Conformal Geometric Algebra Flat Point p

(Bivector)

0D
Flat Line l
(Trivector)

1D
Flat Plane g
(Quadrivector)

2D
[Link]

FLATS
l = lvx e 415 + lvy e 425 + lvz e 435
p = p x e15 + p y e 25 + p z e 35 + pw e 45 lvx lmx + lvy lmy + lvz lmz = 0 g = g x e 4235 + g y e 4315 + g z e 4125 + g w e 3215
+ lmx e 235 + lmy e 315 + lmz e125
Join Operation Illustration

Dipole containing round points a and b.

a ¡ b = ( awbx − a x bw ) e 41 + ( a wb y − a y bw ) e 42 + ( a wbz − a z bw ) e 43
b
EXPANSION Dual
Attitude
p µ = pw e 321 − p x e 235 − p y e 315 − p z e125
att ( p ) = p ¢ e 3215 = pw e 5
Dual
Attitude
l µ = lvx e 23 + lvy e 31 + lvz e12 + lmx e15 + lmy e 25 + lmz e 35
att ( l ) = l ¢ e 3215 = lvx e15 + lvy e 25 + lvz e 35
Dual
Attitude
g µ = − g x e1 − g y e 2 − g z e 3 + g w e 5
att ( g ) = g ¢ e 3215 = g x e 235 + g y e 315 + g z e125

+ ( a y bz − a z b y ) e 23 + ( a z bx − a x bz ) e31 + ( a x b y − a y bx ) e12 a
Flat Bulk p± = p x e15 + p y e 25 + p z e 35 Flat Bulk l± = lmx e 235 + lmy e 315 + lmz e125 (moment) Flat Bulk g± = g w e 3215 (position)
Expansion Operation Illustration Expansion Operation Illustration
+ ( a x bu − au bx ) e15 + ( a y bu − au b y ) e 25 a¡b Flat Weight p² = pw e 45 Flat Weight l² = lvx e 415 + lvy e 425 + lvz e 435 (direction) Flat Weight g² = g x e 4235 + g y e 4315 + g z e 4125 (normal)
+ ( a z bu − au bz ) e35 + ( awbu − au bw ) e 45 Dipole containing round point a and orthogonal to sphere s. a ¡ s¶ Sphere containing circle c and orthogonal to sphere s.
Position p ± p x2 + p y2 + p z2 Position l ±
2
lmx 2
+ lmy + lmz2
Position g ± g w2
a ¡ s = ( a x su + aw s x ) e 41 + ( a y s z − a z s y ) e 23
¶ a
c ¡ s = ( c gw su − c gx s x − c gy s y − c gz s z ) e1234
¶ = = =
Norm p pw2 Norm l lvx2 + lvy2 + lvz2 Norm g g x2 + g 2y + g z2
Line containing flat point p and round point a. c c ¡ s¶ ² ² ²
+ ( a y su + aw s y ) e 42 + ( a z s x − a x s z ) e 31 + ( cvz s y − cvy s z + cmx su − c gx s w ) e 4235
p ¡ a = ( p x aw − pw a x ) e 415 + ( p z a y − p y a z ) e 235 a
p
+ ( a z su + aw s z ) e 43 + ( a x s y − a y s x ) e12 + ( cvx s z − cvz s x + cmy su − c gy s w ) e 4315
+ ( p y aw − pw a y ) e 425 + ( p x a z − p z a x ) e 315 p ¡a s
− ( a x sw + au s x ) e15 − ( a y s w + au s y ) e 25 + ( cvy s x − cvx s y + cmz su − c gz s w ) e 4125 s Round Point a r2 > 0
a = p x e1 + p y e 2 + p z e 3 + e 4 Sphere s s = p x e 4235 + p y e 4315 + p z e 4125 − e1234
+ ( p z aw − pw a z ) e 435 + ( p y a x − p x a y ) e125
− ( a z sw + au s z ) e 35 + ( au su − aw s w ) e 45 + ( cmx s x + cmy s y + cmz s z − c gw s w ) e 3215
(Vector) (Quadrivector)
p2 + r 2 p = position p2 − r 2 p = center

