1

Modelo mecánico masa resorte

Botello Peña Jesús, Guiral Rodriguez Jerson, Muriel Bareto Juliana, Rivera Garcı́a Mariana
Universidad Autónoma de Manizales
Manizales, Colombia
Marzo,2022

I. I NTRODUCCI ÓN • La transformada de Laplace convierte una función

En este trabajo utilizamos un sistema mecánico de en t en una función en la variable s
traslación de masa resorte con amortiguador, el objetivo Al ser la transformada un proceso matemático también
es analizar el comportamiento del sistema mediante tiene una operación inversa que devuelve la variable
modelado matemático, función de transferencia y simu- compleja a la variable real, este proceso se llama trans-
laciones afianzando conocimientos desarrollados durante formación inversa y se define ası́:
el transcurso del curso. La transformada inversa de una función en s , digamos
F(s) es una función de t cuya transformada es precisa-
II. M ARCO T E ÓRICO mente F(s), es decir:
Sistema mecánico L−1 {F (s)} = f (t) si es que acaso L{f (t)} = F (s)
Los sistemas mecánicos son un conjunto de elemen- Esta definición obliga a que se cumpla:
L{L−1 {F (s)}} = F (s) y L−1 {L{f (t)}} = f (t)
tos o dispositivos fı́sicos cuya función es transmitir
Sistema masa resorte amortiguador
energı́a a través del movimiento de las fuentes que
Antes de definir un sistema masa resorte amortiguado
sirven para generarla, por tanto son sistemas que tienen
abarcamos unas definiciones básicas para comprender
partes móviles que se mueven de tal manera que en
este sistema.
su conjunto producen ventajas mecánicas o de otro
Masa
tipo; puede considerarse como sistema mecánico; por
La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que
ejemplo, cuando se abre o se cierra una persiana con
contiene, misma que se supone constante. Fı́sicamente,
una manivela, se saca la punta de un lápiz con un
la masa es la propiedad de un cuerpo que le da inercia,
sacapuntas o se maneja un vehı́culo, se están utilizando
es decir, resistencia a moverse o detenerse, calculamos
sistemas mecánicos que sirven para ayudar a realizar esas
la masa m a partir de:
acciones; la ley fundamental que controla los sistemas
m = wg
mecánicos es la segunda ley de Newton, que se aplica a
en donde g es la constante es la constante de acel-
cualquier sistema mecánico.
eración universal, el valor de g varı́a ligeramente de un
Transformada de Laplace
punto a otro de la superficie terrestre, para propósitos de
La transformada de Laplace es una transformada inte-
ingenierı́a g se considera como:
gral que convierte una función de variable real t (normal- pies plg
g = 9.81 sm2 = 981 cm
s2 = 32.2 s2 = 386 s2
mente el tiempo) a una función de variable compleja s .
Fuerza
Tiene muchas aplicaciones en ciencia e ingenierı́a porque
La fuerza se define como la causa que produce un
es una herramienta para resolver ecuaciones diferen-
cambio en el movimiento de un cuerpo al cual se le
ciales. En particular, transforma ecuaciones diferenciales
aplica; para mover un cuerpo, debe aplicarse una fuerza
en ecuaciones algebraicas.
sobre él; dos tipos de fuerza pueden actuar sobre un
Sea f una función definida para t≤0, la transformada
cuerpo: las fuerzas de contacto y las fuerzas de campo;
de Laplace de f (t) se define como:
Z +∞ las fuerzas de contacto son aquellas que tienen un con-
tacto directo con el cuerpo, en tanto que las fuerzas de
L{f (t)} = e−st f (t)dt
0 campo, tales como la gravitacional y la fuerza magnética,
Cuando tal integral converge. actuan sobre el cuerpo sin entrar entrar en contacto con
• La letra s representa una nueva variable, que para
él, las unidades para la fuerza en el sistema internacional
el proceso de integración se considera constante. son el newton (N).
N = kg sm2
Amortiguador
 2

