Introducción

En nuestro análisis de circuitos con alimentación senoidal hemos aprendido cómo determinar la tensión y la corriente del
circuito con una fuente de frecuencia constante. Ahora aprenderemos que: si la amplitud de la fuente senoidal permanece
constante y se varía la frecuencia, se obtiene la respuesta en frecuencia del circuito. Esta puede considerarse como una
descripción completa del comportamiento del estado estable senoidal de un circuito como una función de la frecuencia.

Definición: La respuesta en frecuencia de un circuito es la variación de su comportamiento al cambiar la frecuencia de la

señal. La respuesta en frecuencia de un circuito también puede considerarse como la variación de la ganancia y de la fase
en función de la frecuencia.

Las respuestas en frecuencia de circuitos en estado estable senoidal son de importancia en muchas aplicaciones, en especial
en los sistemas de comunicaciones y de control. Una aplicación específica se encuentra en los filtros eléctricos que bloquean
o eliminan señales con frecuencias no deseadas y dejan pasar señales con las frecuencias deseadas. Los filtros se utilizan en
sistemas de radio, TV y telefónicos para separar una frecuencia de transmisión de otra.
 Función de Transferencia

Definición: La función de trasferencia 𝐺 𝑠 de un sistema lineal invariante en el tiempo está definida como la razón de la
transformada de Laplace de la salida 𝑋 𝑠 del sistema (función de Respuesta) a la trasformada de Laplace de la entrada 𝑈 𝑠
del sistema (función de Fuerza) bajo el supuesto de que todas las condiciones iniciales son cero. Esto es, el sistema esta
inicialmente en un estado de reposo.

𝑋 𝑠
𝐺 𝑠 =
𝑈 𝑠

Para nuestros intereses, estado inicial de reposo significa que en un circuito la carga inicial es 𝑞 0 = 0 y que la intensidad
de corriente inicial es 𝑖 0 = 0. Dependiendo de la aplicación, se emplean diferentes variables para denotar la salida y la
entrada del sistema.
Las funciones de trasferencia se usan frecuentemente en ingeniería para caracterizar la
relación entrada-salida de sistemas lineales invariantes en el tiempo y juegan un papel
importante en el análisis y diseño de dichos sistemas.

Es importante darse cuenta de que una función de trasferencia solo se usa para
caracterizar un sistema lineal invariante en el tiempo, y es una propiedad del sistema
mismo y como tal es independiente tanto de la entrada como de la salida del sistema.

A pesar de que una función de trasferencia caracteriza la dinámica del sistema, no

proporciona información concerniente a la estructura física real del sistema, y de hecho
sistemas que son físicamente distintos puede tener la misma función de transferencia. Por
ejemplo: un sistema masa-resorte-amortiguador y un circuito RLC tienen ambos la
misma respuesta lineal y por tanto, la misma función de transferencia.

𝑑2 𝑞 𝑑𝑞 𝑞
𝐿 2 +𝑅 + = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝐶 𝑋 𝑠 1
→𝐺 𝑠 = = 2
𝑑2 𝑦 𝑑𝑦 𝑈 𝑠 𝛼𝑠 + 𝛽𝑠 + 𝛾
𝑚 2 +𝛽 + 𝑘𝑦 = 𝐹(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑋 𝑠 1
En el sistema masa-resorte-amortiguador 𝑋 𝑠 determina el desplazamiento 𝐺 𝑠 = = 2
𝑈 𝑠 𝛼𝑠 + 𝛽𝑠 + 𝛾
𝑦 𝑡 de la masa y 𝑈 𝑠 representa la fuerza aplicada 𝐹 𝑡 . Mientras que 𝛼
denota la masa, 𝛽 el coeficiente de amortiguamiento y 𝛾 la constante del
resorte.

Por otro lado, en el circuito 𝑅𝐿𝐶, 𝑋 𝑠 determina la carga 𝑞 𝑡 del capacitor

y 𝑈 𝑠 representa la fuerza electromotriz 𝑒 𝑡 . Mientras que 𝛼 denota la
inductancia, 𝛽 la resistencia y 𝛾 la capacitancia.

Un sistema tiene tantas funciones de transferencia como salidas distintas se

consideren en él. Se supone que la señal de entrada (excitación) está Grafica de la posición contra el tiempo para un
oscilador sub-amortiguado (curva azul), un
representada por una única fuente, si hay diversas excitaciones se debe oscilador críticamente amortiguado (curva roja)
y un oscilador sobre-amortiguado (curva en
obtener la función de transferencia para cada una de ellas y se aplica el negro).
principio de superposición para determinar la función de transferencia total.
Definición: La función de transferencia 𝐺 𝜔 de un circuito es la razón de el fasor de salida 𝑌 𝜔 (tensión o corriente del
circuito) a el fasor de entrada 𝑋 𝜔 (tensión o corriente de la fuente) en función de la frecuencia 𝜔.

