EVALUACIÓN DE TEORÍA DE CONTROL

Nombre: Oskar Fabian Vargas Cáceres Nota Autoevaluación: 5.0

Nombre: Maykol Sebastian Montañez Chinomes Nota Autoevaluación: 5.0

𝑒 −0.6𝑠
1. (1.7) Seleccionar entre un controlador PD, PI o PID para la función de transferencia 𝐺(𝑠) = (𝑠+6)(𝑠2 +0.4𝑠+1) que
garantice estabilidad en lazo cerrado. El sistema a lazo abierto presenta un tiempo de establecimiento de 20.3 sg y un
sobrepaso de 51.8 %.

Función de 5.45(𝑠 2 + 0.3977 𝑠 + 0.8929)

transferencia del 𝐶(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 4.844)
controlador 𝐶(𝑠)
Respuesta
transitoria de la
variable 𝑦𝑖 (𝑠) (Lazo
cerrado). Indicar el
tiempo de
levantamiento, el
tiempo de
establecimiento y el
sobrepaso.
Respuesta
transitoria de la
variable 𝑢𝑖 (𝑠) (Lazo
cerrado). Indicar el
tiempo de
levantamiento, el
tiempo de
establecimiento y el
valor pico.

- Determinar el periodo de muestreo que se puede utilizar para discretizar el controlador, de forma que se mantengan
los mismos parámetros de diseño del numeral anterior. Evaluar la respuesta del sistema en lazo cerrado e indicar el
pseudocódigo para programar la estrategia de control en un sistema embebido.

Periodo de 𝑇𝑚 = 0.2
muestreo
Función de 0.0009898 𝑧 2 + 0.002949 𝑧 + 0.0005239
transferencia de 𝐺(𝑧) = 𝑧 −3 ∗
𝑧 3 − 2.186 𝑧 2 + 1.491 𝑧 − 0.278
la planta 𝐺(𝑧)
Función de 3.642 𝑧 2 − 6.881 𝑧 + 3.363
transferencia del 𝐶(𝑧) =∗
𝑧 2 − 1.38 𝑧 + 0.3795
controlador 𝐶(𝑧)
 Respuesta
transitoria de la
variable 𝑦𝑖 (𝑧)
(Lazo cerrado).
Indicar el tiempo
de
levantamiento, el
tiempo de
establecimiento
y el sobrepaso.

Respuesta
transitoria de la
variable 𝑢𝑖 (𝑧)
(Lazo cerrado).
Indicar el tiempo
de
levantamiento, el
tiempo de
establecimiento
y el valor pico.
Pseudocódigo del en_1 = 0
controlador PID en_2 = 0
un_1 = 0
un_2 = 0
Tm{
Leer SP y PV (SP=1,PV=Y)
en = SP-PV
un = 3.642*en – 6.881*en_1 + 3.363*en_2 + 1.38*un_1 – 0.3795*un_2
uc = un
if un>umax
uc = umax
if un<umi
uc = umin
en_2 = en_1
en_1 = en
un_2 = un_1
un_1 = uc
}Tm

(𝑧−0.9)(𝑧+0.5)
2. (1.6) Seleccionar entre un controlador PD, PI o PID para la función de transferencia 𝐺(𝑧) = 𝑧(𝑧−1)(𝑧2 −1.8𝑧+0.85) (𝑇𝑚 =
0.1) que garantice un tiempo de establecimiento en lazo cerrado menor a 15 s y un sobrepaso menor al 20%. Realizar
el pseudocódigo para programar la estrategia de control en un sistema embebido.

