Control automático

2023-2
Dr.-Ing. Miguel Parada Contzen

MPC 2023-2 Control automático

MPC 2023-2 Control automático
Prólogo
Control Automático
Este documento es una guía para la asignatura Control Automático de Ingeniería Civil
Eléctrica de la Universidad del Bío-Bío. Su objetivo es entregar, de manera ordenada y
clara, los ejercicios y desarrollos que se discuten durante la cátedra de la asignatura.
Probablemente uno de los trabajos más influyentes en la Ingeniería de Control es
Optimum Settings for Automatic Controllers por J. B. Ziegler y N. B. Nichols en 1942.
Aquí, los autores estudian la popular estrategia de control PID (Proporcional, Integral,
Derivativo), y proponen reglas prácticas que "sean quizás de ayuda en el ajuste de
aplicaciones de control existentes y en el diseño de nuevas instalaciones".
Para ello, descansan en una visión empírica: "Una aproximación puramente mate-
mática al estudio del control automático es ciertamente el curso más deseable desde un
punto de vista de exactitud y brevedad. Desafortunadamente, la matemática de control
involucra tan rebuscadas construcciones de funciones exponenciales y trigonométricas,
que el ingeniero promedio no cuenta con el tiempo necesario para navegar por ellas
hacia una solución a su problema actual".
Es práctica estándar hoy en artículos académicos del área el validar una hipótesis
a través de análisis matemático o de laboratorio, comparando con resultados compro-
bados en otras fuentes. Esta es una perspectiva completamente descartada por Ziegler
y Nichols: "Excepto por un simple ejemplo ilustrativo, ningún intento ser hará para
presentar datos de laboratorio o campo, para desarrollar relaciones matemáticas, o para
hacer referencia de material de la literatura publicada".
Lo que resulta interesante en esta discusión es la justificación que los autores pre-
sentan para tales decisiones: "Un artículo considerando las derivaciones matemáticas
sería bastante largo, tal como lo sería un artículo de resultados de pruebas de labora-
torio y campo. Trabajo en estas fases del tema todavía se están llevando a cabo, y se
espera que los resultados puedan ser publicados en un tiempo conveniente. Creemos
aconsejable publicar el presente artículo sin demora, de tal modo de dejar la informa-
ción accesible para el uso de las muchas personas interesadas en las aplicaciones de
instrumentos de control automático. Para estas personas, el asunto presentado es de
mayor interés que las demás fases del estudio que se han omitido".
En este ejemplo, los autores naturalmente no buscan transmitir un conocimiento
completo. Sin embargo, el rol de la Ingeniería se ve plenamente satisfecho aún ante la
deliberada ausencia de una justificación fundada para la creencia que se desea implan-
tar. Basta con saber que esa justificación existe, sea ésta empírica o teórica, para ser
capaces de encontrar el camino hacia las soluciones.
El curso de Control Automático se organiza en cuatro capítulos. El primero de ellos
corresponde a una introducción general donde se ven temas relativos a los fundamentos
de teoría de control y sus implementaciones en hardware. El siguiente capítulo se cen-
tra en sistemas multivariables, tanto en tiempo continuo como discreto, donde se dis-
cuten los temas de estabilidad, efectos de realimentación, y caracterización matemática
de sistemas simples. El tercer capítulo ahonda en herramientas matemáticas clásicas
de control proporcional, particularmente en el lugar geométrico de las raíces (LGR),
criterio de Nyquist, y estabilidad relativa. El último capítulo se centra en algoritmos

MPC 2023-2 i Control automático

dinámicos de control, con énfasis en la estrategia de control PID en tiempo continuo y
discreto.
La siguiente es una lista de fuentes desde donde se basa el curso y este apunte.
• Katsuhiko Ogata. Discrete-Time Control Systems. 2nd ed. Prentice-Hall Interna-
tional, Inc., 1995
• Katsuhiko Ogata. Modern Control Engineering. 5th ed. Prentice Hall, 2010

• Antonio Creus Solé. Instrumentación industrial. 7th ed. Alfa Omega Marcombo,
2005
• Richard C. Dorf and Robert H. Bishop. Modern Control Systems. 12th ed. Pren-
tice Hall, 2011

• Chi-Tsong Chen. Linear System Theory and Design. 3rd ed. Oxford University
Press, 1999
• Panos J. Antsaklis and Anthony N. Michel. A Linear Systems Primer. 1st ed.
Birkhäuser, 2007
• Alan V. Oppenheim, Alan S. Willsky, and S. Hamid Nawab. Señales y sistemas.
2nd ed. Prentice Hall Hispanoamericana, 1998
A continuación de este prólogo, se revisan, a modo de resumen o repaso de conocimien-
tos necesarios para afrontar el curso, una serie de sistemas característicos del área de la
electricidad.

MPC 2023-2 ii Control automático

Motor DC
Desde un análisis fenomenológico se puede obtener un modelo matemático de un motor
DC:
• Para el circuito de armadura:
d
va (t) = Ra ia + La ia + ea .
dt

• Conexión electromagnética:

ea = Kφ ωm
Te = Kφ ia

• Desde una balance de torques mecánicos:

J = JL + Jm
JαL = Te − Tm − bωm
d
αL = ωm
dt

Este
 ′ de ecuaciones se puede expresar en el espacio de estados, eligiendo x =
sistema
ia ωm y considerando el voltaje de armadura va (t) como entrada y el torque mecánico
de carga Tm (t) como perturbación. Despejando las derivadas en las ecuaciones anteri-
ores se llega a:
     
−Ra/La −Kφ /La 1/La 0
ẋ = Kφ x + va (t) + T (t)
/J −b/J 0 −1/J m
Los valores propios de la matriz de estados pueden obtenerse a través de las raíces del
polinomio característico de la matriz:

det{sI − A} = (s + Ra/La )(s + b/J ) + Kφ2/JLa = 0

Multiplicando por JLa a ambos lados de la ecuación queda:

(Js + b) (La s + Ra ) + Kφ2 = 0

JLa s2 + (bLa + Ra J) s + bRa + Kφ2 = 0

Resolviendo este polinomio cuadrático queda

q
bLa + JRa (bLa + JRa )2 − 4(bRa + Kφ2 )
s=− ±
2La J 2La J
Estos valores propios son, o complejos conjugados con parte real negativa, o reales
negativos. En cualquier caso, la respuesta del sistema ante entrada escalón será conver-
gente, pero con oscilaciones cuando los valores no son reales. Esto se puede verificar

MPC 2023-2 iii Control automático

 1.001 1.015
v i
a a
T ω
m m

1.01

0.999

x[p.u.]
[p.u.]

0.998 1.005

0.997

0.996

0.995 0.995
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
t[s] t[s]

Figura 0.1: Comportamiento temporal de un motor DC simulado en base a un modelo

discretizado equivalente. Izquierda: Señales externas. Derecha: Variables de estado.

Tm

−
va ia ωm
1 Kφ 1
+ La s+Ra + Js+b
Te
−

Kφ

Figura 0.2: Diagrama en bloques de un motor DC.

simulando el comportamiento del sistema de manera numérica para alguna entrada de

voltaje o torque de carga en particular. Por ejemplo, el código 0.1 permite obtener las
gráficas en la Figura 0.1 simulando el comportamiento temporal del sistema a través
del modelo discretizado equivalente con parámetros dependientes de su punto nominal
de operación.
También desde las ecuaciones diferenciales originales, pasando al plano de Laplace
podemos expresar,
1

ia (s) = va (s) − Kφ ωm (s)
La s + Ra
1

ωm (s) = Kφ ia (s) − Tm (s)
Js + b
Lo cual se muestra en el diagrama de bloques de la Figura 0.2. Notar que existe una
realimentación natural de la fuerza elecro-motriz inducida por velocidad angular hacia
el voltaje de armadura.
Se puede reemplazar la expresión para la corriente en la expresión para la velocidad

MPC 2023-2 iv Control automático

angular y así obtener:
 
1 1

ωm (s) = Kφ va (s) − Kφ ωm (s) − Tm (s)
Js + b La s + Ra

Reagrupando términos que contengan la velocidad angular:

Kφ2 Kφ
(Js + b) ωm (s) + ωm (s) = va (s) − Tm (s)
La s + Ra La s + Ra
(Js + b) (La s + Ra ) + Kφ2 Kφ La s + Ra
ωm (s) = va (s) − Tm (s)
La s + Ra La s + Ra La s + Ra
Kφ
ωm (s) = va (s)
(Js + b) (La s + Ra ) + Kφ2
La s + Ra
− Tm (s)
(Js + b) (La s + Ra ) + Kφ2
ωm (s) = Huy (s)va (s) + H py (s)Tm (s)

Finalmente se obtiene una función de transferencia asociada a la entrada y una segunda

función de transferencia asociada a la perturbación. Notar que los polos de estas fun-
ciones de transferencia coinciden con los valores propios de la matriz de estados, pues
son las raíces del mismo polinomio característico. La función entre la perturbación y
la salida tiene además un cero y una ganancia DC negativa.
En las Figuras 0.3 y 0.4 pueden verse, respectivamente, la ubicación de los polos
y ceros de las funciones en el plano complejo, así como los diagramas de Bode cor-
respondientes de ambas funciones. Notar que los polos polos complejos conjugados
son idénticos en ambos casos y que su efecto sobre el diagrama de Bode es una caída
relativamente abrupta de la fase y un leve pico de resonancia. Esto se aprecia de mejor
manera en el diagrama de la función entre la perturbación y la salida, pues, producto
del cero, la pendiente de la magnitud es menos pronunciada. Además, notar que la fase
de esta función es de 180° para frecuencias bajas por su signo negativo.

MPC 2023-2 v Control automático

 Bode Diagram
Root Locus Gm = Inf dB (at Inf rad/s) , Pm = Inf
50 0

40 -20

Magnitude (dB)
30 -40

20 -60
Imaginary Axis (seconds -1)

10 -80

0 -100
0
-10

-45
-20

Phase (deg)
-90
-30

-135
-40

-50 -180
-60 -50 -40 -30 -20 -10 0 10 20 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Real Axis (seconds -1) Frequency (rad/s)

Figura 0.3: Caracterización de función de transferencia entre la entrada y salida de un

motor DC. Izquierda: Lugar geométrico de los polos y ceros. Derecha: Diagrama de
Bode.

Bode Diagram
Root Locus Gm = 14.6 dB (at 0 rad/s) , Pm = Inf
50 -10

-15
40
-20
Magnitude (dB)

30 -25

-30
20
-35
Imaginary Axis (seconds -1)

-40
10
-45

0 -50
180
-10

-20
Phase (deg)

135
-30

-40

-50 90
-100 -50 0 50 10 0 10 1 10 2 10 3
Real Axis (seconds -1) Frequency (rad/s)

Figura 0.4: Caracterización de función de transferencia entre la perturbación y salida

de un motor DC. Izquierda: Lugar geométrico de los polos y ceros. Derecha: Dia-
grama de Bode.

MPC 2023-2 vi Control automático

 Código 0.1: Motor DC (A0C01_MotorDC.m)
1 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
2 %Valores Nominales Motor
3 Va_nom = 400; %Vdc
4 Po_nom = 5800; %W
5 Wm_nom = 1580*pi/30; %rpm −−> rad/s
6 Ia_nom = 18; %A
7 Pe_nom = Va_nom*Ia_nom;
8 Tl_nom = Po_nom/Wm_nom;
9 %ParAmetros ElEctricos del Motor
10 Ra = 1;%Ohm %3.11
11 La = 0.013;%H
12 Ra_tot = Ra;
13 La_tot = La;
14 Ta = La_tot/Ra_tot;
15 %ParAmtros MagnEticos
16 Kphi = (Va_nom − Ra_tot*Ia_nom)/Wm_nom;
17 %ParAmetros MecAnicos
18 Jm = 0.0230;
19 Jc = 4*Jm;
20 Jt = Jm+Jc;
21 b = (Kphi*Ia_nom −Tl_nom)/Wm_nom;
22 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
23 %Sistema en espacio de estados
24 A = [−Ra/La, −Kphi/La;
25 Kphi/Jt, −b/Jt];
26 eigA = eig(A);
27
28 B = [1/La; 0];
29 E = [0;−1/Jt];
30
31 I = eye(2,2);
32 %definiciOn de tiempo
33 T = 0.001;
34 t0 = 0;
35 tff = 1;
36 t = t0:T:tff;
37 %sistema discretizado
38 Ad = expm(A*T);
39 Bd = (Ad − I)*(A\B);
40 Ed = (Ad − I)*(A\E);
41 %entrada y perturbaciOn
42 tva = 0.3;
43 tTm = 0.7;
44 va = @(tt) Va_nom*(1 + 0.001*(tt>tva));
45 Tm = @(tt) Tl_nom*(1 − 0.005*(tt>tTm));
46 %rellenar vectores
47 x = zeros(2,length(t));
48 u = zeros(1,length(t));
49 p = zeros(1,length(t));
50 %condiciOn inicial
51 x0 = [Ia_nom;Wm_nom];
52 u0 = Va_nom;
53 p0 = Tl_nom;
54 x(:,1) = x0;
55 u(:,1) = u0;
56 p(:,1) = p0;

MPC 2023-2 vii Control automático

 57 %recorrer el tpo
58 for kk = 2:length(t),
59 tt = t(kk);
60 u(:,kk) = va(tt);
61 p(:,kk) = Tm(tt);
62 x(:,kk) = Ad*x(:,kk−1) + Bd*u(:,kk−1) + Ed*p(:,kk−1);
63 end
64 xpu(1,:) = x(1,:)/Ia_nom;
65 xpu(2,:) = x(2,:)/Wm_nom;
66 %plotear estados
67 figure
68 ancho = 100;
69 subplot(1,2,1)
70 plot(t,u/Va_nom,t,p/Tl_nom)
71 legend('v_a','T_m');
72 ylabel('[p.u.]')
73 xlabel('t[s]')
74 grid on
75 box on
76 subplot(1,2,2)
77 plot(t,xpu)
78 legend('i_a','\omega_m');
79 ylabel('x[p.u.]')
80 xlabel('t[s]')
81 grid on
82 box on
83 set(gcf,'PaperUnits','centimeters',...
84 'PaperSize',[2*ancho 1*ancho],...
85 'PaperPosition',[0 0 2*ancho 1*ancho]); %[0 0 ancho ...
alto]
86 print('−depsc','−r200','[Link]') % FunciOn para guardar ...
.eps
87 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
88 %FdeT
89 s = tf('s');
90 %funciOn de transferencia va_omega
91 h_uy = Kphi/((Jt*s+b)*(La*s+Ra)+Kphi^2);
92
93 poles_huy = pole(h_uy);
94 zeros_huy = zero(h_uy);
95
96 figure
97 subplot(1,2,1)
98 rlocus(h_uy,0)
99 box on
100 subplot(1,2,2)
101 margin(h_uy)
102 grid on
103 box on
104 set(gcf,'PaperUnits','centimeters',...
105 'PaperSize',[2*ancho 1*ancho],...
106 'PaperPosition',[0 0 2*ancho 1*ancho]); %[0 0 ancho ...
alto]
107 print('−depsc','−r200','[Link]') % FunciOn para guardar ...
.eps
108 % figure
109 % step(h_uy)

MPC 2023-2 viii Control automático

110 % figure
111 % nyquist(h_uy)
112
113 %funciOn de transferencia TL_omega
114 h_py = −(La*s + Ra)/((Jt*s+b)*(La*s+Ra)+Kphi^2);
115
116 poles_hpy = pole(h_py);
117 zeros_hpy = zero(h_py);
118
119 figure
120 subplot(1,2,1)
121 rlocus(h_py,0)
122 box on
123 subplot(1,2,2)
124 margin(h_py)
125 grid on
126 box on
127 set(gcf,'PaperUnits','centimeters',...
128 'PaperSize',[2*ancho 1*ancho],...
129 'PaperPosition',[0 0 2*ancho 1*ancho]); %[0 0 ancho ...
alto]
130 print('−depsc','−r200','[Link]') % FunciOn para guardar ...
.eps
131 % figure
132 % step(h_py)
133 % figure
134 % nyquist(h_py)

MPC 2023-2 ix Control automático

Máquina sincrónica
El modelo tradicional de una máquina sincrónica, obtenido desde un balance de torques,
corresponde a lo siguiente:
1 1
υ̇ = (Pm (t) − P(t)) − KD υ (0.1)
2HS 2H
donde Pm (t) y P(t) son señales externas a la máquina, respectivamente las potencias
mecánicas y eléctricas. La desviación de frecuencia υ(t) = δ̇ (t) corresponde a la
variación el en tiempo del ángulo eléctrico de la máquina δ (t) y define un punto de
operación cuando υ(t) = 0. Esto es, cuando la máquina está en sincronía con la fre-
cuencia de la red. H > 0 es la constante de inercia función del momento de inercia de
la máquina, de la cantidad de polos magnéticos, de la frecuencia nominal de operación
ω > 0 y de la potencia nominal de operación del generador S > 0. KD > 0 es una
constante de roce proporcional que se determina experimentalmente.
Notar que cerca del punto de operación se tiene que Pm ≈ P, y entonces υ̇ ≈
1
− 2H KD υ lo cual caracteriza una trayectoria de υ convergente al origen. Es decir υ → 0
y el sincronismo puede lograrse gracias al roce de la máquina.

L
E δ I Vi 0

Figura 0.5: Generador conectado a un bus infinito.