Puesto que la entrada y la salida pueden ser una tensión o una corriente en cualquier parte del circuito, existen cuatro
posibles funciones de transferencia:

𝑉𝑜 𝑠 𝑉𝑜 𝑠
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑣𝑜𝑙𝑡𝑎𝑗𝑒 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝐼𝑚𝑝𝑒𝑑𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝑉𝑖 𝑠 𝐼𝑖 𝑠

𝐼𝑜 𝑠 𝐼𝑜 𝑠
𝐺𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝐴𝑑𝑚𝑖𝑡𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 =
𝐼𝑖 𝑠 𝑉𝑖 𝑠

donde los subíndices 𝑖 y 𝑜 indican, respectivamente, los valores de entrada y salida (in, out). Al ser una cantidad compleja,
𝐻 𝜔 tiene una magnitud 𝐻 𝜔 y una fase 𝜙; esto es en numero complejos 𝐻 𝜔 ∠𝜙.
En este contexto, 𝑋 𝜔 y 𝑌 𝜔 denotan los fasores de entrada y salida de una
red; no deben confundirse con los mismos símbolos que se utilizan para la
reactancia y la admitancia. El uso múltiple de símbolos es permitido
convencionalmente, debido a la falta de suficientes letras en el lenguaje para
expresar en forma distinta todas las variables del circuito. Algunos autores
utilizan 𝐺 𝑗𝜔 para la función de transferencia, en vez de 𝐺 𝜔 , puesto que 𝜔
y 𝑗 son un par inseparable.

Receta de cocina: Para obtener la función de transferencia 𝐺 𝑗𝜔 se obtiene el equivalente en el dominio de frecuencia del circuito
sustituyendo los resistores, inductores y capacitores por sus impedancias:
𝑅, 𝑗𝜔𝐿 y 1/𝑗𝜔𝐶
Después se superpone una entrada conveniente 𝑋 𝑠 y se utiliza cualquier técnica de análisis de circuitos (como el de división de
corriente o de tensión, el análisis nodal o de mallas) para encontrar la salida 𝑈 𝑠 . Finalmente se obtiene el cociente de ambos
𝑋 𝑠
𝐺 𝑠 = . Se obtiene la respuesta en frecuencia del circuito si se grafica la magnitud y la fase de la función de transferencia
𝑈 𝑠

conforme varía la frecuencia.

Formulación matemática: Consideremos un sistema lineal invariante en el tiempo caracterizado por la ecuación diferencial:

𝑑𝑛 𝑥 𝑡 𝑑 𝑛−1 𝑥 𝑡 𝑑𝑚 𝑢 𝑡 𝑑 𝑚−1 𝑢 𝑡
𝐵𝑛 + 𝐵𝑛−1 + ⋯ + 𝐵0 𝑥 𝑡 = 𝐴𝑚 + 𝐴𝑚−1 + ⋯ + 𝐴0 𝑢 𝑡
𝑑𝑡 𝑛 𝑑𝑡 𝑛−1 𝑑𝑡 𝑚 𝑑𝑡 𝑚−1

Donde 𝑛 ≥ 𝑚, las 𝐵𝑛 y las 𝐴𝑚 son coeficientes constantes, y 𝑥 𝑡 es la respuesta del sistema o salida correspondiente a la
entrada o termino de fuerza 𝑢 𝑡 aplicado en el tiempo 𝑡 = 0.

Aplicando la trasformada de Laplace a toda la ecuación llegaremos a la ecuación transformada en el dominio 𝑠. Como todas
las condiciones iniciales son cero, para obtener la ecuación trasformada simplemente remplazaremos 𝑑/𝑑𝑡 por 𝑠
obteniendo:

𝐵𝑛 𝑠 𝑛 + 𝐵𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝐵0 𝑋 𝑠 = 𝐴𝑚 𝑠 𝑚 + 𝐴𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝐴0 𝑈 𝑠

Donde 𝑋 𝑠 y 𝑈 𝑠 denotan las trasformadas de Laplace de 𝑥 𝑡 y de 𝑢 𝑡 respectivamente.

Haciendo: 𝐵𝑛 𝑠 𝑛 + 𝐵𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝐵0 𝑋 𝑠 = 𝐴𝑚 𝑠 𝑚 + 𝐴𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝐴0 𝑈 𝑠

𝑄 𝑠 = 𝐵𝑛 𝑠 𝑛 + 𝐵𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝐵0
𝑃 𝑠 = 𝐴𝑚 𝑠 𝑚 + 𝐴𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝐴0

La ecuación del sistema se puede escribir como:

Nota: Algunos libros usan las constantes 𝐵𝑚
𝑄 𝑠 𝑋 𝑠 =𝑃 𝑠 𝑈 𝑠
en el numerador y las 𝐴𝑚 en el denominador.
Nosotros emplearemos esta identificación
La función de trasferencia del sistema es entonces: para hacerla coincidir con la de Multisim.
𝑋 𝑠 𝑃 𝑠 𝐴𝑚 𝑠 𝑚 + 𝐴𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝐴0
𝐺 𝑠 = = =
𝑈 𝑠 𝑄 𝑠 𝐵𝑛 𝑠 𝑛 + 𝐵𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝐵0

Es decir:
𝑋 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑈 𝑠

El sistema puede representarse en forma de diagrama por la operación dentro de la

caja de la figura. Esta representación se conoce como el diagrama en bloque de
entrada-salida del sistema.
 𝐴𝑚 𝑠 𝑚 + 𝐴𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝐴0
𝐺 𝑠 =
Factorizando, 𝐺 𝑠 puede escribirse como: 𝐵𝑛 𝑠 𝑛 + 𝐵𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝐵0

