Configuración y test de enlace

radio para drones

E.T.S. de Ingeniería Industrial, Informática y de Telecomunicación

Máster Universitario en Ingeniería de Telecomunicación

Amaia Iturri Torrens

|Director: Fco. Javier Falcone Lanas
|Pamplona
|Fecha: 26/06/2017
 En este trabajo, se va a llevar a cabo el estudio, la configuración y
el test de un enlace radio entre un dron y una estación de tierra (GS).
Para ello se estudiará el estado del arte tanto del uso de UAV
(Unmanned Aerial Vehicles) como de los enlaces característicos de estos
sistemas, la normativa de radiofrecuencias para la frecuencia de uso, y
la cobertura del Datalink a utilizar, teniendo en cuenta los aspectos que
afectan al canal. Además, se configurará una red IP y se probará la
conectividad entre los equipos.
Palabras clave: UAV, Dron, radio enlace, Datalink, Ground
Station.

1
1 CONTENIDO

ÍNDICE DE CONTENIDOS

Índice de contenidos........................................................... 2
Índice de figuras ................................................................ 4
Índice de Tablas ................................................................. 6
2 Introducción .............................................................................. 7
3 Justificación y objetivos ........................................................... 8
4 Estado del arte ....................................................................... 10
Descripción del sistema ................................................... 12
Line of sight (LOS)..................................................... 14
Beyond Line of Sight (BLOS) .................................... 14
Tactical Data communication.................................... 15
Bandas de frecuencia ....................................................... 15
Estudio del canal ............................................................. 16
Estudio de las comunicaciones ........................................ 24
OFDM ......................................................................... 26
MIMO ......................................................................... 28
Escenario Multi-UAV ...................................................... 29
Reglamento de Telecomunicaciones ................................ 40
5 Metodología empleada............................................................ 41
6 Resultados .............................................................................. 51
Medida previa .................................................................. 51
Primer escenario de medida ............................................ 51
Segundo escenario de medida ......................................... 53
Tercer escenario de medida ............................................. 54
Cuarto escenario de medida ............................................ 58
7 Conclusiones ........................................................................... 65
Líneas futuras .................................................................. 66
8 Referencias ............................................................................. 68

2
9 Anexo I: Datalinks comerciales ............................................. 74
Wood & Douglas............................................................... 74
Aeronix ............................................................................. 76
Moni Log........................................................................... 78
AeroVironment................................................................. 80
Persistent Systems .......................................................... 81
GEN 4 Integration Unit ............................................ 81
GEN 3 Man Portable Unit (MPU3) ........................... 88
AIM ................................................................................... 90
Elisra ................................................................................ 92
10 Anexo II: Características de las antenas ........................... 94
Antena Datalink ........................................................... 94
Antena GPS .................................................................. 95
Antena GS ..................................................................... 97
11 Anexo III: Configuración del Datalink ............................. 102
12 Anexo IV: Trazas capturadas ........................................... 106
Trazas capturadas en Zizur Mayor ............................ 106
Trazas capturadas en la UPNA ................................. 108

3
 ÍNDICE DE FIGURAS

FIGURA 1: ESQUEMA ACLARATORIO DEL SISTEMA UAV, GS Y DATALINK .. 13

FIGURA 2: FENÓMENOS DE REFLEXIÓN Y DIFRACCIÓN .............................. 17
FIGURA 3: MODELO DE CANAL DE LA TRANSMISIÓN DE INFORMACIÓN UAV
AIRE-TIERRA [17] ............................................................................... 18
FIGURA 4: PUNTO DE REFLEXIÓN DE LA SUPERFICIE DE LA TIERRA [24] .... 22
FIGURA 5: RENDIMIENTO OFDM CON ICI EN UN CANAL CON FADING [36] 27
FIGURA 6: DIAGRAMA DE LOCALIZACIÓN DE ANTENAS DE TRANSMISIÓN EN
EL UAV [39] ...................................................................................... 28
FIGURA 7: DIAGRAMA DE LOCALIZACIÓN DE ANTENAS DE RECEPCIÓN EN LA
FURGONETA [39] ................................................................................ 28
FIGURA 8: SISTEMA AÉREO NO TRIPULADO MULTI – INTERFAZ [41] ........... 31
FIGURA 9: PILA DE PROTOCOLO MULTI OPTIMALITY PATH SELECTION
MULTIPATH TCP [41] ........................................................................ 32
FIGURA 10: PROCESO DE BROADCAST [42] ................................................ 33
FIGURA 11: LOSS-RATIO CON Y SIN POLLING [42] ..................................... 34
FIGURA 12: CONFIGURACIÓN DE LOS DOS ESCENARIOS MULTI-UAV [43] . 35
FIGURA 13: MODO MALLA (MESH MODE). IZQUIERDA: TRÁFICO TCP PARA
8021.11N Y 802.11A. DERECHA: TRÁFICO PARA 802.11N [43]............ 35
FIGURA 14: COMPARATIVA ENTRE 802.11AC Y 802.11N EN MODO AP
TRÁFICO UDP [43]............................................................................. 36
FIGURA 15: TRÁFICO UDP 802.11N. IZQUIERDA: MODO AP. DERECHA:
MODO MALLADO [43] ......................................................................... 36
FIGURA 16: RESULTADOS DE RETARDO CON DIFERENTES PROTOCOLOS Y
NÚMERO DE NODOS [45] .................................................................... 39
FIGURA 17: APARTADO DEL BOE PARA 5.8 GHZ ....................................... 40
FIGURA 18: DATALINK DE VUELO .............................................................. 42
FIGURA 19: GROUND STATION DE PERSISTENT SYSTEMS .......................... 42
FIGURA 20: CAJA PROTECTORA DEL DATALINK ......................................... 43
FIGURA 21: BATERÍAS UTILIZADAS PARA EL DL Y LA GS CON SUS
CARGADORES CORRESPONDIENTES .................................................... 44
FIGURA 22: PRUEBA DE MEDIDA EN EL LABORATORIO DE ANTENAS DE LA
UPNA ............................................................................................... 44
FIGURA 23: SIERRA DEL PERDÓN .............................................................. 45
FIGURA 24: DISTANCIA GEOGRÁFICA ENTRE EL PUNTO DE MEDIDA EN EL
PERDÓN Y UTERGA ............................................................................ 46
FIGURA 25: ZONA DE MEDIDAS EN ZIZUR MAYOR ...................................... 46
FIGURA 26: UNIVERSIDAD PÚBLICA DE NAVARRA ..................................... 47
FIGURA 27: ESQUEMA DEL MONTAJE DEL SISTEMA DE MEDIDA DE
COBERTURA (I) ................................................................................... 48

4
FIGURA 28: ESQUEMA DE DETECCIÓN DEL ÁREA DE COBERTURA ............... 49
FIGURA 29: ESQUEMA DEL MONTAJE DEL SISTEMA DE MEDIDA DE
COBERTURA (II) ................................................................................. 49
FIGURA 30: INTERFAZ WEB DE DL Y GS ................................................... 50
FIGURA 31: PUNTOS DONDE SE COLOCARON EL DL Y LA GS ..................... 52
FIGURA 32: ESPECTROGRAMA EN VACÍO EN LA CIMA DEL PERDÓN ............ 52
FIGURA 33: MONTAJE DEL SISTEMA EN LO ALTO DEL PERDÓN .................. 53
FIGURA 34: PUNTO DE MEDIDA EN UTERGA .............................................. 54
FIGURA 35: ESPECTROGRAMA EN VACÍO EN ZIZUR MAYOR ........................ 55
FIGURA 36: MONTAJE DEL DATALINK EN EL TERCER ESCENARIO DE MEDIDA
.......................................................................................................... 56
FIGURA 37: MONTAJE DE LA ESTACIÓN DE TIERRA (GS) ............................ 56
FIGURA 38: EJEMPLO DE LOS DISTINTOS PUNTOS DE MEDIDA ................... 57
FIGURA 39: ESCENARIO: CAMPUS DE LA UPNA ......................................... 58
FIGURA 40: ANALIZADOR DE ESPECTROS CONECTADO AL PREAMPLIFICADOR
.......................................................................................................... 59
FIGURA 41: MONTAJE DEL SISTEMA .......................................................... 59
FIGURA 42: ESCENARIO DE MEDICIÓN Y DISTANCIA MÁXIMA MEDIDA ........ 60
FIGURA 43: RELACIÓN ENTRE POTENCIA MÁXIMA Y DISTANCIA ................. 62
FIGURA 44: SIMULACIÓN PARÁMETRO S11 CON Y SIN RADOMO ................. 63
FIGURA 45: SIMULACIÓN DEL CAMPO RADIADO POR UNA ANTENA PARCHE
CON Y SIN RADOMO ............................................................................ 64
FIGURA 46: BARRA DE DIRECCIONES CON LA IP DEL DL PARA ACCEDER AL
INTERFAZ WEB ................................................................................. 102
FIGURA 47: NODE CONFIGURATION: MANAGEMENT ................................ 103
FIGURA 48: CONEXIÓN DE LA GS ............................................................ 103
FIGURA 49: NETWORK CONFIGURATION: NETWORK NODE LIST ............... 104
FIGURA 50: EJEMPLO DE ENVÍO DE PAQUETE UDP CON PACKET SENDER
........................................................................................................ 104
FIGURA 51: EJEMPLO DE CAPTURA WIRESHARK ..................................... 105

5
 ÍNDICE DE TABLAS

Tabla 1: Relación de medidas y distancias (Zizur) ................................ 57

Tabla 2: Relación de medidas, distancias y potencias máximas (Upna)
.......................................................................................................... 61
Tabla 3: Configuración IP..................................................................... 102

6
2 INTRODUCCIÓN

A lo largo de la historia, el ser humano ha tenido que enfrentarse

a desastres naturales como terremotos, tsunamis, fuertes lluvias que
provocan inundaciones, huracanes etc.
Se conocen grandes ejemplos de estas catástrofes, como el
terremoto en Haití en 2010, el terremoto y tsunami de Japón en 2011, el
huracán Katrina de 2005, el terremoto de México en 1985 o el tsunami
de Indonesia de 2004. Además de los naturales, existen otro tipo de
desastres que son los causados por el ser humano, como las guerras que
tienen efectos más devastadores que muchos de los desastres naturales
acontecidos que se llevaron por delante la vida de miles de personas.
Este tipo de desastres, además, llevan consigo una serie de
pérdidas materiales como los miles de hogares, edificios y vehículos que
quedan inservibles, lo cual se traduce en unas pérdidas económicas
considerables. Por otro lado, cabe destacar la caída de las
infraestructuras de comunicaciones, lo que hace imposible el contacto de
las personas que se localizan en el área afectada con el exterior de la
misma, y que dificulta la labor de los servicios de rescate.
Tras un desastre natural, lo más importante es conservar las
vidas humanas, y las primeras 72 horas después del desastre son las
más críticas, por lo que las operaciones de búsqueda y rescate deben
llevarse a cabo de la manera más rápida y eficiente posible [1].
Sin embargo, en numerosas ocasiones, las condiciones del terreno
no son las más propicias para llevar a cabo las operaciones de búsqueda
y rescate ya que tras un desastre natural el terreno puede quedar
inundado, reducido a escombros o incluso ser inestable. La manera de
llegar hasta las personas que se encuentran en las áreas afectadas puede
ser dificultosa o incluso peligrosa.
Como se puede imaginar, las labores de búsqueda y rescate serán
más eficientes con un mayor número de recursos disponibles para ello.
Por esto, una importante consideración es la de incluir las nuevas
tecnologías que van surgiendo en las operaciones de rescate sobre las
áreas afectadas por los desastres naturales de forma que faciliten en la
mayor medida posible las labores de los bomberos y en general de las
personas encargadas de este tipo de operaciones.