Función de 0.00338 ∗ (𝑧 − 0.8)

𝐶(𝑧) =∗
transferencia del (𝑧 − 0.9184)
controlador 𝐶(𝑧)
 Respuesta
transitoria de la
variable 𝑦𝑖 (𝑧)
(Lazo cerrado).
Indicar el tiempo
de
levantamiento,
el tiempo de
establecimiento
y el sobrepaso.
Respuesta
transitoria de la
variable 𝑢𝑖 (𝑧)
(Lazo cerrado).
Indicar el tiempo
de
levantamiento,
el tiempo de
establecimiento
y el valor pico.
Pseudocódigo en_1 = 0
del controlador en_2 = 0
PID un_1 = 0
un_2 = 0
Tm{
Leer SP y PV (SP=1,PV=Y)
en = SP-PV
un = 0.003387*en – 0.002709*en_1 + 0.9184*un_1
uc = un
if un>umax
uc = umax
if un<umi
uc = umin
en_2 = en_1
en_1 = en
un_2 = un_1
un_1 = uc
}Tm

0.1(𝑠+10)
3. (1.7) Sintonizar un controlador PI para la función de transferencia 𝐺(𝑠) = (𝑠+0.5)(𝑠+1)2 utilizando el método lambda.
El sistema a lazo abierto presenta un tiempo de establecimiento de 10.5 sg y 0 % de sobrepaso.
𝑳
𝑲𝒔𝒕𝒂 −𝒔𝑳 𝟏 − 𝟐𝒔
−𝒔𝑳
𝑮(𝒔) = 𝒆 𝒆 =
Cálculo de los 𝑻𝒔 + 𝟏 𝑳
𝟏+ 𝒔
parámetros de 𝟐
la función 𝑳 𝟎. 𝟖𝟒𝟐
aproximada 𝑲𝒔𝒕𝒂 𝟏 − 𝟐 𝒔 𝟐 (𝟏 − 𝒔)
𝐾 𝑮(𝒔) = = 𝟐
𝐺(𝑠) = 𝑠𝑡𝑎 𝑒 −𝑠𝐿 𝑻𝒔 + 𝟏 𝟏 + 𝑳 𝒔 (𝟓. 𝟏𝟏𝟖𝒔 + 𝟏) (𝟏 + 𝟎. 𝟖𝟒𝟐 𝒔)
𝑇𝑠+1
𝟐 𝟐

Valor del
parámetro 𝑳 = 𝟎. 𝟖𝟒𝟐
lambda 𝜆 para
el controlador 𝑻 = 𝟓. 𝟏𝟏𝟖
PI
𝒀𝒔𝒔
𝑲𝒔𝒕𝒂 = =𝟐
𝑼𝒔𝒔
𝝀 = 𝑻 = 𝟓. 𝟏𝟏𝟖
𝜶 = 𝟎. 𝟎𝟓
𝑻
𝑲= = 𝟎. 𝟒𝟐𝟗𝟒
𝑲𝒔𝒕𝒂 (𝑳 + 𝝀)
Controlador PI 𝑻𝒊 = 𝑻 = 𝟓. 𝟏𝟏𝟖
𝑻𝒅 = 𝟎

Respuesta
transitoria de la
variable 𝑦𝑖 (𝑠)
(Lazo cerrado).
Indicar el
tiempo de
levantamiento,
el tiempo de
establecimient
o y el
sobrepaso.
Respuesta
transitoria de la
variable 𝑢𝑖 (𝑠)
(Lazo cerrado).
Indicar el
tiempo de
levantamiento,
el tiempo de
establecimient
o y el valor
pico.
Ajuste de las 𝑻
𝑲= = 𝟎. 𝟒𝟐𝟗𝟒
constantes del 𝑲𝒔𝒕𝒂 (𝑳 + 𝝀)
controlador PI
𝑻𝒊 = 𝑻 = 𝟓. 𝟏𝟏𝟖
𝑻𝒅 = 𝟎
Respuesta
transitoria de la
variable 𝑦𝑖 (𝑠)
(Lazo cerrado).
Indicar el
tiempo de
levantamiento,
el tiempo de
establecimient
o y el
sobrepaso.
 Respuesta
transitoria de la
variable 𝑢𝑖 (𝑠)
(Lazo cerrado).
Indicar el
tiempo de
levantamiento,
el tiempo de
establecimient
o y el valor
pico.