Un amortiguador es un dispositivo que proporciona calor y el amortiguador no almacena energı́a cinética ni

fricción viscosa o amortiguamiento; está formado por potencial.
un pistón y un cilindro lleno de aceite, el aceite resiste Obtengamos un modelo matemático de este sistema
cualquier movimiento relativo entre la varilla del pistón de masa-resorte-amortiguador montado en un carro,
y el cilindro, debido a que el aceite debe fluir alrededor suponiendo que éste está inmóvil durante un t < 0.
de pistón de un lado del pistón a otro, el amortiguador En este sistema, u(t) es el desplazamiento del carro
absorbe energı́a la cual se disipa como calor . Un sistema y la entrada para el sistema. En t = 0, el carro se
masa-resorte-amortiguador comprende masas, resortes mueve a una velocidad constante, o bien û = constante.
mecánicos y atenuadores paralelos. El sistema puede El desplazamiento y(t) de la masa es la salida. (El
almacenar energı́a potencial y cinética. desplazamiento en relación con el piso.) En este sistema,
Los sistemas de masa-resorte-amortiguador tienen el m representa la masa, b denota el coeficiente de fricción
propósito principal de reducir la transmisión de las viscosa y k es la constante del resorte. Suponemos que la
vibraciones y los ruidos portados por las estructuras. Los fuerza de fricción del amortiguador es proporcional -zi
elementos flexibles (resortes) aseguran que las masas y que el resorte es lineal; es decir, la fuerza del resorte
sean desacopladas en términos de la transmisión de es proporcional y = u.
oscilación. Se deben coordinar las dinámicas de resortes Para sistemas traslacionales, la segunda ley de Newton
y masas para este propósito. establece que
El resorte cuenta con una constante de resorte, una X
longitud en reposo y una constante de atenuación. Si el ma = F
resorte está en posición de reposo, el sistema también En donde
está en su posición original. Si una masa se mueve, P m es una masa, a es la aceleración de la
masa y F Es la suma de las fuerzas que actúan sobre
el resorte acumula energı́a potencial que es minimizada la masa. Aplicando la segunda ley de Newton al sistema
mediante el desplazamiento de los otros puntos de masa. presente y considerando que el carro no tiene masa,
El atenuador asegura que el sistema no continúe os- obtenemos :
cilando después de la deformación y que regrese a su
posición de reposo. Un amortiguamiento débil subcrı́tico
genera una atenuación de la oscilación, mientras que la
amortiguación crı́tica/supercrı́tica genera una atenuación
de fluidez.
El sistema masa-resorte-amortiguador es a menudo
usado como un sistema equivalente si el comportamiento
dinámico debe ser reproducido por aproximación pero
con suficiente precisión. Esto aplica, por ejemplo,
cuando se describe un comportamiento de oscilación ro-
tativo de sistemas de máquinas que se describen usando
un sistema equivalente mecánico con masas, resortes
de torsión y amortiguamiento rotativo. Mientras que la Fig. 1. Módelo Mecánico
deformación del sistema entero está en el rango elástico
lineal, un sistema masa-resorte-amortiguador puede ser • Modelo matemático
2
descrito en su totalidad por ecuaciones de movimiento. , ddt2y = −b( dy du
dt − dt ) − k(y − u)
2
, ddt2y + b dy du
dt + ky = dt ) + ku)
III. M ODELADO M EC ÁNICO • Mediante la función de transferencia
Considere el sistema masa-resorte-amortiguador mon- Aplicar la transformada de laplace a cada uno de
tado en un carro sin masa, que aparece en la figura los términos
2
1. Un amortiguador es un dispositivo que proporciona L[m ddt2y ] = m[s2 Y (s)sy(0)j(0)]
fricción viscosa o amortiguamiento. Está formado por L[b dy dt ] = b[sY (s) − y(0)]
un pistón y un cilindro lleno de aceite. El aceite resiste L[ky] = ky(s)
cualquier movimiento relativo entre la varilla del pistón L[b du dt ] = b[sU (s) − u(0)]
y el cilindro, debido a que el aceite debe fluir alrededor L[ku] = kU (s)
del pistón (o a través de orificios en el pistón) de un Ecuación en términos del desarrollo de laplace
lado del pistón al otro. El amortiguador esencialmente m[s2 Y (s)sy(0)j(0)] + b[sY (s) − y(0)] + ky(s) =
absorbe energı́a. Esta energı́a absorbida se disipa como b[sU (s) − u(0)] + kU (s)
 3

Si establecemos las condiciones iniciales iguales a • Forma canónica observable

cero y(0) = 0, ẏ(0) = 0 y u(0) = 0 la transformada G(s) = YU (s)
(s)
= msbs+k
2 +bs+k

de laplace se describe como: Como el coeficiente del término de la mayor po-

(ms2 + bs + k)Y (s) = (bs + k)U (s) tencia del denominador está acompañado de m
función de transferencia= G(s) = YU (s) (s)
= msbs+k
2 +bs+k dividimos el numerador y el denominador por m 1

