ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACIÓN Y CONTROL INDUSTRIAL
LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL AUTOMATICO

Semestre 2023-A
NOMBRE: Oswaldo Palango
FECHA DE ENTREGA 28/11/23

TEMA: PREPARATORIO N°2 – MODELACION DE SISTEMAS LINEALES

OBJETIVOS:
- Modelar sistemas lineales invariantes en el tiempo (LIT).
- Utilizar las herramientas computacionales y los diferentes comandos que proporciona Matlab
para realizar el modelado y la simulación de sistemas LIT.

1. Considerar los siguientes sistemas

Sistema 1: Para el sistema eléctrico de la Figura 1, considerar que la salida es e voltaje en el capacitor 2
Vo(t) y que la entrada del sistema es la fuente Vi(t).

Figura 1. Sistema Eléctrico.

Sistema 2: La figura 2 representa un sistema de suspensión de un automóvil, considerar que la entrada es

el desplazamiento W y la salida del sistema es el desplazamiento X1.

Figura 2. Sistema suspensión de automóvil.

Para los dos sistemas descritos:
Sistema 1

1.1. Obtener el modelo de los sistemas en función de sus ecuaciones diferenciales.

d V C2 diL
i 2=i 1−i L V i =V C 1+V L V L=V R 1 +V C 2 V L =C 2 R1 +V C 2=L
dt dt
Reemplazando en la ecuación de voltajes:

1 d V C2 1 1 d V C2
V i=
C1
∫ i 1 dt + C2 R 1
dt
+V C 2= ∫ i 2 dt+ ∫ i L dt +C2 R1
C1 C1 dt
+V C 2

C2 1 d V C2
¿ V C 2 + ∫ i L dt+C 2 R 1 +V C 2
C1 C1 dt

Derivando y usando la equivalencia de VL, obtenemos:

1
∗1
( )
3 2
'' 1 diL d V C2 C2 d V C2 1 d i L C1 dV C2
Vi = + C 2 R1 3
+ +1 2
→ = (C 2 R1 +V C2 )
C 1 dt dt C1 dt C 1 dt L dt
Asi
d2V i
dt2
=C R
2 1
d 3 V C 2 C2
d t3
+
C1
+1( )
d 2 V C 2 C 2 R1 d V C 2 V C 2
d t2
+
L C1 dt
+
LC 1

1.2. Determinar el modelo en variables de estado de los sistemas.

x 1=V C 1 x 2=i L x 3=V C 2

Ley de corrientes
2
d V C2
i 1=i L + i2 =i L +C 2 2
=x 2+C2 x˙3
dt

Ley de voltajes (Malla C1, VR1, C2)

2
d V C2
V i=V C 1 +V R 1+ V C 2=V C 1 +i 2 R1 +V C 2=V C 1 + R1 C 2 2
+V C 2
dt

−1 1 Vi
V i=x 1+ R1 C 2 x˙3+ x 3 → x˙3= x 1− x 3+
R C2 R C2 R C2
Voltaje en C1
1 d V C1 1 1
C1
∫ i 1 dt →
dt
= i 1 → x˙1= i 1
C1 C1
Reemplazando i 1
 −1 1 1 1
C 1 x˙1=x 2+C 2 x˙3 → x˙1= x 1+ x 2− x 3+ V
C1 R1 C1 C 1 R1 C 1 R1 i

Ley de voltajes (Malla C1, VL)

diL −1 1
V i=V C 1 +V L =V C 1+ L =x 1+ L x˙2 → x˙2= x 1+ V i
dt L L

( )()
−1 1 −1 1
C 1 R1 C1 C1 R1 C1 R1

[] ()
x˙1 x1
x= x˙2 = −1 0 0 x2 +
1 V (t)
i
x˙3 L x3 L
−1 −1 1
0
R C2 R C2 R1C2

()
x1
y= ( 0 0 1 ) x 2 + 0
x3

1.3. Determinar las funciones de transferencia de los sistemas.

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuación diferencial tenemos

2
S V i (S )=(C ¿ ¿ 2 R 1 S +
3
( )
C2
C1
2 C2 R1
+1 S +
L C1
S+
1
)V (S)¿
L C1 C2

V C 2( S) S2
=

( )
V i (S) C2 C R 1
C 2 R 1 S 3+ +1 S2 + 2 1 S +
C1 LC 1 LC 1

1.4. Representar los sistemas mediante un diagrama de bloques.

1.5. Representar los sistemas mediante un diagrama de flujo.

1.6. ¿Qué representaría físicamente la señal paso unitario en cada uno de los sistemas?

Representaría a un interruptor permitiendo el paso de corriente y funcionamiento del circuito de manera

instantánea.