Considere el generador sincrónico conectado como en la Figura 0.5, donde el

voltaje Vi 0 en el bus infinito se considera como referencia de amplitud y fase. La am-
plitud de la señal de voltaje en la máquina sincrónica también se considera constante
E > 0. Asumiendo operación sincrónica, tenemos que la corriente sobre el inductor
puede determinarse desde la ecuación de malla:
dI
E δ −L = Vi 0
dt
E δ − Lȷ̂ωI = Vi

Luego,
1
I= (E δ −Vi )
ȷ̂Lω
1
I∗ = (E −δ −Vi )
−ȷ̂Lω

MPC 2023-2 x Control automático

Y por lo tanto la potencia compleja inyectada por el generador corresponde a

S = E δ · I∗
1
E 2 − EVi δ


=
−ȷ̂Lω
1
E 2 − EVi (cos δ + ȷ̂ sin δ )


= ȷ̂
Lω
1 1
E 2 − EVi cos δ


= EVi sin δ + ȷ̂
Lω Lω
Luego, la potencia activa que se transmite desde el generador hacia el bus infinito
corresponde a
EVi
P = real {S} = sin δ
Lω
Reemplazando la expresión anterior para la potencia eléctrica en la ecuación (0.1), lleva
a la denominada ecuación del péndulo, un sistema no lineal con respecto al ángulo δ :
 
1 EVi 1
υ̇ = Pm − sin δ − KD υ
2HS Lω 2H
Para linealizar se requieren los valores de las derivadas parciales de la función anterior
con respecto a las distintas variables en torno al punto de operación dado por υ = 0,
Pm = Pm,0 y δ = δ0 :

∂ υ̇ 1
=
∂ Pm Pto. Op. 2HS
∂ υ̇ 1
=− KD
∂υ Pto. Op. 2H
∂ υ̇ EVi
= cos δ0
∂δ Pto. Op. SLω

Luego, el sistema linealizado expresado en por unidad queda como:

d
∆δ = ω∆ῡ
dt (0.2)
d 1 1 1
∆υ = − KS ∆δ − KD ∆υ + ∆P̄m
dt 2H 2H 2H
Donde ∆δ = δ − δ0 , ∆ῡ = (υ − υ0 )/ω = υ/ω, ∆P̄m = (Pm − Pm,0 )/S, y
EVi
KS = cos δ0
SLω
Esta expresión se puede representar gráficamente como en la Figura 0.6.
De manera matricial, (0.2) puede expresarse como:
   
d 0 ω 0
∆x = KS ∆x + 1 ∆P̄m
dt − 2H − K2HD 2H

MPC 2023-2 xi Control automático

 ∆P̄
KS
− υ
+ 1 1
∆P̄m 2Hs s ∆δ
−
KD

Figura 0.6: Diagrama en bloques simplificado de una máquina sincrónica.

 
Donde, ∆x = ∆δ ∆ῡ es el vector de estados. Los valores propios de la matriz de
estados vienen dados por las raíces del polinomio:
 
KD KS
s s+ + ω =0
2H 2H
s (2Hs + KD ) + KS ω = 0
2Hs2 + KD s + KS ω = 0

Es decir,
KD 1
q
s=− ± ȷ̂ 8HKS ω − KD2
4H 4H
Lo cual se encuentra en el semi-plano izquierdo (parte real negativa).
El código 0.2 permite generar la Figura 0.7 donde se simula el comportamiento
de la máquina sincrónica en un bus infinito ante una entrada escalonada de potencia
mecánica a través de la ecuación del péndulo y del modelo linealizado. Es claro que
mientras la máquina opera en el punto donde se hace la linealización, entonces la re-
spuesta calculada por ambos modelos coincide. Sin embargo, cuando la entrada se
aleja del valor de operación, la máquina reacciona de manera oscilatoria, llegando a
un estado estacionario donde los valores calculados por ambos modelos no coinciden.
Notar además que la máquina vuelve a sincronismo (frecuencia nominal) después de
un breve transiente oscilatorio.

MPC 2023-2 xii Control automático

 Potencia mecAnica Angulo de mAquina Frecuencia de mAquina
1 64 60.12
No lineal No lineal
0.99 Linealizado 60.1 Linealizado
62

0.98 60.08
60
0.97 60.06

58
frecuencia [Hz]
0.96 60.04
δ [deg elec]
P m [p.u.]

0.95 56 60.02

0.94 60
54

0.93 59.98
52
0.92 59.96

50
0.91 59.94

0.9 48 59.92
0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30 0 5 10 15 20 25 30
t[s] t[s] t[s]

Figura 0.7: Simulación del comportamiento de una máquina sincrónica desde

la ecuación del péndulo y su modelo linealizado. Izquierda: Entrada (Potencia
mecánica). Centro: Ángulo eléctrico de la máquina. Derecha: Frecuencia eléctrica
de la máquina.

MPC 2023-2 xiii Control automático

 Código 0.2: Máquina Sincrónica (A0C02_Synchronous.m)
1 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
2 %ParAmetros
3 S = 4*555; %MVA
4 V = 24; %kV
5 f = 60; %Hz
6 omega = 2*pi*f;
7
8 Xd = 0.3; %Lomega, impedancia del generador [pu]
9 Xt = 0.15; %impedancia del trafo [pu]
10 Xl = 0.5; %impedancia de lInea [pu]
11
12 H = 3.5; %MWs/MVA
13 KD = 10; %constante de inercia del generador
14
15 Pop = 0.9; %Potencia operaciOn del gen al trafo [pu]
16 Qop = 0.3; %Reactiva operaciOn del gen al trafo [pu]
17 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
18 %Voltajes
19 Et = 1.0*exp(1i*36*pi/180); %voltaje en e ltrafo[pu]
20 Eb = 0.995; %voltaje en bus infinito (ref) [pu]
21 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
22 %CAlculo E operaciOn
23 I = conj(Pop+1i*Qop)/conj(Et); %corriente en el trafo
24 E = Et + 1i*Xd*I; %voltaje de la mAquina
25 ∆ 0 = angle(E); %Angulo nom mAquina [rad]
26 absE = abs(E); %voltaje nom mAquina [pu]
27 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
28 %ParAmetros modelo linealizado
29 XT = Xd + Xt + Xl; %impedancia total
30 KS = absE*Eb*cos( ∆ 0)/XT; %coeficiente de sincr
31 %Matrices modelo linealizado
32 AAA = [0, omega;
33 −KS/2/H, −KD/2/H];
34 eigA = eig(AAA);
35 BBB = [0; 1/2/H];
36 %ec. diferencial
37 dDx = @(Dx,DPm,t) AAA*Dx + BBB*DPm;
38 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
39 %Modelo no lineal
40 dx = @(x,Pm,t) [omega*x(2); −absE*Eb*sin(x(1))/(XT*2*H) − ...
KD*x(2)/(2*H) + Pm/(2*H)];
41 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
42 %Entrada: potencia mecAnica
43 u = @(t) Pop*(1 + 0.1*(t>10));
44 Du = @(t) u(t) − Pop;
45 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
46 %tiempo para simular
47 t0 = 0;
48 tf = 30;
49 Tsim = 0.01;
50 timelin = t0:Tsim:tf;
51 tspan = [t0,tf];
52 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
53 %CondiciOn inicial
54 x0 = [ ∆ 0;0];
55 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

MPC 2023-2 xiv Control automático

56 %simulaciOn no lineal
57 [tNL,xNL] = ode23s(@(t,x) dx(x,u(t),t),tspan,x0);
58 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
59 %simulaciOn linealizado
60 [tL,Dx] = ode45(@(t,Dx) dDx(Dx,Du(t),t),timelin,x0*0);
61 xL(:,1) = Dx(:,1) + x0(1);
62 xL(:,2) = Dx(:,2) + x0(2);
63 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
64 ancho = 100;
65 figure
66 subplot(1,3,1)
67 hold on
68 plot(tNL,u(tNL))
69 grid on
70 box on
71 xlabel('t[s]')
72 ylabel('P_m[p.u.]');
73 title('Potencia mecAnica');
74 subplot(1,3,2)
75 hold on
76 plot(tNL,xNL(:,1)*180/pi)
77 plot(tL,xL(:,1)*180/pi,'−−')
78 grid on
79 box on
80 legend('No lineal','Linealizado');
81 xlabel('t[s]')
82 ylabel('\ ∆ [deg elec]');
83 title('Angulo de mAquina');
84 subplot(1,3,3)
85 hold on
86 plot(tNL,f+omega*xNL(:,2)/2/pi)
87 plot(tL,f+omega*xL(:,2)/2/pi,'−−')
88 grid on
89 box on
90 legend('No lineal','Linealizado');
91 xlabel('t[s]')
92 ylabel('frecuencia [Hz]');
93 title('Frecuencia de mAquina');
94 set(gcf,'PaperUnits','centimeters',...
95 'PaperSize',[3*ancho 1*ancho],...
96 'PaperPosition',[0 0 3*ancho 1*ancho]); %[0 0 ancho ...
alto]
97 print('−depsc','−r200','[Link]') % FunciOn para guardar ...
.eps

MPC 2023-2 xv Control automático

Contenido
1 Introducción 1
1.1 Fundamentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Esquemas de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Instrumentación de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Hardware de medición y actuación . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2 Arquitectura de controladores lógicos programables (PLC) . . 9
1.3.3 Diagramas de procesos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.4 Lazo de control digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.1 Planta discreta equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.4.2 Desarrollo en el espacio de estados: discretización . . . . . . 23
1.4.3 Controlador digital . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

2 Sistemas multivariables 25
2.1 Sistemas MIMO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.1 Estabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.1.2 Controlabilidad y observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.1.3 Efectos de perturbaciones en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . 31
2.1.4 Error en estado estacionario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Caracterización de sistemas SISO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.1 Sistema de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2.2 Sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.2.3 Tratamientos de retardos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3 Control proporcional de sistemas SISO 45

3.1 Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.1 Control proporcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.1.2 Construcción del LGR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.2 Criterio de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.1 Sistemas en tiempo continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.2 Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.2.3 Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.2.4 Sistemas en tiempo discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3 Estabilidad relativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

4 Control dinámico de sistemas SISO 65

4.1 Controladores en tiempo continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.1 Realimentación dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.2 Redes de adelanto y atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.1.3 Controlador PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.1.4 Característica de los PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.1.5 Sintonización empírica de PID . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2 Controladores digitales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2.1 Control ON-OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.2.2 PID Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

MPC 2023-2 xvi Control automático

1 Introducción
1.1 Fundamentos
¿Por qué controlar?
• Procesos complejos, multidisciplinarios, diversas industrias, etc.
• Múltiples variables, leyes físicas, modelos matemáticos.

• Difícil de manipular manualmente.

• Control:
– Llevar a un proceso a un modo deseado de operación
– Para ello, manipular variables físicas.
– En miras de un objetivo.

Proceso Objetivo

Control

Figura 1.1: ¿Qué es controlar?

¿Qué es un proceso?
• Interconexión de componentes reales/físicos.
• Interactúa con el medio por medio de entradas y salidas.

• Acepta el principio de causalidad: cada pequeña acción genera una reacción.

• La planta es el proceso y la infraestructura necesaria para llevarlo a cabo.
• Un sistema es una combinación de procesos que interactúan regularmente entre
sí como una unidad funcional para lograr un objetivo.

• Un proceso no es lo mismo que su modelo.

MPC 2023-2 1 Control automático

¿Qué es un modelo?

Definición 1.1 (Modelo). Un modelo es una abstracción conceptual que busca

explicar el coportamiento del sistema.

Por ejemplo, una representación en variables de estado de un sistema MIMO en

tiempo continuo:

ẋ = f(x, u, p,t) = Ax + Bu + Dp
y = h(x, u, p,t) = Cx + Du + Ep

O una representación en variables de estado de un sistema MIMO en tiempo discreto:

x(k + 1) = f(x(k), u(k), p(k), k) = Ax(k) + Bu(k) + Dp(k)

y(k) = h(x(k), u(k), p(k), k) = Cx(k) + Du(k) + Ep(k)

Con x ∈ Rn , u ∈ R p , y ∈ Rq , y p ∈ Rr .
Un modelo no-lineal puede linealizarse en torno a un punto de operación por medio
de una aproximación de Taylor de primer orden.
Una representación como matriz de funciones de transferencia de sistemas MIMO
con modelos lineales:
 
Huy (s) = C (sI − A)−1 B + D
 
H py (s) = C (sI − A)−1 E + F
y(s) = Huy (s)u(s) + H py (s)p(s)

 
Huy (z) = C (zI − A)−1 B + D
 
H py (z) = C (zI − A)−1 E + F
y(z) = Huy (z)u(z) + H py (z)p(z)

Estas representaciones se asumen con condiciones iniciales nulas y son una rep-
resentación entrada/salida, en el sentido de que no se hace mención explícita de las
variables de estado del modelo.

MPC 2023-2 2 Control automático

 Definición 1.2 (Variables).
• Las variables de estado (en un modelo) son todas aquellas señales que
definen totalmente la condición de un sistema

• La variable controlada (en un proceso) es la cantidad que se desea contro-

lar.
• La variable manipulada (en un proceso) es la cantidad modificada a fin de
afectar la variable controlada.

• La variable de salida (en un proceso) es la(s) cantidad(es) que se puede(n)

medir. Puede coincidir con las variables controladas o ser una función de
ellas.
• Las perturbaciones (de un proceso) son cantidades que afectan a la vari-
able controlada, y que no pueden ser manipuladas.

1.2 Esquemas de control

Definición 1.3 (Esquemas de control).

• Un sistema de control en lazo abierto (L.A.) es aquel en que la salida no
tiene efecto sobre la acción de control.
• Un sistema de control realimentado (o en lazo cerrado (L.C.)) es aquel que
compara la salida con una una referencia, y actúa sobre el sistema en fun-
ción de eta comparación.

ud : entradas deseadas Controlador/ y: salidas

Proceso
Actuador

ud y
+ Controlador Actuador Proceso
−

Sensor/
Transmisor

Figura 1.2: Esquemas clásicos de control en lazo abierto y en lazo cerrado.

MPC 2023-2 3 Control automático

 Definición 1.4 (Elementos de control).
• Un actuador es un transductor que permite convertir una señal de informa-
ción, en una señal física que modifica la entrada del sistema. e.g Válvulas,
convertidores, inversores, motores, relés, palancas y mecanismos varios.
• Un sensor es un transductor que permite medir una cantidad física. e.g.
termómetros, manómenotros, velocímetros (encóder), amperímetro,
voltímetro, etc.

• Un transmisor es un dispositivo que permite transmitir una señal de infor-

mación desde una unidad de hardware a otra.
• Un controlador es un hardware dedicado a manipular información para
asegurar que un proceso automatizado cumpla con su objetivo.

Ejemplo 1.1 (Control realimentado). Encuentre la función de transferencia del

siguiente sistema:
p

Hyp

yr e y
+ Hc Ha Huy +
−

Hst

MPC 2023-2 4 Control automático

 Ejemplo 1.2 (Control prealimentado). Encuentre la función de transferencia del
siguiente sistema. ¿En qué condiciones la perturbación no afecta a la salida?
p

H pre Hyp

yr e y
+ Hc + Ha Huy +
−

Hst

1.3 Instrumentación de sistemas

1.3.1 Hardware de medición y actuación

Definición 1.5 (Instrumentos).

• Sensor: Dispositivos que captan el valor de la variable de proceso y en-
vían una señal de salida predeterminada. El sensor puede formar parte de
otro instrumento (por ejemplo, un transmisor) o bien puede estar separado.
También se denomina detector o elemento primario por estar en contacto
con la variable, y utiliza o absorbe energía del medio controlado para dar,
al sistema de medición, una indicación en respuesta a la variación de la vari-
able. El efecto producido por el elemento primario puede ser un cambio de
presión, fuerza, posición, medida eléctrica, etc.

• Transductor: Dispositivos que reciben una señal de entrada función de una

o más cantidades físicas y la convierten, modificada o no, a una señal de
salida. Es decir, convierten la energía de entrada de una forma a energía
de salida en otra forma. Son transductores, un relé, un elemento primario,
un transmisor, un convertidor PP/I (presión de proceso a intensidad), un
convertidor PP/P (presión de proceso a señal neumática), etc.

• Transmisores: Dispositivos que captan la variable de proceso a través del

elemento primario y la transmiten a distancia, por ejemplo, en forma de
señal neumática de margen 3 a 15 psi (libras por pulgada cuadrada), elec-
trónica de 4 a 20 mA de corriente continua, o digital.

MPC 2023-2 5 Control automático

 • Instrumento ciego: son aquellos que no tienen indicación visible de la vari-
able. Por ejemplo, instrumentos de alarma, tales como presostatos y ter-
mostatos (interruptores de presión y temperatura respectivamente), o trans-
misores de caudal, presión, nivel y temperatura sin indicación.
• Instrumento indicador: disponen de un índice y de una escala graduada en
la que puede leerse el valor de la variable.

• Controlador: Dispositivos que comparan la variable controlada (presión,

nivel, temperatura) con un valor deseado y ejercen una acción correctiva.
La variable controlada la pueden recibir directamente como controladores
locales o bien indirectamente en forma de señal neumática, electrónica o
digital procedente de un transmisor.

• Actuador: Elemento final de control, que recibe una señal del controlador
y modifican su posición variando la cantidad física que se desea controlar.

Definición 1.6 (Comportamiento de instrumentos).

