1.
Sistemas dinámicos y variables
de estado
1.1 Introducción
Objetivo: Análisis y diseño de sistemas de control.
1
Estudio de sistemas lineales:
• Necesidad de “controlar” un sistema.
• Es el tipo más sencillo de sistemas que podemos encontrar.
• Muchos sistemas físicos pueden considerarse como
lineales.
• Los conceptos desarrollados se aplican en otras áreas.
2
Sistema físico modelo del sistema
Modelo de un sistema:
• El modelo matemático de un sistema dinámico es un
conjunto de ecuaciones que representan las características
dinámicas del sistema.
• Un sistema puede ser represenado de varias maneras
diferentes, y por lo tanto puede tener varios modelos
matemáticos.
• La dinámica de los sistemas se describe generalmente en
términos de ecuaciones diferenciales, las cuales se obtienen
usando leyes físicas.
• Simplicidad contra exactitud.
3
Control clásico
Ecuación diferencial lineal
n
d i y (t ) m d i u (t )
∑ ai dt i =∑ bi dt i
i =0 i =0
Transformada de Laplace
Función de transferencia
4
• Análisis de respuesta en el tiempo.
• Retroalimentación.
• Lugar de las raíces.
• Análisis de respuesta en la frecuencia: Bode, Nyquist.
Limitaciones de control clásico:
• Aplicable solamente a sistemas lineales escalares.
• No era posible extender resultados a otro tipo de sistemas.
• Existian algunos “aspectos” que no se entendían muy bien.
5
Control moderno (espacio de estado)
• Descripción más completa.
• Permite estudiar sistemas multivariables.
• Extensión a otro tipo de sistemas (sistemas no lineales,
variantes en el tiempo, etc).
• Resultados sencillos y elegantes.
Algunas áreas de teoría de control:
Sistemas lineales, sistemas no lineales, control óptimo,
control robusto, identificación, control adaptable, control
inteligente, sistemas de eventos discretos, etc.
6
1.2 Definiciones básicas
Definición 1.1 Un sistema se entenderá como una relación entre
entradas y salidas. Esto puede denotarse matemáticamente como
y = H [u ] (1.1)
donde u es la entrada o entradas del sistema, y es la salida o
salidas del sistema, y H determina la relación entre ellas.
Definición 1.2 Un sistema es determinista si a cada entrada le
corresponde una y solo una salida, es decir, la relación (1.1) es
una función.
7
Estamos interesados en aquellos sistemas en los cuales tanto la
entrada como la salida pueden ser representadas por funciones
de una variable independiente t que será la variable tiempo.
Entonces, un sistema consta de:
• Un conjunto de entradas u cuyos elementos son funciones del
tiempo.
• Un conjunto de salidas y cuyos elementos son funciones del
tiempo.
• Una función H, que define una correspondencia unívoca entre
los elementos del conjunto de entradas u y los elementos del
conjunto de salidas y.
8
Definición 1.3 Un sistema se dice monovariable o escalar si
tiene una sola entrada y una sola salida. Si el sistema tiene más
de una entrada o más de una salida, entonces es un sistema
multivariable.
Definición 1.4 Un sistema se dice causal o no anticipatorio si
la salida del sistema al tiempo t1 no depende del valor de la
entrada aplicada después del tiempo t1 , es decir, la salida
depende solamente de la entrada aplicada antes y al tiempo t1.
Observe que esta definición implica que un sistema no causal
es capaz de predecir entradas futuras, lo cual es imposible para
los sistemas físicos; por lo tanto, la causalidad es una
propiedad intrínseca de cualquier sistema físico.
9
Definición 1.5 Un sistema dinámico es aquel cuya salida
presente depende de entradas pasadas y presentes. Si el valor
de la salida al tiempo t1 depende solamente de la entrada
aplicada en t1 , el sistema se conoce entonces como sistema
estático o sistema sin memoria.
Observe que la salida de un sistema estático permanece
constante si la entrada no cambia, mientras que en un sistema
dinámico la salida cambia con el tiempo, a pesar de que la
entrada no cambie (a menos que se encuentre en un estado o
punto de equilibrio).
10
Definición 1.6 Un sistema se dice que es invariante en el
tiempo, fijo o estacionario, si sus características no cambian
con el tiempo, es decir, sus propiedades son invariables con
traslaciones en el tiempo.
11
1.3 Descripción entrada-salida
Para establecer una relación entrada-salida del sistema,
aplicamos diferentes tipos de entradas, medimos las salidas, y
tratamos de establecer una relación entre ellas.
Consideramos aquí sistemas causales y dinámicos. Para este
tipo de sistemas, la salida al tiempo t0 depende no solamente
de la entrada aplicada en t0 sino también de entradas previas.
