Respuesta en Régimen Permanente a Excitaciones

Exponenciales
Dentro de la categoría de excitaciones exponenciales involucramos las dadas por:

= ∙ ∙ cos " +
(1)

Pues, por Euler puede escribirse:

∙ ∙
= ∙ ∙ + = ∙ + ∙ = ′ + ′′ (2)

donde

∙ =Ė

∙ =Ễ

son números complejos (fasores) que se caracterizan por la amplitud y por la fase al origen de la excitación.

Las constantes de atenuación de las exponenciales temporales son: = + !" y # $ = − !" que, como
quedará evidenciado más adelante, son los polos de la función excitación (modo forzado). De esta manera, la
función queda expresada como suma de dos funciones:

Ė& Ễ&
= ∙ = ∙
' ∙ )∙
'( (3)
′ (a) y ′′ (b)

que NO son funciones “reales” del tiempo.

Si aplicamos la Transformada de Laplace a :

Ė& Ễ&
= *
+ **
= ∙+ + ∙+ )
' '(
(4)

que si la escribiéramos con común denominador, quedaría en evidencia que $ son los polos de la excitación.
y #

Conocidos y # $ , junto a los fasores Ė y Ễ, queda definida la función excitación propuesta de (1), pero puede
concluirse que toda la información necesaria está contenida en ′ dada por (3)(a), donde figuran Ė y , pues en
(3)(b)
tenemos iguales parámetros pero en su forma conjugada. Luego se verá que, calculada la respuesta en régimen

= ℜ- * . y si es /0*
permanente a ′ , la correspondiente a ′′ será la conjugada de la primera y, por lo tanto, puede escribirse sólo
por inspección. Otra manera de ver lo mismo sería considerando que es la respuesta
*
permanente (forzada) a , también será:

/0 = /0* + /0** = ℜ1/0* 2 (5)

1
Ahora podemos detenernos a analizar (1) para ver que encierra toda una gama de funciones, considerando que "
puede ser nulo o tomar cualquier valor positivo (frecuencias " negativas no tienen significado físico, puede haber
valores negativos de " , pero nunca frecuencias negativas), y que puede asumir cualquier valor real. Asi con;

a) 78 ≠ :

a1) < 0, Senoidal amortiguada

a2) = 0, Senoidal pura

a3) > 0, Senoidal divergente

2
 b) 78 = : → ?8@ AB = ?CB. = EA → B = EA ∙ F8 ∙ BG8 C

b1) < 0, Exponencial Amortiguada

b2) = 0, Escalón

b3) > 0, Exponencial divergente

Naturalmente debe entenderse que es la inversa de la constante de tiempo de las exponenciales y caracteriza la
H
velocidad de extinción o crecimiento de las mismas, y " es la frecuencia de las oscilaciones " = siendo J el
I
,
período de ellas.

Habiendo relacionado (1) con los polos que la identifican, y en virtud de la posibilidad de expresarla como
superposición de las (3), que son “funciones exponenciales” es que al tema lo denominamos de búsqueda de
“respuesta a excitaciones exponenciales”, aunque debemos tener presente que cada una de las (3) no son funciones
reales del tiempo.

La linealidad de los sistemas que estudiamos permite que se busque la respuesta por separado a ′ y a ′′ , y
luego superponerlas para encontrar la respuesta a . Sin embargo, para mayor claridad aplicaremos ambas
simultáneamente.

Para ello supondremos que el sistema viene dado por su función Transferencia H(s) que en términos generales es:

L ' M ' M '

K = =N = 'O
' ' PQ 'O Q .. PO Q ' PO
(6)

3
donde R = 0 es el polinomio característico y sus raíces ST , ST , . . , STV son los polos del sistema (modos
naturales) pudiendo escribirse:

K =
M '
' 0vQ ' 0vw .. ' 0vO (7)

Impondremos la condición de que los polos ST tengan todos parte real negativa para evitar que arrojen respuesta
libre divergente o contante: con esto nos aseguramos que la respuesta libre se extinga en el tiempo, constituyéndose
la “respuesta forzada” en el “régimen permanente”.