• Rango (range): Campo de medida, es el espectro o conjunto de valores de
la variable de medida que están comprendidos dentro de los límites de la
capacidad de medida, repeción, o transmisión. Por ejemplo, un manómetro
de intervalo de medida 0-10bar, , un instrumento de temperatura de 100-
300°C.
• Tramo (span): Diferencia algebraica entre los límites del rango.
• Error: la desviación que presentan las medidas prácticas con relación a las
medidas teóricas o ideales.

• Calibración: proceso de comparar un instrumento con un aparato patrón

(referencia) para averiguar si el error se encuentra dentro de los límites
especificados.
• Histéresis: es la diferencia máxima que se observa en los valores indicados
para el mismo valor cualquiera del campo de medida, cuando la variable
recorre toda la escala en los sentidos ascendente y descendente.
• Zona o banda muerta: es el campo de valores de la variable que no hace
variar la indicación o la señal de salida del instrumento, es decir, que no
produce su respuesta.
• Exactitud (accuracy): Cualidad de un instrumento de medida por la que
tiende a dar lecturas próximas al valor verdadero de la magnitud medida.
• La precisión (precision): Cualidad de un instrumento por la que tiende a
dar lecturas muy próximas unas a otras.

MPC 2023-2 6 Control automático

Algunos tipos de instrumentos

1. Sensores/Transmisores 2. Actuadores
(a) Presión (a) Motores
(b) Nivel i. AC
(c) Flujo ii. DC
(d) Temperatura iii. Variadores de frecuencia
(e) Proximidad, finales de carrera, iv. Motores de paso
switches, etc. v. Servomotores
(f) Instrumentación analítica (b) Válvulas
(g) Instrumentación nuclear i. ON/OFF
(h) Analizadores químicos ii. Control

Figura 1.3: Instrumentos de campo Siemens (Tomado de: Siemens AG, Field Instru-
ments for Process Automation, Catalog FI 01, 2017) y Endress+Hauser Tomado de:
Endress+Hauser, Instrumentación a medida, soluciones y servicios, catálogo técnico,
2016..

MPC 2023-2 7 Control automático

Figura 1.4: Algunos instrumentos en el Lab de control. a) Distintas válvulas; b) Di-
ales no transmisores; c) Sensores/Transmisores; d) Una bomba.

MPC 2023-2 8 Control automático

1.3.2 Arquitectura de controladores lógicos programables (PLC)
Lógica Cableada

Button Fault
S1 XS1 K1

K2 K2

Lamp
K1 L
X
Fault Motor
XS2 M1
M
Lógica Programable

Button F Motor
S1 F1 M1
F M
Fault F Lamp
XS1 F2
Microcontrolador L
F X
Fault F
XS2 F3
F

MPC 2023-2 9 Control automático

Controlador Standalone
Tarjeta de Entrada Tarjeta de Salida

A/D D/A

µP

EPROM COMM

RAM Periféricos

Un controlador basado en un micro-procesador permite ejecutar programas como

un ciclo infinito de instrucciones e interactuar con su entorno a través de tarjetas de
entrada y de salida. Todo el hardware necesario para la implementación se encuentra
integrado como una única unidad funcional, tradicionalmente montada directamente
en la planta.

PLC (Programable Logic Controller.)

Slot 0 Slot 1 Slot 2 Slot 3 Slot 4 Slot 5

PS CPU DI/DO AI AO COM

Un controlador de lógica programable moderno es un computador que se com-

pone de modulos independientes montados sobre un riel común que sirve como bus
de datos y direcciones para unir los distintos módulos. El primer módulo corresponde
a la fuente de voltaje necesaria para alimentar los distintos módulos y las señales de
campo. El segundo módulo corresponde a la unidad central de procesamiento (CPU),
es decir, al procesador del computador. Los siguientes módulos pueden ser de distinto
tipo dependiendo de las necesidades del proyecto específico que se desarrolla. Entre
las posibilidades se incluyen módulos de entrada o salida digital, entradas analógicas,
salidas analógicas, o combinaciones de las anteriores, dependiendo de la disponibili-
dad del fabricante de la tecnología particular. Es común además que existan módulos
de comunicación para conectar buses de campo aguas abajo de la CPU, o generar redes
entre distintos controladores. Este dispositivo puede considerarse como la máquina
típica donde un ingeniero en control desarrolla su quehacer.

MPC 2023-2 10 Control automático

Módulos DI/DO

DI

DO

Módulos AI/AO

AI

AO

Buses de campo (Field Bus). La conexión de instrumentos punto a punto como una
señal de corriente o voltaje tiene el inconveniente de aumentar el cableado de planta
necesario para comunicar cada señal medida al sistema central de cómputo. Además,
en operación se hace necesario requerir información adicional a los instrumentos de
campo con objetivos relacionados a la mantención, prevención, o mediciones alterna-
tivas. Esto hace necesario migrar las tecnologías tradicionales en instrumentación a
otras formas de comunicación.
Una posible soluución es el protocolo HART (ver [Link]
rg/technologies/hart/hart-technology-detail), que monta una señal digital
(0,1) sobre la señal de medición de 4-20[mA] para comunicar de manera serial informa-
ción adicional, en modo maestro-esclavo (El maestro pregunta, y el esclavo responde).
Sin embargo en los últimos años ha avanzado con fuerza la idea de bus de campo.
Esto es, extender el bus interno propio de la CPU hacia la planta de proceso, conectando
la instrumentación distribuida a esta carretera de comunicaciones. Esto tiene la ventaja
de reducir considerablemente el cableado requerido y permite extender las capacidades
de los dispositivos de medición.

MPC 2023-2 11 Control automático

 Algunas de las tecnologías presentes con mayor penetración corresponden a:

• Modbus
• Profibus
• Foundation Fieldbus
• CAN: Controller Area Network

• Interbus
• etc.

Arquitectura de redes Algunos conceptos claves son:

• HMI: Human-Machine Interface.

• SCADA: Supervisory Control And Data Acquisition.
• DCS: Distributed Control System.

Bus de campo
PLC-01

I/O punto I/O

PLC-01-01 Remote I/O
a punto bus

I/O I/O

MPC 2023-2 12 Control automático

 PC-01 PC-02 CCTV Printer

Ethernet
Administrativo

HMI-02 Firewall

HMI-01 SCADA Servidor Est. Ing.

Ethernet
Industrial

PLC-01 PLC-02 PLC-03

Punto a Punto
Bus de Campo

I/O I/O I/O

MPC 2023-2 13 Control automático

 Figura 1.5: Algunos controladores en el Lab de control.

MPC 2023-2 14 Control automático

1.3.3 Diagramas de procesos

Definición 1.7 (P&ID). Un diagrama de tuberías (pipes) e instrumentos (instru-

ments), P&ID por sus siglas en inglés, muestra las tuberías, instrumentos, contro-
ladores, y otros componentes relacionados del flujo de un proceso, para la autom-
atización del sistema.

Ejemplo 1.3 (Estanque abierto). Se requiere un control en cascada de flujo y nivel.

L_SP

PV LIT
f_e
01
out
LIT
01

FIC PV
01
out

FIT
01
FE
01

FV-01 f_s

fe
S/T

−
+ + ke−θ s + 1 y
hd Ctrl 2 Ctrl 1 τs+1 As
fs
− −

S/T

MPC 2023-2 15 Control automático

 Ejemplo 1.4 (Estanque con chaqueta térmica).

• Control de razón de los reactivos.

• Control de nivel.
• Control de temperatura de la reacción.

SP

FFIC
01

SP
FT
%
02
FIC
01
FV-02 SP
FT
01
LIT
01

FV-01 LIT
01

LG PDT
01 01

FV-04

TIC TT
SP
01 01

FV-03

MPC 2023-2 16 Control automático

 Ejemplo 1.5 (Caldera).

• Control de flujo de combustible.

• Control de razón aire/combustible.
• Control de presión en el hogar de la caldera.

SP

OIL
FIC
01

(1)
M-03
SP
M I I
FIT
M PDT PIC
01
01 01

ZT ZIC
01 01
ZT
02

M ZZ I
01
ZZ I M-01
PDT M 02
02 M-02



k

FIC ZIC
(1) X
02 02

MPC 2023-2 17 Control automático

 Ejemplo 1.6 (Molino SAG).

• Control de flujo de agua.

• Control de flujo másico de material.
• Control de razón agua/material.
• Control de velocidad de giro del tambor.

• Control de peso del tambor o de potencia del motor de giro.

FF
R
01

FIC
01

FT
Water 01
Supply

Ore fresh feed

WT
M-02 M
02

WIC
02
SP

WIC WT
< ST
01 01 01
M-01
M
JIC JT SIC
01 SP
01 01

SP

MPC 2023-2 18 Control automático

 Ejemplo 1.7 (Mezclador).

• Control de flujo másico de material sólido en la cinta M-01.

• Control de razón de flujo másico de material sólido en las cintas M-01 y
M-02.
• Control de flujo del líquido a través de la válvula FV-01.

• Control de nivel de mezcla a través del material sólido que entra.

SP

FV-01
FIC
03

FT
ST WIT 03 WIT ST
M M
01 01 02 02
M-01 M-02

X X

FIC
FIC %
01
02

M SP

M-03

LIC LIT
01 01

SP
FV-02

MPC 2023-2 19 Control automático

Algunas Normas de Ingeniería Instrumental

1. ANSI/ISA-S5.1: Diagramas P&ID

2. ANSI/ISA-S5.4: Diagramas de Lazo
3. Todo el resto de las normas de instrumentación ANSI/ISA.
4. NCH ELEC. 4: Norma eléctrica chilena para consumo en baja tensión. No es
específica para instrumentación, sino que para "corrientes débiles". Detalle mon-
taje de distintos elementos.
5. API Recommended Practice 551: Process Measurement Instrumentation. Gen-
erada por American Petroleum Institute. Recomendaciones de montaje de in-
strumentación en la industria del petróleo.

6. SAMA: Scientific Apparatus Manufacturer Ssociation. Diagramas SAMA orig-

inalmente pensados para mostrar lógica de control de procesos de combustión.
7. Normas de cableado estructurado: Normas que gobiernan cableado de telecomu-
nicaciones en edificios. ANSI/TIA/EIA-568-A, ANSI/TIA/EIA-569, ANSI/TIA/EIA-
570, ANSI/TIA/EIA-606, ANSI/TIA/EIA-607.

MPC 2023-2 20 Control automático

1.4 Lazo de control digital
1.4.1 Planta discreta equivalente
Un sistema híbrido en el tiempo es uno donde conviven elementos en tiempo discreto y
elementos en tiempo continuo. Por ejemplo, si tenemos una planta de control en tiempo
continuo y deseamos controlarla a través de un sistema digital, necesitamos observar
el comportamiento de la planta con un tiempo de muestreo T > 0.

p(t)

yr (k) e(k) y(t)

+ Hc (z) S/H Ha (s) Huy (s),H py (s)
−

S Hst (s)

Sistema Digital

Figura 1.6: Planta continua y controlador digital.

p(t)

v(t) u(t)
v(k) y(t)
S/H Ha (s) Huy (s),H py (s)

ys (k)
S Hst (s)

ys (t)

Figura 1.7: Planta continua vista desde una óptica discreta.

El Bloque S/H es un muestreador con retentor de orden cero (Sample and Holder).
Si la entrada del S/H es un impulso discreto, su salida será un pulso de amplitud unitaria
y duración T . Por lo tanto, la respuesta a impulso del bloque queda en el plano de

MPC 2023-2 21 Control automático

Laplace como:
1 − e−sT
v(s) = L {u(t) − u(t − T )} =
s
Notar que v(t) ∈ R, es decir, vamos a asumir un sistema SISO.
La salida del actuador corresponde a:
u(s) = Ha (s)v(s)
La salida del proceso:
y(s) = Huy (s)u(s) + H py (s)p(s) = Huy (s)u(s), p(s) = 0
La salida del sensor/transmisor:
ys (s) = Hst (s)y(s)
Combinando:
1 − e−sT
ys (s) = Hst (s)Huy (s)Ha (s)
s
Luego, en el plano del tiempo, la respuesta a impulso de la planta es:
1 − e−sT
 
ys (t) = L −1 {ys (s)} = L −1 Hst (s)Huy (s)Ha (s)
s
El bloque S es un muestreador, luego:
1 − e−sT
 
−1
ys (k) = ys (t)|t=kT = L Hst (s)Huy (s)Ha (s)
s t=kT

Ésta corresponde a la respuesta a impulso de la planta. Llevada al plano Z , en un

sistema SISO, coincide con la función de transferencia:
−sT
   
ys (z) −1 1 − e
= Z {ys (k)} = Z L hst (s)huy (s)ha (s)
v(z) s t=kT
Esta expresión se puede desarrollar:
1 − e−sT
   
ys (z)
= Z L −1 hst (s)huy (s)ha (s)
v(z) s
    t=kT
1
= Z L −1 hst (s)huy (s)ha (s) − ...
s t=kT
  −sT  
−1 e
...Z L hst (s)huy (s)ha (s)
s
    t=kT
1
= Z L −1 hst (s)huy (s)ha (s) − ...
s t=kT
   
−1 −1 1
...z Z L hst (s)huy (s)ha (s)
s
  t=kT 
1
= 1 − z−1 Z L −1


hst (s)huy (s)ha (s)
s t=kT
   
z−1 −1 1
= Z L hst (s)huy (s)ha (s)
z s t=kT

MPC 2023-2 22 Control automático

 Ejemplo 1.8. Planta con retardo ¿Qué pasa si la planta tiene un retardo τ > 0?
Sólo son de importancia retardos que sean múltiplos del tiempo de muestreo:

τ = lT , l ∈ N

En la práctica el tiempo de muestreo se puede ajustar para que esto se cumpla.

Encuentre la función de transferencia del sistema en tiempo discreto equivalente
de la planta considerando el retardo.

1.4.2 Desarrollo en el espacio de estados: discretización

Considerando un modelo lineal, invariante en el tiempo continuo, en su realización de
espacio de estados:

ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du

Asumamos que este modelo incluye el comportamiento del proceso, el sensor trans-
misor y el actuador. La solución del conjunto de ecuaciones diferenciales corresponde
a: Z t
A(t−tk )
x(t) = e x(tk ) + eA(t−τ) Bu(τ)dτ
tk

(¡Verifíquelo!)
Si observamos a una tasa regular de tal forma que t = tk+1 = tk + T , y la entrada se
retiene para que u(τ) = u(tk ), ∀τ ∈ [tk ,tk+1 [, el sistema discretizado corresponde a:
Z T 
x(tk+1 ) = eAT x(tk ) + eA(T −σ ) Bdσ u(tk )
0

Y, la salida queda como:

y(tk ) = Cx(tk ) + Du(tk )

1.4.3 Controlador digital

El controlador digital debe realizar a lo menos cuatro tareas:
(i) Adquirir datos: Muestrear ys (kT ), leer registro de yr (kT ).
(ii) Calcular el error e(kT ).

(iii) Calcular acción de control v(kT ) de acuerdo a la lógica programada.

(iv) Escribir datos: Enviar v(kT ) a la planta (escribir un registro).
Cada una de estas tareas toma cierto tiempo no necesariamente determinístico. Para
asegurar actuación a tasa regular, se requiere que la primera tarea en un ciclo sea la
escritura de datos calculados en el ciclo anterior. Es decir, se hace necesario agregar un
retardo de un tiempo de muestreo al sistema digital.

MPC 2023-2 23 Control automático

 Lectura: entradas, registros, memorias, etc.

Programación/Ejecución: Algoritmo de control.

Control de tiempo y administración.

Escritura: salidas, registros, memroias, etc.

W R P T W R P T W R P T W R P T

0 T 2T 3T

Figura 1.8: Ejecución de un algoritmo de control.

yr (k) e(k) v(t)

+ Hc (z) z−1 S/H
−

ys (t)
S

Sistema Digital
Figura 1.9: Retardo intrínseco de controlador digital.

MPC 2023-2 24 Control automático

2 Sistemas multivariables
2.1 Sistemas MIMO
2.1.1 Estabilidad
Sistemas estables según Lyapunov1

Definición 2.1 (Puntos de equilibrio). El origen x∗ = 0 es un punto de equilibrio

de
ẋ = f(t, x), x(0) = x0 ∈ Rn
si y sólamente si ∀t ≥ 0,
x∗ = f(t, x∗ ).
Además es
• estable (e.) si, para cada ε > 0, existe un δ = δ (ε,t0 ) > 0 tal que

||x(t0 )|| < δ ⇒ ||x(t)|| < ε, ∀t ≥ t0 ≥ 0.

• uniformemente estable (u.e.) si, para cada ε > 0, existe un δ = δ (ε) > 0,
tal que se cumpla la condición anterior
• uniformemente asimptóticamente estable si es u.e. y existe un c > 0, tal que
para todo ||x(t0 )|| < c, x(t) → 0 cuando t → ∞; esto es, para cada ε > 0,
∃T = T (ε) > 0 tal que

||x(t)|| < ε, ∀t ≥ t0 + T (ε), ∀||x(t0 )|| < c.

• Globalmente uniformemente asimptóticamente estable si es u.e. y, para

cada par ε > 0 and c > 0, ∃T = T (ε, c) > 0 tal que

||x(t)|| < ε, ∀t ≥ t0 + T (ε, c), ∀||x(t0 )|| < c.