0D 3D
Dipole containing round point a and orthogonal to plane g. Sphere containing circle c and orthogonal to plane g. + e5 − e 3215
Circle containing dipole d and round point a.
a r2 < 0
2 r = radius 2 r = radius
a ¡ g ¶ = aw g x e 41 + ( a y g z − a z g y ) e 23 c ¡ g ¶ = − ( c gx g x + c gy g y + c gz g z ) e1234 c
d ¡ a = ( d vy a z − d vz a y + d mx a w ) e 423 + ( d vz a x − d vx a z + d my a w ) e 431
a + aw g y e 42 + ( a z g x − a x g z ) e 31 + ( cvz g y − cvy g z − c gx g w ) e 4235 Attitude Attitude
+ ( d vx a y − d vy a x + d mz a w ) e 412 − ( d mx a x + d my a y + d mz a z ) e321 c ¡ g¶
d ¡a + aw g z e 43 + ( a x g y − a y g x ) e12 g + ( cvx g z − cvz g x − c gy g w ) e 4315 g a = a x e1 + a y e 2 + a z e 3 + aw e 4 + au e 5 s = su e1234 + s x e 4235 + s y e 4315 + s z e 4125 + s w e 3215
+ ( d px a w − d pw a x + d vx au ) e 415 + ( d pz a y − d py a z + d mx au ) e 235
− ( a x g w + au g x ) e15 − ( a y g w + au g y ) e 25 + ( cvy g x − cvx g y − c gz g w ) e 4125 att ( s ) = s ¢ e 3215
+ ( d py a w − d pw a y + d vy au ) e 425 + ( d px a z − d pz a x + d my au ) e315 a ¡ g¶ att ( a ) = a ¢ e 3215
+ ( d pz a w − d pw a z + d vz au ) e 435 + ( d py a x − d px a y + d mz au ) e125 d − ( a z g w + au g z ) e 35 − aw g w e 45 + ( cmx g x + cmy g y + cmz g z − c gw g w ) e 3215 Carrier Point Infinity Carrier Space Flat Plane = su e 321 + s x e 235
= aw 1
( when a x = a y = a z = aw = 0 ) ( when su = 0 ) + s y e 315 + s z e125
JOIN

cen ( a ) = ccr ( a ) ¢ a cen ( s ) = ccr ( s ) ¢ s

Plane containing line l and round point a. Circle containing dipole d and orthogonal to sphere s. Plane containing line l and orthogonal to sphere s.
a l ¡a d l
Center (identity) Center
l ¡ a = ( lvz a y − lvy a z − lmx aw ) e 4235 + ( lvx a z − lvz a x − lmy a w ) e 4315 d ¡ s = ( d vy s z − d vz s y − d mx su ) e 423 + ( d vz s x − d vx s z − d my su ) e 431
¶
l ¡ s = ( lvz s y − lvy s z + lmx su ) e 4235 + ( lvx s z − lvz s x + lmy su ) e 4315
¶
s = a x aw e1 + a y aw e 2 + a z aw e 3 + aw2 e 4 + aw au e 5 = − s x su e1 − s y su e 2 − s z su e 3 + su2 e 4 + ( s x2 + s y2 + s z2 − s w su ) e 5
+ ( lvy a x − lvx a y − lmz aw ) e 4125 + ( lmx a x + lmy a y + lmz a z ) e3215 + ( d vx s y − d vy s x − d mz su ) e 412 − ( d mx s x + d my s y + d mz s z ) e 321 + ( lvy s x − lvx s y + lmz su ) e 4125 + ( lmx s x + lmy s y + lmz s z ) e 3215
l l ¡ s¶
con ( a ) = a ¡ car ( a )
¶
con ( s ) = s ¡ car ( s )
¶
− ( d vx s w + d pw s x + d px su ) e 415 + ( d pz s y − d py s z − d mx s w ) e 235 d ¡ s¶
s Container Container (identity)
− ( d vy s w + d pw s y + d py su ) e 425 + ( d px s z − d pz s x − d my s w ) e 315 = −aw2 e1234 + a x aw e 4235 + a y aw e 4315 + a z aw e 4125 + ( aw au − a x2 − a y2 − a z2 ) e3215 = su2 e1234 + s x su e 4235 + s y su e 4315 + s z su e 4125 + sw su e 3215
Plane containing dipole d and flat point p. − ( d vz sw + d pw s z + d pz su ) e 435 + ( d py s x − d px s y − d mz s w ) e125
Dual aµ = − aw e1234 + a x e 4235 + a y e 4315 + a z e 4125 − au e 3215 Dual sµ = − s x e1 − s y e 2 − s z e 3 + su e 4 + s w e 5
d ¡ p = ( d vy p z − d vz p y + d mx p w ) e 4235 d ¡p
Plane containing line l and orthogonal to plane g. l ¡ g¶

