiente en la matriz [K ] .

x1 = 1
k11 k 21 k 31

Figura 2.6 3.2. Significado de la primer columna de [K].

3.3 Ecuaciones de equilibrio dinámico para un sistema de varios grados de libertad.

Considere el sistema estructural que se muestra en la Figura 3.3.

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Figura 2.7 3.3. Sistema estructural de 3 grados de libertad.

Al actuar el sistema de fuerzas F1(t), F2(t) y F3(t), en un instante t cualquiera, el sistema puede
adoptar una configuración como la mostrada en la Figura 3.4.

Figura 2.8 3.4. Configuración deformada para un instante t.

Ahora, el diagrama de cuerpo libre de los elementos del primer nivel se muestra en la Figura 3.5.

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Figura 2.9 3.5. Diagrama de cuerpo libre del primer nivel.

Con respecto a la Figura 3.5 se tiene:

x1 = desplazamiento del primer nivel (masa)

Fa, Fb, Fc y Fd = Fuerzas en las columnas que están unidas al primer nivel

Fa + Fb = Fuerzas en las columnas del primer nivel

Fc + Fd = fuerzas en las columnas del segundo nivel

Las fuerzas anteriores son proporcionales al desplazamiento relativo de sus extremos(comportamiento

lineal), a esa constante de proporcionalidad se le conoce como rigidez lateral, como estamos
considerando a la losa rígida en su plano, las columnas a y b sufren el mismo desplazamiento relativo,
que será el desplazamiento x1.

Δ1 = x1

Para las columnas del segundo nivel, el desplazamiento relativo es entonces

Δ2 = x2 − x1

De manera similar para las del tercer nivel

Δ3 = x3 − x2

Entonces, la fuerza en las columnas que están unidas a la losa del primer nivel (véase la Figura 3.6)
estará dada por

Fa + Fb = k1x1
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43
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Fc + Fd = k2(x2 – x1)

Figura 2.10 Figura 3.6. Fuerzas en el primer nivel.

La ecuación de equilibrio dinámico para este nivel conduce a:

− m1 x
&&1 − k1x1 + k2 (x2 − x1) + F1 = 0

− m1 x
&&1 − k1x1 + k2 x2 − k2x1 + F1 = 0

+ m1 x
&&1 + (k1 + k2) x1 − k2x 2 = + F1 (2.28 3.7)

De manera similar, para el segundo nivel (véase la Figura 3.7) se tiene

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Figura 2.11 Figura 3.7. Fuerzas en el segundo nivel.

Ahora la ecuación de equilibrio dinámico expresa que, en el segundo nivel

− m 2x
&&2 − k2(x 2 − x1) + k3 (x3 − x2) + F2 = 0

− m 2x
&&2 + k2x1 − (k2 + k3) x 2 + k3x3 = F2

− m2x
&&2 − k2x1 + (k2 + k3)x2 − k3x3 = F2
(3.8)

Por último, para el tercer nivel se tienen las fuerzas que se muestran en la Figura 3.8

Figura 2.12 Figura 3.8. Fuerzas actuando el tercer nivel.

La relación entre las fuerzas de este nivel queda definida por la ecuación de equilibrio dinámico
siguiente
− m 3x
&&3 − k3(x3 − x 2) + F3 = 0

− m 3x
&&3 − k3x3 + k3x2 + F3 = 0

+ m 3x
&&3 − k3x 2 + k3x3 = + F3 (2.29 3.9)

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Agrupando a las ecuaciones (3.7), (3.8) y (3.9) obtenemos

