UNIVERSIDAD DOMINICANA O & M
FUNDADA EL 12 DE ENERO DE 1966
ÁREA DE INGENIERIA Y TECNOLOGIA
ESCUELA DE INGENIERIA
ASIGNATURA:
ROBOTICA
TEMA DE INVESTGAICION
CINEMATICA DEL ROBOT
PRESENTADO POR
Introducción
En este trabajo trataremos sobre la Cinemática del robot que trata
del estudio de los movimientos del robot con respecto a un sistema
de referencia, describiendo de forma analítica el movimiento espacial
del robot como una función del tiempo, esta se divide en dos tipos: la
cinemática directa y la inversa.
Cinemática del robot
La cinemática de un robot se refiere al estudio de su movimiento, tanto en
términos de posición, velocidad y aceleración, así como las relaciones
entre las diferentes partes móviles del robot. Hay dos tipos principales de
cinemática de robots: cinemática directa y cinemática inversa.
El problema cinemático directo en robótica implica calcular la posición y
orientación del extremo del robot (también conocido como efector final o
herramienta) en función de las posiciones de sus articulaciones y sus
características geométricas. Este problema es fundamental para
determinar dónde se encuentra el extremo del robot en el espacio en
función de las coordenadas articulares de sus articulaciones.
Cinemática Directa
Se denomina cinemática directa a una técnica usada en gráficos 3D por
computadora, para calcular la posición de partes de una estructura
articulada a partir de sus componentes fijas y las transformaciones
inducidas.
Métodos para el análisis de la cinemática directa:
existen varios métodos para el análisis de la cinemática directa en
robótica. Algunos de los métodos más comunes incluyen:
1. Geometría Analítica: Este método utiliza conceptos de geometría
analítica, como vectores y matrices de transformación, para describir las
relaciones entre las articulaciones y el extremo del robot en el espacio
tridimensional.
2. Matrices de Transformación Homogénea: Las matrices de
transformación homogénea son una herramienta matemática
fundamental en robótica que permite representar y calcular las
transformaciones espaciales entre diferentes sistemas de coordenadas.
3. Método de Denavit-Hartenberg (DH): El método DH es un enfoque
sistemático para describir la cinemática de un robot manipulador
mediante la asignación de sistemas de coordenadas a cada articulación y
estableciendo parámetros específicos para cada conexión entre
eslabones. Este método simplifica el análisis cinemático al proporcionar
una estructura organizada para describir las transformaciones entre los
sistemas de coordenadas.
4. Método de Euler: Este método se basa en los ángulos de Euler para
describir la orientación del extremo del robot en el espacio. Utiliza
combinaciones de rotaciones alrededor de ejes específicos para
representar la orientación del extremo del robot en términos de los
ángulos articulares de las articulaciones.
Estos métodos, junto con otros enfoques matemáticos y geométricos,
permiten analizar y calcular la cinemática directa de un robot,
proporcionando información crucial sobre su posición y orientación en el
espacio en función de las configuraciones articulares de sus articulaciones.
Fórmula para Calcular la Cinemática Directa
Cinemática Inversa
Cinemática inversa es la técnica que permite determinar el movimiento
de una cadena de articulaciones para lograr que un actuador final se
ubique en una posición concreta. El cálculo de la cinemática inversa es un
problema complejo que consiste en la resolución de una serie de
ecuaciones cuya solución normalmente no es única.
El objetivo de la cinemática inversa es encontrar los valores que deben
tomar las coordenadas articulares del robot para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada localización espacial. Depende
de la configuración del robot.
Siempre que se especifica una posición de destino y una orientación en
términos cartesianos, debe calcularse la cinemática inversa del dispositivo
para poder despejar los ángulos de articulación requeridos. Los sistemas
que permiten describir destinos términos cartesianos son capaces de
mover el manipulador a puntos que nunca fueron capaces de mover el
espacio de trabajo a los cuales tal vez nunca haya ido antes. A estos
puntos los llamaremos puntos calculados.
El movimiento de una cadena cinemática ya sea si es un robot o un
personaje animado es modelado por ecuaciones cinemáticas propias de la
misma cadena. Estas ecuaciones definen la configuración de la cadena en
términos de sus parámetros.
Formula para calcular la cinemática Inversa
MATRIZ JACOBINA
Es una herramienta fundamental utilizada para relacionar las velocidades
de las articulaciones de un robot con las velocidades lineales y angulares
de su extremo efector (la parte final del robot que realiza las tareas). La
matriz jacobiana es una matriz que describe cómo cambian las
coordenadas del extremo efector en respuesta a cambios infinitesimales
en las articulaciones del robot.
Matriz Jacobiana Geométrica: Esta matriz relaciona las velocidades de las
articulaciones del robot con las velocidades lineales y angulares del
extremo efector en el espacio de trabajo del robot. Permite calcular la
velocidad del extremo efector en función de las velocidades de las
articulaciones.
Matriz Jacobiana Cinemática Inversa: Esta matriz se utiliza para resolver
el problema de la cinemática inversa, es decir, encontrar las velocidades
de las articulaciones necesarias para lograr una velocidad deseada del
extremo efector. Esto es crucial en el control de robots, ya que permite
planificar movimientos y trayectorias para el robot de manera eficiente.
Preguntas y Respuestas
1. ¿Qué es la cinemática de un robot?
La cinemática de un robot es el estudio de los movimientos de un robot,
calculando la posición, velocidad y aceleración de cada uno de los
elementos del robot sin considerar las fuerzas que causan el movimiento.
2. ¿Qué es la cinemática inversa de un robot?
La cinemática inversa de un robot es el proceso de determinar las
configuraciones articulares necesarias para colocar el extremo del efector
del robot en una posición y orientación específicas en el espacio de
trabajo.
3. ¿Cuál es la diferencia entre cinemática directa y cinemática
inversa?
La cinemática directa determina la posición y orientación del extremo del
efector del robot a partir de las variables articulares, mientras que la
cinemática inversa calcula las configuraciones articulares necesarias para
alcanzar una posición y orientación específicas del efector.
4. ¿Qué son los métodos numéricos en cinemática de robots?
Los métodos numéricos en cinemática de robots son técnicas
computacionales que se utilizan para resolver problemas cinemáticos,
como la cinemática inversa, utilizando aproximaciones numéricas en lugar
de soluciones analíticas exactas. Ejemplos de métodos numéricos incluyen
el método de Newton-Raphson y el método de Jacobiano inverso.
5. ¿Qué son los parámetros de Denavit-Hartenberg (DH) y cómo se
utilizan?
Los parámetros de DH son un conjunto de cuatro parámetros que se
utilizan para estandarizar la descripción matemática de la cinemática de
los robots. Permiten definir la relación espacial entre los eslabones
adyacentes de un robot manipulador.
