12 Funciones vectoriales

Thiseste
En chapter introduces
capítulo the concept
se introduce of
el concepto
vector-valued functions. Vector-valued
de funciones vectoriales. También
functions
pueden can be used
emplearse para to study curvas
estudiar curves en
in
the plane and in space. These functions
el plano y en el espacio. Esas funciones
can also pueden
también be usedusarse
to study
parathe motionelof
estudiar
an object along a curve.
movimiento de un objeto a lo largo de
una curva.
In this chapter, you should learn the
following.
En este capítulo, se aprenderá:
■ How
Cómotoanalizar
analyzeyand sketchuna
bosquejar a space
curva
curve represented
en el espacio by a vector-valued
representada por una
function. How to apply
función vectorial. Cómothe concepts
aplicar los of
limits and de
conceptos continuity
límites ytocontinuidad
vector-valued
a
functions. ( vectoriales.
las funciones ) (12.1)
■ How
Cómotoderivar
differentiate andfunciones
e integrar integrate
vector-valued functions.
vectoriales. (12.2 ) ( )
■ How
Cómotodescribir
describelathevelocidad
velocity yand
acceleration associatedconwith
aceleración asociada unaafunción
vector-
valued function
vectorial y cómoandusarhow
unatofunción
use a
vector-valued
vectorial para function
analizar elto movimiento
analyze
projectile motion.
de proyectiles. (12.3( ) )
■
How to find tangent vectors and normal
Cómo encontrar vectores tangentes y
vectors. ( )
vectores normales. (12.4)
How to find the arc length and curvature
■ of a curve.
Cómo ( )la longitud de arco y
encontrar
la curvatura de una curva. (12.5)
Jerry Driendl/Getty Images
Una rueda de la fortuna está construida usando los principios básicos de una bicicleta.
Se puede usar una función vectorial para analizar el movimiento de una rueda de la
fortuna, incluidas su posición y velocidad. (Ver solución de problemas, ejercicio 14.)

(1)
vv(1) (1) vv(2)
vv(1) (2) v(1) v(2)
v(1) v(2)
(0)
vv(0) (0)
vv(0) (0)
vv(0) v(0)
v(0)
v(3)
v(3)
(2)
aa(2) a(2)
a(2) a(3)
a(3)
(1)
aa(1) (1)
aa(1) a(1)
a(1)

(0)
aa(0) (0)
aa(0) (0)
aa(0) a(0)
a(0)

Una función vectorial mapea números reales a vectores. Se puede usar una función vectorial para representar el
movimiento de una partícula a lo largo de una curva. En la sección 12.3 se usarán la primera y segunda derivadas
de un vector de posición para encontrar la velocidad y aceleración de una partícula.

833
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1053714_1201.qxp 10/27/08 11:48 AM Page 834

834 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

12.1 Funciones vectoriales

■ Analizar y dibujar una curva en el espacio dada por una función vectorial.
■ Extender los conceptos de límite y continuidad a funciones vectoriales.

Curvas en el espacio y funciones vectoriales

En la sección 10.2 se definió una curva plana como un conjunto de pares ordenados
f t!, g t!! junto con sus ecuaciones paramétricas
x f t! y y g t!
donde f y g son funciones continuas de t en un intervalo I. Esta definición puede exten-
derse de manera natural al espacio tridimensional como sigue. Una curva en el espacio C
es un conjunto de todas las ternas ordenadas f t!, g t!, h t!! junto con sus ecuaciones
paramétricas
x f t!, y g t!, y z h t!
donde ƒ, g y h son funciones continuas de t en un intervalo I.
Antes de ver ejemplos de curvas en el espacio, se introduce un nuevo tipo de función,
llamada función vectorial. Este tipo de función asigna vectores a números reales.

DEFINICIÓN DE FUNCIÓN VECTORIAL

Una función de la forma
r t! f t! i ! g t! j Plano.

y
r t! f t! i ! g t! j ! h t! k Espacio.
r(t2)
es una función vectorial, donde las funciones componentes ƒ, g y h son funciones
del parámetro t. Algunas veces, las funciones vectoriales se denotan como
r(t1) C
r t!  f t!, g t!" o r t!  f t!, g t!, h t!" .
r(t0)

x Técnicamente, una curva en el plano o en el espacio consiste en una colección de pun-

Curva en un plano tos y ecuaciones paramétricas que la definen. Dos curvas diferentes pueden tener la misma
gráfica. Por ejemplo, cada una de las curvas dadas por

rt sen t i cos t j y rt sen t 2 i cos t 2 j

z
Curva en el espacio tiene como gráfica el círculo unidad o unitario, pero estas ecuaciones no representan la
r(t2) misma curva porque el círculo está trazado de diferentes maneras.
r(t1) Es importante asegurarse de ver la diferencia entre la función vectorial r y las fun-
r(t0)
C ciones reales ƒ, g y h. Todas son funciones de la variable real t, pero r(t) es un vector, mien-
tras que ƒ(t), g(t) y h(t) son números reales (para cada valor específico de t).
y Las funciones vectoriales juegan un doble papel en la representación de curvas.
Tomando como parámetro t, que representa el tiempo, se puede usar una función vecto-
rial para representar el movimiento a lo largo de una curva. O, en el caso más general, se
puede usar una función vectorial para trazar la gráfica de una curva. En ambos casos, el
x
punto final del vector posición r(t) coincide con el punto (x, y) o (x, y, z) de la curva dada
La curva C es trazada por el punto final por las ecuaciones paramétricas, como se muestra en la figura 12.1. La punta de flecha
del vector posición r(t) en la curva indica la orientación de la curva apuntando en la dirección de valores cre-
Figura 12.1 cientes de t.
 SECCIÓN 12.1 Funciones vectoriales 835

A menos que se especifique otra cosa, se considera que el dominio de una función
y vectorial r es la intersección de los dominios de las funciones componentes ƒ, g y h. Por
ejemplo, el dominio de r t !ln
ln t i ! "1 " t j ! t k es el intervalo 0, 1#.

2
EJEMPLO 1 Trazado de una curva plana
1

x Dibujar la curva plana representada por la función vectorial

−3 −1 1 3
r t! 2 cos ti " 3 sen
sin tj, 0 ≤ t ≤ 2#. Función vectorial.

Solución A partir del vector de posición r(t), se pueden dar las ecuaciones paramétricas
x 2 cos t y y "3 sen t. Despejando cos t y sen t y utilizando la identidad cos2 t #
sen2 t 1 se obtiene la ecuación rectangular
r(t) = 2 cos ti − 3 sen tj
x 2
y 2

! 1. Ecuación rectangular.
La elipse es trazada en el sentido de las 2
2
3
2

manecillas del reloj a medida que t aumen-

ta de 0 a 2 La gráfica de esta ecuación rectangular es la elipse mostrada en la figura 12.2. La curva
Figura 12.2 está orientada en el sentido de las manecillas del reloj. Es decir, cuando t aumenta de 0 a
2$, el vector de posición r(t) se mueve en el sentido de las manecillas del reloj, y sus pun-
z tos finales describen la elipse.
(4, 0, 4π) Cilindro:
4π x2 + y2 = 16
EJEMPLO 2 Trazado de una curva en el espacio

Dibujar la curva en el espacio representada por la función vectorial

r t! 4 cos ti ! 4 sen
sin tj ! tk, 0 ≤ t ≤ 4#. Función vectorial.

Solución De las dos primeras ecuaciones paramétricas x 4 cos t y y 4 sen t, se

obtiene
(4, 0, 0) 4
y
x x !y2 2
16. Ecuación rectangular.
r(t) = 4 cos ti + 4 sen tj + tk

A medida que t crece de 0 a 4# , se Esto significa que la curva se encuentra en un cilindro circular recto de radio 4, centrado
describen dos espirales sobre la hélice en el eje z. Para localizar en este cilindro la curva, se usa la tercera ecuación paramétrica
Figura 12.3 z t. En la figura 12.3, nótese que a medida que t crece de 0 a 4#, el punto x, y, z! sube
en espiral por el cilindro describiendo una hélice. Un ejemplo de una hélice de la vida real
se muestra en el dibujo inferior de la izquierda.

En los ejemplos 1 y 2 se dio una función vectorial y se pidió dibujar la curva corres-
pondiente. Los dos ejemplos siguientes se refieren a la situación inversa: hallar una fun-
ción vectorial para representar una gráfica dada. Claro está que si la gráfica se da en forma
paramétrica, su representación por medio de una función vectorial es inmediata. Por ejem-
plo, para representar en el espacio la recta dada por

x 2 ! t, y 3t y z 4 "t

se usa simplemente la función vectorial dada por

r t! 2 ! t! i ! 3tj ! 4 " t! k.

En 1953 Francis Crick y James D. Si no se da un conjunto de ecuaciones paramétricas para la gráfica, el problema de repre-
Watson descubrieron la estructura de sentar la gráfica mediante una función vectorial se reduce a hallar un conjunto de ecua-
doble hélice del ADN. ciones paramétricas.
 836 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

EJEMPLO 3 Representación de una gráfica mediante

una función vectorial
y Representar la parábola y x !2
1 mediante una función vectorial.

Represent
Solución the parabola
Aunque hay given
muchas by maneras 2 de1 elegir
2 by a vector-valued
el parámetro function.
t, una opción natural es
t = −2 5 t=2
Represent
Represent
tomar x thethe
t parabola
Represent parabola
Entonces
.
given
the parabola
ygiven tbygiven
by ybyse
! 2
2 2 1 by
tiene1 by
1
a vector-valued
a1 vector-valued function.
by a vector-valued function.
function.
Although there are many ways to choose the parameter , a natural choice
4

= 2 5 =2
= =2 2 = 2 5 5 5 = 2= 2 = 2 is to t! Although
r let .
ti ! t there
Although
Although
Then !there
2
!2jare2there
aremany
1
are
many
1 .
ways
and many
ways
you
toways
tochoose
have choose thetheparameter
to choose parameter a, natural
,Función
the parameter a natural choice
a natural
choicechoice
,vectorial.
4
3
is isto toletlet
is to let. Then
. Then. Then 2 1 and 12 andyou have
and
1you you have
have
t = −14 4 4 Nótese en la figura 212.41la .orientación obtenida con esta elección particular
2 2 1 .2 Vector-valuedde parámetro.
function
1 .
1 . parámetro
t=1
Vector-valued function
2

3 Si se hubiera elegido como x "t, la curva hubiera estado Vector-valued

Vector-valued
orientada function function
en direc-
3 3 3 Note
Note in Figure
inopuesta. 12.4 the orientation produced by this particular choice of parameter.
Note
ción inFigure
Note in 12.4
Figure 12.4thethe
Figure orientation
12.4 produced
thetheorientation
orientation produced bybythisthisby
produced particular choice
this particular
particular choice of ofparameter.
choice of inparameter.
parameter.
2

= 1 t 2= 0 =y 1= x + 1 Had you chosen as parameter, the curve would have been oriented thein the
= =1 1 2= 21 2 = 1= 1 = 1 Had you chosen as the parameter, the curve would have been oriented in inthethe
x Had
opposite Had
you you
chosen chosen
direction. as the as the parameter,
parameter, the the
curve curve
would would
have have
been been
oriented oriented
−2
=0
−1 1 2 2
2 +21+ 1 2 + 1
+1
opposite
opposite
EJEMPLO direction.
opposite 4 direction.
direction.
Representación de una gráfica mediante
Hay muchas
=0 = 0 de parametrizar esta
= 0maneras
2 1 de ellas1es tomar
2 x t
una función vectorial
gráfica.
2 2 1 Una
12 1 1 1 2 21 2
Figura 12.4 Dibujar la gráfica C representada por la intersección del semielipsoide
Sketch
Sketch xthe
theyspace curve represented represented by the intersection of the semiellipsoid
Sketch thespace
Sketch thecurve
space
2
zspace
2
curvecurve
2
byby
represented
represented thetheintersection
byintersection
the intersection ofof thethe semiellipsoid
ofsemiellipsoid
the semiellipsoid
2 ! 2! 2 z ≥1, 0
2 2 2 22 2 22
12 24 4
1,2 1,0 0 0
1, 1,
12
y el12cilindro
24 4
4244 4 y x 0Después, hallar una función vectorial que represente la
12 2412 24parabólico 2
.

