Control de Procesos

Juan, caldern, Benito. Fnez universidad Tecnolgica de Honduras, caldern_funeshotmail.com

l objeto de todo proceso industrial ser la obtencin de un producto final de una caractersticas determinadas de forma que cumpla con las especificaciones y niveles de calidad exigidos por el mercado cada da mas restrictivos. Esta constancia en las propiedades del producto solo ser posible gracias al control exhaustivo de las condiciones de operacin ya que tanto la alimentacin al proceso como las condiciones de operacin ya que la alimentacin al proceso como las condiciones del entorno son las variables del tiempo. La misin del sistema de control de proceso respecto de unos valores determinados que se consideran ptimos para conseguir las propiedades requeridas en el proceso producido. El sistema de control nos permitir una operacin del proceso ms fiable y sencilla al encargarse de obtener unas condiciones de operacin estables y corregir toda desviacin que se pudiera producir en ellas respecto a los valores de ajuste. Las principales caractersticas que se deben buscar en unos sistemas de control sern mantener el sistema estable independiente de perturbaciones y desajustes, conseguir las condiciones de operacin objetivo de forma rpida y continua, trabajar correctamente bajo un amplio abanico de condiciones operativas, manejar las restricciones de equipo y proceso de forma precisa.

Elementos de medida generan una seal indicativa de las condiciones de proceso, elementos de control lgico leen la seal de medida comparan la variable medida con la deseada para determinar el error y estabilizan el sistema realizando el ajuste necesario para reducir o eliminar el error, elementos de actuacin reciben la seal del controlador y actan sobre el elemento final de control de acuerdo a la seal recibida. En serie de operaciones de medida comparacin y correccin constituyen una cadena cerrada constituyen ciclo cerrado. El conjunto de elementos que hacen posible este control reciben el nombre de bucle de control.

La implantacin de un adecuado sistema de control de proceso que se adapte a las necesidades de nuestro sistema significara una sensible mejora de la operacin. Principalmente los beneficios sern: Incremento de la productividad, mejora de los rendimientos, mejora la calidad, ahorro energtico, control medioambiental, seguridad operativa optimizacin de la operacin, fcil los datos de proceso El control del proceso consistira en la recepcin de unas entradas variables del proceso su procesamiento y comparacin con unos valores predeterminados por el usuario y posterior correccin en caso de que se haya producido alguna desviacin respecto al valor preestablecido de algn parmetro de proceso El bucle de control tpico estar formado por los siguientes elementos a los que habr que aadir el propio proceso.

Fig. 1 sistema de control

Fig.2 motor trifsico

Se puede hacer una clasificacin de los sistemas de control atendiendo al procedimiento lgico usado por el controlador del sistema para regular la evolucin del proceso. Los principales tipos de control utilizados en los procesos industriales son: Normales: sistemas de realimentacin, proporcional, integral, derivativo, sistema anticipativo, sistema en cascada, sistema selectivo. Avanzados: control de restricciones, control de modelo de referencia, optimizacin de unidades. A continuacin explicare el fundamento de actuacin de algunos de ellos aquellos de mayor importancia y aplicacin para ello se recurrir al ejemplo prctico de un depsito de cierta capacidad en el que es necesario regular el nivel de lquido.
Fig.4 control proporcional.

Fig.3 sistemas de nivel de lquido.

Los sistemas de control con realimentacin son sistemas de control de bucle cerrado en los que existe una realimentacin continua de la seal del error del proceso al controlador actuando este conforme a esta seal buscando una reduccin gradual del error hasta su eliminacin es el tipo de sistema que ms extendido se encuentra en la actualidad. Existen diversos diagramas de actuacin con la caracterstica comn de la realimentacin de la seal. Sin embargo seguirn distintos fundamentos de actuando para conseguir la eliminacin del error del sistema. Control proporcional se basa en establecer una relacin lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del elemento final de control. As la vlvula de control se mover el mismo valor para cada unidad de desviacin. El ejemplo del depsito el control de nivel abrir ms o menos la vlvula de drenaje en funcin de la desviacin existente en el nivel respecto del valor de consigna. Si el nivel ha subido a valores muy altos tendremos una gran apertura de la vlvula por el contrario para un nivel inferior al de ajuste la vlvula se encontrara en una posicin ms cerrada que la que correspondera al ajuste.