7
3 JUSTIFICACIÓN Y OBJETIVOS

Con motivo de facilitar la labor a los equipos de búsqueda y

rescate ante situaciones de emergencia producidas por desastres
naturales o provocados por el hombre, surge la idea de integrar nuevas
tecnologías como son los UAV (Unmanned Aerial Vehicles); vehículos
aéreos no tripulados conocidos popularmente como drones.
Al llegar a la zona afectada no se conoce la posición de las personas
que se encuentran en ella, por lo que los equipos de rescate muchas veces
no saben por dónde empezar a buscar. Con el uso de UAV, se pretende
hacer la labor de búsqueda más eficiente para que el rescate se produzca
lo antes posible.
En este entorno surge la iniciativa MOBNET que consiste en un
proyecto cuyo propósito es el de localizar víctimas que han quedado
aisladas durante un desastre natural o durante situaciones de
emergencia, englobando la búsqueda de personas perdidas en general.
Hasta ahora se vienen utilizando perros entrenados para este fin, o
sensores radar que detectan el latido del corazón y la respiración, pero
en muchas ocasiones están limitados a una penetración de unos 50
centímetros [2] [3]. Cada vez se integran más tecnologías en este tipo de
actividades debido a los beneficios que suponen y a la gran eficiencia y
rapidez que aportan [4] [5].
Para conseguir este fin, MOBNET se basa en el uso del EGNSS
(European Global Navigation Satellite System) que incluye el sistema
de navegación Galileo con su sistema de aumentación EGNOS
(European Geostacionary Navigation Overlay Service), y en las
tecnologías celulares digitales DCT (Digital Cellular Technologies).
Pretende obtener una localización de las víctimas precisa, del
orden de metros, con una solución de reducido SWaP (Size, Weight and
Power), en el que un conjunto de UAV sobrevolarán el área afectada por
un desastre natural en busca de señales de dispositivos móviles (GSM)
y enviarán la información de las detecciones con su posición
correspondiente a una estación de tierra (GS) mediante un enlace UAV-
GS, donde la persona encargada de ello, analizará los resultados y
tomará las decisiones pertinentes.
En este documento se va a detallar el enlace entre un UAV y la
estación de tierra, conocido como Datalink, así como todos los aspectos a
tener en cuenta que afectan al enlace, pruebas y medidas realizadas en

8
los diversos escenarios. Se pretende estudiar el impacto de los entornos
de medida debido a las características de los mismos ya que difieren de
uno a otro afectando en mayor o menor medida a la señal recibida en la
GS proveniente del Datalink.
Se utilizará por lo tanto un dispositivo emisor (DL: Datalink) y
otro dispositivo receptor (GS: Estación de tierra) donde se analizará la
señal recibida. Se van a realizar pruebas a nivel de sistema basadas en
la llegada correcta de los paquetes UDP enviados de un extremo a otro,
es decir, del Datalink a la estación de tierra y en sentido contrario. Estas
pruebas se realizarán a diferentes distancias para ver cómo disminuye
la señal recibida conforme se alejan los dispositivos emisor y receptor
entre sí. Se configurará la red IP necesaria para dicha comunicación, y
se observará el comportamiento del nivel máximo de señal con respecto
a la distancia de las medidas tomadas con un analizador de espectros.

9
4 ESTADO DEL ARTE

Cuando un área sufre los efectos de un desastre natural, miles de

personas quedan atrapadas y aisladas. Es por ello que el uso de vehículos
aéreos no tripulados (UAV), conocidos como drones, empieza a ser una
herramienta de apoyo esencial para los equipos de búsqueda y rescate.
En ocasiones donde es complicado o incluso peligroso acceder al
área afectada, los drones pasan a formar una parte imprescindible del
equipo de rescate, pudiendo sobrevolar el área y localizar a las personas
que se han quedado aisladas en ella, ya sea bajo escombros, bajo el agua
o en zonas donde sea difícil encontrarlas a simple vista.
Un UAV puede facilitar el trabajo de los equipos de rescate de
muchas formas. Pueden proporcionar imágenes o vídeo en tiempo real
del área afectada y así obtener información sobre el estado de las
infraestructuras, localización de personas, zonas peligrosas o en las que
se ha detectado radiación o alguna sustancia nociva. Pueden utilizarse
para aplicaciones médicas de forma que suministren a las personas
atrapadas medicamentos, agua o comida entre otras cosas para
mantenerlas con vida, o incluso como sistema de comunicación para que
las personas aisladas puedan comunicarse con las personas que están
fuera del área afectada.
No sólo se encuentran aplicaciones una vez pasado el desastre,
sino que se pueden diferenciar tres fases en las que los Drones pueden
ser útiles con respecto a este tema [1].
La primera es la preparación previa al desastre donde la
efectividad de los UAV es prácticamente nula, sin embargo se pueden
monitorizar una serie de parámetros mediante una red de sensores
estática. La segunda es la evaluación del desastre en la que los UAV
empiezan a cobrar importancia en acciones como concienciar de la
situación o estudios para la planificación logística. La tercera y última
es la respuesta ante catástrofes y recuperación donde los UAV apoyan
misiones SAR (Search And Rescue) o formando el backbone de las
comunicaciones.
Un desastre natural se lleva por delante además de la vida de
muchas personas, muchas infraestructuras. Esto puede provocar
escapes de radiación y sustancias nocivas. Lo importante en estos casos
es localizar el punto caliente o ‘hotspot’ de la radiación, para lo que se
emplean UAV [6]. El hotspot es la zona donde el nivel de radiación es

10
significativamente mayor que en otras regiones y es vital para entender
el rango de los efectos de radiación de la zona de estudio. La formación
del mismo depende de la dimensión geométrica y de la distribución
espacial de los elementos de radiación. Al ser zonas potencialmente
peligrosas, utilizar drones es una opción claramente recomendada.
En muchos casos el hecho de que ocurra un desastre ya sea
natural o de la mano del hombre, puede traer consigo la inundación de
algunas zonas, que pueden ser detectadas y evaluadas por drones [7]. La
idea está basada en la representación de imágenes a color RGB y HSV.
Mediante el procesado de esas imágenes se obtiene información del
tamaño del área inundada realizando un análisis de cada píxel y la
decisión de si pertenece o no al área inundada.
Otra de las aplicaciones con UAV es la monitorización [8] de
personas, perros, coches, trenes etc., haciendo el dron visible o no según
intereses y/o normativas y obteniendo las certificaciones
correspondientes necesarias. Mediante GSM se envía la información
incluyendo la de la posición GPS, información que se obtiene por medio
de las señales emitidas por satélites [9] y debe adaptarse a sus
requerimientos. Como es lógico, del mismo modo que se monitorizan
animales o personas, se puede aplicar a las zonas afectadas por los
desastres naturales.
La destrucción de la infraestructura de comunicaciones aísla a las
personas atrapadas en el área que ha podido ser afectada por un
terremoto o un tsunami y dificulta la comunicación de los equipos de
búsqueda y rescate. Se ha estudiado y probado un sistema para
restablecer las comunicaciones [10] basado en emplear drones formando
una red celular mediante un algoritmo que sitúe a cada dron en un punto
de forma que puedan recolocarse en el caso de que alguno de ellos falle o
caiga. De este modo se genera una red celular que da servicio y que
provee de conectividad a las personas que se han quedado atrapadas en
el área afectada con los equipos de rescate y facilitan la intervención de
los mismos dentro del área.
Otro sistema desarrollado consiste en realizar un rastreo y
exploración del terreno afectado con UAV [11] y realizar un mapa de
ruta alternativo al que existía antes del desastre ya que el terreno no es
el mismo debido a la destrucción de infraestructura. Pretende generar
una ruta segura cogiendo datos del GPS y acelerómetros de los teléfonos
de los peatones. El resultado es un mapa coloreado que las personas
afectadas pueden obtener mediante HTTP con el cual se genera una ruta
segura.

11
 Un sistema novedoso de localizar personas es en el que se basa el
proyecto MOBNET. Se han realizado estudios y pruebas de este sistema
previamente [12] [13] [14] debido a su interés, ya que un alto porcentaje
de la población lleva consigo un teléfono móvil o smartphone. Se trata de
un sistema capaz de detectar personas que han quedado atrapadas bajo
escombros mediante las señales GSM de sus teléfonos móviles si están
activos. MOBNET lleva este sistema más lejos y lo integra en drones
para facilitar el movimiento, la detección y la rapidez de la operación.
Como se puede intuir, las personas que no lleven sus teléfonos móviles,
los tengan apagados o incluso rotos, no pueden ser localizadas por este
sistema. En estos casos, se puede acompañar la solución con un GPR
(Ground Penetrating Radar) para localizarlas, como ya se ha comentado,
por detección de la respiración o del latido del corazón.

DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA

En todos estos sistemas mencionados, una vez que el dron ha

recogido la información necesaria, tiene que mandarla a una estación de
tierra o GS ya sea en tiempo real o no, donde se recibirá, almacenará,
procesará y mostrará en pantalla en el caso de ser necesario, para que
la persona encargada de ello pueda analizar los resultados y actuar
acorde a ellos. Para que esto ocurra, es necesario un enlace de datos
entre el dron y la estación de tierra fiable, que se denomina Datalink (
Figura 1).
El Datalink puede entregar datos de control del dron y datos de la
información que va recogiendo por ejemplo de la localización de las
víctimas de un desastre natural. Por lo tanto podemos diferenciar entre
un segmento de control (non payload) que se encargará de la
monitorización y del control del Dron, y por otra parte tenemos un
segmento que lo conforman los datos que recoge el dron (payload) sobre
posición, localización, imágenes o la información que en cada caso se
precise.

12
 Figura 1: Esquema aclaratorio del sistema UAV, GS y Datalink

Para que el enlace se establezca, es necesario hacer un estudio del

canal de comunicaciones, ya que el enlace es sensible a efectos
multicamino, desvanecimientos, efecto Doppler debido al movimiento
del UAV, interferencias etc.
Un UAVS (UAV System) es un sistema formado por una serie de
elementos como un UAV (Unmanned Aerial Vehicle), una GS (Ground
Station) dividida en GDT (Ground Data Terminal) y GCS (Ground
Control Station), y el Payload que corresponde a los sensores, cámaras
etc., que incorpore cada dron [15].
Los UAV, conocidos popularmente como drones son un tipo de
aviones que se controlan de forma remota desde la estación de control de
tierra (CGS). Vienen utilizándose para una gran variedad de
aplicaciones, como fotografía, vídeo, monitorización, vigilancia,
búsqueda y rescate de personas, pronóstico del tiempo etc. El dron
incorpora una serie de elementos que se denominan Payload que pueden
servir para varios propósitos y llevar a cabo distintas tareas. Estos
elementos incorporados pueden ser armas, cámaras de día y/o de noche,
radares, o incluso equipos de detección de minas dependiendo de la
capacidad del dron y del fin para el que vaya a ser empleado.
La CGS es una unidad móvil o no, que se encarga del control del
UAV incluyendo el Payload. La GDT es una unidad que provee la
comunicación entre el UAV y la CGS en una serie de bandas
frecuenciales determinadas para cada caso. Como en el caso de la CGS,

13
puede ser móvil o no, y ambas pueden englobarse en la GS (Ground
Station) diferenciando la parte que se encarga de la recepción y
tratamiento de los datos y la que se encarga del control.
La comunicación por lo tanto se establece en dos sentidos. En uno
de ellos los comandos que se generan en la GCS se envían al dron por
medio de la GDT y por otro lado los datos de vuelo (UAV telemetry) y las
imágenes o datos recogidas por el Payload del dron se envían a la GCS
en dirección opuesta por medio de la GDT. Por lo general los UAVS
suelen tener dos uplinks a diferentes frecuencias y un downlink. Esto es
debido a que, en el caso de que uno de los uplinks falle, el dron sigue
estando controlado por el otro. La señal llega a dos receptores diferentes
en el dron y se envían al ordenador del mismo. Por lo general se utiliza
la misma antena para transmisión y recepción. Con la ayuda del GPS
tanto en el UAV como en la GDT, el sistema automáticamente calcula la
dirección y el ángulo que tienen que tener las antenas para que estén
bien apuntadas la una hacia la otra.
El Datalink es el sistema que permite la transmisión de datos
entre el UAV y el GCS. Generalmente se distinguen tres tipos de
Datalinks para las comunicaciones UAV que se describen brevemente a
continuación.

Line of sight (LOS)

LOS (línea de visión) necesita sistemas de comunicación punto a

punto de alta velocidad. Puede utilizar diferentes bandas, en especial la
C y la Ku. Pueden transmitir imágenes recogidas por el Payload desde
el UAV gracias a las altas velocidades y anchos de banda. La tasa de
transferencia de datos suele ser de aproximadamente 274 Mbit/s.
Consiste en dos unidades, la aérea y la de tierra. Para asegurar sus
capacidades LOS necesita dos antenas direccionales situadas una en el
UAV y otra en la GDT. La distancia máxima de comunicación es de entre
200 - 250Km.

Beyond Line of Sight (BLOS)

BLOS (más allá de la línea de visión) es un Sistema de

comunicación que utiliza satélites para el enlace de datos. No necesita

14
línea de visión, por ello la distancia de comunicación es mayor que en el
caso de LOS. Suelen emplearse frecuencias de Microondas y emplea
satélites en órbita alrededor del mundo.

Tactical Data communication

La comunicación táctica de datos habilita ciertas capacidades

como son permitir la comunicación entre múltiples UAV, aviones y la
estación de tierra, apoyar las operaciones de red centralizadas, o regular
el trabajo de las distintas redes en el mismo entorno sin que se
interfieran las unas con las otras. También incluyen ciertas
características para la transferencia de datos de forma segura.

El diseño de un Datalink supone un mayor reto que el diseño de

otras redes Wireless debido a sus requerimientos de larga distancia que
provoca una atenuación de la señal significativa, a las altas velocidades
que resultan en un efecto Doppler que afecta a la eficiencia espectral y
el espectro de frecuencias ya que debido al crecimiento del tráfico aéreo
va a llegar un momento en el que sea necesario identificar nuevos
espectros para los Datalinks A2G (Air-to-Ground).

BANDAS DE FRECUENCIA

Las bandas de frecuencia más utilizadas para este tipo de

escenarios [15] son las bandas Ku, K, S, L, C y X.
La banda Ku, que comprende las frecuencias de 12 a 18 GHz, ha
sido históricamente utilizada para enlaces de alta velocidad y es capaz
de traspasar la mayoría de obstáculos. Sin embargo, sufre de unas
pérdidas de propagación considerables debido a que las longitudes de
onda son pequeñas al tratarse de altas frecuencias.
La banda K posee un rango frecuencial alto que transporta
grandes cantidades de datos ya que comprende frecuencias de 18 a 26.5
GHz. El inconveniente de esta banda es la sensibilidad a interferencias
y que requiere transmisores potentes.

15
 La banda L comprende las frecuencias entre 1 y 2 GHz, y seguida
se sitúa la banda S que comprende las frecuencias entre 2 y 4 GHz. Estas
bandas no permiten enlaces de datos con velocidades de transmisión
muy altas (superiores a 500Kbps), sin embargo, las ondas son capaces
de penetrar en las infraestructuras terrestres. Además el transmisor
requiere menos potencia que en la banda K.
La siguiente banda es la C, comprendida entre 4 y 8 GHz que
requiere antenas de transmisión y de recepción relativamente grandes.
Finalmente, se utiliza la banda X que comprende las frecuencias de 8 a
12 GHz y que está reservada para uso militar.

ESTUDIO DEL CANAL

El canal de comunicaciones es el medio que enlaza el transmisor

con el receptor. Sus propiedades determinan la capacidad, el
rendimiento y el comportamiento de los sistemas. Por ello es esencial
conocer el canal de propagación y aplicar esos conocimientos al diseño de
nuestro sistema [16].
Los canales Wireless cuentan con fenómenos como la propagación
multitrayecto debido a que existen multitud de caminos de propagación
desde el transmisor hasta el receptor donde la señal puede ser reflejada,
difractada o dispersada. El caso más simple es la propagación en el
espacio libre, es decir, una antena transmisora y otra receptora en el
espacio libre.
En un escenario más realista, hay obstáculos dieléctricos y
conductores que si tienen superficies suaves hacen que las ondas se
reflejen quedando parte de la energía en el objeto. Si la superficie es
rugosa, las ondas sufren dispersión difusa y pueden ser difractadas en
las esquinas de los objetos (Figura 2).

16
 Figura 2: Fenómenos de reflexión y difracción

Además, en los sistemas de banda ancha, la función de

transferencia del canal varía lo largo del ancho de banda de interés
(frequency selectivity) y puede ocurrir que la señal recibida tenga mayor
duración que la transmitida (delay dispersion).
Para el diseño, simulación y planificación de sistemas se necesitan
modelos del canal de propagación simples que reflejen las propiedades
importantes de los canales de propagación, en especial aquellas que
tengan impacto en el rendimiento de los sistemas.
Esto se suele conseguir con modelos de canal simplificados que
describen la respuesta al impulso de forma paramétrica con un número
pequeño de parámetros. Cualquier modelo de canal se basa en la medida
de datos mediante “Channel Sounding”, es decir, midiendo las
propiedades (respuestas al impulso) de los canales.
A medida que los sistemas y los modelos de canal requeridos se
vuelven más complejos también lo hacen las tareas de Channel
Sounding. En este apartado se describirán varios ejemplos de los
modelos de canal que se proponen para los escenarios en los que se
utilizan UAV.
Algunos canales AG (Air to Ground) tienen mucho en común con
los canales satélite-tierra, sin embargo, aunque muchos mecanismos de
propagación que afectan a los canales AG también afectan a los
terrestres (celulares) no son tan parecidos como de primeras puede
parecer debido al ángulo de elevación, que el UAV y la GS están situadas
en zonas abiertas etc.
El modelado del enlace debe ser simple, pero no demasiado ya que
tiene que ser lo suficientemente preciso para que sea correcto. A partir

17
de ello, se pueden complicar más o menos y cae en el criterio de la
ingeniería, ya que la suficiencia del modelo en cuestión depende de cómo
se compare con el canal real [17].
Para realizar modelos de canal se suelen emplear las bandas más
utilizadas para los enlaces UAV aire-tierra que son las bandas L y C con
anchos de banda de unos 5 MHz y 50 MHz respectivamente y en muchos
casos junto con técnicas de espectro ensanchado.
Por lo general, el camino de propagación está compuesto por una
componente directa r1, una componente resultado de las reflexiones en
el suelo r2 y una tercera componente de reflexión r3. Partiendo de esta
idea, el modelo de canal se puede expresar como se ve en la Figura 3 y
mediante su respuesta impulsional ( Ecuación 1) donde se tiene en
cuenta el multitrayecto con las tres componentes que aparecen
diferenciadas y cuya ganancia representan las variables a0, a1 y a2.

