FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Accionamientos
Brushless AC
~ Serie MCS ~

Ref.0707

LOGOTIPO [FAGOR].jpg
 Título Accionamientos Brushless AC (Serie MCS)

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de motores y

reguladores digitales.

Denominación MAN_MCS_DRIVE SYSTEM (cas.)

Referencia Ref.0707

Software Versión 02.0x

WinDDSSetup Versión 06.0x

Documento electrónico MAN_MCS_DRIVE SYSTEM.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Bº San Andrés 19, Apdo. 144
20500 ARRASATE- MONDRAGÓN
www.fagorautomation.com
[email protected]

Teléfono: 34-943-719200
Fax: 34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)

La información descrita en este manual puede estar sujeta a

variaciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR
AUTOMATION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el
contenido del manual, no estando obligada a notificar las variaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus

coincidencias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz
de algún error introducido de manera involuntaria y, es por ello que,
no se garantiza una coincidencia absoluta. No obstante, es
comprobada regularmente la información contenida en el
documento, procediéndose a realizar las correcciones oportunas
que quedarán incluídas en una posterior edición.

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ninguna

parte de esta documentación, transmitirse, transcribirse,
almacenarse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a
ningún idioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.

MCS-2/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 GARANTÍA

GARANTÍA INICIAL

Todo producto fabricado o comercializado por FAGOR tiene una garantía de 12

meses para el usuario final.

Para que el tiempo que transcurre entre la salida de un producto desde nuestros
almacenes hasta la llegada al usuario final no juegue en contra de estos 12 meses
de garantía, el fabricante o intermediario debe comunicar a FAGOR el destino,
identificación y fecha de instalación de la máquina a través de la Hoja de Garantía que
acompaña a cada producto.

La fecha de comienzo de la garantía para el usuario será la que figura como fecha
de instalación de la máquina en la Hoja de Garantía.

Este sistema nos permite asegurar los 12 meses de garantía al usuario.

FAGOR da un plazo de 12 meses al fabricante o intermediario para la instalación y
venta del producto, de forma que la fecha de comienzo de garantía puede ser hasta
un año posterior a la salida del producto de nuestros almacenes, siempre y cuando
se nos haya remitido la hoja de garantía. Esto supone en la práctica la extensión de
la garantía a dos años desde la salida del producto de los almacenes de Fagor. En
caso de que no se haya enviado la citada hoja, el período de garantía finalizará a los
15 meses desde la salida del producto de nuestros almacenes.
FAGOR se compromete a la reparación o sustitución de un producto desde su
lanzamiento, y hasta 8 años después de la fecha de su desaparición de catálogo.
Compete exclusivamente a FAGOR determinar si la reparación entra dentro del marco
definido como garantía.

CLÁUSULAS EXCLUYENTES

La reparación se realizará en nuestras dependencias. Por tanto, quedan fuera de

garantía todos los gastos de transporte o los ocasionados en el desplazamiento de
su personal técnico para realizar la reparación de un equipo, aún estando éste dentro
del período de garantía antes citado.
La citada garantía se aplicará siempre que los equipos hayan sido desinstalados de
acuedo con las instrucciones, no hayan sido maltratados o sufrido desperfectos por
accidente o negligencia y no hayan sido intervenidos por personal no autorizado por
FAGOR.
Si, una vez realizada la asistencia o reparación, la causa de la avería no es imputable
a nuestro producto, el cliente está obligado a cubrir todos los gastos ocasionados
ateniéndose a las tarifas vigentes.
No están cubiertas otras garantías implícitas o explícitas y FAGOR AUTOMATION no
se hace responsable bajo ninguna circunstancia de otros daños o perjuicios que
pudieran ocasionarse.

CONTRATOS DE ASISTENCIA

Están a disposición del cliente Contratos de Asistencia y Mantenimiento tanto para

el período de garantía como fuera de él.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-3/92

 DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Guipúzcoa - (SPAIN)

Declaramos bajo nuestra exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

Sistema de regulación AC Brushless Fagor
compuesto por los siguientes módulos y motores:

Módulos reguladores: Series MCS

Motores AC: Series FXM y FKM

al que se refiere esta declaración,

con los requisitos básicos de las Directivas Europeas 73/23/CE de Baja Tensión
(Norma Básica de Seguridad; Equipo Eléctrico de las Máquinas EN60204 -1:95) y
92/31/CE de Compatibilidad Electromagnética (EN 61800-3:1996, Norma
específica de Compatibilidad Electromagnética para Sistemas de Regulación).

En Mondragón a 30 de Febrero del 2006

PRESENTACIÓN

Fagor le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless más

regulador Digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 Nm, a velocidades de 1.200 a
4.000 rev/min para motores FXM y entre 1,7 y 16,5 Nm, a velocidades de 2.000 a
6.000 rev/min para motores FKM.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso a
paso en la instalación y ajuste del accionamiento.
Si es la primera vez que se realiza la instalación, conviene leer este docu-
mento completo.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en

cualquiera de las oficinas subsidiarias.
Gracias por elegir Fagor.

MCS-4/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

ÍNDICE GENERAL
MOTORES BRUSHLESS AC, FXM.............................................................................7
Introducción .............................................................................................................7
Dimensiones ..........................................................................................................11
Conectores de potencia y salida del encóder ........................................................13
Características del freno ........................................................................................14
Referencia comercial .............................................................................................15

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM...........................................................................16

Introducción ...........................................................................................................16
Dimensiones ..........................................................................................................19
Conectores de potencia y salida del encóder ........................................................21
Características del freno ........................................................................................22
Referencia comercial .............................................................................................23

A.C. SERVODRIVE....................................................................................................24
Introducción ...........................................................................................................24
Características generales ......................................................................................24
Dimensiones ..........................................................................................................25
Datos técnicos .......................................................................................................25
Conectores.............................................................................................................26
Operador de programación....................................................................................28
Panel frontal y patillaje de los conectores..............................................................30
Placa de características.........................................................................................33
Referencia comercial .............................................................................................33

INSTALACIÓN ...........................................................................................................34
Consideraciones generales ...................................................................................34
Conexiones eléctricas............................................................................................35
Conexión de potencia. Regulador - motor .............................................................37
Cableado................................................................................................................40
Conexión de la señal de consigna analógica.........................................................44
Conexión MCS - PC. Línea serie RS-232..............................................................45
Esquema del armario eléctrico ..............................................................................45
Inicialización y ajuste .............................................................................................47

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS ..........................................................51

Notación empleada ................................................................................................51
Grupo B. Entradas - salidas no programables.......................................................53
Grupo C. Corriente.................................................................................................53
Grupo D. Diagnósticos...........................................................................................57
Grupo E. Simulador de encóder ............................................................................59
Grupo G. Generales...............................................................................................59
Grupo H. Hardware................................................................................................63
Grupo I. Entradas...................................................................................................63
Grupo K. Monitorización ........................................................................................65

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-5/92

 Grupo M. Motor......................................................................................................66
Grupo O. Salidas analógicas y digitales ................................................................67
Grupo Q. Comunicación ........................................................................................70
Grupo R. Sensor del rotor......................................................................................72
Grupo S. Velocidad................................................................................................73
Grupo T. Par y potencia.........................................................................................79
Grupo W. Generador interno .................................................................................79

MENSAJES DE ERROR ............................................................................................81

LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs DE ModBus ..............88

MCS-6/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM
Introducción
FXM1 FXM3 FXM5 FXM7
Los servomotores síncronos FXM son del
tipo AC Brushless, de imanes permanentes.
Son apropiados para cualquier aplicación
que requiera una gran precisión en el posi-
cionamiento.
Tienen un par de salida uniforme, alta
fiabilidad y bajo mantenimiento.

Están diseña- Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

dos según la Medidor de temperatura Termistor
norma de pro-
Terminación del eje Cilíndrico con chaveta (opción: sin chaveta)
tección IP64, y
por tanto, no se Montaje Brida frontal
ven afectados Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
por líquidos ni Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)
suciedades. Equilibrado Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665

Incorporan un Vida de los rodamientos 20.000 horas

captador que Ruido De acuerdo con DIN 45635
vigila la temper- Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la
Resistencia a la vibración
atura interna. dirección lateral. Considérese G=10 m/s2.
Aislamiento eléctrico Clase F (150 °C ~ 302 °F)
Pueden incor-
porar opcional- Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 MΩ o superior
mente un freno Rigidez dieléctrica 1.500 V AC, 1 minuto
electromecá- Grado de protección Configuración estándar IP64; opción retén IP65
nico
Tª de almacenamiento De - 20 °C a + 80 °C (- 4 °F a 176 °F)
Significado de Tª ambiente permitida De 0 °C a + 40 °C (32 °F a 104 °F)
los códigos de la Humedad ambiente De 20 % al 80 % (no condensado)
forma de mon- Opción en todos los modelos.
taje: Freno
Véase el apartado: “Características del freno “
Encóder TTL incremental (FXM con bobinado F)
Captación
Encóder Sincos™ o Sincoder™ (FXM con bobinado A)

IP64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y

contra proyecciones de agua.
IM V3 IM V1

Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus

propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo
se mantenga por debajo de 150 °C (302 °F).
IM B5

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-7/92

 Motores
Par de pico
no ventilados

de par

parado
de pico
por fase
por fase

Nominal
Potencia
Masa (2

Corriente

Velocidad
Inercia (1

Constante
Tiempo de

Par a rotor
Corriente a
Inductancia

aceleración
Resistencia

rotor parado

Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx PoW Kt tac L R J P MCS-05L MCS-10L MCS-20L MCS-30L
Nm Nm rev/min Arms Arms kW Nm/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg Nm Nm Nm Nm

MCS-8/92
FXM11.40F. . 1,2 6 4.000 2,0 10,1 0,5 0,6 8,4 12,0 4,60 1,2 3,3 3,0 6,0

FXM12.40F. . 2,3 11 4.000 3,9 19,3 1,0 0,6 7,2 5,5 1,45 1,9 4,3 6,0 11,0

FXM13.40F. . 3,3 16 4.000 5,6 28,0 1,4 0,6 6,8 3,5 0,80 2,6 6,4 12,0 16,0

FXM14.20F. . 4,1 20 2.000 3,5 17,2 0,9 1,2 3,5 10,0 2,30 3,3 7,6 12,0 20,0

FXM14.40F. . 4,1 20 4.000 6,9 34,0 1,7 0,6 6,9 2,6 0,55 3,3 7,6 12,0 18,0

FXM31.20F. . 2,6 13 2.000 2,2 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 5,05 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0

FXM31.40F. . 2,6 13 4.000 4,4 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 1,25 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0

FXM32.20F. . 5,1 25 2.000 4,3 22,0 1,1 1,2 5,0 11,0 1,65 6,0 7,5 12,0 24,0 25,0

FXM32.40F. . 5,1 25 4.000 8,4 42,0 2,1 0,6 10,1 2,9 0,44 6,0 7,5 12,0 18,0

FXM33.20F. . 7,3 36 2.000 6,3 31,0 1,5 1,2 4,9 6,7 0,90 8,5 9,6 24,0 36,0

FXM33.40F. . 7,3 36 4.000 12,0 60,0 3,1 0,6 9,9 1,8 0,25 8,5 9,6 18,0

FXM34.20F. . 9,3 46 2.000 7,6 38,0 1,9 1,2 5,0 5,3 0,65 11,0 11,5 24,0 36,0

FXM34.40F. . 9,3 46 4.000 15,0 76,0 3,9 0,6 10,0 1,3 0,17 11,0 11,5 18,0

FXM53.20F. . 11,9 59 2.000 9,9 49,0 2,5 1,2 7,8 5,0 0,45 22,0 15,8 24,0 36,0

FXM53.30F. . 11,9 59 3.000 14,8 73,0 3,7 0,8 11,7 2,2 0,20 22,0 15,8 36,0

FXM54.20F. . 14,8 74 2.000 12,7 64,0 3,1 1,2 8,2 3,4 0,27 29,0 17,8 36,0

FXM55.12F. . 17,3 86 1.200 9,1 45,0 2,2 1,9 5,3 7,2 0,55 36,0 20,0 38,0 57,0

FXM55.20F. . 17,3 86 2.000 15,0 77,0 3,6 1,1 8,8 2,5 0,19 36,0 20,0 33,6

FXM73.12F. . 20,8 104 1.200 10,7 54,0 2,6 1,9 7,4 9,8 0,60 61,0 29,0 57,0

FXM74.12F. . 27,3 135 1.200 13,5 67,0 3,4 2,0 7,4 7,8 0,45 79,0 31,6 60,0

FXM75.12F. . 29,5 165 1.200 15,0 85,0 3,7 2,0 7,4 5,9 0,31 97,0 36,0 60,0

(1 Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

(2 Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado “características del freno“.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
TABLA DE CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO F (220 V AC)
 Motores
Par de pico
no ventilados

de par

parado
de pico
por fase
por fase

Nominal
Potencia
Masa (2

Corriente

Velocidad
Inercia (1

Constante
Tiempo de

Par a rotor
Corriente a
Inductancia

aceleración
Resistencia

rotor parado

Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx PoW Kt tac L R J P MCS-04H MCS-08H MCS-16H
Nm Nm rev/min Arms Arms kW Nm/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg Nm Nm Nm

FXM11.20A. . 1,2 6 2.000 0,45 2,2 0,3 2,7 4,2 248 93,5 1,2 3,3 6,0

FXM11.30A. . 1,2 6 3.000 0,67 3,4 0,4 1,8 6,3 110 43,0 1,2 3,3 6,0

FXM11.40A. . 1,2 6 4.000 0,90 4,5 0,5 1,3 8,4 62 23,5 1,2 3,3 5,2 6,0

FXM12.20A. . 2,3 11 2.000 0,86 4,1 0,5 2,7 3,6 111 32,0 1,9 4,3 10,7 11,0

FXM12.30A. . 2,3 11 3.000 1,29 6,2 0,7 1,8 5,4 49 13,0 1,9 4,3 7,1 11,0

FXM12.40A. . 2,3 11 4.000 1,72 8,2 1,0 1,3 7,2 28 7,8 1,9 4,3 5,4 10,7 11,0

FXM13.20A. . 3,3 16 2.000 1,23 6.0 0,7 2,7 3,4 71 16,0 2,6 6,4 10,7 16,0

FXM13.30A. . 3,3 16 3.000 1,85 9,0 1,0 1,8 5,1 32 7,25 2,6 6,4 7,1 14,2 16,0

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

FXM13.40A. . 3,3 16 4.000 2,50 12,0 1,4 1,3 6,8 18 4,05 2,6 6,4 10,6 16,0

FXM14.20A. . 4,1 20 2.000 1,53 7,5 0,9 2,7 3,5 52 12,0 3,3 7,6 10,7 20,0

FXM14.30A. . 4,1 20 3.000 2,30 11,2 1,3 1,8 5,2 23 4,85 3,3 7,6 14,2 20,0

FXM14.40A. . 4,1 20 4.000 3,10 15,0 1,7 1,3 6,9 13 2,95 3,3 7,6 10,6 20,0

FXM31.20A. . 2,6 13 2.000 0,97 4,8 0,5 2,7 5,6 126 29,0 3,5 5,5 10,7 13,0

FXM31.30A. . 2,6 13 3.000 1,45 7,3 0,8 1,8 8,5 56 12,5 3,5 5,5 7,2 13,0

FXM31.40A. . 2,6 13 4.000 1,92 9,6 1,1 1,4 11,3 32 7,25 3,5 5,5 5,4 10,8 13,0

FXM32.20A. . 5,1 25 2.000 1,89 9,2 1,1 2,7 5,0 56 9,55 6,0 7,5 10,8 21,6 25,0

FXM32.30A. . 5,1 25 3.000 2,80 14,0 1,6 1,8 7,5 25 4,05 6,0 7,5 14,6 25,0

FXM32.40A. . 5,1 25 4.000 3,80 18,5 2,1 1,4 10,1 14 2,3 6,0 7,5 10,7 21,4

(1 Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
(2 Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado “características del freno“.