+ ( d vz p x − d vx p z + d my p w ) e 4315
p Circle containing dipole d and orthogonal to plane g.
l ¡ g ¶ = ( lvz g y − lvy g z ) e 4235 + ( lvx g z − lvz g x ) e 4315
l Carrier car ( a ) = a ¡ e 5 = a x e15 + a y e 25 + a z e 35 + aw e 45 (flat point) Carrier car ( s ) = s ¡ e 5 = su 1 (volume)
d
+ ( d vx p y − d vy p x + d mz p w ) e 4125 d ¡ g ¶ = ( d vy g z − d vz g y ) e 423 + ( d vz g x − d vx g z ) e 431
d + ( lvy g x − lvx g y ) e 4125 + ( lmx g x + lmy g y + lmz g z ) e 3215
g
Cocarrier ccr ( a ) = a¶ ¡ e 5 = aw 1 (volume) Cocarrier ccr ( s ) = s ¶ ¡ e 5 = s x e15 + s y e 25 + s z e 35 − su e 45 (flat point)
− ( d mx p x + d my p y + d mz p z ) e 3215 + ( d vx g y − d vy g x ) e 412 − ( d mx g x + d my g y + d mz g z ) e 321 g Round Bulk a« = a x e1 + a y e 2 + a z e 3 Center a a x2 + a 2y + a z2 Round Bulk s« = 0 Center s s x2 + s y2 + s z2
− ( d vx g w + d pw g x ) e 415 + ( d pz g y − d py g z − d mx g w ) e 235 = =
Round Weight a¬ = aw e 4 Norm a aw2 Round Weight s¬ = su e1234 Norm s su2
Sphere containing circle c and round point a. a
− ( d vy g w + d pw g y ) e 425 + ( d px g z − d pz g x − d my g w ) e 315 d ¡ g¶ ¬ ¬
Circle containing round point a and orthogonal to circle c.
− ( d vz g w + d pw g z ) e 435 + ( d py g x − d px g y − d mz g w ) e125 Flat Bulk a± = au e 5 Flat Bulk s± = sw e 3215
c ¡ a = − ( c gx a x + c gy a y + c gz a z + c gw aw ) e1234 a Radius a ® 2aw au − a x2 − a y2 − a z2 Radius s ® s x2 + s y2 + s z2 − 2sw su
a ¡ c = ( a y c gz − a z c gy − aw cvx ) e 423 + ( a z c gx − a x c gz − aw cvy ) e 431
¶
= =
+ ( cvz a y − cvy a z + c gx au − cmx aw ) e 4235 c¡a a ¡ c¶ Flat Weight a² = 0 Norm a aw2 Flat Weight s² = s x e 4235 + s y e 4315 + s z e 4125 Norm s su2
+ ( a x c gy − a y c gx − aw cvz ) e 412 + ( a x cvx + a y cvy + a z cvz ) e 321 ¬ ¬
+ ( cvx a z − cvz a x + c gy au − cmy aw ) e 4315 Line containing flat point p and orthogonal to sphere s.
p − ( a x c gw + aw cmx + au c gx ) e 415 + ( a z cmy − a y cmz − au cvx ) e 235
c
+ ( cvy a x − cvx a y + c gz au − cmz aw ) e 4125 p ¡ s ¶ = − ( pw s x + p x su ) e 415 + ( p z s y − p y s z ) e 235 − ( a y c gw + aw cmy + au c gy ) e 425 + ( a x cmz − a z cmx − au cvy ) e 315 c
+ ( cmx a x + cmy a y + cmz a z + c gw au ) e3215 − ( pw s y + p y su ) e 425 + ( p x s z − p z s x ) e 315 s Dipole d d = n x e 41 + n y e 42 + n z e 43 + ( p y n z − p z n y ) e 23 + ( p z n x − p x n z ) e31 + ( p x n y − p y n x ) e12
p ¡s ¶ − ( a z c gw + aw cmz + au c gz ) e 435 + ( a y cmx − a x cmy − au cvz ) e125 p = ( p x , p y , p z ) = center
− ( pw s z + p z su ) e 435 + ( p y s x − p x s y ) e125 (Bivector)
Sphere containing dipoles d and f. p2 + r 2 n = ( nx , n y , nz ) = direction