El principal problema de este sistema es la imposibilidad de alcanzar de nuevo el punto de consigna se varan las variables de entrada al proceso, imaginemos que el nivel de nuestro equipo est ajustado a un metro y el caudal de entrada es de 5 metros cbicos por hora encontrndose la vlvula de drenaje en la posicin correspondiente al nivel de ajuste seleccionado. As para que exista constancia del nivel la posicin de la vlvula de drenaje permitir que se evacuen los 5 metros cbicos por hora de caudal entrante. Si el caudal de entrada aumenta a 7 metros cbicos por hora en un primer momento el nivel del depsito subir rebasando el de ajuste el controlador tendr que abrir la vlvula de drenaje buscando restablecer el nivel del depsito. Sin embargo ahora el caudal a evacuar ser superior al anterior por lo que la vlvula tendr que estar ms abierta, valor que correspondera a un nivel diferente al de ajuste. De esta forma el sistema de control tendra que estabilizarse en un nivel distinto al de ajuste donde el paso de la vlvula permitir evacuar los 7 metros cbicos por hora de caudal entrantes al sistema. La desviacin existente entre el valor de ajuste y el estabilizacin se denominara offset.

Resultado El giro deber realizarse cada cierto tiempo seleccionando a travs de unos interruptores DIP con los que existen 8 F
Grfica.1 estabilizacin de caudal de agua.

El control integral basa su funcionamiento en abrir o cerrar la vlvula a una velocidad constante hasta conseguir eliminar la desviacin la velocidad de accionamiento ser proporcional al error del sistema existente. Volviendo al caso de nuestro deposito debido a la variacin de nivel ocasionada por el paso del caudal entrante de 5 a 7 metros cbicos por hora el controlador del sistema actuara de forma que se recupere el nivel de consigna. Por control integral el controlador actuara sobre la vlvula de drenaje a una velocidad constante proporcional a la desviacin existente durante el tiempo necesario para recuperar el valor de ajuste. Analizaremos lo que ocurre realmente en la vlvula en un primer momento el paso de la vlvula permitir la circulacin de los 5 metros cbicos de la alimentacin al variar el caudal de alimentacin a las nuevas condiciones se produce un aumento de nivel al existir una acumulacin de materia en el tanque. En controlador del sistema ira aumentando la seccin de paso de la vlvula a velocidad constante llegndose a alcanzar valores de caudal de salida superiores a los 7 metros cbicos por hora entrantes para conseguir extraer la acumulacin de materia producida. Cuando se llegue de nuevo a establecer el nivel de ajuste el controlador actuara sobre la vlvula de la forma necesaria para conseguir de nuevo la estabilidad del sistema, este sistema presenta la ventaja de carecer de offset por lo que resulta posible recuperar las condiciones de operacin de ajuste despus de producirse una variacin en las entradas del sistema.
Fig.6 control derivativo.

Volviendo al ejemplo del depsito la regulacin de la vlvula depender como se haya producido la variacin de nivel del sistema. Si el nivel varia lentamente la vlvula tendr un paso menor al que tendr en caso de mayores velocidades de variacin de nivel. Supongamos que la variacin de caudal entrante de 5 a 7 metros cbicos por hora nos produce que el nivel suba un metro cada diez minutos regulndose el sistema de forma que se extraen 8 metros cbicos por hora hasta recuperar las condiciones de ajuste. Sin embargo si tuviramos el caso de que el nivel variase 2 metros cada cinco minutos sera necesario regular la vlvula para tener una extraccin de unos 15 metros cbicos por hora con objeto de recuperar las condiciones de consigna de forma ms rpida y eficiente. La regulacin de este sistema de control nos permitir una regulacin sin offset el control derivativo nos permite tener una mayor velocidad de correccin de las desviaciones del sistema contribuye a una operacin ms estable y continua. Normalmente en las aplicaciones de control no se recurre solamente al empleo de un solo tipo de regulacin dando lugar a sistemas de control combinados, as surgen los control proporcional integral, diferencial e integral derivativo. Estos sistemas suponen la ventaja de disponer de las caractersticas de regulacin de los sistemas de control integrados en ellos, la actuacin de este tipo de sistemas se podr comprender mejor si vemos el siguiente grafico en el que se presenta conjuntamente la evolucin del error en el tiempo y la posicin correspondiente de la vlvula en un control PID.

Fig.5 error del sistema y la variable de control en el tiempo.