MCS-9/92
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
TABLA DE CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC)
 Motores
Par de pico
no ventilados

de par

parado
de pico
por fase
por fase

Nominal
Potencia
Masa (2

Corriente

Velocidad
Inercia (1

Constante
Tiempo de

Par a rotor
Corriente a
Inductancia

aceleración
Resistencia

rotor parado

Par de pico a
rotor bloqueado

MCS-10/92
Mo Mp nN Io Imáx PoW Kt tac L R J P MCS-04H MCS-08H MCS-16H
Nm Nm rev/min Arms Arms kW Nm/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg Nm Nm Nm

FXM33.20A. . 7,3 36 2.000 2,7 13,4 1,5 2,7 4,9 36 5,05 8,5 9,6 21,6 36,0

FXM33.30A. . 7,3 36 3.000 4,1 20,0 2,3 1,8 7,4 16 2,20 8,5 9,6 14,2 28,5

FXM33.40A. . 7,3 36 4.000 5,5 27,0 3,1 1,3 9,9 8.6 1,15 8.5 9,6 21,3

FXM34.20A. . 9,3 46 2.000 3,4 17,0 1,9 2,7 5,0 26 3,45 11,0 11,5 21,9 43,8

FXM34.30A. . 9,3 46 3.000 5,1 25,0 2,9 1,8 7,5 12 1,60 11,0 11,5 29,1

FXM34.40A. . 9,3 46 4.000 6,9 34,0 3,9 1,4 10,0 6.6 0,85 11,0 11,5 21,6

FXM53.12A. . 11,9 59 1.200 2,8 14,0 1,5 4,2 4,7 61 5,85 22,0 15,8 34,0 59,0

FXM53.20A. . 11,9 59 2.000 4,7 23,0 2,5 2,5 7,8 22 2,15 22,0 15,8 40,5

FXM53.30A. . 11,9 59 3.000 7,1 35,0 3,7 1,7 11,7 9.6 0,91 22,0 15,8 26,9

FXM54.12A. . 14,8 74 1.200 3,5 17,6 1,9 4,2 4,9 44 3,70 29,0 17,8 33,8 67,7

FXM54.20A. . 14,8 74 2.000 5,9 30,0 3,1 2,5 8,2 16 1,35 29,0 17,8 40,2

FXM54.30A. . 14,8 74 3.000 8,7 44,0 4,7 1,7 12,3 7,3 0,64 29,0 17,8 27,2

FXM55.12A. . 17,3 86 1.200 4,1 20,0 2,2 4,2 5,3 36 2,95 36,0 20,0 33,8 67,5

FXM55.20A. . 17,3 86 2.000 6,7 33,0 3,6 2,6 8,8 13 1,05 36,0 20,0 41,3

FXM73.12A. . 20,8 104 1.200 4,9 25,0 2,6 4,2 7,4 46 3,05 61,0 29,0 67,8

FXM73.20A. . 20,8 104 2.000 8,2 41,0 4,4 2,5 12,3 17 1,10 61,0 29,0 40,6

FXM74.12A. . 27,3 135 1.200 6,6 32,0 3,4 4,2 7,4 33 1,90 79,0 31,6 66,2

FXM75.12A. . 33,6 165 1.200 8,0 39,0 4,2 4,2 7,4 27 1,45 97,0 36,0 67,2

(1 Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de inercia que se refleja en la tabla del apartado “características del freno“.
(2 Si el motor dispone de la opción freno debe considerarse además el valor de su masa según la tabla del apartado “características del freno“.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.
TABLA DE CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES FXM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC)
Dimensiones

FXM1 SERIES mm (inches)

TIPO F GD R D GA ST
FXM1 5 [0.19] 5 [0.19] 20 [0.78] 14 [0.55] j6 16.0 [0.62] M5 x 12.5 [0.49]

TIPO LB LC [ RESOLVER ] LC [ ENCODER ]

FXM11 136 [5.35] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
FXM12 171 [6.7] 33.5 [1.32] 46 [1.81] R F

GD
FXM13 206 [8.11] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
GA

FXM14 241 [9.48] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

ST

FXM3 SERIES mm (inches)

TIPO F GD R D GA ST
FXM3 6 [0.24] 6 [0.24] 30 [1.18] 19 [0.75] j6 21.5 [0.85] M6 x 16.0 [0.63]

TIPO LB LC [ RESOLVER ] LC [ ENCODER ]

FXM31 152 [5.98] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
FXM32 187 [7.36] 33.5 [1.32] 46 [1.81] R F
GD

FXM33 222 [8.74] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

GA

FXM34 257 [10.12] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

ST

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-11/92

 FXM5 SERIES mm (inches)
TIPO F GD R D GA ST
FXM5 8 [0.31] 7 [0.27] 40 [1.58] 24 [0.94] j6 27 [1.07] M8 x 19.0 [0.75]

TIPO LB LC [ RESOLVER ] LC [ ENCODER ]

FXM53 237 [9.33] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
FXM54 272 [10.71] 33.5 [1.32] 46 [1.81] R F

GD
FXM55 307 [12.09] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
GA

ST

C1

MC-23 BASE 35 [1.38]

MC-46 BASE 40 [1.57]

FXM7 SERIES mm (inches)

TIPO F GD R D GA ST
FXM7 10 [0.39] 8 [0.31] 50 [1.97] 32 [1.26] k6 35 [1.38] M10 x 22 [0.86]

TIPO LB LC [ RESOLVER ] LC [ ENCODER ]

FXM73 256 [10.08] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
FXM74 291 [11.46] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
R F
FXM75 326 [12.83] 33.5 [1.32] 46 [1.81]
GD

FXM76 361 [14.21] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

GA

FXM77 396 [15.59] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

ST
FXM78 431 [16.97] 33.5 [1.32] 46 [1.81]

MCS-12/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (E, F). El eje queda libre con tensiones entre
22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera completa-
mente el motor antes de hacerlo girar por primera vez. Cuando los bobinados del motor
son alimentados con la secuencia indicada en el conector (U, V, W), el rotor gira en sen-
tido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines I y J del conector del encóder corresponden al termistor para la vigilancia del
calentamiento del motor.

CONECTORES DE POTENCIA Ejemplo: MC - 23

CONECTOR MOTOR MC Recto

AMC Acodado
CORRIENTE 23 Amperios

BASE DE CONEXIÓN DE BASE DE CONEXIÓN DE UN

POTENCIA AL MOTOR. ENCÓDER
MC 23 ó AMC 23 Referencia I0.
1 IOC-17
PIN SEÑAL PIN SEÑAL
A Fase U A K A A
B E
Fase V
D A B L J B *A
C Fase W F C +5 Vdc
C M P I
D Tierra Q D Tierra
E Freno (+) C B D N O H E B
E
F Freno (-) F G F *B
G Z
H *Z
I Termistor
1 2 J Termistor
K U
L *U
2 M V
N *V
O W
P *W
Q Pantalla + chasis

Nota. Las vistas de las bases de conexión vienen dadas desde el exterior del motor.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-13/92

Características del freno
La serie de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en
movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Motor Par nominal Potencia Tiempo Margen de Mto. de Masa

de frenada absorbida on/off tensión de inercia
estática desbloqueo
Unidades N·m (in·lb) W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)
FXM1 5 (44,2) 12 (0,016) 19/29 22-26 0,38 0,3 (0,66)
FXM3 11 (97,3) 16 (0,021) 20/29 22-26 1,06 0,6 (1,32)
FXM5 22 (194,7) 18 (0,024) 25/50 22-26 3,60 1,1 (2,42)
FXM7 80 (708,0) 35 (0,047) 53/97 22-26 31,80 4,1 (9,03)
Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min excepto para el freno que puede in-
corporarse en la serie FXM7 que es 8000 rev/min.

¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

MCS-14/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Referencia comercial

FXM . . . -X
SERIE DE MOTOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDAD 12 1.200 rpm 30 3.000 rpm

NOMINAL 20 2.000 rpm 40 4.000 rpm

BOBINADO F 220 V AC
A 400 V AC

TIPO DE I0 Encóder Incremental (2.500 ppv)

CAPTACIÓN A1 Encóder Sincos absoluto multivuelta (1.024 ppv)
E1 Encóder Sincoder (1.024 ppv)

BRIDA Y EJE 0 Estándar Norma IEC

1 Eje liso (sin chaveta)
8 Estándar NEMA (USA)
9 Especial

OPCIÓN DE 0 Sin freno

FRENO 1 Con freno estándar

VENTILACIÓN 0 Sin ventilador

1 Con ventilador estándar
9 Con ventilador especial

CONFIGURACIÓN
X
ESPECIAL

ESPECIFICACIÓN 01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F.
El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-15/92

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM
Introducción
FKM2 FKM4 FKM6

Los servomotores síncronos FKM son del

tipo AC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación

que requiera una gran precisión en el posi-
cionamiento. Tienen un par de salida uni-
forme, alta fiabilidad y bajo mantenimiento.

Diseñados según la Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)

norma de protec- Medidor de temperatura Termistor PTC KTY84-130
ción IP64, no se ven
Terminación del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opción: con chaveta)
afectados por líqui-
dos ni suciedad. Montaje Brida frontal con agujeros pasantes
Forma de montaje IM B5, IM V1, IM V3 (según IEC-34-3-72)
Incorporan un
Tolerancias mecánicas Clase normal (según IEC-72/1971)
captador KTY84-
130 que vigila la tem- Clase N (Clase R opcional) según DIN 45665
Equilibrado
Equilibrado a media chaveta
peratura interna.
Vida de los rodamientos 20.000 horas
Pueden incorporar Ruido De acuerdo con DIN 45635
opcionalmente un
freno electrome- Resistencia a la Soporta 1 G en la dirección del eje y 3 G en la dirección
vibración lateral. Considérese G=10 m/s2.
cánico.
Aislamiento eléctrico Clase de calentamiento F (150 °C ~ 302 °F)
Disponen de conec- Resistencia de
tores de captación y 500 V DC, 10 MΩ o superior
aislamiento
potencia girables. Rigidez dieléctrica 1.500 V AC, 1 minuto
Grado de protección Configuración estándar IP64; opción retén IP65
Significado de los
Tª de almacenamiento De - 20 °C a + 80 °C (- 4 °F a 176 °F)
códigos de la forma
de montaje: Tª ambiente permitida De 0 °C a + 40 °C (32 °F a 104 °F)
Humedad ambiente De 20 % al 80 % (no condensado)

Opción en todos los modelos.

Freno
Véase el apartado: “ Características del freno “

Encóder TTL incremental (FKM con bobin. F)

Captación
Encóder Sincos™ o Sincoder™ (FKM con bobin. A)

IM V3
IP64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y
contra proyecciones de agua.
IM V1

Los aislamientos de clase F en el motor mantienen sus

propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo
IM B5 se mantenga por debajo de 150 °C (302 °F).

MCS-16/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 1)
2)
Motores
Par de pico
no ventilados

de par

parado
de pico
por fase
por fase

Nominal
Potencia
Masa

Corriente
Inercia

Velocidad
Constante
Tiempo de

Par a rotor
Corriente a
Inductancia

aceleración
Resistencia

rotor parado

Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx PoW Kt tac L R J M MCS-10L MCS-20L MCS-30L
Nm Nm rev/min Arms Arms kW Nm/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg Nm Nm Nm

FKM21.60F. . 1,7 7 6.000 4,7 19 1,1 0,36 14,4 2,6 0,885 1,6 4,2 3,6 7,0

FKM22.30F. . 3,2 13 3.000 4,5 18 1,0 0,74 7,0 4,6 1,1 2,9 5,3 7,4 13,0

FKM22.50F. . 3,2 13 5.000 7,2 29 1,7 0,45 11,7 1,7 0,425 2,9 5,3 3,6 9,0 13,0

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

FKM42.30F. . 6,3 25 3.000 8,5 34 2,0 0,74 10,7 2,6 0,45 8,5 7,8 14,8 22,2

FKM42.45F. . 6,3 25 4.500 12,4 50 3,0 0,51 16,0 1,2 0,21 8,5 7,8 18,2 25,0

FKM44.30F. . 11,6 47 3.000 15,6 62 3,6 0,74 11,2 1,2 0,15 16,7 11,7 22,2

FKM62.30F. . 8,9 35 3.000 13,1 52 2,8 0,68 14,4 2,1 0,225 16,0 11,9 20,4

FKM64.20F. . 16,5 66 2.000 14,3 57 3,4 1,15 9,4 2,7 0,2 29,5 17,1 34,5

(1 Valor del momento de inercia del motor sin freno.

(2 Valor de la masa del motor sin freno.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.

TABLA DE CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES FKM NO VENTILADOS DE BOBINADO F (220 V AC)

MCS-17/92
MCS-18/92
1)
2)
Motores
Par de pico
no ventilados

de par

parado
de pico
por fase
por fase

Nominal
Masa

Potencia

Corriente
Inercia

Velocidad
Constante
Tiempo de

Par a rotor
Corriente a
Inductancia

aceleración
Resistencia

rotor parado

Par de pico a
rotor bloqueado
Mo Mp nN Io Imáx PoW Kt tac L R J M MCS-08H MCS-16H
Nm Nm rev/min Arms Arms kW Nm/Arms ms mH Ω kg·cm2 kg Nm Nm

FKM21.60A. . 1,7 7 6.000 2,8 11 1,1 0,6 14,4 7,7 2,6 1,6 4,2 5,0 7,0

FKM22.30A. . 3,2 13 3.000 2,4 10 1,0 1,3 7,0 16,0 3,95 2,9 5,3 10,2 13,0

FKM22.50A. . 3,2 13 5.000 4,0 16 1,7 0,8 11,7 5,8 1,4 2,9 5,3 6,7 13,0

FKM42.30A. . 6,3 25 3.000 4,6 19 2,0 1,4 10,7 8,6 1,45 8,5 7,8 21,9

FKM42.45A. . 6,3 25 4.500 6,9 28 3,0 0,9 16,0 3,9 0,675 8,5 7,8 14,6

FKM44.30A. . 11,6 47 3.000 8,2 33 3,6 1,4 11,2 4,2 0,54 16,7 11,7 22,6

FKM44.40A. . 11,6 47 4.000 10,7 43 4,9 1.1 14,9 2,4 0,315 16,7 11,7 17,3

FKM62.30A. . 8,9 35 3.000 7,1 28 2,8 1,3 14,4 7,2 0,77 16,0 11,9 20,0

FKM62.40A. . 8,9 35 4.000 9,3 37 3,7 1,0 19,1 4,1 0,44 16,0 11,9 15,4

FKM64.30A. . 16,5 66 3.000 12,1 48 5,2 1,4 14,0 3,8 0,285 29,5 17,1 21,8

(1 Valor del momento de inercia del motor sin freno.

(2 Valor de la masa del motor sin freno.
Nota: El regulador recomendado para gobernar cada motor ofrecerá la corriente nominal necesaria para extraer del motor su par nominal.

TABLA DE CARACTERÍSTICAS DE LOS MOTORES FKM NO VENTILADOS DE BOBINADO A (400 V AC)

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Dimensiones

80 [3.15]
18 [0.70]

40 [1.57]

Ø
10
Ø
11

0
Ø 80 [3.15] j6

[3
[4

.9

139.5 [5.49]
.5

3]
2]

40 [1.57]
Ø 7 [0.27]

3 [0.11]

8 [0.31] 97 [3.81]
LB 54 [2.12]
L

FKM2 SERIES mm (inches)

TYPE F GD R D GA ST
FKM2 6 [0.23] 6 [0.23] 30 [1.18] 19 [0.74] j6 21.5 [0.84] M6 x 16 [0.63]

R F
TYPE LB L

GD
FKM21 114 [4.48] 208 [8.19]
GA

FKM22 138 [5.43] 232 [9.13]

ST

80 [3.15]
18 [0.70]

50 [1.96]
Ø

168.5 [6.63]
13

Ø
0

15
[5
Ø 110 [4.33] j6

0
.1

[5
.9
1]

0]

50 [1.96]

Ø 9 [0.35]

3.5 [0.13]

10 [0.39] 126 [4.96]

LB 54 [2.12]

FKM4 SERIES mm (inches)

TYPE F GD R D GA ST
FKM4 8 [0.31] 7 [0.27] 40 [1.57] 24 [0.94] j6 27 [1.06] M8 x 19 [0.75]

R F
TYPE LB L
GD

FKM42 143 [5.62] 247 [9.72]

GA

FKM44 185 [7.28] 289 [11.38]

ST

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-19/92

 99 [3.89]

20 [0.78]

58 [2.28]

Ø
Ø

200.5 [7.89]
16
19
0

5
[7

[6
.4
Ø 130 [5.11] j6

.4
8]

9]
58 [2.28]
Ø 12 [0.47]

3.5 [0.13]

12 [0.47]
LB 54 [2.12]
158 [6.22]
L

FKM6 SERIES mm (inches)

TYPE F GD R D GA ST
FKM6 10 [0.39] 8 [0.31] 50 [1.96] 32 [1.26] k6 35 [1.37] M10 x 22 [0.86]

R F
TYPE LB L

GD
FKM62 148 [5.82] 260 [10.24]
GA

D
FKM64 184 [7.24] 296 [11.65]
ST

MCS-20/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Conectores de potencia y salida del encóder
Incluye los conectores propios del freno (pines 4 y 5). El eje queda libre con tensiones
entre 22 V y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor, verifíquese que el freno libera
completamente el motor antes de hacerlo girar por primera vez.
Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en el
conector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, clockwise rotation).
Los pines 3 y 4 del conector del encóder corresponden al termistor PTC KTY- 84 para
la vigilancia del calentamiento del motor.
97 [3.82]

80 [3.15]

1 BASE DE CONEXIÓN DE
POTENCIA DEL MOTOR

PIN SEÑAL
1 FASE U
2 FASE V
6 FASE W
3 TIERRA
4 FRENO (+)
5 FRENO (-)

Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.

CONECTOR DE POTENCIA Ejemplo: MC - 20/6

CONECTOR MOTOR MC-20/6 Recto

CORRIENTE 20 A

2
62[2.44]

91 [3.58] BASE DE CONEXIÓN DE

UN ENCÓDER "SINCOS".
PIN SEÑAL
1
Referencias A3 y E3.
REFCOS
2 +485
3 KTY 84 (-)
4 KTY 84 (+)
5 SIN
6 REFSIN

7 -485
8 COS
9 CHASIS
10 GND
11 N.C.
12 + 8 Vdc 2

Nota. La vista de la base de conexión viene dada desde el exterior del motor.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-21/92

Características del freno
La serie de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno que actuará por fricción
sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenar un eje en
movimiento. Sus características más relevantes según tipo de freno son:

Motor Par nominal Potencia Tiempo Margen de Mto. de Masa

de frenada absorbida on/off tensión de inercia
estática desbloqueo
Unidades N·m (in·lb) W (HP) ms V DC kg·cm2 kg (lbf)
FKM2 4,5 (39,8) 12 (0,016) 7/35 22-26 0,12 0,28 (0,62)
FKM4 9 (79,6) 18 (0,024) 7/40 22-26 0,54 0,46 (1,01)
FKM6 18 (159,3) 24 (0,032) 10/50 22-26 1,15 0,90 (1,98)
Nota. La velocidad máxima para todos es 10000 rev/min.

¡ No utilizar nunca el freno para detener un eje en movimiento !

El freno nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 V y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se
aplican tensiones superiores a 26 V que impidan el giro del eje.
En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera
completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.

