PROGRAMA DE CONTROL AUTOMATICO I
Carrera: Ingeniería en Automatización y Control Industrial.
Asignatura: Control Automático I.
Núcleo al que pertenece: Núcleo Superior Básico 1
Profesoras/es: Diego Palmieri – Virginia Mazzone
Asignaturas previas necesarias para favorecer el aprendizaje: Señales y
Sistemas
Objetivos:
Brindar una introducción a los principios, conceptos y técnicas fundamentales
necesarios para el análisis y diseño practico de sistemas de control por
realimentación.
Se enfatiza el tratamiento de sistemas lineales de una entrada y una salida, para los
que se presentan las herramientas clásicas de análisis (e.g., lugar de las raíces,
diagrama de Nyquist, diagramas de Bode), y métodos de diseño de controladores
clásicos (PI, PID), y modernos (ubicación de polos, control con dos grados de
libertad). Una vez aprobada la asignatura, quienes cursen esta asignatura deberán
ser capaces de
1. Analizar y diseñar sistemas lineales de control para plantas de una entrada y
una salida.
2. Usar software moderno de análisis y diseño en la resolución de problemas de
diseño de control.
Contenidos mínimos:
Conceptos básicos de la teoría de control. Análisis en el dominio del tiempo. Análisis
en el dominio de la frecuencia. Consideraciones generales para el diseño de los
sistemas de regulación. Análisis de sistemas realimentados. Controladores PID.
1 En el plan vigente Plan vigente, RCS Nº455-15. Para el Plan RCS Nº 183-03 pertenece al Núcleo Básico
del Ciclo Superior
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Diseño básico y avanzado de controladores SISO. Técnicas de compensación para
sistemas con retardo. Sensibilidad y robustez. Limitaciones de desempeño. Control
con modelo interno. Compensación de saturación.
Carga horaria semanal: 6 horas
Programa analítico:
1. Introducción
Motivación a Ingeniera en Control
Reseña histórica de la Teoría de Control
Tipos de diseños de sistemas de control
Integración de sistemas
Principios de realimentación
2. El objetivo del control
Un ejemplo industrial
Definición del problema de control
Solución del problema de control vía inversión
Realimentación con ganancia elevada e inversión
De lazo abierto a lazo cerrado
Compromisos en la elección de la ganancia de realimentación
Mediciones
3. Modelos matemáticos en control
Modelos en control
Modelos en espacios de estados
Liberalización
Escalamiento
Tipos de modelos
Ejemplos de modelos
4. Señales y Sistemas de Tiempo Continuo
Transformada de Laplace
Función de transferencia
Modelo del retardo temporal
2
Estabilidad de funciones de transferencia
Diagrama de bloques
Respuesta al impulso y al escalón
Polos, ceros y respuesta temporal
Respuesta en frecuencia
5. Modelos para sistemas muestreados
Muestreo
Reconstrucción de la señal
Modelos Lineales a Tiempo Discreto (LTD)
Operador desplazamiento
Transformada Z
Función de transferencia discreta
Estabilidad de sistemas discreta
Modelos discretos de sistemas continuos muestreados
6. Análisis de sistemas realimentados
Estructuras de realimentación
Funciones de sensibilidad
Estabilidad a lazo cerrado en base al polinomio característico
Estabilidad y análisis polinomial
Lugar de las raíces
Estabilidad y respuesta en frecuencia
Estabilidad relativa: márgenes de estabilidad
Robustez
7. Control PID clásico
Estructura PID
Ajuste empírico
Método de oscilación de Ziegler-Nichols
Métodos basados en la respuesta al escalo n
́
Compensadores en atraso-adelanto
8. Diseño básico de controladores SISO
Enfoque polinomial
Ajuste de PI y PID mediante asignación de polos
3
El predictor de Smith
9. Limitaciones fundamentales en control SISO
Sensores
Actuadores
Perturbaciones
Limitaciones debidas a errores en modelado
Limitaciones estructurales: retardos, polos inestables y ceros de fase no
mínima
Compromisos de diseño en la respuesta al escalón
10. Consideraciones estructurales en control SISO
Modelos de perturbaciones y referencias determinísticas
Principio del modelo interno para perturbaciones
Principio del modelo interno para seguimiento de referencias
Control en avance
Aplicación industrial de control en avance
Control en cascada
11. Manejo de restricciones
Efecto wind-up
Compensación anti-wind-up
12. Introducción a Control Digital
Funciones de sensibilidad discretas
Ceros de sistemas muestreados
¿Es necesaria una teoría de control digital especıfica?