Además supondremos que K es una función real racional: los coeficientes de W y de R

ello, resuelta K para valores reales de , osea K =
son reales. Con

$ = − !"
resulta ser un número real, y además, resuelta en
valores conjugados de resultan números complejos conjugados: si = + !" y #

K = + !" =X ," + !Y ," = |K |∙ [

= √X + Y ∙ [ (8)

K = − !" =X ," − !Y ," = |K |∙ [

= √X + Y ∙ [ (9)

.
b ,
con ] = ] ," = ^/_ ` ac ,
d = ^/`-K (10)

Con estas condiciones, la respuesta a (1), escrita a través de (4) es:

Ė& Ễ& Ė& Ễ& M '

t = ∙K = l+ ++ )n ∙ H s = l+ ++ )n ∙ ' 0vQ ' 0vw .. ' 0vO
' '( ' '(
(11)

como aporta dos polos ( $) y K

y # “n” polos, podemos plantear la descomposición en fracciones
simples:

V
e* e** gh
t = + +u
s− $
s− # − STh
hk (12)

siendo e′ , e′′ y gh los residuos correspondientes a cada polo. Asi resultan:

e′ = i s − ∙ R s |+k' = i lĖm +
Ễ& ∙ + '
+ ')(
n∙H s p = ∙ Ėm ∙ H s = (13)

+k'

e′′ = iqs − #
$r∙R s s = i l &+ ' + Ễm n ∙ H s p $r
Ė q+ '(r )
+k')
(
= ∙ Ễm ∙ Hqs = # (14)

+k')
(

Las que por (8), (9) y (10) resultarían:

e′ = ∙ Ėm ∙ |H |∙ [
y $ rs ∙
e′′ = ∙ Ễm ∙ sHq # [ (15)

4
de igual manera resultarán los

gh = iR s ∙ − STh |'k0vx (16)

Que serán reales si el polo STh es real, y serán complejos conjugados en polos complejos conjugados.

De esta manera la ecuación (12) queda escrita:

V
1 Ėm ∙ [
Ễm ∙ [
gh
t = ∙ |H |… + †+u
2 s− $
s− # − STh
hk
(17)

Evidentemente la parte forzada puede desglosarse en dos términos, comparables con (4);

1 Ėm 1 Ėm ∙ |H |∙ [
1 t•
t *y = ∙ ∙H = E* s ∙ H = ∙ = ∙
2 s− 2 s− 2 s−
(18)

1 Ễm $ rs ∙
1 Ễ ∙ sHq # [
1 t‚ƒ
t **y = ∙ $ r = E ** s ∙ Hq #
∙ Hq # $r = ∙ m = ∙
$
2 s− # 2 s− # $ 2 s− #$
(19)

Esto indica que los respectivos fasores respuesta y excitación se relacionan por:

t•
t• = Ėm ∙ H → =H
Ėm

tƒ‚
tƒ‚ = Ễm ∙ Hq #
$r → $r
= Hq #
Ễm
(20) y (21)

O sea la relación de fasores respuesta-excitación es el valor de la función de transferencia resuelta en s =

$.
y
s= #

Ahora podemos anti-transformar (17);

V
1 1
/ = /y* z{P|P + /y** z{P|P + /}h~z = ∙ t• ∙ '
+ ∙ t‚ƒ ∙ ')
(
+ u gh ∙ 0vx
2 2
hk (22)

considerando que la respuesta libre se extingue con el tiempo, la respuesta en régimen permanente coincide con la
forzada;

/0 = /y = /y* z{P|P + /y** z{P|P (23)

luego, sustituyendo en (22) las (20) y (21), y teniendo en cuenta las (18) y (19), salen respuestas también exponenciales;
5
 /0 = ∙ Ėm ∙ H ∙ ' $r∙
+ ∙ Ễm ∙ Hq #
)
'( (24)

1
/0 = ∙ Ė ∙ |H |∙ ∙ [
∙ + ∙ [
∙
2 m
[
+ [
= Ėm ∙ |H |∙ … †
2
= Ėm ∙ |H |∙ ∙ cos " + +]
(25)

y por (20);

/0 =t ∙ ∙ cos " + z
(27)

Observando la (27) y comparándola con (1), en cualquiera de sus formas (a1, a2, a3, b1, b2 y b3) vemos que la
respuesta forzada es del mismo tipo de la excitación; es la misma función armónica, de igual frecuencia " , y su
amplitud está modulada por la misma exponencial . Las únicas diferencias están entre las amplitudes
= |H | ) y en la fase en el origen
L
(verificándose que z (siendo, z = + ], o sea el desfasaje entre /0
y es z − = ] = ^/`-K . ).

excitación es una de las seis descriptas, identificamos = + !" , y por (27) escribimos directamente la
Como conclusión, conocida la función de transferencia entre una respuesta y una excitación “H ”, si la

respuesta en régimen permanente, previo cálculo de H = |H |Š[i de donde t = Ėm ∙ |H |y

z = + ].