⎡ m1 0 0 ⎤ ⎧ &&1
x ⎫ ⎡ k1 + k2 − k2 0 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧ F1 ⎫
⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ 0 m2 0 ⎥ ⎨ &&2
x ⎬ + ⎢ − k2 k 2 + k3 − k3 ⎥ ⎨ x2 ⎬ = ⎨ F2 ⎬
⎢⎣ 0 m 3 ⎥⎦ ⎪ &&3 ⎪ ⎢⎣ − k3 ⎥⎦ ⎪ x ⎪ ⎪F ⎪
0 ⎩ x ⎭ 0 k3 ⎩ 3 ⎭ ⎩ 3⎭

o bien, expresando matricialmente a la ecuación anterior se tiene

[M ] {x&&} + [K ] {x} = {F } (2.30 3.10)

en donde

[M ] = matriz de masas

[K ] = matriz de rigidez

{x&&} , {x} = vector de aceleraciones y de desplazamientos respectivamente

si {F } = 0 tenemos el caso de vibración libre no amortiguada.

La solución de la ecuación (3.10) puede escribirse como:

x1 = X1 sen ω t
x2 = X2 sen ω t
x3 = X3 sen ω t

Por lo que, la velocidad y aceleración para cada grado de libertad es:

x& 1 = ω X 1 cos ω t
x& 2 = ω X 2 cos ω t
x& 3 = ω X 3 cos ω t

&&1 = − ω2X 1 sen ω t

x
&&2 = − ω2X 2 sen ω t
x
&&3 = − ω2X 3 sen ω t
x

Las relaciones anteriores pueden expresarse en forma matricial, por lo que:

{x} = {X } sen ω t

{x& } = ω {X } cos ω t

{x&&} = − ω2 {X } sen ω t

Al sustituir las ecuaciones anteriores en la ecuación (3.10) se llega a:

[M ](−ω2 {X } sen ω t) + [K ] {X } sen ω t = {0}

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[ [K ] − ω 2
[M ]] {X } sen ω t = {0}

Las posibles soluciones de la ecuación anterior pueden ser

i) {X} = 0 no hay movimiento

ii) [K ] − ω 2 [M ] = [0]

Por obvia razón trabajando con la ecuación ii, por lo que, premultiplicando por [M]-1 se tiene

[M ]−1 [K ] − ω 2 [M ]−1 [M ] = [0]

haciendo [A ] = [M ]−1 [K ]

λ = ω2

Por lo que, la ecuación ii puede expresarse como

A −λI = 0

A = [K ]
(2.31 3.11)
λI =ω 2
[M ]

3.4 Eigenvectores y Eigenvalores

Sea A una matriz de n x n y x un vector en Rn, en general no hay una relación geométrica entre x y Ax
(ver Figura 3.9).

Ax

Figura 2.13 Figura 3.9. Vectores x y Ax

Con cierta frecuencia pueden existir vectores x diferentes de cero tales que x y Ax son múltiplos
escalares entre sí (ver Figura 3.10), los vectores x que satisfacen lo expuesto con anterioridad surgen de
manera natural en el estudio de las vibraciones y en muchas otras áreas.

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Ax

Figura 2.14 Figura 3.10. Vector Ax como múltiplo escalar del vector x.

Es decir, si A es una matriz de n x n, y existe un vector x diferente de cero tal que

Ax = λ x (2.32 3.12)

donde
λ = (Lambda) escalar = eigenvalor de A

x = eigenvector de A correspondiente a λ

Para obtener los eigenvalores de una matriz de n x n podemos proceder de la siguiente manera; sea I
la matriz identidad de n x n entonces la ecuación 3.12 se puede escribir como:

Ax = λIx
Ax - λIx = 0
(A - λI)x = 0

El anterior sistema de ecuaciones homogéneo tiene soluciones diferentes de cero sí y sólo si la matriz
de coeficientes A - λI no es invertible, es decir, sí y sólo si el determinante de (A - λI) es cero,
en resumen:

si x ≠ 0 entonces

(A-λI)=0 (2.33 3.11)

para ello

det(A-λI)=0

Los términos valor característico y vector característico corresponden a los términos eigenvalor y
eigenvector, derivados del término alemán Eigenwert cuyo significado es “valor propio”, por lo que, a
los problemas en donde intervienen, también se les conoce como de valores y vectores propios.