𝑃 𝑠 𝑎𝑚 𝑠 − 𝑧1 𝑠 − 𝑧2 ⋯ 𝑠 − 𝑧𝑚
𝐺 𝑠 = =
𝑄 𝑠 𝑏𝑛 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 ⋯ 𝑠 − 𝑝𝑛

El polinomio en el denominador 𝑄 𝑠 es llamado la ecuación característica del sistema y su orden determina el orden del
sistema. Las raíces 𝑝𝑖 de 𝑄 𝑠 se conocen como los polos de la función de trasferencia; si la frecuencia compleja 𝑠 es igual a
cualquiera de dichas raíces la función de trasferencia 𝐺 𝑠 se hace infinita. Las raíces 𝑧𝑖 del polinomio en el numerador 𝑃 𝑠
son llamadas los ceros de la función de trasferencia ya que, para 𝑠 igual a cualquiera de ellas, 𝐺 𝑠 se hace nula.

Para hacer que el sistema sea físicamente realizable, los grados de los polinomios deben de ser tales que 𝑛 ≥ 𝑚. Esto se debe
a que si 𝑛 < 𝑚 se sigue de la ecuación ℒ 𝛿 𝑛 𝑡 = 𝑠 𝑛 que la respuesta del sistema 𝑥 𝑡 a una entrada realista 𝑢 𝑡
involucraría impulsos.

En la práctica, un sistema completo puede formarse de un gran número de componentes, cada una caracterizada por su
propia función de trasferencia y relacionadas con una operación en caja. Así que la función de trasferencia de entrada-salida
del sistema completo se obtiene por las reglas del algebra de diagramas de bloque.
 𝑎𝑚 𝑠 − 𝑧1 𝑠 − 𝑧2 ⋯ 𝑠 − 𝑧𝑚
Observemos que 𝐺 𝑠 es conocida (excepto por un factor constante 𝑎𝑚 /𝑏𝑛 ) si se 𝐺 𝑠 =
𝑏𝑛 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 ⋯ 𝑠 − 𝑝𝑛
conocen las posiciones de todos los polos y los ceros. Por consiguiente, con
frecuencia se acostumbra representar los polos y los ceros de la función de
trasferencia 𝐺 𝑠 en el plano complejo (plano 𝑠) como una ayuda en el análisis.

La convención común es marcar la posición de un cero mediante un circulo ⊙ y la

de un polo mediante una cruz ×. Como los coeficientes de los polinomios 𝑃 𝑠 y
𝑄 𝑠 son reales, todas las raíces complejas suceden siempre en pares complejos
conjugados, así que el dibujo polo-cero es simétrico con respecto del eje real.

Los polos sólo pueden estar en el semiplano izquierdo y los ceros pueden estar en
cualquier parte del plano s ( pero si están en el semiplano izquierdo, se dice que
𝐺 𝑠 es de fase mínima).

Puede haber ceros y polos en el infinito, pero sólo se considerarán los

representables en el plano s finito.
 Estabilidad

La estabilidad de un sistema es una propiedad de vital importancia para los ingenieros. De manera intuitiva podemos ver un
sistema estable como uno que permanece en reposo a menos que sea excitado por una fuerza externa, y retorna al reposo
si se quitan tales influencias externas. Así, un sistema estable es uno cuya respuesta, en la ausencia de una entrada, se
aproxima a cero conforme el tiempo tiende a infinito. Esto garantiza entonces que cualquier entrada acotada producirá una
salida acotada; esta propiedad se toma con frecuencia como la definición de un sistema lineal estable.

Es claro que la estabilidad es una propiedad del propio sistema y no depende de la función de entrada o de la función de
fuerza. Como es sistema puede ser caracterizado en el dominio 𝑠 por su función de trasferencia 𝐺 𝑠 será posible usar la
función de trasferencia para especificar condiciones para que el sistema sea estable.

Considerando la respuesta en el tiempo, la función de trasferencia puede separarse en fracciones parciales.

𝑃 𝑠
𝑋 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 , 𝐺 𝑠 = , 𝑄 𝑠 = 𝐵𝑛 𝑠 𝑛 + 𝐵𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝐵0
𝑄 𝑠
Para cualquier entrada 𝑢 𝑡 , es necesario factorizar el polinomio del denominador. Puede haber varias formas de los
factores.
Factor simple de la forma 𝑠 + 𝛼, con 𝛼 real. Esto corresponde a un polo simple en 𝑠 = −𝛼 y en la expansión en fracciones
𝐴
parciales de 𝐺 𝑠 se llegara a un termino de la forma 𝑠+𝛼 que tiene la respuesta en el tiempo 𝑡 ≥ 0 correspondiente 𝐴𝑒 −𝛼𝑡

usando las formas inversas calculadas anteriormente.

 Si 𝛼 > 0 el polo esta en la mitad izquierda del plano 𝑠 y la respuesta en el tiempo tendera a cero conforme 𝑡 → ∞.
 Si 𝛼 < 0 el polo esta en la mitad derecha del plano 𝑠 y la respuesta en el tiempo crecerá sin cota conforme 𝑡 → ∞.