Sistema 2

1.7. Obtener el modelo de los sistemas en función de sus ecuaciones diferenciales.

DCL en la masa 1:

( )
2
d x1 d x2 d x1
−F x 1−F b1=m1 a →−k 1 ( x 1− x 2 )−b1 − =m 1 2
dt dt dt

2
d x1 d x1 d x2
m1 2
+b1 +k 1 x 1=k 1 x 2+b 1
dt dt dt

DCL en la masa 2:

( ) ( )
2
d x 2 dw d x1 d x2 d x2
−F x 2−F b2 + F x 1+ F b1=−k 2 ( x2 −w ) −b2 − +k 1 ( x 1−x 2 ) +b 1 − =m2 2
dt dt dt dt dt

2
d x2 d x2 d x1 dw
m2 2
+(b1+ b ¿ ¿ 2) + ( k 1+ k 2 ) x 2=b1 +k 1 x 1+ k 2 w+b 2 ¿
dt dt dt dt

1.8. Determinar el modelo en variables de estado de los sistemas.

a 1=x 1−x 2 ( Desplazamiento del chasis ) a 2=x 2−w (Desplazamiento del amortiguador)
a 3= x˙1 ( rapidez del chasis ) a4 = x˙2(rapidez del amortiguador)

a˙1= x˙1− x˙2 a˙2= x˙2−ẇ a˙3= x¨1 a˙4= x¨2

Reemplazando en la 2da ecuación diferencial

m2 a˙4+(b 1+ b ¿ ¿ 2)a 4 + ( k 1+ k 2 ) ( a2 + w )=b1 a3 +k 1 ( a1+ a2 +w)+ k 2 w+b 2 ẇ ¿

m2 a˙4+ b1 a4 + b2 a4 + k 1 a2+ k 1 w+ k 2 a2+ k 2 w=b1 a3 +k 1 a1 + k 1 a 2+ k 1 w+ k 2 w+b2 ẇ
−b 1 b2 k2 b1 k1 b2
a˙4= a 4− a4 − a2 + a3 + a1 + ẇ
m2 m2 m2 m2 m2 m2

a˙1=a3−a4 a˙2=a4 −ẇ

Reemplazando en la 1er ecuación diferencial

m1 a˙3+b1 a3 +k 1(a1 +a2 + w)=k 1 (a2 +w)+b 1 a 4

m1 a˙3+b1 a3 +k 1 a 1+ k 1 a2+ k 1 w=k 1 a2 +k 1 w+ b1 a4
−b1 k1 b1
a˙3= a 3 − a1 + a 4
m1 m1 m1

( )[ ]( ) ( )
k1 −k 2 b 1 −b1 +b2 −1
a˙1 a1 0
m2 m2 m2 m2
a˙2 a2
= 0 0 0 1 + 0̇ ẇ
a˙3 a3 b2
−k 1 −b 1 b1
a˙4 0 a4
m1 m1 m1 m2

()
a1
a
y=(1 0 0 0) 2
a3
a4

1.9. Determinar las funciones de transferencia de los sistemas.

En del dominio S de la 1er ED:

X 1 ( S ) /W (S ) ( b1 S + K 1 )
( m1 S 2 +b1 S +k 1 ) X 1 ( S )=( b1 S + K 1 ) X 2 ( S ) → =
X 2 ( S ) /W (S ) ( m1 S 2 +b1 S +k 1 )
En el dominio S de la 2da ED:

[m 2 S 2+ ( b1 +b 2) S+ ( k 1 +k 2 ) ] X 2 ( S )= ( b1 S +k 1 ) X 1 ( S)+(b2 S+ k 2 )W (S)

Dividiendo para W

X2 (S ) X1 (S )
[m 2 S + ( b1 +b 2) S+ ( k 1 +k 2 ) ]
2

W (S )
=( b1 S +k 1 )
W (S )
+(b2 S +k 2 )
Reemplazando la igualdad de la 1er ED tenemos:

2
X1 (S ) (b 2 S+ k 2)(m1 S +b1 S +k 1 )
=
W ( S ) m2 m1 S + ( m1 b2 +m1 b1 +m2 b 1 ) S 3+ ( k 2 m1 + k 1 m1 +b1 b2 +m2 k 1 ) S 2+ ( b2 k 1 +b1 k 2 ) S+k 1 k 2
4

1.10. Representar los sistemas mediante un diagrama de bloques.

1.11. Representar los sistemas mediante un diagrama de flujo.

1.12. ¿Qué representaría físicamente la señal paso unitario en cada uno de los sistemas?

Representaría a un cambio brusco del desplazamiento W, por ejemplo, un bache, ya que cambia
abruptamente el relieve ocasionando que el sistema entre en funcionamiento de manera instantánea.
Bibliografía

[1] J. T. E. Hurel, F. Flores, J. Peralta and F. Bolivar, "Modelado Fisico y Matematico del Sistema de Suspension de un Cuarto
Vehiculo," [Online]. Available: http://www.laccei.org/LACCEI2017-BocaRaton/full_papers/FP295.pdf. [Accessed 22
Noviembre 2023].

[2] M. Alamo, "MODELACIÓN Y CONTROL DE UN SISTEMA DE SUSPENSION SEMIACTIVA," Junio 2016. [Online].
Available: https://pirhua.udep.edu.pe/bitstream/handle/11042/2705/MAS_IME_AUT_011.pdf?sequence=1&isAllowed=y.
[Accessed 21 Noviembre 2023].