Figura 3: Modelo de canal de la transmisión de información UAV aire-tierra [17]

Ecuación 1: Respuesta impulsional del canal aire-tierra [17]

El efecto Doppler presente se tiene en cuenta mediante la variable

fLOS, componente de desplazamiento Doppler. θref, ƒref y ref,
respectivamente representan el cambio de fase, el cambio de frecuencia
Doppler y el retardo de las componentes reflejadas en el suelo, mientras
que θscat, ƒscat scat representan el cambio de fase, el cambio de

18
frecuencia Doppler y el retardo del resto de componentes [18]. Como se
puede intuir, la componente r3 es menor que las otras dos, siendo la
mayor de todas r1 por lo que en numerosas ocasiones, la tercera
componente es despreciable.
El canal de comunicaciones va a depender en gran medida del
entorno en el que se establezca. No se va a comportar de la misma forma
en un área donde hay mucha vegetación o edificios que en un área plana
sin obstáculos. Por ello, se pueden diferenciar modelos de canal según el
entorno aunque como se verá, se pueden complicar en mayor o menor
medida según la precisión que se busque.
En un entorno ‘near-urban’ o semiurbano las pérdidas de
propagación se pueden asemejar a las pérdidas en el espacio libre pero
con un modelo un poco más preciso (Ecuación 2) donde PL indica las
pérdidas de propagación en decibelios en función de la distancia d. A 0
indica las pérdidas a la distancia mínima dmin, n indica el exponente de
las pérdidas de propagación y X es una variable Gaussiana aleatoria [18].

Ecuación 2: Pérdidas de propagación en un entorno semiurbano [18]

En comunicaciones, la fuerza relativa de las componentes directas

y dispersas (scattering) de la señal recibida expresadas por el factor K
de Rician proporciona un indicador de la calidad del enlace [19]. No es
de extrañar por tanto que sea un factor a tener en cuenta a la hora de
modelar el canal de comunicaciones de un enlace aire-tierra. El
desvanecimiento en pequeña escala se puede modelar en un entorno
semiurbano por una distribución de Rician mientras que en gran escala
se puede eliminar restando la media móvil de la amplitud de la señal
recibida de la misma. El factor k no muestra una fuerte dependencia con
la distancia.
La dispersión de retardo va a ser mayor cuantos más obstáculos
encuentre la señal por el camino y cuanto más bajo vuele el dron ya que
se adentrará más en ellos.
En términos generales, en un entorno semiurbano, las pérdidas
de propagación como el factor K de Rician, serán mayores en la banda C
que en la banda L siendo más notable la diferencia en el factor K [19].

19
 Aunque el conocido modelo de dos rayos es atractivo por su
simplicidad, no es preciso para configuraciones en las que hay obstáculos
cerca de la estación de tierra. Para distancias largas, además, es
necesario tener en cuenta la curvatura de la tierra para lo cual sí es
apropiado utilizar el modelo de dos rayos para tierra curva pero
añadiendo la desigualdad de la superficie terrestre, la refracción
atmosférica y la divergencia esférica de la tierra. Algunos modelos se
basan en una combinación de otros modelos, de análisis y de medidas.
En entornos donde el agua está claramente presente, ya sean
océanos o lagos, pueden aparecer ciertos efectos como una mayor
atenuación y afectar a la propagación a frecuencias por debajo de 10 GHz.
En algunos casos, sin embargo y con baja probabilidad, puede ocurrir lo
contrario debido al fenómeno que se conoce como ‘Ducts’ o conductos
donde la señal en vez de sufrir de atenuación mejora con respecto a la
propagación en el espacio libre debido a que estos conductos actúan como
guías de onda que pueden reducir la atenuación de la señal. Estos
conductos aparecen dependiendo de las temperaturas de la superficie del
aire y del mar, de la humedad, velocidad del viento etc., de forma que la
variación del índice de refracción se desvía de su decrecimiento habitual
exponencial con la altitud.
Se han realizado numerosos estudios del canal en entornos con
agua [21] [22]. Las pérdidas de propagación se pueden calcular
empíricamente por medio de tres métodos: el de distancia logarítmica
única (Ecuación 3), el de distancia logarítmica de dos segmentos
(Ecuación 4) y el modelo de dos rayos (Ecuación 5).

Ecuación 3: Pérdidas de propagación. Modelo de distancia logarítmica [20]

Ecuación 4: Pérdidas de propagación: Modelo de distancia logarítmica de dos segmentos [20]

20
 Ecuación 5: Pérdidas de propagación: Modelo de dos rayos [20]

En estos modelos, R es el rango del enlace, A0 las constantes a la

mínima distancia, los subíndices S y L en la Ecuación 4 indican los
segmentos de corta y larga distancia respectivamente, n es el exponente
de las pérdidas de propagación, θt es el ángulo de elevación umbral (5º)
y la variable ζ será -1 cuando se viaja hacia la GS y +1 cuando se viaja
en el otro sentido. La variable F tomará valores positivos pequeños ya
que es el factor de ajuste de la dirección del viaje. X es una variable
gaussiana aleatoria, BL es la diferencia media entre las pérdidas de
propagación medidas y las del modelo CE2R (Curved-earth two-ray
model). Ψ es calculado en el modelo de dos rayos donde 𝜓min (𝑚𝑟𝑎𝑑) =
1/3
(2100⁄ ) y a(R) es la variable de Rician.
𝑓𝑀𝐻𝑧

El modelo de dos rayos es el más preciso para este caso, teniendo

en cuenta la componente de Rician (fading) producida principalmente
por la rugosidad de la superficie, y considerando tierra curva [21] [23].
Como se puede observar, la Ecuación 3 es muy similar a la
Ecuación 2, con una pequeña corrección de trayectoria. En entornos casi
urbanos o suburbanos se pueden utilizar ambas, al igual que el modelo
de dos rayos expresado en la Ecuación 5 [24].
Cuando el Datalink se establece en terrenos montañosos hay que
tener muy en cuenta las distancias y la superficie del terreno ya que los
picos de las montañas pueden bloquear el enlace. Además hay que tener
en cuenta la cantidad de vegetación que suele predominar en este tipo
de áreas y que van a provocar fuertes reflexiones.
En este caso, las pérdidas de propagación se modelan de forma
empírica con la ecuación del modelo de distancia logarítmica mencionado
en el anterior caso (Ecuación 3). Las condiciones en las que está presente
la reflexión en la superficie terrestre están determinadas por lo plana y
cubierta de vegetación que sea la región entre Q metros desde la GS
(Figura 4), y no de las condiciones del suelo a lo largo de toda la distancia
de vuelo, es decir, el punto de reflexión del suelo se sitúa dentro de un
radio de Q metros del GS.

21
 Figura 4: Punto de reflexión de la superficie de la tierra [24]

𝑑ℎ𝐺
Despejando Q, por trigonometría obtenemos que 𝑄 = ℎ
𝐴 +ℎ𝐺
teniendo en cuenta que es una aproximación simple. En este tipo de
terrenos por tanto, se observa una gran componente de reflexión
únicamente en algunas porciones del vuelo, siendo afectada por la
rugosidad de la superficie y la vegetación que la cubra. El factor K es de
nuevo mayor para la banda C que para la banda L y no depende en gran
medida del entorno o de la longitud del enlace [24].
Se han realizado numerosos estudios sobre el canal [25] con sus
pruebas experimentales correspondientes generando modelos del canal.
En uno de ellos se demuestra que un canal A2G (Air to Ground), con un
ancho de banda de 20 MHz a una frecuencia central de 5060MHz (banda
C), se puede modelar con un camino directo y una reflexión del suelo con
componentes dispersas. Se puede expresar como pérdidas del espacio
libre con una componente de shadowing. Se demuestra que la
componente correspondiente al camino directo puede conseguir un
margen de 20dB en cuanto a nivel de señal con respecto al resto de
componentes [26].
Otro de los estudios [27] se basa en una malla 3D de muestras
mediante una nueva métrica de distancia representativa para realizar
un modelo de cobertura con un error menor del 5%. Este modelo es
acertado para los casos en el que el dron tiene que sobrevolar un área
con una infraestructura no lineal. Plantean tres formas de cobertura;
Una de ellas basada en utilizar las redes celulares existentes, teniendo
en cuenta que el dron no puede sobrevolar la zona muy alto ya que las
antenas generalmente apuntan hacia abajo. Otra de las formas
planteadas de conseguir la cobertura, es elevar los receptores de forma
que los enlaces, sin obstáculos de por medio, van a poder establecerse a
mayores distancias (10-20 Km) utilizando módems radio y banda UHF.
Por último, proponen colocar receptores geográficamente distribuidos a

22
lo largo del camino de vuelo formando un escenario MIMO (Multiple
Input Multiple Output) multiusuario de forma que los UAV manden los
datos a múltiples objetivos para distribuir el volumen en varios canales.
Para modelar el canal emplean modelos estadísticos como el
COST-HATA teniendo en cuenta otros efectos que afectan a la señal. El
efecto Doppler lo consideran despreciable para 900MHz a la velocidad
que llevan los drones, predominando las pérdidas de propagación y el
fading o desvanecimiento a pequeña, a media y a gran escala.
A pequeña escala surge del multicamino pudiendo utilizarse el
factor K de Rician para modelarlo siendo en algunos escenarios
despreciable como por ejemplo en terreno rural. El desvanecimiento a
media escala aparece debido principalmente al efecto “shadowing” o
sombra debido a obstrucciones como colinas traduciéndose en un factor
de atenuación. En un escenario donde los UAV se mueven de forma
relativamente rápida y teniendo en cuenta la elevación de la antena
receptora, este efecto está presente de forma temporal y prácticamente
puede ser ignorado.
Por último el desvanecimiento a gran escala es el debido a la
propagación por la atmósfera que se puede modelar como pérdidas de
propagación que aumentan con la distancia ya que es lo único que va a
variar en un vuelo en particular.
Teniendo en cuenta las características cambiantes del canal de
comunicaciones, otra propuesta está basada en un método de
transmisión de información adaptativa [17] donde se utilizan tres
canales de procesado de señal para elegir, cada uno de ellos basado en
una técnica como por ejemplo en la recuperación del espectro
ensanchado, o utilizando ecualizadores y se elige como salida el que
mejor resultados proporciona.