Se sigue que

Para que un sistema sea estable: debe de tener polos simples con valores reales de 𝐺 𝑠 en el semiplano izquierdo de 𝑠.

El caso 𝛼 = 0 corresponde a un polo simple en el origen teniendo una respuesta en el tiempo correspondiente que es una
función escalón 𝐴 ∙ 𝐻 𝑡 . Un sistema que tiene tal polo se dice que es marginalmente estable; esto no asegura que una
entrada acotada llevara a una salida acotada, ya que, por ejemplo si tal sistema tiene una entrada que es un escalón 𝐵 ∙ 𝐻 𝑡
entonces la respuesta será una rampa 𝐴𝐵𝑡 ∙ 𝐻 𝑡 que no esta acotada cuando 𝑡 → ∞.
Factor simple de la forma 𝑠 + 𝛼 𝑛 , con 𝛼 real. Esto corresponde a un polo
múltiple en 𝑠 = −𝛼 y llevara en la expansión en fracciones parciales de 𝐺 𝑠
a un termino de la forma:

𝐴
𝑠+𝛼 𝑛

cuya respuesta en el tiempo 𝑡 ≥ 0 correspondiente es:

𝐴𝑡 𝑛−1 −𝛼𝑡
𝑒
𝑛−1 !
usando la forma inversa del primer teorema de traslación calculada
anteriormente. Nuevamente, la respuesta decaerá a cero conforme 𝑡 → ∞
solo si 𝛼 > 0.

Esto indica que un sistema estable debe de tener todos los polos
repetidos con valores reales de 𝐺 𝑠 en la mitad izquierda del plano 𝑠.
Factores cuadráticos de forma 𝑠 + 𝛼 2 + 𝛽 2 , con 𝛼 y 𝛽 reales. Esto corresponde a un par de polos complejos conjugados
en 𝑠 = −𝛼 + 𝑗𝛽 y en 𝑠 = −𝛼 − 𝑗𝛽, y llevara en la expansión en fracciones parciales de 𝐺 𝑠 a términos de la forma:

𝐴 𝑠 + 𝛼 + 𝐵𝛽
𝑠 + 𝛼 2 + 𝛽2
cuya respuesta en el tiempo 𝑡 ≥ 0 correspondiente es:
𝑒 −𝛼𝑡 𝐴 cos 𝛽𝑡 + 𝐵 sin 𝛽𝑡 = 𝐶𝑒 −𝛼𝑡 sin(𝛽𝑡 + 𝛾)
Donde

𝐴
𝐶= 𝐴2 + 𝐵2 𝛾 = 𝑡𝑎𝑛−1
𝐵
Nuevamente, vemos que los polos en la mitad izquierda del plano 𝑠 tienen respuestas en el tiempo correspondientes que se
desvanecen en la forma de una sinusoidal exponencialmente amortiguada conforme 𝑡 → ∞.

Un sistema estable debe de tener por tanto: polos complejos conjugados localizados en la mitad izquierda del plano 𝑠,
esto es; todos los polos complejos deben tener la parte real negativa.
Si 𝛼 = 0 la respuesta en el tiempo correspondiente será una
senoidal periódica que no se desvanece cuando 𝑡 → ∞ . De nuevo,
este sistema es estable marginalmente y dará lugar, por ejemplo, a
una respuesta que crece sin cota conforme 𝑡 → ∞ cuando la entrada
con la misma frecuencia 𝛽.
El concepto de estabilidad puede expresarse como:

Definición: Un sistema lineal causal invariante en el tiempo

físicamente realizable con función de trasferencia 𝐺 𝑠 es estable
siempre que todos los polos de 𝐺 𝑠 estén en el semiplano
izquierdo del plano 𝑠.
 Respuesta al impulso
Si la entrada del sistema 𝑢 𝑡 es la función de impulso
De la definición de función de transferencia
unitario 𝛿 𝑡 entonces la respuesta del sistema estará
𝑋 𝑠
𝐺 𝑠 = determinada por
𝑈 𝑠
𝑋 𝑠 =𝐺 𝑠 ℒ 𝛿 𝑡 =𝐺 𝑠
Encontramos que para un sistema que tiene función de
trasferencia 𝐺 𝑠 la respuesta 𝑥 𝑡 del sistema, Aplicando la trasformada inversa de Laplace llegamos a la
inicialmente en estado de reposo, a una entrada 𝑢 𝑡 esta respuesta correspondiente ℎ 𝑡 que se llama la respuesta
determinada por la relación: al impulso del sistema (algunas veces también es
𝑋 𝑠 =𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 conocida como la función de peso del sistema); esto es, la

Observa que la multiplicación en el dominio complejo es respuesta al impulso está dada por

equivalente a la convolucion en el dominio del tiempo, por ℎ 𝑡 = ℒ −1 𝑋 𝑠 = ℒ −1 𝐺 𝑠

lo que la trasformada de inversa de Laplace de esta por tanto, tenemos la siguiente definición:
ecuación se obtiene mediante la integral
𝑡
−1
𝑥 𝑡 =ℒ 𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 =𝑔 𝑡 ∗𝑢 𝑡 𝑔 𝜏 𝑢 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
0 K. Ogata. “Modern Control Engineering”. 5th Edition. Pag. 16
Definición: La respuesta al impulso ℎ 𝑡 de un sistema lineal invariante en el tiempo es la respuesta del sistema a un
impulso unitario aplicado en el tiempo 𝑡 = 0 cuando todas las condiciones iniciales son cero. Es tal que ℒ ℎ 𝑡 =𝐺 𝑠 ,
donde 𝐺 𝑠 es la función de trasferencia del sistema. Esta respuesta también se denomina función de ponderación del
sistema.