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Es de notarse que un vector característico no puede ser cero, si fuese x el vector cero, entonces la
definición carecería de sentido porque A0 = λ0 se cumple para todos los valores reales de λ, pero por
otro lado, sí es posible un valor característico de λ=0.

3.5 Ecuación característica

El desarrollo del determinante de la matriz en la ecuación 3.11 conduce a una ecuación conocida como
polinomio característico de A, de la forma

det(A-λI)= λn+ b1λn-1 + b2λn-2 + ..................... + bn = 0

Debido a que el grado del polinomio característico de A es igual a n, entonces A puede tener cuando
mucho n soluciones distintas, conduciendo a n eigenvalores distintos.

El eigenvector de A correspondiente a un eigenvalor λ es el vector x diferente de cero que satisface

Ax = λx (2.34 3.12)

3.6 Valores propios y vectores propios del sistema de varios grados de libertad

Para la vibración libre del sistema no amortiguado de varios grados de libertad, las ecuaciones de
movimiento en forma matricial se han expresado como:

[M ] {x&&} + [K ] {x} = {0} (2.35 3.13)

en donde:

⎡ m11 m12 K m1n ⎤

⎢ ⋅ ⎥
M =⎢ ⎥ = matriz de masa (matriz cuadrada)
⎢ ⋅ ⎥
⎢ ⎥
⎣⎢m n 1 m n2 K m n n ⎦⎥

⎡ k11 k12 K k1n ⎤

⎢ ⋅ ⎥
K = ⎢ ⎥ = matriz de rigidez (matriz cuadrada)
⎢ ⋅ ⎥
⎢ ⎥
⎢⎣k n 1 k n 2 K k n n ⎥⎦

⎧x 1 ⎫
⎪x ⎪
⎪ 2⎪
⎪⎪ ⋅ ⎪⎪
x = ⎨ ⎬ = vector de desplazamientos (matriz columna)
⎪ ⋅ ⎪
⎪ ⋅ ⎪
⎪ ⎪
⎪⎩x n ⎪⎭

Cuando no hay ambigüedad, podemos no incluir los paréntesis ni las llaves y escribir
&& + Kx = 0
Mx (2.36 3.14)
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Si premultiplicamos por M-1, obtenemos:

M −1 M = I (matriz identidad)

M −1 K = A (matriz dinámica del sistema)

y

I X&& + AX = 0 (2.37 3.15)

La matriz A es la matriz del sistema o matriz dinámica puesto que define las propiedades dinámicas del
sistema.

Suponiendo un movimiento armónico x&& = − λ x , con λ = ω 2 , la ecuación 3.15 se transforma en

[A − λ I ] {x} = 0 (2.38 3.16)

Puesto que {x} ≠ 0 (hay movimiento), entonces, para que la ecuación 3.16 se satisfaga, [A − λ I ] debe
ser nulo, por lo que, la ecuación característica del sistema es el determinante igualado a cero, o

[A − λ I] = 0 (2.39 3.17)

Las raíces λi de la ecuación característica son los valores propios o eigenvalores y, las frecuencias
naturales del sistema se determinan a partir de ellos por medio de la relación.

λi = ωi2 (2.40 3.18)

Sustituyendo λi en la ecuación matricial 3.16, obtenemos la correspondiente forma modal Xi que se

denomina vector propio. Así, para un sistema con n grados de libertad, tendremos n valores propios y n
vectores propios.