and
gráfica.
and the
thethe parabolic
parabolic cylinder
cylinder 2.. Then,
2 Then, find a vector-valued function to represent the
2. Then, 2.find
and
graph. and the
parabolic paraboliccylinder cylinder finda vector-valued
Then, afind a vector-valued
vector-valued function
function to torepresent
function thethe the
to represent
represent
graph.
graph. graph.
Solución En la figura 12.5 se muestra la intersección de las dos superficies. Como en el
The The intersection
unaintersection ofof ofthepara
theof two
twotwo surfaces
elthesurfaces is es is xshown in Figure 12.5.As12.5.
As in
ejemplo 3,
Example 3,Thea The
intersection
opción
natural intersection
natural
choice of the
parameter two
surfaces
parámetro
is surfacesisshown
. Forshown inCon
inFigure
isthistshown
choice,
. inyou
Figure
esta 12.5.
Figure
12.5.
opción,
can As
useseinusa
inAslain
the
Example
Example
ecuación 3,dada
Example 3,a natural
y3, a xnatural
a natural choice
choice
2para of ofparameter
choice
obtener of
y parameter
parameter isEntonces . For
is it isfollows. Forthis .this
Forchoice, youyoucancan
this choice,
choice, useuse
you canthetheuse the
given equation to obtain 2.tThen, that
2 2
.

given equation
givengivenequation equation to obtain
2 to
2 obtain 2 .
to obtain . Then,
2 Then,
2 2 it follows
. Then,
it follows that
it follows that that
2 x2 y2 t2 t4 24 22 t2 !2
2
4 t42 6 46 #2 t6
4 2 4 ! t2!
24! 4
2 z2
1 12 !2 12 !2 22 1 12 !2 12 !4 24 2424 4 ! 2 24
2 6 22 4
. .. .
2 2
4
4 4 4 1212 2412 1 12 24 1 12 24 24 24
24 24 1212 2412 24 24 2424 24 2424 24
Curves in space can be specified Because
Because the curve lies above the - plane, you should choose the positive square root root
Curves
Curves inCurves
space
in spacecan
in beespacio
enspace
can bespecified
can bepue-
specified
specified Because
Como lathecurva
Because the curve
curveselies
the curve
lies
encuentra above liesthe
above above
the
sobre -plane,
elthe
-plane,
plano -youyoushould
plane, youque
should
hay choose
shouldelegirchoose
choose thethepositive
para z the
positive
la raíz square
positive
square root
cuadrada square
rootposi-
in various
NOTA ways.
Las For
curvasinstance,
el the curve for
the curvefortiva. and obtain the following parametric equations.
xy,
in in
various ways.
in various
Example
den isForways.
inespecificarse
various
ways. instance,
For
4 described For
instance,
described
de as
variasthethe
instance,
thecurve
curve
maneras. for and
Asíforobtain
and and
seobtain the
obtienen thefollowing
obtain following
las parametric
theecuaciones
followingparametric equations.
parametric
paramétricas equations.
equations. siguientes.
in in
Example
in 4
intersection is
Example
Example 4
ofis 4 is
described
two as
surfaces the
described
as
del inthe as the
space. 6 2 4 2
Por ejemplo, la curva ejemplo 4 se 6# t ! 624 !
" t22! 42
2
intersection of
intersection two
intersection
of twosurfaces
of two
surfaces in space.
surfaces
in in
space. space. , , ,
2 , and and 6 4 2
describe como la intersección de dos x t, y , t , 2 2 2y,and and 6
66 6
,
2
, z
superficies en el espacio. ■
The The resulting vector-valued function is
LaTheresulting
The resulting
resulting
función vector-valued
vector-valued
vectorial vector-valued
resultante function
function is is is
es function
6 66 #2 t624! 44 !22 t42! , 2 2
2 2

" 2. 2. Vector-valued
2 Vector-valued function
, 2
6 66 6 k, ! 2, " t2 " 2. 2.Función
2 2 2 function
r t! t i # t j # Vector-valued
Vector-valued function
vectorial. function

NoteNote Note that the -component of implies implies 2 22 2 2.! 2. 2.tFrom From the points 2, 4, 0
Notethat
(Obsérvese
and that
2, 4,
thethe
0 that
que -component
shown thecomponente
-component
el -component
in Figure
ofof k de
12.5, ofimplies implies
r(t) implica
you can see that the !From
curve 2.!the
is Depoints
From
the los
traced thepuntos
points as
2, 2,
points 4,(!2,
increases4,0 02,4,4,0)0
and
yand(2,2,4,4,0)
and
2, 4,20 to02,shown inshown
4,se0 muestran inFigure inen12.5,
Figure you youcan
12.5, seesee
you that
can the
see curve
that theiscurve
istraced isastraced
asincreases
as increases
fromfrom 2 to
que
2.shown Figure 12.5,
la figura can
12.5, se that
ve que the lacurve curva estraced
trazada a increases
medida que t
from from
crece de 2!2 to2. 2.
a22.to 2.

arabolic cylinder z
: =
arabolic cylinder
arabolic
arabolic
Cilindro cylindercylinder
parabólico (0, 0, 2) :C: : =x ===t 2:2 =
2 (0,(0,
0, 2)
0, 2)(0, 0, 2)
(0, 0, 2)
2 22
=y ==2 t 2 = 2 2
2
= +(6 (6 2+ 22 )(4 2 2222)
=z == (6 (6 )(4 6(4(4+!) )t)(4) 2)
Ellipsoid
Ellipsoid Ellipsoid
Ellipsoid
Elipsoide = +6t ))(6
66 6
C rve in
C Curva
Crve in C
rve
space in rve in
en
space
space
el space
espacio
( 2,4,4,0)0)
4
4 44
( (−2,
2,( 4,
2, 0)4,(0)2, 4, 0)
4
(2,4,4,0)0)
(2,(2, 4, 0)(2, 4,50)555
4, 0)
x
(2, 5y
La curva C es la intersección del semielipsoide y el cilindro parabólico
Figura 12.5
 SECCIÓN 12.1 Funciones vectoriales 837

Límites y continuidad
Muchas de las técnicas y definiciones utilizadas en el cálculo de funciones reales se
pueden aplicar a funciones vectoriales. Por ejemplo, las funciones vectoriales se pueden
sumar y restar, multiplicar por un escalar, tomar su límite, derivarlas, y así sucesivamente.
La estrategia básica consiste en aprovechar la linealidad de las operaciones vectoriales y
extender las definiciones en una base, componente por componente. Por ejemplo, para
sumar o restar dos funciones vectoriales (en el plano), se tiene

r1!t" " r2!t" ! # f1!t" i " g1!t" j$ " # f2!t" i " g2!t" j$ Suma.

! # f1!t" " f2!t"$ i " # g1!t" " g2!t"$ j

r1!t" r2!t" ! # f1!t" i " g1!t" j$ # f2!t" i " g2!t" j$ Resta.

! # f1!t" f2!t"$ i " # g1!t" g2!t"$ j.

De manera similar, para multiplicar y dividir una función vectorial por un escalar se tiene

cr!t" ! c# f1!t" i " g1!t" j$ Multiplicación escalar.

! cf1!t" i " cg1!t" j

r!t" # f1!t" i " g1!t"j $
! , c# 0 División escalar.
c c
f !t" g !t"
! 1 i " 1 j.
c c

Esta extensión, componente por componente, de las operaciones con funciones reales a
funciones vectoriales se ilustra más ampliamente en la definición siguiente del límite de
una función vectorial.

DEFINICIÓN DEL LÍMITE DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL

1. Si r es una función vectorial tal que r!t" ! f !t" i " g!t" j, entonces
L
lím r!t" ! % lím
lim lim f !t" %
lim g !t" j
i " lím Plano.
−L

t→a t→a t→a

O
siempre que existan los límites de f y g cuando t → a.
)
rt (

r t
( ) 2. Si r es una función vectorial tal que r!t" ! f !t" i " g!t" j " h!t" k, entonces

lím r!t" ! % lim

lim lím f !t" %
i " lim
lím g !t" j " lim %
lím h!t" k Espacio.
t→a t→a t→a t→a

siempre que existan los límites de f, g y h cuando t → a.

L
Si r!t" tiende al vector L cuando t → a, la longitud del vector r!t" L tiende a 0. Es
O
decir,
r t
( )
r!t" L → 0 cuando t → a.

Esto se ilustra de manera gráfica en la figura 12.6. Con esta definición del límite de una
A medida que t tiende a a, r(t) tiende al función vectorial, se pueden desarrollar versiones vectoriales de la mayor parte de los teo-
límite L. Para que el límite L exista, no es remas del límite dados en el capítulo 1. Por ejemplo, el límite de la suma de dos funciones
necesario que r(a) esté definida o que r(a) vectoriales es la suma de sus límites individuales. También, se puede usar la orientación
sea igual a L de la curva r(t) para definir límites unilaterales de funciones vectoriales. La definición
Figura 12.6 siguiente extiende la noción de continuidad a funciones vectoriales.
 838 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

DEFINICIÓN DE CONTINUIDAD DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL

Una función vectorial r es continua en un punto dado por t ! a si el límite de r!t"
cuando t → a existe y
lim r!t" ! r!a".
lím
A vector-valued
t→a function is r given by if the
continuous at the point

limit of exists as and

Una función vectorial r es continua en un intervalo I si es continua en todos los
r

puntos
limdel intervalo..
r r

A vector-valued function is r if it is continuous

continuous on an interval

atDe
every pointcon
acuerdo in the
estainterval.
definición, una función vectorial es continua en t ! a si y sólo si
cada una de sus funciones componentes es continua en t ! a.

From this definition, it follows that a vector-valued function is continuous at

if and5onlyContinuidad
EJEMPLO if each of its component functions
de funciones is continuous at
vectoriales .
Analizar la continuidad de la función vectorial

r!t" ! t i " aj " !a t "k 2 2

a es una constante.
Discuss the continuity of the vector-valued function given by
cuando t ! 0.
r i
2 2j is a constant.
k

0.
atSolución Cuando t tiende a 0, el límite es
As approaches 0, the limit is
lim
lím r!t" ! % lim
lím t i " % lim
lím a j " %lím
lim !a 2 t 2" k
t→ 0 t→ 0 t→ 0 t→ 0
lim0 r lim0 lim0 i lim0 2 j
2 k

! 0 i " aj " a k
2
0 i
2 j k
! aj " a22k.
z . j k

16 Como
Because
16

= a4= −4 14 = 4a = 4
r 0! ! 0! " a! " a 2!
i j k

! aj " a2 k
14

12 12
you can conclude
se concluye thatcontinua
que r es is continuous at
en t ! 0. Mediante
r 0. un
Byrazonamiento
similar reasoning,
similar,you can
se concluye
10
conclude that the vector-valued function is continuous at
que la función vectorial r es continua en todo valor real de t. all
r real-number values
10
of .
8 8

For each value of , the curve represented by the vector-valued function in

6 6
Example cada a, la curva representada por la función vectorial del ejemplo 5,
Para 5,
4 4 rr!t" ! tii " ajj " !a2 t 2"k
k a is
esauna
constant.
constante.