- Determinar el periodo de muestreo que se puede utilizar para discretizar el controlador, de forma que se mantengan
los mismos parámetros de diseño del numeral anterior. Evaluar la respuesta del sistema en lazo cerrado e indicar el
pseudocódigo para programar la estrategia de control en un sistema embebido.

Periodo de muestreo 𝑇𝑚 = 0.155

Función de 0.001619 𝑧 2 + 0.001919 𝑧 + 0.004636
transferencia de la 𝐺(𝑧) = 3
𝑧 − 2.638 𝑧 2 + 2.319 𝑧 − 0.6788
planta 𝐺(𝑧)
Función de 0.4396 𝑧 − 0.4194
𝐶(𝑧) =∗
transferencia del 𝑧−1
controlador 𝐶(𝑧)
Respuesta transitoria
de la variable 𝑦𝑖 (𝑧)
(Lazo cerrado). Indicar
el tiempo de
levantamiento, el
tiempo de
establecimiento y el
sobrepaso.
Respuesta transitoria
de la variable 𝑢𝑖 (𝑧)
(Lazo cerrado). Indicar
el tiempo de
levantamiento, el
tiempo de
establecimiento y el
valor pico.
Pseudocódigo del en_1 = 0
controlador PI en_2 = 0
un_1 = 0
un_2 = 0
Tm{
Leer SP y PV (SP=1,PV=Y)
en = SP-PV
un = 0.4396*en – 0.4194*en_1 + un_1
uc = un
if un>umax
uc = umax
if un<umi
uc = umin
en_2 = en_1
en_1 = en
un_2 = un_1
 un_1 = uc
}Tm

ANEXOS

Punto 1

%% RLTOOL(G)
clc
clear
s = tf('s')
g = (exp(-0.6*s))/((s+6)*(s^2+0.4*s+1));
figure(1)
step(g)
grid
% rltool(g)
%%
gc = (5.45*(s^2 + 0.3977*s + 0.8929))/(s*(s+4.844));
T = feedback(g*gc,1) %% Feedback permite hayar la FT en lazo cerrado
u = feedback(gc,g)
figure(2)
subplot(2,1,1)
step(T)
grid
subplot(2,1,2)
step(u)
grid
%%
tm = 0.2;
gz = c2d(g,tm,'zoh')
gcz = c2d(gc,tm,'matched')
tz = feedback(gcz*gz,1)
uz = feedback(gcz,gz)
figure(5)
subplot(2,1,1)
step(tz)
grid
subplot(2,1,2)
step(uz)
Punto 2

clc
clear
z =tf('z',0.1)
gz = ((z-0.9)(z+0.5))/(z(z-1)*(z^2-1.8*z+0.85))
figure(1)
step(gz)
grid
%rltool(gz)
gcz = (0.0033868*(z-0.8))/(z-0.9184)
Tz = feedback(gz*gcz,1)
uz = feedback(gcz,gz)
figure(2)
subplot(2,1,1)
step(Tz)
grid
subplot(2,1,2)
step(uz)
grid

Punto 3 %% punto3
clc
clear
close all
s = tf('s')
g = (0.1*(s+10))/((s+0.5)*(s+1)^2)
figure(1)
step(g)
grid
kst = 2
T = (5.96-0.842)
L = 0.842
lambda = T
k = T/(kst*(lambda+L))
Ti = T
Td = 0
alf = 0.05
k = 0.4294
Ti = 3.3
gc = k*(1+(1/(Ti*s))+((Td*s)/(alf*s*Td+1)))
T = feedback(g*gc,1)
u = feedback(gc,g)
figure(2)
subplot(2,1,1)
step(T)
grid
subplot(2,1,2)
step(u)
grid
%% discretización
Tm = 0.155
gz = c2d(g,Tm,'zoh')
gcz = c2d(gc,Tm,'matched')
Tz = feedback(gz*gcz,1)
uz = feedback(gcz,gz)
figure(3)
subplot(2,1,1)
step(Tz)
grid
subplot(2,1,2)
step(uz)
grid