SIMULACIÓN Y CONFIGURACIÓN DE PROCESOS
UNIDAD Nº I
Representación Matemática de los Fenómenos Físicos
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SEMANA 2
Introducción
Simular consiste en usar un modelo para proporcionar la evolución de cierta
variable en la esperanza de que en la realidad se produzcan evoluciones similares. En una
simulación es preciso conocer el valor de las entradas (manipulables o no) pues lo que se
pretende calcular es el valor de las salidas. Para realizar la simulación se proporciona un
modelo, una situación inicial y el valor de las entradas en cada instante de tiempo. Mediante
un programa o por otros medios se obtiene entonces las trayectorias de las salidas del
sistema. El modelo sería útil en cuanto estas trayectorias sirvan para el propósito particular
del usuario. En esta sección conoceremos los conceptos claves necesarios para realizar el
modelamiento de sistemas dinámicos. Además revisaremos herramientas matemáticas que
nos ayudarán a la hora de manipular dichos modelos con el objetivo de obtener una
respuesta y comprender el funcionamiento del sistema. Finalmente veremos que los
sistemas también se pueden modelar a través de diagramas de Bloques, que nos aportan
una manera de entender el comportamiento de cada parte del sistema de forma individual.
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Ideas Fuerza
1. Linealidad: conoceremos la importancia del concepto de linealidad en los
sistemas dinámicos y veremos que su aplicación es bastante amplia
cuando se quieren estudiar los distintos tipos de sistemas, logrando una
simplicidad en el modelo.
2. Transformada de Laplace: conoceremos la transformada de Laplace y su
aplicación en los sistemas lineales invariantes en el tiempo. A partir de este
concepto estudiaremos la función de transferencia.
3. Diagrama de Bloques: conoceremos una manera visual de modelar los
sistemas. Un diagrama de Bloque es una simplificación, una representación gráfica
de un sistema físico que ilustra las relaciones funcionales entre los componentes
del sistema.
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Desarrollo
1. Linealidad en los sistemas dinámicos
Para que un sistema sea lineal, debe cumplir el principio de superposición. Este
principio establece que la salida 𝑦 de un sistema sometido a una entrada 𝑢 = 𝑢1 + 𝑢2
es la suma de las salidas correspondientes a la aplicación de 𝑢1 y a la aplicación de 𝑢2
por separado; es decir, 𝑦 = 𝑦1 + 𝑦2 . Esta situación se presenta con frecuencia en la
Física. Por ejemplo, si una masa 𝑚 toma la aceleración 𝑎1 al aplicar la fuerza 𝑓1 y la
aceleración 𝑎2 cuando se aplica la fuerza 𝑓2 entonces al aplicar 𝑓 = 𝑓1 + 𝑓2 se obtiene
la aceleración 𝑎 = 𝑎1 + 𝑎2 . Se puede poner en duda que en la realidad exista algún
sistema que sea lineal. Sin embargo, es evidente que los modelos lineales tienen un gran
valor práctico. Para ello basta con observar que la mayoría de los modelos utilizados en
ingeniería son lineales.
Ilustración 1, principio de superposición.
1.1 Sistemas lineales invariantes con el tiempo
Si los coeficientes de una ecuación diferencial son constantes, el sistema dinámico
correspondiente es llamado sistema lineal invariante con el tiempo.
Existen situaciones en las que los parámetros no varían, por ejemplo, sistemas
mecánicos con móviles cuyas masas son constantes o sistemas eléctricos en los que la
resistencia, la capacidad y la inductancia de los componentes no varían.
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2. Transformada de Laplace
La Transformada de Laplace es una herramienta de gran utilidad para el estudio
de sistemas cuya descripción matemática viene dada por ecuaciones lineales invariantes
en el tiempo. La transformada de Laplace nos permite transformar los problemas con
ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes constantes en problemas algebraicos,
lo cual facilita los cálculos. Se define de la siguiente manera:
∞
ℒ[𝑓(𝑡)] = 𝐹(𝑠) = ∫ 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0
𝑓(𝑡) es una función del tiempo tal que 𝑓(𝑡) = 0 para 𝑡 < 0, 𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝑤 una variable
compleja y ℒ un símbolo operacional. La existencia de la transformada 𝐹(𝑠) está
condicionada a la convergencia de la integral.