23
 ESTUDIO DE LAS COMUNICACIONES

Se han realizado diversos estudios sobre las comunicaciones entre

UAV y GS teniendo en cuenta el modelado del canal y varios aspectos
que afectan a las comunicaciones.
Uno de los estudios analiza el Datalink a una distancia de 200Km
en banda Ku [28]. Calculan el ratio C/N y lo comparan con el requerido
en diferentes geografías y condiciones meteorológicas. El uplink utiliza
BPSK/DSSS, sin embargo el downlink como lleva imágenes, necesita
más ancho de banda y utiliza QPSK u OQPSK sin espectro ensanchado.
La lluvia causa absorción y scattering en las ondas radio.
Combinados, estos efectos resultan en una atenuación de la señal lo cual
afecta a todas las frecuencias siendo más notorio para frecuencias a
partir de unos cuantos Gigahercios. Los resultados muestran cómo
mejora o empeora el ratio C/N a una distancia de 200Km en diferentes
condiciones obteniéndose mejores resultados para una zona interior sin
lluvia y peores para una zona de costa en un día lluvioso. En este estudio
no se tienen en cuenta otros factores como las reflexiones en la tierra, lo
cual implicaría un empeoramiento del ratio C/N a los 200Km de
distancia fijada inicialmente, o dicho de otra forma, la necesidad de
reducir esa distancia del Datalink a la GS.
Los drones vuelan a una altura determinada, y como es de esperar,
esta influye en la calidad del enlace. Existe una altura determinada que
maximiza el área de cobertura teniendo en cuenta aspectos como el
multitrayecto y el fading o desvanecimiento [29].
El modelo de canal se basa en el factor de Rician, el cual se ve
afectado por el ángulo de elevación del enlace. Cuanta mayor es la altura
hay más línea de visión y por lo tanto menos componentes multitrayecto.
Sin embargo, si seguimos aumentando la altura llega un punto en el que
predominan las pérdidas de propagación por lo que aumentar la altura
se convierte en algo perjudicial. Por lo tanto la altura óptima se
encuentra entre la zona en la que el multitrayecto es la principal causa
de disminución de la señal y la zona en la que lo son las pérdidas de
propagación.
Además, la altura de los UAVs se va a ver afectada dependiendo
del terreno en el que se encuentren. Por ejemplo, en una zona con
vegetación, la efectividad de las comunicaciones a una altura baja va a
ser limitada, especialmente para frecuencias de microondas [30].

24
 Se han llevado a cabo estudios que muestran como el
multitrayecto y las fuentes externas pueden interferir en la señal a
distintas frecuencias [31] [32]. En concreto, en uno de ellos, se lleva a
cabo el estudio a 915 MHz, 2.4 GHz y 5.8 GHz, que son las frecuencias
que suelen emplearse en comunicaciones entre UAV y GS. En el otro se
propone un método de simulación de la interferencia en una cámara
anecoica mediante la teoría de análisis GRA (Gray Relational Analysis).
Se demuestra que en un entorno multitrayecto la banda de 915
MHz mantiene una buena relación señal a ruido, mientras que la banda
de 2.4 GHz es más pobre en este sentido. Sin embargo, la banda de 915
MHz es más susceptible a las interferencias externas que la banda de
2.4GHz. Se demuestra que la banda de 5.8 GHz que utilizan para
transmitir vídeo es fácilmente interferida por una fuente de
interferencia externa y sufre degradación de la señal de vídeo en
ambientes electromagnéticos complejos.
Es necesario realizar un análisis de cobertura cuando se utilizan
drones, en un estudio sobre la comunicación A2G (Air-to-Ground)
utilizan redes celulares GSM y UMTS para el Datalink empleando
modelos de canal conocidos como el OKUMURA-HATA o el COST-HATA
en entornos tanto rurales como urbanos [33]. Estos modelos están
pensados para terrenos donde la densidad de las redes celulares está
focalizada en el plano de tierra debido a la directividad de las antenas.
Pasando una altura máxima que queda determinada por esto, se
obtienen errores que se pueden considerar como intolerables, en
particular para terrenos urbanos.
En el diseño de las comunicaciones entre un dron o UAV y una
estación de tierra, hay que tener en cuenta otra serie de aspectos como
la fiabilidad y seguridad del dron, que requiere integridad,
disponibilidad y continuidad del enlace dependiente de la autonomía del
UAV y de aspectos de seguridad como las normativas pertinentes.
Además, la seguridad del link debe aportar confidencialidad e integridad
contra posibles ataques [34]. El Datalink debe de consumir poco y estar
compuesto por elementos de bajo peso y tamaño [30] siendo lo más
compacto posible y teniendo en cuenta que va a ser integrado en un dron.

25
 OFDM

La multiplexación por división de frecuencias ortogonales (OFDM)

puede ser un buen candidato para las comunicaciones de banda ancha
para transmitir datos desde un UAV hasta una GS teniendo en cuenta
que ha sido implementada de forma satisfactoria en numerosos sistemas
terrestres de banda ancha. Sin embargo, hay que tener en cuenta que
OFDM es propenso a la interferencia inter-canal causada por el efecto
Doppler (variación de la frecuencia y longitud de onda debido al
movimiento relativo entre el foco emisor y el receptor) y tratándose de
UAV que pueden moverse a gran velocidad, el efecto puede ser mayor
que en otro tipo de comunicaciones terrestres.
Para poder seleccionar un sistema OFDM apropiado es necesario
modelar el canal de forma correcta de manera que se tengan en cuenta
las componentes multitrayecto y el efecto Doppler presentes en los
enlaces A2G. Se han realizado estudios con varios modelos de canal
teniendo en cuenta la altura de los UAV o el entorno en el que se sitúan
y los resultados muestran que para UAV a gran velocidad el número de
subcanales en OFDM debe ser relativamente pequeño para poder
disponer de comunicaciones fiables [35].
Utilizando un ancho de banda total de 10MHz con 64 o 128
subportadoras y empleando modulación BPSK en cada una de ellas, se
demuestra que el comportamiento de OFDM depende en gran medida de
la velocidad de los UAV y del número de subportadoras en OFDM. De
distintos entornos experimentales se obtiene la conclusión de que es
preferible que los UAV vuelen a altitudes bajas con menores velocidades.
En el caso de querer aumentar la velocidad es necesario alcanzar a su
vez una mayor altitud.
También se demuestra que los esquemas OFDM son muy
susceptibles al desplazamiento o efecto Doppler para velocidades altas,
lo cual era de esperar ya que es conocido que el efecto Doppler causa
interferencia entre portadoras (ICI). Conforme aumenta la velocidad de
los UAV utilizar OFDM con un alto número de portadoras se vuelve
inaceptable para la mayoría de escenarios de modo que es preferible
evitarlo en aquellos en los que las velocidades son altas, o en su defecto,
utilizar un número pequeño de subportadoras para no perder la
ortogonalidad entre estas debido al desplazamiento en frecuencia que
provoca el efecto Doppler.

26
 Se ha demostrado [36] que al aumentar la velocidad, la tasa de
error (BER) del sistema OFDM se degrada. Sin embargo, cuando la SNR
(Relación señal a ruido) es baja (unos 30dB) la tasa de error no aumenta
drásticamente con la velocidad como ocurre en el caso de que la SNR sea
alta (40dB). Esta diferencia se debe al hecho de que la ICI aumenta con
la SNR. Cuando la SNR es alta, en la ICI domina el ruido y la
degradación del rendimiento debido a esa ICI es más severa. Como se
puede apreciar en la Figura 5, a una SNR y a una velocidad razonable
del UAV, la degradación es tolerable.

Figura 5: Rendimiento OFDM con ICI en un canal con fading [36]

Se demuestra que introduciendo OFDM a las comunicaciones

UAV la degradación del rendimiento debida al efecto Doppler y a la ICI
es relativamente pequeña. Por lo tanto, la aplicación de los sistemas
OFDM para las nuevas comunicaciones UAV es una opción factible.
Además, comparaciones realizadas con otro tipo de transmisiones (por
ejemplo basadas en GSM) [37] muestran que los esquemas OFDM
teniendo en cuenta aspectos como modulación y codificación adaptativas
en algunos escenarios u otro tipo de herramientas para mejorar el enlace,
son una buena opción para este tipo de comunicaciones.

27
 MIMO

Para aumentar la tasa de transmisión de las comunicaciones A2G

se propone un sistema MIMO (Multiple-Input and Multiple-Output)
adaptativo [38]. Los sistemas MIMO pueden aumentar la capacidad del
Datalink al igual que hace en los sistemas de comunicaciones móviles.
Un ejemplo de su uso es un estudio en el que se propone un
sistema MIMO para aumentar la capacidad del Datalink a baja altitud
[39], se utilizan dos antenas (Figura 6) para transmisión en el UAV a
unos 200 metros sobre el suelo. Las señales recibidas se graban en cada
uno de los 8 elementos de la antena montados en una furgoneta (Figura
7) localizadas dentro y fuera de la zona de vuelo del UAV.

Figura 6: Diagrama de localización de antenas de transmisión en el UAV [39]

Figura 7: Diagrama de localización de antenas de recepción en la furgoneta [39]

El análisis de las medidas muestra que el canal es cambiante en

el tiempo debido al movimiento del UAV. Las características del vuelo

28
como el ángulo de elevación o la polarización de las antenas van a afectar
al funcionamiento del sistema en términos de señal recibida. En el
escenario en el que se llevan a cabo las medidas el multitrayecto es
escaso, pero se demuestra que un array de antenas en la estación de
tierra puede ofrecer ganancia suficiente para compensar los efectos del
fading debidos al multitrayecto. Además, se observa que aparecen
efectos de scattering (dispersión) de campo cercano tanto en la estación
de tierra como en el UAV. Estos efectos son más predominantes en
ambientes urbanos debido al ángulo de elevación de las señales. Con ello,
se demuestra la importancia de incorporar el impacto de las estructuras
implicadas en la comunicación ya que se vuelven parte del entorno de
operación y pueden tener un impacto significativo en las características
espaciales de la señal recibida reduciendo el potencial de MIMO.
Por lo general y por el momento, en los sistemas UAV-GS no se
requieren grandes tasas de transmisión, por lo que el uso de MIMO en
este tipo de sistemas no es la opción más recomendable, ya que no se le
sacaría suficiente partido. Sin embargo, con la evolución de este tipo de
sistemas y los numerosos avances que se están llevando a cabo con las
distintas configuraciones posibles entre UAV y estaciones de tierra es
recomendable el estudio de MIMO como posible futura herramienta a
utilizar.