Como la respuesta al impulso es la trasformada inversa de Laplace de la función de trasferencia, se sigue que tanto la
respuesta al impulso como la función de transferencia llevan la misma información acerca de la dinámica del sistema lineal
invariante en el tiempo. Por tanto, en teoría, es posible determinar la información completa acerca del sistema excitándolo
con un impulso y midiendo la respuesta.

Por esta razón es una práctica común en ingeniería ver la función de trasferencia como la trasformada de Laplace de la
respuesta al impulso, ya que esto pone gran énfasis en los parámetros del sistema cuando se consideran diseños del
sistema. De manera alternativa, al caracterizar un sistema por su repuesta de impulso, podemos decir que un sistema es
estable siempre que su respuesta al impulso decaiga a cero conforme 𝑡 ⟶ ∞. En la práctica, una entrada pulso con una
duración muy corta comparada con las constantes de tiempo significativas del sistema se considera un impulso.
 Respuesta en frecuencia

Los métodos de repuesta de frecuencia proveen una herramienta grafica para el análisis y diseño de sistemas.
Tradicionalmente estos métodos se han desarrollado a partir de consideraciones practicas, de manera que todavía son
usados ampliamente por los ingenieros y proporcionan grandes conocimientos sobre el comportamiento del sistema. En
este tema ilustramos como la respuesta de frecuencia puede obtenerse fácilmente de la función de trasferencia del
sistema 𝐺 𝑠 remplazando 𝑠 por 𝑗𝜔. También consideraremos métodos gráficos para representarla.

Considere un sistema con función de trasferencia

𝑃 𝑠 𝑠 − 𝑧1 𝑠 − 𝑧2 ⋯ 𝑠 − 𝑧𝑚
𝐺 𝑠 = =𝐾 (𝑚 ≤ 𝑛)
𝑄 𝑠 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 ⋯ 𝑠 − 𝑝𝑛

Cuando la entrada es una señal senoidal

𝑢 𝑡 = 𝐴 sin 𝜔𝑡

Aplicada en el tiempo 𝑡 = 0, la respuesta del sistema 𝑥 𝑡 para 𝑡 ≥ 0 esta determinada por

𝑋 𝑠 = 𝐺 𝑠 ℒ 𝐴 sin 𝜔𝑡
 𝑋 𝑠 = 𝐺 𝑠 ℒ 𝐴 sin 𝜔𝑡
Esto es
𝐴𝜔 𝐴𝜔𝐾 𝑠 − 𝑧1 𝑠 − 𝑧2 ⋯ 𝑠 − 𝑧𝑚
𝑋 𝑠 =𝐺 𝑠 =
𝑠2 + 𝜔2 𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝑗𝜔 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 ⋯ 𝑠 − 𝑝𝑛

Expandiendo esta expresión en fracciones parciales tenemos:

𝑛
𝛼1 𝛼2 𝛽𝑖
𝐺 𝑠 = + +
𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝑗𝜔 𝑠 − 𝑝𝑖
𝑖=1

Nota que los dos primeros términos de la sumatoria son generados por la entrada y determinan la respuesta en estado
estacionario, mientras que los términos restantes son generados por la función de trasferencia y determinan la respuesta
transitoria del sistema.

Aplicando la transformada inversa de Laplace, la respuesta del sistema 𝑥 𝑡 , 𝑡 ≥ 0 esta dada por
𝑛

𝑥 𝑡 = 𝛼1 𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝛼2 𝑒 −𝑗𝜔𝑡 + 𝛽𝑖 𝑒 𝑝𝑖 𝑡
𝑖=1
En la práctica estamos interesados (por lo general) en sistemas estables, para los cuales los polos 𝑝𝑖 de la función de
trasferencia 𝐺 𝑠 están en la mitad izquierda del plano 𝑠. En consecuencia para sistemas prácticos los términos 𝛽𝑖 𝑒 𝑝𝑖 𝑡
mapeados al dominio del tiempo tienden a cero conforme 𝑡 → ∞ y no contribuirán a la respuesta en estado estacionario
𝑥𝑒𝑒 𝑡 del sistema.