Coloquialmente se habla de sistemas estables cuando se hace referencia a modelos

donde el origen es un punto de equilibrio estable según Lyapunov.
¿Cómo determinamos si un sistema presenta un comportamiento convergente al
origen?

Método directo de Lyapunov (1892).

Definición 2.2 (Positividad). Una función v : Rn → R es definida positiva si y

sólo si v(0) = 0 y v(x) > 0 para todo x ∈ Rn . (Análogo, definida negativa v(x) < 0,
semi definida positiva v(x) ≥ 0, semi definida negativa v(x) ≤ 0.)
1 Aleksandr Mijáilovich Liapunov: [Link] .

MPC 2023-2 25 Control automático

 • Dado un sistema:
ẋ = f(x), x(0) = x0 ∈ Rn
• Con un punto de equilibrio x∗ = 0
x∗ = f(x∗ ).

• Y una función de "energía" (definida positiva):

v(x) > 0, ∀x ̸= 0

• Si la "energía" decrece, i.e.,

h i
∂v ∂v
v̇(x) = ∇x v(x) · ẋ = ∂ x1 ··· ∂ xn · f(x) < 0

(ssi v̇(x) es definida negativa.)

• Entonces, el el punto de equilibrio es (asintóticamente) estable:
lim ∥x∥ = 0
t→∞

El método directo también es conocido como segundo método y habitualmente se

enuncia como un teorema cuya demostración no se incluye en este documento.
Notar que la idea con sentido físico de función de "energía", es en realidad más am-
plia desde un punto de vista estrictamente matemático. Es decir, una función de energía
(como un Hamiltoniano por ejemplo) puede considerarse para verificar estabilidad, sin
embargo pudiese usarse también otra función sin interpretación en la física tradicional.
Notar también que este método es apenas suficiente para estabilidad. Es decir,
la existencia de una función con las características requeridas implica que el origen
es estable. Pero que el origen sea estable no implica que exista una función con las
características enunciadas.

Primer método de Lyapunov (1892). El método indirecto (o primer método de Lya-

punov) es el criterio de linealización en torno a un punto de operación:
• Dado ẋ = f(x).
• El punto de operación x0 ∈ Rn es estable si el origen es un punto asintóticamente
estable de
d
(∆x) = A∆x
dt
• Es decir, si  ∂f ∂ f1

1
· · ·
 ∂ x. 1 . ∂ xn
.. 
A = ∇x f(x)|x=x0 =   . . . . . 

∂ fn
∂ x1 · · · ∂∂xfnn
x=x0
es Hurwitz (tiene todos sus valores propios en el semi-plano izquierdo).
Existen paralelos para sistemas en tiempo discreto, no autónomos (dependientes
explícitamente del tiempo), etc.

MPC 2023-2 26 Control automático

Sistemas lineales en tiempo continuo. Consideremos un sistema lineal invariante
en el tiempo:
ẋ = Ax, x(0) = x0 ∈ Rn
Si tenemos una función de "energía" (definida positiva):

v(x) = x′ Px, P = P′ > 0

Y esta energía siempre decrece:,

v̇(x) = x′ Pẋ + ẋ′ Px

= x′ PA + A′ P x < 0

Entonces el origen es asintóticamente estable.

Definición 2.3 (Positividad matricial). Una matriz M = M′ ∈ Rn×n es definida

positiva, denotado M > 0, ssi su forma cuadrática es definida positiva. Esto es,
si M > 0 ⇐⇒ v(x) = x′ Mx > 0, ∀x ̸= 0. Análogo para definida negativa y
semidefinida.

En base a esta definición se puede expresar el resultado anterior como una De-
sigualdad Matricial Lineal (LMI):

PA + A′ P < 0

El problema de estabilidad se reduce a buscar P > 0 tal que PA + A′ P < 0.

Sin embargo, esta condición no es sólo suficiente sino también necesaria para esta-
bilidad del origen en sistemas lineales.
′
En efecto, si A es Hurwitz, entonces P = 0+∞ eA t eAt dt es convergente y satisface
R

PA + A′ P < 0:
Z +∞  
′ ′
PA + A′ P = eA t eAt A + A′ eA t eAt dt
0
Z +∞  
d A′ t At
= e e dt
0 dt
′ +∞
= eA t eAt = −I < 0
0

En otras palabras, para sistemas lineales en tiempo continuo, la propiedad de con-

vergencia de solución definida por los valores propios de la matriz de estado es equiv-
alente a la idea de estabilidad.

Sistemas lineales en tiempo discreto. Para sistemas en tiempo discreto se tiene un

argumento similar. Consideremos,

x(k + 1) = Ax(k), x(0) = x0 ∈ Rn

MPC 2023-2 27 Control automático

Definiendo una función de "energía", i.e. definida positiva,

v(x(k)) = x′ (k)Px(k), P = P′ > 0

Que la energía sea siempre decrecente significa que

∆v(x(k)) = v(x(k + 1)) − v(x(k))

= x′ (k + 1)Px(k + 1) − x′ (k)Px(k)
= x′ (k)A′ PAx(k) − x′ (k)Px(k)
= x′ (k) A′ PA − P x(k) < 0

Lo cual también puede expresarse como una LMI:

A′ PA − P < 0

Nuevamente, el problema de estabilidad se reduce a buscar P > 0 tal que A′ PA−P < 0.
Si la matriz A tiene todos sus valores propios en el círculo unitario (es Schur), en-
′ k k
tonces la matriz P = ∑+∞
k=0 (A ) A es convergente y satisface la condición de Lyapunov
en tiempo discreto. Esto es,
!
+∞ +∞
A′ PA − P = A′ ∑ (A′ )k Ak A − ∑ (A′ )k Ak
k=0 k=0
+∞ +∞
= ∑ (A′ )k+1 Ak+1 − (A′ )0 A0 + ∑ (A′ )k Ak
k=0 k=1
+∞ +∞
= ∑ (A′ )l Al − (A′ )0 A0 + ∑ (A′ )k Ak
l=1 k=1
= −I < 0

Es decir, la condición en tiempo discreto de los valores propios de la matriz de estados

discreta es también equivalente a estabilidad del origen del sistema en el sentido de
Lyapunov.

MPC 2023-2 28 Control automático

2.1.2 Controlabilidad y observabilidad
Sistemas en tiempo continuo Dado un sistema con un modelo de la forma:

ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du

¿Cómo saber si podemos controlarlo con la entrada u? ¿Cómo saber si podemos ob-
servarlo a través de la salida y?

Ejemplo 2.1 (Obs. y Contr.). En el sistema dado por

   
2 0 0
A= , B= ,
1 −0.5 1
 
C = 1 0 , D = 0,

la acción de la entrada sólo afecta a la segunda variable de estado. La primera

variable de estado no depende de la segunda variable. Por lo tanto, una acción
de la entrada no permite modificar el valor de la primera variable, que coincide
además con la salida del sistema. El sistema no parece ser controlable aún cuando
sí parece ser observable.

Controlabilidad

Definición 2.4 (Controlabilidad). El par {A, B} se dice controlable si para cada

estado inicial x(0) = x0 , y para cada estado final x f , existe una entrada que trans-
fiere x0 a x f en tiempo finito. De otra forma, el par {A, B} es incontrolable.

Teorema 2.1 (Test de controlabilidad). La matriz de controlabilidad,

C := B AB A2 B · · · An−1 B ,
 

es de rango n (rango completo de filas) si y sólo si el par {A, B} es controlable.

Adicionalmente, otro resultado que puede ser de interés es el siguiente. Si A is

Hurwitz, el Gramiano de controlabilidad,
Z ∞
′
Wc = eAτ BB′ eA τ dτ > 0,
0

si y sólo si, el par {A, B} es controlable. En tal caso se satisface que AWc + Wc A′ =
−BB′ .

MPC 2023-2 29 Control automático

Observabilidad

Definición 2.5 (Observabilidad). El par {A, C} se dice observable si para cada

estado inicial x(0) desconocido, existe un tiempo finito t f > 0 tal que conocer las
funciones u y y en el intervalo [0,t f ], es suficiente para determinar inequívoca-
mente el estado inicial x(0). De otra forma, el par {A, C} es no observable.

Teorema 2.2 (Test de Observabilidad). La matriz de obsevabilidad,

 
C
 CA 
O :=  ..  ,
 
 . 
CAn−1

es de rango n (rango completo de columnas) si y sólo si el par {A, C} es observ-

able.

Adicionalmente, otro resultado que puede ser de interés es el siguiente. Si A is

Hurwitz, el Gramiano de observabilidad,
Z ∞
′ ′
Wo = eA τ C′ CeA τ dτ > 0,
0

si y sólo si, el par {A, C} es observable. En tal caso se satisface que A′ Wo + Wo A =

−C′ C.

Comentarios En el caso de tiempo discreto, las definiciones y resultados son los

mismos, salvo los Gramianos que son de la forma:
∞
Wdc = ∑ Am BB′ (A′ )m
m=0
∞
Wdo = ∑ (A′ )m C′ CAm
m=0

y cumplen respectivamente Wdc − AWdc A′ = BB′ y Wdo − A′ Wdo A = C′ C.

Los tests de observabilidad y controlabilidad definidos por las matrices O y C son
computacionalmente fáciles de verificar.

Teorema 2.3 (Estabilización). El sistema inestable dado por

ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du

MPC 2023-2 30 Control automático

 ó
x(k + 1) = Ax(k) + Bu(k)
y(k) = Cx(k) + Du(k)

es estabilizable por realimentación de salida si y sólo si es observable y contro-

lable.

Notar que la prueba de los teoremas relativos a observabilidad y controlabilidad

escapan a los objetivos de este curso.

2.1.3 Efectos de perturbaciones en lazo cerrado.

Considere el lazo de control en la Figura 2.1:

yr e y
+ Hc I Huy +
−

Figura 2.1: Efecto de las perturbaciones en lazo cerrado.

En lazo abierto tenemos:

y(s) = Huy (s)Hc (s)yr + p

Donde la acción de control no modifica la influencia de la perturbación sobre la salida.

En cambio, en lazo cerrado,

y(s) = (I + Huy (s)Hc (s))−1 Huy (s)Hc (s)yr + (I + Huy (s)Hc (s))−1 p

Luego, para algún s = jω, se disminuye efecto de la perturbación si:

(I + Huy (s)Hc (s))−1 ≤ 1

2.1.4 Error en estado estacionario.

Considerando el mismo caso de la Figura 2.1, el error en LC:

e(s) = (I + Huy (s)Hc (s))−1 (yr (s) − p(s))

MPC 2023-2 31 Control automático

Asumiendo un sistema SISO:
1
e(s) = (yr (s) − p(s))
1 + huy (s)hc (s)
1
= (yr (s) − p(s))
1 + n(s)/d(s)
d(s)
= (yr (s) − p(s))
d(s) + n(s)

Si, para algún s = jω, d(s) = 0, entonces e(s) = 0. En particular si lims→0 d(s) = 0,
entonces lims→0 e(s) = 0 y por lo tanto se obtiene cero error en estado estacionario.

Ejemplo 2.2 (Lazo cerrado). ¿Qué ocurre con la perturbación y el error en estado
estacionario en la configuración más abajo?
p

yr e y
+ Hc + Huy
−

MPC 2023-2 32 Control automático

2.2 Caracterización de sistemas SISO
2.2.1 Sistema de primer orden
Relación dinámica en lazo cerrado. Considere el sistema SISO descrito en la Figura
2.2 y una función de transferencia de la planta de primer orden:

k
huy (s) = .
τs + 1
Con un polo en s p = −1/τ < 0 y una ganancia DC k = huy (0). A la variable τ > 0 se
le denomina usualmente constante de tiempo.

yr e y
+ hc (s) huy (s)
−

Figura 2.2: Sistema SISO en lazo cerrado.

Cuando hc (s) = kc > 0, la relación entrada salida de la planta realimentada queda:

1
y(s) = huy (s)hc (s)yr (s)
1 + huy (s)hc (s)
1 k
= k
kc yr (s)
1 + kc τs+1 τs +1
kc k
= yr (s) = hlc (s)yr (s)
τs + 1 + kc k
La ganancia DC (s → 0) del sistema en lazo cerrado corresponde a:

kc k kc k
kdc := hlc (s)|s→0 = = ≤ kc k.
τs + 1 + kc k s→0 1 + kc k

Desarrollando la función de transferencia en lazo cerrado podemos escribir:

kc k
kc k 1+kc k
hlc (s) = = τ
τs + 1 + kc k 1+kc k s + 1
kdc
=
τlc s + 1
Con una constante de tiempo definida como
τ
τlc := <τ
1 + kc k

MPC 2023-2 33 Control automático

 Sintonizar el controlador significa, en este caso, elegir el valor de kc > 0 para
obtener una característica dinámica deseada (constante de tiempo y constante DC).
Estos valores quedan limitados por lo siguiente:

kc k
lim kdc = lim =1
kc →∞ kc →∞1 + kc k
τ
lim τlc = lim =0
kc →∞ kc →∞ 1 + kc k

kc k
lim kdc = lim =0
kc →0 kc →∞ 1 + kc k
τ
lim τlc = lim =τ
kc →0 kc →∞ 1 + kc k

Respuesta dinámica de sistema realimentado. Asumamos una función de primer

orden en LC dada por
kdc
hlc (s) =
τ1 s + 1
La función tiene un único polo en s p = −1/τ1 y una ganancia hlc (0) = kdc . Su respuesta
a entrada escalón puede desarrollarse de la siguiente manera ∀t > 0:
 
−1 kdc 1
y(t) = L
τ1 s + 1 s
( )
kdc kdc
= L −1 −
s s + τ1−1
 
= kdc 1 − e−t/τ1

Notar que cuando t = τ1 , tenemos que la salida corresponde a:

 
y(τ1 ) = kdc 1 − e−τ1 /τ1 ≈ 0, 63 · kdc

MPC 2023-2 34 Control automático

 Ejemplo 2.3 (Sistema de primer orden). Considere la función de transferencia:
1
hlc (s) =
τ1 s + 1
con distintos valores de τ1 > 0 como se muestra en la figura a continuación.

Lugar geomEtrico de raIces Respuesta a EscalOn

1

0.9

0.8
τ1 = 0.01

τ1 = 0.02

τ1 = 0.04
τ1 = 0.08

0.7

0.6
imag{λ}

0.5
y

0.4

0.3 τ 1 = 0.01
τ 1 = 0.02
0.2
τ = 0.04
1
0.1 τ = 0.08
1

0
-100 -80 -60 -40 -20 0 0 0.05 0.1 0.15
real{λ} t

Respuesta dinámica de orden superior. Agregando un polo real a la función de

primer orden queda:
kdc 1
hlc (s) =
τ1 s + 1 τ2 s + 1
En este caso, existen dos posibles casos de interés para calcular la respuesta a escalón
∀t > 0. En primer lugar, cuando a) τ1 ̸= τ2 :
 
kdc 1 1
y(t) = L −1
τ1 s + 1 τ2 s + 1 s
kdc τ12 kdc τ22
 
−1 kdc
=L + −
s (τ2 − τ1 )(τ1 s + 1) (τ2 − τ1 )(τ2 s + 1)
 
τ1 −t/τ1 τ2 −t/τ2
= kdc 1 + e − e
τ2 − τ1 τ2 − τ1

MPC 2023-2 35 Control automático

Cuando b) τ1 = τ2 , tenemos:
 
kdc 1
y(t) = L −1
(τ1 s + 1)2 s
 
kdc kdc τ1 kdc τ1
= L −1 − −
s τ1 s + 1 (τ1 s + 1)2
 
t
= kdc 1 − e−t/τ1 − e−t/τ1
τ1

Ejemplo 2.4 (primer orden + polo). Considere la función de transferencia:

1 1
hlc (s) =
τ1 s + 1 τ2 s + 1
con τ1 = 0.02 y distintos valores de τ2 > 0 como se muestra en la figura a contin-
uación.
Respuesta a EscalOn
1

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5
y

0.4

0.3 τ 2 =0
τ 2 =τ 1
0.2
τ >τ
2 1
0.1 τ <τ
2 1

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16
t

Agregando un cero adicional, la función queda

kdc τ3 s + 1
hlc (s) =
τ1 s + 1 τ2 s + 1
La respuesta a escalón ∀t > 0 en este caso también presenta dos casos de interés.
Cuando a) τ1 ̸= τ2 se obtiene,
 
τ1 − τ3 −t/τ1 τ2 − τ3 −t/τ2
y(t) = kdc 1 + e − e
τ2 − τ1 τ2 − τ1
Y cuando b) τ1 = τ2 :
   
t τ3 −t/τ1
y(t) = kdc 1 − e−t/τ1 − 1− e
τ1 τ1
Queda como ejercicio verificar que las respuestas a escalón son efectivamente las enun-
ciadas.

MPC 2023-2 36 Control automático

 Ejemplo 2.5 (Primer orden+polo+cero). Considere la función de transferencia:
1 τ3 s + 1
hlc (s) =
τ1 s + 1 τ2 s + 1
con τ1 = 0.02, τ2 = 2τ1 > τ1 , y distintos valores de τ3 > 0 como se muestra en la
figura a continuación.