Electrotecnia de Corriente Alterna es sólo un caso particular del aquí presentado, donde = !" =0 .
De lo visto con el tratamiento fasorial surge que el método operativo simbólico o polar empleado en la

Recordar que son limitados para el cálculo de regímenes permanentes.

Interpretando las impedancias operacionales de elementos simples (R, L y C) como relaciones de transferencia
entre corriente y tensión en bornes, resultarán:

a1 a2 a3 b1 b2 b3

‡ + !" !" ‡ ‡ + !" ‡ ‡

R R R R R R R
sL 0
1 1 1 1 1
∞
+ !" ˆ !" ˆ + !" ˆ ˆ ˆ
1/Cs

6
Dados en régimen permanente senoidal, ‹ = ℜ X• yŒ = ℜ •• , la impedancia en régimen
c• •
permanente senoidal es el complejo Ž0 = ••
≠ h
. O sea para régimen permanente es el valor de la impedancia de
entrada Z(s) resuelta en = !" .

En la columna a2 (excitación armónica pura) se nota que aparecen los valores !" ‡ y
‘
de tratamiento usual en
Corriente Alterna. Si se tratara de corriente continua aparecen los valores de columna b2 (recordar que se dedujeron
conclusiones para régimen permanente).

Si las variables respuesta y excitación son alejados entre sí y pertenecen a un circuito con cualquier tipo
interconexión de elementos R, L y C, se puede llegar a interrelación entre respuesta y excitación (o sea, la función

columna correspondiente en el cuadro anterior, con lo cual resulta directamente el módulo |H | y la fase ].
de transferencia) por agrupamientos serie, paralelo, transfiguraciones, Thevenin, etc. de las impedancias dadas en la

y el término /y* z{P|P

Una última equiparación entre el método que nos ocupa y el acostumbrado en Electrotecnia de CA está dado por
(3)(a)
de (22): en ellas podemos prescindir del factor ½ pues es un arrastre del tratamiento
por Euler así:

′ =Ė∙ ' ∙ (28)

/0 = t• ∙ '
= Ėm ∙ H ∙ '
= Ėm ∙ |H |∙ [ ' (29)

Ya que el factor ' (

cálculos sólo con fasores: dados Ėm y H = |H | ∙ [ = X + !Y, resulta:
en CA) se propaga en todas las expresiones, se prescinde de su arrastre efasd los

t• = Ėm ∙ H = Ėm ∙ X + !Y = W + !R = st• s ’

estando contenida en t• toda la información necesaria para definir la respuesta temporal en régimen permanente
(módulo y fase).

Régimen Permanente a Excitaciones Periódicas

Generales
Aplicación con Series de Fourier
Dada cualquier función periódica f(t) que en cada período puede tener una cantidad finita de discontinuidades
finitas, se la puede expresar por una serie infinita de funciones armónicas:

H
Frecuencia fundamental: " =
Período: a
P
7
 ˜
e
– = + u“eV ∙ _™ ”" + —V ∙ ” ”" •
2
Vk
(30)

donde,

œ P
2
e = š – ›
^
œ

œ P
2
eV = š – _™ ”" ›
^
œ

œ P
2
—V = š – ” ”" ›
^
œ (31)

Si se conoce la función de trasferencia K , aplicando como excitación tal f(t), la respuesta resulta / ′ ;

˜
e
/0 = K 0 + u“eV |K !”" |_™ ”" + ]V + —V |K !”" | ” ”" + ]V •
2
Vk (32)

donde;

]V = ^/`“K = !”" •

Esta es la respuesta en régimen permanente, y resulta de aplicar lo demostrado anteriormente.