MCS-22/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Referencia comercial

FKM . . . -K
SERIE DE MOTOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 4

VELOCIDAD 30 3.000 rpm 50 5.000 rpm

NOMINAL 40 4.000 rpm 60 6.000 rpm
45 4.500 rpm
BOBINADO A 400 V AC
F 220 V AC

TIPO DE I0 Encóder Incremental (2.500 ppv)

CAPTACIÓN A3 Encóder Sincos absoluto multivuelta (1.024 ppv)
E3 Encóder Sincos (1.024 ppv)

BRIDA Y EJE 0 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)

1 Eje liso (sin chaveta)
2 Eje con chavetero y retén
3 Eje liso con retén

OPCIÓN DE 0 Sin freno

FRENO 1 Con freno estándar (24 V DC)

CONEXIONADO 0 Conectores acodados girables

1 Salida de cables sin conectores
9 Especial

CONFIGURACIÓN
K
ESPECIAL

ESPECIFICACIÓN 01 ZZ
¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 los motores con tipo de bobinado F.
El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-23/92

A.C. SERVODRIVE
Introducción
La familia MCS Servodrives es una familia de reguladores monobloque de velocidad
diseñada para el control de motores síncronos AC Brushless.
Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a la que pueden conec-
tarse: Así, se hablará de:
MCS (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V AC
MCS (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC
donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos según su corriente de pico:
Para la serie MCS-H:
MCS-H-04
MCS-H-08
MCS-H-16
con corrientes de pico de 4, 8 y 16 amperios eficaces.
Para la serie MCS-L:
MCS-L-05
MCS-L-10
MCS-L-20
MCS-L-30
con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 amperios eficaces.

Características generales
Sus características principales son:
Alimentación trifásica.
Frenado dinámico en caso de caída de red.
PWM IGBTs.
Realimentación por encóder TTL incremental de 2.500 pulsos/vuelta ó encóder
voltio pico a pico senoidal.
Salida simuladora de encóder programable.
Linea serie RS422.
Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor: < Speed Enable > y <
Drive Enable >.
Una entrada lógica programable.
Una salida lógica programable.
Dos salidas analógicas programables.
Funciones integradas.
Cambio de parámetros “on-line”.
Operador de programación integrado.
Protecciones típicas en reguladores de velocidad.
Interfaces de comunicación RS232, RS422 y RS485.
Protocolo de comunicación: ModBus.

MCS-24/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Dimensiones

67 mm (2.63") 245 mm (9.64")

MCS

330 mm (12.99")

280 mm (11.02")
6 mm (0.23") 300 mm (11.8")

11 mm (0.43")

Datos técnicos
220 V ( serie L ) 400 V ( serie H )
05 10 20 30 04 08 16
Corriente nominal de salida 2,5 5 10 15 2 4 8
Corriente de pico (0,5 s) (Arms) 5 10 20 30 4 8 16
3 AC 220 V / 240 V ± 10 % 3 AC 400 V / 460 V ± 10 %
Alimentación de potencia
50 Hz a 60 Hz ± 10 % 50 Hz a 60 Hz ± 10 %
Consumo (Arms) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7
1
En modelos monofásicos (9,5)1 (18,5)1
Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DC
Ballast interno (Ω) 112 56 28 18 132 132 66
Potencia de Ballast interna (W) 150
Disparo de Ballast 416 V DC 780 V DC
Protección térmica del radiador 90 °C (194 °F)
Temperatura de funcionamiento 5 °C / 45 °C (41 °F / 113 °F)
Temperatura de almace- - 20 °C / 60 °C (- 4 °F / 140 °F)
Grado de protección IP20(a
Dimensiones del módulo 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulgadas)
Masa del módulo 3,85 kg (8,5 lb)
(a IP20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, pero no
contra salpicaduras de agua. Por tanto el equipo deberá ubicarse dentro de un armario
eléctrico.

Los módulos MCS-05L y MCS-10L (220 V AC) pueden también ser

i alimentados con tensión de potencia monofásica.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-25/92

Conectores
Terminales de potencia

POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de alimentación

desde la red eléctrica.

POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión aplicada al motor.

Control de corriente mediante PWM sobre una frecuencia portadora de 8 kHz.
En la conexión al motor deberá vigilarse la correspondencia entre fases U-
U, V-V y W-W.

L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia de Ballast

externa.

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes de entrada de

la tensión de alimentación de los circuitos de control del regulador desde la
red eléctrica. La sección máxima de los cables en estos terminales de
potencia es de 2,5 mm2. Aislamiento total entre los circuitos de potencia y
de control.

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador interno que

refrigera los elementos de potencia del regulador se pone en marcha con la
habilitación de la señal Drive_Enable. El ventilador se detendrá cuando la
temperatura del refrigerador sea inferior a 70 °C desde la deshabilitación del
Drive_Enable. Este método reduce el tiempo de funcionamiento del
ventilador aumentando su vida útil.

Señales de control
Tensiones ± 12V (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente de alimentación
interna para que el usuario pueda generar fácilmente una señal de consigna.
Ofrece una corriente máxima de 20 mA limitada internamente.
Consigna de velocidad (pines 4, 5 y 6 de X1). Entrada de la consigna de
velocidad para el motor. Admite un rango de ± 10 V y ofrece una impedancia
de 22 kΩ.
Entrada analógica programable (pines 4 y 7 de X1). Entrada de la
consigna analógica que es utilizada por alguna de las funciones integradas.
Ofrece una impedancia de 10 kΩ.
Salida analógica programable 1 (pines 8 y 10 de X1). Rango de tensiones
de ± 10 V.

MCS-26/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 Salida analógica programable 2 (pines 9 y 10 de X1). Rango de tensiones
de ± 10 V. Ofrecen el valor analógico de un conjunto de variables internas
del regulador.

Salida digital programable 1 (pines 1 y 2 de X2). Salida optoacoplada en

colector abierto que refleja la salida de algunas de las funciones integradas.
Común (pin 5 de X2). Punto de referencia para las señales siguientes:
Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible circulación de corriente
por el motor, quedando sin par.
Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consigna interna de
velocidad nula.

Estas señales de control se activan con +24 V DC.

Drive Ok (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierra cuando el estado

interno del control del regulador es correcto. Debe incluirse en la maniobra
eléctrica.

Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digital que es uti-

lizada como entrada a algunas de las funciones integradas (0 y + 24 V). Por
defecto está seleccionada como reset de errores.

Motor feedback input + motor temp. sensor. Entrada de las señales de

encóder instalado en el motor para la captación de posición + velocidad, y
de las señales de sonda térmica en el motor.
Encoder simulator output. Salida de esas mismas señales de encóder
divididas por el factor preseleccionado que permite cerrar el lazo de posición
del control.

La sección máxima de los cables de conexión con estos terminales es de

0,5 mm2. Véase el capítulo de INSTALACIÓN.

Communications RS422/RS232/RS485. Conector por el que se realiza la

comunicación con otros equipos cuando es utilizada la línea serie RS422,
RS232 ó RS485.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-27/92

Operador de programación
El operador de programación consta de 4 displays
numéricos de 7 segmentos, un piloto de signo y un
codificador rotativo con pulsador de confirmación
incorporado en el mismo mando.
JOG
PUSH TO CONFIRM

El sentido de giro puede ser:

Sentido horario permitiendo:
Recorrer el listado de parámetros, variables y
comandos con el fin de visualizar uno de ellos
en el display.
Modificar su valor en sentido ascendente (caso de parámetros).

Sentido antihorario permitiendo:

Un efecto igual al anterior pero de modo descendente.
El pulsador dispone de dos opciones de pulsado:
Pulsación corta.
Pulsación larga.

El siguiente diagrama es representativo de las secuencias a seguir para

poder visualizar parámetros, variables y comandos; modificar el valor de
un parámetro, confirmar su nuevo valor, ...

L
C
C

L
SV1
(VelocityCommand) C
C
C

SV2
(VelocityFeedback) L

C C
C

CV3
(CurrentFeedback)
L
C

C
C

…
L

MCS-28/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Existen además un conjunto de variables y comandos de características especiales cuyo
significado y secuencias a seguir quedan definidas en el apartado “Inicialización y ajuste”
de este manual.

Interpretación de la simbolos utilizada en algunos de los esquemas de este manual.

Representación del estado intermitente de los dos dígitos
visualizados más a la derecha en el display.
Representación del estado intermitente de los dos dígitos
visualizados más a la izquierda en el display.

L Pulsación larga sobre el operador de programación.

C Pulsación corta sobre el operador de programación.

Codificador rotativo sobre el operador de programación.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-29/92

Panel frontal y patillaje de los conectores

A. CONECTOR X1

-12V Fuente de

MCS
alimentación
+12V ± 12 V
RS422/RS232/RS485
COMMUNICATIONS

D
Consignas

E Monitorización

B. CONECTOR X2

Salida digital
programable

F Habilitaciones

Drive ok.
-12V

+12V
Entrada digital
programable
A

C. CONECTOR X3
Alimentación de control

Terminales de
entrada de potencia
CONTROL POWER
INPUTS
a la fuente de
C alimentación auxiliar
220 V AC

Nótese que la etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en

los modelos correspondientes.

MCS-30/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

D. CONECTOR DE Pin Señal Función
COMUNICACIONES 1 N.C. No conectado
2 RxD R x D (232)
3 TxD T x D (232)
4 + 5V Alimentación
5 GND GND
5 9 6 TxD+ T x D + (422)
7 TxD- T x D - (422)

1 6 8 RxD+
R x D + (422)
T x D / R x D + (485)
R x D - (422)
9 RxD-
T x D / R x D - (485)
CHASIS Tornillos

E. CONECTOR DE SALIDA DE Pin Señal Función

LA SIMULADORA DE ENCODER 1 A+ Señal A +
2 A- Señal A -
3 B+ Señal B +
4 B- Señal B -
10
5
5 Z+ Señal Z +
15
6 Z- Señal Z -
7 + 485 Señal de transmisión de
8 - 485 línea serie tipo RS485
1 11
9 N.C. No conectado
6
10 N.C. No conectado
11 GND 0 voltios
12 REFCOS Nivel ref. señal coseno
13 COS Señal coseno del encóder
14 REFSIN Nivel ref. señal seno
15 SIN Señal seno del encóder
CHASIS Tornillos

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-31/92

F. CONECTOR DE ENTRADA DE Pin Señal Función
LA CAPTACIÓN MOTOR Y DEL 1 A+ Señal A +
SENSOR DE TEMPERATURA. 2 B+ Señal B +
3 Z+ Señal Z +
4 U- Conmut. fases U -
10 5 W- Conmut. fases W -
6 V- Conmut. fases V -
1 19 7 N.C.
8 N.C. No conectado
9 N. C.
10 A- Señal A -

26 11 B- Señal B -
9 12 Z- Señal Z -
13 U+ Conmut. fases U +
18 14 W+ Conmut. fases W +
15 V+ Conmut. fases V +
16 N.C. No conectado
17 SELSEN1 Información dada al regulador
(por hardware) del sensor
18 SELSEN2 instalado

19 + 485 Línea serie RS-485 para

encóder SINCOS™
20 - 485 ó SINCODER™

21 KTY -
Sonda térmica del motor
22 KTY+
Alimentación del encóder SIN-
23 +8V
COS™ ó SINCODER™
Alimentación del encóder
24 +5V
incremental
25 GND 0 voltios
26 CHASIS Pin
CHASIS Tornillos

MCS-32/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Placa de características
Ejemplo de la placa de Fagor Automation S. Coop.(Spain)
características que acom- AC SERVODRIVE
paña a cada regulador MODEL: MCS -10 L INPUT : 3 X 220 VAC / 50-60 Hz
MCS Digital Fagor. S.N.: 22-01090003
CTR POT VAR FR Io 5 Amp W: 3,8 Kg
00A 00A 00A Imax 10 Amp

Los términos CTR, POT, VAR y FR señalan aspectos relativos a su fabricación (ver-
siones de diseño de hardware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y
reparaciones.

Referencia comercial
Codificación de la referencia comercial de los reguladores Fagor.

REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - 05 L

MODELO MCS
CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)
05 2,5 A 5A
10 5A 10 A
20 10 A 20 A
30 15 A 30 A
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 220 V AC

REGULADOR MCS DIGITAL Ejemplo: MCS - 04 H

MODELO MCS
CORRIENTE Nominal De pico (0,5 s)
04 2A 4A
08 4A 8A
16 8A 16 A
TENSIÓN DE ALIMENTACIÓN 400 V AC

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-33/92

INSTALACIÓN
Consideraciones generales
En el motor
Elimínese la pintura antioxidante del rotor y la brida antes de la instalación del motor
en máquina.
El motor admitirá las formas de montaje B5, V1 y V3.
Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características gen-
erales y además:
Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de man-
tenimiento. (Recuérdese que el grado de protección es IP64).
Facilitar su refrigeración.
Evitar ambientes corrosivos e inflamables.
Proteger el motor con una cubierta ante salpìcaduras.
Disponer de acoplamientos flexibles para transmisión directa.
Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

ATENCIÓN: ¡ Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de

poleas o engranajes para la transmisión !

Empléese alguna herramienta que se apoye en

el agujero roscado del eje para la inserción de la
polea o engranaje.

En el regulador
El módulo debe ser instalado en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites
u otros contaminantes.
Recuérdese que el grado de protección es IP20.
Nunca debe instalarse en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso
de calor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45 °C (113
°F). Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios
libres para facilitar la circulación del aire. Véase figura.

MCS-34/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 >50mm

M6

M6
>30mm >10mm >50mm

En el conexionado
Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las
interferencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM.
La pantalla del cable de potencia deberá conectarse al tornillo de chasis en la parte
inferior del módulo, y éste, a su vez, conectado a la tierra de la red eléctrica.
Las líneas de la señal de consigna deben ir trenzadas y apantalladas.
La pantalla debe conectarse a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10
de X1).
Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.
Todos los pines con el símbolo de GND (2, 4 y 10) son un mismo punto eléctrico y pueden
interconectarse.
Conexiones eléctricas
Esquema básico de interconexión
Véase apartado: Conexión de la realimentación por encóder.

FXM or FKM
Ballast
(optional)

CNC
MCS DIGITAL

* SEC Cable
SEC-HD Cable IECD Cable
(*) Nótese que el cable
EEC Cable
SEC será el utilizado en
Mains EEC-SP Cable
conexiones con el CNC
8055 y el cable SEC-HD
en conexiones con el
CNC 8040 ó CNC 8055i. Mains
MPC Cable

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-35/92

Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador
La alimentación del regulador será trifásica, salvo en los módulos MCS-05L y MCS-
10L que también puede ser monofásica. Véase el parámetro GP16.
La utilización de transformador no es obligatoria.

Warning. Never make this connection because

THREE PHASE there is a risk of destroying the module.

Autotransformer or Autotransformer or
three -phase transformer three -phase transformer

POWER INPUTS

POWER INPUTS
3x2.5 mm2 220 or 380 V AC 3x2.5 mm2
220 or 380 V AC
L1 L1
R R
L2 L2
380 V AC S 380 V AC S
L3 L3
T T
N fuses N fuses

k1 power switch High k1 power switch

Floating
X3 Voltage X3
POWER INPUT

POWER INPUT
CONTROL

CONTROL
L1 L1
220 or 380 V AC L2 220 or 380 V AC L2

SINGLE - PHASE Warning. Never make this connection because

there is a risk of destroying the module.
Note. Only
Note. Only in MCS-05L
in ACSD-05L and MCS-10L
and ACSD-10L models models
Autotransformer or
Autotransformer or three -phase transformer

POWER INPUTS
three -phase transformer 220 V AC 2x2.5 mm2
POWER INPUTS

L1
220 V AC 2x2.5 mm2 R
L1 L2
R 380 V AC S
L2 fuses L3
380 V AC S T
fuses L3
T N
N High
k1 power switch
Floating
k1 power switch Voltage X3
X3 POWER INPUT
CONTROL
L1
POWER INPUT

220 V AC
CONTROL

L1 L2
220 V AC L2

La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecen
en la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las
líneas de entrada desde la red, sus corrientes máximas dependerán del valor de esa
tensión de red.
Modelo Corriente de pico (Arms) Fusible (A)
MCS-05L (220V AC) 05 04
MCS-10L (220V AC) 10 08
MCS-20L (220V AC) 20 16
MCS-30L (220V AC) 30 25
MCS-04H (400V AC) 04 04
MCS-08H (400V AC) 08 08
MCS-16H (400V AC) 16 16

MCS-36/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 Nota: Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

Importante: Los bobinados secundarios deben conectarse en estrella y su punto

medio debe llevarse a una conexión de tierra.

Conexión de potencia. Resistencia de Ballast externa

Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast con una potencia superior a 150 W:
Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.
Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.
Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de la
resistencia interna de ese módulo. Véase valor en la tabla de datos técnicos.
Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia de recu-
peración externa.

MCS DRIVE MCS DRIVE

Ballast externo
Ballast
Re Re
interno
Ri Ri
L+ L+
2,5 mm2

Conexión de potencia. Regulador - motor

Cables FAGOR
MPC- 4x1,5+(2x1) , MPC- 4x1,5
CONECTOR
DE SALIDA MPC- 4x2,5+(2x1) , MPC- 4x2,5 Freno de sujeción
AL MOTOR (Opcional)
(situado en la parte 24V Eje liberado
inferior del módulo) 0V Eje sujeto
U
U M
V
V 3
W
W

Lado del motor

Regulador MCS

Terminales del
conector de potencia FKM Terminales del
conector de potencia FXM
para motor síncrono FKM (5) para motor síncrono FXM (F)
Base MC- 20/6 (4) Base MC- 23 (E)
3 (1) U E (A) U
2 M
(2) V D A (B) M
6 4 F V
1 (6) 3 3
W C B (C) W
5
(3) (D)

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-37/92

Cables de potencia
Si el motor no dispone de freno Si el motor dispone de freno
MPC - 4 x 1,5 MPC - 4 x 1,5 + (2 x 1)
MPC - 4 x 2,5 MPC - 4 x 2,5 + (2 x 1)

Nota: La longitud del cable de potencia MPC deberá especificarse bajo pedido (en
metros).

Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia Fagor.

CABLE DE POTENCIA - MOTOR Ej. MPC 4 x 0,5

Motor Power Cable

En motores sin freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm2)
Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)
En motores con freno
Nº de hilos
Sección de cada hilo (mm2)
Nº de hilos x sección (para el freno)

MCS-38/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Conexión de las señales de control y monitorización

Señales de habilitación utilizando la tensión ±12V: Señal de funcionamiento correcto

del Servodrive:
X1
A la cadena de X2
1 -12 V DR.OK
2 seguridades. 6
3 7
+12 V

X2
3
SPEED
4 DRIVE Contacto Drive OK: 0.6A - 125Vac
5
COMMON 0.6A - 110Vdc
2A - 30Vdc

Señales de monitorización:
Señales de habilitación:
X1
X2
10
3 V
24 V SPEED 8 PROG.ANALOG.OUT1
4 DRIVE 9
5 PROG.ANALOG.OUT2
0V COMMON V

Salidas digitales programables: + 24 Vdc + 24 Vdc

X2
1 C
2
E
Máxima corriente 100 mA X2
Máxima tensión 50 Volts 1 C
2
E

Entrada digital programable: X2

8
9

Conexión de la realimentación por encóder

Las señales generadas por el encóder se llevan al ENCODER INPUT del regulador MCS.
Éste, amplifica estas señales, pudiendo dividir su frecuencia. El factor de división viene
dado por el parámetro EP1 y la secuencia entre las señales A y B por el parámetro EP3.
El regulador MCS ofrece estas señales por el conector ENC. SIMUL. OUT. El encóder
debe girar solidario al eje del motor y no será válida su instalación en otro punto de la
cadena de transmisión.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-39/92

Los encóders que pueden encontrarse en los motores según la serie son:

En servomotores FXM
I0 : Encóder TTL incremental (2.500 ppv)
E1 : Encóder SINCODER™ (1.024 ppv)
A1: Encóder SINCOS™ multivuelta (1.024 ppv)

En servomotores FKM
I0 : Encóder TTL incremental (2.500 ppv)
E3 : Encóder SINCOS™ (eje cónico) (1.024 ppv)
A3: Encóder SINCOS™ multivuelta (1.024 ppv)

Con captación motor E1 ó E3, la salida de la simuladora de encóder multiplica por 4 el

nº de pulsos del captador (1.024 x 4 = 4.096 ppv). Este valor (4.096) es el máximo param-
etrizable en EP1. Véase que es programable (no fijo).

Cableado
Fagor suministra las conexiones completas (cables+conectores): SEC, SEC-HD,
IECD, EEC y EEC-SP.

Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC

En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales
que simulan las de un encóder TTL unido al rotor del motor. Mediante el cable SEC
se transfieren estas señales desde el regulador al CNC 8055.

Ready Made Cable Fagor SEC 1/3/5/10/15/20/25/30/35

(Length in meters; including connectors)
( Sub-D, M15 )
(HD,Sub-D,F15) Cable 4x2x0,14 + 2x0,5 Front View
Front View Signal Pin Pin
1 Green 1
A
Yellow
*A 2 2 1
Blue 9
1 11 B 3 3
Pink
*B 4 4
5 Grey 5
5 15 Z
Brown
*Z 6 6 15
White 8
7 7
Purple
8 8
Black
0 volt 11 11
TO DRIVE
CHASSIS
TO 8055 CNC
(HD,Sub-D,F15) Twisted pair. Overall shield.
Metallic shield connected to CHASSIS pin ( Sub-D, M15 )
( at the 8055 CNC end and at the Drive end )

MCS-40/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Cable de conexión a la simuladora de encóder, SEC-HD
En función de la captación motor, el regulador puede generar un conjunto de señales
que simulan las de un encóder TTL unido al rotor del motor. Mediante el cable SEC-
HD se transfieren estas señales desde el regulador al CNC 8055i ó CNC 8040.

Ready Made Cable Fagor SEC - HD 1/3/5/10/15/20/25/30/35

(Length in meters; including connectors)
(HD, Sub-D,
(HD, Sub-D, Cable 4x2x0,14 + 2x0,5 M15)
F15) Signal Pin Pin Front View
Front View A 1 Green 1
Yellow
*A 2 2
Blue
B 3 3
Pink 11 1
*B 4 4
1 11 Grey
Z 5 5
Brown 15 5
*Z 6 6
White
15 7 7
5 Purple
8 8
Black
0 volt 11 11
CHASSIS TO 8040 CNC
TO DRIVE TO 8055i CNC

[ HD,Sub-D, F15 ] Twisted pair. Overall shield.

Metallic shield connected to CHASSIS pin [ HD,Sub-D, M15]
(at the CNC end and at the Drive end)

Cables de conexión a encóder TTL, IECD

Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóder TTL
incremental al regulador.

(HD,Sub-D,M26) Signal Pin Pin

IOC-17
A+ 1 Brown/Green A Front View K A
White/Green J
A- 10 B
B+ 2 Purple E I P L B
B- 11 Black F Q M C
9 Red H O
26 Z+ 3 G N D
Z- 12 Blue H G
Yellow/Brown F E
U+ 13 K
U- 4 White/Grey L
V+ 15 Red/Blue M
1 19 V- 6 Grey/Pink N
W+ 14 Pink O
W- 5 Grey P
White/Pink
STM1 or KTY84 (-) 21 Grey/Brown
I
TO DRIVE STM2 or KTY84 (+) 22 J TO MOTOR
Yellow D
GND 25 White
+ 5 VDC 24 C
Q
Ready Made Cable
(HD,Sub-D,M26) IECD- 5/10/15/20/25 IOC-17
Cable 15 x 0.14+ 4 x 0.5
Length in meters, connectors included

Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC

Mediante el cable EEC se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-41/92

 Ready Made Cable EEC 1A/3/5/7/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(Length in meters; including connectors)

(HD, Signal Pin Cable 4x 2x 0.14+2x 0.5 Pin

Sub-D, Green
M26) COS 1 8
REFCOS Yellow
10 1
Front View Blue
SIN 2 5
REFSIN Pink
11 6
+485 19 Grey
2 E0C 12
9 Brown
-485 20 7 Front View
26 Black
GND 25 10
+8V 23 Red 9
12 8 1
White 7 12 10 2
1 19 TEMP or KTY84 (-) 21 3
Purple 6 11 3
TEMP or KTY84 (+) 22 4 5 4
CHASSIS 26 9
Twisted pair. Overall shield.
to DRIVE to MOTOR
Metallic shield connected to CHASSIS pin
[ at the Drive end and at the Motor end ]

Note: The EEC-1A cable is 1.25 meters long

Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP

Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encóder
senoidal al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenzados apantallados. Este
cable mejora la inmunidad del sistema ante perturbaciones y proporciona mejores
propiedades de flexibilidad que el cable anterior EEC.

Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cable EEC-SP que

i seguidamente se representan son iguales salvo el color de hilos. El

usuario deberá comprobar cual de ellos coincide con el que está a punto
de instalar.

TIPO I Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50

(Length in meters; including connectors)
(HD,
Sub-D, Signal Pin Cable 3x2x0.14+2x0.14+2x0.5 Pin
M26) Green
COS 1 8
Front View
REFCOS Yellow E0C 12
10 1
Orange Front View
SIN 2 5
REFSIN Red
11 6
Black 9
9 +485 19 2 8 1
26 Brown 7 12 10 2
-485 20 7
Brown - Blue [ 0.5 mm2 ] 6 11 3
GND 25 10
Brown - Red 5 4
+8V 23 12
[ 0.5 mm2 ]
1 19 Blue
TEMP/KTY84 (-) 21 3
Grey TO MOTOR
TEMP/KTY84 (+) 22 4
CHASSIS 26 9
TO DRIVE

Shielded by pairs of cables, and overall shield.

All the shields of the twisted pairs must be connected to each other
and to the common pin of Chassis (only at the drive end).
The overall shield is connected to both connector housings
The 26-pin connector housing must be conductive (metallic).

MCS-42/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 TIPO II
Ready Made Cable EEC-SP 5/10/15/20/25/30/35/40/45/50
(HD, [ Length in meters; including connectors ]
Sub-D, Cable 3x2x0.14 +4x0.14+2x0.5
M26) Signal Pin Pin
COS 1 Green
Front View 8
REFCOS Yellow E0C 12
10 1
Blue Front View
SIN 2 5
REFSIN Purple
11 6
9 Black 9
26 +485 19 2 8 1
Brown 7 12 10 2
-485 20 7
GND 25 Black [ 0.5 mm2 ] 6 11 3
10
Red [ 0.5 mm2 ] 5 4
+8V 23 12
1 19
White
TEMP or KTY84 (-) 21 3
Grey
TEMP or KTY84 (+) 22 4 TO MOTOR
CHASSIS 26 9
TO DRIVE
Shielded by pairs of cables, and overall shield.
All the shields of the twisted pairs must be connected to each other
and to the common pin of Chassis (only at the drive end).
The overall shield is connected to both connector housings
The 26-pin connector housing must be conductive (metallic).

Codificación de la referencia comercial de los cables Fagor

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: IECD - 20

CABLE DE ENCODER INCREMENTAL

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25

SUB-D
HD M26 IOC-17

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: EEC - 20

CABLE DE ENCODER SINCOS™ ó SINCODER™

LONGITUD (m) 1A, 3, 5, 7, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50

EEC-1A tiene una longitud de 1. 25 metros.

SUB-D
HD M26 EOC-12

CABLE ENCODER - DRIVE Ejemplo: EEC -SP - 20

CABLE DE ENCODER SINCOS™ ó SINCODER™

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35, 40, 45, 50

SUB-D
HD M26 EOC-12

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-43/92

 CABLE ENCODER - CNC 8055 Ejemplo: SEC - 20

CABLE DE SIMULADORA DE ENCODER

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35

SUB-D SUB-D
M15 HD F15

CABLE ENCODER - CNC 8055i or Ejemplo: SEC -HD - 20

CNC 8040

CABLE DE SIMULADORA DE ENCODER

LONGITUD (m) 5, 10, 15, 20, 25, 30, 35

SUB-D SUB-D
HD M15 HD F15

Conexión de la señal de consigna analógica

La consigna que gobierna el motor puede ser de velocidad o de corriente. Todas las
líneas de señales de consigna deben ir apantalladas y trenzadas. La pantalla irá
conectada a la referencia de tensiones en el módulo (pines 2, 4 y 10).

Entrada de consigna de corriente X1

0V
de corriente
Consigna

Uref

Tornillo de chasis

La impedancia de entrada de la consigna de velocidad es de 56 kΩ (rango de ±10 V).

La impedancia de entrada de la consigna de corriente es de 56 kΩ (rango de ±10 V).

Entrada de consigna de velocidad diferencial

rango de ± 10V 4
5 VEL+
de velocidad

Uref
6
Consigna

0V VEL-
tornillo de X1
chasis

MCS-44/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 Generación de la consigna de velocidad
1 -12 V
invertida y aplicación al regulador
2
10 kΩ 3
+12 V

Tornillo de tierra X1

de velocidad
5
VEL+

Consigna
6
Uref VEL-

Conexión MCS - PC. Línea serie RS-232

Conectar un ordenador PC compatible con un regulador MCS vía RS232 permite
parametrizar y monitorizar variables del sistema facilitando así el ajuste del mismo.
Puede actualizarse a través de esta línea la tabla de motores en la E2PROM.
El cable de conexión es:

(Sub-D, F9) (Sub-D, F9)

Front View Signal Pin Pin Signal Front View
RxD 2 2 RxD
TxD 3 3 TxD
DTR 4 4 DTR
9 5 DSR 6 6 DSR 9 5
CTS 8 8 CTS
6 1 GND 5 5 GND 6 1
CHASSIS

to DRIVE to PC
Overall shield.
COMMUNICATIONS
RS422 / RS232 / RS485
Metallic shield connected to CHASSIS pin
CONNECTOR - at the Drive end and at the PC end -

Esquema del armario eléctrico

Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquema
puede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.
Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.

Atención. Cuando se instale un autotransformador, el secundario deberá

conectarse en estrella y su punto medio debe ser llevado a GND.

Atención. Es obligatorio el uso de fusibles.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-45/92

Esquema de conexión a red y maniobra
El retraso de la desconexión de los contactos D3 sirve para que:
La señal Drive Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.
El freno sujete el motor después de que haya parado.

X1

-12 V 1
2
+12 V 3
4
5
6
7
8
9
10

X2
1
2
D4
SPEED 3
DRIVE 4
COMMON 5 D3
6
DR.OK 7
DR. X
OK
8
9

X3

L1 L1
L2 L2

MCS-46/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Inicialización y ajuste
Tras el inicio del arranque del sistema motor-regulador, las posibilidades de visualización
y modificación de parámetros, variables y comandos quedan determinadas atendiendo
a un nivel de acceso codificado como nivel Fagor, nivel de usuario o nivel básico
limitando, según el nivel, acceder a todos o parte de ellos.
Este nivel de acceso se determina introduciendo su código correspondiente en la
variable GV7.
Así, sin ningún tipo de acceso pueden visualizarse únicamente por este orden, las
variables:
SV1: VelocityCommand.
SV2: VelocityFeedback
CV3: CurrentFeedback
Para acceder al resto, es necesario localizar GV7 y maniobrar como se indica en la
siguiente figura:

SV1
VelocityCommand

SV2
VelocityFeedback Su visualizaci n en display s lo se muestra
cuando el c digo que almacena la variable
GV7 en ese instante, para definir el nivel de
CV3 acceso, no es correcto.
CurrentFeedback

Si el código es correcto, girando el codificador rotativo podrá accederse a todos los

parámetros, variables y comandos que dicho nivel permite. Si no es correcto, se
visualizarán 4 líneas horizontales y seguidamente GV7 donde deberá nuevamente
editarse el código de nivel.
Si el sistema está formado por la conexión de un regulador MCS con un motor con
encóder incremental I0, deberá informarse al regulador del tipo de motor que debe
gobernar mediante el parámetro MP1. Si se conecta un motor con encóder SINCOS™
ó SINCODER™, esto no será necesario ya que el encóder informará al regulador del
tipo de motor sobre el que está instalado.
Aunque es menos habitual, también cabe la posibilidad de que éste no suministre esta
información, debiéndose editar el parámetro MP1 siguiendo el mismo procedimiento que
con el encóder incremental I0. Para operar de este modo es necesario deshabilitar la
inicialización automática del encóder poniendo el parámetro GP15 = 0.
Localizado MP1, girando el codificador hasta visualizarlo en el display deberán seguirse
las secuencias indicadas en la explicación del parámetro MP1 en el apartado
“parámetros, variables y comandos” de este manual.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-47/92

Definido el motor, es necesario realizar una inicialización mediante el comando GC10
con el fin de establecer los valores iniciales correspondientes al regulador contrastados
con el motor seleccionado. Localizado el comando GC10, girando el codificador hasta
visualizarlo en el display, la secuencia a seguir es la indicada en la figura:

Todo lo realizado hasta ahora queda

almacenado en memoria RAM pero no de
forma permanente, de modo que si se
C realizara un reset, todas estas modificaciones
no se tendrían en consideración ya que el
C regulador vuelve a establecer la configuración
de la que dispone en su E2PROM en un nuevo
L arranque.

no si
OK? C
C C
C

Por tanto, para almacenar de forma L

permanente todas estas modificaciones,
es necesario pasar la información
almacenada en memoria RAM a
E 2 PROM mediante el comando GC1. no si
Localizado mediante el conmutador OK?
hasta visualizarlo, la secuencia a seguir
es la indicada en la figura: C C

Además de estos dos comandos cuyas secuencias han quedado reflejadas en las dos
figuras anteriores, existen otros que siguen las mismas secuencias diferenciándose úni-
camente en el mnemónico de funcionalidad del propio comando y que podrá visualizarse
según se indica en la figura de la siguiente página.

Tras localizar el comando, mediante una pulsación corta se visualiza el mnemónico de

funcionalidad del comando. Una pulsación larga confirma su ejecución mientras que una
corta lo vuelve a posicionar en su estado inicial.
Durante la ejecución del comando, se muestra en el display el término rUn (en coman-
dos de ejecución muy rápida este término no llega a visualizarse).
Si la ejecución del comando ha sido correcta, el display muestra el término dOnE.
Por el contrario, si se ha producido algún error mostrará el término Err.

MCS-48/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

En cualquiera de ambas situaciones con una pulsación corta se vuelve al estado inicial.

no si
OK?

C C

Para obtener información del tipo de regulador (sólo es informativo, no manipulable)

coherente con el motor seleccionado localícese GV9 y siguiendo las indicaciones de la
figura adjunta irán apareciendo en el display los diferentes campos donde quedan
reflejadas sus características:

Modelo: MCS

Tensión de L 220 Vac

alimentación: H 400 Vac

Corriente de pico

Incorporaciones
futuras

Si por alguna razón debe utilizarse un cambio de nivel de acceso, habrá que visualizar
la variable GV7 y editar el nuevo código. Seguidamente deberá visualizarse GC1 y
aplicar el comando como se detallaba anteriormente. Finalícese el proceso con un reset.
Además en su ajuste se debe:
Verificar que la consigna de velocidad ó de corriente está seleccionada. Es, por tanto,
necesario asegurarse de una correcta parametrización de todos los parámetros que
intervienen (SP45, WV4, ...).
Verificar que se suministra la consigna analógica a los pines apropiados en caso de
consigna analógica externa.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-49/92

Si la consigna es analógica deberán darse los valores adecuados a los parámetros SP20
y SP21 para obtener una respuesta deseada a la consigna de velocidad introducida.