1D + ( p ⋅ n ) ( p x e15 + p y e 25 + p z e 35 + e 45 ) − ( nx e15 + n y e 25 + nz e35 )

Circle containing round point a and orthogonal to line l.
d ¡ f = − ( d vx f mx + d vy f my + d vz f mz + d mx f vx + d my f vy + d mz f vz ) e1234 p ¡ g¶ r = radius
d Line containing flat point p and orthogonal to plane g.
a 2
+ ( d vy f pz − d vz f py + d pz f vy − d py f vz + d mx f pw + d pw f mx ) e 4235 f p a ¡ l = − awlvx e 423 − awlvy e 431 − awlvz e 412
¶

p ¡ g ¶ = − pw g x e 415 + ( p z g y − p y g z ) e 235 l
+ ( d vz f px − d vx f pz + d px f vz − d pz f vx + d my f pw + d pw f my ) e 4315 d ¡f + ( a x lvx + a y lvy + a z lvz ) e 321
− pw g y e 425 + ( p x g z − p z g x ) e 315 Cocarrier Normal Cocarrier Position Cocarrier Container
+ ( d vx f py − d vy p px + d py f vx − d px f vy + d mz f pw + d pw f mz ) e 4125 g a¡l¶ d py d vz − d pz d vy − d pw d mx = 0

ROUNDS
− awlmx e 415 + ( a z lmy − a y lmz − au lvx ) e 235
− ( d mx f px + d my f py + d mz f pz + d px f mx + d py f my + d pz f mz ) e 3215 − pw g z e 435 + ( p y g x − p x g y ) e125
− awlmy e 425 + ( a x lmz − a z lmx − au lvy ) e 315 d pz d vx − d px d vz − d pw d my = 0
− awlmz e 435 + ( a y lmx − a x lmy − au lvz ) e125 r n
d = d vx e 41 + d vy e 42 + d vz e 43 + d mx e 23 + d my e 31 + d mz e12 + d px e15 + d py e 25 + d pz e 35 + d pw e 45 d px d vy − d py d vx − d pw d mz = 0
p
Plane containing flat point p and orthogonal to circle c. d px d mx + d py d my + d pz d mz = 0
Meet Operation Illustration Meet Operation Illustration Carrier Line Flat Point
p Carrier d vx d mx + d vy d my + d vz d mz = 0
p ¡ c¶ = ( p y c gz − p z c gy − pw cvx ) e 4235 ( when d vz = d vy = d vz = d mx = d my = d mz = 0 )
Circle where spheres s and t intersect. Dipole where sphere s and line l intersect. + ( p z c gx − p x c gz − pw cvy ) e 4315
l
s¢t p ¡ c¶
cen ( d ) = ccr ( d ) ¢ d = ( d vy d mz − d vz d my + d vx d pw ) e1 + ( d vz d mx − d vx d mz + d vy d pw ) e 2 + ( d vx d my − d vy d mx + d vz d pw ) e 3 + ( d vx2 + d vy2 + d vz2 ) e 4 + ( d pw
c
s ¢ t = ( su t x − s x tu ) e 423 + ( su t y − s y tu ) e 431 s ¢l = su lvx e 41 + su lvy e 42 + su lvz e 43
s¢l
+ ( p x c gy − p y c gx − pw cvz ) e 4125 Center 2
− d vx d px − d vy d py − d vz d pz ) e 5
+ ( p x cvx + p y cvy + p z cvz ) e 3215
+ ( su t z − s z tu ) e 412 + ( su t w − s wtu ) e 321 + su lmx e 23 + su lmy e 31 + su lmz e12 Dual d µ = −d vx e 423 − d vy e 431 − d vz e 412 + d pw e 321 − d mx e 415 − d my e 425 − d mz e 435 − d px e 235 − d py e 315 − d pz e125
con ( d ) = d ¡ car ( d ) = ( d vx2 + d vy2 + d vz2 ) e1234
s t s ¶
+ ( s z t y − s y t z ) e 415 + ( s x t z − s z t x ) e 425 + ( s y t x − s x t y ) e 435 + ( s z lmy − s y lmz + s wlvx ) e15 + ( s x lmz − s z lmx + s wlvy ) e 25
Carrier car ( d ) = d ¡ e 5 = d vx e 415 + d vy e 425 + d vz e 435 + d mx e 235 + d my e 315 + d mz e125 (flat line) + ( d vz d my − d vy d mz − d vx d pw ) e 4235
+ ( s x t w − s wt x ) e 235 + ( s y t w − s wt y ) e 315 + ( s z t w − s wt z ) e125 + ( s y lmx − s x lmy + s wlvz ) e35 − ( s x lvx + s y lvy + s z lvz ) e 45