La función 𝑓(𝑡) se la conoce como la 𝑎𝑛𝑡𝑖 − 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒; 𝐹(𝑠) y se
expresa de la siguiente manera:
𝑓(𝑡) = ℒ −1 [𝐹(𝑠)]
A continuación se presenta la transformada de Laplace de las principales
funciones.
𝑆𝑒ñ𝑎𝑙 𝑓(𝑡) 𝐹(𝑠)
Escalón 𝑢(𝑡) = 𝐻 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 > 0 𝐻
𝑈(𝑠) =
𝑠
Rampa 𝑢(𝑡) = 𝐻𝑡 𝑝𝑎𝑟𝑎 𝑡 ≥ 0 𝐻
𝑈(𝑠) =
𝑠2
Pulso 𝐻 𝐻
𝑢(𝑡) = 𝑝𝑎𝑟𝑎 0 < 𝑡 < 𝑡0 𝑈(𝑠) = (1 − 𝑒 −𝑠𝑡0 )
𝑡0 𝑡0 𝑠
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Impulso 𝐻 𝑈(𝑠) = 1
𝑢(𝑡) = lim
𝑡0 →0 𝑡0
𝑝𝑎𝑟𝑎 0 < 𝑡 < 𝑡0
La transformada de Laplace la aplicaremos al momento se realizar el estudio de
la función de transferencia en los diferentes tipos de sistemas.
3. Función de transferencia
La función de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación
diferencial lineal e invariante en el tiempo se define como el cociente entre la
transformada de Laplace de la salida (función de respuesta) y la transformada de Laplace
de la entrada (función de excitación) bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales son cero.
ℒ (𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎)
𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎: 𝐺(𝑠) = |
ℒ(𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎)
𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑐𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑐𝑒𝑟𝑜
El modelo matemático de un sistema físico es una ecuación diferencial, en el caso
simple de ecuaciones diferenciales lineales será una ecuación diferencial ordinaria
invariante en el tiempo, cuya expresión general es la siguiente:
𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑚 𝑥 𝑑 𝑚−1 𝑥 𝑑𝑥
𝑎0 𝑛 + 𝑎1 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝑚 + 𝑏1 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 + 𝑎𝑚 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑛≥𝑚
La ecuación anterior se puede escribir de la siguiente manera, haciendo
𝑑𝑛
= 𝐷𝑛
𝑑𝑡 𝑛
𝑎0 𝐷𝑛 𝑦 + 𝑎1 𝐷 𝑛−1 𝑦 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝐷𝑦 + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑏0 𝐷𝑚 𝑥 + 𝑏1 𝐷𝑚−1 𝑥 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝐷𝑥 + 𝑎𝑚 𝑥
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Para la ecuación diferencial anterior 𝑥 es la entrada e 𝑦 es la salida, en este caso la
función de transferencia se obtiene tomando la transformada de Laplace de ambos
miembros en forma independiente, con la suposición de que todas las condiciones
iniciales son cero y se obtiene:
𝑌(𝑠) 𝑏0 𝑠 𝑚 + 𝑏1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏𝑚−1 𝑠 + 𝑏𝑚
𝐺(𝑠) = =
𝑋(𝑠) 𝑎0 𝑠 𝑛 + 𝑎1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑠 + 𝑎𝑛
Utilizando este concepto de función de transferencia se puede representar la
dinámica de un sistema por ecuaciones algebraicas en 𝑠. Si la potencia más alta de 𝑠 en
el denominador es 𝑛 se dice que el sistema es de orden 𝑛.