• Reemplazar en la función de transferencia para Entonces la función de transferencia queda ası́:

b k
s+ m
valores numéricos G(s) = YU (s)
(s)
= s2 +
m
b k
s+ m
m
b=coeficiente de amortiguamiento=0.6 Ns/m Teniendo la función de transferencia entonces iden-
k=cte del resorte=0.8 N/m tificamos los coeficientes:
m=masa= 10 kg a1 = m k
, a2 = mb
, b0 = 0, b1 = mb k
, b2 = m
G(s) = YU (s)(s)
= 10s0.6s+0.8
2 +0.6s+0.8
k
      k 
• Modelo en el espacios del estados del sistema ẋ1 0 −m x1
= + m b u
ÿ + yb ẏ + mk
y=m b
û + mk
u ẋ2 1 −m b x2 m
Con la fomra estándar  
ÿ + a1ẏ + a2y = b0 ü + b1û + b2u   x1
y= 0 1
Identificar las variables x2
b k b k
a1 = m , a2 = m , b0 = 0, b1 = m , b2 = m
• Criterio de routh
βo = bo = 0
b G(s) = YU (s)
(s)
= msbs+k
2 +bs+k
β1 = b1 − a1βo = m
k 2 De la función de transferencia extraemos el denom-
β2 = b2 − a1β1 − a2β0 = m − bm
inador para analizar la estabilidad del sistema
Por tanto tenemos que
ms2 + bs + k = 0
x1 = y − β0 u = y s2 m k
x2 = x1 ˙ − β1 u = ẋ1 − b u s b 0
m
Entonces s0 k 0
b
ẋ1 = x2 + β1 u = x2 + m u b1 = b∗k−m∗0 =k
k b k b
ẋ2 = −a2 x1 − a1 x2 + β2 u = − m x1 − m x2 + [ m − b2 = 0
b 2
( m ) ]u El sistema es estable
Y la ecuación se convierte en
y = x1
IV. C ONCLUSIONES
Entonces el modelo serı́a ası́:
Por medio del modelado matemático fue posible
   1
   b
 concluir que el sistema es estable ya que al analizar
ẋ1 0 b x1 m
= k + k b 2 u el polinomio del denominador, es decir, los polos del
ẋ2 −m m x2 m − (m) sistema, fue posible afirmar lo anterior.
 
  x1 La representación mediante la función de transferencia
y= 1 0 de un modelo matemático se usa con mucha frecuencia
x2
en la ingenierı́a de control. Sin embargo, debe señalarse
• Forma canónica controlable
que los modelos mediante la función de transferencia
G(s) = YU (s)
(s)
= msbs+k
2 +bs+k
sólo se aplican a sistemas lineales e invariantes con el
Como el coeficiente del término de la mayor po-
tiempo, dado que las funciones de transferencia están
tencia del denominador está acompañado de m
1 definidas para tales sistemas.
dividimos el numerador y el denominador por m
Se amplió el entendimiento de cómo llevar a cabo
Entonces la función de transferencia queda ası́:
b
s+ mk el estudio de un sistema para encontrar una función de
G(s) = YU (s)
(s)
= s2 +
m
b
s+ mk
transferencia mediante la lectura de libros como apoyo
m
Teniendo la función de transferencia entonces iden- y el estudio de estos para la realización del proyecto
tificamos los coeficientes: ————————————————-
b k b k
a1 = m , a2 = m , b0 = 0, b1 = m , b2 = m
R EFERENCES
      
ẋ1 0 1 x1 0
= k b + u
ẋ2 −m −m x2 1 [1] Castaño Giraldo, S. A. (s. f.). Sistemas de segundo orden. Control
  automático de educación.
 k b  x1 https://controlautomaticoeducacion.com/control-
y= m m realimentado/sistems-de-segundo-orden/
x2
 4

[2] Definiciones - Sistema masa-resorte-amortiguador - item Glossar.

(s. f.). Suche - item Glossar.
https://acortar.link/pTNyt0
[3] Ogata, K. (1999). Ingenieria de control moderna. Prentice Hall.
[4] SISTEMAS MECÁNICOS — Concepto, ejemplos, carac-
terı́sticas. (s. f.). ComoFunciona — Explicaremos hasta cosas
que NO existen!
https://como-funciona.co/sistemas-mecanicos/
[5] Sy Corvo, H. (s. f.). Sistemas mecánicos: Con-
cepto, caracterı́sticas, elementos, ejemplos. Lifeder.
https://www.lifeder.com/sistemas-mecanicos/