Así para sistemas lineales estables, la respuesta en estado estacionario esta determinada por los dos primeros términos como:

𝑥𝑒𝑒 𝑡 = 𝛼1 𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝛼2 𝑒 −𝑗𝜔𝑡

Los coeficiente de la expansión en fracciones parciales serán entonces:

𝑠→𝑗𝜔 𝑠→𝑗𝜔
𝐴𝜔 𝐴𝜔𝐺 𝑠 𝐴
𝛼1 = 𝑠 − 𝑗𝜔 𝐺 𝑠 2 = 𝑠 − 𝑗𝜔 = 𝐺 𝑗𝜔
𝑠 + 𝜔2 𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝑗𝜔 2𝑗
𝑠→𝑗𝜔 𝑠→−𝑗𝜔
𝐴𝜔 𝐴𝜔𝐺 𝑠 𝐴
𝛼2 = 𝑠 + 𝑗𝜔 𝐺 𝑠 2 = 𝑠 + 𝑗𝜔 = − 𝐺 −𝑗𝜔
𝑠 + 𝜔2 𝑠 − 𝑗𝜔 𝑠 + 𝑗𝜔 2𝑗

De manera que la respuesta en estado estacionario del sistema es:

𝐴 𝐴
𝑥𝑒𝑒 𝑡 = 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 𝑗𝜔𝑡 − 𝐺 −𝑗𝜔 𝑒 −𝑗𝜔𝑡
2𝑗 2𝑗
Sabemos que 𝐺 𝑗𝜔 puede expresarse en forma polar como:

𝐺 𝑗𝜔 = 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 𝑗 arg 𝐺 𝑗𝜔

Donde 𝐺 𝑗𝜔 denota la magnitud o módulo de 𝐺 𝑗𝜔 . (Es importante notar aquí que tanto la magnitud como el
argumento de 𝐺 𝑗𝜔 varían con la frecuencia 𝜔).

Entonces, suponiendo que el sistema tiene parámetros reales podemos escribir:

𝐺 −𝑗𝜔 = 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 −𝑗 arg 𝐺 𝑗𝜔

Con lo que la respuesta de estado estacionario del sistema es:

𝐴 𝐴
𝑥𝑒𝑒 𝑡 = 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 𝑗 arg 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 𝑗𝜔𝑡 − 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 −𝑗 arg 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 −𝑗𝜔𝑡
2𝑗 2𝑗

𝐴
= 𝐺 𝑗𝜔 𝑒 𝑗 𝜔𝑡+arg 𝐺 𝑗𝜔
− 𝑒 −𝑗 𝜔𝑡+arg 𝐺 𝑗𝜔
2𝑗

𝑥𝑒𝑒 𝑡 = 𝐴 𝐺 𝑗𝜔 sin 𝜔𝑡 + arg 𝐺 𝑗𝜔

Esto indica que si un sistema lineal estable con función de trasferencia 𝐺 𝑠 está sujeta a una entrada senoidal, entonces:

1. La respuesta en estado estacionario también es una senoidal con la misma frecuencia 𝜔 de la entrada,
2. La amplitud de esta respuesta es 𝐺 𝑗𝜔 veces la amplitud 𝐴 de la entrada senoidal; se dice que la entrada esta
amplificada si 𝐺 𝑗𝜔 > 1 y atenuada si 𝐺 𝑗𝜔 < 1;
3. El corrimiento de fase (diferencia de fase) entre la entrada y la salida es arg 𝐺 𝑗𝜔 . Se dice que el sistema se adelanta
si 𝑎𝑟𝑔 𝐺 𝑗𝜔 > 0 y que se atrasa si 𝑎𝑟𝑔 𝐺 𝑗𝜔 < 0.

Las variaciones tanto en la magnitud 𝐺 𝑗𝜔 como en el argumento arg 𝐺 𝑗𝜔 cuando varia la frecuencia 𝜔 de la entrada
senoidal constituyen la respuesta de frecuencia del sistema, la magnitud 𝐺 𝑗𝜔 representa la ganancia de amplitud o razón
de amplitud del sistema para la entrada senoidal de frecuencia 𝜔, y el argumento 𝑎𝑟𝑔 𝐺 𝑗𝜔 representa el corrimiento de fase.

Este resultado implica que la función 𝐺 𝑗𝜔 puede encontrarse experimentalmente sometiendo el sistema a excitaciones
senoidales y midiendo el aumento de amplitud y el corrimiento de fase entre la entrada y la salida conforme la frecuencia de
entrada varia en el rango de 0 < 𝜔 < ∞. Por tanto, en principio, las medidas de la respuesta de frecuencia pueden ser
usadas para determinar la función de trasferencia 𝐺 𝑠 del sistema.
En el próximo parcial estudiaremos series de Fourier y aprenderemos que toda función puede escribirse
como la suma de ondas senoidales y en consecuencia la respuesta de un sistema lineal de casi cualquier
entrada puede deducirse por la forma de la respuesta senoidal correspondiente.

Sin embargo, es importante apreciar que el termino respuesta en la expresión “respuesta de frecuencia”
solo se relaciona con el comportamiento de la respuesta de estado estacionario del sistema.

