SIMULACIÓN Y
CONFIGURACIÓN
DE PROCESOS
SEMANA 02
INTRODUCCIÓN
• Simular consiste en usar un modelo para proporcionar la evolución de
cierta variable en la esperanza de que en la realidad se produzcan
evoluciones similares. En una simulación es preciso conocer el valor de
las entradas (manipulables o no) pues lo que se pretende calcular es el
valor de las salidas. Para realizar la simulación se proporciona un
modelo, una situación inicial y el valor de las entradas en cada instante
de tiempo. Mediante un programa o por otros medios se obtiene
entonces las trayectorias de las salidas del sistema. El modelo sería útil
en cuanto estas trayectorias sirvan para el propósito particular del
usuario. En esta sección conoceremos los conceptos claves necesarios
para realizar el modelamiento de sistemas dinámicos. Además
revisaremos herramientas matemáticas que nos ayudarán a la hora de
manipular dichos modelos con el objetivo de obtener una respuesta y
comprender el funcionamiento del sistema. Finalmente veremos que los
sistemas también se pueden modelar a través de diagramas de Bloques,
que nos aportan una manera de entender el comportamiento de cada
parte del sistema de forma individual.
OBJETIVOS
• Comprende la aplicación de la Transformada de
Laplace al modelamiento de sistemas eléctricos,
mecánicos e hidráulicos.
• Reconoce las principales características de sistemas
no lineales.
• Identifica las aplicaciones que poseen los
diagramas de bloques en la representación de
sistemas.
• Reconoce herramientas para la representación y
solución de sistemas de ecuaciones de estado.
Linealidad en los sistemas
dinámicos
• Para que un sistema sea lineal, debe cumplir el
principio de superposición.
Sistemas lineales
invariantes con el tiempo
• Si los coeficientes de una ecuación diferencial son
constantes, el sistema dinámico correspondiente es
llamado sistema lineal invariante con el tiempo.
• Existen situaciones en las que los parámetros no
varían, por ejemplo, sistemas mecánicos con
móviles cuyas masas son constantes o sistemas
eléctricos en los que la resistencia, la capacidad y la
inductancia de los componentes no varían.
Transformada de Laplace
• La Transformada de Laplace es una herramienta de
gran utilidad para el estudio de sistemas cuya
descripción matemática viene dada por ecuaciones
lineales invariantes en el tiempo. Se define de la
siguiente manera:
∞
ℒ𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑠 = න 𝑓 𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
Transformada de Laplace
• A continuación se presenta la transformada de
Laplace de las principales funciones
𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑓(𝑡) 𝐹(𝑠)
Escalón 𝑢 𝑡 = 𝐻 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0 𝐻
𝑈 𝑠 =
𝑠
Rampa 𝑢 𝑡 = 𝐻𝑡 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0 𝐻
𝑈 𝑠 =
𝑠2
Pulso 𝐻 𝐻
𝑢 𝑡 = 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 < 𝑡 < 𝑡0 𝑈 𝑠 = (1 − 𝑒 −𝑠𝑡0 )
𝑡0 𝑡0 𝑠
Impulso 𝐻 𝑈 𝑠 =1
𝑢 𝑡 = lim 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 < 𝑡 < 𝑡0
𝑡0 →0 𝑡0
Función de transferencia
• La función de transferencia de un sistema descrito mediante
una ecuación diferencial lineal e invariante en el tiempo se
define como el cociente entre la transformada de Laplace de
la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace
de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de
que todas las condiciones iniciales son cero.
ℒ(𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎)
𝐺 𝑠 = อ
ℒ(𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎)
𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜
Función de transferencia
• La función de transferencia es en efecto un modelo matemático ya que permite
expresar la relación entre la variable de entrada y la variable de salida de un
sistema.
• Esta está limitada a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en
el tiempo con una sola entrada y una sola salida (SISO).
• La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí, y es
independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada.
• La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida, sin embargo no brinda ninguna información respecto a la
estructura física del sistema. Sistemas físicamente distintos pueden tener la
misma función de transferencia.
• El conocimiento de la función de transferencia permite el estudio de la
respuesta del sistema a diversas formas de entrada, con lo cual se puede lograr
una mejor comprensión de la naturaleza del sistema.
• La función de transferencia se puede obtener experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la respuesta del sistema. Esto se conoce como
identificación de sistemas.
Sistemas no lineales
• Un sistema es llamado no lineal cuando no se
cumple el principio de superposición. Los sistemas
lineales son un caso particular dentro de una gran
variedad de comportamientos. De hecho, los
sistemas lineales son escasos fuera del ámbito
académico. Sin embargo, la diferencia de los
modelos lineales con la realidad es con frecuencia
muy pequeña, debido a lo anterior, son muy
utilizados para el estudio de sistemas reales.
Diagramas de Bloques
• Un diagrama de bloque es una simplificación, una
representación gráfica de un sistema físico que
ilustra las relaciones funcionales entre los
componentes del sistema. Este nos permite evaluar
las contribuciones individuales de los componentes
del sistema.
Diagramas de Bloques
• Elementos de un diagrama de Bloques
• Bloques:
• Líneas:
Diagramas de Bloques
• Elementos de un diagrama de Bloques
• Puntos de suma:
• Punto de ramificación o de reparto:
Diagramas de Bloques
• Algebra de Bloques
• Combinación de Bloques en cascada
• Combinación de Bloques en paralelo
Diagramas de Bloques
• Algebra de Bloques
• Retroalimentación negativa
• Retroalimentación positiva
Diagramas de Bloques
• Algebra de Bloques
• Movimiento de un punto de suma después de un bloque
• Movimiento de un punto de suma antes de un bloque
Diagramas de Bloques
• Algebra de Bloques
• Movimiento de un punto de ramificación después de un bloque
• Movimiento de un punto de ramificación antes de un bloque
Diagramas de Bloques
• Algebra de Bloques
• Redistribución de puntos de suma
• Redistribución de puntos de ramificación
Conclusiones
• En este capítulo revisamos los conceptos y herramientas
necesarias para realizar un modelamiento matemático de
sistemas, vimos que estos conceptos y herramientas se aplican a
los sistemas lineales invariantes en el tiempo, ya que son los
modelos más comunes para el estudio de sistemas debido a su
simpleza para entregar información de su comportamiento.
Además vimos que los sistemas no lineales se pueden
representar como un modelo lineal bajo ciertas condiciones, que
lo hacen acercarse a la realidad. Luego revisamos cómo estos
modelos también se pueden representar mediante diagramas de
Bloques, los cuales nos entregan una marera visual de plantear el
sistema y comprender los aportes que realizan de manera
individual cada parte de él. Para dar término a esta unidad,
revisamos los sistemas de ecuaciones de estado, lo cual será una
herramienta útil que utilizaremos en la siguiente unidad cuando
analicemos la respuesta o comportamiento de los sistemas a las
perturbaciones y modelaremos dichas respuestas con el software
de simulación.
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