Ejemplo: para el sistema mecánico mostrado en la figura se tiene la siguiente
ecuación diferencial:
𝑀𝐷2 𝑥 + 𝐶𝐷𝑥 + 𝐾𝑥 = 𝐹
La transformada de Laplace para cada miembro de la ecuación es la siguiente:
𝑀𝑠 2 𝑋(𝑠) + 𝐶𝑠𝑋(𝑠) + 𝐾𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
Donde:
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎: 𝑋(𝑠) = ℒ[𝑥(𝑡)]
𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑑𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎: 𝐹(𝑠) = ℒ[𝐹(𝑡)]
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La función de transferencia de este sistema será:
𝑋(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = = 2
𝐹(𝑠) 𝑀𝑠 + 𝐶𝑠 + 𝐾
Esta función de transferencia expresa la salida como una función de la entrada:
1
𝑋(𝑠) = 𝐺(𝑠)𝐹(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑀𝑠 2 + 𝐶𝑠 + 𝐾
- La función de transferencia es un modelo matemático, ya que permite expresar la
relación entre la variable de entrada y la variable de salida de un sistema.
- Está limitada a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el
tiempo con una sola entrada y una sola salida (SISO).
- La función de transferencia es una propiedad del sistema en sí, y es independiente
de la magnitud y naturaleza de la entrada.
- La función de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la
entrada con la salida, sin embargo no brinda ninguna información respecto a la
estructura física del sistema. Sistemas físicamente distintos pueden tener la
misma función de transferencia.
- El conocimiento de la función de transferencia permite el estudio de la respuesta
del sistema a diversas formas de entrada, con lo cual se puede lograr una mejor
comprensión de la naturaleza del sistema.
- La función de transferencia se puede obtener experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la respuesta del sistema. Esto se conoce como
identificación de sistemas.
4. Sistemas no lineales
Un sistema es llamado no lineal cuando no se cumple el principio de superposición.
Los sistemas lineales son un caso particular dentro de una gran variedad de
comportamientos. De hecho, los sistemas lineales son escasos fuera del ámbito
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académico. Sin embargo, la diferencia de los modelos lineales con la realidad es con
frecuencia muy pequeña, debido a lo anterior, son muy utilizados para el estudio de
sistemas reales.
La principal propiedad de los sistemas no lineales es que la respuesta del sistema
depende no sólo de la forma de la señal de entrada sino de la amplitud. Este hecho no
se produce en sistemas lineales, pues se cumple el principio de superposición, de forma
que la consecuencia de una entrada doble 2𝑢 es una salida doble 2𝑦. Los sistemas no
lineales pueden modelarse por medio de ecuaciones diferenciales parciales no lineales,
para las cuales no existe solución general, por lo que su estudio es complicado. Por lo
cual, para muchas situaciones se utilizan modelos lineales para describir sistemas que
no lo son.
Por ejemplo, consideremos un objeto que se encuentra bajo la acción de la
gravedad. Si se tiene en cuenta la fricción con el aire las ecuaciones diferenciales que
resultan son no lineales. Ahora bien, si la velocidad alcanzada por el objeto no es muy
alta y si la forma del objeto no es muy aplanada, entonces es posible despreciar la fricción
y escribir simplemente 𝑓(𝑥) = 𝑔 que es una ecuación lineal. Resulta entonces que
tenemos un modelo 𝑓(𝑥) = 𝑔 lineal representando el comportamiento de un sistema no
lineal. Se puede comprobar experimentalmente que el modelo propuesto proporciona
resultados aceptables en muchas situaciones prácticas (como comprobación basta dejar
caer una piedra desde una altura pequeña). Las causas del comportamiento no lineal
son variadas. En muchos casos la falta de linealidad proviene de la existencia de
fenómenos intrínsecamente no lineales, como el rozamiento, la histéresis, los juegos
entre piezas móviles, etc. En ocasiones el sistema contiene elementos no lineales
introducidos a propósito para conseguir un objetivo. Este es el caso de conmutadores
para el control de la temperatura.