Las series de Fourier también pueden expresarse en su forma compleja, aplicando Euler (o escribiendo el seno y
el coseno en su forma compleja) en (30):
˜
e V
+ V V
− V
– = + u …eV ∙ + —V ∙ †
2 2 2!
Vk

Reagrupando de forma conveniente;

˜
e eV − !—V eV + !—V
– = +ul ∙ V
+ ∙ V
n
2 2 2
Vk

Definimos:

8
 eV − !—V
•V =
2
eV + !—V
• =
V
2
e
• =
2
(33)

entonces:

˜ ˜

– = • + u •V ∙ V
+• V ∙ V
= u •V ∙ V

Vk ˜
(34)

debiendo expresarse •V como función de – :

œ P
eV − !—V 1 2
•V = = ∙ š – “_™ ”" − ! ” ”" •›
2 2 ^
œ

œ P
1
•V = š – V
›
^
œ
(35)

dada la f(t) según (34) y la función de Transferencia H(s), su respuesta ahora se calcula según (28) y (29) empleando
relaciones fasoriales:

/0 = u •V ∙ K = !”" ∙ V

Vk ˜ (36)

tanto la (32) como la (36) convergen a una función /0 que será periódica, de igual período que la f(t), esto es:

si f(t+k·a)=f(t) => es rp(t+k·a)= rp(t)

Esto implica que es suficiente hallar la respuesta en el primer período.

9
Respuesta en régimen permanente a excitaciones periódicas generales
aplicando T. de Laplace
La transformada de Laplace permite, a través de un número finito de operaciones, encontrar la respuesta en
régimen permanente rp(t) de forma exacta. Mientras que aplicando Fourier, se requería un número infinito de
operaciones (o bien obtener una expresión aproximada si se utilizan los primeros términos de la serie).

Sea tal excitación aplicada a través de una función de transferencia H(s) “incondicionalmente estable” (todos sus
polos tienen parte real negativa).

Sea e(t) tal excitación periódica (con un número finito de discontinuidades finitas, sin impulsos y absolutamente
integrable).

A su vez consideramos otra función excitación e1(t) definida como:

e(t) si 0 ≤ < ^

e1(t) =

0 si ≥ ^

Gráficamente:

H
Frecuencia fundamental: " =
Período: a
P

De las ecuaciones (34), (35) y (36), podemos escribir de acuerdo a la serie de Fourier en forma compleja excitación y
respuesta en régimen permanente;

= u •V ∙ V

˜ (37)

P P
1 1
•V = š ∙ V
› = š ∙ V
›
^ ^
ž ž (38)

10
 ˜

/0 = u •V ∙ K !”" ∙ V

Vk ˜ (39)

Recordamos que rp(t) es periódica: rp(t+k·a)= rp(t), por lo que es suficiente hallarla en el primer período, para lo
cual es indistinto excitar con e(t) o con e1(t). Sin embargo el procedimiento nos exigirá trabajar con ambas
excitaciones.

Aplicando el segundo Teorema de Traslación en T. de Laplace, se puede expresar e(t) en función de e1(t):

=u − ª^ ∙ ¡ − ª^
¥kž
¡ : _^£™” › K ^‹ Œ›
(40)

˜ ˜
1
= ℒ“ •=u ∙ ¥P'
= u ¥P'
= ∙
1− P'
¥kž ¥kž

Por ser ∑¥̃kž ¥P'

una serie que converge a ¦§

Luego,

=
1− P'
(41)

La función se obtiene tras realizar una cantidad finita de operaciones, mientras que contiene infinitos
términos.

La respuesta completa, para toda t es;

/ =ℒ “ K •=ℒ … K †, ∀
1− P'
(42)

Si nos conformamos con la respuesta completa en el primer período es;

/ =ℒ “ K •, 0≤ ≤^
(43)
(1er período)

Por lo que podemos escribir,

/ =/ 0≤ ≤^ (44)

11
Con esto queremos decir que en el primer período, ambas tienen igual componente de régimen permanente (la
buscada) e igual componente transitoria.

/ se obtiene anti-transformando a través de un número finito de operaciones, pues H(s) tiene “n” polos y E1(s)
colabora con algunos términos más.

Comparando (42) con (43), vemos que son similares salvo por el denominador 1 − P' , por lo que sus raíces son
polos de r(t) pero no de r1(t) (no olvidar que se están estudiando las funciones en el intervalo del primer período).

Ahora analizaremos los polos de la expresión (42), que son:

a) los polos de H(s): que dan el transitorio, por tener una parte real negativa

c) los ceros de 1 − P'

b) los polos de

Caso a

Los polos de la función Transferencia son conocidos: ph1, ph2, …, phn

Caso b

Por definición de Transformada de Laplace de e1(t):

˜ P

=š '
› =š '
›
ž ž
(45)

Como e1(t) es acotada y no tiene impulsos, | | ≤ g, luego;

P

≤ gš '
›
ž

que tiene valor finito para toda “s”, con lo que deducimos que “no tiene polos”, vale la regla de
diferenciación bajo el signo integral:
P P
› «
=š “ ' •› = − š“ · · ' •›
› «
ž ž

la cual existe para todo valor finito de “s”, por lo que es regular en todo el plano “s”: es una función analítica
en todo el plano complejo, es entera.