Ajustar mediante el parámetro CP20 el valor máximo de la corriente de pico del

regulador para obtener la mejor respuesta dinámica.
Ajustar la ganancia del PI de velocidad mediante el parámetro SP1 (K proporcional)
y SP2 (K integral) hasta obtener el comportamiento deseado del sistema.
Ajustar el offset de velocidad mediante el parámetro SP30.
Enviar al regulador una consigna de velocidad de 0 V (uniendo los pines 4, 5 y 6 del
conector X1).
Medir la velocidad del motor y ajustar el offset mediante el parámetro SP30 hasta que
el motor se detenga. Téngase en cuenta que por este método únicamente se ha elim-
inado el offset del regulador. El CNC podrá tener otro offset diferente y por tanto tam-
bién deberá ajustarse.

Para realizar un ajuste del offset de todo el lazo de control:

Colocar el CNC en modo visualizador con las señales Drive_Enable y Speed_Enable

activas.
Modificar el parámetro SP30 hasta conseguir que el motor esté parado.

Un segundo procedimiento consistiría en fijar a través del CNC una posición para el eje
y ajustar el parámetro SP30 hasta conseguir un error de seguimiento simétrico.

WinDDSSetup
Aplicación para PC de Fagor. Establecer previamente conexión entre el equipo MCS
y el PC a través del puerto serie. El usuario, desde el interfaz que ofrece la aplicación
podrá leer, modificar, almacenar en archivo PC y volcar desde archivo PC todos los
parámetros y variables del regulador así como ver el estado del conjunto regulador-motor
facilitando así la labor del ajuste final del sistema de regulación de manera cómoda y
rápida. A su vez, se facilita la fabricación en serie de máquinas que disponen de equipos
MCS.

Atención. Únicamente pondrán comunicar con la aplicación WinDDSSetup instalada

en el PC aquellos equipos MCS que lleven instalada una versión de software 2.04
o superior. La versión de la aplicación WinDDSSetup deberá ser la 06.08 o superior.

MCS-50/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Notación empleada
< Grupo > < Tipo > < Indice > donde:

Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece el parámetro ó la

variable.
Existen los siguientes grupos de parámetros:
GRUPOS DE PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS
Nº FUNCIÓN GRUPO LETRA
1 Señales de control Bornero B
2 Lazo de control de corriente Corriente C
3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D
4 Simulador de encóder Encóder E
5 Generales del sistema Generales G
6 Hardware del sistema Hardware H
7 Entradas analógicas y digitales Entradas I
8 Temperaturas y tensiones Monitorización K
9 Propiedades del motor Motor M
10 Salidas analógicas y digitales Salidas O
11 Comunicación del sistema Comunicación SERCOS® Q
12 Propiedades de la captación Rotor R
13 Lazo de control de velocidad Velocidad S
14 Parámetros de par y potencia Par T
15 Generador interno de funciones Generador interno W

Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde la información.

Puede ser:
Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema.
Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente.
Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta.

Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición
SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.
CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.
GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-51/92

Nivel de acceso.
Tras el identificador ID, atendiendo al nº que le acompaña se define el nivel de acceso.
Así:
Nivel Fagor
Nivel de usuario
Nivel básico
Ejemplos de nivel de acceso
SP10 básico : Grupo S, Parámetro P, Nº 10, Nivel de acceso (básico)
CV11 Fagor, RO: Grupo C,Variable V, Nº 11, Nivel de acceso (Fagor), variable de sólo
lectura (RO).

Variable modificable.
Cualquier variable modificable, es decir, tanto de lectura como de escritura, llevará junto
al nivel de acceso la etiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),
la variable será de sólo lectura.
Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir, tanto de lectura
como de escritura.
Ejemplo de variable modificable
DV32 Fagor, RW: Grupo D, Variable V, Nº 32, Nivel de acceso (Fagor), variable
modificable (RW) .

MCS-52/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Grupo B. Entradas - salidas no programables

BV14 FAGOR, RO NotProgrammableIOs

Función: Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de control

del regulador. 24 voltios en la entrada eléctrica suponen un
1 lógico en los bits de esta variable.

Bit Función
15, ..., 4 Reservados
3 Entrada programable
Pines 8-9 del bornero X2
Función por defecto (IP14=4), reset de errores
2 Salida de Drive_Ok
Pines 6-7 del bornero X2
1 Entrada Speed_Enable
Pin 3 del bornero X2
0 Entrada Drive_Enable
Pin 4 del bornero X2

Grupo C. Corriente

CP1 FAGOR, RW CurrentProportionalGain

Función: Valor de la acción proporcional del PI de corriente.

Valores válidos: 0, ..., 999.
Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.

CP2 FAGOR, RW CurrentIntegralTime

Función: Valor de la acción integral del PI de corriente.

Valores válidos: 0, ..., 999.
Valor por defecto: Depende del conjunto motor - regulador.

CP10 USUARIO, RW VoltageAmpVolt

Función: Los parámetros CP10 y CP11 definen la relación que existe

entre la tensión de la entrada analógica IV2 y la corriente que
esta entrada genera en IV3.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-53/92

 V CP10

CP11
A
Valores válidos: 1,000, ..., 9,999 V.
Valor por defecto: 9,500 V.

CP11 USUARIO, RW AmpAmpVolt

Función: Véase el parámetro CP10.

Valores válidos: 1,00, ..., 50,00 A. Depende del regulador conectado.
Valor por defecto: MP3. Corriente nominal del motor (en amperios).

CP20 BÁSICO, RW CurrentLimit

Función: Límite de la consigna de corriente que llega al lazo de

corriente del sistema.
Valores válidos: 0,00, ..., 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimo
de los valores dados por la corriente de pico del motor ( 5 x
MP3 ) y del regulador.
Valor por defecto: CP20 toma el menor de los valores dados por la corriente de
pico del motor y del regulador.

CP30 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Type

Función: Parámetro encargado de habilitar/deshabilitar el filtro de

corriente.
Valores válidos: Valor Función
1 Habilita el filtro
0 Deshabilita el filtro (por defecto)

CP31 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Frequency

Función: Establece la frecuencia natural (en Hz) de un filtro corta-

banda que actúa sobre la consigna de corriente.
Valores válidos: 0, ..., 4000.
Valor por defecto: 0.

MCS-54/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 CP32 FAGOR, RW CurrentCommandFilter1Damping

Función: Establece el ancho de banda (en Hz) de un filtro cortabanda

que actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos: 0, ..., 1000.

Valor por defecto: 0.

CP45 USUARIO, RW CurrentCommandSelector

Función: Este parámetro se utiliza para determinar la fuente de con-

signa del lazo de corriente.
Valores válidos: 0, 1, 2 y 3.
Valor Función
0 Funcionamiento normal. La consigna de
corriente proviene del lazo de velocidad.
1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la sal-
ida del generador de funciones se aplica al lazo
de corriente (WV4 = 2).
2 Digital. Valor de CV15 modificable a través de
línea serie.
3 Analógica externa.
Se aplica el valor de la entrada auxiliar externa
(pines 4 y 7 del conector X1) tras ser tratada, IV3
si el valor de IP17 es el correcto (IP17=1).

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-55/92

 0 Del lazo de velocidad 0
WV4
WV5
1 CP45
Del generador de funciones
2 1
Consigna digital
CV15 2
0
IV3
IP17 1
3
Consigna analógica 2
Valor por defecto: 0.

CV1 USUARIO, RO Current1Feedback

Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circula

por la fase V.
Valores válidos: - 50, ..., + 50 A (valores instantáneos).
Valor por defecto: 0.

CV2 USUARIO, RO Current2Feedback

Función: Visualización del valor de feedback de corriente que circula

por la fase W.
Valores válidos: - 50, ..., + 50 A (valores instantáneos).
Valor por defecto: 0.

CV3 USUARIO, RO CurrentFeedback

Función: Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos: 0, ..., 50 Arms (valores eficaces).
IV

CV10

AD

CV1 IW
LECTURA DE CV11
CORRIENTES
CV2
_sin

_cos

Valor por defecto: 0.

MCS-56/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 CV10 FAGOR, RO Current1Offset

Función: Valor de la compensación automática del offset de captación

de corriente de la fase V.
Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 mA (depende del regulador conectado).
Valor por defecto: 0.

CV11 FAGOR, RO Current2Offset

Función: Valor de la compensación automática del offset de captación

de corriente de la fase W.
Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 mA (depende del regulador conectado).
Valor por defecto: 0.

CV15 USUARIO, RW DigitalCurrentCommand

Función: En esta variable se registra el valor de la consigna de

corriente digital.
Valores válidos: - 50.00, ..., + 50.00 Arms.
Valor por defecto: 0.00 Arms.

Grupo D. Diagnósticos

DV17 USUARIO, RO HistoricOfErrors

Función: Registro de 5 Words en el que se

almacenan los números de los 5
últimos errores que se han pro- C
ducido en el módulo regulador. HistoricOfErrors (0)
El operador de programación Error más reciente
permite ir visualizando en el dis- C
play cada uno de estos 5 errores
realizando sucesivamente 5 pul-
saciones cortas recorriendo así
los números de error que han C
sido almacenados, desde el HistoricOfErrors (4)
error que se ha originado más Error más antiguo
recientemente hasta el más anti- C
guo.

Valores válidos: Todos los códigos de error posibles incorporados en la

vesión de software cargada. El código 0 es no error.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-57/92

 DV31 FAGOR, RO DriveStatusWord

Función: La variable DV31 contiene un dato numérico que codificado

en 16 bits del sistema binario representa la situación del
sistema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (de
más a menos significativo).
Bit Función
15, 14 Power & Torque Status.
(0,0) DoingInternalTest (DRVSTS_INITIALIZATING)
(0,1) ReadyForPower (DRVSTS_LBUS)
(1,0) PowerOn (DRSTS_POWER_ON)
(1,1) TorqueOn (DRSTS_TORQUE_ON)
13 Error bit
12 Warning
11 OperationStatusChangeBit
10...7 Reservados
6 ReferenceMarkerPulseRegistered
5 ChangeCommandsBit
4...1 Reservados
0 DriveStatusWordToggleBit

DV32 FAGOR, RW MasterControlWord

Función: La variable DV32 contiene un dato numérico que codificado

en 16 bits del sistema binario representa las señales de con-
trol que actúan sobre el regulador vía línea serie.
Bit Función
15 Speed Enable
14 Drive Enable
13...7 Reservados
6 Homing Enable
5...1 Reservados
0 MasterControlWordToggleBit

MCS-58/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 DC1 USUARIO, RW ResetClassDiagnostics

Función: Reset de los errores del equipo. En el caso de que se

produzca un error, este comando permite resetearlo y rear-
mar el equipo, actualizando primero el bit de error de DV31,
DriveStatusWord y posteriormente poniendo el regulador en
estado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con el reset
del equipo ya que la acción llevada a cabo por este comando
mantiene intacta la memoria RAM y por tanto la parame-
trización del equipo.

DC2 USUARIO, RW ResetHistoricOfErrors

Función: Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Mediante

este comando se pone a 0.

Grupo E. Simulador de encóder

EP1 BÁSICO, RW EncoderSimulatorPulsesPerTurn

Función: Nº de pulsos que genera el simulador de encóder por cada

vuelta del rótor.
Valores válidos: 1 ... Nº de pulsos del captador seleccionado.
Valor por defecto: Nº de pulsos del captador seleccionado.

EP3 BÁSICO, RW EncoderSimulatorDirection

Función: Selección del sentido de giro del encóder simulado.

Valores válidos: 0/1 giro horario (por defecto) / giro antihorario.

Grupo G. Generales

GP3 BÁSICO, RW StoppingTimeout

Función: Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido un

tiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva el
par automáticamente y se genera el error E004. Si el motor
se detiene dentro del tiempo GP3, también se desactiva el
par aunque sin generar error. Para hacer este tiempo infinito
(nunca se genera error E004) debe introducirse en este
parámetro el valor 0.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-59/92

Valores válidos: 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto: 500 ms.

GP5 BÁSICO, RO ParameterVersion

Función: Este parámetro representa la versión de la tabla de

parámetros que hay cargada en el regulador.

GP9 BÁSICO, RW DriveOffDelayTime

Función: Tras la parada del motor como consecuencia de la

deshabilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación
de la función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasa
el tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes no
compensados con freno blocante. Para hacer este tiempo
infinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.
Valores válidos: 1... 9999 ms, 0 (infinito).
Valor por defecto: 50 ms.

GP11 USUARIO, RW IOFunctionsTime

Función: Valor del tiempo que se utiliza en las funciones OutFunc1 y

OutFunc2.
Valores válidos: 0 ... 9999 ms.
Valor por defecto: 2000 ms.

GP15 FAGOR, RW AutomaticInitialization

Función: En el caso de tener instalado un encóder SINCOS™ ó

SINCODER™, habilita la lectura del parámetro MP1
directamente del sensor y en consecuencia la carga
automática de ciertos parámetros del regulador. Véase el
apartado inicialización y ajuste de este manual.
Si GP15 = 0, no se comprueba el formato de MP1.
Valores válidos: 0. Deshabilitado
1. Habilitado (por defecto).

MCS-60/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 GP16 BÁSICO, RW MonoPhaseSelector

Función: Los reguladores MCS-5L y MCS-10L (220 V) pueden traba-

jar con tensión de potencia monofásica sin que salte el testigo
< falta de fase >. En el resto de equipos este parámetro no
tendrá efecto.
Valores válidos: 0. Deshabilitado (por defecto)
1. Habilitado.

GV2 BÁSICO, RO ManufacturerVersion

Función: Visualiza la versión de software en uso.

GV5 BÁSICO, RO CodeChecksum

Función: Registra el valor del checksum de la versión de software

cargada en el regulador.
Valores válidos: - 32768 ... 32767 (aunque desde el operador únicamente
podran visualizarse los 4 dígitos de menor peso).
Ej: Si GV5 = 27234, el display del operador muestra 7234.

GV7 BÁSICO, RW Password

Función: Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiar

el nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de acceso
correspondiente a la contraseña introducida.
Valores válidos: 0, ..., 9999.
Valor por defecto: 0.

GV9 BÁSICO, RO DriveType

Función: Esta variable informa de la denominación comercial del

regulador. Véase apartado inicialización y ajuste de este
manual.

GV11 BÁSICO, RW SoftReset

Función: Variable que realiza un reset del equipo por software.

Valores válidos: 0 y 1 (con 1 se realiza el reset).
Valor por defecto: 0.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-61/92

 GV16 USUARIO, RO MotorTableVersion

Función: Versión de la tabla de motores.

GV75 FAGOR, RO ErrorList

Función: Listado de los números de error activos en el equipo.

Valores válidos: 0, ..., 999.
Valor por defecto: 0.

GC1 BÁSICO, RW BackupWorkingMemoryCommand

Función: Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM a

E2PROM.

GC3 FAGOR, RW AutophasingCommand

Función: Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.

Procedimiento a seguir:
Conectar al regulador el motor con el encóder SINCOS™
ó SINCODER™ instalado (cables de potencia y de
captación) y en vacío (sin carga en el eje).
Suministrar tensión de control y potencia.
Habilitar la entrada de Drive Enable del regulador (pin 4
de X2).
Seleccionar GC3 y realizar una pulsación corta en el
selector del operador. El display mostrará TUNN.
Realizar una pulsación larga. El display mostrará RUN.
Nótese que si el regulador no está habilitado se visualiza
ERR, saliendo de esta situación con una pulsación corta.
El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproxima-
damente 30 o 40 segundos se visualiza DONE en el display
(ejecútese una pulsación corta para salir). En este instante
el nuevo Rho ha sido calculado. Puede visualizarse su valor
en la variable RV3.
Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.
Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevos
valores de RV3 y MP1 en la E2Prom del encóder.

MCS-62/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 GC10 BÁSICO, RW LoadDefaultsCommand

Función: Comando de inicialización de parámetros. Este comando

realiza la carga de parámetros del regulador, por defecto,
para el motor cuya matrícula se almacena en el parámetro
MP1. Véase el apartado “ inicialización y ajuste “ de este
manual.

Grupo H. Hardware

HV5 BÁSICO, RO PLDVersion

Función: Versión del software instalado en las PLDs del equipo.

Grupo I. Entradas

IP6 USUARIO, RW DigitalInputPolarity

Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entrada

programable (pines 8 y 9 de X2).
Valores válidos: 0. No invertida.
1. Invertida.
Valor por defecto: 0. No invertida.

X2.8

PROG_DIGI_INPUT
1 IP6
IV10

X2.9 0

IP14 USUARIO, RW DigitalInputFunctionSelector

Función: Determina la función asignada a la entrada digital con que

cuenta el equipo. La entrada digital programable (pines 8 y
9 de X2) queda configurada como entrada remota de reset
de errores (IP14 = 04).
Valores válidos: 0, ..., 4.
Valor Función Descripción
0 No hay
1 InFunc1 Reset de la acción integral del lazo de velocidad

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-63/92

2 InFunc2 Inversión de la consigna de velocidad
3 InFunc3 Función de Halt (gobierno del regulador)
4 InFunc4 Reset de errores (ResetClassDiagnostics, DC1= 3)
Valor por defecto: 4. Reset de errores.

IP17 USUARIO, RW AnalogFunctionSelector

Función: Determina la función analógica asignada a la entrada

analógica programable.
Valores válidos: 0, ..., 2.
Valor por defecto: 0. IP17 Función
00 No hay
IV3 como entrada
a la función nº 01 Func1
02 Func2

IV1 BÁSICO, RO AnalogInput1

Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica

1 (pines 5 - 6 de X1). Su visualización es en voltios.