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5. Diagramas de Bloques
Un diagrama de bloque es una simplificación, una representación gráfica de un
sistema físico que ilustra las relaciones funcionales entre los componentes del sistema.
Este nos permite evaluar las contribuciones individuales de los componentes del sistema.
5.1. Elementos de un diagrama de Bloques,
5.1.1. Bloques: Es el elemento principal de un diagrama de bloques ya que
representa los componentes del sistema. Es el elemento que contiene la
relación entre la entrada y la salida del componente del sistema, ya sea con
un nombre o directamente la función de transferencia del elemento.
Entrada Salida 𝑈(𝑠) 𝑌(𝑠)
Sistema 𝐺(𝑠)
5.1.2. Líneas: Son las que representan la trayectoria de las señales que transportan
la información y energía. Dicho de otra manera indican la conexión de una
variable entre diversos bloques. Se usan por lo general flechas para indicar el
sentido de la señal.
5.1.3. Puntos de suma: Este se representa por un círculo e indica que la salida es
igual a la suma de las dos señales que entran, o la resta en caso de que
aparezca el signo negativo:
𝑍 =𝑋±𝑌
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Existen dos nomenclaturas posibles, ya sea con los signos al exterior, en
cuyo caso la ausencia de signo indica una suma, o separando el círculo en
segmentos mediante una 𝑋 y asignando el signo dentro del segmento
correspondiente.
± ±
𝑈 𝑌 𝑈 𝑌
±
±
𝑉 𝑉
5.1.4. Punto de ramificación o de reparto: Es el lugar donde la señal se separa para
seguir dos o más trayectorias. En otras palabras indican que una variable se
usará en varios bloques.
𝑋 𝑋
𝑋
𝑋
𝑋
𝑋
𝑋
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5.2. Ejemplos de diagramas de Bloques
Ilustración 2, diagrama de Bloques típico de un sistema de control retroalimentado.
Ilustración 3, diagrama de Bloques típico de un sistema de control retroalimentado para un Sistema Mecánico.
5.3. Forma canónica de un sistema de control retroalimentado
Ilustración 4, forma canónica de un sistema de control retroalimentado.
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Un sistema quedará representado por una serie de bloques que están
interconectados entre sí formando lo que se denomina el diagrama de bloques del
sistema. Esta representación resulta interesante por una serie de razones:
- Permite la obtención de las ecuaciones de todo el sistema o de parte de él
mediante una serie de operaciones que se realizan sobre las señales y los bloques
que forman el diagrama. Estas operaciones dan lugar al álgebra de bloques.
- Mantiene identificado cada subsistema, lo que permite introducir fácilmente
cambios en el modelo del sistema.
- Permite visualizar de una forma sencilla las relaciones causa-efecto involucrada
en el sistema.
- Facilita el análisis del papel que juega cada subsistema en el comportamiento
global del sistema.
5.4. Algebra de Bloques: Los diagramas de bloques de sistemas de control
complicados se pueden simplificar usando una serie de teoremas de
transformación.
Teoremas de Transformación.
5.4.1. Combinación de Bloques en cascada
Diagrama de Bloque Diagrama de Bloque Ecuación
equivalente
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5.4.2. Combinación de Bloques en paralelo.
Diagrama de Bloque Diagrama de Bloque Ecuación
equivalente
5.4.3. Retroalimentación negativa.
Diagrama de Bloque Diagrama de Bloque Ecuación
equivalente
5.4.4. Retroalimentación positiva
Diagrama de Bloque Diagrama de Bloque Ecuación
equivalente
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5.4.5. Movimiento de un punto de suma después de un bloque.
Diagrama de Bloque Diagrama de Bloque Ecuación
equivalente
5.4.6. Movimiento de un punto de suma antes de un bloque.
Diagrama de Bloque Diagrama de Bloque Ecuación
equivalente
5.4.7. Movimiento de un punto de ramificación después de un bloque.
Diagrama de Bloque Diagrama de Bloque Ecuación
equivalente
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5.4.8. Movimiento de un punto de ramificación antes de un bloque.