La información contenida en la respuesta de frecuencia del sistema puede ser mostrada

convenientemente en forma grafica. En la practica es usual representarla con dos graficas: una mostrando
como varia la amplitud 𝐺 𝑗𝜔 con la frecuencia y otra mostrando como varia el corrimiento de fase
𝑎𝑟𝑔 𝐺 𝑗𝜔 con la frecuencia.
Hendrik Alfred Bode​ (24 de diciembre de 1905 – 21 de junio de 1982) fue un ingeniero estadounidense,
de ascendencia neerlandesa. Fue pionero en la teoría de control moderna y telecomunicaciones
electrónicas, revolucionó el contenido y metodología de sus campos de investigación. Hizo importantes
contribuciones a la ingeniería de control y a las herramientas matemáticas para el análisis de la
estabilidad de los sistemas electrónicos, desarrollando así los diagramas de Bode: el Margen de
ganancia y la Ganancia de fase. Bode fue uno de las grandes filósofos de la ingeniería de su era. También
fue conocido y respetado en los círculos académicos de todo el mundo.

Alexander Graham Bell (Reino Unido, 3 de marzo de 1847 - Canadá, 2 de agosto de 1922). Contribuyó al
desarrollo de las telecomunicaciones. La unidad de medida para describir o comparar la intensidad de la
señal acústica o eléctrica debe su nombre a este inventor norteamericano. Las mediciones se
proporcionan en décimas de bel, o deciBeles. El logaritmo de la relación del sonido o la señal con un
estándar proporciona la medición del decibel. Los sonidos del orden de un decibel son apenas audibles
para los seres humanos pero pueden producir dolor si se encuentran en el orden de 1012 decibeles. El
símbolo correspondiente a la unidad es 𝐵, pero 𝑑𝐵 es la unidad estándar.
Diagramas de Bode. La obtención de la respuesta en frecuencia a partir de la función de
transferencia constituye una tarea laboriosa pues la gama de frecuencias que se requiere es
a menudo tan amplia que resulta inconveniente utilizar una escala lineal. Por estas razon, se
ha vuelto una práctica estándar graficar la función de transferencia sobre un par de gráficas
semilogarítmicas: la magnitud en decibeles se grafica contra el logaritmo de la frecuencia;
sobre un diagrama aparte, se grafica la fase en grados contra el logaritmo de la frecuencia.
Tales gráficas semilogarítmicas de la función de transferencia son conocidas como
diagramas de Bode y se han convertido en un estándar industrial.

Definición: Los diagramas de Bode son gráficas semilogarítmicas de la magnitud (en

decibeles) y de la fase (en grados) de una función de transferencia en función de la
frecuencia. El origen del sistema coordenado se establece en donde 𝜔 = 1 o log 𝜔 = 0 y la
ganancia es cero.

El caso especial de corriente directa (𝐷𝐶, 𝜔 = 0) no aparece en los diagramas de Bode

debido a que log 0 → ∞ , lo que implica que la frecuencia cero está infinitamente alejada
hacia la izquierda del origen en los diagramas de Bode.

Definición: Una década es un intervalo entre dos frecuencias con una relación de 10. Esto es, Diagrama de Bode para un cero (𝑗𝜔)
entre 𝜔0 y 10𝜔0 , o entre 10 y 100 𝐻𝑧. Así, 20 𝑑𝐵/𝑑𝑒𝑐𝑎𝑑𝑎 significa que la magnitud cambia en el origen: a) diagrama de magnitud,
b) diagrama de fase.
20 dB, cada vez que la frecuencia cambia 10 veces.
Polo real de Bode
Diagrama de Bode del Polo cuadrático
(pg. 535 Sadiku):

1
𝐺 𝑠 = 2
𝜔 𝜔
1 + 2𝑗𝜁 𝜔 − 𝜔
𝑛 𝑛
Existe otro procedimiento para obtener los diagramas de Bode, más rápido y quizá más eficiente que el que acaba de
estudiarse. Consiste en reconocer que los ceros provocan un aumento en la pendiente, en tanto que los polos dan
lugar a un decremento en la pendiente. Si se empieza con la asíntota de baja frecuencia del diagrama de Bode, luego
se mueve a lo largo del eje de la frecuencia y se aumenta o disminuye la pendiente en cada frecuencia de quiebre, es
posible dibujar el diagrama de Bode inmediatamente a partir de la función de transferencia, sin el esfuerzo de graficar
los diagramas individuales y sumarlos. Este procedimiento puede utilizarse una vez que se domina el que se explicó
aquí.
Las computadoras han vuelto obsoleto el procedimiento de mapeo. Varios paquetes de software como PSpice,
MATLAB, Mathcad y Micro-Cap pueden utilizarse para generar diagramas de respuesta en frecuencia. Aun cuando
queda fuera del alcance del curso de transformada, es recomendable simular los ejemplos del capitulo 14.10 y 14.11
del libro “C. Alexander y M. Sadiku. Fundamentos de circuitos eléctricos 5ª edición. McGraw Hill”
 Teoremas de valor inicial y de valor final

Los teoremas del valor inicial y del valor final son dos teoremas muy útiles que nos permiten predecir el comportamiento del sistema
conforme 𝑡 ⟶ 0 y 𝑡 ⟶ ∞ sin necesidad de invertir la trasformada de Laplace.