PROG ANALOG
INPUT
VEL + X1.5
14 Bit
IV2
X1.6
IV1 10 Bit
VEL -
X1.7

X1.4
X1.4

IV2 USUARIO, RO AnalogInput2

Función: Monitoriza las tensiones de entrada por la entrada analógica

2 (pin 7 de X1). Su visualización es en voltios.

IV3 USUARIO, RO CurrentCommandAfterScaling

Función: Contiene el valor de la consigna analógica auxiliar (pin 7 de

X1; típicamente consigna de corriente) después de estar
afectada por CP10 y CP11. Nunca se superará el valor de
la corriente máxima del equipo.
Valores válidos: - 50,00 ... + 50,00 Arms.
Valor por defecto: 0.

MCS-64/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 IV10 USUARIO, RO DigitalInputs

Función: Es la variable que refleja el estado de la entrada digital pro-

gramable de los pines 8 - 9 del conector X2. El estado de esta
variable está afectado por IP6.
Valores válidos: 0 (por defecto) y 1.

Grupo K. Monitorización

KP3 USUARIO, RW ExtBallastPower

Función: Contiene el valor de la potencia de la resistencia de Ballast

externa.
Valores válidos: 200, ..., 2000 W.
Valor por defecto: 200 W.

KP4 USUARIO, RW ExtBallastEnergyPulse

Función: Contiene el valor del pulso de energía disipable por la

resistencia de Ballast externa.
Valores válidos: 200, ..., 2000 J.
Valor por defecto: 200 J.

KV6 BÁSICO, RO MotorTemperature

Función: Temperatura del motor en grados centígrados. (Actualmente

sólo es válida para los motores de la familia FKM).
Valores válidos: - 20, ..., 200 °C.

KV10 USUARIO, RO CoolingTemperature

Función: Visualiza la temperatura a la que se encuentra el refrigerador

de la etapa de potencia.
Valores válidos: 0, ..., 200 °C.

KV32 USUARIO, RO I2tDrive

Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga

interna del cálculo i2t en el regulador en forma de porcentaje
utilizado sobre el máximo.
Valores válidos: 0 (por defecto), ..., 100 %.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-65/92

 KV36 USUARIO, RO I2tMotor

Función: Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de carga

interna del cálculo i2t en el motor en forma de porcentaje uti-
lizado sobre el máximo.
Valores válidos: 0 (por defecto), ..., 100 %.

KV40 USUARIO, RO IntBallastOverload

Función: Muestra el porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast

en un regulador. Útil para la protección i 2 t de dicha
resistencia. Un valor superior a 100 % en esta variable hará
saltar el error E.314.
Valores válidos: 0 (por defecto), ..., 100 %

KV41 USUARIO, RW BallastSelect

Función: Selector que determina si la resistencia de recuperación es

externa o interna.
Valores válidos: 0. Externa
1. Interna (por defecto)

Grupo M. Motor

MP1 BÁSICO, RW MotorType

Función: Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependen
tanto los límites de algunos parámetros (por ejemplo: el límite
superior de SP10 es el 110% de la velocidad nominal del
motor) como la propia inicialización de los parámetros por
defecto de él a través de GC10. Véase el comando GC10.
Para gobernar un motor no Fagor debe introducirse en el
primer campo de MP1 el valor NULL.

CAPTADOR VENTILADOR
BOBINADO FRENO
BRIDA Y EJE
VELOCIDAD MÁXIMA
ALTURA DE EJE
TAMAÑO

TIPO DE
MOTOR

MCS-66/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 MP2 FAGOR, RW MotorTorqueConstant

Función: Contiene la constante de par del motor síncrono, (par motor

en función de la corriente eficaz).
Valores válidos: 0,0, ..., 10,0 Nm/Arms
Valor por defecto: Depende del motor conectado (Nm/Arms).

MP3 FAGOR, RW MotorContinuousStallCurrent

Función: Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipula MP3

puede afectar directamente al parámetro CP20. Véase el
parámetro CP20.
Valores válidos: 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.
Valor por defecto: Depende del motor conectado (Arms).

Grupo O. Salidas analógicas y digitales

OP1 USUARIO, RW DA1IDN

OP2 USUARIO, RW DA2IDN

Función: Identifican a las variables analógicas internas del regulador

que serán plasmadas en las salidas eléctricas y serán afecta-
das por la ganancia OP3 y OP4, respectivamente. Canal 1
(pin 8 de X1) y canal 2 (pin 9 de X1).
Valores válidos: Nombre de cualquier parámetro o variable de la tabla.
Valor por defecto: 04 en el caso de OP1 y 07 en el de OP2.
OP1 VARIABLE NOMBRE OP2 VARIABLE UNID.
00 SV15 DigitalVelocityCommand 00 SV15
01 SV1 VelocityCommand 01 SV1
02 SV6 VelocityCommandAfterFilters 02 SV6 rev/min
03 SV7 VelocityCommandFinal 03 SV7
04 SV2 VelocityFeedback 04 SV2
05 TV1 TorqueCommand 05 TV1
dN·m
06 TV2 TorqueFeedback 06 TV2
07 CV3 CurrentFeedback 07 CV3 cA
08 WV5 GeneratorOutput 08 WV5 -------
09 IV1 AnalogInput1 09 IV1
mV
10 IV2 AnalogInput2 10 IV2
11 RV1 FeedbackSine 11 RV1
bits
12 RV2 FeedbackCosine 12 RV2

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-67/92

 OP3 USUARIO, RW DA1ValuePer10Volt

OP4 USUARIO, RW DA2ValuePer10Volt

Función: Definen la ganancia del canal 1 (pin 8 de X1) y el canal 2 (pin

9 de X1). Se obtienen 10 voltios en estas salidas cuando la
variable seleccionada alcance este valor.
Unidades: Las unidades de la variable que se visualiza.
Valores válidos: 0, ..., 9999.
Valor por defecto: 4000 y 3000, respectivamente.
Ejemplo: Sea OP1 = 04 [SV2] (VelocityFeedback, en rev/min) y
OP3 = 3000.
El significado es que cuando el valor de SV2 sea de 3000 rev/
min la salida analógica será de 10 voltios y cumple esta
relación rpm/voltios para todo el rango ± 10 voltios.

OP6 USUARIO, RW DigitalOutputPolarity

Función: Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salida

digital programable (pines 1 - 2 de X2).
Valores válidos: 0. No invertida (por defecto)
1. Invertida

X2.1
OV10
OP6
1

0
X2.2

MCS-68/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 OP14 USUARIO, RW DigitalOutputFunctionSelector

Función: Determinan la activación de las diferentes salidas de

funciones digitales disponibles.

OP14 Función
00 No hay
01 OutFunc1
02 OutFunc2
OV10 como
03 OutFunc3
salida desde la
04 OutFunc4 función nº
05 OutFunc5
06 OutFunc6
07 OutFunc7

OP15 USUARIO, RW DigitalOutputWarningSelector

Función: Selector del warning (aviso) que aparecerá por la salida pro-
gramable cuando está seleccionada la función OutFunc7.
Valores válidos: 0. I2t Motor (por defecto)
1. I2t Ballast.
2. I2t Drive.

0
I2tMOTOR OP15
I2tBALLAST
1 OV10
I2tDRIVE 2

OV10 USUARIO, RO DigitalOutputs

Función: La variable OV10 contiene el valor del estado en que se

encuentra la salida de las diferentes funciones que pueden
ser seleccionadas con OP14.
Valores válidos: 0 y 1.
Valor por defecto: 0.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-69/92

Grupo Q. Comunicación

QP14 USUARIO, RW ProtocolTypeSelector

Función: Determina cual es el modo de comunicación hardware

establecido (RS232, RS485, RS422) con protocolo de comu-
nicación MODBUS y se establece a través del conector de
línea serie COMMUNICATIONS.
Valores válidos: 0, ..., 7.
Valor MODBUS
0, 1, 2 (RTU) & RS232
3 (RTU) & RS485
4 (RTU) & RS422
5 (ASCII) & RS232
6 (ASCII) & RS485
7 (ASCII) & RS422
Valor por defecto: 0 (RTU) & RS232.

QP16 USUARIO, RW SerialSettings

Función: Determina los parámetros de comunicación de la UART (Uni-

versal Asynchronous Receiver/Transmitter) de la línea serie:
velocidad, paridad, nº de bits, nº de bits de stop.
Bit Función
15, ..., 12 Reservados
11, 10 Bits de stop
1 bit de stop
2 bit de stop
9, ..., 6 Bits de datos
7 bits de datos
8 bits de datos
5, 4 Bits de paridad
0 no hay paridad
1 paridad par
2 paridad impar
3, ..., 0 Velocidad de comunicación (en baudios)
0 2400 Bd 4 9600 Bd
1 3600 Bd 5 19200 Bd
2 4800 Bd 6 38400 Bd
3 7200 Bd

MCS-70/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Valor por defecto: 1540 (9600, no paridad, 8 bits de datos, 1 bit de stop).
Para la edición de este parámetro, el operador de progra-
mación cuenta con un submenú como el de la figura:

Una pulsación larga en

cualquiera de los campos valida
el valor del parámetro QP16
C L

Entra a modificar el
campo seleccionado.
El display parpadea

L C L C L C L C
Sucesivas rotaciones
recorren los posibles
valores del campo

Una pulsación larga

valida el valor que
aparece en el display

QV22 FAGOR, RO IDNListOfInvalidOperationData

Función: Variable donde se reflejan los parámetros que son

reajustados por el regulador cuando éste da el error E.502
(parámetros incompatibles). Los parámetros se listan por su
identificador de bus (el WinDDSSetup muestra los nombres
de los parámetros directamente).
Valores válidos: Cualquier identificador de bus de los parámetros.
Valor por defecto: 0.

QV96 USUARIO, RW SlaveArrangement

Función: Esta variable contiene el número de nodo asignado al

regulador para establecer comunicación.
Valores válidos: 0, ..., 127.
Valor Protocolo ModBus
0 Nº de nodo 0 (no utilizado habitualmente)
Nº de nodo asignado al equipo en una
1, ..., 127
comunicación tipo bus.
Valor por defecto: 0.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-71/92

Grupo R. Sensor del rotor

RP1 FAGOR, RW FeedbackSineGain

RP2 FAGOR, RW FeedbackCosineGain

Función: Compensación (modo ganancia proporcional) de la ampli-

tud de la señal seno/coseno que llega al regulador desde la
captación motor. Introducir 4096 es el equivalente a multi-
plicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal seno
debe introducirse el valor 6144 (= 4096 x 1,5) en RP1.
Valores válidos: 0 (0%) ... 8192 (200%).
Valor por defecto: 4096 (100%).

RP3 FAGOR, RW FeedbackSineOffset

RP4 FAGOR, RW FeedbackCosineOffset

Función: Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno que

llega al regulador desde la captación motor.
Valores válidos: - 2000, ..., 2000.
Valor por defecto: 0.

RV1 USUARIO, RO FeedbackSine

RV2 USUARIO, RO FeedbackCosine

Función: Seno y coseno de la captación que llega al regulador desde

el motor como variables internas del sistema.
Valores válidos: - 512, ..., 511.

RV3 FAGOR, RO FeedbackRhoCorrection

Función: Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotor
del motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valor
de esta variable queda almacenado en la memoria del
encóder.
Valores válidos: 0, ..., 65535 aunque desde el operador únicamente podrán
visualizarse los 4 dígitos de mayor peso. Ej: Si RV3=27500,
el display del operador muestra 2750.

MCS-72/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 RC1 FAGOR, RW EncoderParameterStoreCommand

Función: Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3

en la E2PROM del encóder SINCOS™ ó SINCODER™.

Grupo S. Velocidad

SP1 BÁSICO, RW VelocityProportionalGain

SP2 BÁSICO, RW VelocityIntegralGain

Función: Valor de la acción proporcional / integral del PI de velocidad.

Valores válidos: SP1: 0, ..., 999,9 mArms/(rev/min).
SP2: 0,1, ..., 999,9 ms.
Valor por defecto: Depende del conjunto motor-regulador.

SP1
SP2
SP2

SP1

SP3 BÁSICO, RW VelocityDerivativeGain

Función: Valor de la acción derivativa del PI de velocidad.

Valores válidos: SP3: 0, ..., 9999.
Valor por defecto: SP1: 0.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-73/92

 SP10 BÁSICO, RW VelocityLimit

Función: Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (Veloci-

tyCommandFinal).
Valores válidos: 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto: 1000 rev/min.

1
X (-1) IV10 SP60
0 SP66
IP14 = 2 SP10
SV1
1
IP14 ≠ 2 X (-1)
SP66
0 SP60
SP43

SP19 BÁSICO, RW SymmetryCorrection

Función: Su objetivo es corregir la posible diferencia de la consigna

analógica que se produce para lograr que la velocidad en
ambos sentidos de giro sea exactamente la misma.
Valores válidos: - 500, ..., + 500 mV
Valor por defecto: 0 mV. SP19

SP20 BÁSICO, RW VoltageRpmVolt

Función: Los parámetros SP20 y SP21 definen la relación que debe

existir entre la tensión de consigna analógica y la velocidad
del motor. Corresponden a la referencia del concepto CNC
G00 Feed.
Valores válidos: 1,00, ..., 10,00 V.
V SP20
Valor por defecto: 9,50 V.

SP1
SP21
rev/min

MCS-74/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 SP21 BÁSICO, RW RpmRpmVolt

Función: Véase SP20.

Valores válidos: 10, ..., velocidad nominal del motor (rev/min)
Valor por defecto: velocidad nominal del motor (rev/min).

SP30 BÁSICO, RW VelocityOffset

Función: Corrección del offset de la consigna analógica de

velocidad. Se aplica tras haber sido tratada la entrada
analógica por SP19, SP20 y SP21.
Valores válidos: - 2000, ..., + 2000 (rev/min) x10 -2
Valor por defecto: 0 (rev/min) x10 -2.

SP40 USUARIO, RW VelocityThresholdNx

Función: Nivel de velocidad por encima del cual se activa la variable

OV10 cuando la función OutFunc3 (MotorSpeed > SP40)
está activada.
Valores válidos: 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto: 1000 rev/min.

SP41 USUARIO, RW VelocityWindow

Función: Ventana de velocidad asignada a la función de velocidad

alcanzada. Se utiliza para conocer cuándo la velocidad de
un motor (SV2) ha alcanzado la consigna suministrada
(SV7) dentro de los márgenes de esta ventana SP41.
Valores válidos: 0, ..., 12 % de SP10 (límite de velocidad) en rev/min.
Valor por defecto: 20 rev/min.

SP42 USUARIO, RW StandStillWindow

Función: Determina el valor del margen de velocidad en las proximi-

dades de cero que se interpretará como velocidad nula.
Valores válidos: 0, ..., velocidad nominal del motor en rev/min.
Valor por defecto: 20 rev/min.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-75/92

 SP43 BÁSICO, RW VelocityPolarityParameter

Función: Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-

signa de velocidad en aplicaciones específicas. Este
parámetro no sirve para solucionar un problema de reali-
mentación positiva.
Valores válidos: 0/1 No invertido / Invertido.
Valor por defecto: 0 No invertido.

1
X (-1) IV10
0
IP14 = 2
1
IP14 ≠ 2 X (-1)
0
SP43

SP45 BÁSICO, RW VelocityCommandSelector

Función: Este parámetro se emplea para determinar la fuente de

consigna de velocidad.
Valores válidos: 0, 1 y 2.

Valor Función
0 Analógica. Introducida por los pines 5 y 6 del
conector X1 tras ser adaptada por SP19,
SP20 y SP21.
1 Generador de funciones. Valor de WV5 si la
salida del generador de funciones se aplica
al lazo de velocidad (WV4=1).
2 Digital. Valor de SV15.

Valor por defecto: 0.

SP19
Generador
de funciones
0
0 CP45
1 SV1
WV4 1
WV5
SV15 2
2
Al lazo de corriente

MCS-76/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 SP60 BÁSICO, RW VelocityAccelerationTime

Función: Determina el valor de la rampa de aceleración que se aplica

a la consigna de velocidad. Parametrizar este parámetro con
el valor 0 implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos: 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto: 0.

SP60
SP66
SV6

SP66
SP60

SP65 BÁSICO, RW EmergencyAcceleration

Función: En parada de emergencia. Si cae la tensión de bus o se

interrumpe potencia al equipo en régimen de aceleración,
deceleración o potencia constante, el regulador entrará en
secuencia de frenado dinámico. Se detiene con rampa de
emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siempre y
cuando la energía mecánica almacenada en el motor lo
permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consigna para
la detención del motor. Si durante algún momento de la
secuencia se interrumpe el Drive Enable, el motor girará por
inercia. Con SP65 = 0 se anula su efecto limitador.

Power Off Power Off

Motor Motor Motor free
Speed Speed

Drive Drive
Enable Enable
Speed Speed
Enable Enable

Valores válidos: 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.

Valor por defecto: 0.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-77/92

 SP66 BÁSICO, RW VelocityDecelerationTime

Función: Determinan el valor de la rampa de deceleración que se

aplica a la consigna de velocidad. Parametrizar este
parámetro con el valor 0 implica la no aplicación de rampas.
Valores válidos: 0,0, ..., 400,0 (rev/min)/ms.
Valor por defecto: 0.

SP60
SP66
SV6

SP66
SP60

SV1 BÁSICO, RW VelocityCommand

Función: Consigna de velocidad después del selector SP45.

Valores válidos: - 6000, ..., 6000 rev/min.

SV2 BÁSICO, RO VelocityFeedback

Función: Realimentación de velocidad.

Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min.

SV6 BÁSICO, RO VelocityCommandAfterFilters

Función: Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-

ciones, rampas, ...
Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min.

SV7 BÁSICO, RO VelocityCommandFinal

Función: Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.

Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min.

SV15 USUARIO, RW DigitalVelocityCommand

Función: Consigna digital de velocidad.

Valores válidos: - 6000, ..., 6000 rev/min.

MCS-78/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Grupo T. Par y potencia

TP1 USUARIO, RW TorqueThresholdTx

Función: Parámetro que determina el umbral de par a partir del cual

se activa OV10 cuando la función OutFunc2 (TorqueLimit-
ModeCeroSearch) está activada.
Unidades: Fracción del valor nominal del par del motor.
Valores válidos: 0, ..., 100 %.
Valor por defecto: 5 %.

TV1 USUARIO, RO TorqueCommand

TV2 USUARIO, RO TorqueFeedback

Función: Visualización de los valores de la consigna y realiment-

ación de par.
Valores válidos: -99,9, ..., + 99,9 Nm.

TV1

TV2

_D_rel

Grupo W. Generador interno

WV1 USUARIO, RW GeneratorShape

Función: Indica la forma de onda del generador de consigna interna.

Valores válidos: 0. Senoidal, 1. Cuadrada, 2. Triangular

WV2 USUARIO, RW GeneratorPeriod

Función: Indica el período de la señal del generador de consigna

interna.
Valores válidos: 2, ..., 9999 ms.
Valor por defecto: 200 ms.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-79/92

 WV3 USUARIO, RW GeneratorAmplitude

Función: Indica la amplitud de la señal del generador de la consigna

interna.
Valores válidos: 0, ..., 9999 rev/min si la consigna es de velocidad.
0, ..., 9999 Arms x 10-2 si la consigna es de corriente.

WV4 USUARIO, RW GeneratorType

Función: Especifica sobre qué magnitud se aplica la consigna interna.

Valores válidos: 0. Generador desconectado (por defecto)
1. Generador conectado. Consigna de velocidad.
2. Generador conectado. Consigna de corriente.

WV5 USUARIO, RO GeneratorOutput

Función: Variable en la que se refleja el valor de la señal generada

por el generador interno de funciones.
Valores válidos: - 9999, ..., 9999.

WV6 USUARIO, RW GeneratorDutyCycle

Función: Para la generación de señales cuadradas (WV1=1), esta

variable especifica la relación del ciclo de trabajo. Por ejem-
plo, para simular un ciclo S6-40%, WV6=40.
Valores válidos: 1, ..., 99 %.
Valor por defecto: 50 %.

WV9 USUARIO, RW GeneratorOffset

Función: Permite introducir un offset en la señal del generador de

consigna interna.
Valores válidos: - 9999, ..., + 9999 rev/min. Velocidad.
- 9999, ..., + 9999 Arms x 10 -2. Corriente.

WV2
0
1
WV3

WV4
WV9 WV5
2 Al lazo de corriente

WV1 = 0 WV1 = 1 WV1 = 2 WV6 Duty %

MCS-80/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

MENSAJES DE ERROR
E.001 Interno

Contactar con Fagor Automation.

E.003 En la alimentación del bus de potencia

Causa. Error. En presencia de par, es probable que alguna de las fases de la

línea haya caído.
Warning. En el proceso de arranque del equipo puede ser que:
Alguna de las fases de la línea trifásica haya caído.
Un equipo de 400 V AC haya sido alimentado a 220 V AC.
No haya sido instalado el conector de la Resistencia de Ballast.
La resistencia de Ballast se encuentre abierta
Solución. Comprobar el correcto estado de las fases de la línea y de los
reguladores en el sentido anteriormente indicado y volver a arrancar el
sistema.

1, 2 or 3
lines lost 1 line lost
Power Supply

Drive Enable
BV14.0

Speed Enable
BV14.1

“E.003”

Time Time

E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo

límite GP3

Causa. Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema

ha intentado parar el motor a máximo par pero no ha conseguido que
éste pare en el tiempo prefijado por el parámetro GP3
(StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar, antes de
considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado)
o bien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado
(SP42) Umbral de velocidad mínima, es excesivamente pequeño.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-81/92

 If t1 < GP3 then after GP9 motor torque ON = 0;
else (motor torque ON = 0 and “E.004”)
t1 GP9
SV2

SP42

Time

Téngase en cuenta que velocidad cero (ausencia absoluta de

velocidad) no existe, mínimamente se dispone de un pequeño ruido de
velocidad debido a la captación.
Solución. La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en
el tiempo prefijado por GP3 y deberá aumentarse el valor de este
parámetro.
El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es
demasiado pequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.
El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor.
Probablemente el módulo esté estropeado.

E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)

Causa. El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los
dispositivos de potencia.
Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al regulador.

E.108 Sobretemperatura del motor

Causa. El motor se ha calentado en exceso. Los cables de medición de la

temperatura del motor (manguera del sensor de posición) o el propio
termistor están deteriorados. Pudiera ser que la aplicación esté
exigiendo fuertes picos de corriente.
Solución. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido
al motor. Ventilar el motor.

MCS-82/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 E.200 Sobrevelocidad

Causa. La velocidad del motor ha superado el valor de SP10 en un 12 %.

Speed
SV2
1.12 x Rated
Motor Speed Rated Motor
Speed

“E.200”

Time

Solución. El cableado del sensor de posición o de potencia del motor pueden estar
deteriorados o realizando una mala conexión.
El lazo de velocidad puede no estar bien ajustado. Puede existir un
sobrepasamiento excesivo de la respuesta del sistema en velocidad.
Reducir el sobrepasamiento.

E.201 Sobrecarga del motor

Causa. El ciclo de trabajo exigido al motor es superior al que puede proporcionar

haciendo saltar la protección I2t del motor.
Solución. Modificar su ciclo de trabajo.

TV2

MP3

f (MP3)

KV36

“E.201”

Time

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-83/92

 E.202 Sobrecarga del regulador

Causa. El ciclo de trabajo exigido al regulador es superior al que puede

proporcionar haciendo saltar la protección I2t del regulador.
Solución. Modificar su ciclo de trabajo.

CV3

DRIVE NOMINAL
CURRENT

f (DRIVE
NOMINAL
CURRENT)
KV32

“E.202”

Time

E.214 Cortocircuito

Causa. Es detectado un cortocircuito en el módulo regulador.

Solución. Realizar un “reset de errores”. Si persiste el error quizás sea debido a:
Una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia o
varios de ellos haciendo contacto generando el cortocircuito.
Algún parámetro no correcto ó algún fallo en el regulador.
Si el problema persiste, contactar con Fagor Automation.
Nótese que posteriormente a la visualización del E.214 aparece alguno
de los códigos que se describen en la tabla adjunta informando del
regulador en el que se ha detectado la alarma.

1L El 1 de la parte baja
1H El 1 de la parte alta
2L El 1 de la parte alta
2H El 2 de la parte alta
3L El 3 de la parte baja
3H El 3 de la parte alta
CR El de Ballast

MCS-84/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador

Causa. El hardware del módulo regulador ha detectado una tensión excesiva

en el bus de potencia.
Solución. Comprobar la conexión de la resistencia de Ballast externa (si procede)
y el correcto estado de la misma.
Desconectar la alimentación y comprobar que el conexionado del
circuito de Ballast es correcto.

E.307 Tensión baja en el bus de potencia

Causa. La tensión de red es inferior a la tensión mínima admisible.

Solución. Desconectar la alimentación del equipo y comprobar el correcto estado
de las líneas de potencia.

E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast

Causa. Sobrecarga de la resistencia de recuperación debido al exigente ciclo

de funcionamiento impuesto al circuito.
Solución. Dimensionar la resistencia de recuperación para el ciclo de
funcionamiento impuesto, o bien establecer un ciclo de funcionamiento
menos exigente.
Suavizar el ciclo de funcionamiento incorporando rampas de
aceleración.

E.502 Parámetros incompatibles

Causa. Incompatibilidades en la parametrización del regulador.

Ej: Sea un regulador que va a gobernar un motor. El motor admite una

corriente de pico de 20 A. El parámetro del regulador que establece el
límite de corriente queda parametrizado CP20 = 20.
Se conecta ahora a ese mismo regulador otro motor que sólo admite
una corriente de pico de 16 A. El valor de CP20 anteriormente
establecido está por encima del permitido para este nuevo motor.
El regulador se da cuenta de esta incompatibilidad y reajusta (en la
memoria RAM) ciertos parámetros relacionados con la velocidad y la
corriente activando además el E.502. La variable QV22 informa de los
parámetros entre los que se dan incompatibilidades para poder
parametrizarlos adecuadamente.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-85/92

 Nótese que realizar un reset del equipo sin salvar parámetros provoca
nuevamente una repetición del error. Para evitarlo, ejecutar el comando
GC1 que hace que los parámetros reajustados por el regulador en la
RAM con sus valores correctos, sean almacenados de manera
permanente en la memoria E2PROM .

E.506 Falta la tabla de motores

Solución. Contactar con Fagor Automation.

E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y

captador

Causa. Motor no aceptado por el regulador al que ha sido conectado.

Motor cuya tensión de potencia es diferente a la del regulador al que
ha sido conectado. Por ejemplo conectar el motor FXM34.40A.E1.000
de bobinado A (400 V AC) al regulador MCS-20L (220 V AC).
Solución. Comprobar que la combinación motor-regulador seleccionada es
coherente.

E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del

captador motor

Causa. Alguna de las señales seno o coseno del encóder ha alcanzado un nivel
de pico inferior a 150 mV.

+ 0.15 V

- 0.15 V

Solución. Contactar con Fagor Automation.

E.801 Encóder no detectado

Causa. El regulador no ha detectado el sensor de rotor.

Solución. Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación
instalada y si el error persiste, contactar con Fagor Automation.

MCS-86/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 E.802 Encóder defectuoso

Causa. Error de comunicación en presencia de un encóder SINCOS™ ó

SINCODER™.
Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder
incremental I0.
Solución. Contactar con Fagor Automation.

E.803 Encóder no inicializado

Solución. Contactar con Fagor Automation.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-87/92

LISTA DE PARÁMETROS, VARIABLES
Y COMANDOS. IDS DE MODBUS
Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.

BV14 NotProgrammableIOs fagor 8601 ro 0 65535 ----- ----- 53

CP1 CurrentProportionalGain fagor 00213 rw 0 999 ----- ----- 53

CP2 CurrentIntegralTime fagor 00215 rw 0 999 ----- ----- 53

CP10 VoltageAmpVolt usuario 08823 rw 1000 9999 9500 mV 53

CP11 AmpAmpVolt usuario 08825 rw 100 5000 5000 cA 54

CP20 CurrentLimit básico 08807 rw 0 5000 0 cA 54

CP30 CurrentCommandFilter1Type fagor 08809 rw 0 1 0 ----- 54

CP31 CurrentCommandFilter1Frequecy fagor 08817 rw 0 4000 0 Hz 54

CP32 CurrentCommandFilter1Damping fagor 08819 rw 0 1000 0 Hz 55

CP45 CurrentCommandSelector usuario 08821 rw 0 3 0 ----- 55

CV1 Current1Feedback usuario 08811 ro -5000 5000 ----- cA 56

CV2 Current2Feedback usuario 08813 ro -5000 5000 ----- cA 56

CV3 CurrentFeedback usuario 08815 ro -5000 5000 ----- cA 56

CV10 Current1Offset fagor 08803 ro -2000 2000 ----- mA 57

CV11 Current2Offset fagor 08805 ro -2000 2000 ----- mA 57

CV15 DigitalCurrentCommand usuario 08827 rw -5000 5000 0 cA 57

DC1 ResetClass1Diagnostics usuario 00199 rw 0 15 0 ----- 59

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand usuario 08997 rw 0 15 0 ----- 59

DV17 HistoricOfErrors usuario 09012 ro ----- ----- ----- ----- 57

DV31 DriverStatusWord fagor 00271 ro 0 65535 ----- ----- 58

DV32 MasterControlWord fagor 00269 rw 0 65535 0 ----- 58

EP1 EncoderSimulatorPulsesPerTurn básico 09193 rw 1 pulsos --- ----- 59

EP3 EncoderSimulatorDirection básico 09197 rw 0 1 0 ----- 59

GC1 BackupWorkingMemoryCommand básico 00529 rw 0 15 0 ----- 62

GC3 AutophasingCommand fagor 09653 rw 0 15 0 ----- 62

GC10 LoadDefaultsCommand básico 00525 rw 0 15 0 ----- 63

GP3 StoppingTimeout básico 09597 rw 0 9999 500 ms 59

GP5 ParameterVersion básico 09601 ro ---- ---- ---- ----- 60

GP9 DriveOffDelayTime básico 00415 rw 0 9999 50 ms 60

GP11 IOFunctionsTime usuario 09645 rw 0 9999 2000 ms 60

GP15 AutomaticInitialization fagor 09643 rw 0 1 1 ----- 60

GP16 MonoPhaseSelector básico 09647 rw 0 1 0 ----- 61

GV2 ManufacturerVersion básico 00060 ro ---- ---- ---- ----- 61

GV5 CodeChecksum básico 09605 ro ---- ---- ---- ----- 61

GV7 Password básico 00535 rw 0 9999 0 ----- 61

MCS-88/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.

GV9 DriveType básico 00280 ro ---- ---- ---- ----- 61

GV11 SoftReset básico 09609 rw 0 16 0 ----- 61

GV16 MotorTableVersion básico 09625 ro ---- ---- ---- ----- 62

GV75 ErrorList fagor 00750 ro ---- ---- ---- ----- 62

HV5 PLDVersion básico 08783 ro ---- ---- ---- ----- 63

IP6 DigitalInputPolarity usuario 10013 rw 0 1 0 ----- 63

IP14 DigitalInputFunctionSelector usuario 10015 rw 0 4 4 ----- 63

IP17 AnalogFunctionSelector usuario 10017 rw 0 2 0 ----- 64

IV1 AnalogInput1 básico 10003 ro -12000 12000 ---- mV 64

IV2 AnalogInput2 usuario 10005 ro -1200 1200 ---- cV 64

IV3 CurrentCommandAfterScaling usuario 10019 ro -9999 9999 ---- cA 64

IV10 DigitalInputs usuario 10007 ro 0 1 ---- ----- 65

KP3 ExtBallastPower usuario 10421 rw 200 2000 200 W 65

KP4 ExtBallastEnergyPulse usuario 10425 rw 200 2000 200 J 65

KV6 MotorTemperature básico 00767 ro -20 200 ---- °C 65

KV10 CoolingTemperature usuario 10397 ro -20 200 ---- °C 65

KV32 I2tDrive usuario 10410 ro 0 100 ---- % 65

KV36 I2tMotor usuario 10415 ro 0 100 ---- % 66

KV40 I2tCrowbar usuario 10423 ro 0 100 ---- % 66

KV41 BallastSelect usuario 10427 rw 0 1 1 ----- 66

MP1 MotorType básico 00282 rw ---- ---- ---- ----- 66

MP2 MotorTorqueConstant fagor 10593 rw 0 100 ---- dNm/A 67

MP3 MotorContinuousStallCurrent fagor 00223 rw 0 5000 ---- cA 67

OP1 DA1IDN usuario 10993 rw 0 13 4 ----- 67

OP2 DA2IDN usuario 10995 rw 0 13 7 ----- 67

OP3 DA1ValuePer10Volt usuario 10997 rw 0 9999 4000 ----- 68

OP4 DA2ValuePer10Volt usuario 10999 rw 0 9999 3000 ----- 68

OP6 DigitalOutputPolarity usuario 11025 rw 0 1 0 ----- 68

OP14 DigitalOutputFunctionSelector usuario 11021 rw 0 7 0 ----- 69

OP15 DigitalOutputWarningSelector usuario 11023 rw 0 2 0 ----- 69

OV10 DigitalOutputs usuario 11013 ro 0 1 0 ----- 69

QP14 ProtocolTypeSelector usuario 12213 rw 0 7 2 ----- 70

QP16 SerialSettings usuario 12217 rw 0 65535 1540 ----- 70

QV22 IDNListOffInvalidOperationData fagor 00044 ro ---- ---- ---- ---- 71

QV96 SlaveArrangement usuario 00193 rw 0 127 1 ----- 71

RC1 EncoderParameterStoreCommand fagor 11219 rw 0 15 0 ----- 73

RP1 FeedbackSineGain fagor 11193 rw 0 8192 4096 ----- 72

RP2 FeedbackCosineGain fagor 11195 rw 0 8192 4096 ----- 72

RP3 FeedbackSineOffset fagor 11197 rw -2000 2000 0 ----- 72

RP4 FeedbackCosineOffset fagor 11199 rw -2000 2000 0 ----- 72

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-89/92

Mnem. Nombre Nivel IdBus Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.