Lugar geomEtrico de raIces Respuesta a EscalOn

1.4

1.2

1
-1/τ1

-1/τ2

0.8
imag{λ}

τ <0
0.6
y

3
τ =0
3
0.4 τ 3 <τ 1
τ 3 =τ 1
0.2 τ 1 <τ 3 <τ 2
τ =τ
3 2
0
τ <τ
2 3

-0.2
-100 -50 0 50 100 0 0.05 0.1 0.15
real{λ} t

2.2.2 Sistema de segundo orden

Función canónica de segundo orden. Considere la función de segundo orden dada
en su forma canónica como:
ωn2
hlc (s) =
s2 + 2ξ ωn s + ωn2

Notar que se considera su ganancia DC como unitaria. El parámetro ξ > 0 se denomina

constante de amortiguamiento y el parámetro ωn > 0, frecuencia natural.
Las raíces del polinomio característico
!
d(s) := s2 + 2ξ ωn s + ωn2 = 0,

vienen dadas por p

λ1,2 = −ξ ωn ± ȷ̂ωn 1 − ξ 2.
p
Desde esta expresión podemos definir σ := ξ ωn y ωd := ωn 1 − ξ 2 , de tal modo que
las raíces pueden expresarse como λ1,2 = −σ ± jωd .
De acuerdo a los valores de ξ se tiene:

MPC 2023-2 37 Control automático

 A ξ =0 λ1,2 = ±ȷ̂ωnp
∈ ȷ̂R No amortiguado, críticamente estable.
B 0<ξ <1 λ1,2 = −ξ ωn ± ȷ̂ωn 1 − ξ 2 ∈ C Subamortiguado (oscilante!)
C ξ =1 λ1,2 = −ωnp∈ R Críticamente amortiguado
D ξ >1 λ1,2 = −ξ ωn ± ωn ξ 2 − 1 ∈ R Sobreamortiguado
Notar que en el caso particular en el cual ξ = 1, tenemos un sistema con dos polos
reales idénticos con constante de tiempo τ = 1/ωn :

ωn2 ωn2 1
hlc (s) = = =
(s + ωn )2
2
s2 + 2ωn s + ωn2 1
ωn s + 1

De manera similar, para ξ > 1, los polos son reales pero distintos entre sí. La respuesta
a escalón de estos casos particulares ya fueron analizadas anteriormente.
Por otro lado cuando ξ = 0, un sistema puramente oscilante con polos imaginarios:

ωn2 ωn2
hlc (s) = =
s + ωn2
2 (s + ȷ̂ωn ) (s − ȷ̂ωn )

En este caso, la respuesta a escalón se puede calcular ∀t > 0 como

1 ωn2
   
1
y(t) = L −1 hlc (s) = L −1
s s s2 + ωn2
 
1 s
= L −1 −
s s2 + ωn2
= 1 − cos (ωnt)

En el caso subamortiguado, la respuesta a escalón corresponde ∀t > 0 a:

 
1
y(t) = L −1 hlc (s)
s
 p q 
1 −ξ ωn t 2 −1 2
= 1− p e sin (ωn 1 − ξ )t + tan 1/ξ − 1
1−ξ2

Se deja como ejercicio demostrar lo anterior.

Ejemplo 2.6 (Sistemas de segundo orden). Considere la función de transferencia:

ωn2
hlc (s) =
s2 + 2ξ ωn s + ωn2

con 0 < ξ < 1, y ωn > 0. Este sistema subamortiguado tiene por respuesta a
escalón la que se muestra más abajo. Notar que existen puntos de máximos locales
y un máximo absoluto. Además, la respuesta oscilante está limitada por funciones
envolventes del tipo exponencial.

MPC 2023-2 38 Control automático

 Respuesta a EscalOn

y max

y ∞(1+delta)
y∞
y ∞(1-delta)
y

Si se varía la constante de amortiguamiento en un rango positivo, obtenemos

distintas respuestas como se observan a continuación:
Respuesta a EscalOn
y

ξ = 0.1
ξ = 0.4
ξ = 0.7
ξ =1
ξ = 1.3
ξ = 1.6

Notar el comportamiento sobreamortiguado cuando ξ > 1.

Ejemplo 2.7 (Respuesta a escalón segundo orden). La respuesta a escalón de un

sistema de segundo orden se puede calcular haciendo,

ωn2
 
1
y(t) = L −1 2 ·
s + 2ξ ωn s + ωn2 s
 
A B C
= L −1 + +
s − λ1 s − λ2 s

Donde A ∈ C, B ∈ C, y C ∈ pC son constantes de fraccionesp parciales por deter-

minar, y λ1 = −ξ ωn + ȷ̂ωn 1 − ξ 2 y λ2 = −ξ ωn − ȷ̂ωn 1 − ξ 2 son raíces del
polinomio característico. Notar que λ1 λ2 = ωn2 y λ1 + λ2 = −2ξ ωn .
Desarrollando la suma de fracciones parciales se desprende que,
!
A(s − λ2 )s + B(s − λ1 )s +C(s − λ1 )(s − λ2 ) = ωn2

MPC 2023-2 39 Control automático

 Desde donde,

A + B +C = 0
−λ2 A − λ1 B + 2ξ ωnC = 0
ωn2C = ωn2

y luego,

1 ξ
A = − + ȷ̂ p
2 2 1−ξ2
1 ξ
B = − − ȷ̂ p = A∗
2 2 1−ξ2
C=1

Desde la figura más abajo (izquierda) es fácil notar que

|A| = |B|
q
= (−1/2)2 + (ξ /(2 1 − ξ 2 ))2
p

1
= p
2 1−ξ2
y que

∠A = π − α
∠B = π + α

donde, ( )
 
ξ /(2
p
1 − ξ 2) ξ
α = arctan 1/2
= arctan p
1−ξ2

ȷ̂R

qξ ψ
A 2 1−ξ 2

1
r = |A| ξ

α
−1/2
α R
α
r = |B|
p
1−ξ2
ξ
− q
B 2 1−ξ 2

MPC 2023-2 40 Control automático

 Con esto,
1 1
A= p eȷ̂(π−α) = − p e−ȷ̂α
2 1−ξ2 2 1−ξ2
1 1
B= p eȷ̂(π+α) = − p e+ȷ̂α
2 1−ξ 2 2 1−ξ 2

y luego, ∀t ≥ 0,
( )
−1 1 1 −ȷ̂α 1 1 1
y(t) = L − p e − p e +ȷ̂α
s 2 1−ξ2 s − λ1 2 1 − ξ 2 s − λ2
1 1
= 1− p e−ȷ̂α eλ1 t − p e+ȷ̂α eλ2 t
2 1−ξ 2 2 1−ξ2
  √   √ 
1 −ȷ̂ α−ωn 1−ξ 2 t +ȷ̂ α−ωn 1−ξ 2 t
= 1− p e−ξ ωn t e +e
2 1−ξ2
1  p 
= 1− p e−ξ ωn t cos −ωn 1 − ξ 2t + α
1−ξ2
1  p π
= 1− p e−ξ ωn t sin ωn 1 − ξ 2t − α +
1−ξ2 2

Desde el triángulo trigonométrico en la figura más arriba (derecha), tenemos que

p
π  1 − ξ 2 p1 2
tan − α = tan(ψ) = = /ξ − 1
2 ξ
p 
Desde donde tenemos que −α + π2 = arctan 1/ξ 2 − 1 . Con esto, finalmente,

la respuesta a escalón del sistema descrito corresponde ∀t ≥ 0 a:

1  p p 
y(t) = 1 − p e−ξ ωn t sin ωn 1 − ξ 2t + arctan 1/ξ 2 − 1
1−ξ2

Sobre paso. El instante donde ocurre el máximo puede determinarse buscando el

punto de pendiente tangente horizontal:

! dy
0= = L −1 {sy(s)} t=t p
dt t=t p

ωn2
 
−11
=L s 2
s s + 2ξ ωn s + ωn2 t=t p
ωn  p 
=p e−ξ ωn t p sin ωn 1 − ξ 2t p
1−ξ2

MPC 2023-2 41 Control automático

Esta expresión se cumple para varios máximos locales, pero sólo el primero de ellos
corresponde al máximo absoluto. Luego:
p ! π
ωn 1 − ξ 2t p = π ⇐⇒ t p = p
ωn 1 − ξ 2

Desde aquí, el valor máximo se obtiene reemplazando el instante anterior para obtener:
 p q 
1
ymax = y(t p ) = 1 − p e−ξ ωn t p sin (ωn 1 − ξ 2 )t p + tan−1 1/ξ 2 − 1
1−ξ2
1 √  q 
−ξ π/ 1−ξ 2 −1 2
= 1− p e sin π + tan 1/ξ − 1
1−ξ2
1 √   q 
−ξ π/ 1−ξ 2 −1 2
= 1+ p e sin tan 1/ξ − 1
1−ξ2
1 √
2
p
= 1+ p e−ξ π/ 1−ξ 1 − ξ 2
1−ξ2

El sobre paso corresponde a la diferencia entre el valor de asentamiento y el valor

máximo de la respuesta. Así, se puede constatar que el sobre paso,
√
2
SP := ymax − lim y(t) = e−ξ π/ 1−ξ ,
t→∞

sólo es función de ξ .
Además, el SP se puede expresar en porcentaje de la salida en estado estacionario.
i.e,
ymax − limt→∞ y(t)
SP = 100%.
limt→∞ y(t)

Banda de asentamiento. La banda de asentamiento δ se asume conocida y el tiempo

de asentamiento ts es el instante en el cual la salida entra a esta banda. El tiempo de
asentamiento se encuentra asumiendo que la envolvente inferior de la respuesta entra a
la banda de asentamiento. Esto es
" #
1 −ξ ωn ts 1 1
1−δ = 1− p e ⇐⇒ ts = ln p .
1−ξ2 δ 1 − ξ 2 ξ ωn

La banda de asentamiento también se puede expresar en porcentaje de respuesta a

escalón en estado estacionario.

Polos dominantes El comportamiento de los sistemas de orden superior, es decir,

de aquellos que poseen tres o más polos, puede expresarse como combinaciones de
sistemas de primer y segundo orden conectados en serie.
Además, los polos más cercanos al eje imaginario en el plano complejo inducen
dinámicas más lentas en las respuestas, las cuales dominan sobre las dinámicas rápi-
das. Como norma general, se puede admitir que los polos que se encuentren al menos

MPC 2023-2 42 Control automático

cinco veces más alejados (del eje imaginario) que los polos más lentos (|real {λ2 } | >
5|real {λ1 } |), tienen una influencia en la respuesta temporal del sistema prácticamente
despreciable. En este caso, los polos lentos se denominan polos dominantes del sis-
tema.

2.2.3 Tratamientos de retardos

Consideremos que la función de la planta tiene un retardo tr > 0:

num(s) −tr s
huy (s) = e .
den(s)

En L.A, la estabilidad del sistema sólo depende de los polos dados por las soluciones
de den(s) = 0. Sin embargo en lazo cerrado tenemos,

hc (s)huy (s)
hlc (s) =
1 + hc (s)huy (s)
hc (s)num(s)e−tr s
=
den(s) + hc (s)num(s)e−tr s

¿Cuáles son las raíces de den(s) + hc (s)num(s)e−tr s = 0? ¿Cómo verificar estabilidad?

Una posible solución es aproximar la función exponencial por una razón de poli-
nomios. Para ello, notar que
1 1
e−x = 1 − x + x2 + ... + (−1)k xk + ...
2 k!
∞
1
= ∑ (−1)k xk
k=0 k!
≈ 1−x

cuando se desprecian los términos de orden cuadrático o superior.

Luego, se puede hacer:

e−tr s/2 1 − tr s/2

e−tr s = ≈
etr s/2 1 + tr s/2

Agregando un polo y un cero a la función de transferencia de la planta sin retardo. Esto

corresponde a una aproximación de Padé2 de primer orden.
Aproximaciones de órdenes superiores tb se pueden considerar. Por ejemplo con:
1
e−x ≈ 1 − x + x2
2
Se agregan dos polos y dos ceros al sistema en lazo abierto.

2 Henrí Padé: [Link]

MPC 2023-2 43 Control automático

 Ejemplo 2.8 (Padé). Considere la función de transferencia:
1
hlc (s) = e−θ s
τs + 1
con τ > 0 y θ ≥ 0.
En la figura de más abajo, se observa la respuesta a escalón de este sistema
en los casos sin retardo y con retardo positivo. Adicionalmente, se muestran las
respuestas a escalón de las funciones de transferencia resultantes de aproximar el
retardo a través de polinomios de Padé de distintos órdenes. Notar que la función
retardada tiene un comportamiento idéntico al de la función sin retardo, salvo que
está desplazada hacia la derecha. Por el contrario, las aproximaciones de Padé
muestran progresivamente una semejanza con la función retardada original, pero
no son idénticamente nulas en el intervalo t ∈ [0, θ ].
Respuesta a EscalOn
y

θ=0
θ>0
θ n=1
n=2
n=3
n=4

Ejemplo 2.9 (Predictor Smitha ). Calcule la función de transferencia en L.C. del

sistema más abajo. ¿Qué ventajas y desventajas tiene esta estrategia de control?
yr e y
+ + hc (s) huy (s)e−tr s
− −

1 − e−tr s pm (s)

a Otto Smith [Link]

MPC 2023-2 44 Control automático

3 Control proporcional de sistemas SISO
3.1 Lugar Geométrico de las Raíces (LGR)
3.1.1 Control proporcional
Considere una función de transferencia SISO en lazo abierto:
num(s)
huy (s) =
den(s)
Donde num(s) ∈ P(s) y den(s) ∈ P(s) son polinomios en s tal que el numerador sea
de menor o igual grado que el denominador: gr(num(s)) ≤ gr(den(s)).
Consideremos también una realimentación proporcional dada por hc (s) = kc con
sensores/transmisores y actuadores ideales como en la Figura 3.1. Entonces la función
en lazo cerrado queda como:
kc huy (s) kc num(s)
hcl (s) = =
1 + kc huy (s) den(s) + kc num(s)
Los polos de este sistema están dados por las raíces del polinomio característico:
!
p(s) := den(s) + kc num(s) = 0
Si el grado del polinomio es mayor que dos (si gr(p(s)) = max {gr(num(s)), gr(den(s))} >
2), ¿cómo determinamos sus raíces?

yr y
+ l(s) = kc · huy (s)
−

Figura 3.1: Sistema SISO con controlador proporcional.

Ejemplo 3.1 (LGR). Dada la función en lazo directo:

(s + 4 + 3 j)(s + 4 − 3 j)
kc huy (s) = k
s(s + 2)(s + 6)(s + 5 + 6 j)(s + 5 − 6 j)
s2 + 8s + 25
=k
s5 + 18s4 + 153s3 + 608s2 + 732s
En lazo cerrado queda:

y kc huy (s)
=
yre f 1 + kc huy (s)
s2 + 8s + 25
=k
s5 + 18s4 + 153s3 + (608 + k)s2 + (732 + 8k)s + 25k

MPC 2023-2 45 Control automático

 El comando rlocus de Matlab hace un barrido en los valores de la constante
k ≥ 0 y grafica la posición de los polos de la función de transferencia en lazo
cerrado. Esto es, grafica las raíces del polinomio
!
p(s) = s5 + 18s4 + 153s3 + (608 + k)s2 + (732 + 8k)s + 25k = 0

para distintos valores de k ≥ 0. Lo anterior se realiza en el código 3.1 más abajo,

mostrando el lugar geométrico de las raíces del polinomio en las gráficas a con-
tinuación, respectivamente para k ≥ 0 y k < 0:
Root Locus Root Locus

25 30

20

20
15

10
10
Imaginary Axis (seconds -1)

Imaginary Axis (seconds -1)

0 0

-5

-10
-10

-15
-20

-20

-25 -30
-30 -25 -20 -15 -10 -5 0 5 10 -20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20 25
Real Axis (seconds -1) Real Axis (seconds -1)

Código 3.1: LGR (A3C01_LGR.m)

1 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
2 %FdeT en lazo directo
3 huy = tf([1, 8, 25],...
4 [1, 10+8, 61+80+12,8*61+120, 12*61, 0]);
5 %k>0
6 figure
7 rlocus(huy)
8 set(gcf,'PaperUnits','centimeters','PaperPosition',[0 0 ...
20 20]); %[0 0 ancho alto]
9 print('−depsc','−r200','[Link]') % FunciOn para ...
guardar .eps
10 %k<0
11 figure
12 rlocus(−huy)%notar signo
13 set(gcf,'PaperUnits','centimeters','PaperPosition',[0 0 ...
20 20]); %[0 0 ancho alto]
14 print('−depsc','−r200','[Link]') % FunciOn para ...
guardar .eps

MPC 2023-2 46 Control automático

 • De este tipo de gráficos podemos estudiar

– Estabilidad: ¿polos en región de estabilidad?

– Dinámica: ¿polos complejos conjugados?
– Error en estado estacionario: ¿polos en el origen?
– Sensibilidad: ubicación de los polos en función del parámetro k.
– Diseño: ubicación de polos en región determinada.

• Tanto para tiempo continuo como discreto.

Dada una función de transferencia en lazo directo

num(ψ)
l(ψ) = k = k · g(ψ),
den(ψ)

donde num(ψ) es un polinomio en ψ de grado nz y den(ψ) un polinomio en ψ de grado

n p ≥ nz ; y cuya función en lazo cerrado con una realimentación negativa corresponde
a
l(ψ) k · num(ψ)
hcl (ψ) = = ;
1 + l(ψ) den(ψ) + k · num(ψ)
Nota: ψ puede corresponder a s o z según se trabaje en tiempo continuo o discreto.