2 2 isesauna
parabola. YouUno
parábola. cansethink of imaginar
puede each parabola
cada as
unathe
deintersection of the
estas parábolas vertical
como plane
la intersección
4 del planoandvertical
the hyperbolic paraboloid
y ! a con el paraboloide hiperbólico
−4 2 2
4 y
2 2
y2 x2 ! z
4

4 4

x as shown in Figure 12.7.

como se muestra en la figura 12.7.
= 0a
Almost any type of three-dimensional sketch is difficult to do by
= 0
= a2 = −2 = 2a = 2

Para todo a, la curva representada

hand, but sketchingCasi
TECNOLOGÍA curves in spacetipo
cualquier is especially
de dibujodifficult. The problem
tridimensional is in trying
es difícil hacerlo a
por la función vectorial
to create
mano, perothe illusion
trazar curvas ofenthree dimensions.
el espacio Graphing difícil.
es especialmente utilitiesEluse a variety
problema of en
consiste
r !t" ! t i " a j " !a 2 t 2"k techniques to add “three-dimensionality”
crear la impresión de tres dimensiones. Las to graphs of spacedecurves:
herramientas one way
graficación usanisdiversas
to
Figure 12.7
es una parábola show thepara
técnicas curvedaronlaa“impresión
surface, as de
in tres
Figure 12.7.
dimensiones” en gráficas de curvas en el espacio:
Figura 12.7 una manera es mostrar la curva en una superficie, como en la figura 12.7.
 SECCIÓN 12.1 Funciones vectoriales 839

12.1 Ejercicios
En los ejercicios 1 a 8, hallar el dominio de la función vectorial. En los ejercicios 21 a 24, asociar cada ecuación con su gráfica.
[Las gráficas están marcadas a), b), c) y d).]
1 t
1. r t i j 3tk a) z b) z
t 1 2
4
2. r!t $4 " t i ! t j " 6t k
2 2 4

3. r!t ln ti " e j " tk

t
2 2
4. r!t sin t i !
sen 4 cos tj ! tk
y
5. r!t F!t ! G!t where
donde −2 2 −2 2
y
4 x 2
F!t cos t i " sen
sin t j ! $t k, G!t cos t i ! sen
sin t j x
6. r!t F!t " G!t where
donde z z
c) d)
F!t ln t i ! 5t j " 3t k, G!t 2
i ! 4 t j " 3t k2

7. r!t F!t & G!t where

donde 1 4
F!t sin t i ! cos t j,
sen G!t sin t j ! cos t k
sen
8. r!t F!t & G!t donde
where
2

1
F!t t i " t j ! t k, G!t
3
$t i !
3
j ! !t ! 2 k 1
1 y 2
t!1 x
x 4 y
En los ejercicios 9 a 12, evaluar (si es posible) la función vecto-
rial en cada valor dado de t. 21. r!t t i ! 2t j ! t k , " 2 ≤ t ≤2
2

9. r!t
1
t i " !t "
2
1 j 22. r!t cos !# t i ! sen
sin!# t j ! t k, "1 ≤ t ≤ 2
1
2

a) r!1 b) r!0 c) r!s ! 1 23. r!t ti ! t j ! e 2 t

k, " 2 ≤ t ≤ 2
0.75

2t
d) r!2 ! $t " r!2 24. r!t t i ! ln t j ! k, 0.1 ≤ t ≤ 5
3
10. r!t cos t i ! 2 sen
sin t j
25. Para pensar Las cuatro figuras siguientes son gráficas de la
a) r!0 b) r!# 4 c) r!% " # t
función vectorial r!t 4 cos t i ! 4 sen
sin t j ! k. Asociar cada
d) r!# 6 ! $t " r!# 6 4
una de las gráficas con el punto en el espacio desde el cual se ve
1
11. r!t ln t i ! j ! 3t k la hélice. Los cuatro puntos son !0, 0, 20 , !20, 0, 0 , ( 20, 0, 0)
t
y !10, 20, 10 .
a) r!2 b) r!" 3 c) r!t " 4
a) z b) z
d) r!1 ! $t " r!1
12. r!t $t i ! t 3 2
j ! e"t k 4

a) r!0 b) r!4 c) r!c ! 2

d) r!9 ! $t " r!9
x
En los ejercicios 13 y 14, hallar r t# .   y
y
14. r!t $t i ! 3t j " 4t k Generada con Mathematica Generada con Mathematica
13. r!t sin 3t i ! cos 3t j ! t k
sen
c) d) z
En los ejercicios 15 a 18, representar el segmento de recta desde
P hasta Q mediante una función vectorial y mediante un con-
junto de ecuaciones paramétricas. y
15. P (0, 0, 0), Q (3, 1, 2) 16. P (0, 2, 1), Q (4, 7, 2)
17. P ( 2, 5, 3), Q ( 1, 4, 9)
18. P (1, 6, 8), Q ( 3, 2, 5) y
x
Generada con Mathematica Generada con Mathematica
Para pensar En los ejercicios 19 y 20, hallar r t#  u t#. ¿Es el
resultado una función vectorial? Explicar.
26. Dibujar tres gráficas de la función vectorial r t t i ! t j ! 2k
19. r!t !3t " 1 i ! t j ! 4 k, 1

4
3
u!t t i " 8j ! t k
2 3
vistas desde los puntos.
20. r!t  3 cos t, 2 sin
sen t, t " 2", u!t 4 sen
sin t, " 6 cos t, t "
2
a) 0, 0, 20 ! b) 10, 0, 0 ! c) 5, 5, 5 !
 840 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

En los ejercicios 27 a 42, dibujar la curva representada por la 53. x ! y

2 2
25 54. x " 2! ! y 2 2
4

función vectorial y dar la orientación de la curva. x 2

y 2
x2 y2
55. " 1 56. 1
t 16 4 9 16
27. r t i t 1j 28. r t 5 ti tj
4
29. r t! t i!t j
3 2
30. r t! t ! t!i ! t " t!j
2 2
En los ejercicios 57 y 58, hallar funciones vectoriales que des-
31. r #! cos # i ! 3 sin
sen #j 32. r t! 2 cos t i ! 2 sin
sen t j criban los límites de la región en la figura. Dar el intervalo co-
rrespondiente al parámetro de cada función.
33. r #! 3 sec # i ! 2 tan # j 34. r t! 2 cos
3
t i ! 2 sen
sin tj
3

35. r t! "t ! 1! i ! 4 t ! 2! j ! 2 t ! 3! k 57. y 58. y

2
y=x
36. r t! ti ! 2 t " 5! j ! 3t k 5 12

2 2
10 x + y = 100
37. r t!
4
2 cos ti ! 2 sin sen t j ! t k 8
3
6
38. r t ti 3 cos tj 3 sen tk 2
4

1
39. r t! sen t i ! 2 cos t j ! e"t k °
2
45
2 sin
x x
40. r t! t i ! 2tj ! tk
2
3
1 2 3 4 5 2 4 6 8 10 12
2

41. r t! t , t 2
,
2

3
t 3
%
42. r t!  cos t ! t sin
sen t, sen
sin t " t cos t, t%
En los ejercicios 59 a 66, dibujar la curva en el espacio repre-
sentada por la intersección de las superficies. Después represen-
CAS En los ejercicios 43 a 46, usar un sistema algebraico por compu- tar la curva por medio de una función vectorial usando el
tadora a fin de representar gráficamente la función vectorial e parámetro dado.
identificar la curva común.
Superficies Parámetro
1 #3 59. z x !y2 2
, x!y 0 x t
43. r t! " t i ! tj " 2
t k
2

2 2 60. z x !y2 2
, z 4 x 2 cos t
#3 1 61. x ! y
2 2
4, z x 2
x 2 sin sen t
44. r t! ti " t j!2
t k 2

2 2
62. 4x ! 4y ! z
2 2 2
16, x z 2
z t
45. r t! sen t i !
sin
$ #3
2
cos t"
1

2
t j! $ 1

2
cos t!
#3
2
k 63. x ! y ! z
2

64. x ! y ! z
2
2

2
2

2
4,

10,
x!z
x!y
2

4
x
x
1

2
sen t
! sin
! sen
sin t

46. r t! sen t i !
" #2 sin 2 cos t j ! #2 sin
sen t k
65. x ! z 2 2
4, y !z2 2
4 x t (primer octante)
first octant!
CAS Para pensar En los ejercicios 47 y 48, usar un sistema algebraico 66. x ! y ! z
2 2 2
16, xy 4 x t (primer octante)
first octant!
por computadora a fin de representar gráficamente la función 67. Mostrar que la función vectorial
vectorial r t". Para cada u t", conjeturar sobre la trans-
formación (si la hay) de la gráfica de r t". Usar un sistema r t! t i ! 2t cos tj ! 2t sen
sin tk

algebraico por computadora para verificar la conjetura. se encuentra en el cono 4x 2

y ! z . Dibujar la curva.
2 2

47. r t! 2 cos ti ! 2 sin sen tj ! tk

1 68. Mostrar que la función vectorial
2

a) u t! 2 cos t " 1!i ! sen t j ! t k

2 sin
1

2
r t! e"t cos t i ! e"t sen
sin tj ! e
"t
k
b) u t! 2 cos t i ! 2 sen
sin t j ! 2t k se encuentra en el cono z 2
x ! y . Dibujar la curva.
2 2

c) u t! 2 cos "t! i ! 2 sen

sin "t! j !
1

2
"t! k
En los ejercicios 69 a 74, evaluar el límite.
d) u t! 1

2
t i ! 2 sen
sin t j ! 2 cos t k

e) u t! 6 cos sin t j ! t k
t i ! 6 sen 1

2 69. lím ti cos tj sen tk

t→
48. r t! ti ! t j ! t k 2
1
3
2 1
70. lím 3ti j k
2

a) u t! t i ! t " 2! j ! t k 2
1

2
3 t→2 t2 1 t
b) u t! t i ! tj ! t k
2
1 3 1 cos t
2 71. lím t 2 i 3t j k
t→0 t
c) u t! ti ! t j ! 2
1

2
t ! 4!k
3

ln t 1
d) u t! ti ! t j ! t k 2
1
3 72. lím ti j k
8 t→1 t2 1 t 1
e) u t! "t!i ! "t! j ! 2
1

2
"t! k 3

sen t
73. lím e t i j e tk
t→0 t
En los ejercicios 49 a 56, representar la curva plana por medio
de una función vectorial. (Hay muchas respuestas correctas.) 1 t
74. lím e t
i j k
t→ t t2 1
49. y x!5 50. 2x " 3y ! 5 0

51. y x " 2! 2
52. y 4 "x 2
1053714_1201.qxp 10/27/08 11:48 AM Page 841

SECCIÓN 12.1 Funciones vectoriales 841

En los ejercicios 75 a 80, determinar el (los) intervalo(s) en que En los ejercicios 89 y 90, dos partículas viajan a lo largo de las
la función vectorial es continua. curvas de espacio r(t) y u(t). Una colisión ocurrirá en el punto de
intersección P si ambas partículas están en P al mismo tiempo.
1
75. r t! ti ! j 76. r t! %t i ! %t # 1j ¿Colisionan las partículas? ¿Se intersecan sus trayectorias?
t
77. r t! arcsin ttjj ! t # 1! k
t i ! arcsen 89. r t) t2i 9t 20)j t2k