Diagrama de Bloque Diagrama de Bloque Ecuación
equivalente
5.4.9. Redistribución de puntos de suma.
Diagrama de Bloque Diagrama de Bloque Ecuación
equivalente
5.4.10. Redistribución de puntos de ramificación
Diagrama de Bloque Diagrama de Bloque Ecuación
equivalente
Para el estudio de estos Teoremas se utilizó la siguiente notación:
𝐺𝑖 = 𝐹𝑢𝑛𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑢𝑛 𝐵𝑙𝑜𝑞𝑢𝑒 𝑐𝑢𝑎𝑙𝑞𝑢𝑖𝑒𝑟𝑎
𝑈, 𝑉, 𝑊 = 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑌 = 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑋, 𝑍 = 𝑂𝑡𝑟𝑎𝑠 𝑠𝑒ñ𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑜 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
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5.5. Simplificación de diagramas de Bloques: El objetivo es la reducción de un
diagrama de bloques complejo a uno más sencillo.
Ejemplo: reducir el siguiente diagrama de Bloques:
Solución: Para reducir el diagrama se pueden seguir los siguientes pasos:
1- Numerar todos los puntos de suma y ramificación:
2- Reducir desde lo más interno, por ejemplo entre 2 y 3, y entre 4 y 5:
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3- Llevar el diagrama a la forma canónica de un sistema de control retroalimentado:
4- Simplificar finalmente el diagrama al de un sistema de lazo abierto.
6. Variables de estado
El estado dinámico de un sistema puede ser representado por un conjunto de
variables denominadas variables de estado. Este conjunto de variables caracteriza
completamente la configuración dinámica actual del sistema. Para esto se requiere de
un número mínimo de variables de estado necesarias y suficientes que permiten la
descripción dinámica del sistema.
Estado
El estado de un sistema dinámico es el conjunto más pequeño de variables 𝑥(𝑡)
(denominadas variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en 𝑡 =
𝑡0 , conjuntamente con el conocimiento de la entrada 𝑢(𝑡) para todo tiempo 𝑡 ≥ 𝑡0 , y las
ecuaciones que describen la dinámica 𝑓(𝑥, 𝑡, 𝑢) y 𝑔(𝑥, 𝑡, 𝑢), determinan completamente
el comportamiento futuro de los estados 𝑥(𝑡) y salidas 𝑦(𝑡) del sistema para cualquier
tiempo 𝑡 ≥ 𝑡0 .
Variables de estado
Las variables de estado de un sistema dinámico 𝑥(𝑡) son las variables que
constituyen el conjunto más pequeño de variables que determinan el estado de un
sistema dinámico. Nótese que las variables de estado no deben ser necesariamente
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cantidades físicas mensurables u observables. Sin embargo es conveniente escoger
como variables de estado de un sistema magnitudes.
Vector de estado
Si se requieren 𝑛 variables de estado para describir completamente el
comportamiento de un sistema dado, se puede considerar a esas 𝑛 variables como los
𝑛 componentes de un vector 𝑥. Vector que recibe el nombre de vector de estado.
Ecuaciones en el espacio de estado
Las ecuaciones en espacio de estado manejan tres tipos de variables:
• Las variables de entrada, o vector de entrada
𝑢(𝑡) = [𝑢1 (𝑡), 𝑢2 (𝑡), … , 𝑢𝑟 (𝑡)]𝑇
• Las variables de salida, o vector de salida
𝑦(𝑡) = [𝑦1 (𝑡), 𝑦2 (𝑡), … , 𝑦𝑚 (𝑡)]𝑇
• Las variables de estado, o vector de estado
𝑥(𝑡) = [𝑥1 (𝑡), 𝑥2 (𝑡), … , 𝑥𝑛 (𝑡)]𝑇
𝑛, 𝑚 𝑦 𝑟, representan el número de variables de estado, salida y entrada
respectivamente.
