UNIVERSIDAD CATÓLICA SANTA
MARÍA
Facultad de Ciencias e Ingenierías Físicas y
Formales
CURSO: CONTROL MECATRÓNICO II
PRÁCTICA N°8
CRITERIO DE JURY Y MAPEO DE PLANO S
AL Z
HECHO POR: Arenas Rojas Derly Jose
Salas López Yareck Jhoan
Herrera Pastrana Jean Andre
Profesor: Quispe Ccachuco Marcelo Jaime
ESCUELA PROFESIONAL: Ingeniería Mecánica,
Mecánica Eléctrica y Mecatrónica
Grupo: 01
AREQUIPA – PERÚ
2023
Índice
1. OBJETIVOS DIDACTICOS ............................................................................................................ 3
2. DESCRIPCION DE TAREA A RESOLVER ................................................................................... 3
3. MEDIOS AUXILIARES .................................................................................................................. 3
4. MARCO TEÓRICO ......................................................................................................................... 3
4.1. Polinomios y Estabilidad: ........................................................ Error! Bookmark not defined.
4.2. El Criterio de Jury: ................................................................... Error! Bookmark not defined.
4.3. Criterio de Estabilidad de Jury: ................................................ Error! Bookmark not defined.
4.4. La Prueba de Estabilidad de Jury: ............................................ Error! Bookmark not defined.
4.5. Aplicaciones y Relevancia: ...................................................... Error! Bookmark not defined.
4.6. Mapeo del Plano S al Plano Z: ................................................. Error! Bookmark not defined.
4.7. Zero-Order Hold (ZOH):.......................................................... Error! Bookmark not defined.
4.8. Integración con el Criterio de Jury: .......................................... Error! Bookmark not defined.
5. EJERCICIOS .................................................................................................................................... 4
5.1. Ejercicio 1 ................................................................................ Error! Bookmark not defined.
5.2. Ejercicio 2 ................................................................................ Error! Bookmark not defined.
5.3. Ejercicio 3 ................................................................................ Error! Bookmark not defined.
5.4. Ejercicio 4 ................................................................................ Error! Bookmark not defined.
1. OBJETIVOS DIDACTICOS
2. DESCRIPCION DE TAREA A RESOLVER
• Dado los siguientes sistemas, se desea un script en MATLAB para cada uno de los problemas.
3. MEDIOS AUXILIARES
• PC con software MATLAB
4. MARCO TEÓRICO
4.1.¿Qué es Sisotool en MATLAB?
Sisotool es una herramienta de software que forma parte de MATLAB y se utiliza para el diseño,
análisis y sintonización de sistemas de control en el dominio de la frecuencia. Es una interfaz
gráfica que facilita el diseño de controladores y el análisis de sistemas de control en tiempo
discreto.
[Link] de Control de Sistemas Discretos
En el diseño de controladores discretos, es crucial comprender las diferencias con respecto a los
sistemas de control continuos. Esto incluye el muestreo de señales y las transformadas Z como
aspectos clave que caracterizan los sistemas discretos.
La estabilidad, la respuesta en frecuencia, la función de transferencia discreta y la teoría del
control discreto son conceptos esenciales en el diseño y análisis de sistemas de control discretos.
Elegir el tipo de controlador y su estructura es una etapa crítica en el diseño de sistemas de control
discretos para satisfacer los requisitos de rendimiento específicos.
[Link]ño de Controladores Discretos con Sisotool
Para el diseño de un controlador discreto con sisotool, debemos tener en cuenta los siguientes
puntos:
o Especificaciones de rendimiento: Antes de diseñar un controlador discreto, es
fundamental definir las especificaciones de rendimiento deseadas, como la estabilidad, el
margen de fase y la velocidad de respuesta.
o Diseño de controladores con Sisotool: Sisotool simplifica el proceso de diseño de
controladores discretos, permitiendo a los ingenieros seleccionar estructuras de control y
ajustar parámetros de manera eficiente.
o Análisis de la respuesta en frecuencia: El análisis de la respuesta en frecuencia es esencial
para evaluar la estabilidad y el rendimiento del sistema en función de la frecuencia, y
Sisotool brinda las herramientas necesarias para llevar a cabo esta evaluación.
o Optimización de parámetros de controladores con Sisotool: Sisotool incluye opciones de
optimización que permiten encontrar los valores óptimos de los parámetros del
controlador para maximizar el rendimiento y cumplir con los requisitos del sistema.
[Link] de sisotool
1. Control de Velocidad en Motores Eléctricos: Sisotool se utiliza para diseñar un controlador
discreto que regula la velocidad de un motor eléctrico en un sistema de automatización
industrial, mejorando la precisión y la eficiencia en la producción.
2. Control de Nivel en un Proceso de Fabricación: En la industria química, Sisotool se emplea
para controlar el nivel de líquidos en reactores, asegurando un funcionamiento estable y la
calidad del producto.
3. Sistemas de Control de Posición en Robótica: En aplicaciones de robótica, Sisotool permite
el diseño de controladores discretos que regulan la posición de robots industriales,
garantizando la precisión en tareas de ensamblaje y manipulación.
[Link] de sisotool
1. Interfaz gráfica intuitiva: La interfaz gráfica de Sisotool simplifica el proceso de diseño y
sintonización de controladores discretos, lo que acelera el desarrollo de sistemas de control.
2. Eficiencia en el diseño: Sisotool permite un diseño rápido de controladores que cumplen con
las especificaciones de rendimiento, lo que ahorra tiempo en el proceso de desarrollo.
3. Visualización clara: La herramienta proporciona gráficos claros de la respuesta en frecuencia
y otros aspectos del sistema, facilitando la comprensión y la toma de decisiones.
[Link] de sisotool
1. Limitaciones en sistemas no lineales: Sisotool puede no ser adecuado para sistemas altamente
no lineales, ya que se basa en técnicas de respuesta en frecuencia que pueden no capturar la
complejidad de sistemas no lineales.
2. Limitaciones en control avanzado: En aplicaciones que requieren técnicas de control
avanzado, como el control multivariable, Sisotool puede ofrecer una funcionalidad limitada
y no ser la herramienta más adecuada.
3. Dependencia de modelos precisos: La calidad de los resultados obtenidos con Sisotool
depende en gran medida de la precisión de los modelos de sistemas utilizados. Modelos
inexactos o simplificados pueden llevar a resultados subóptimos.
5. EJERCICIOS
Primer ejercicio
Creamos la función en matlab
Abrimos sisotool
Apretamos editar arquitectura para añadir la función creada
Importamos la función Gd creada en Matlab
Observamos como el lugar de las raíces aparece
Creamos nuevos requerimientos de diseño
Primero el setting time o tiempo de establecimiento en 2 segundos de acuerdo al problema
Y luego el damping ratio o amortiguamiento
Ahora tenemos una intersección a la cual debemos llevar el lugar de las raices
Para ello añadimos un polo y un cero
Movemos el cero hasta que el lugar de las raíces pase por la interseccion
Obtenemos el siguiente resultado
Obtenemos valores casi idénticos al método analítico
EJERCICIO 2
Creamos la función en matlab
Abrimos sisotool
Editamos arquitectura
Importamos la función Gd
Observamos el lugar de raíces inicial
Añadimos requerimientos de diseño
Frecuencia natural
Amortiguamiento
Obtenemos la interseccion
Añadimos un polo y un cero para poder modificar el lugar de raices
Lo ubicamos en la intersección
Y obtenemos el resultado
CODIGO EJERCICIO 1
LUGAR DE LAS RAICES
MODIFICACION AL LUGAR DE LAS RAICES
RESULTADO DEL CONTROL