78. r t! 2e#t i ! e#t j ! ln t # 1! k u t) 3t 4i t2j 5t 4k

90. r(t t2j t3k
79. r t! e#t, t 2, tan t& 80. r t!  8, %t, %
3 t& ti
u t) 2t 3i 8tj 12t 2k
Desarrollo de conceptos Para pensar En los ejercicios 91 y 92, dos partículas viajan a lo
81. Considerar la función vectorial largo de las curvas de espacio r(t) y u(t).
91. Si r(t) y u(t) se intersecan, ¿colisionarán las partículas?
r t! t 2 i ! t # 3!j ! tk.
92. Si las partículas colisionan, ¿se intersecan sus trayectorias r(t) y
Dar una función vectorial s t! que sea la transformación u(t)?
especificada de r.
¿Verdadero o falso? En los ejercicios 93 a 96, determinar si la
a) Una traslación vertical tres unidades hacia arriba declaración es verdadera o falsa. Si es falsa, explicar por qué o
b) Una traslación horizontal dos unidades en dirección del dar un ejemplo que pruebe que es falsa.
eje x negativo
93. Si ƒ, g y h son funciones polinomiales de primer grado, entonces
c) Una traslación horizontal cinco unidades en dirección del
la curva dada por x f t!, y g(t) y z h t! es una recta.
eje y positivo
94. Si la curva dada por x f t!, y g(t) y z h t! es una recta,
82. Dar la definición de continuidad para una función vectorial.
entonces ƒ, g y h son funciones polinomiales de primer grado de t.
Dar un ejemplo de una función vectorial que esté definida
pero no sea continua en t 2. 95. Dos partículas viajan a través de las curvas de espacio r(t) y u(t).
La intersección de sus trayectorias depende sólo de las curvas
trazadas por r(t) y u(t) en tanto la colisión depende de la parame-
CAS 83. El borde exterior de una resbaladilla tiene forma de una hélice de trización.
1.5 metros de radio. La resbaladilla tiene una altura de 2 metros 96. La función vectorial r t! sin t j ! t cos t k se en-
t2 i ! t sen
y hace una revolución completa desde arriba hacia abajo. cuentra en el paraboloide x y 2 ! z2.
Encontrar una función vectorial para la hélice. Usar un sistema
algebraico por computadora para graficar la función. (Existen
muchas respuestas correctas.) PROYECTO DE TRABAJO

Para discusión Bruja de Agnesi

En la sección 3.5 se estudió una curva famosa llamada bruja de
84. ¿Cuál de las siguientes funciones vectoriales representa la
Agnesi. En este proyecto se profundiza sobre esta función.
misma gráfica?
Considérese un círculo de radio a centrado en el punto (0, a) del
a) r t 3 cos t 1)i 5 sen t 2j 4k eje y. Sea A un punto en la recta horizontal y 2a, O el origen y B
b) r t 4i 3 cos t 1)j 5 sen t 2)k el punto donde el segmento OA corta el círculo. Un punto P está en
la bruja de Agnesi si P se encuentra en la recta horizontal a través de
c) r t 3 cos t 1i 5 sen t 2j 4k
B y en la recta vertical a través de A.
d) r t 3 cos 2t 1i 5 sen 2t 2j 4k
a) Mostrar que el punto A está descrito por la función vectorial
rA $! 2a cot $ i ! 2aj, 0 < $ < %
85. Sean r t! y u t! funciones vectoriales cuyos límites existen cuan-
do t → c. Demostrar que donde ! es el ángulo formado por OA con el eje x positivo.
b) Mostrar que el punto B está descrito por la función vectorial
lim
lím #r t! " u t!$ lim lim
lím r t! " lím u t!.
t→c t→c t→c
rB $! sin 2$ i ! a
a sen 1 # cos 2$! j, 0 < $ < %.
86. Sean r t! y u t! funciones vectoriales cuyos límites existen cuan-
do t → c. Demostrar que c) Combinar los resultados de los incisos a) y b) para hallar la fun-
ción vectorial r(!) para la bruja de Agnesi. Usar una herramienta
lim
lím #r t!  u t!$
t→c
lim lim
lím r t!  lím
t→c t→c
u t!. de graficación para representar esta curva para a 1.
87. Demostrar que si r es una función vectorial continua en c, en- d) Describir los límites lim lim# r $!.
lím! r $! y lím
$→0 $→%
tonces " r " es continua en c.
e) Eliminar el parámetro ! y determinar la ecuación rectangular de
88. Verificar que el recíproco de lo que se afirma en el ejercicio 87 la bruja de Agnesi. Usar una herramienta de graficación para
no es verdad encontrando una función vectorial r tal que " r " sea representar esta función para a 1 y comparar la gráfica con la
continua en c pero r no sea continua en c. obtenida en el inciso c).
842 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

12.2 Derivación e integración de funciones vectoriales

■ Derivar una función vectorial.

■ Integrar una función vectorial.

Derivación de funciones vectoriales

En las secciones 12.3 a 12.5 se estudian varias aplicaciones importantes que emplean
cálculo de funciones vectoriales. Como preparación para ese estudio, esta sección está
dedicada a las mecánicas de derivación e integración de funciones vectoriales.
La definición de la derivada de una función vectorial es paralela a la dada para fun-
ciones reales.

DEFINICIÓN DE LA DERIVADA DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL

La derivada de una función vectorial r se define como
r t # "t! $ r t!
r t! ! lím
lim
"t→0 "t
para todo t para el cual existe el límite. Si r (t) existe, entonces r es derivable en t.
Si r (t) existe para toda t en un intervalo abierto I, entonces r es derivable en el inter-
valo I. La derivabilidad de funciones vectoriales puede extenderse a intervalos cerra-
dos considerando límites unilaterales.

NOTA Además de la notación r t!, otras notaciones para la derivada de una función vectorial son
d dr
Dt $r t!%, $r t!%, y dt
.
dt
■

La diferenciación de funciones vectoriales puede hacerse componente por compo-

nente. Para ver esto, considérese la función dada por
r t! ! f t!i " g t! j.
Aplicando la definición de derivada se obtiene lo siguiente.
r t " #t! $ r t!
lím
r t! ! lim
#t→0 #t

f t " #t! i " g t " #t! j $ f t!i $ g t! j

! lím
lim
#t→0 #t

" f t " #t#t! $ f t! i " " g t " #t#t! $ g t! j#

z
r (t + ∆t) − r (t)
r′(t)
lím
! lim
#t→0

 lím
lim "
f t " #t! $ f t!
#i "  lim
lím "
g t " #t! $ g t!
#j
r (t + ∆t)
r (t) !
#t→0 #t #t→0 #t
y
! f t! i " g t! j

Este importante resultado se enuncia en el teorema de la página siguiente. Nótese que la

derivada de la función vectorial r es también una función vectorial. En la figura 12.8 se ve
x
que r t! es un vector tangente a la curva dada por r t! y que apunta en la dirección de los
Figura 12.8 valores crecientes de t.
 SECCIÓN 12.2 Derivación e integración de funciones vectoriales 843

TEOREMA 12.1 DERIVACIÓN DE FUNCIONES VECTORIALES

1. Si r t! ! f t! i # g t! j, donde ƒ y g son funciones derivables de t, entonces
r t! ! f t! i # g t! j. Plano.
2. Si r t! ! f t! i # g t! j # h t!k, donde ƒ, g y h son funciones derivables de t,
entonces
r t! ! f t! i # g t! j # h t!k. Espacio.

y r (t) = t i + (t 2 + 2)j

6
EJEMPLO 1 Derivación de funciones vectoriales

5 Para la función vectorial dada por r(t) ! ti ! (t2 ! 2)j, encontrar r (t). Entonces bosque-
4
r′(1) jar la curva plana representada por r(t) y las gráficas de r(1) y r (1).
3 (1, 3)
Solución Derivar cada una de las componentes base para obtener
r (1)
r (t) " i ! 2tj Derivada.
1

Del vector de posición r(t), se pueden escribir las ecuaciones paramétricas x " t y
y " t2 ! 2. La ecuación rectangular correspondiente es y " x2 ! 2. Cuando t " 1,
x

−3 −2 −1 1 2 3

r(1) " i ! 3j y r (1) " i ! 2j. En la figura 12.9, r(1) se dibuja iniciando en el origen, y
Figura 12.9 r (1) se dibuja en el punto final de r(1).

Derivadas de orden superior de funciones vectoriales se obtienen por derivación suce-

siva de cada una de las funciones componentes.

EJEMPLO 2 Derivadas de orden superior

Para la función vectorial dada por r t! ! cos t i # sen

sin tj # 2tk, hallar
a) r t! b) r t!
c) r t!  r t! d) r t! % r t!

Solución

sen ti # cos tj # 2k
a) r t! ! $sin Primera derivada.
b) r t! ! $cos ti $ sen
sin tj # 0k
sin tj
! $cos ti $ sen Segunda derivada.
c) r t!  r t! ! sen Producto escalar.

 
sin t cos t $ sen
sin t cos t ! 0
i j k
d) r t! % r t! ! $sin sen t cos t 2 Producto vectorial.
$cos t $sinsen t 0

!
cos t
sen t
$sin
! 2 sen
2
0
i$
 sen t
$sin
$cos t
sin ti $ 2 cos tj # k
2
0
j#
 
sen t cos t
$sin
sen t
$cos t $sin
k

En el inciso c) nótese que el producto escalar es una función real, no una función vec-
torial.
844 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

La parametrización de la curva representada por la función vectorial

rstd 5 f std i 1 gstdj 1 h stdk

es suave en un intervalo abierto I si f9, g9 ,y h9 son continuas en I y r9 std Þ 0 para todo

valor de t en el intervalo I.

EJEMPLO 3 Intervalos en los que una curva es suave

Hallar los intervalos en los que la epicicloide C dada por

y
rstd 5 s5 cos t 2 cos 5tdi 1 s5 sen sin 5tdj, 0 ≤ t ≤ 2p
sin t 2 sen
6
es suave.
4 t=π
2
Solución La derivada de r es
2
t=0
t=π
x
r9 std 5 s25 sen sin 5tdi 1 s5 cos t 2 5 cos 5tdj.
sin t 1 5 sen
−6 −4 −2 2 4 6
−2 t = 2π En el intervalo f0, 2pg, los únicos valores de t para los cuales

−4 t = 3π r9 std 5 0i 1 0j
2
−6 son t 5 0, py2, p, 3py2, y 2p. Por consiguiente, se concluye que C es suave en los inter-
r(t) = (5 cos t − cos 5t)i + (5 sen t − sen 5t)j
valos

La epicicloide no es suave en los puntos en

los que corta los ejes
10, p2 2, 1p2 , p2, 1p, 32p2, y 132p, 2p2
Figura 12.10 como se muestra en la figura 12.10.

NOTA En la figura 12.10, nótese que la curva no es suave en los puntos en los que tiene cambios
abruptos de dirección. Tales puntos se llaman cúspides o nodos. ■

La mayoría de las reglas de derivación del capítulo 2 tienen sus análogas para fun-
ciones vectoriales, y varias de ellas se dan en el teorema siguiente. Nótese que el teorema
contiene tres versiones de “reglas del producto”. La propiedad 3 da la derivada del pro-
ducto de una función real w y por una función vectorial r, la propiedad 4 da la derivada
del producto escalar de dos funciones vectoriales y la propiedad 5 da la derivada del pro-
ducto vectorial de dos funciones vectoriales (en el espacio). Nótese que la propiedad 5 sólo
se aplica a funciones vectoriales tridimensionales, porque el producto vectorial no está
definido para vectores bidimensionales.

TEOREMA 12.2 PROPIEDADES DE LA DERIVADA

Sean r y u funciones vectoriales derivables de t, w una función real derivable de t y c
un escalar.
1. Dt cr t cr t
2. Dt rt ±ut r t ±u t
3. Dt wtrt wtr t w trt
4. Dt rt ut rt u t r t ut
5. Dt rt ut r t) u t r t ut
6. Dt rw t r w t w t
7. Si r t rt c, entonces r t r t 0.
 SECCIÓN 12.2 Derivación e integración de funciones vectoriales 845

DEMOSTRACIÓN Para demostrar la propiedad 4, sea

r t! f1 t!i ! g1 t!j y u t! f2 t!i ! g2 t!j
donde f1, f2, g1, y g2 son funciones derivables de t. Entonces,
r t!  u t! f1 t! f2 t! ! g1 t!g2 t!