RV1 FeedbackSine usuario 11205 ro -512 511 ---- ----- 72

RV2 FeedbackCosine usuario 11207 ro -512 511 ---- ----- 72

RV3 FeedbackRhoCorrection fagor 11209 ro 0 65535 ---- ----- 72

SP1 VelocityProportionalGain básico 00201 rw 0 9999 ---- dmArms/rpm 73

SP2 VelocityIntegralTime básico 00203 rw 0 9999 ---- dms 73

SP3 VelocityDerivativeGain básico 00205 rw 0 9999 0 ----- 73

SP10 VelocityLimit básico 00183 rw 0 9999 1000 rev/min 74

SP19 SymmetryCorrection básico 11431 rw -500 500 0 mV 74

SP20 VoltageRpmVolt básico 11433 rw 1000 9999 9500 mV 74

SP21 RpmRpmVolt básico 11435 rw 10 9999 4000 rev/min 75

SP30 VelocityOffset básico 11399 rw -2000 2000 0 crpm 75

SP40 VelocityThresholdNx usuario 00251 rw 0 9999 1000 rev/min 75

SP41 VelocityWindow usuario 00315 rw 0 9999 20 rev/min 75

SP42 StandStillWindow usuario 00249 rw 0 9999 20 rev/min 75

SP43 VelocityPolarityParameters básico 00087 rw 0 1 0 ----- 76

SP45 VelocityCommandSelector básico 11427 rw 0 2 0 ----- 76

SP60 AccelerationLimit básico 00277 rw 0 4000 0 drpm/ms 77

SP65 EmergencyAcceleration básico 11411 rw 0 4000 0 drpm/ms 77

SP66 VelocityDecelerationTime básico 11429 rw 0 4000 0 drpm/ms 78

SV1 VelocityCommand básico 00072 rw -6E7 6E7 0 dmrpm 78

SV2 VelocityFeedback básico 00080 ro -6E7 6E7 ---- dmrpm 78

SV6 VelocityCommandAfterFilters básico 11436 ro -6E7 6E7 ---- dmrpm 78

SV7 VelocityCommandFinal básico 11416 ro -6E7 6E7 ---- dmrpm 78

SV15 DigitalVelocityCommand usuario 11438 rw -6E7 6E7 0 dmrpm 78

TP1 TorqueThresholdTx usuario 00253 rw 0 100 5 % 79

TV1 TorqueCommand usuario 00161 ro -9999 9999 0 dN·m 79

TV2 TorqueFeedback usuario 00169 ro -9999 9999 ---- dN·m 79

WV1 GeneratorShape usuario 11793 rw 0 2 1 ----- 79

WV2 GeneratorPeriod usuario 11795 rw 2 9999 200 ms 79

WV3 GeneratorAmplitude usuario 11797 rw 0 9999 0 ----- 80

WV4 GeneratorType usuario 11799 rw 0 2 0 ----- 80

WV5 GeneratorOutput usuario 11801 ro -9999 9999 0 ----- 80

WV6 GeneratorDutyCycle usuario 11803 rw 1 99 50 % 80

WV9 GeneratorOffset usuario 11809 rw -9999 9999 0 ----- 80

MCS-90/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 Notas de usuario:

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS-91/92

Oficinas subsidiarias PORTUGAL Nanjing:
FAGOR AUTOMATION LTDA. FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT LTD.
de FAGOR. Sucursal Portuguesa NANJING OFFICE
Rua Gonçalves Zarco nº 1129-B-2º Room 803, Holiday Inn (Nanjing)
Salas 210/212 45 Zhongshan Beilu,
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4450 LEÇA DA PALMEIRA Tel: 86-25-83328259
SPAIN Tel: 351 22 996 88 65 Fax: 86-25-83328260
Fax: 351 22 996 07 19 E-mail: [email protected]
Sede Central: E-mail: [email protected]
Guangzhou:
FAGOR AUTOMATION S.COOP.
USA Beijin FAGOR AUTOMATION Equipment Ltd.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144 Guangzhou Office
E-20500 ARRASATE-MONDRAGON Chicago:
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www.fagorautomation.com No. 18 Jichanglu Baiyun District
E-mail: [email protected] 2250 Estes Avenue
ELK GROVE VILLAGE, IL 60007 510405 GUANGZHOU, P.R CHINA.
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1-847-9811595 (Service) Fax: 86-20-86553125
34-943-771118 (Service Dept.) E-mail: [email protected]
Fax:1-847-9811311
Usurbil: E-mail: [email protected] Shanghai:
FAGOR AUTOMATION S.COOP. California: Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Planta de Usurbil FAGOR AUTOMATION West Coast Ltd. SHANGHAI BRANCH
San Esteban s/n Txoko-Alde 3176 Pullman Ave., Unit 110 Room No.547 Tianmu Xilu
E-20170 USURBIL COSTA MESA, CA 92626 20070 SHANGHAI, P.R CHINA.
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Fax: 34-943-360527 Fax: 1-714-9579891 Fax: 86-21-63538840
E-mail: [email protected] E-mail: [email protected] E-mail: [email protected]
New Jersey: Chengdu:
Eskoriatza:
FAGOR AUTOMATION East Coast
FAGOR AUTOMATION S.COOP. Tel: 1-973-7733525 Beijing FAGOR AUTOMATION equipment
Planta de Eskoriatza Fax: 1-973-7733526 Ltd. Chengdu Office
Torrebaso Pasealekua, 4, Apdo. 50 E-mail: [email protected] Room 912, No. 16 Dayelu
E-20540 ESKORIATZA 610100 CHENGDU, P.R CHINA.
Tel: 34-943-719200 South East: Tel: 86-28-66132081
Fax: 34-943-039783 FAGOR AUTOMATION SOUTH EAST Fax: 86-28-66132082
4234 Amber Ridge Ln- VALRICO, FL 33594 E-mail: [email protected]
Barcelona: Tel: 813 654 4599
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Parc Tecnològic del Vallès, HONG KONG
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Edificio I Módulo Ab FAGOR AUTOMATION OHIO BRANCH
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Fax: 34-93-4744327 E-mail: [email protected]
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Ontario:
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FRANCE Unit 3, 6380 Tomken Road FAGOR AUTOMATION KOREA, LTD.
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16 Rue Patrick Depailler Fax: 1-905-6707449 Seoul 153-803, Korea
63000 CLERMONT FERRAND E-mail: [email protected] Tel: 82 2 2113 0341
Tel.: 33-473277916 Fax: 82 2 2113 0343
Fax: 33-473150289 Montreal:
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Tel.: 1-450-2270588
Fax: 1-450-2276132
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Tel.: 49-7161 15685-0 Fax: 1-519 944-2369
Fax: 49-7161 1568579 Fax: 886-4-2 3271283
E-mail: [email protected]
BRAZIL
FAGOR AUTOMATION DO BRASIL SINGAPORE
ITALY COM.IMP. E EXPORTAÇAO LTDA. FAGOR AUTOMATION (S) PTE.LTD.
FAGOR ITALIA S.R.L. Rua Homero Baz do Amaral, 331 240 MacPherson Road
Pal. CD3 P.T. - Via Roma, 108 CEP 04774-030 SAO PAULO-SP 06-05 Pines Industrial Building
Tel.: 55-11-56940822 SINGAPORE 348574
20060 CASSINA DE PECCHI (MI) Fax: 55-11-56816271
Tel.: 39-0295301290 E-mail: [email protected] Tel: 65-68417345 / 68417346
Fax: 39-0295301298 Fax: 65-86417348
E-mail: [email protected] E-mail: [email protected]
CHINA
Beijing:
UNITED KINGDOM BEIJIN FAGOR AUTOMATION EQUIPMENT MALAYSIA
FAGOR AUTOMATION UK Ltd. Co.,LTD. FAGOR AUTOMATION (M) SDN.BHD.
2 A Brunel Close C-1 Yandong Building, (638038-H)
Drayton Field Industrial Estate No.2 Wanhong Xijie, Xibajianfang No.39, Jalan Utama 1/7
Daventry Northamptonshire Chaoyang District Taman Perindustrian Puchong Utama
NN11 8RB BEIJING, Zip Code: 100015 47100 Puchong, Selangor Darul Ehsan
Tel: 44-1327 300067 Tel: 86-10-84505858 Tel: +60 3 8062 2858
Fax: 44-1327 300880 Fax: 86-10-84505860 Fax: +60 3 8062 3858
E-mail: [email protected] E-mail: [email protected] E-mail: [email protected]

MCS-92/92 Regulación AC Brushless digital - Ref.0707

 DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD
Parámetros generales Display Estado del regulador
GV2 Versión de software L. buS En espera de tensión de alimentación DESCRIPCIÓN
ERROR
GV7 Código de nivel (.) Regulador preparado E.001 Watch Dog (vigilancia interna)
DR. OK
GC10 Parámetros por defecto (rdy1) Motor en marcha E.003 Error/warning en la tensión de alimentación
GV11 Reset (rdy0) Velocidad del motor nula X2.6 X2.7 E.004 Tiempo de parada > GP3
GC1 Almacenaje de parámetros (rdy-) Regulador habilitado (ON) sin pulsos E.106 Sobretemperatura del regulador
DRIVE_ENABLE GV9 Tipo de regulador E.108 Sobretemperatura del motor
GV5 Checksum de código E.200 Sobrevelocidad
X2.4 E.201 I2t Motor
GC3 Comando Autophasing
E.202 I2t Regulador
SPEED_ENABLE PULSOS E.214 Cortocircuito
E.304 Sobretensión en el Bus
X2.3 E.307 Tensión baja del Bus
Par motor ON E.314 I2t Ballast
COMMON
E.502 Parámetros incompatibles
E.506 Ausencia de la tabla de motores
X2.5 E.510 Matrícula del motor y captador incoherentes
E.605 Señales del captador atenuadas en exceso
SP20
SP21 E.801 Encóder no detectado
SP19 SP60 E.802 Encóder defectuoso
Volt
VEL + X1.5 14 Bit SP20 SP66 E.803 Encóder no inicializado
0 SP45 0 SP1
IV1
X ( -1 ) SP43 SP2
SP10 0
VEL - SP21 SP19 SV1 SV6 Speed SV7 CP45
X1.6 Enable & Halt SP2
rev/min CP20
1 Functions TV1
SP1
SP66
1 SP60
X1.4 SP30 1
2 CONSIGNA DIGITAL
CONSIGNA DIGITAL SV2 CV15 2
SV15 DE VELOCIDAD
3
-12 V X1.1 -12 V WV4 IV10 0
0 IV3
WV2 WV5
CONSIGNA 1
1 ANALÓGICA
WV3

X1.2 2 IP17 2
WV9

+12 V X1.3 +12 V

0
WV1 1
WV6 DUTY %
FXM . . . -X FKM . . . -K
2
SERIE DE MOTOR
FUNCIONES DEL SERIE DE MOTOR
GENERADOR INTERNO WV1, WV2, WV3, WV6, WV9 TAMAÑO 2, 4, 6
TAMAÑO 1, 3, 5, 7
ENTRADA DEL LONGITUD 1, 2, 4
SENSOR DEL MOTOR LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5
Con tipo de captador:
VELOCIDAD 30 3.000 rpm 50 5.000 rpm
MP1 I0: Encóder Incremental [2500 ppv]
VELOCIDAD 12 1.200 rpm 30 3.000 rpm NOMINAL 40 4.000 rpm 60 6.000 rpm
NOMINAL 20 2.000 rpm 40 4.000 rpm 45 4.500 rpm
E1: Encóder Sincoder [1024 ppv]
BOBINADO F 220 V AC BOBINADO A 400 V AC
ENCÓDER TTL E3: Encóder Sincos [1024 ppv]
A 400 V AC F 220 V AC
A1: Encóder Sincos multivuelta [1024 ppv]
ENCÓDER
A3: Encóder Sincos multivuelta [1024 ppv] TIPO DE I0 Encóder Incremental (2.500 ppv) TIPO DE I0 Encóder Incremental (2.500 ppv)
VOLTIO PP CAPTACIÓN A3 Encóder Sincos absoluto multivuelta (1.024 ppv)
CAPTACIÓN A1 Encóder Sincos absoluto multivuelta (1.024 ppv)
E1 Encóder Sincoder (1.024 ppv) E3 Encóder Sincos (1.024 ppv)

BRIDA Y EJE 0 Estándar Norma IEC BRIDA Y EJE 0 Eje con chavetero (equilibrado a 1/2 chaveta)
1 Eje liso (sin chaveta) 1 Eje liso (sin chaveta)
8 Estándar NEMA (USA) 2 Eje con chavetero y retén (sin chaveta)
9 Especial 3 Eje liso con retén

OPCIÓN DE 0 Sin freno

OPCIÓN DE 0 Sin freno
SALIDA DE FRENO 1 Con freno estándar (24 V DC)
FRENO 1 Con freno estándar (24 V DC)
SIMULADOR DE ENCÓDER
Parámetros del motor CONEXIONADO 0 Conectores acodados girables
VENTILACIÓN 0 Sin ventilador 1 Salida de cables sin conectores
MP1 Tipo de motor 1 Con ventilador estándar
9 Especial
9 Con ventilador especial
SIMULADOR MP2 Constante de par CONFIGURACIÓN
DE ENCODER CONFIGURACIÓN K
MP3 Corriente nominal ESPECIAL
X ESPECIAL

ESPECIFICACIÓN 01 ZZ ESPECIFICACIÓN 01 ZZ

EP1 EP3 ¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) ! ¡ Sólo si dispone de configuración especial (K) !

Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F. Nota: Podrán disponer de encoder incremental I0 tanto los motores con tipo de bobinado F.
El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A. El resto de los captadores sólo estarán disponibles en motores con tipo de bobinado A.

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS - ANEXO 1 / 4

 FUNCIONES DE ENTRADA/SALIDA (I/O)

FUNCIÓN OP14
X2.8
NO FUNC. 00 OV10 como salida
desde la función nº:
ENTRADA DIGITAL 1 OUTFUNC1 01
IP14 FUNCIÓN
PROGRAMABLE IP6 OUTFUNC2 02
IV10 00 NO FUNC.
03
OV10 1 X2.1
OUTFUNC3 OP6
01 INFUNC1
X2.9 0 OUTFUNC4 04
IV10 como entrada 02 INFUNC2 SALIDA DIGITAL
de la función nº: OUTFUNC5 05 PROGRAMABLE
03 INFUNC3 OUTFUNC6 06 0
04 INFUNC4 OUTFUNC7 07
X2.2

IP14 01 CONTROL REMOTO P. / P.I. IV10 OP14 01 CONTROL DEL FRENO DEL MOTOR OP14 04 VELOCIDAD DE DESTINO
Kp Par habilitado
velocidad
SV2
Ti Velocidad GP11
SV2 GP11
+

SP41
SP42 SV1
-
Par habilitado

OV10
IP14 02 SENTIDO DE GIRO DEL SERVOMOTOR
SV1 = SV2
Par motor OV10

X(-1) tiempo
SP43
SV2 < SP42

tiempo
OP14 05 VELOCIDAD DE DESTINO < 0 REV/MIN

velocidad
IP14 03 PARAR
OP14 02 LÍMITE DE PAR
SV2

SP42
SV2 0 rev/min
MOTOR TORQUE ON
GP11 GP11
TV1
si t1< GP3 entonces tras GP9 PAR MOTOR ON = 0;
sino (PARA MOTOR ON = 0 y E.004)
t1 GP9 TP1
SV2
E.004 OV10
TV1 > TP1
SP42
tiempo
error
Speed Enable tiempo OV10

Sólo si InFunc03 está seleccionada tiempo

t<GP11
OP14 06 2º REGULADOR OK
IV10 GP11 t>GP11

SV6 DR. OK
0 OV10
SV7
1 V. BUS OK
SP65 OP14 03 VELOCIDAD DEL MOTOR SUPERIOR A SP40
SV1
velocidad SV2
SP65 SP40

OP14 07 AVISOS

0
I2TMOTOR OP15
IV10 1 OV10
IP14 04 RESET DE ERRORES DC1 OV10 I2TBALLAST
2
I2TDRIVE
tiempo

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS - ANEXO 2 / 4

 FUNCIONES ANALÓGICAS
ENTRADA ANALÓGICA
PROGRAMABLE CP10, CP11
Voltaje IP17 FUNCIÓN
CP10
X1.7 00 NO FUNC.
IV2 IV3 IV3 como entrada
01 FUNCIÓN 1
X1.4 10 Bit a la función nº:
CP11 02 FUNCIÓN 2
Corriente

Función 1 Consigna de corriente externa Función 2 Consigna del límite de corriente externa

Desde el lazo de velocidad 0 CP45

Desde el lazo de velocidad 0 CP45
Desde el generador de funciones 1 TV1
1 TV1
Consigna digital
Consigna digital
CV15 2
CV15 2
0
IV3 3
1
3 IV3
Consigna analógica
IP17 2 Desde la entrada analógica programable
CP20

OP1 VARIABLE OP2 VARIABLE UNIDADES SALIDA ANALÓGICA

00 SV15 00 SV15 rev/min PROGRAMABLE 1
01 SV1 01 SV1 rev/min 8 Bit
OP3 X1.8
02 SV6 02 SV6 rev/min
OP1 X
03 SV7 03 SV7 rev/min
04 SV2 04 SV2 rev/min
05 TV1 05 TV1 10-1·Nm
06 TV2 06 TV2 10-1·Nm SALIDA ANALÓGICA
07 CV3 07 CV3 10-2·A PROGRAMABLE 2
08 WV5 08 WV5 ---- OP4 8 Bit
X1.9
09 IV1 09 IV1 mV
OP2 X
10 IV2 10 IV2 mV
X1.4
11 RV1 11 RV1 bits
12 RV2 12 RV2 bits

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS - ANEXO 3 / 4

 FUNCIONES ERROR

Función "E.003" Error en la fuente de alimentación Función "E.106" Sobretemperatura del drive Función "E.200" Sobrevelocidad

velocidad
1, 2 or 3 líneas perdidas 1 linea perdida
KV2

Tensión de SV2
Velocidad nominal
alimentación del motor x 1.12

Drive Enable
105 ºC Velocidad nominal
del motor
"E.106"
Speed Enable

"E.003" "E.200"
tiempo tiempo tiempo tiempo

Función "E.201" Sobrecarga del motor Función " E.202 " Sobrecarga del regulador Función " E.314" Sobrecarga de Ballast

KV41 1 Resistencia de Ballast interna

TV2 CV3
KV41 0 Resistencia de Ballast externa

CORRIENTE NOMINAL
MP 3 DEL REGULADOR

f(GV9)

f (Corriente nominal
f (MP3) del regulador)

KV32
KV36 f (KP3 & KP4)

KV40

"E.202"
"E.201" "E.314"
tiempo tiempo
tiempo

Regulación AC Brushless digital - Ref.0707 MCS - ANEXO 4 / 4