Container
Plane containing flat point p and orthogonal to line l.
l Cocarrier ccr ( d ) = d ¡ e 5 = d vx e 4235 + d vy e 4315 + d vz e 4125 − d pw e 3215
¶
(flat plane) + ( d vx d mz − d vz d mx − d vy d pw ) e 4315
Circle where sphere s and plane g intersect. Flat point where plane g and line l intersect. p ¡ l ¶ = − pwlvx e 4235 − pwlvy e 4315 − pwlvz e 4125
g + ( d vy d mx − d vx d my − d vz d pw ) e 4125
att ( d ) = d ¢ e 3215
g p Round Bulk d« = d mx e 23 + d my e 31 + d mz e12
s l + ( p x lvx + p y lvy + p z lvz ) e 3215
s ¢ g = su g x e 423 + su g y e 431 + su g z e 412 + su g w e 321 g ¢l = ( g z lmy − g y lmz + g wlvx ) e15 + ( g x lmz − g z lmx + g wlvy ) e 25 p¡l ¶ Attitude
l ¢g Round Weight d¬ = d vx e 41 + d vy e 42 + d vz e 43 = d vx e1 + d vy e 2 + d vz e 3 + d pw e 5 + ( d mx
2 2
+ d my 2
+ d mz + d vx d px + d vy d py + d vz d pz ) e 3215
+ ( s z g y − s y g z ) e 415 + ( s x g z − s z g x ) e 425 + ( s y g x − s x g y ) e 435 + ( g y lmx − g x lmy + g wlvz ) e 35 − ( g x lvx + g y lvy + g z lvz ) e 45
s¢g
+ ( s x g w − s w g x ) e 235 + ( s y g w − s w g y ) e 315 + ( s z g w − s w g z ) e125 Flat Bulk d± = d px e15 + d py e 25 + d pz e 35 d 2
d mx + d my2
+ d mz2 2
+ d pw d 2
d pw 2
− d mx 2
− d my 2
− d mz − 2 ( d px d vx + d py d vy + d pz d vz )
Center Norm Radius Norm ®
Sphere containing dipole d and orthogonal to circle c. = =
Round point contained by circles c and o. Flat Weight d² = d pw e 45 d ¬ d vx2 + d vy2 + d vz2 d ¬ d vx + d vy2 + d vz2
2
d
d ¡ c = ( d vx cvx + d vy cvy + d vz cvz + d mx c gx + d my c gy + d mz c gz ) e1234
¶

Line where planes g and h intersect. c ¢ o = ( c gz omy − c gy omz + cmy o gz − cmz o gy + cvx o gw + c gw ovx ) e1
g c¢o o + ( d vz cmy − d vy cmz − d pw cvx + d py c gz − d pz c gy + d mx c gw ) e 4235 d ¡ c¶
+ ( c gx omz − c gz omx + cmz o gx − cmx o gz + cvy o gw + c gw ovy ) e 2 Circle c
g ¢ h = ( g z h y − g y hz ) e 415 + ( g x hw − g w hx ) e 235
h + ( c gy omx − c gx omy + cmx o gy − cmy o gx + cvz o gw + c gw ovz ) e3
+ ( d vx cmz − d vz cmx − d pw cvy + d pz c gx − d px c gz + d my c gw ) e 4315
c c = n x e 423 + n y e 431 + n z e 412 + ( p y n z − p z n y ) e 415 + ( p z n x − p x n z ) e 425 + ( p x n y − p y n x ) e 435 p = ( p x , p y , p z ) = center
+ ( g x hz − g z hx ) e 425 + ( g y hw − g w h y ) e 315 g ¢h + ( d vy cmx − d vx cmy − d pw cvz + d px c gy − d py c gx + d mz c gw ) e 4125
MEET

