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Lorconde

Fundamentos de Automática

2º Grado en Ingeniería Mecánica

Escuela de Ingeniería Industrial

Universidad de Vigo

Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 FUNDAMENTOS DE AUTOMÁTICA

Universidade de Vigo

Ingeniería Mecánica MI

Lorena Conde Otero

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Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
 NUMERICAL SYSTEM :
BINARY ( 0,1 )

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
•
DECIMAL TO BINARY : decimal member divided by 2 .
REMAINDERS ORDERED BACKWARDS .

Example :

53/2=26/2 =
13/2 =
6/2 =
3/2 = 1 →
BINARY NUMBER :
111110/1/-0/17
"
23
'

1 O 1 O 1 FE AL REVÉS 252 2 2120

SE LEE

as it is Shawn
µ nere

•
BINARY TO DECIMAL : digits of the binary number are multiplica by powers of two
from the right to the left .

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Banco de apuntes de la
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a-

Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
J

{
•
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CARGADO
# -
DESCARGADO EIIA ÉEIIAARGA
÷
:÷÷±÷ .

DICHB

t.fm
IZQA

sur

CARGA - -
DESCARGA

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1. 1-
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DESCARGA TINF
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W
w

'
t
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← TEE

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 botón ←

luz ←

M O.O
B P 2 .
S

P -

M O.O
B P
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MOO -
=

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 Reservados todos los derechos. No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
A) ljpltlty , A) =
50414 ijzltt +2552Mt 292kt -
-
lialtttesurttt
ljz (f) = 100 ezlt)

gyplsjtyrcs) = 500pts) 542011-2554201+2%01=540/+54 " ) ezlt) Uzlt) -

Wzltf
Ud ( Sts)
yzcs) setlist 2)
50441
( (
=

Yrls) ste ) =

wzltl-0.ly , (f)
-50
Gris, Gals)
ljzftl 100 Uzlt) 1043lb
= = -
= =
stt =
Urls) Uzls) 542551-2

-43141-10934-1=100 Uzlt)
4414=2 Üuttt )
ygltt 10451T)
gyzlgj +1043151=100030
=

44151=2504 ygcs ) 10050 ) 100030)

436) ( 5710 )
=
=

25 YSCS )
Gyls)
=
=
10
Uyls) Gsls ) = - =

Yzls ) 100
Usls)
GZCS ) = - = -

↳ (5) 51-10

b)

44
e
Gn

¡[
E. E. a.
Es E. a.
E.tt?e.asE-*

ÉI _ . .
.

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 YLSI Grls ) RLSII Gtls) Tdls )
C)
-
-

Tdcsl O
Gr (5)
-

Calculamos →
.

III

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l.IE/-slaI-s-.t-taI-sEI-
47
→
→
→

GEI-s-s-az.GE/-lIa. zt.fiI7.a.n-saeI-s
→

[email protected]
-

- Closed
-

Loop :

grasa

Lionel . "÷?÷
.

.
.÷÷÷
L
,

→G①→_→qzq↳}
tt Guiaras t creas

1tG4GrGztGnG5G
616263
Gr (5) =

www.GstlrrGSG#

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 • Calculamos Gtls) -
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Lee
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+

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→
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¥:
→

-
GLI
[qz←qGs-⑨Ü
→

f. fe .

Gtls)
µ
=

1 t 449263 - 616562

Y (g) = 01435 Res) t Td (S)

1+6462631-616562 y + Gyqzcrz -
Gp GSGZ

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 -
LS

Gls) =
km . C
1 t Es

K =
# = = 5"

grana
tp :
0,283 AY =
0,283-14 = 3,962
↳ tu = 9,5 s
tzi 0,632 AY =
0,632.14 = 8,848 tz I 125

2=1,5 ( tz te ) - = 1,5 (12-9,5) = 3,755

L =
tz - 2 =
12 -

3,75 = 8,25 s

8,255
Gls) -5,6 ¿
Transfer
= →
.

function
1T 3,75g

A =
¥ = =
12,32

del enunciado :

Gc =
k¥-0 = K ( 1t G- ) Regulador PI se

First Order K ( elttt ¥ feltl ) → K

( Els) t
# )
Eisi → K ( É) → K

{
a = O" +
¥ →
↳ "" "
=

ltt #
tabla PI →
Gccs, =
cp ( et ¥) = 922

Í% → Ti =
4,611 /

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b) ① p

DEPÓSITO]
La Ra 9- iikeom / la T
¡
- me -

NUT
T
Tm # -
/
qo = KZPTAO

/ ebf TI .
M
UHI
" U
En 11
-
EÜ
sv
las ecuaciones del sistema?

un =
raictstebitst La Ü
qoltt =
kppt Rollo
lbltt kb Üm Tmlt) km ilt)
kt µ
=
=

9- iltt -
qolt) = ;
dt
Tmltl =
Tm Émltl ; 9- ilt) = ke Ómlt )

diagrama de bloques
:
de las ecuaciones confeccionamos un

Esa És
jajaj ¥
"

LE kbs
Es t
Ko

Tao
haciendo ao 0 y simplificando el diagrama de bloques
=
se obtiene la F. T
. pedida

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 A) Al introducir un escalón de tensión al motor lsv ) , este gira e introduce

qi al depósito ( señal①) ( pues pasa de O al

"

un
"
escalón de caudal

tiempo no Y Pequeño ) la presión empieza a subir y el

valor = Bo en un ,

a crecer también ( señal ② ) hasta que

caudal de salida qo empieza
será el momento
salida iguala al caudal de entrada que
el caudal de

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controlar, presión
alcanza el equilibrio ( la magnitud a
en que
el sistema

señal ③
p constante ) ←
③ p →

P = cte
A
① Pi Go Hi

{
90
⑧
.

C) (
Pacte
I

i I
'
'
l
I p cte
=

'
Pacte ,
I i
I I
i i
I '
'
'

i I l l
I

/
I ,

I ai I ! I
I
I
-

i I i
70 I qo Gi
Go i =
i i i
l
I I i
'

i
i GO I i
I
i
I I
I
'
I i
'
! i I I I

405 1205

d) DCS) = ( St 50) (52+3,65+3,25) (52+0,4251-0,4041)

S2 Pz, Pz 1,8 ± 0,1 j

3,651-3,25=0 = -

50 ; t
St 50 Pp =
-

5270,425 TO 4041 , Py Ps ,
= -
0,21 ± 0,6J

0,21 ± 0,6 nosotros se desprecian por

polos dominantes
: -
j lejanía,

8=0,33

{
F- - -
O'
" S2 to, 425+0,4041
2 Swn =
0,42
Dcs) =
-50
f- Wrí Wn = 0,6357
X - - - - - -
- -
0,1J
Des, =
sztzgwnstwn =
0,4041
X Y si
-

pg
× - - - -
- - -
- -
91J
Mp = ¿ 8%7 = 0,5 →
33,33%
'
011 X -0,6J tstts%) ¥ Éi
tp.wI-w-n.gg
-

- - - -
= 5,235 = =

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