EXPLORACIÓN
y se sigue que
Dt "r t!  u t!# f1 t! f2$ t! ! f1$ t! f2 t! ! g1 t! g2$ t! ! g1$ t! g2 t!
Sea r(t) cos ti ! sen tj. Dibujar
la gráfica de r t!. Explicar por qué " f1 t)f2$ t! ! g1 t! g2$ t!# ! " f1$ t! f2 t! ! g1$ t! g2 t!#
la gráfica es un círculo de radio 1 r t!  u$ t! ! r$ t!  u t!.
centrado en el origen. Calcular
r % 4! y r$ % 4!. Colocar el vector Las demostraciones de las otras propiedades se dejan como ejercicios (ver ejercicios
r$ % 4! de manera que su punto ini- 77 a 81 y ejercicio 84).
cial esté en el punto final de
r % 4!. ¿Qué se observa? Mostrar
que r t!  r t! es constante y que EJEMPLO 4 Aplicación de las propiedades de la derivada
r t!  r$ t! 0 para todo t. ¿Qué
relación tiene este ejemplo con la Para las funciones vectoriales
propiedad 7 del teorema 12.2?
1
r t! i " j ! ln tk y u t! t 2 i " 2tj ! k
t
hallar
a) Dt "r t!  u t!# y b) Dt "u t! # u$ t!#.

Solución
1 1
a) Como r$ t! " 2 i ! k y u$ t! 2ti " 2j, se tiene
t t
Dt "r t!  u t!# r t!  u$ t! ! r$ t!  u t!
1
$t
i " j ! ln tk  2ti " 2j!

1 1
$
! " 2 i ! k  t 2 i " 2t j ! k!
t t
1
2 ! 2 ! "1! !
t
1
3! .
t
b) Como u$ t! 2ti " 2 j y u t! 2i, se tiene
Dt "u t! # u$ t!# "u t! # u t!# ! "u$ t! # u$ t!#

  
2
i
t 2 "2t

"2t
0
j

0
1
0
k

i"
1 !0
0
t2
2
1
0
j!
  
t 2 "2t
2 0
k

0i " "2!j ! 4tk

2j ! 4tk.

NOTA Hacer de nuevo los incisos a) y b) del ejemplo 4 pero formando primero los productos
escalar y vectorial y derivando después para comprobar que se obtienen los mismos resultados. ■
846 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

Integración de funciones vectoriales

La siguiente definición es una consecuencia lógica de la definición de la derivada de una
función vectorial.

DEFINICIÓN DE LA INTEGRAL DE UNA FUNCIÓN VECTORIAL

1. Si r t! f t!i ! g t!j, donde f y g son continuas en "a, b#, entonces la integral
indefinida (o antiderivada) de r es

% r t! dt &%f t! dt i ! &%g t! dt j Plano.

y su integral definida en el intervalo a ≤ t ≤ b es

%a
b
r t! dt &% f t! dt i ! &% g t! dt
b

a a
b
j.

2. Si r t! f t!i ! g t!j ! h t!k, donde f, g y h son continuas en "a, b#, entonces la

integral indefinida (o antiderivada) de r es

% r t! dt &%f t! dt i ! &%g t! dt j! &%h t! dt k Espacio.

y su integral definida en el intervalo a ≤ t ≤ b es

%a
b
r t! dt &%
b

a
f t! dt i ! &%
a
b
g t! dt j ! &%a
b
h t! dt k.

La antiderivada de una función vectorial es una familia de funciones vectoriales que

difieren entre sí en un vector constante C. Por ejemplo, si r t! es una función vectorial
tridimensional, entonces al hallar la integral indefinida r t! dt, se obtienen tres constantes
de integración

% f t! dt F t! ! C1, % g t! dt G t! ! C2, % h t! dt H t! ! C3

donde F$ t! f t!, G$ t! g t!, y H$ t! h t!. Estas tres constantes escalares forman un

vector como constante de integración,

% r t! dt "F t! ! C1#i ! "G t! ! C2# j ! "H t! ! C3#k

"F t!i ! G t! j ! H t!k# ! "C1i ! C2 j ! C3k#

R t! ! C
donde R$ t! r t!.

EJEMPLO 5 Integración de una función vectorial

Hallar la integral indefinida

% t i ! 3j! dt.

Solución Integrando componente por componente se obtiene

% t i ! 3j! dt
t2
2
i ! 3tj ! C.
 SECCIÓN 12.2 Derivación e integración de funciones vectoriales 847

El ejemplo 6 muestra cómo evaluar la integral definida de una función vectorial.

EJEMPLO 6 Integral definida de una función vectorial

Evaluar la integral

E0
1
rstd dt 5 E1
1

0
3 ti 1
!
1
t11
j 1 e2t k dt. 2
Solución

E0
1
r std dt 5 1E
1

0
2 1E
t1y3 dt i 1
0
1
1
t11
dt j 1 2 1E e dt2k
1

0
2t

3 1342 t 4
1 1 1
5 4y3
0
3
i 1 ln|t 1 1| 4 0
3
j 1 2e2t 4 0
k

3
4
1
5 i 1 sln 2d j 1 1 2 k
e 1 2
Como ocurre con las funciones reales, se puede reducir la familia de primitivas de una
función vectorial r9 a una sola primitiva imponiendo una condición inicial a la función
vectorial r., como muestra el ejemplo siguiente.

EJEMPLO 7 La primitiva de una función vectorial

Hallar la primitiva de
1
r9 std 5 cos 2ti 2 2 sen
sin tj 1 k
1 1 t2
que satisface la condición inicial rs0d 5 3i
3i 2 2j 1 k.

Solución

rstd 5 E r9 std dt

5 1E cos 2t dt i 1 2 1E 22 sen
sin t dt2 j 1 1E
11t 2
1
dt k 2

5 112 sen
sin 2t 1 C 2i 1 s2 cos t 1 C dj 1 sarctan t 1 C dk
1 2 3

Haciendo t 5 0 usando el hecho que rs0d 5 3i 2 2j 1 k, se tiene

rs0d 5 s0 1 C1di 1 s2 1 C2dj 1 s0 1 C3dk

5 3i 1 s22dj 1 k.

Igualando los componentes correspondientes se obtiene

C1 5 3, 2 1 C2 5 22, y C3 5 1.

Por tanto, la primitiva que satisface la condición inicial dada es

rstd 5 112 sen

sin 2t 1 32i 1 s2 cos t 2 4dj 1 sarctan t 1 1dk.
848 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

12.2 Ejercicios
En los ejercicios 1 a 8, dibujar la curva plana representada por En los ejercicios 31 y 32 se dan una función vectorial y su
la función vectorial y dibujar los vectores r t0 y r! t0 para el gráfica. La gráfica también muestra los vectores unitarios
valor dado de t0. Colocar los vectores de manera que el punto ini-    
r! t0 / r! t0 y r t0 / r t0 . Hallar estos dos vectores unita-
cial de r t0 esté en el origen y el punto inicial de r! t0 esté en el rios e identificarlos en la gráfica.
1
31. r t cos cos t i sensen t j 2 1t22,k , 0 t0 1 4 114
punto final de r t0 . ¿Qué relación hay entre r! t0 y la curva? 2
coscos
3
32. r t 2 cos
2 sensen
ti t 2j sen
3cos sen , 21 , ,
e t ,k , 0 t0 4 14 ,0 00 4 44
1 2
1

tj,
, t0 0 2 2
0 4

t 2 i2 3 332 2 22
1. r t
2 22
3

, ,,0, 00 4 144
2 1 1

2 22 t 2,0 1 100j2, , t2
, , 20 0 1 1
2 0 4

2. rt ti
2
2 , 0 2
z
z
2 122 1 ,1 ,0 0 1 1 22
1j, , t0 2 02 1
1 , 11
2
1 , 1
t 2 i2
0

3. rt 2 22
1 1 1 11
,1 , 0 2 2
t 0 2

2 22
1 1
11
1 1 t i ,0t 3j3,0 , t0 20 1 1
2
, 0 2
4. rt 1 11 1

1 11 3 , 33 , 1 1 1
coscosti sensentj,,0 , t000 0 12
3

22 1
1 , 1
5. rt
0
22
11 11 1 1
coscos
cos sensen sen, ,,0 00 2 222 2 22 1
1

cos sen , 2
2 22
2
y
1 11 1 11
0
2 1 1 y
r t) ) 3 3sen senti t 4 4coscostj, , t0 0 2 2
x x
6.
Figura para 31 Figura para 32
) )) 3 sen3t sen
3 sen
t tt 4 cos 44 cos
cos, ,, 0
e , e,2t 2, , t0 0 0 0 0 2 2
) 3 sen t 4 cos ,

2
0

7. rt 2
0 En los ejercicios 33 a 42, hallar el (los) intervalo(s) abierto(s) en
8. rt ,e 2t,, ,e,22t ,,,0, t000 0 0000
,
2
, 0
0
que la curva dada por la función vectorial es suave.
0
, ,,, ,,0 00 0 00, , 0
2 22 3 1 11 3
t i ! t33j 111 11 i !333tj
0

En los ejercicios 9 y 10, a) dibujar la curva en el espacio repre- 33. r t! 34. r t! 1t "
1 11 3 3
2 22 3 33
1

2 coscos33 # i !3 33sinsen
2 3

3 3 3

35. r #! 22 3cos sin

sentada por la función vectorial, y b) dibujar los vectores r t0 y 3 1
sin33 # j
r! t0 para el valor dado de t0. 22cos
2 cos 33 3 sin
sin
2 #cos! sin 333sin 1sin3 cos
3 sin cos #!j
sin #!i ! 11 " cos
3 3
cos

3 36. r #! sen
sin2sin sin 1 111coscos 2 coscos #!j
222cos
costi !222sin sintj ! tk,, , 0t003 23333"2 sin
# " 22 sin
cos
#! i ! 11 " 22 cos
sin 1 cos

9. r !t" cos sen

sin 37. r #! sen
sin
22 cos
2 cos 3223,sin
cos2 2 sin
2 cos
sin ,2 0,, 00 2 222 2 sin ,
3
2 222tsin22 sin
sin 2 22 122 11 2 cos
2 sin
22 cos
cos
1 1 111 2 2
1 2 cos

3 3 i !8 2 22t223 3 j
0

r !t" ti ! t 222j 3!2 232k, , 0t00 22 r t! 82 8 2 2 1 11 1 1 2 22

2

8 2! t 3 882! t 3
3
10. 38. 2 2
2
1

2 , 22 ,,0 00 2 22
2 2 3
8 88 3 33 8 8813 33 33
3 2
1
3 3 tantan
2
2
, 0
2 3 3
8 8

39. r t! t " 1!i 2!3 13j " t 21k1 40. r t! et3i "3e"ttan tan3tk
En los ejercicios 11 a 22, hallar r!
33 3
t . 2 t 31 44
3
3 j!tan 3 tan

3 11 3 3 2 ! 2 1 tan
2 1 1
11 tk4 144 1

41. r t! ti " 3tj

2

3 33,3tj5 sen t i 1, 1123sen

1
11. r t 3 2t33icos 12. r t cos t33 j
4

2 cos , 5 sen cos , 2 sen

3 3
1
1
42. r t! #t i ! t2 " 1! j !
13. r t 26cos 2 cos, 5
7 ,
sen
62 cos 7, 52 sen 3
t2
2 cos 5 sen 3 t , 5 sen 14. r t cos
, t,,2 sen
cost cos
cos ,
22 sen
sen t
2 sen 4 tk