c (Trivector)
− ( c gx ovx + c gy ovy + c gz ovz + cvx o gx + cvy o gy + cvz o gz ) e 4 + ( d px cvx + d py cvy + d pz cvz + d mx cmx + d my cmy + d mz cmz ) e 3215 p2 − r 2 n = ( nx , n y , nz ) = normal

2D
+ ( g y hx − g x h y ) e 435 + ( g z hw − g w hz ) e125
− ( cmx ovx + cmy ovy + cmz ovz + cvx omx + cvy omy + cvz omz ) e 5 + ( p ⋅ n ) ( p x e 235 + p y e 315 + p z e125 − e321 ) − ( nx e 235 + n y e315 + nz e125 ) r = radius
Sphere containing dipole d and orthogonal to line l. 2
Dipole where sphere s and circle c intersect.
Round point centered on line l and contained by circle c. l
s ¢ c = ( s y c gz − s z c gy + su cvx ) e 41 + ( s w c gx − s x c gw + su cmx ) e 23
c¢l d ¡ l ¶ = ( d vx lvx + d vy lvy + d vz lvz ) e1234 d l
s ¢c
c c ¢ l = ( c gz lmy − c gy lmz + c gwlvx ) e1 + ( c gx lmz − c gz lmx + c gwlvy ) e 2 + ( d vz lmy − d vy lmz − d pwlvx ) e 4235
Cocarrier Direction Cocarrier Moment Carrier Container c gy cmz − c gz cmy − c gwcvx = 0
+ ( s z c gx − s x c gz + su cvy ) e 42 + ( s w c gy − s y c gw + su cmy ) e31
+ ( c gy lmx − c gx lmy + c gwlvz ) e 3 − ( c gx lvx + c gy lvy + c gz lvz ) e 4 + ( d vx lmz − d vz lmx − d pwlvy ) e 4315 d¡l ¶
+ ( s x c gy − s y c gx + su cvz ) e 43 + ( s w c gz − s z c gw + su cmz ) e12 c c gz cmx − c gx cmz − c gwcvy = 0
s − ( cmx lvx + cmy lvy + cmz lvz + cvx lmx + cvy lmy + cvz lmz ) e 5 + ( d vy lmx − d vx lmy − d pwlvz ) e 4125 n
+ ( s z cmy − s y cmz + s w cvx ) e15 + ( s x cmz − s z cmx + s w cvy ) e 25 c = c gx e 423 + c gy e 431 + c gz e 412 + c gw e 321 + cvx e 415 + cvy e 425 + cvz e 435 + cmx e 235 + cmy e 315 + cmz e125 r c gx cmy − c gy cmx − c gwcvz = 0
+ ( s y cmx − s x cmy + s w cvz ) e35 − ( s x cvx + s y cvy + s z cvz ) e 45 + ( d px lvx + d py lvy + d pz lvz + d mx lmx + d my lmy + d mz lmz ) e 3215 p
cvx cmx + cvy cmy + cvz cmz = 0
Round point contained by sphere s and dipole d. Carrier Plane Flat Line
s ¢d Sphere containing round point a and orthogonal to dipole d.
Dipole where plane g and circle c intersect. d
( when c gx = c gy = c gz = c gw = 0 ) Cocarrier c gx cvx + c gy cvy + c gz cvz = 0
s ¢ d = ( s y d mz − s z d my − s w d vx + su d px ) e1 a
g ¢ c = ( g y c gz − g z c gy ) e 41 + ( g w c gx − g x c gw ) e 23 g a ¡ d = ( a x d vx + a y d vy + a z d vz − a w d pw ) e1234
¶
+ ( s z d mx − s x d mz − s w d vy + su d py ) e 2
+ ( g z c gx − g x c gz ) e 42 + ( g w c gy − g y c gw ) e31 c + ( s x d my − s y d mx − s w d vz + su d pz ) e 3 d
+ ( a z d my − a y d mz + a w d px − au d vx ) e 4235 Center cen ( c ) = ccr ( c ) ¢ c = ( c gy cvz − c gz cvy − c gx c gw ) e1 + ( c gz cvx − c gx cvz − c gy c gw ) e 2 + ( c gx cvy − c gy cvx − c gz c gw ) e3 + ( c gx
2 2
+ c gy 2
+ c gz ) e 4 + ( cvx2 + cvy2 + cvz2 + c gxcmx + c gycmy + c gz cmz ) e5
g ¢c s
+ ( a x d mz − a z d mx + a w d py − au d vy ) e 4315 a ¡ d¶
+ ( g x c gy − g y c gx ) e 43 + ( g w c gz − g z c gw ) e12 + ( s x d vx + s y d vy + s z d vz + su d pw ) e 4 Dual cµ = c gx e 41 + c gy e 42 + c gz e 43 + cvx e 23 + cvy e 31 + cvz e12 + cmx e15 + cmy e 25 + cmz e 35 − c gw e 45
con ( c ) = c ¡ car ( c ) = − ( c gx
¶
+ ( g z cmy − g y cmz + g w cvx ) e15 + ( g x cmz − g z cmx + g w cvy ) e 25 − ( s x d px + s y d py + s z d pz + s w d pw ) e 5
+ ( a y d mx − a x d my + aw d pz − au d vz ) e 4125
2 2
+ c gy 2
+ c gz ) e1234
+ ( g y cmx − g x cmy + g w cvz ) e35 − ( g x cvx + g y cvy + g z cvz ) e 45 + ( au d pw − a x d px − a y d py − a z d pz ) e 3215 Carrier car ( c ) = c ¡ e 5 = c gx e 4235 + c gy e 4315 + c gz e 4125 + c gw e 3215 (flat plane) + ( c gy cvz − c gz cvy − c gx c gw ) e 4235