ESCENARIO MULTI-UAV

Por lo general, en el aire no hay un único dron y tampoco una

estación de tierra que da servicio a ese único dron, ya que el sistema
sería ineficiente, sino que hay varios drones sobrevolando una zona que
se comunican con la estación de tierra y en muchos casos también entre
ellos formando sistemas heterogéneos.
Una de las opciones o aplicaciones es tener una “colmena” de
drones cuyo maestro sea un avión u otro dron que les dirige, decide las
áreas en las que se va a situar o van a vigilar etc. El avión principal
patrulla y vigila un área específica utilizando una cámara de vídeo que
será controlada desde la estación de tierra. Cuando el operador de tierra
identifique en esas imágenes un objetivo mandará una serie de
instrucciones al dron, el cual las recibirá o continuará con el plan de
vuelo. Los drones que lo acompañan tienen que ser manejables y capaces

29
de despegar o aterrizar en áreas pequeñas. Además pueden volar más
cerca de un obstáculo que un avión convencional al ser más ágiles y de
menor tamaño. Serán los encargados de llevar los sensores y de recaudar
la información necesaria. La estación de tierra se encargará de tener
conexión con cada uno de los drones que mandarán los datos a la GS
encriptados para aumentar la seguridad [40].
Utilizar varios drones trae consigo una serie de conocidos
problemas de las redes móviles Ad Hoc (MANETS) como desconexiones
frecuentes o altas tasas de transmisión de datos fallidas debido a que los
drones se mueven dentro y fuera de las áreas de cobertura. Estas redes
realizan la comunicación sin necesidad de una estructura cableada y se
auto-organizan. La gran ventaja de estas redes es la rápida capacidad
de despliegue y reorganización de forma que cada dron es capaz de auto-
posicionarse con la información obtenida del resto de la red. Además
añaden un punto a favor de la seguridad debido a que se elimina la
amenaza de que haya un único punto de fallo y la red entera deje de
funcionar. Se pueden equipar los drones con varios interfaces de
comunicación de forma que la transmisión de datos se vuelve más segura
y resulta en un sistema con menos fallos de comunicación. Para este tipo
de transmisiones se suelen utilizar protocolos como Multipath TCP
(MPTCP) o derivados de los mismos como el protocolo Multi-optimality
Path Selection TCP (MOPS-MPTCP) [41] que tiene en cuenta los
handoffs debidos al movimiento de los UAVs dentro y fuera de las zonas
de cobertura.
MPTCP es un buen protocolo para este tipo de escenarios debido
a su gran flexibilidad de configuración. Mientras un sistema móvil se
mueve entre áreas de cobertura de distintas redes puede activar
interfaces que estén operativos en esas áreas lo cual es todavía mejor
para sistemas con UAV cooperativos formando un sistema aéreo no
tripulado cooperativo multi – interfaz (Figura 8).

30
 Figura 8: Sistema aéreo no tripulado multi – interfaz [41]

TCP asegura transmisiones fiables mediante conexiones extremo

a extremo entre las aplicaciones que se van a comunicar. Mediante la
ventana de control de congestión se controla el tráfico en la red de forma
que esta no se quede congestionada y así no se pierdan paquetes. Otra
de las características de TCP es la retransmisión de paquetes. En el caso
de que un paquete se pierda al no recibir confirmación se volverá a
enviar.
Al iniciarse la comunicación la ventana de congestión tiene un
valor de un segmento. Por cada transmisión satisfactoria se recibe un
mensaje de confirmación (ACK) y se incrementa la ventana en un
segmento lo que significa que el transmisor puede enviar dos veces más
bytes que en la primera transmisión. La primera fase de comunicación
se conoce como “slow start” que continúa hasta llegar a un umbral que
marcará la pérdida de un paquete. Cuando no se reciba el ACK de un
segmento o paquete enviado en un periodo de tiempo determinado por el
RTO (Retransmission timeout) se toma como perdido debido a que la red
está congestionada. Por lo tanto la ventana de congestión se reduce a la
mitad. Una vez que se ha perdido un paquete la ventana de congestión
se irá incrementando en una cantidad equivalente a una pequeña
fracción de la ventana entrando en lo que se conoce como la fase de

31
“congestion avoidance”. TCP no es adecuando para utilizar en redes Ad
Hoc porque las frecuentes desconexiones entre los drones se tomarían
como congestión de la red sin serlo.
MPTCP es una extensión multitrayecto de TCP que tiene un
algoritmo de control de congestión similar al de TCP pero modificado
para múltiples caminos. Existen mejoras y modificaciones de este
protocolo como MOPS MPTCP (Figura 9) que añade una nueva capa en
la pila de protocolos entre las capas de aplicación y de transporte para
seleccionar en camino que se va a emplear para la transmisión. Tiene en
cuenta las características de los distintos interfaces y da mayores
incrementos de ventana a los interfaces con mayores requerimientos.

Figura 9: Pila de protocolo Multi optimality Path Selection Multipath TCP [41]

Uno de los problemas cuando se utilizan varios drones es que no

existe un control del tiempo por lo que puede aparecer colisión de datos
cuando señales de diferentes UAV lleguen a la GS a la vez. Esta colisión
resultaría en una pérdida de paquetes que deteriorará el funcionamiento
del sistema. Para evitar estos problemas, se puede optar por esquemas
de “polling” [42]. En el sistema cada UAV tiene una dirección que le
identifica unívocamente y comparte la frecuencia de transmisión con el
resto. Cuando el enlace de la comunicación del sistema se establece la
GS inicializa una tabla de direcciones y manda un mensaje de “polling”
a un UAV objetivo en un slot de tiempo fijado (unos 100 ms).
Cuando el UAV recibe el mensaje de “polling” puede enviar un
mensaje en 100 ms. Primero enviará a la GS un mensaje de estado. En
segundo lugar puede enviar un mensaje a otros UAV si lo necesita que
será también enviado a la GS para guardarlo. La GS, o el UAV que recibe
ese mensaje, mandará una confirmación del mismo de forma inmediata.

32
 En la práctica, la información de estado del UAV se actualiza cada
20ms y la espera a que llegue el paquete de status es de no más de 30ms.
Si no se recibe el mensaje de ACK durante los 30ms después de haber
recibido un mensaje el UAV lo volverá a retransmitir. En un periodo de
100ms un UAV puede retransmitir el mensaje una vez. Después de un
periodo de “polling” la GS preguntará al siguiente dron de la misma
forma que preguntó al primero añadiendo la nueva dirección a la tabla
de direcciones. Una vez que se termina la tabla de direcciones se
comienza una nueva ronda de forma que se actualiza constantemente.
Cuando la GS quiere enviar un mensaje de broadcast a todos los
UAV, repetirá el mensaje a través de la dirección de broadcast en 200ms.
En este caso, cuando los UAV reciben el mensaje, no es necesario que
respondan con un ACK. Una vez pasados los 200ms del periodo de
broadcast la GS volverá a su estado de “polling”. Si es un UAV el que
quiere enviar a la dirección de broadcast, primeramente le debe pedir
permiso a la GS (Figura 10). Cuando reciba el mensaje, la GS parará el
polling y devolverá un mensaje de permiso al dron que lo pedía.

Figura 10: Proceso de Broadcast [42]

33
 Una vez que el UAV ha recibido el mensaje de confirmación
enviará el mensaje de broadcast a todas las unidades durante 200 ms.
La GS mandará un mensaje de stop para prohibir al UAV que está
enviando a broadcast que lo haga cuando haya pasado el periodo de
broadcast y se volverá al estado de “polling”. La diferencia entre utilizar
o no un esquema de polling se puede apreciar en la Figura 11 ya que la
proporción de pérdidas es mayor sin utilizarlo.

Figura 11: Loss-Ratio con y sin Polling [42]

En un sistema de múltiples UAV, tanto estos como las estaciones

base son capaces de unirse a una red multi dispositivo y multi emisor
donde el rendimiento de cada dispositivo va a verse afectado por el
número total de dispositivos que se unan a la red. Por esto, los protocolos
implementados para este tipo de redes deben facilitar la comunicación y
soportar este tipo de sistemas multi emisor. Los interfaces de red a bordo
de los UAV deben satisfacer los requerimientos de la red y puede ser
interesante considerar una red multi-hop en escenarios donde se
despliegan varios UAV sobre una gran área.
Se han llevado a cabo estudios con distintas configuraciones
comparando protocolos como el 802.11a y 802.11n [43]. En el primer
escenario (Figura 12) se consideran dos drones y una estación de tierra.
El primer dron y la estación de tierra actuarán como estaciones mientras
que el dron situado a 150m de la estación de tierra actuará de AP (Access
Point). El segundo escenario consiste en una red mallada en la que todos
los nodos actúan como MP (Mesh Points).

34
 Figura 12: Configuración de los dos escenarios Multi-UAV [43]

El experimento realizado compara el rendimiento de los protocolos

802.11a y 802.11n utilizando tráfico UDP o TCP con la distancia para
los escenarios modo AP y Malla. La diferencia entre utilizar tráfico TCP
o UDP se puede apreciar en la Figura 13 y la Figura 14. Para distancias
cortas, UDP alcanza mayores tasas aunque cae a unos 40 Mbps a menor
distancia que en el caso de TCP.

Figura 13: Modo Malla (Mesh mode). Izquierda: Tráfico TCP para 8021.11n y 802.11a.
Derecha: Tráfico para 802.11n [43]

35
 Figura 14: Comparativa entre 802.11ac y 802.11n en modo AP tráfico UDP [43]

Realizando el mismo experimento en modo AP utilizando

802.11ac para tráfico UDP se puede apreciar que se obtienen mayores
tasas de transmisión para distancias pequeñas que en el caso de 802.11n.
Sin embargo, para escenarios en los que la distancia es mayor, apenas
hay diferencia.
En el escenario de modo AP (Figura 15) el UAV 1 es el que realiza
la función de AP mientras que el UAV 2 es el que genera tráfico hacia la
GS que lo recibe, es decir actúan como estaciones. El tráfico generado
por el UAV 1 fluctúa en el mismo rango y de media se sitúa en unos
10Mbps mientras que el tráfico del UAV 2 incrementa conforme se
acerca al UAV 1 que actúa de AP a unos 150m como se podía esperar, y
cae a partir de 300m de distancia.
Se puede apreciar en cualquier caso que la alta movilidad de los
UAV afecta de forma considerable a las tasas de transmisión.