15. r t 6 166ti 7 2 77t 22j 3 t233 k En los ejercicios 43 y 44, usar las propiedades de la derivada
1 1616 2 22
2 3
6 7

1 1
1 i 16 161 2t22 k 2 para encontrar lo siguiente.
tcos 3 316 2 sen
16. r t
cos3
tj
22sen3 3
16
a) r! t" b) r$ t" c) D [r(t"  u t"]
2 2 t3 3
2

17. r t cos cos

4 4cos sen sen 3 tj 2 k 3 3
2 2,
, 4 4
d) Dt [3r t" # u t"] e)2 Dt [r t" " u t"] 2f) Dt [3 r t) ] , t > 0
2 sen3ln
3 3 i 2 3
ln 2
3 3
a t cos a sen

18. r t 4 44 t i 24 t 22 5t j ln ln 2 t 22 k 3 2332sinsin2 , 2 2,, 2coscos 4, , 44 2 2 3 3

3
2
, 4
2 3

4 5t ln
2 2
4 ln
43. r t! 1 ti2!
1 sin223tjsin
sin! t22k,cos2 cos
2 cos
u ,t! , 4ti ! t 2j ! t 3k
,
, cos 3 ,5sen355te3 k
i 4 3 44,jsen
2 sin 2 cos ,

44. r t!1 1ti ! 222sin tj ! 222cos

19. r t e3, 3tcos 4 5

1 2 sin22 sin sen

sin
sin cos
cos tk,
20. r t , cos
3 3,, cos
3
tsen cos
sen
3

,33cos
3 ,, sen t,, sen
sen
3 , 33, t
cos
, cos 3 , sen 3
1
1
sin 2 cos
2 sin
22 cos
cos 2 cos

21. r t sen sen t,,,tarccos

cos t,, t , 0 u t! i ! 2 sen sin tj ! 2 cos tk
arcsen
t sen , cos
arcsen ,cos
sen ,
arccos
,
,0
cos ,
t
22. r t arcsenarcsen
arcsen , arccos
t
arcsen , arccos
, arccos , 0 t,, 00 , arccos , 0
En los ejercicios 45 y 46, hallar a) Dt[r t"  u t"] y b) Dt[r t" " u t"]
,, ,,
en dos diferentes formas.
3 3 1 23
En los ejercicios 2 a 30, hallar , a), r (t),, b),, r (t) y c) r (t)  r (t).
, , ,
212 Hallar primero el producto y luego derivar.
3 233 1 2 1122 22
i)
t i22 2t j 2 2 Aplicar las2 propiedades
2 22 3 33, , del teorema
1
2 3 44
3 2

23. r t 2
ii) 12.2.
2 2 22
24. r t
24 cos
4t 2cos t i 4 4sen
2

tsen t j
2

45. cos
r t! cos 2 2 2 sin
ti ! 22t j sin
222 ,2
33
! t k, , ,
,
, u ,t! t k
3
4 444 4

25. r t 8448cos
4 cos cos
costi 4 sen
cos
4 cos
3443sen
sen
sen
sentj
4 sen
46. r t!coscos
cos sin sin
cos
cos sen
t i ! sin
sin
sin ,, , u t! j ! tk
t j !, t k,
1 812 cos 3 sen
8 cos 31 sen
2 8 cos
3
26. r t 2 ti
8 cos
36 sen
1 3 tj 3 sen
En los ejercicios 47 y 48, hallar el ángulo entre r t" y r! t" en fun-
1 2 112 22 1 3 116 33
2 2 6 36t k 3 3 5 5
3
1 1

2 6
2 3

27. r t 2 2 t 2 i tj 6
ción de t. Usar una herramienta de graficación para representar
28. r t 2
ticos 2t 3sen
cos 2 33 j, sen
sen
2 3, sen33t 5 55cos
kcos, ,
3 3 5
t". Usar la gráfica para hallar todos los extremos de la función.
29. r t coscos cos sen
cos, ,t , 2tan
2
, tan
t sen
sen, sen
t,
, sen
sen t cos
sen
t cos
, t,, t
cos , sen cos , Hallar todos los valores de t en que los vectores
3 3sinsin 4 4coscos 2 son ortogonales.
2
22, tan
,e 2t, tan
t , tan t 3333sin
47. r t!3 sin sin
sen
sin ti4!
4444cos
cos cos 48. r t!2 22t 2i ! tj
2

30. r t , , tan
sin cos
cos tj
2
 SECCIÓN 12.2 Derivación e integración de funciones vectoriales 849

En los ejercicios 49 a 52, usar la definición de la derivada para En los ejercicios 77 a 84, demostrar la propiedad. En todos los
hallar
t r t&. casos, suponer que r, u y v son funciones vectoriales derivables
t de
3 t, que w es una función real derivable de t, yt que cces un escalar.
w
3
49.t r "t$ " "3t 22$i "11 ! t 2$j 50. r "t$ " #t i
2
j ! 2tk t
t
23
77. Dt cr!t"#
w cr! !t" t c

51. r"t$ " t32, 0, 2t% 12 2

sen t, 4t%
52. r"t$ " 0, sin 78. Dt r!t" ± u!t"# r! !t" ± u! !t"
3
2
2, 0, 2 0, sin , 4
En los ejercicios 53 a 60, hallar la integral indefinida.
79. Dt w !t"r!t"# w !t"r! !t" " w!!t"r!t"
2, 0, 2 80. Dt r !t" $ u!t"# r !t" $ u! !t" " r! !t" $ u!t"
0, sin , 4
53. "2ti j k$ dt 54. "4t 3 i 6tj ! 4#t k$ dt 81. Dt r!w !t""# r! !w !t""w!!t"

2 43 61 4 82. Dt r !t" $ r! !t"# r !t" $ r !t"

55. !12t1i j ! t k dt 56. !4ln3 ti
3 2

61t
j k dt
4
83. Dt r !t"  u!t" $ v!t"# r! !t"  u!t" $ v !t"# "

57. ' ) !12t $ 1"i ! 4t j ! 3&t k dt

32 ln
3
r !t"  u! !t" $ v !t"# " r !t"  u!t" $ v! !t"#
1 84. IfSi r !t"  r !t"isesauna
constant, then entonces r !t" 0.r# !t" 0.
constante,
32 ln
58. ' t
2
2 1
1
!e i ! sen
43 3
sin tj ! cos tk" dt
43 3
85. If
Movimiento isdea una
Particle Motion
plano a lo
constant,
largo
A particle
de la
thenmoves
partícula
curva
curve represented by the vector-valued function
xy
Unainpartícula
representada por
se mueve
the 0.-plane
la
alongentheel
función vec-
59. '( 2
sin
sec ti !
1 cos
2 j dt
sin 1 ! t cos
1
60. ' !e$t sen
sin ti ! e$t cos tj" dt
torial r!t" sin
Particle Motion

curve
a) Usar
(a) Use auna
!t $ sen
represented
A particle
sin t1"i ! cos
herramienta
graphing
sin utility
1
!1 moves
by dethe
tocosgraph
. tin"j.the -plane along the
$ cos
vector-valued
graficación
.
functionr.
paratherepresentar
Describe curve.
sec2 sin cos Describir la curva.
1 2 (b) Use
(a) Findathe minimum andtomaximum
graphing and .
values ofthe curve.
En los ejercicios 61 1a 66, evaluar la integral definida.
sec2 sin cos b) Hallar los valoresutility
mínimograph y máximo Describe
de %r# % y %r %.
A particle moves invalues
the of-plane and along the
' 1 2
' 86. (b) Find the minimum and maximum en. el
Particle Motion

by theUnavector-valued partícula se mueve

1 1
61. !8ti ! tj $ k" dt 62. !ti ! t 3j ! &3 t k" dt curve
Movimiento represented
de una partícula function
01 1 plano yz2 acos
Particle Motionlo largoAde3particle
la
sin .curva representada
moves in the por la
-plane función
along vec-
the
torial r!t"represented senthet"k. vector-valued function
$1
curve !2 cos t"j !by!3 sin
' 8 3 3
" 2
(a) Describe2 cos lathe curve.
3 sin .
63. 01 #!a cos t" i ! !a sen
sin t" j ! k$ dt 11 a) Describir curva.
0
28 3 3 (b)
(a) Find
Describethe minimum
the curve. and maximum values of and .
cos sin b) Hallar los valores mínimo y máximo de %r! % y %r %.
'
0 1
" 4 Consider the minimum
vector-valued function values of and .
87. (b) Find the and maximum
0 2
64. 4#!seccos tan t"j ! !2 sen
t tan t"i ! !sin sin t cos t"k$ dt Considerar la función vectorial
sin
Considert the vector-valued cos .
function
0
0 sec tan tan 2 sin cos r!t" !e sen sin t"i ! !et cos t"j.
65. '
02 4

00
2!ti !sec
et j tan
$ te t k" dttan 66.2 sin
3
3 %t cos
0
'
i ! t 2 j% dt
2
Show thatsin and cosare always . perpendicular to each other.
Mostrar que r!t" y r !t" son siempre perpendiculares a cada uno.
Show that and are always perpendicular to each other.
02 03
2
En los ejercicios 67 a 72, hallar r t para las condiciones dadas. Para discusiónConsider the vector-valued function
Investigation

0 0 4 2 .
88. Investigación ConsiderarConsider la thefunción vectorial r(function
t) ti !
t
vector-valued
67. r# !t" 3 j,, r!00" (a)
(4 "Sketch
t2)j. the4 graph 2 of . Use a graphing utility to verify
2t Investigation
4e
4 2i ! 3e
t
2i
2
t .
your
a) Trazar
graph.
68. r# !t"
4 3 222j ! 66&t k,,
3t
3 , 0 0 2
r !0" i ! 2j 2 (a) Sketch lathegráfica
graph de of r(t).. Use Usara una herramienta
graphing utility todeverify
grafi-
(b) cación
Sketch the
para
your graph. vectors
verificar 1
su , 1.25
gráfica. , and 1.25 1 on
69. r !t" $32j,
3 232 , 6 r# !00" 600
, 600 0&3i 3 600
2 , r!00" 0
! 600j,
the graph in part (a).
4 cos 3 sin , 0 3, , r0!00" 44j b) Trazar
(b) Sketchlos thevectores
vectors r(1), 1 , r(1.25) 1.25 ,yand
r(1.25) " r(1) sobre
1.25 1 onla
70. r !t" $432cos , tj $03 sen sin600tk, 3r# !0" 6003k,
1
(c) gráfica
Compare
the graph en the
in vector
el inciso
part (a).a). (1 with the vector
k,, r, !00" 0 22i $3j ,! k 0
2
71. r# !t" te$t4 icos $ e$t j 3!sin 4
1
1.25 the 1vector
2
c) Comparar
(c) Compare el vector
. r#(1) (1 con withelthevector
vector
12 1 1, 0 1 1.25 1
, 1 2
72. r# !t" 1 1 2i ! 122j ! 1 k, r!1" 2 2i r !1.25" # r !1" .
1 !1 t 2 t1 t1 1.25 # 1
, 1 2
1 2 2
True or False?
State the definition of the derivative of a vector-valued ¿Verdadero o falso? En los ejercicios 89 a 92, determinar si la
Desarrollo
function. Describede conceptos
how to find the derivative of a vector-
State the definition of declaración es verdadera o falsa. Si es falsa, explicar por qué o
True or False?