La expresión general para estas ecuaciones es la siguiente:
• Para un sistema no lineal:
𝑥̇ (𝑡) = 𝑓(𝑥, 𝑢, 𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜
𝑦(𝑡) = 𝑔(𝑥, 𝑢, 𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
• Para un sistema lineal:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐵(𝑡)𝑢(𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜
𝑦(𝑡) = 𝐶(𝑡)𝑥(𝑡) + 𝐷(𝑡)𝑢(𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
Donde:
𝐴(𝑡): 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜
𝐵(𝑡): 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎
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𝐶(𝑡): 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐷(𝑡): 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑧 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎
Si las funciones o vector de funciones 𝑓 y 𝑔, o las matrices 𝐴, 𝐵, 𝐶 y 𝐷 comprenden
explícitamente el tiempo, el sistema se denomina variable en el tiempo, en el caso
contrario el sistema se denomina invariante en el tiempo.
En el caso de un sistema lineal invariante en el tiempo (LTI) las ecuaciones de
estado se escriben entonces como:
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑑𝑜
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑢(𝑡) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
Cualquier ecuación diferencial de orden 𝑛 se puede expresar como una ecuación
de estado de primer orden en notación vectorial-matricial. A continuación veremos las
técnicas para la obtención de estas ecuaciones de estado a partir de ecuaciones
diferenciales ordinarias.
Sea el siguiente sistema de orden 𝑛
𝑦 𝑛 + 𝑎1 𝑦 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎𝑛−1 𝑦̇ + 𝑎𝑛 𝑦 = 𝑢
Suponiendo que las condiciones iniciales son igual a cero, y la entrada 𝑢(𝑡) para
un tiempo 𝑡 ≥ 0 son conocidas, entonces las variables de estado deben ser tales que
definan completamente e comportamiento futuro del sistema. Por lo anterior podemos
escoger como variables de estado:
𝑥1 = 𝑦; 𝑥2 = 𝑦̇ ; … ; 𝑥𝑛 = 𝑦 𝑛−1
Entonces la ecuación diferencial se puede escribir como:
𝑥1̇ = 𝑥2
𝑥2̇ = 𝑥3
𝑥𝑛−1
̇ = 𝑥𝑛
𝑥𝑛̇ = −𝑎𝑛 𝑥1 − ⋯ 𝑎1 𝑥𝑛 + 𝑢
𝑦 = 𝑥1
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O en forma matricial:
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
𝑦 = 𝐶𝑥
Donde:
𝑥1 0 ⋯ 0 0
𝑥 = [ ⋮ ]: 𝐴=[ ⋮ ⋱ ⋮ ]; 𝐵 = [⋮] ; 𝐶 = [1 … 0]
𝑥𝑛 −𝑎𝑛 ⋯ −𝑎1 1
Esta forma de representación se denomina comúnmente forma canónica controlador.
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Conclusión
En este capítulo revisamos los conceptos y herramientas necesarias para realizar un
modelamiento matemático de sistemas, vimos que estos conceptos y herramientas se
aplican a los sistemas lineales invariantes en el tiempo, ya que son los modelos más
comunes para el estudio de sistemas debido a su simpleza para entregar información de
su comportamiento. Además vimos que los sistemas no lineales se pueden representar
como un modelo lineal bajo ciertas condiciones, que lo hacen acercarse a la realidad.
Luego revisamos cómo estos modelos también se pueden representar mediante
diagramas de Bloques, los cuales nos entregan una marera visual de plantear el sistema
y comprender los aportes que realizan de manera individual cada parte de él. Para dar
término a esta unidad, revisamos los sistemas de ecuaciones de estado, lo cual será una
herramienta útil que utilizaremos en la siguiente unidad cuando analicemos la respuesta
o comportamiento de los sistemas a las perturbaciones.
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Bibliografía
Ogata, k. (2010). Ingeniería de control moderno. Madrid: PEARSON EDUCACIÓN.
Bordóns, C., Ruiz, M., & Limón, D.. (2001). Teoría de sistemas. Sevilla: Universidad de
Sevilla.
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