Definición 3.1 (LGR). Dada una función g(ψ) = num(ψ)/den(ψ), el lugar

geomátrico de las raíces (L.G.R.; Root locus en inglés) es el gráfico donde se
muestran los posibles polos de la función en lazo cerrado, considerando un
controlador con ganancia k ≥ 0. Esto es, las raíces del polinomio característico
!
p(ψ) = den(ψ) + k · num(ψ) = 0,

para k ≥ 0.

3.1.2 Construcción del LGR

El método LGR es un conjunto de reglas para bosquejar el LGR de una función dada,
sin resolver la ecuación característica. Las siguientes son las reglas básicas para es-
bozar el L.G.R. de una función dada.

Regla N°0: Pertenencia al L.G.R.

Un punto ψ ∗ ∈ C pertenece al L.G.R. si cumple con las condiciones de magnitud y

ángulo, respectivamente,

|g(ψ ∗ )| = 1/k y ∠g(ψ ∗ ) = π(1 + 2n)

MPC 2023-2 47 Control automático

 Demostración: Si la función de lazo directo tiene la forma l(ψ) = k ·g(ψ), entonces
las raíces del polinomio característico satisfacen 1 + k · g(ψ) = 0. Luego,
1 1 1
g(ψ) = − = e jπ = e jπ(1+2n) , n ∈ N0
k k k

Ejemplo 3.2 (LGR).

k
k · g(s) =
s(s + 4)
¿Pertenecen s1 = −1 y s2 = −6 al LGR?

Regla N°1: Número de ramas

El número total de ramas del L.G.R. es igual al número de polos de l(ψ).

Demostración: El polinomio característico p(ψ) = den(ψ) + k · num(ψ) tiene un

grado igual al máximo entre los grados de den(ψ) y num(ψ), que es n p para funciones
propias.

Regla N°2: Puntos de inicio (k → 0+ )

Las ramas del L.G.R. comienzan en los polos de l(ψ).

Demostración: p(ψ) = den(ψ) + k · num(ψ) = den(ψ) = 0, cuando k = 0.

Regla N°3: Puntos de finales (k → +∞)

Si l(ψ) tiene n p polos y nc ceros, entonces nc ramas del L.G.R. terminan en los nc
ceros y las n p − nc ramas restantes tienden al infinito.

Demostración: p(ψ)/k = den(ψ)/k + num(ψ) = num(ψ) = 0, cuando k → ∞.

Regla N°4: Comportamiento a lo largo del eje real ψ = σ ∈ R.

Un punto en el eje real es un punto del L.G.R. si la suma del número de polos y
ceros que se encuentran a la derecha del punto es impar.

Demostración: Utilizando el criterio de los ángulos (Ver regla 12). El aporte neto
de ángulo por un número par de ceros y/o polos es cero. Por lo tanto, el número debe
ser impar.

MPC 2023-2 48 Control automático

 Regla N°5: Determinación de la ganancia.

La ganancia en un punto arbitrario ψ1 que pertenece al L.G.R. se calcula como

1
k= .
num(ψ)
den(ψ) ψ=ψ1

Demostración: Por definición de un punto que pertenece al L.G.R.

Reglas adicionales para la construcción del L.G.R.

Regla N°6: Simetría del L.G.R.

El diagrama L.G.R. es siempre simétrico con respecto al eje real.

Regla N°7: Puntos de salida (llegada) sobre el eje real.

Un punto de salida (llegada) del (al) eje real sucede en un máximo (mínimo) relativo
de la ganancia. Esto es,
dk(ψ)
=0
dψ ψ=σ

Regla N°8: Ángulo de salida (llegada) del (al) eje real.

Las líneas que entran (salen) del (al) L.G.R. están separadas por un ángulo dado por
180°/α en el punto de entrada (salida), donde α es el número de ramas que se cruzan.

Regla N°9: Comportamiento asintótico para valores de k grandes.

El L.G.R. tiende a los ceros en infinito a través de asíntotas centradas en σA y con

ángulos ΦA . Cuando el número finito de ceros nz es menor que el número de polos n p ,
entonces n p − nz ramas de L.G.R. terminan en ceros en el infinito. Las ramas L.G.R.
viajan en asíntotas cuando k → ∞. Las asíntotas están centradas en un punto en el eje
real dado por,
np nz
∑ j=1 p j − ∑i=1 zi
σA = .
n p − nz

MPC 2023-2 49 Control automático

 p n
Donde p j son los polos de l(ψ), las raíces de den(ψ) = ∏ j=1 (ψ − p j ) = 0, y zi los
nz
ceros de l(ψ), las raíces de num(ψ) = ∏i=1 (ψ − zi ) = 0. El ángulo respecto del eje
real está dado por,
2q + 1
ΦA = 180°,
n p − nz

con q ∈ 0, 1, ..., n p − nz − 1 .

Regla N°10: Cruces en el eje imaginario

Las ramas del L.G.R. cruzan el eje imaginario cuando la ganancia (k = kc ) y la

frecuencia (ω = ωc ) cumplen con
real {den( jωc ) + kc · num( jωc )} = 0
imag {den( jωc ) + kc · num( jωc )} = 0

Regla N°11: Suma de los polos en lazo cerrado

Si en l(ψ) se cumple que n p − nz ≥ 2, entonces la suma de los polos de la función

de transferencia en lazo cerrado permanece constante (independiente de k) y es igual a
la suma de los polos de l(ψ).

Regla N°12: Ángulos de salida (llegada) de (a) un par de polos (ceros) conjugados

El ángulo de partida θ p desde un polo complejo pc está dado por

θ p = ∑ {ángulos desde los ceros} − ∑ {ángulos desde los polos restantes} − 180°
 
( )
nz  np
 

= arg ∏ pc + zi − arg ∏ pc + p j − 180°
i=1  j=1
 

j̸=c

Nota: esto corresponde al "criterio de ángulo".

El ángulo de llegada θz a un cero complejo zc está dado por
θz = ∑ {ángulos desde los polos} − ∑ {ángulos desde los ceros restantes} + 180°
 
( )
np  nz
 

= arg ∏ zc + p j − arg ∏ zc + zi + 180°
j=1 i=1
 

i̸=c

MPC 2023-2 50 Control automático

 Ejemplo 3.3 (LGR).

yr k s+1 y
+
s s−1
−

Considere el diagrama en bloques anterior, la función en lazo directo corre-

sponde a
k s+1
l(s) = = k · g(s)
s s−1
con ello la función que se desea analizar corresponde a
1 s+1
g(s) =
s s−1
con dos polos (s = 0 y s = 1) y un cero (s = −1). La función en lazo cerrado
corresponde a:
k s+1
l(s) k(s + 1)
h(s) = = s s−1 =
1 + l(s) 1 + ks s+1
s−1
s(s − 1) + k(s + 1)

cuyo polinomio característico corresponde a:

!
p(s) = s(s − 1) + k(s + 1) = 0

Para el caso en que k > 0, tenemos que que la Regla N°1 indica que existen
dos ramas. La Regla N°2 implica que los polos de la función g(s) (s = 0 y s = 1,
marcados con una cruz × en el gráfico más adelante) corresponden al punto de
inicio de las ramas. La Regla N°3 indica que una de las ramas se mueve hacia
el cero de la función g(s) (s = −1, marcado con un círculo) en la medida que la
ganancia aumenta, mientras que la segunda rama debe ir hacia ±∞. La Regla N°4
indica que los puntos del eje real que pertenecen al LGR tienen un número impar
de ceros y polos a su derecha. En este caso podemos distinguir:

Segmento N° polos N° ceros pertenencia

]1, +∞[ 0 0 par: no pertenece
]0, 1[ 1 0 impar: pertenece
] − 1, 0[ 2 0 par: no pertenece
] − ∞, −1[ 2 1 impar: pertenece

Notar que lo anterior implica que en el segmento ]0, 1[ debe existir un de-
spegue de las ramas (pues vienen desde los polos segun la Regla N°2). Estas

MPC 2023-2 51 Control automático

 ramas se vuelven a encontrar en alguna parte del segmento ] − ∞, −1[ para mo-
verse hacia el cero de la función y hacia el infinito negativo (en concordancia con
la Regla N°3).
La Regla N°5 nos permite determinar la ganancia que un punto particular del
LGR implica. La Regla N°6 indica que el LGR es simétrico con respecto al eje de
las abscisas. La Regla N°7 nos permite determinar en qué lugar del eje real existe
un despegue (o aterrizaje) de las ramas. En tal caso necesitamos determinar una
expresión para la ganancia como función de s:

1 (s − 1)s
k · g(s) + 1 = 0 =⇒ k = − =− = −(s2 − s)(s + 1)−1
g(s) s+1

Luego,

dk d
−(s2 − s)(s + 1)−1


=
ds ds
= − (2s − 1)(s + 1)−1 + (s2 − s)(−1)(s + 1)−2 · 1

s2 + 2s − 1
=−
(s + 12 )
!
=0

Desde donde tenemos que,

√
s2 + 2s − 1 = 0 ⇐⇒ s = −1 ± 2
√
√ existe un despegue en s = −1 + 2 ≈ 0, 4142 y un aterrizaje en s =
Es decir,
−1 − 2 ≈ −2, 4142.
La Regla N°8 permite calcular el ángulo de incidencia de las ramas que se
cruzan en un punto del eje real. En este caso tenemos que se cruzan α = 2 ramas
en los puntos de despegue o aterrizaje, y por lo tanto el ángulo de incidencia
corresponde a 180°/2 = 90°. La Regla N°9 permite caracterizar las asíntotas
de convergencia en caso de que existiesen. Sin embargo, en este caso no hay
asíntotas.
La Regla N°10 permite determinar el punto de cruce con el eje imaginario. En
tal caso, las raíces del polinomio característico cumple con s = ȷ̂ω con ω ∈ R y

MPC 2023-2 52 Control automático

 se desprende que:
1 ȷ̂ω + 1
1 + k · g(ȷ̂ω) = 1 + k ·
ȷ̂ω ȷ̂ω − 1
ȷ̂ ȷ̂ω + 1 ȷ̂ω + 1
= 1−k·
ω ȷ̂ω − 1 ȷ̂ω + 1
1 −ω 2 + 2ω ȷ̂ + 1
= 1 + ȷ̂k
ω ω2 + 1
ω + ω + k(−ω 2 ȷ̂ − 2ω + ȷ̂)
3
=
ω(ω 2 + 1)
ω 2 + 1 − 2k 1 − ω2
= + ȷ̂ k
ω2 + 1 ω(ω 2 + 1)
!
=0

Esto implica que

!
ω 2 + 1 − 2k = 0
y
!
1 − ω2 = 0
Desde donde tenemos que, ω = ±1 y k = 1. Con todo lo anterior, podemos
esbozar el siguiente LGR, donde se indica con rojo los puntos que se generan con
k ≥ 0.

ȷ̂R

+1

◦ × × R
−1 +1

−1

√ √
−1 − 2 −1 + 2

MPC 2023-2 53 Control automático

 Estudiar el caso en el cual k < 0 es equivalente a dibujar el LGR de la función
ĝ(s) = −g(s). Esto es equivalente a negar la Regla N°4 para obtener los puntos
en azul del diagrama anterior.
Desde el LGR, podemos verificar que el sistema en lazo cerrado será estable
en el caso en que todos sus polos estén en el semi-plano izquierdo. Lo cual cor-
responde a k > 1. Además, el comportamiento del sistema será oscilatorio para
ganancias que impliquen polos√ complejos conjugados.
√ Desde los puntos de de-
spegue dados por s1 = −1 + 2 y s2 = −1 − 2
s1 − 1 √
k1 = −s1 = 3−2 2
s1 + 1
s2 − 1 √
k2 = −s2 = 3+2 2
s2 + 1
Y por lo tanto, el√sistema en lazo√cerrado presentará un comportamiento oscilato-
rio cuando 3 − 2 2 < k < 3 + 2 2.

Ejemplo 3.4 (LGR). Bosqueje el L.G.R. de las siguientes funciones de transfer-

encia en lazo directo, muestre todo su desarrollo.
2(s + 2)
l1 (s) = k
s(s + 4)
4 z + 0, 5
l2 (z) = k
3 z(z − 0, 4)
6
l3 (s) = k
s(s + 1)(s + 2)
z2 + z + 0, 5
l4 (z) = k
z2 − z + 0, 5
z + 1/4
l5 (z) = k ,k>0
z(z − 1)
z + 1/4
l6 (z) = k ,k<0
z(z − 1)

MPC 2023-2 54 Control automático

3.2 Criterio de Nyquist
3.2.1 Sistemas en tiempo continuo
De un sistema en tiempo continuo se sabe que:
• Un sistema es Marginalmente Estable si no hay raíces del polinomio caracterís-
tico en el semiplano derecho y a lo más hay raíces simples sobre el eje imagi-
nario.
• Un sistema es inestable si por lo menos hay una raíz simple de la ecuación car-
acterística en el semiplano derecho; o una raíz doble sobre el eje imaginario.
¿Y qué pasa si hay un retardo?
Por ejemplo en la función de lazo directo:

n(s) −T s !
l(s) = e =⇒ d(s) + n(s)e−T s = 0
d(s)
Tenemos un polinomio característico de grado infinito.
Un posible camino es utilizar el criterio de Nyquist3 que está basado en el teorema
de Cauchy4 .

3.2.2 Cauchy
Sea una función de lazo directo l(ψ), con ψ = σ + jω ∈ C, cuya ecuación característica
es
f (ψ) := 1 + l(ψ) ∈ C

Definición 3.2 (Cauchy).

• Un contorno de Cauchy Γ ⊂ C es una curva cerrada que se recorre en algún

sentido (horario-(+) o antihorario-(-)).
• El área al lado derecho del sentido de recorrido del contorno se dice encer-
rada por el mismo.

• Una transformación de contorno es una transformación

f (Γ) : ψ = σ + jω ∈ Γ ⊂ C 7→ f (ψ) = u + jv ∈ C

• El número de encierros N es la cantidad de veces que un punto está encer-

rado en sentido horario por el contorno Γ. El valor es negativo si se encierra
en sentido antihorario.

3 Harry Nyquist: [Link]

4 Augustin Louis Cauchy: [Link]

MPC 2023-2 55 Control automático

 Ejemplo 3.5 (Cauchy). Sea:

f (ψ) = 2ψ + 1

Con un cero en ψ = −1/2.

Un contorno rectangular Γ ⊂ Dom { f } = C en torno al origen como se muestra
en la figura más abajo. La transformación
tramo ψ = σ + ȷ̂ω f (ψ) = u + ȷ̂v
A:B σ = 1, ω ∈ [1, −1] u = 3, v ∈ [2, −2]
B:C σ ∈ [1, −1], ω = −1 u ∈ [3, −1], v = −2
C:D σ = −1, ω ∈ [−1, 1] u = −1, v ∈ [−2, 2]
D:A σ ∈ [−1, 1], ω = 1 u ∈ [−1, 3], v = 2

Plano ψ Plano f (ψ)

f (D) 2 f (A)

D 1 A

−1 1 −1 3
◦ ◦

C B

−1

f (C) f (B)

−2

Teorema 3.1 (Teorema de Cauchy). Si un contorno Γ en el plano ψ encierra nz

ceros y n p polos de f (ψ) = 1 + l(ψ), y no pasa a través de ningún polo y/o cero
de f (ψ) = 1+l(ψ) a medida que se viaja en sentido horario sobre Γ; entonces, el
contorno transformado l(Γ) encierra al punto (−1, 0) del plano l(ψ) un número
N = nz − n p de veces.

3.2.3 Nyquist
En tiempo continuo, sabemos que
• Si 1 + l(s) tiene ceros en el semiplano derecho, entonces el sistema es inestable
en LC.
• Si 1 + l(s) tiene Z ceros y P polos inestables, el teorema de Cauchy afirma que
el contorno transformado encierra el punto (−1, 0).
• Nos interesa que Z = 0.

MPC 2023-2 56 Control automático

 B
Γ Γ
r → +∞ r=1

A A
C

C B

Semi-plano derecho Círculo unitario

Figura 3.2: Contornos relevantes para el Teorema de Nyquist.

Teorema 3.2 (Teorema de Nyquist v1.0- Tiempo Continuo). Un sistema reali-

mentado continuo es estable si y sólo si el contorno en el plano l(s) no encierra
el punto (−1, 0) cuando el l(s) no tiene polos inestables.

Teorema 3.3 (Teorema de Nyquist v2.0- Tiempo Continuo). Un sistema reali-

mentado continuo es estable si y sólo si el contorno en el plano l(s) encierra el
punto (−1, 0) en sentido antihorario un número de veces, o bien N = −P, donde
P es el número de polos inestables de l(s).

Ejemplo 3.6 (Nyquist). Considere la función:

1
l(s) =
s+1
Tiene P = 0 polos inestables. Luego, nos interesa que el punto (−1, 0) se encierre
N = 0 veces cuando recorremos el contorno Γ que encierra el semiplano dere-
cho. Analizando por separado cada uno de los trazos marcados de este contorno
tenemos lo siguiente.
⃗ (Eje imaginario positivo): s = jω con ω : 0 → ∞. Entonces, la función
• AB
se mueve de acuerdo
1 1 1
l( jω) = : → = 0e− jπ/2
1 + jω 1 + ȷ̂0 1 + j∞

Esto es, una curva que comienza en (1, 0) y termina en (0, 0) con un ángulo
de incidencia de −π/2.