Caso c

Los ceros de 1 − P'

son singularidades de R(s), por lo que tenemos que calcularlos;

12
 H
1− P'
= 0, esto da como resultado ¥ = !2ª = !ª" ;
P

para todo “k” entero, pues ez es una función periódica, por lo tanto me va a aportar infinitos polos en R(s).

Aquí queda al descubierto que E(s) (y por lo tanto R(s)) tienen infinitos polos, que No son polos de R1(s) (la
transformada de r1(t)).

Ahora nos proponemos resolver (42) por residuos;

˜ V

/ = u e¥ ¥
+ u gh · 0vx

¥k ˜ hk
(48)

Se deberían agregar a (48) los términos correspondientes a los polos de , pero como se demostró, no existen,
por lo que (48) es completa, y la podemos sub-dividir en dos respuestas:

/ = /¥ + /T (49)

con, /¥ = ∑¥̃k ˜ e¥
¥ (50)

/T = ∑Vhk gh · 0vx (51)

Determinación de -E C : respuesta en los polos ¥ = !ª"

Un residuo genérico e¥ resulta:

K
e¥ = it − !ª" |'k =i − !ª" ®
¥
1− P'
'k ¥

ž
ž
el que resulta una indeterminación por los dos términos entre paréntesis. La indeterminación se puede resolver
por L’Hopital haciendo el cociente de las respectivas derivadas:

›
− !ª" 1
i› ¯ =i
› ^ P' p
1 − P' 'k ¥
› 'k ¥

Volviendo a e¥ ;

1 1
e¥ = i K P' p
= !ª" K !ª"
^ 'k ¥ ^
(52)

Reescribimos (38) y (45);

13
 P P
1 1
•V = š ∙ V
› = š ∙ V
›
^ ^
ž ž (38)

˜ P

=š '
› =š '
›
ž ž
(45)

si en esta última tomamos = !”" ,

!”" =š V
›
ž
(53)

y comparando (53) con (38):

•V = P · !”" , o lo que es igual, •¥ = P · !ª"

tanto “k” como “n” son enteros, y varían entre −∞ y +∞, por ello la (52) es:

e¥ = •¥ K !ª"
(54)

luego en (50):
˜ ˜

/¥ = u e¥ ¥
= u •¥ K !ª" ¥
= /0
¥k ˜ ¥k ˜

por coincidir con (39), ya que n=k.

O sea en (49), la parte de la respuesta r(t) correspondiente a la excitación e(t), calculada en los ceros de 1 − P'
es
la respuesta en régimen permanente, pues coincide con la que nos da la serie de Fourier. Precisamente es la
respuesta que pretendemos calcular (por otro método).

La (49) ahora la podemos reescribir:

/ = /0 + /T (55)

donde nuestra incógnita es /0 . Despejando:

/0 =/ − /T (56)

14
Determinación de -° C

La expresión (51) vale para todo t, pues proviene de (42).

Los residuos deben ser calculados por:

K
gh = i − STh ®
1− P'
'k0vx
(57)

Los cuales no ofrecen ningún inconveniente, y habrá sólo “n” de ellos.

Sin embargo, en (56) subsiste el inconveniente para conocer / , para obtener luego /0 .

Es aquí que nos apoyaremos en la (43), que nos da, según (44), una / =/ , pero sólo coincidentes en el primer
período.

Pero esto último no es inconveniente, pues por (56) obtenemos

/0 =/ − /T (58)

con /0 = /0 en el primer período solamente.

Pero como es sabido, la respuesta en régimen permanente es periódica, de período “a”. Entonces de (58)
calcularemos la /0 para 0 ≤ ≤ ^ y luego la extendemos como réplica al resto de los períodos en virtud de
˜

/0 = u /0 − ª^ ∙ ¡ − ª^
¥kž

Debemos de aclarar que / calculada según (43) se obtiene por cantidad finita de operaciones, por lo que
concluimos que la (58), que nos da la solución exacta para el régimen permanente en el primer período, se obtiene
por un número finito de pasos.

15