Figura 15: Tráfico UDP 802.11n. Izquierda: modo AP. Derecha: Modo mallado [43]

36
 En el caso del escenario en modo mallado el tráfico del UAV 1
domina al del UAV 2 lo cual podría explicarse debido a que cuando el
UAV se mueve la tasa seleccionada por el control adaptativo en 802.11n
es mucho menor que en el caso de un UAV flotante siendo más
pronunciado al inicio del experimento.
Tanto la comunicación como la coordinación son temas muy
estudiados para escenarios con UAV debido a que en un escenario con
varios UAV es necesario un alto nivel de coordinación que requiere el
estudio de soluciones que mantengan el estado del sistema, permitan
tomar decisiones efectivas y operen correctamente en entornos hostiles
donde las comunicaciones son más delicadas o incluso pueden ser
“atacadas”. Todo esto requiere almacenar grandes cantidades de datos y
procesarlos muchas veces en tiempo real lo cual es complicado de
realizar en algunos nodos de la red o incluso generar bases de datos con
toda la información sobre diferentes aspectos relacionados con la misma.
Las operaciones Multi-UAV siempre implican una mayor
complejidad de los escenarios de comunicaciones debido a la necesidad
de un establecimiento de nuevos enlaces de comunicación por otros
caminos para asegurar el flujo de información esencial.
Para permitir la realización de funciones de coordinación de alto
nivel se propone un modelo de coordinación llamado PIM (Process-
Integrated Mechanism) [44] que adopta una aproximación de
coordinación hibrida basada en una sola autoridad de control que no
tiene una posición fija en el sistema pero se puede mover rápidamente
entre los dispositivos lo que permite obtener una visión general del
sistema.
PIM consiste en un solo proceso de coordinación y un conjunto de
componentes cada uno de ellos capaces de ejecutar el proceso. El proceso
de coordinación va realizando ciclos entre los componentes a una
velocidad suficiente para conocer la coordinación que se necesita y así
poder reaccionar a nuevos eventos a tiempo. El CP (Proceso de
coordinación) lleva a cabo las instrucciones de los operadores humanos.
PIM es una arquitectura de dos niveles. El CP que es responsable
de la coordinación entre componentes y del comportamiento de todo el
PIM y por otro lado los procesos y rutinas locales que gestionan las
acciones autónomas de cada dispositivo como el almacenamiento de
datos, movimientos y acciones que requieren una respuesta más rápida
como evitar las colisiones.

37
 Se ha estudiado el comportamiento de distintos protocolos de
comunicaciones para ser utilizados en los casos en los que acontece un
desastre natural, donde es importante que no se pierda la información y
los escenarios en los que se tiene que establecer la comunicación no son
los más propicios para ello.
En concreto, se han estudiado en dos escenarios los protocolos
Epidemic, Maxprop, Prophet and Spray y Wait [45].
El protocolo Epidemic trata de diseminar copias de los mensajes
por la red. Cuando un nodo conoce a otro intercambian los mensajes que
tienen en memoria. Esta técnica asegura una alta tolerancia ante fallos
en los nodos replicando un número significativo de mensajes a través de
varios nodos de la red. Sin embargo, debido a esto, los recursos de la red
pueden consumirse muy rápido.
El protocolo Maxprop establece órdenes de prioridad para los
mensajes en cola. Se clasifican los mensajes que se van a descartar o se
van a transmitir dependiendo de la prioridad de cada uno. La prioridad
de los mensajes se basa en la probabilidad de entrega al destino que se
deduce a partir de datos históricos y otros mecanismos auxiliares como
una lista de nodos intermedios y notificaciones de mensajes nuevos
aunque se pueden utilizar varios métodos para fijarla. Este protocolo
generalmente aumenta la probabilidad de la entrega de los mensajes al
destino.
El protocolo Spray and Wait combina la velocidad del protocolo
Epidemic con la simplicidad de la entrega directa. Define para un
mensaje dado un límite L de copias (generalmente 6) para que se
repliquen por la red. El protocolo opera en dos fases: la fase de Spray y
la fase de Wait. Durante la primera de ellas, se diseminan L-1 copias del
mensaje de modo Epidemic. Los nodos que reciben una copia de ese
mensaje lo guardan y se pasa a la fase de Wait en la que van a intentar
entregar el mensaje directamente al destino.
El protocolo Prophet asume que el encuentro de nodos es
totalmente aleatorio. Utiliza una métrica denominada delivery
predictability que indica la probabilidad de que un nodo entregue un
mensaje a un destino determinado. Los nodos replican los mensajes
únicamente a otros nodos que tienen una mayor probabilidad de que les
lleguen los mensajes. Esta aproximación reduce la réplica de mensajes y
con ello el consumo de los recursos de la red como buffers y ancho de
banda.

38
 En los experimentos hay dos opciones. La primera en la que se
envían mensajes a todos los nodos y la segunda en las que se envía al
centro de comandos (CC).

Figura 16: Resultados de retardo con diferentes protocolos y número de nodos [45]

Como se puede apreciar en la Figura 16, el número de nodos que

envían varía, pero los resultados con respecto a la diferencia de retardo
(Delay) entre los diferentes protocolos se mantiene relativamente
constante siendo los protocolos Epidemic y Maxprop los que menor
retardo introducen y por tanto los más apropiados para este tipo de
situaciones.

39
 REGLAMENTO DE TELECOMUNICACIONES

En el BOE se puede encontrar un apartado específico para las

aplicaciones de acceso inalámbrico en 5.8 GHz (Figura 17Figura 17:
Apartado del BOE para 5.8 GHz) en el que se especifica la máxima
potencia que deben emitir los sistemas que trabajen en esta frecuencia.
La potencia de salida máxima del Datalink es de 28dBm para la
frecuencia de operación. Según el BOE, para una comunicación punto a
punto como la que se va a realizar para medir la cobertura del Datalink,
la máxima potencia media es de 36dBm, que es mayor que la que emite
el Datalink.

Figura 17: Apartado del BOE para 5.8 GHz

40
5 METODOLOGÍA EMPLEADA

Teniendo en cuenta que la información debe llegar a la GS o al

UAV de forma segura y fiable, se puede decir que el Datalink es el
subsistema más crítico en un sistema que engloba un vehículo aéreo no
tripulado (UAV o dron), un Datalink y una estación de control y/o tierra.
El UAV es el vehículo aéreo encargado de llevar los sensores,
sobrevolar la zona de interés, recopilar información y mandarla a la
estación de tierra.
La estación de tierra se compone de una antena a la frecuencia de
operación que en este caso es de 5.8 GHz y de un receptor encargado de
recoger todos los datos de payload del dron y enviarlos a la aplicación
correspondiente para su posterior procesamiento y visualización.
El Datalink de vuelo, dispositivo integrado en el UAV, será el
encargado de recoger toda la información de payload y de enviarla a la
Ground Station mediante un enlace a la frecuencia de operación. Existen
varios modelos de Datalink en el mercado de distintos fabricantes cuyas
especificaciones se encuentran en el Anexo I: Datalinks comerciales.
Algunos de ellos con su propio interfaz de visualización.
Para realizar las medidas de cobertura en los distintos entornos
se van a utilizar tanto el Datalink (Figura 18) como la Ground Station
portátil (Figura 19) de Persistent Systems (Anexo I: Datalinks
comerciales) junto con los módulos diseñados por Orbital CS que se
requieran para realizar las distintas conexiones con el resto de
subsistemas presentes en el UAV. Se integrará el Datalink en su caja
correspondiente diseñada también por Orbital CS (Figura 20) que lo
proteja y que sirva de sujeción para la antena a 5.8 GHz que se conectará
al mismo (Anexo II: Características de las antenas).

41
 Figura 18: Datalink de vuelo

Figura 19: Ground Station de Persistent Systems

42
 Figura 20: Caja protectora del Datalink

Para alimentar el Datalink durante las medidas se utilizará una

batería portátil LiPo 4S de la marca Tattu de 1550 mAh. Hay que tener
en cuenta que no es la batería que se va a utilizar para alimentar el
Datalink una vez que esté integrado en el dron sino que éste llevará su
propia fuente de alimentación que proveerá de energía a todos los
dispositivos integrados en el UAV.
La batería dispone de un conector de balanceo JST-XHR. Es
necesario balancear la batería a la vez que se carga ya que si no, podría
cargarse mal, estropearse o incluso arder. El segundo conector de la
batería es un XT60 por lo que hay que tener en cuenta que es necesario
un cable adaptador con un conector compatible con el Datalink.
La GS se alimentará con otra batería, en este caso una batería
recargable de litio de Bren-Tronics. Ambas baterías con sus cargadores
conectados se pueden ver en Figura 21.

43
 Figura 21: Baterías utilizadas para el DL y la GS con sus cargadores correspondientes

Teniendo en cuenta los distintos escenarios posibles comentados

en secciones anteriores, se han realizado una serie de medidas en
distintos entornos.

Figura 22: Prueba de medida en el laboratorio de antenas de la UPNA

44
 Primeramente, se ha realizado una prueba en el laboratorio de
antenas de la Universidad Pública de Navarra (Figura 22) para
comprobar el correcto funcionamiento del sistema junto con el
analizador de espectros utilizado para observar y analizar la señal
emitida por el DL. Una vez comprobado que el sistema funciona
correctamente, se ha realizado la misma prueba pero al aire libre. En
concreto, en lo alto del monte el Perdón, situado a unos 11 Km de
Pamplona (Figura 23).

Punto de medida

Figura 23: Sierra del Perdón

El plan inicial de medidas proponía medir en Pamplona, Falces y

Yesa. No obstante, tras una primera medición en Uterga, un pueblo
cercano al Perdón, observamos que era necesario tener línea de visión
entre el Datalink y la estación de tierra debido a que no se consiguió
conectar el DL con la GS que estaban situadas a unos 5 Km el uno del
otro (Figura 24), ni se detectaba señal con el analizador de espectros por
lo que, al ser un plan de medidas demasiado ambicioso, hubo que
desestimarlo y realizar uno nuevo.

45
 Figura 24: Distancia geográfica entre el punto de medida en el Perdón y Uterga

Por ello, las siguientes medidas se realizaron en Zizur Mayor, en

una zona donde existía línea de visión entre el Datalink y la GS (Figura
25).