Aproximación de controladores continuos
Diseño de control discreto
Principio de modelo interno para control digital
Limitaciones fundamentales de diseño
Bibliografía obligatoria:
G.C. Goodwin, S.F. Graebe, and M.E. Salgado. Control System Design. Prenti-
ce Hall, 2001.
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J.J. Distefano, A.R. Stubberud, and I.J. Williams. Retroalimentacio ́n y sistemas
de control. McGraw-Hill, 2 edition, 1993.
G.F. Franklin, J.D. Powell, and A. Emami-Naeini. Control de sistemas dina m
́ i-
cos con realimentacio ́n. Addison-Wesley Iberoamericana, 1991.
B.C. Kuo. Sistemas de control automa ́tico. Prentice Hall Hispanoamericana, 7
edition, 1996. K. Ogata. Ingenier ́ıa de Control Moderna. Prentice Hall Interna-
cional, [Link] ́ıbal Zanini Teor ́ıa de Control para Procesos Industriales.
AADECA, 2007.
Organización de las clases:
Las clases son teórico-prácticas. Se desarrollan temas teóricos, proponiendo ejem-
plos con el objetivo de familiarizar a los y las estudiantes con la problemática. Se re-
suelven problemas en forma escrita y mediante la utilización de software adecuado.
Modalidad de evaluación:
El aprendizaje de los contenidos de la asignatura se evalúa por medio de dos
exámenes parciales domiciliarios con defensa oral. En ellos se proponen a cada
estudiante problemas diferentes, que deben resolver mediante la utilización de
software adecuado. Para aprobar el parcial se requiere presentar un informe por
escrito y, una vez que éste ha sido aprobado, realizar la defensa oral del trabajo
justificando los desarrollos utilizados.
La aprobación y acreditación de la asignatura se regirá por el régimen de estudios
de la Universidad Nacional de Quilmes (Resolución (CS) 201/18), que establece los
requisitos para la aprobación de asignaturas correspondientes a carreras de
modalidad presencial bajo el régimen de regularidad.
En consonancia con ello, se requerirá: una asistencia no inferior al 75 % en las
clases presenciales previstas, y cumplir con al menos una de las siguientes
posibilidades:
(a) la obtención de un promedio mínimo de 7 puntos en las instancias parciales
de evaluación y de un mínimo de 6 puntos en cada una de ellas.
(b) la obtención de un mínimo de 4 puntos en cada instancia parcial de
evaluación y en el examen integrador, el cual será obligatorio en estos casos.
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Este examen se tomará dentro de los plazos del curso.
Quienes hayan obtenido un mínimo de 4 puntos en cada una de las instancias
parciales de evaluación y no hubieran aprobado el examen integrador mencionado
en el Inc. b) podrán rendir nuevamente dicho integrador, para lo cual contarán con
dos oportunidades más, establecidas según el calendario académico de la
Universidad.
Modalidad de evaluación para exámenes libres:
En la modalidad libre, se evaluarán los contenidos de la asignatura con un examen
escrito y un examen oral. La aprobación de la evaluación escrita será requisito para
poder rendir el examen oral. Se evaluarán todos los contenidos especificados en el
programa analítico, incluyendo demostraciones teóricas y problemas de aplicación,
en forma escrita y mediante utilización de software adecuado.
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Anexo II
CRONOGRAMA TENTATIVO
Actividad*
Teórico Práctico
Semana Tema/unidad Evaluación
Res Lab Otros
Prob. . Especif
1 Introducción X X
2 Principios de Realimentación X X
3 Modelos
4 Señales y sistemas de tiempo X X
continuos
5 Modelos para sistemas X X
muestreados
6 Análisis sist. real. X X
7 Análisis sist. real. X X
8 Control PID clásico. Entrega TP1 X X
9 Control PID clásico X X 1er Laboratorio
10 1er Parcial
11 Diseño básico de controladores X X
SISO
12 Limitaciones fundamentales X X 1er
Recuperatorio
13 Limitaciones fundamentales X X
14 Consideraciones estructurales X X
15 Entrega TP2 X X 2do Parcial
16 Manejo de restricciones X X
17 Introducción al control digital X X
18 X X 2do
Recuperatorio
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