Control derivativo en la regulacin derivada la posicin de la vlvula ser proporcional a la velocidad de cambio de la variable controlada as la vlvula sufrir un mayor o menor recorrido dependiendo de la velocidad de cambio del error del sistema. Nos remitimos a las curvas de variacin de las variables del sistema para una mejor comprensin del fundamento operativo de este modo de regulacin

Fig.6 control integral derivtivo

ambio o evolucin de su estado en un tiempo, el comportamiento en dicho estado se puede caracterizar determinando los lmites del sistema, los elementos y sus relaciones; de esta forma se puede elaborar modelos que buscan representar la estructura del mismo sistema. Al definir los lmites del sistema se hace, en primer lugar, una seleccin de aquellos componentes que contribuyan a generar los modos de comportamiento, y luego se determina el espacio donde se llevar a cabo el estudio, omitiendo toda clase de aspectos irrelevantes. En cuanto a la elaboracin de los modelos, los elementos y sus relaciones, se debe tener en cuenta: Un sistema est formado por un conjunto de elementos en interaccin. El comportamiento del sistema se puede mostrar a travs de diagramas causales. Hay varios tipos de variables: variables exgenas (son aquellas que afectan al sistema sin que ste las provoque) y las variables endgenas (afectan al sistema 2. Especificacin para Control de giro Tabla pero ste s las provoca).

Grafica 1. Entrada escaln

Grafica 2 sistema estable e inestable

Fig.5 diagrama esquemtico de control de giro

Modelos matemticos para sistemas: con la finalidad de entender el comportamiento de los sistemas es necesario obtener modelos matemticos que los representan. El modelo de un circuito elctrico es una rplica a escala de un circuito real. En el modelo los tamaos relativos de las diferentes partes guardan las mismas proporciones que un circuito real, es decir hay un escalamiento constante hacia

debajo de los tamaos. Un modelo de un sistema es una rplica de las relaciones entre entrada y salida o entre entrada y salidas. Las relaciones entre la entrada y la salida de un sistema se sustituyen por expresiones matemticas. Funcin de transferencia o ganancia del sistema en general se puede definir como el cociente de la salida en estado estable entre la entrada en estado estable para un sistema o subsistema. G= Salida en estado estable Entrada en estado estable

destacar: Control ptimo, Control Predictivo, Control Robusto, Control no lineal, y Control de sistemas entre otros. Todo ello con trabajos y aplicaciones muy diversas (investigacin bsica, investigacin aplicada, militares, industriales, comerciales, etc.), las cuales han hecho de la Ingeniera de Control una materia cientfica y tecnolgica imprescindible hoy en da.

Referencias The International Journal of Automation and Control (IJAAC) publica investigaciones sobre varios aspectos de la ingeniera de control. (en ingls) Institute of Control Engineering en la Hamburg University of technology, TUHH (en ingls). Facultad donde se imparte la carrera de Ingeniera en Automtica en Cuba Control usando el puerto paralelo Control Group in the Department of Engineering at the University of Cambridge (en ingls). The Control and Dynamical Systems Interdisciplinary Ph.D. Program of CalTech (en ingles). Control Engineering articles, like designing safety circuits (en ingles). Automatic Control News (en ingls). Control Group in the Department of Engineering at the University of Oxford (en ingls). Nanorobotics Control Computational Nanomechatronics Lab. en el Center for Automation de Nanobiotech (CAN) (en ingls). Mantenimiento predictivo basado en la medicin de parmetros fsicos (en ingls). Open source software de automatizacin (en ingls).

Fig.7 generacin de campo magntico

Fig.8 partes de un motor

Conclusiones
Los procesos de control automtico para el control de giro de un motor as como los modelos matemticos y las estrategias de control han creado los cimientos para los procesos de automatizacin ya que con estos se han desarrollado los controladores lgicos programables, rels inteligentes los controles de procesos ya que estos son de gran importancia en el mbito industrial y domestico. La automatizacin reduce considerablemente la necesidad para exigencias humanas sensoriales y mentales. Los procesos y los sistemas tambin pueden ser automatizados. Campos como el Control de procesos, Control de sistemas electromecnicos, Supervisin y ajuste de controladores y otros donde se aplican teoras y tcnicas entre las que podemos Manuel, A, Sanchez, F. J., Prat, J., Bie!, D., Olive, J. Instrumentacio Virtual. Adquisicio, processament i analisi de senyals. Edicions Upc. 1997. Johnson, C. D., Process Control Instrumentation Technology. Prentice Hall. Quinta Edici6n, 1996, Considine, D. M., Process/Industrial Instruments and Control Handbook. Mc. Graw Hill. Cuarta Edition, 1993. Natchtigal, Ch. L., Instrumentation and Control. Fundamentals and applications. John Wiley and Sons. 1990. Webster, Tompkins. Interface sensors to the 1MBPC. Prentice-Hall. 1988

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