valued function
73. Definir la derivada anddegiveunathe its derivative
geometric
función of aDescribir
vector-valued
interpretation.
vectorial. cómo dar un ejemplo que muestre que es falsa.
function.
hallar la youDescribe
derivada how
de integral to
una funciónfind the derivative
vectorial y dar of asuvector-
inter- If a particle moves along a sphere centered at the origin, then
How do
valued function find the of a vector-valued
and give its geometric interpretation. function?
pretación geométrica. 89. Si una
its partícula
derivative se mueve
vector a lo tangent
is always largo detouna
theesfera
sphere. centrada en el
The three
How doseyou components of
find thelaintegral the derivative of
ofdea vector-valuedthe vector-valued
function? Iforigen,
a particle movessualong
entonces vectora sphere
derivadacentered
es at thetangente
siempre origin, then
a la
74. ¿Cómo
function encuentra
are positive integral
at una función
0. Describe vectorial?
the behavior of Thederivative
its definite integral
vector of a vector-valued
is always function
tangent to is a real number.
the sphere.
The three components of the derivative of the vector-valued esfera.
at tres0.componentes de la derivada de la función vecto-
75. Las The definitedefinida
integral of
function are positive at . Describeelthe behavior of 90. La integral deauna
vector-valued functionesisuna real
función vectorial number.
número real.
rial
Theu son positivas
-component ofen the t0. 0Describir
t " derivative of thecomportamiento
vector-valued
at
de .
u en t " is
0
function t0. 0 for in the domain of the function. What 91. Ifd #%rand
!t"%$ are
%r#differentiable
!t"% vector-valued functions of , then
76. La
The
does -component
this information
componente of the
z de laimplyderivadaderivative
aboutde the ofgraph
the ofvector-valued
la función ?
vectorial u es
dt .
function is 0 for in the domain
0 para t en el dominio de la función. ¿Qué implica of the function.
esta What
infor- 92. IfSi rand are differentiable
y u son vector-valued
funciones vectoriales functions
derivables de t,ofentonces
, then
does thisacerca
mación information
de la gráficaimplydeabout u?
the graph of ? Dt #r!t"  u!t"$ r#!t"  u#!t"..
850 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

12.3 Velocidad y aceleración

■ Describir la velocidad y la aceleración relacionadas con una función vectorial.
■ Usar una función vectorial para analizar el movimiento de un proyectil.

Velocidad y aceleración
Ahora se combina el estudio de ecuaciones paramétricas, curvas, vectores y funciones vec-
EXPLORACIÓN toriales a fin de formular un modelo para el movimiento a lo largo de una curva. Se
Exploración de velocidad empezará por ver el movimiento de un objeto en el plano. (El movimiento de un objeto en
Considérese el círculo dado por el espacio puede desarrollarse de manera similar.)
Conforme un objeto se mueve a lo largo de una curva en el plano, la coordenada x y
r t! ! cos %t!i " sin
sen %t!j. la coordenada y de su centro de masa es cada una función del tiempo t. En lugar de utilizar
Usar una herramienta de graficación ƒ y g para representar estas dos funciones, es conveniente escribir x ! x t! y y ! y t!. Por
en modo paramétrico para repre- tanto, el vector de posición r t! toma la forma
sentar este círculo para varios val-
ores de w . ¿Cómo afecta w a la r t! ! x t!i " y t!j. Vector de posición.
velocidad del punto final cuando se Lo mejor de este modelo vectorial para representar movimiento es que se pueden usar la
traza la curva? Para un valor dado primera y la segunda derivadas de la función vectorial r para hallar la velocidad y la ace-
de w , ¿parece ser constante la
leración del objeto. (Hay que recordar del capítulo anterior que la velocidad y
velocidad? ¿Parece ser constante la
la aceleración son cantidades vectoriales que tienen magnitud y dirección.) Para
aceleración? Explicar el razona-
miento. hallar los vectores velocidad y aceleración en un instante dado t, considérese un punto
Q x t " #t!, y t " #t!! que se aproxima al punto P x t!, y t!! a lo largo de la curva C dada
2 por r t! ! x t!i " y t!j, como se muestra en la figura 12.11. A medida que #t → 0, la
\

dirección del vector PQ (denotado por #r) se aproxima a la dirección del movimiento en
el instante t.
3
#r ! r t " #t! $ r t!
−3

#r r t " #t! $ r t!
!
#t #t
−2
#r r t " #t! $ r t!
lim ! #t→
lím
#t→ 0 #t
lim
lím
0 #t
Si este límite existe, se define como el vector velocidad o el vector tangente a la curva
en el punto de P. Nótese que éste es el mismo límite usado en la definición de r t!. Por
tanto, la dirección de r t! da la dirección del movimiento en el instante t. La
magnitud del vector r t!
" r t!" ! "x t!i " y t!j " ! #$x t!% 2 " $ y t!% 2
da la rapidez del objeto en el instante t. De manera similar, se puede usar r t! para hallar
la aceleración, como se indica en las definiciones siguientes.
y y

Vector velocidad Vector velocidad

en el instante t en el instante t
∆t → 0

P
∆r
C Q

r(t)
r(t + ∆t)
x x

#r
Conforme #t → 0, se aproxima al vector velocidad
#t
Figura 12.11
 SECCIÓN 12.3 Velocidad y aceleración 851

DEFINICIONES DE VELOCIDAD Y ACELERACIÓN

Si x y y son funciones de t que tienen primera y segunda derivadas y r es una función
vectorial dada por r t! x t!i # y t!j, entonces el vector velocidad, el vector acel-
eración y la rapidez en el instante t se definen como sigue.
Velocity
Velocidad v t! r" t! x" t!i # y" t!j
Acceleration
Aceleración a t! r t! x t!i # y t!j
Speed
Rapidez " v t!" " r" t!" #$x" t!% # $ y" t!%
2 2

Para el movimiento a lo largo de una curva en el espacio, las definiciones son si-
milares. Es decir, si r t! x t!i # y t!j # z t!k, entonces
Velocity v t! r" t!
Velocidad x" t!i # y" t!j # z" t!k
Acceleration
Aceleración a t! r t! x t!i # y t!j # z t!k
Speed " v t!" " r" t!"
Rapidez #$x" t!% # $ y" t!% # $z" t!%
2 2 2
.

EJEMPLO 1 Hallar la velocidad y la aceleración

a lo largo de una curva plana
NOTA En el ejemplo 1, nótese que Hallar el vector velocidad, la rapidez y el vector aceleración de una partícula que se mueve
los vectores velocidad y aceleración a lo largo de la curva plana C descrita por
son ortogonales en todo punto y en
cualquier instante. Esto es característi-
co del movimiento con rapidez cons-
r t! sen
2 sin
t
2
i# 2 cos
t
2
j. Vector posición.

tante. (Ver ejercicio 57.) ■

Solución
El vector velocidad es

v t! r" t! cos
t
2
i ! sen t j sin
2
. Vector velocidad.

La rapidez (en cualquier instante) es

" r" t! " # cos

2
t
2
# sen
sin
2
t
2
1. Rapidez.

Círculo: x2 + y2 = 4 El vector aceleración es

y
a t! r t!
1
! sen
sin
2
t
2
i! 1

2
cos
t
2
j
. Vector aceleración.
2

a(t) v(t) Las ecuaciones paramétricas de la curva del ejemplo 1 son

1
t t
x ! 2 sen
sin y y ! 2 cos .
2 2
x
−2 −1 1 2
Eliminando el parámetro t, se obtiene la ecuación rectangular
−1
x "y !
2 2
4. Ecuación rectangular.

−2 Por tanto, la curva es un círculo de radio 2 centrado en el origen, como se muestra en la

figura 12.12. Como el vector velocidad
t t
r(t) = 2 sen i + 2 cos j t t
2 2
v t! ! cos i $sen
sin j
2 2
La partícula se mueve alrededor del círculo
con rapidez constante tiene una magnitud constante pero cambia de dirección a medida que t aumenta, la partícu-
Figura 12.12 la se mueve alrededor del círculo con una rapidez constante.
852 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

r (t) = (t 2 − 4)i + tj EJEMPLO 2 Dibujo de los vectores velocidad

y
y aceleración en el plano

4 Dibujar la trayectoria de un objeto que se mueve a lo largo de la curva plana dada por
v(2)
3 r t! t ! 4!i # t j
2
Vector posición.
a(2)
v(0) y hallar los vectores velocidad y aceleración cuando t 0 yt 2.
a(0) 1
x Solución Utilizando las ecuaciones paramétricas x t ! 4 y y t, se puede determi-
2

−3 −2 −1 1 2 3 4
−1 nar que la curva es una parábola dada por x y ! 4, como se muestra en la figura 12.13.
2

El vector velocidad (en cualquier instante) es

−3 v t! r" t! 2ti # j Vector velocidad.
−4 x = y2 − 4
y el vector aceleración (en cualquier instante) es
En todo punto en la curva, el vector
aceleración apunta a la derecha a t! r t! 2 . i Vector aceleración.
Figura 12.13 Cuando t 0, los vectores velocidad y aceleración están dados por
v(0) 2(0)i ! j j y a(0) 2i.
y
Cuando t 2, los vectores velocidad y aceleración están dados por
v(2) 2(2)i ! j 4i ! j y a(2) 2i.

Sol
Si el objeto se mueve por la trayectoria mostrada en la figura 12.13, nótese que el vec-
x
tor aceleración es constante (tiene una magnitud de 2 y apunta hacia la derecha). Esto
a
implica que la rapidez del objeto va decreciendo conforme el objeto se mueve hacia el vér-
tice de la parábola, y la rapidez va creciendo conforme el objeto se aleja del vértice de la
parábola.
Este tipo de movimiento no es el característico de cometas que describen trayectorias
En todo punto de la órbita del cometa, el parabólicas en nuestro sistema solar. En estos cometas, el vector aceleración apunta siem-
vector aceleración apunta hacia el Sol pre hacia el origen (el Sol), lo que implica que la rapidez del cometa aumenta a medida
Figura 12.14 que se aproxima al vértice de su trayectoria y disminuye cuando se aleja del vértice. (Ver
figura 12.14.)

EJEMPLO 3 Dibujo de los vectores velocidad

y aceleración en el espacio

Dibujar la trayectoria de un objeto que se mueve a lo largo de la curva en el espacio C dada

por
r t! t i # t j # 3t k, t ≥
3
0 Vector posición.
Curva:
r(t) = ti + t3j + 3tk, t ≥ 0 y hallar los vectores velocidad y aceleración cuando t 1.

z C Solución Utilizando las ecuaciones paramétricas x t y y t , se puede determinar 3

que la trayectoria del objeto se encuentra en el cilindro cúbico dado por y x . Como 3

v(1)
6 z 3t, el objeto parte de 0, 0, 0! y se mueve hacia arriba a medida que t aumenta, como
(1, 1, 3) a(1) se muestra en la figura 12.15. Como r t! t i # t j # 3tk, se tiene
3

y
v t! r" t! i # 3t j # 3k
2
Vector velocidad.
2
10
y
a t! r t! 6 tj. Vector aceleración.
2
4
x
Cuando t 1, los vectores velocidad y aceleración están dados por
Figura 12.15 v(1) r"(1) i ! 3j ! 3k y a(1) r (1) 6j .
 SECCIÓN 12.3 Velocidad y aceleración 853

Hasta aquí se ha tratado de hallar la velocidad y la aceleración derivando la función

de posición. En muchas aplicaciones prácticas se tiene el problema inverso, hallar la fun-
ción de posición dadas una velocidad o una aceleración. Esto se demuestra en el ejemplo
siguiente.

EJEMPLO 4 Hallar una función posición por integración

Un objeto parte del reposo del punto P(1, 2, 0) y se mueve con una aceleración
a"t j ! 2k Vector aceleración.

donde #a"t # se mide en pies por segundo al cuadrado. Hallar la posición del objeto después
de t 2 segundos.