También es posible obtener los vectores propios a partir de la matriz adjunta del sistema. Haciendo B
= A-λI y utilizando la definición de la inversa

1
B− 1 = adj B (2.41 3.19)
B

podemos premultiplicar por B |B| para obtener:

B I = B adj B

o en términos de la expresión original para B:

A − λ I I = [A − λ I ] adj [A − λ I ] (2.42 3.20)

Si ahora hacemos λ = λi, un valor propio, entonces el determinante en el lado izquierdo de la

ecuación es cero y obtenemos

[0] = [A − λiI ] adj [ A − λiI ] (2.43 3.21)

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La ecuación anterior es válida para todo λi y representa n ecuaciones para los n grados de libertad del
sistema. Comparando esta ecuación con la ecuación 3.16 para el modo i-ésimo.

Para el modo i

[A − λiI ] {x} i = 0 (2.44 3.22)

Reconocemos que la matriz adjunta, adj [A-λiI], debe constar de columnas, cada una de las cuales
es el vector propio Xi (multiplicado por una constante arbitraria). Los valores propios y los vectores
propios pueden calcularse para cualquier matriz simétrica por medio de métodos conocidos.

3.7 Ecuaciones basadas en la flexibilidad

En una sección previa de este capítulo se estableció la ecuación característica a partir de las ecuaciones
de movimiento basadas en la matriz de rigidez. Partiendo de la matriz de f1exibilidad también es
posible obtener los valores y vectores propios. Para ello, reescribiendo la ecuación 3.2

⎧x1 ⎫ ⎡a11 a12 a13 ⎤ ⎧f1 ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎨x 2 ⎬ = ⎢a 21 a 22 a 23 ⎥ ⎨f2 ⎬ (2.45 3.2)
⎪x ⎪ ⎢a ⎪f ⎪
⎩ 3 ⎭ ⎣ 31 a32 a33 ⎥⎦ ⎩ 3⎭

Y si suponemos un movimiento armónico y reemplazamos las fuerzas por las de inercia

&&i = ω 2 mi xi
fi = − mix

La ecuación anterior (3.2) se transforma en:

⎧x1 ⎫ ⎡a11 m 1 a12m 2 a13 m 3 ⎤ ⎧x1 ⎫

⎪ ⎪ ⎢ ⎥ ⎪ ⎪
⎨x 2 ⎬ = ω ⎢a 21 m 1 a 22m 2 a 23 m 3 ⎥
2
⎨x 2 ⎬ (2.46 3.23)
⎪x ⎪ ⎢⎣a31 m 1 a32m 2 a33 m 3 ⎥⎦ ⎪x ⎪
⎩ 3⎭ ⎩ 3⎭

la cual puede ordenarse como

[am − λI ] X = 0, λ =
1
ω2

o bien

⎡⎛ 1 ⎞ ⎤ ⎧x1 ⎫ ⎧0 ⎫
⎢⎜⎜ a11 m1 − ⎟⎟ a12m 2 a13 m 3 ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢⎝ ω2 ⎠ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ ⎛ 1 ⎞ ⎥ ⎪ x2 ⎪ ⎪⎪ 0 ⎪⎪
⎢ a 21 m 1 ⎜⎜ a 22m 2 − ⎟⎟ a 23 m 3 ⎥ ⎨ ⎬= ⎨ ⎬ (2.47 3.24)
⎢ ⎝ ω2 ⎠ ⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢ ⎛ 1 ⎞⎥ ⎪ x3 ⎪ ⎪ 0⎪
⎢ a31 m 1 a32m 2 ⎜⎜ a33 m 3 − ⎟⎟⎥ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪
⎢⎣ ⎝ ω 2 ⎠⎥⎦ ⎩ ⎭ ⎪⎩ ⎪⎭

La ecuación característica es entonces el determinante de la matriz cuadrada de la ecuación anterior y

los valores propios, en este caso son iguales a λ=1/ω2 en lugar de ω2.
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3.8 Propiedades ortogonales de los vectores propios

Propiedades de ortogonalidad de [M ] y [ K ]

De la ecuación

[K − ω M ] A = 0
2
(2.48 1)

Se obtuvieron
A1, A2, .....An

Desarrollando la ecuación (1)