MPC 2023-2 57 Control automático

 ⃗ (Semi circunferencia): s = re jθ con r → ∞, θ : π/2 → −π/2:
• BC

1 1
l(re jθ ) = ≈ e− jθ : 0e− jπ/2 → 0e jπ/2
1 + re jθ r
Esto es, el tramo de la semicircunferencia se mapea íntegramente al origen.
⃗ (Eje imaginario negativo): s = jω con ω : −∞ → 0:
• CA
1 1 1
l( jω) = : = 0e jπ/2 →
1 + jω − j∞ 1
Esto es, una curva simétrica a la resultante por el eje imaginario positivo,
recorrida desde (0, 0) hasta (1, 0).

El análisis anterior puede verse en la siguiente figura.

B
Γ
r → +∞

A (−1, 0) C A
B

Para funciones con k variable, en general se puede tener que f (s) = 1 + kl(s), con
k ∈ R. El criterio de Nyquist se puede reenunciar considerando el punto (−1/k, 0) en
vez del punto (−1, 0).
Para funciones estrictamente propias (con polinomio del dominador de mayor grado
que el del numerador), el tramo BC (semicircunferencia) siempre se mapea al origen.
Para funciones estrictamente propias, i.e.

∏mi=1 (s + zi )
l(s) = ,
∏nj=1 (s + p j )

con n > m ≥ 0, entonces el Nyquist es simétrico con respecto al eje real. (basta usar
tramo AB).
Para funciones con polos en el origen, es necesario redefinir el contorno de Nyquist
para no incluir estos puntos. En general, siempre es necesario redefinir el contorno
cuando hay polos o ceros en el eje imaginario.

MPC 2023-2 58 Control automático

 Ejemplo 3.7 (Polos en el origen).
1
l(s) =
s(τs + 1)

El diagrama de Nyquist se puede obtener con el comando nyquist().

Nyquist Diagram

10

2
Imaginary Axis

-2

-4

-6

-8

-10
-1 -0.9 -0.8 -0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
Real Axis

Para funciones con retardo, no existe un tratamiento especial. Esto permite estudiar
el comportamiento convergente de un sistema con retardo. Sin embargo, dibujar el
diagrama de Nyquist en este caso no es tan directo.

Ejemplo 3.8 (Retardo).

1
l(s) = e−θ s
τs + 1
Nyquist Diagram

0.6

0.4

0.2
Imaginary Axis

-0.2

-0.4

-0.6
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

MPC 2023-2 59 Control automático

E 3.1: Nyquist. Esboce los diagramas de Nyquist de los siguientes sistemas.
1
l(s) =
(1 + s)3
1
l(s) =
s(τs + 1)
1 −0.9s
l(s) = e
s+1

Notar que el diagrama de Nyquist corresponde a una representación gráfica en el

plano complejo del número l(ȷ̂ω) ∈ C como función de la frecuencia ω ∈ R. Esta
misma información se podría mostrar en dos gráficos separados las partes reales e
imaginarias como funciones de la frecuencia, o para el módulo y ángulo del número
como función de la frecuencia. Este último caso corresponde al diagrama de Bode.

3.2.4 Sistemas en tiempo discreto

Consideremos el contorno que encierra al círculo unitario, con un tramo AB: z = e jΩT ,
Ω: 0 → −π/(2T ). Si f (z) = 1 + l(z) tiene ceros fuera del círculo unitario, entonces el
sistema es inestable.
El teorema del Cauchy puede replantearse para utilizar el interior del círculo uni-
tario considerando que si
• el sistema tiene P polos inestables, entonces tiene n − P polos en el círculo uni-
tario.
• el sistema tiene Z ceros inestables, entonces tiene n − Z ceros en el círculo uni-
tario.
Es decir, la circunferencia unitaria transformada encierra el punto (−1, 0), N = n − Z −
(n − P) = P − Z veces.

Teorema 3.4 (Teorema de Nyquist v1.0- Tiempo Discreto). Un sistema reali-

mentado discreto es estable si y sólo si el contorno en el plano l(z) no encierra el
punto (−1, 0) cuando el número de polos de l(z) en el exterior del círculo unitario
es del plano z es cero.

Teorema 3.5 (Teorema de Nyquist v2.0- Tiempo Discreto). Un sistema realimen-

tado discreto, es estable si y sólo si el contorno en el plano l(z) encierra el punto
(−1, 0) en sentido horario un número de veces N = P igual al número de polos
de l(z) fuera del círculo unitario.

MPC 2023-2 60 Control automático

 Al igual que en el caso continuo, se puede adaptar el Teorema de Nyquist para
considerar funciones con k variable. Además, para funciones

Π(z + zi )
l(z) = ,
Π(z + p j )

el diagrama de Nyquist es simétrico con respecto al eje real y, por lo tanto, basta usar
tramo AB: Ω: 0 → −π/(2T ) para esbozar el diagrama. En el caso de presentar retardos
en tiempo discreto, estos corresponden a polos en el origen z = 0 y por lo tanto no
exigen algún tratamiento especial. Notar que, para funciones con polos en z = 1 se
hace necesario redefinir el contorno de Nyquist para no considerar este punto.
E 3.2: Nyquist Discreto. Esboce los diagramas de Nyquist de los siguientes sistemas.
1
l(z) =
z − 1, 5
1, 5
l(z) =
z(z − 1, 5)

3.3 Estabilidad relativa

Considere un sistema como en el de la Figura 3.3, Su función de transferencia se puede
escribir como
y(ψ) l(ψ)
hcl (ψ) = =
yre f (ψ) 1 + l(ψ)
¿Qué pasa si l(ψ) = −1 = e− jπ para algún valor de ψ ∈ C? ¿Cuán cerca está el
sistema de que eso pase? ¿Está un sistema más cerca o más lejos que otro de que esto
pase? Estas preguntan dan paso a la idea de estabilidad relativa y a las definiciones de
márgenes de ganancia y fase.

yr y
+ l(ψ)
−

Figura 3.3: Función de transferencia realimentada.

Definición 3.3 (Margen de Ganancia). El Margen de ganancia es la cantidad

mínima de ganancia en decibeles (dB) que se puede añadir al lazo directo para
que el sistema en lazo cerrado sea inestable a la frecuencia en la cual la función
tiene un ángulo (fase) de 180°.

MPC 2023-2 61 Control automático

 La definición anterior se expresa matemáticamente en tiempo continuo como:
 
1 
M.G. {l(s)} := 20 log10 = −20 log10 |l( jω p )|
|l( jω p )|

donde ω p > 0 es la frecuencia angular de cruce de fase. Es decir, la frecuencia que

cumple con arg{l( jω p )} = 180°.
En el caso de tiempo discreto tenemos,
 
1 n
jΩ p T
o
M.G. {l(z)} := 20 log10 = −20 log 10 |l(e )|
|l(e jΩ p T )|

donde la frecuencia angular de cruce de fase Ω p > 0 cumple con arg{l(e jΩ p T )} = 180°.

Definición 3.4 (Margen de Fase). El Margen de fase es la cantidad mínima de

fase en grados (°) que se puede añadir al lazo directo para que el sistema en L.C.
sea inestable a la frecuencia en la cual la función tiene módulo unitario.

En tiempo continuo, lo anterior se traduce como


M.F. {l(s)} := arg l( jωg ) + 180°

Donde, ωg > 0 es la frecuencia angular de cruce de ganancia, la cual cumple con

|l( jωg )| = 1.
En el caso discreto,
n o
M.F. {l(z)} := arg l(e jΩg T ) + 180°

Donde ña frecuencia angular de cruce de ganancia Ωg > 0 cumple con |l(e jΩg T )| = 1.
Tanto el margen de ganancia como el de fase puede desprenderse de los diagramas
de Nyquist o de Bode. En el primer caso el margen de ganancia corresponde a la
distancia entre el origen y el punto en el cual el diagrama corta el eje real negativo. Por
otra parte, el margen de fase corresponde al ángulo que se puede rotar el diagrama para
que el cruce con la circunferencia unitaria se dé en el eje real negativo.
En el caso del diagrama de Bode, la interpretación es más directa. El margen de
ganancia corresponde a la distancia entre al valor de magnitud del diagrama y 0[dB] a
la frecuencia para la cual se tiene una fase de −180°. El margen de fase, por su parte,
es la distancia entre el valor de fase del diagrama y −180° a la frecuencia en el cual la
magnitud es de 0[dB]. El siguiente ejemplo muestra lo anterior.

MPC 2023-2 62 Control automático

 Ejemplo 3.9 (Márgenes de ganancia y fase). Considere la función en lazo directo,

0, 5(s + 15)
l(s) =
(s + 1, 2)2 (s + 1, 5)3

El comando Matlab margin() permite obtener los márgenes de ganancia y fase

de un sistema, así como también graficar su diagrama de Bode indicando estas
cantidades. Por su parte, el diagrama de Nyquist se puede obtener con el co-
mando nyquist(). Las Figuras más abajo muestra los diagramas respectivos
de la función especificada. Más abajo se muestra el código para obtener dichas
imágenes.
Adicionalmente, se muestra un detalle del diagrama de Nyquist considerando
su simetría con respecto al eje real. Se muestra la distancia entre el origen y el
primer punto donde el ángulo de la función es ∠l(ȷ̂ω p ) = −180°. Esta distancia
corresponde a |l(ȷ̂ω p )| necesario para calcular el Margen de Ganancia.
Por otra parte, también se muestra la intersección del Nyquist con la circun-
ferencia unitaria. Es decir el primer punto para el cual |l(ȷ̂ωs )| = 1. El ángulo de
este punto con respecto al eje real negativo corresponde al Margen de Fase.
Bode Diagram
Gm = 5.95 dB (at 1.02 rad/s) , Pm = 65.2 deg (at 0.592 rad/s) Nyquist Diagram

100 1.5

50

0
1
Magnitude (dB)

-50

-100

-150
0.5

-200
Imaginary Axis

-250

-300 0

-90
-0.5
Phase (deg)

-180

-270
-1

-360

-450 -1.5
10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
Frequency (rad/s) Real Axis
1.5

0.5

-0.5

-1

-1.5
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2

MPC 2023-2 63 Control automático

 Código 3.2: Estabilidad relativa (A3C03_EstabRelativa.m)
1 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
2 s = tf('s');
3 ele = 0.5*(s+15)/((s+1.2)^2*(s+1.5)^3);
4 [Gm,Pm,Wgm,Wpm] = margin(ele);
5 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
6 %Margenes en bode
7 figure
8 margin(ele)
9 set(gcf,'PaperUnits','centimeters','PaperPosition',[0 0 ...
20 20]); %[0 0 ancho alto]
10 print('−depsc','−r200','[Link]') % FunciOn para ...
guardar .eps
11 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
12 %Nyquist
13 figure
14 hold on
15 nyquist(ele,'−b')
16 set(gcf,'PaperUnits','centimeters','PaperPosition',[0 0 ...
20 20]); %[0 0 ancho alto]
17 print('−depsc','−r200','[Link]') % FunciOn para ...
guardar .eps

MPC 2023-2 64 Control automático

4 Control dinámico de sistemas SISO
4.1 Controladores en tiempo continuo
4.1.1 Realimentación dinámica
Consideremos el sistema en la Figura 4.1 que presenta una realimentación negativa, un
controlador dinámico caracterizado por la función de transferencia hc (s) = u(s)/e(s) y
la planta caracterizada por huy (s) = y(s)/u(s). El error del controlador se define como
e(t) = yr (t) − y(t). Usando esto, se puede despejar el valor de la salida como función
de la señal de referencia para obtener:
y(s) hc (s)huy (s)
h(s) = =
yr (s) 1 + hc (s)huy (s)

yr e u y
+ hc (s) huy (s)
−

Figura 4.1: Sistema con realimentación dinámica.

Elegir la función de transferencia del controlador, y sus parámetros, requiere cono-

cer las características del proceso, de tal forma de obtener una relación entrada salida
del sistema realimentado de acuerdo a los objetivos de control perseguidos.

4.1.2 Redes de adelanto y atraso

Considere la siguiente función de transferencia del controlador:
1 + sTc s + 1/Tc
hc (s) = kc α = kc
1 + αTc s s + 1/(αTc )
Con un cero en sZ = −1/TC y un polo en sP = −1/(αTC ), y ganancia DC dada por
hc (0) = kc α. Esta función define lo que se conoce como red de compensadores dinámi-
cos.
En el caso en que 0 < α < 1, se tiene una red de Adelanto, donde la frecuencia
de corte inducida por el polo es anterior a la frecuencia asociada al cero de la función.
Esto se puede ver en el ejemplo de los diagramas de la Figura 4.2. El nombre de esta
configuración de control se debe a que la complementación del controlador agrega fase
al lazo directo. Una red de adelanto tiene una ganancia baja para frecuencias bajas y
alta para frecuencias altas, haciendo que señales rápidas (de frecuencia relativa mayor)
tengan más influencia sobre el sistema. Es decir, "acelera" la respuesta.
En el caso contrario, si α > 1, entonces se tiene una red de Atraso, donde la ocur-
rencia del polo es posterior al cero. En este caso, el comportamiento en frecuencia se
invierte como puede verse en el ejemplo de la Figura 4.3, provocando que a la config-
uración en lazo directo se le reste fase. De esta manera, la respuesta de la planta se
"relentice", obteniendo una mayor precisión para señales de baja frecuencia.

MPC 2023-2 65 Control automático

 Bode Diagram
Root Locus Gm = Inf , Pm = -158 deg (at 0.0866 rad/s)
×10 -3 8
8

6
6

Magnitude (dB)
4

2
Imaginary Axis (seconds -1)

2
0

0 -2
30

-2

20

Phase (deg)
-4

10
-6

-8 0
-0.3 -0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1
Real Axis (seconds -1) Frequency (rad/s)

Figura 4.2: Características de una red de adelanto. Izq: lugar geométrico de las raíces;
Der: diagrama de Bode.

Bode Diagram
Gm = Inf , Pm = Inf
Root Locus
×10 -3 12
2.5

11
2

10
Magnitude (dB)

1.5
9

1
8
Imaginary Axis (seconds -1)

0.5
7

0 6
0

-0.5

-5

-1
Phase (deg)

-10
-1.5

-15
-2

-2.5 -20
-0.12 -0.1 -0.08 -0.06 -0.04 -0.02 0 0.02 10 -3 10 -2 10 -1 10 0
Real Axis (seconds -1) Frequency (rad/s)

Figura 4.3: Características de una red de atraso. Izq: lugar geométrico de las raíces;
Der: diagrama de Bode.

MPC 2023-2 66 Control automático

4.1.3 Controlador PID
Considere la siguiente relación diferencial que caracteriza al controlador:
Z t
Kp de(t)
v(t) = K p e(t) + e(τ)dτ + K p Td
Ti 0 dt
Z t de(t)
= K p e(t) + Ki e(τ)dτ + Kd
0 dt
= v p (t) + vi (t) + vd (t)
Notar que existen claramente tres componentes: Proporcional, Integral, Derivativa
(PID), lo cual da nombre a esta familia de controladores.
Llevando al plano de Laplace, podemos definir la función de transferencia del con-
trolador PID como:  
v(s) 1
hc (s) = = Kp 1 + + Td s
e(s) Ti s
La Figura 4.4 muestra una implementación en bloques de esta función de transferencia.
Naturalmente, también se pueden definir Controladores P, PI, y PD. Esta familia de
algoritmos de control tiene amplísimo uso industrial y es posiblemente la configuración
más conocida.

e v
1/Ti s + K

Td s

Figura 4.4: Implementación en bloques de un controlador PID en tiempo continuo

Usualmente, un controlador PID se especifica considerando los siguientes parámet-

ros:
• K p > 0: Constante de proporcionalidad
• Ti > 0: Tiempo integral - Cero error en estado estacionario!
• Td ≥ 0: Tiempo derivativo - Se adelanta a la salida!
Aun cuando también se puede especificar utilizando las constantes integrativas y deriva-
tivas, respectivamente, Ki = Kp/Ti y Kd = K p Td . En otras ocasiones, también se especi-
fica la Banda Proporcional del controlador en vez de su constante de proporcionalidad.
Esta banda se define como : BP := 100/k p [%].
Sintonizar un PID se refiere a fijar los valores de estas constantes de tal manera de
que la respuesta en el tiempo del sistema en lazo cerrado cumpla con ciertas caracterís-
ticas predefinidas. Si bien un método analítico para definir estos valores es deseable,
muchas veces basta con fijarlos a partir de reglas heurísticas o empíricas.

MPC 2023-2 67 Control automático

 Bode Diagram
Root Locus Gm = Inf , Pm = Inf

20 60

50
15

Magnitude (dB)
40

10

30
Imaginary Axis (seconds -1)

5
20

0 10
90

-5
45

Phase (deg)
-10
0

-15 -45

-20 -90
-350 -300 -250 -200 -150 -100 -50 0 50 10 -5 10 -4 10 -3 10 -2 10 -1 10 0 10 1 10 2 10 3 10 4
Real Axis (seconds -1) Frequency (rad/s)

Figura 4.5: Características de un controlador PID. Izq: lugar geométrico de las raíces;
Der: diagrama de Bode.