Si aplicamos la entrada u[ t0 ,∞ ) , es evidente que la salida no
puede determinarse de manera única, a menos que se conozca
la entrada que se aplicó antes de t0 .
12
Por lo tanto, para obtener una relación entrada-salida que
describa de manera adecuada las propiedades del sistema, es
necesario suponer que salida al tiempo t0 depende solamente
de la entrada aplicada a partir de t0 , es decir, que el sistema está
en reposo en t0 .
Definición 1.7 Un sistema se dice relajado al tiempo t0 ,
inicialmente relajado, o en reposo, si la salida y[ t0 ,∞ ) , depende
única y exclusivamente de la entrada u[ t0 ,∞ ) .
13
Definición 1.8 Un sistema se dice lineal (desde el punto de
vista entrada-salida), si cumple con el principio de
superposición, esto es, si para 2 entradas cualquiera u1 , u2
y 2 números reales α1 , α 2 se cumple que
H (α1u1 + α 2u2 ) = α1 H (u1 ) + α 2 H (u2 ).
Si la relación anterior no se cumple, entonces el sistema se dice
no lineal.
14
Continuando con el proceso de obtener la descripción entrada-
salida de un sistema, necesitamos el siguiente concepto:
Función impulso unitario o delta de Dirac
Considere la siguiente función
1 / ∆, 0 ≤ t < ∆
f ∆ (t ) =
0, en cualquier otro punto
donde ∆ > 0.
f ∆ (t )
1/ ∆
t
0 ∆
15
Se define la función impulso unitario o delta de Dirac como
δ (t ) = lim ∆→0 f ∆ (t ).
Algunas propiedades de esta función:
∞
• ∫−∞ δ (t )dt = 1
∞
• ∫−∞ u (t )δ (t )dt = u (0), para u (t ) continua en cero.
∞
• ∫−∞ u (t )δ (t − t1 )dt = u (t1 ), para u (t ) continua en t1.
16
Cualquier función continua por pedazos puede ser
aproximada por un serie de pulsos. Es decir, la entrada u(t)
puede ser aproximada por
u (t ) ≈ ∑ u (ti ) f ∆ (t − ti )∆.
i
u (ti ) f ∆ (t − ti )∆
17
Si el sistema es lineal, entonces
y = H (u ) ≈ H ∑ u (ti ) f ∆ (t − ti )∆
i
≈ ∑ ( H f ∆ (t − ti ) )u (ti )∆
i
Cuando ∆ → 0
y = ∫−∞ ( Hδ (t − τ ) ) u (τ )dτ .
∞
De la ecuación anterior, si se conoce Hδ (t − τ ) para toda τ ,
entonces se puede obtener la salida del sistema para cualquier
entrada.
18
La función Hδ (t − τ ) es la salida del sistema relajado cuando
se le aplica un impulso unitario al tiempo τ , por lo tanto se le
conoce como la respuesta al impulso del sistema.
Denotemos Hδ (t − τ ) := g (t ,τ ).
La salida del sistema es entonces
∞
y (t ) = ∫−∞ g (t ,τ ) u (τ )dτ .
Si el sistema es causal, g (t ,τ ) = 0 para t < τ , es decir
y (t ) = ∫−∞ g (t ,τ ) u (τ )dτ .
t
19
Considerando que el sistema está relajado en t=0,
y (t ) = ∫0 g (t ,τ ) u (τ )dτ .
t
Si el sistema es invariante en el tiempo g (t ,τ ) = g (t − τ ).
Entonces, bajo las condiciones de linealidad, causalidad,
relajamiento e invariancia en el tiempo, la salida del sistema
está dada por
y (t ) = ∫0 g (t − τ ) u (τ )dτ .
t
20
Utilizando transformada de Laplace, tenemos que
Y ( s ) = G ( s )U ( s )
donde
∞
G ( s ) = ∫0 g (t )e −st dt
es conocidad como la función de transferencia del sistema, es
decir, la función de transferencia del sistema es la
transformada de Laplace de la respuesa al impulso del
sistema.
21
1.4 El concepto de estado
El estado de un sistema al tiempo t0 se define como la
cantidad de información que junto con u[ t0 ,∞ ) nos permite
determinar de manera única el comportamiento del sistema
para t ≥ t0 .
22
Algunas características del concepto de estado:
• El concepto de estado se aplica a cualquier sistema
dinámico (no solamente sistemas lineales).
• La elección de las variables de estado no es única.
• El estado de un sistema puede o no tener un significado
físico.
• El estado de un sistema puede consistir de un conjunto
finito o infinito de números.
23
Sistemas a estudiar en este curso de Sistemas Lineales:
sistemas dinámicos, lineales, invariantes en el tiempo, y de
dimensión finita (y escalares).
24