KA − ω 2 MA = 0

KA = ω 2 MA

KA = F

A1 A2

Figura 2.15 Figura 3.11. Formas modales.

donde

K = Matriz de Rigidez

A = Desplazamiento (forma modal)

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F = Fuerza

Para el modo i de amplitud Ai y frecuencia circular ωi

KAi = ωi2 MAi = Fi

Para el modo j con características Aj, ωj

KA j = ω j2 MA j = Fj

Ahora con relación a la Figura 3.12 el teorema de los trabajos recíprocos (Maxwell-Betti) se expresa
como

i j

Pi

δji

Pj

δij

Figura 2.16 3.12. Desplazamientos en i y en j producidos por las fuerzas Pi y Pj.

Piδij = Pjδ ji

Aplicándolo a los modos i, j

Pi = FiT

δij = Aj

Pj = FjT

δ ji = Ai

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53
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FiT A j = FjT Ai

(ω i2 MA i )T A j = (ω j2 MA j)T A i

Recordando que la transpuesta de un producto de matrices es igual al producto de las transpuestas de

las matrices en orden inverso

ω = escalar y M es simétrica por lo que M T = M

(ω i2 AiT M ) A j = (ω j2 A Tj M ) Ai

Transponiendo sólo el lado derecho (es trabajo)

(ω2j A iT M ) A j = ω2j A iT M Aj

ωi2 AiT M A j = ω2j A iT M Aj

ωi2 A iT M A j = ω2j AiT M Aj = 0

(ωi2 − ω2j) AiT M Aj = 0

si ωi ≠ ω j

ωi2 − ω j2 ≠ 0

por lo que, para que se satisfaga la ecuación anterior

AiT M Aj = 0

o bien

AiT M Aj = 0

A Tj M Ai = 0

si j = i entonces

AiT M Ai ≠ 0 = mi* masa modal o masa generalizada del modo i

Para el modo i , ωi

K Ai = ωi2 M Ai

premultiplicando por ATj

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A Tj K Ai = ω i2 A Tj M Ai

pero A Tj M Ai = 0 , por lo que

ATj K Ai = 0 i≠j

para i = j

AiT K Ai = ωi2 AiT M Ai

kiT K Ai = ωi2 mi* rigidez modal o rigidez generalizada del modo i

ki*
ωi2 =
mi*

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Los modos normales, o los vectores propios del sistema, son ortogonales con respecto a las matrices de
masa y de rigidez. Para ello, sea la ecuación para el modo iésimo

K X i = λi M X i (2.49 3.25)

Premultiplicando por la traspuesta del modo j tenemos

X'j K X i = λ i (X 'j M X i ) (2.50 3.26)

Enseguida, partiendo de la ecuación para el modo j y premultiplicamos por X'i para

obtener

X'i K X j = λ j (X'i M X j) (2.51 3.27)

Como K y M son matrices simétricas, se cumplen las siguientes relaciones

X'j M X i = X'i M X j
(2.52 3.28)
X'j K X i = X'i K X j

Así, restando la ecuación 3.27 de la 3.28, obtenemos

0 = (λ i − λ j) X'i M X j (2.53 3.29)

Si λi ≠ λj, la ecuación anterior requiere que:

X'i M X j = 0 (2.54 3.30)

Puede verse que, de la ecuación 3.26 o de la 3.27, como consecuencia de la ecuación

3.30 se tiene:

X'i K X j = 0 (2.55 3.31)

Las ecuaciones 3.30 y 3.31 definen el carácter ortogonal de los modos normales.

Finalmente, si i=j, la ecuación 3.29 se satisface para cualquier valor finito de

los productos dados por las ecuaciones 3.30 o 3.31, entonces:

X'i M X i = M i*
(2.56 3.32)
X'i K X i = K i*

En donde, M i* y K i* son, respectivamente, la masa generalizada y la rigidez

generalizada.

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