4.1.4 Característica de los PID

Una interpretación histórica del funcionamiento de estos controladores es que la ac-
ción proporcional se asocia al presente, pues reacciona inmediatamente ante un error
no nulo. La acción integrativa se asocia al pasado, en el sentido de que acumula toda la
información anterior y actúa en concordancia con esto. La acción derivativa se asocia
al futuro, por cuanto conocer la derivada de una cantidad permite predecir su compor-
tamiento en el futuro cercano. Por lo tanto, la acción derivativa tiende a ser útil sólo en
sistemas con alta inercia, donde una predicción del futuro es relativamente confiable.
Y no en sistemas que cambien rápidamente.
La Figura 4.5 muestra las características en frecuencia de un controlador PID. Notar
que la acción integrativa agrega un polo en el origen del sistema, pero también fuerza
la existencia de un cero. El polo en el origen de la planta en lazo directo asegura que
no existirá error en estado estacionario. Este no es el caso cuando sólo se tiene un
controlador proporcional, y por lo tanto el integrador es una característica deseada.
La acción derivativa agrega un segundo cero, mas no un polo. Es habitual que el
tiempo de integración sea relativamente grande, mientras que el tiempo derivativo sea
relativamente pequeño.
Notar que la acción derivativa aplicada a señales sinusoidales tiene un compor-
tamiento de amplificación:

d
vD = Kd sin(ωt)
dt
= Kd ω cos(ωt)

Esto implica que señales de alta frecuencia, como el ruido por ejemplo, serán amplifi-
cadas en la señal de control.
Por otra parte, ante entradas escalonadas, la acción derivativa tiende a generar ac-

MPC 2023-2 68 Control automático

ciones de control exageradamente grandes:

de(t) dSP(t) dy(t)

Kd = Kd −
dt dt dt
dy(t)
= Kd δ (t) − Kd , (SP(t) = H(t))
dt
= +∞, t = 0

Esto se puede solucionar considerando un filtro pasa bajos a la acción derivativa de tal
manera de redefinir el controlador como:
 
v(s) 1 s
hc (s) = = Kp 1 + + Td
e(s) Ti s τs + 1

donde τ > 0 es la constante de tiempo del filtro.

Otra posible solución es simplemente realizar la acción derivativa no sobre el er-
ror, sino sobre la salida de la planta, de tal forma de obtener una acción de control
caracterizada por:  
1
v(s) = K p e(s) + e(s) − Td sy(s)
Ti s

Ejemplo 4.1 (PID). Considere una planta de control particular con la siguiente
función de transferencia:
1
H(s) = K
(s + a)4
con cuatro polos estables en el mismo lugar. Un controlador PID presenta la
siguiente función de transferencia:
 
1 s
PID(s) = K p 1 + + Td
Ti s τs + 1

Luego, la función en lazo cerrado corresponde a

l(s) = PID(s) · H(s)

Se eligen arbitrariamente los parámetros de la planta como a = 5, K = 20, y los

del controlador como K p = 2, Ti = 10, y Td = 0, 1. Con esto podemos graficar
el LGR, el Nyquist, y el Bode de la función en lazo directo como se muestran a
continuación. Desde los tres diagramas es posible concluir que el sistema en lazo
cerrado es estable. Notar que en el LGR, los cuatro polos en la misma posición
hacen que cuatro ramas salgan desde este punto en distintas direcciones. Desde el
Bode nos damos cuenta que claramente el sistema aún tiene margen de ganancia
y fase suficiente para asegurar la establidad, lo cual se corrobora en el Nyquist.

MPC 2023-2 69 Control automático

 Root Locus Bode Diagram
Gm = 40.2 dB (at 6.71 rad/s) , Pm = 93.4 deg (at 0.00641 rad/s)
20
Imaginary Axis (seconds -1) 50

10
0

Magnitude (dB)
-50

-10
-100

-20
-25 -20 -15 -10 -5 0 5 10
-150
Real Axis (seconds -1)

-200
Nyquist Diagram 0

2 -90
Phase (deg)
Imaginary Axis

0
-180

-2

-4 -270
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 10 -2 10 0 10 2
Real Axis Frequency (rad/s)

4.1.5 Sintonización empírica de PID

Métodos en lazo abierto Consideremos que un sistema tiene una curva de reacción
como se muestra en la Figura 4.6. Ésta se obtiene haciendo variar escalonadamente la
entrada del sistema operando de manera estacionaria. La ganancia de reacción del sis-
tema k corresponde a la razón entre la desviación de la salida (Y f in −Yini en la Figura) y
la desviación de la entrada. Por ejemplo, si una válvula operaba estacionariamente con
una entrada de 10[mA] y un caudal 2[l/s], y se cambia escalonadamente la entrada hasta
13[mA] para obtener un caudal estacionario de 3[l/s], entonces la ganancia corresponde
3−2[l/s]
a k = 13−10[mA] = 1/3[l/s/mA].
El tiempo de reacción o retardo θ > 0 corresponde al tiempo en que el sistema re-
quiere para reaccionar desde el cambio en la entrada. La constante de tiempo, τ > 0 cor-
responde al tiempo que requiere el sistema para pasar desde su condición estacionaria
inicial hasta el 63% de su nueva condición estacionaria. Con la identificación de los
parámetros de comportamiento en lazo abierto del sistema se pueden proponer reglas
de sintonización de controladores.
Existen varias formas empíricas de sintonizar un PID para la situación descrita an-
teriormente. Posiblemente, el método más común corresponde al de Ziegler y Nichols
(1942). Sin embargo otras formas formas de hacerlo también son posibles. Algunos de
estos métodos se detallan en la Tabla 4.1 donde en todos los casos es preciso calcular
la razón r = θ /τ y conocer la ganancia k.
Otra alternativa corresponde a minimizar algún índice de comportamiento del sis-

MPC 2023-2 70 Control automático

 Y f in

63%(Y f in −Yini )

Yini

θ θ +τ

Figura 4.6: Curva de reacción de un sistema en lazo abierto.

Tabla 4.1: Sintonización de PID en lazo abierto

Controlador Ziegler-Nichols Cohen-Coon 3C

P k · kp = r−1 r−1 + 0.333 1.208r−0.956
k · kp = 0.9r−1 0.9r−1 + 0.082 0.928r−0.946
PI 3.33r[1+r/11]
Ti /τ = 3.33r 1+2.2r 0.928r0.583
k · kp = 1.2r−1 1.35r−1 + 0.270 1.370r−0.950
PID 2.50r[1+r/5]
Ti /τ = 2.0r 1+0.6r 0.740r0.738
0.37r
Td /τ = 0.5r 1+0.2r 0.365r0.950
r = θ /τ

MPC 2023-2 71 Control automático

 Tabla 4.2: Sintonización de PID por criterios integrales en lazo abierto

Controlador Criterio Modo A B

IAE P 0.902 −0.985
P ISE P 1.411 −0.917
ITAE P 0.490 −1.084
P 0.984 −0.986
IAE
I 0.608 −0.707
P 1.305 −0.959
PI ISE
I 0.492 −0.739
P 0.859 −0.977
ITAE
I 0.674 −0.680
P 1.435 −0.921
IAE I 0.878 −0.749
D 0.482 1.137
P 1.495 −0.945
PID ISE I 1.101 −0.771
D 0.560 1.006
P 1.357 −0.947
ITAE I 0.842 −0.738
D 0.381 0.995

tema. Tres definiciones comunes corresponden a:

Z t
IAE = |e(u)|du
0
Z t
ITAE = u|e(u)|du
0
Z t
ISE = e2 (u)du
0

Donde se evalúa el comportamiento acumulado del error e(t) = yr (t) − y(t). Ante
entrada escalón, este error se comporta en el plano de Laplace como
 
−1 1 1
e(t) = L ·
1 + hc (s)huy (s) s

Se pueden entonces elegir los parámetros del controlador para minimizar alguno de los
índices sujeto al comportamiento del error. Como resultado de ese ejercicio se pueden
escoger los parámetros de tal forma que se cumpla con

Y = A (θ /τ)B

Y = k p · k, Y = τ/Ti , Y = Td /τ,
Donde A y B se obtienen de la Tabla 4.2 según sea el caso.

MPC 2023-2 72 Control automático

 Tabla 4.3: Sintonización de PID por criterios en lazo cerrado

Controlador k p [−] Ti [min] Td [min]

P 0.50ku – –

Z-N
PI 0.45ku Tu /1.2 –
PID 0.60ku Tu /2 Tu /8
P kh – –
Harriot

PI kh Tu –
PID kh Tu /1.5 Tu /6

Tu Tu

K/4

Figura 4.7: Comportamiento oscilatorio de la planta en lazo cerrado para método de

Ziegler-Nichols (izquierda) y Harriot (derecha).

Métodos en lazo cerrado En ocasiones no se tiene acceso a un modelo en lazo

abierto de la planta, pero sí se puede manipular ésta. En tal caso se pueden realizar
pruebas que permitan obtener parámetros para orientar la sintonización del controlador.
En el método de Ziegler Nichols en lazo cerrado (1942) se setea el controlador
en modo proporcional y se induce una pequeña perturbación, modificando la ganancia
del controlador hasta que se obtiene una respuesta oscilatoria de amplitud constante
como se muestra en la Figura 4.7. La ganancia del controlador para la cual ocurre esta
oscilación la denominaremos ku y su período Tu (período crítico de oscilación). Con
estos valores, se pueden calcular los parámetros del controlador según lo que indica la
Tabla 4.3.
El método de Harriot es similar al anterior, pero no es necesario hacer oscilar la
planta de manera de manera constante, sino que se fija la ganancia kh de tal forma que
la razón entre la primera oscilación y la segunda oscilación sea aproximadamente un
cuarto, como se muestra también en la Figura 4.7. Con ello se pueden calcular los
parámetros de los controladores como se muestra en la Tabla 4.3. Es preciso notar que
estos cálculos no son más que una regla general o práctica (rule of thumb) y se basan
en la experiencia práctica de quienes la proponen.

MPC 2023-2 73 Control automático

4.2 Controladores digitales
4.2.1 Control ON-OFF
El control ON-OFF es una de las formas más sencillas de controlar un proceso. Se
trata de un sistema de control con dos estados estados discretos (ON: encendido, y
OFF: apagado) las cuales se van alternando de acuerdo a la medición de la variable de
proceso. El ejemplo típico es un termostáto en un sistema de calefacción: Si la temper-
atura medida (variable de proceso, PV) es muy inferior a la temperatura deseada (set
point), entonces la calefacción se enciende. Si, por otro lado, la temperatura medida
es muy superior a lo deseado, la calefacción se apaga. La franja de temperaturas en la
cual el calefactor no cambia de estado se denomina Banda Muerta. El siguiente código
resume el comportamiento de un controlador ON-OFF:

Código 4.1: ON-OFF

1 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
2 %apagar si variable de proceso es mayor que setpoint
3 if SP + BM/2 ≤ PV,
4 OUT = OFF;
5 end
6 %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
7 %encender si variable de proceso es menor que setpoint
8 if SP − BM/2 ≥ PV,
9 OUT = ON;
10 end

El comportamiento de este algoritmo de control también suele mostrarse gráfica-

mente como en la Figura 4.8. Por su parte, la Figura 4.9 muestra un ejemplo del
desarrollo temporal de las variables relevantes en un control ON-OFF.

ON

OFF

error
−BM/2 +BM/2

Figura 4.8: Característica de un controlador del tipo ON/OFF

MPC 2023-2 74 Control automático

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 2 4 6 8 10 12

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12

Figura 4.9: Evolución temporal de un controlador del tipo ON/OFF

MPC 2023-2 75 Control automático

4.2.2 PID Discreto
Implementación recursiva La implementación digital de un controlador tipo PID se
puede hacer aproximando cada una de sus acciones de manera discreta. Esto es, con un
tiempo de muestreo T > 0 pequeño, la acción proporcional corresponde simplemente
a:
vP (t) = K p e(t) ≈ vP (k) = K p e(k)
La acción derivativa queda como:

de(t) e(k) − e(k − 1)

vD (t) = Kd ≈ vD (k) = Kd
dt T
Rt
Para la acción integral vI (t) = ki 0 e(τ)dτ, se pueden usar tres métodos distintos:

• Euler hacia adelante: vI (k) = Ki ∑k−1

i=0 Te(i).

• Euler hacia atrás: vI (k) = Ki ∑ki=1 Te(i).

• Trapezoidal:
k
e(i) + e(i − 1)
vI (k) = Ki ∑ T
i=1 2
!
1 k 1 k
= Ki T ∑ e(i) + 2 ∑ e(i − 1)
2 i=1 i=1
!
1 k−1 1 1 k−1
= Ki T ∑ e(i) + 2 e(k) + 2 ∑ e(i)
2 i=1 i=0
!
1 k−1 1 1 1 k−1
= Ki T ∑ e(i) + 2 e(k) + 2 e(0) + 2 ∑ e(i)
2 i=1 i=1
!
k−1
1
= Ki T ∑ e(i) + 2 (e(k) + e(0))
i=1

Dado que la última opción es la que menor error acumulado presenta, desarrollaremos
el algoritmo discreto de un PID a partir de aquí. La acción completa de un PID se
puede entonces aproximar como la suma de sus tres componentes:
!
k−1
e(k) − e(k − 1) 1
v(t) = vP (t)+vI (t)+vD (t) ≈ v(k) = K p e(k)+Kd +Ki T ∑ e(i) + 2 (e(k) + e(0))
T i=1

Evaluando en el instante discreto inmediatamente anterior tenemos:

!
k−2
e(k − 1) − e(k − 2) 1
v(k − 1) = K p e(k − 1) + Kd + Ki T ∑ e(i) + 2 (e(k − 1) + e(0))
T i=1

MPC 2023-2 76 Control automático

Restando ambas expresiones podemos escribir:
   
Ki T Kd Ki T 2Kd Kd
∆v(k) := v(k)−v(k −1) = K p + + e(k)+ −K p + − e(k −1)+ e(k −2)
2 T 2 T T

Desde donde una expresión recursiva para determinar la acción del controlador se
puede deducir como:

v(k) = v(k − 1) + q0 e(k) + q1 e(k − 1) + q2 e(k − 2)

donde las constantes

Ki T Kd
q0 := K p + +
2 T
Ki T 2Kd
q1 := −K p + −
2 T
Kd
q2 :=
T
son funciones de los parámetros de sintonización del PID (K p > 0, Ki = Kp/Ti y Kd =
K p Td ) y del tiempo de muestreo T > 0.

Modificaciones algorítmicas El algoritmo anterior es la base para la implementación

de controladores PID en hardware digital. Sin embargo, se pueden realizar varias mod-
ificaciones sencillas a su funcionamiento base. En particular, en el caso de una acción
derivativa sobre la salida (y no sobre el error), tenemos que,

dy(t) y(k) − y(k − 1)

vd (t) = −Kd ≈ v(k) = −Kd
dt T
Con ello, la desviación de la acción de control en dos instantes sucesivos queda como:

∆v(k) = v(k) − v(k − 1)

   
Ki T Ki T Kd 2Kd Kd
= Kp + e(k) + −K p + e(k − 1) − y(k) + y(k − 1) − y(k − 2)
2 2 T T T

Desde donde se obtiene un expresión recursiva dada por:

v(k) = v(k − 1) + q̂0 e(k) + q̂1 e(k − 1) + p̂0 y(k) + p̂1 y(k − 1) + p̂2 y(k − 2)

donde las nuevas constantes se definen implícitamente desde la ecuación anterior. No-
tar que si definimos una señal Sw ∈ {0, 1} que nos permita elegir si utilizaremos la
derivada de lo salida (Sw = 0) o la derivada del error (Sw = 1), entonces las constantes
anteriormente definidas se relacionan de la siguiente manera:

q0 = q̂0 − Sw p̂0
q1 = q̂1 − Sw p̂1
q2 = −Sw p̂2

MPC 2023-2 77 Control automático

 q̂0 − SW · p̂0 z−1

q0
∆v M M

yr (k) + z−1 q̂1 − SW · p̂1 + + ±1 + v(k)

−

q1 Acción Lim. ∆v(k) Lim. v(k)

z−2 −SW · p̂2

q2

(1 − SW ) p̂0

z−1 (1 − SW ) p̂1 +

z−2 (1 − SW ) p̂2

DB y(k)

Banda Muerta

Figura 4.10: Diagrama en bloques de un PID completo.

Además de lo anterior se pueden agregar otras funcionalidades al controlador. Es

común considerar una banda muerta sobre la realimentación de salida de tal forma de
evitar problemas derivados por ruidos de medición o comunicaciones, así como por
vibraciones leves de las cantidades físicas. Adicionalmente es común considerar limi-
tadores tanto de la acción de control final Vmin ≤ v(k) ≤ Vmax , como de su desviación en
el tiempo ∆Vmin ≤ ∆v(k) ≤ ∆Vmax de tal forma de, por una parte, evitar sobre esfuerzos
de los actuadores y, por otra parte, no transmitir ruido o vibraciones indeseadas hacia
la planta.
A todo lo anterior es también común agregar una la posibilidad de elegir entre
"acción directa" o "acción inversa", lo cual corresponde a elegir el signo de la constante
K p . Habitualmente, los sistemas a controlar presentan una ganancia positiva, lo cual se
traduce en que un diferencial positivo de la variable de entrada induce un diferencial
positivo en la variable de salida. En ocasiones sin embargo, existen sistemas con una
ganancia negativa, con el comportamiento inverso. Es decir, un diferencial positivo
en la entrada, induce un diferencial negativo en la salida. Para estos casos, es posible
setear el controlador con acción inversa, de tal modo de que ambos signos negativos en
lazo directo se cancelen.
La implementación en bloques de una estrategia de PID completo, considerando
las modificaciones algorítmicas descritas, puede verse en la Figura 4.10.

MPC 2023-2 78 Control automático

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