Teorema del valor inicial: Si la trasformada de Laplace de 𝑓 𝑡 y 𝑓 ′ 𝑡 existen, y si lim 𝑠𝐹 𝑠 existe entonces:
𝑠⟶∞

lim 𝑓 𝑡 = 𝑓 0+ = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑡⟶0+ 𝑠⟶∞

Es importante reconocer que el teorema del valor inicial no proporciona el valor inicial de 𝑓 0− usado cuando determinamos la
trasformada de Laplace, sino mas bien nos proporciona el valor de 𝑓 𝑡 conforme 𝑡 ⟶ 0+ .

Teorema del valor final: Si la trasformada de Laplace de 𝑓 𝑡 y 𝑓 ′ 𝑡 existen y si lim 𝑓 𝑡 existe entonces:
𝑡⟶∞

lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑠𝐹 𝑠
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0

La restricción de que lim 𝑓 𝑡 debe de existir significa que el teorema no se cumple para funciones tales como 𝑒 𝑡 , que tienden a infinito
𝑡⟶∞
conforme 𝑡 ⟶ ∞, o sin 𝜔𝑡 cuyo límite esta indefinido.
Como en la practica el teorema del valor final se usa para obtener el comportamiento de 𝑓 𝑡 cuando 𝑡 ⟶ ∞ a partir del
conocimiento de la trasformada 𝐹 𝑠 , es más común expresar la restricción en términos de las restricciones de 𝐹 𝑠 las cuales son
que 𝑠𝐹 𝑠 debe tener todos sus polos en la mitad izquierda del plano 𝑠; esto es 𝑠𝐹 𝑠 debe de representar una función de
trasferencia estable. Es importante usar el teorema con precaución y que la restricción sea plenamente reconocida ya que la

existencia de lim 𝑠𝐹 𝑠 no implica que 𝑓 𝑡 tenga un valor límite cuando 𝑡 ⟶ ∞.

𝑠⟶0

El teorema del valor final proporciona una herramienta útil para determinar la Ganancia en Estado Estacionario (GEE) y los Errores de
Estado Estacionario y con ello la compensación en sistemas de control con retroalimentación los cuales son características
importantes en el diseño de los sistemas. La GEE de un sistema estable es la respuesta del sistema en estado estacionario, esto es, la
respuesta cuando 𝑡 ⟶ ∞, a una entrada de escalón unitario. Para un sistema con una función de trasferencia 𝐺 𝑠 tenemos que su
respuesta 𝑥 𝑡 está relacionada con la entrada 𝑢 𝑡 mediante la expresión 𝑋 𝑠 = 𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 . Entonces Para una entrada de escalón
unitario: 1
𝑢 𝑡 =1𝐻 𝑡 dando 𝑈 𝑠 =
𝑠
Así que
𝐺 𝑠
𝑋 𝑠 =
𝑠
Por el teorema del valor final, la ganancia en estado estacionario es
𝐺𝐸𝐸 = lim 𝑥 𝑡 = lim 𝑠𝑋 𝑠 = lim 𝐺 𝑠
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0 𝑠⟶0
Un sistema de control con retroalimentación unitaria es ilustrado en la figura con un diagrama de bloque. El sistema tiene una
función de trasferencia con trayectoria hacia adelante 𝐺(𝑠), entrada de referencia o salida deseada 𝑟 𝑡 y una salida real 𝑥 𝑡 .

Definiendo el error como 𝑒 𝑡 = 𝑟 𝑡 − 𝑥 𝑡 se sigue que:

𝐺 𝑠 𝐸 𝑠 =𝑋 𝑠 =𝑅 𝑠 −𝐸 𝑠

Dando:
𝑅 𝑠
𝐸 𝑠 =
1+𝐺 𝑠

Así, por el teorema del valor final el error en estado estacionario (EEE) es:
𝑠𝑅 𝑠
𝐸𝐸𝐸 = lim 𝑒 𝑡 = lim 𝑠𝐸 𝑠 = lim
𝑡⟶∞ 𝑠⟶0 𝑠⟶0 1+𝐺 𝑠

Es claro que si queremos reducir el error de estado estacionario (lo cual es claramente deseable en la práctica) entonces es
necesario aumentar la ganancia de estado estacionario. Sin embargo tal crecimiento puede conducir a una respuesta transitoria
indeseable y en el diseño del sistema se debe de buscar un equilibrio óptimo. En esta materia no consideraremos las técnicas
detalladas para mitigar este problema, tal discusión será objeto de un curso posterior.
Actividad sugerida para esta semana:

Del libro: “Glyn James and Phil Dyke. Advanced Modern Engineering Mathematics. Fourth Edition. Pearson”
• Resuelve analíticamente y simula los ejercicios 35, 37, 39 y 40 de la sección 5.6.5 pagina 442.
• Lee los ejercicios 26 al 34 de la sección 5.10 pagina 477 del libro.
Revisa los temas 14.1 , 14.2 , 14.3 y 14.4 (solo son 15 paginas) del libro “C. Alexander y M. Sadiku. Fundamentos de
circuitos eléctricos 5ª edición. McGraw Hill”.

Tarea:

a) Pasa los apuntes de la clase en hojas blancas.

b) Resuelve los ejercicios 34 y 36 de la sección 5.6.5 pagina 442 del libro: “Glyn James and Phil Dyke. Advanced Modern
Engineering Mathematics. Fourth Edition. Pearson”