Container
Round point centered in plane g and contained by dipole d. Cocarrier ccr ( c ) = c ¡ e 5 = −c gx e 415 − c gy e 425 − c gz e 435 − cvx e 235 − cvy e315 − cvz e125
¶
(flat line) + ( c gz cvx − c gx cvz − c gy c gw ) e 4315
Round point centered at flat point p and contained by sphere s. Sphere containing round point a and centered at flat point p.
d a
s ¢p g ¢ d = ( g y d mz − g z d my − g w d vx ) e1 g Round Bulk c« = c gw e 321 att ( c ) = c ¢ e 3215 = c gx e 23 + c gy e 31 + c gz e12 + ( c gx cvy − c gy cvx − c gz c gw ) e 4125
s ¢ p = su p x e1 + su p y e 2 + su p z e 3 + su pw e 4 a ¡ p = − aw pw e1234 + aw p x e 4235 + aw p y e 4315 + aw p z e 4125
¶
Attitude
p
+ ( g z d mx − g x d mz − g w d vy ) e 2
g ¢d + ( au pw − a x p x − a y p y − a z p z ) e 3215
p Round Weight c¬ = c gx e 423 + c gy e 431 + c gz e 412 + cvx e15 + cvy e 25 + cvz e 35 + ( c gx cmx + c gy cmy + c gz cmz − c gw
2
) e3215
− ( s x p x + s y p y + s z p z + sw pw ) e5 + ( g x d my − g y d mx − g w d vz ) e 3
s
+ ( g x d vx + g y d vy + g z d vz ) e 4 a ¡ p¶ Flat Bulk c± = cmx e 235 + cmy e 315 + cmz e125 c 2
c gw + cvx2 + cvy2 + cvz2 c cvx2 + cvy2 + cvz2 − c gw
2
+ 2 ( c gx cmx + c gy cmy + c gz cmz )
Center Norm Radius Norm ®
= =
− ( g x d px + g y d py + g z d pz + g w d pw ) e 5 Flat Weight c² = cvx e 415 + cvy e 425 + cvz e 435 c 2
c gx 2
+ c gy 2
+ c gz c 2 2
c gx + c gy 2
+ c gz
¬ ¬

By Eric Lengyel
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