Solución A partir de la descripción del movimiento del objeto, se pueden deducir las
condiciones iniciales siguientes. Como el objeto parte del reposo, se tiene
v"0 0.
Como el objeto parte del punto "x, y, z "1, 2, 0 , se tiene
r"0 x"0 i ! y"0 j ! z"0 k
1i ! 2j ! 0k
i ! 2j.
Para hallar la función de posición, hay que integrar dos veces, usando cada vez una de las
condiciones iniciales para hallar la constante de integración. El vector velocidad es

v"t ! a"t dt ! " j ! 2k dt

tj ! 2tk ! C
donde C C i ! C j ! C k. Haciendo t
1 2 3
0 y aplicando la condición inicial v"0 0,
se obtiene
v"0 Ci!C j!Ck
1 2 3
0 C 1
C 2
C 3
0.

Curva: Por tanto, la velocidad en cualquier instante t es

2
(
r(t) = i + t + 2 j + t2k
2 ) v"t tj ! 2tk. Vector velocidad.

z Integrando una vez más se obtiene

6 C rt ! v"t dt ! "tj ! 2tk dt

4 t
j!t k!C
2

r(2) (1, 4, 4) 2
2 t=2
donde C C i ! C 4 5
j!Ck 6
. Haciendo t 0 y aplicando la condición inicial r(0) i!
2 y 2j, se tiene
(1, 2, 0) 6
4 t=0 r 0 ! Ci!C4 5
j!Ck i! j 6
2 C 4
1, C 5
2, C
6
0.

6
Por tanto, el vector posición es
x

r t! i ! " t j!t k
2

! 2
2
. Vector posición.
El objeto tarda 2 segundos en moverse del 2

punto (1, 2, 0) al punto (1, 4, 4) a lo largo

de C La posición del objeto después de t 2 segundos está dada por r !
2 i! j! k
4 4 ,

Figura 12.16 como se muestra en la figura 12.16.

854 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

Movimiento de proyectiles
y v = velocidad inicial Ahora ya se dispone de lo necesario para deducir las ecuaciones paramétricas de la trayec-
0
toria de un proyectil. Supóngase que la gravedad es la única fuerza que actúa sobre un
v(t1) proyectil después de su lanzamiento. Por tanto, el movimiento ocurre en un plano vertical
v0 = v(0) que puede representarse por el sistema de coordenadas xy con el origen correspondiente a
a
un punto sobre la superficie de la Tierra (figura 12.17). Para un proyectil de masa m, la
fuerza gravitatoria es
a v(t2)
F #mgj Fuerza gravitatoria.
a
Altura inicial donde la constante gravitatoria es g 32 pies por segundo al cuadrado, o 9.81 metros por
x segundo al cuadrado. Por la segunda ley del movimiento de Newton, esta misma fuerza
Figura 12.17 produce una aceleración a a"t , y satisface la ecuación F ma. Por consiguiente, la
aceleración del proyectil está dada por ma #mg j, lo que implica que

a #g j. Aceleración del proyectil.

EJEMPLO 5 Obtención de la función de posición de un proyectil

Un proyectil de masa m se lanza desde una posición inicial r con una velocidad inicial v 0 0
.

Hallar su vector posición en función del tiempo.

Solución Se parte del vector aceleración a"t #g j y se integra dos veces.

v"t !a "t dt ! #g j dt #gt j ! C 1

r"t !v "t dt ! "#gt j ! C dt 1

1
# gt
2
2
j!Ct!C 1 2

Se puede usar el hecho de que v"0 v y r" 0 r para hallar los vectores constantes C
y C . Haciendo esto se obtiene C v yC r
0 0 1

2 1 0 2 0
. Por consiguiente, el vector posición es

r"t 1
# gt
2
2
j ! tv 0
! r 0
. Vector posición.

En muchos problemas sobre proyectiles, los vectores constantes r y v no se dan 0 0

explícitamente. A menudo se dan la altura inicial h, la rapidez inicial v0 y el ángulo " con
que el proyectil es lanzado, como se muestra en la figura 12.18. De la altura dada, se puede
deducir que r h j. Como la rapidez da la magnitud de la velocidad inicial, se sigue que
#v # y se puede escribir
0

v0  = v0 = rapidez inicial v0 0

r0  = h = altura inicial

y
v 0
xi ! yj
"#v # cos " i ! "#v # sen
0
sin "
0
j
v0
cos " i ! v sin
sen "j.
0

v0
yj Por tanto, el vector posición puede expresarse en la forma
θ
r"t # gt
1

2
2
j ! tv 0
!r 0
Vector posición.
xi
h r0
x
x = v0 cos θ # gt
1

2
2
j ! tv 0
cos " i ! tv sen
sin " j ! hj
0

y = v0  sen θ

$
" t i ! h ! "v sen j
1

Figura 12.18 "v0

cos sin " t # 0
gt 2
.
2
 SECCIÓN 12.3 Velocidad y aceleración 855

TEOREMA 12.3 FUNCIÓN DE POSICIÓN DE UN PROYECTIL

Despreciando la resistencia del aire, la trayectoria de un proyectil lanzado de una
altura inicial h con rapidez inicial v y ángulo de elevación % se describe por medio
0

de la función vectorial

$
1
r t! v
0
cos %!t i # h # v sin
sen %!t ! 0
gt 2
j
2

donde g es la constante de la gravedad.

EJEMPLO 6 La trayectoria de una pelota de béisbol

Una pelota de béisbol es golpeada 3 pies sobre el nivel del suelo a 100 pies por segundo y
10 pies con un ángulo de 45° respecto al suelo, como se muestra en la figura 12.19. Hallar la altura
45° máxima que alcanza la pelota de béisbol. ¿Pasará por encima de una valla de 10 pies de
altura localizada a 300 pies del plato de lanzamiento?
300 pies
3 pies
Solución Se tienen dados h 3, v 0
100, y% 45 . Así, tomando g 32 pies por
segundo al cuadrado se obtiene
Figura 12.19
r t! # 100 cos
$
4
ti # $ 3 # # 100 sin sen
$
4
t! 16 t 2
j

50 "2 t ! i # 3 # 50 "2 t ! 16 t 2
!
j

v t! r " t! 50 "2 i # 50 "2 ! 32 t!j.

La altura máxima se alcanza cuando
y$ t! 50 "2 ! 32 t 0

lo cual implica que

25 &2
t
16

% 2.21 segundos.
Por tanto, la altura máxima que alcanza la pelota es

' &2
' &2 2
25 25
y 3 ! 50 &2 # 16
16 16

649

% 81 pies.
feet. Altura máxima cuando t % 2.21 segundos.

La pelota está a 300 pies de donde fue golpeada cuando

300 x"t 50 &2 t.

Despejando t de esta ecuación se obtiene t 3 &2 % 4.24 segundos. En este instante, la

altura de la pelota es
y 3 ! 50 &2 " 3&2 # 16 3 " &2
2

303 # 288

15 feet. pies. Altura cuando t % 4.24 segundos.

Por consiguiente, la pelota pasará sobre la valla de 10 pies.

856 CAPÍTULO 12 Funciones vectoriales

12.3 Ejercicios
En los ejercicios 1 a 10, el vector posición r describe la trayecto- En los ejercicios 23 a 28, usar la función aceleración dada para
ria de un objeto que se mueve en el plano xy. Dibujar una gráfi- determinar los vectores velocidad y posición. Después hallar la
ca de la trayectoria y dibujar los vectores velocidad y ace- posición en el instante t 2.
leración en el punto dado.
23. a t! i #j#k
Función posición Punto v 0 ! 0, r 0 ! 0

1. r t! t # t ! 1!j
3 i 3, 0 ! 24. a t! 2i # 3k
2. r t! 6 ! t!i # t j 3, 3 ! v 0! 4j, r 0 ! 0

3. r t! t i # tj
2
4, 2! 25. a t! tj # tk
4. r t ti t2 4 j 1, 3 v 1! 5j, r 1 ! 0

5. r t t2 i t3 j 1, 1 26. at 32 k
1 3
6. r t 4t 1i tj 3, 2 v0 3i 2j k, r0 5j 2k
7. r t! 2 cos ti # sen t j
2 sin "2, "2 ! 27. at cos t i sen t j
8. r t! 3 cos ti # sen t j
2 sin 3, 0 ! v0 j k, r0 i
9. r t! t ! sen
sin t, 1 ! cos t# " , 2! 28. a(t) et i 8k
10. r t! e!t, et # 1, 1 ! v0 2i 3j k, r 0 0

En los ejercicios 11 a 20, el vector posición r describe la trayecto- Movimiento de proyectiles En los ejercicios 29 a 44, usar el mod-
ria de un objeto que se mueve en el espacio. Hallar velocidad, rapi- elo para el movimiento de un proyectil, suponiendo que no hay
dez y aceleración del objeto. resistencia del aire.
29. Hallar la función vectorial de la trayectoria de un proyectil lan-
11. r t ti 5tj 3t k 12. r t 4t i 4t j 2t k zado desde una altura de 10 pies sobre el suelo con una veloci-
t2 1 2 dad inicial de 88 pies por segundo y con un ángulo de 30° sobre
13. r t ti t 2j k 14. r t 3t i tj t k
2 4 la horizontal. Usar una herramienta de graficación para repre-
15. r t ti tj 9 t2 k sentar la trayectoria del proyectil.
16. r t t2i tj 2t 3 2 k 30. Determinar la altura máxima y el alcance de un proyectil dis-
parado desde una altura de 3 pies sobre el nivel del suelo con
17. r t 4t, 3 cos t, 3 sen t velocidad inicial de 900 pies por segundo y con un ángulo de
18. r(t 2 cos t, 2 sen t, t2 45° sobre la horizontal.
19. r t et cos t, et sen t, et 31. Una pelota de béisbol es golpeada 3 pies sobre el nivel del suelo,
1 se aleja del bate con un ángulo de 45° y es cachada por un jar-
20. r t ln t, , t 4 dinero a 3 pies sobre el nivel del suelo y a 300 pies del plato de
t
lanzamiento. ¿Cuál es la rapidez inicial de la pelota y qué altura
Aproximación lineal En los ejercicios 21 y 22 se dan la gráfica alcanza?
de la función vectorial r t$ y un vector tangente a la gráfica en 32. Un jugador de béisbol en segunda base lanza una pelota al
t ! t .
0
jugador de primera base a 90 pies. La pelota es lanzada desde 5
a) Hallar un conjunto de ecuaciones paramétricas para la recta pies sobre el nivel del suelo con una velocidad inicial de 50 mi-
tangente a la gráfica en t ! t . llas por hora y con un ángulo de 15° con la horizontal. ¿A qué
0
altura cacha la pelota el jugador de primera base?
b) Utilizar las ecuaciones de la recta para aproximar r t0 0.1 .$
33. Eliminar el parámetro t de la función de posición para el movi-
21. r t! t , !t 2
,
1

4
t
3
# , t 0
1 miento de un proyectil y mostrar que la ecuación rectangular es
22. r t! t , "25 ! t 2
, "25 ! t 2
# , t
0
3
y !
%
16 sec
2

x # tan %!x # h. 2

z
v 2
0
z (3, 4, 4) 34. La trayectoria de una pelota la da la ecuación rectangular
5
2 y x ! 0.005x 2
.

Usar el resultado del ejercicio 33 para hallar la función de posi-

−2
y ción. Después hallar la velocidad y la dirección de la pelota en
6 el punto en que ha recorrido 60 pies horizontalmente.
2
(1, −1, 4 )
1
2 1 y 2
x 4
6
x

Figura para 21 Figura para 22