Figura 25: Zona de medidas en Zizur Mayor

Se realizó una primera medida a escasos metros del Datalink, y

poco a poco se fue incrementando la distancia unos 20 metros
aproximadamente hasta un máximo de unos 630 metros. Se dejó el
Datalink inmóvil y se fue alejando la estación de tierra progresivamente
junto con el analizador de espectros.
Como se verá en el apartado de resultados, estas medidas no se
pudieron realizar con el analizador de espectros, ya que no captaba
suficiente señal por lo que se realizó un nuevo plan de medidas de forma
que la señal pudiera ser vista en la pantalla y analizada posteriormente.

46
 Estas últimas medidas se realizaron en el campus de la
Universidad Pública de Navarra (Figura 26) que tiene un tamaño
considerable para poder realizar las medidas de cobertura.

Figura 26: Universidad Pública de Navarra

Cabe recordar que en un proyecto como MOBNET que se centra

en buscar personas enterradas bajo escombros, las probabilidades de que
un dron se encuentre en un escenario con muchos obstáculos son
relativamente bajas, ya que tras un desastre natural en el que la gente
queda atrapada bajo los escombros de los edificios, el terreno queda
relativamente plano, aunque con cierta una rugosidad a considerar
debida a los escombros que provocarán pérdidas por multitrayecto,
difracción y reflexión difusa. No obstante, las distancias a recorrer en
estos casos por el dron no son muy largas por lo que las pérdidas de
propagación no deberían ser muy altas.
También hay que tener en cuenta que el enlace entre el Datalink
y la estación de tierra es LoS (Line of Sight) de modo que hay línea de
visión entre el Datalink y la GS lo cual facilita la comunicación entre
ambos, además de disponer de cierta elevación gracias a los UAV. Sin
embargo, esta comunicación en línea de visión podría verse fácilmente
interferida por el propio cuerpo del dron, edificios, vegetación, etc. Lo

47
cual es un dato que se debería tener en cuenta a la hora de mejorar y
desplegar esta tecnología para lograr un buen funcionamiento de la
misma.
Para realizar la comprobación del establecimiento del enlace, el
montaje del sistema se realizará de la siguiente manera (Figura 27). La
estación de tierra se conectará a un portátil para comprobar la recepción
de datos desde la misma utilizando Wireshark. El Datalink de vuelo, que
es el que llevará el Dron será el que envíe los datos recogidos a la
estación de tierra, de modo que se le deben entregar los datos que tiene
que enviar. Para ello se conectará al igual que la estación de tierra a un
portátil que será el encargado de generar los datos necesarios mediante
un script Python para que los envíe y poder comprobar desde la estación
de tierra que la conexión se ha establecido. Tanto el Datalink de vuelo
como la estación de tierra se van a alimentar con baterías externas.

Figura 27: Esquema del montaje del sistema de medida de cobertura (I)

Se podría medir la cobertura de dos formas. Con la primera de ella,

la detección del umbral que nos marca la distancia máxima y con ello la
cobertura del Datalink, se determinará de forma que, enviando paquetes
(Packet Sender) UDP desde el Datalink hacia la GS, si la estación de
tierra detecta señal y por lo tanto recibe datos, la distancia a la que se
está midiendo se considerará dentro del rango de cobertura del Datalink.
Si por el contrario la estación de tierra no recibe datos porque no
detecta señal, esta distancia estará fuera del rango de cobertura del
Datalink (Figura 28). Es decir, la diferencia entre recibir datos en la
estación de tierra o no es la que va a marcar la cobertura del mismo.

48
 Figura 28: Esquema de detección del área de cobertura

Con este método, no es posible apreciar la señal recibida y no se

puede analizar ni realizar una comparativa de la potencia máxima
recibida frente a la distancia, mientras que con la segunda opción
(Figura 29) de medida, que se basa en el uso de un analizador de
espectros, se pueden realizar estas tareas ya que recibirá la señal y la
mostrará para su posterior análisis.

Figura 29: Esquema del montaje del sistema de medida de cobertura (II)

Tanto el Datalink como la estación de tierra cuentan con

interfaces web a los que se puede acceder mediante un navegador web
con tan solo introducir su dirección IP en la barra de tareas una vez que
se ha conectado el dispositivo al puerto Ethernet del ordenador.

49
 Figura 30: Interfaz Web de DL y GS

Para realizar una primera prueba y comprobar que la

comunicación se establece entre el Datalink y la estación de tierra es
necesario configurar las direcciones IP de los dispositivos dentro de la
misma red. La forma de realizarlo se muestra en el Anexo III:
Configuración del Datalink.

50
6 RESULTADOS

En este apartado se van a mostrar los resultados obtenidos de las

medidas en los distintos entornos y condiciones realizadas según se
indica en el apartado anterior.

MEDIDA PREVIA

Como se ha comentado en el apartado anterior, la prueba previa

de conexión se realizó en la Universidad Pública de Navarra, en el
laboratorio de antenas y microondas (Luis Mercader).
Se conectó un ordenador portátil al Datalink y otro a la estación
de tierra, se puso a emitir al Datalink, y mediante la herramienta
software Wireshark se analizó el tráfico, que llegaba correctamente a la
GS. Posteriormente, el Datalink se puso en modo escucha mientras que
la estación de tierra fue la que pasó a emitir. A su vez, durante ambos
experimentos, mediante el analizador de espectros se detectó la señal
emitida que iba saltando en frecuencia y a ráfagas.

PRIMER ESCENARIO DE MEDIDA

El primer escenario de medida al aire libre se situó en lo alto de

la Sierra del Perdón. Se colocaron el Datalink y la Ground Station a
escasos metros el uno del otro (Figura 31) y se realizó el mismo
experimento que en la medida previa en el laboratorio. Antes de esta
medida, se realizó otra en vacío que se muestra mediante un
espectrograma en la Figura 32 para comprobar que no hubiera ninguna
señal interferente.

51
 GS
DL

Figura 31: Puntos donde se colocaron el DL y la GS

Figura 32: Espectrograma en vacío en la cima del Perdón

52
 Figura 33: Montaje del sistema en lo alto del Perdón

Los paquetes UDP que se enviaban de un extremo a otro llegaban

de forma correcta. Se configuró un programa en Python encargado de
enviar estos paquetes de forma continua que se lanzó en el ordenador
conectado al dispositivo emisor del experimento (DL o GS) mientras que
en el otro ordenador conectado al dispositivo receptor se observó la
correcta llegada de los paquetes con Wireshark.
Esta primera prueba al aire libre se llevó a cabo de forma
satisfactoria. Los paquetes se recibieron de forma correcta tanto en un
sentido como en el otro.

SEGUNDO ESCENARIO DE MEDIDA

En el segundo escenario de medida se posicionó la estación de

tierra en lo alto del Perdón en el mismo sitio donde se realizó el
experimento anterior. El Datalink en cambio, se colocó en una carretera
de Uterga (Figura 34), un pueblo de cerca del Perdón que situaba el
Datalink a unos 5 kilómetros de la estación de tierra. La razón por la
que se eligió la estación de tierra como emisor, es que emitía una señal
de mayor potencia que el Datalink, por lo que para la medición con el
analizador de espectros era más conveniente esta configuración.

53
 Punto de medida

Figura 34: Punto de medida en Uterga

No fue posible establecer una conexión entre el Datalink y la estación de

tierra, ni detectaba la señal el analizador de espectros, por lo que la
comunicación entre GS y DL resultó fallida. Esto pudo ser debido a que
no existía línea de visión entre ambos dispositivos, por lo que se modificó
el plan de medidas y se realizaron el resto en un mismo sitio donde
existiera linea de visión entre GS y DL resultando en el tercer escenario
de medida.

TERCER ESCENARIO DE MEDIDA

El tercer escenario de medida se situó en Zizur Mayor, en la Calle

Arrobia. Lo primero que se realizó fue una medida en vacío para
confirmar que no existiese interferencia en la banda de interés. Se
capturó un espectrograma que se muestra en la Figura 35 en el cual se
puede apreciar cómo los niveles de señal detectados en el tiempo son
muy bajos y corresponden simplemente al ruido captado por el
analizador de espectros.

54
 Figura 35: Espectrograma en vacío en Zizur Mayor

Para estas medidas se dejó el Datalink inmóvil en un punto

concreto (Figura 36) mientras que la estación de tierra se iba alejando
del mismo progresivamente (Figura 37) junto con el analizador de
espectros cada aproximadamente 20 metros (Figura 38) hasta un total
de unos 630 metros.

55
 Figura 36: Montaje del Datalink en el tercer escenario de medida

Figura 37: Montaje de la estación de tierra (GS)

Como se puede ver en las trazas capturadas en este escenario en

el Anexo IV: Trazas capturadas, no era posible distinguir la señal
emitida por el Datalink con respecto al ruido en el analizador de
espectros, por lo que se dejó de emplear y las pruebas de medición se
limitaron a que llegasen los paquetes UDP que el Datalink estaba
enviando a la estación de tierra. En total se realizaron las capturas de 4
trazas, más una en vacío para comprobar que no había interferencia,
cuya relación con la distancia se puede ver en la
Tabla 1.

56
 Figura 38: Ejemplo de los distintos puntos de medida

Medida Distancia (m)

A 27
B 47
C 67
D 87

Tabla 1: Relación de medidas y distancias (Zizur)

Se continuaron las medidas hasta una distancia de

aproximadamente 630 metros, distancia a la cual seguían llegando los
paquetes. Sin embargo, en algunos casos tardaban un tiempo en llegar,
siendo más notable a mayores distancias. Esto podría ser debido a la
pérdida de algunos paquetes o al funcionamiento en ráfagas del Datalink
por el cual durante un tiempo no envía paquetes y después los envía
todos de golpe.
En cualquier caso, no se disponen de medios necesarios como para
poder evaluar la tasa de pérdidas de paquetes o de error. Sin embargo,
sí que podemos ver la señal que llega con el analizador de espectros, y
para ello era necesaria una nueva configuración ya que con la de este
escenario no se consiguió visualizar correctamente la señal emitida por
el Datalink. Por ello, se realizaron nuevas medidas en un nuevo
escenario que se detalla en el siguiente apartado.

57
 CUARTO ESCENARIO DE MEDIDA

Debido a que los anteriores planes de medida no se pudieron

realizar con el analizador de espectros hubo que plantear un nuevo
escenario. En este caso el escenario fue el campus de la Universidad
Pública de Navarra (Upna). En este escenario (Figura 39), están
presentes fenómenos como la propagación multitrayecto, la difracción y
dispersión provocadas por edificios, árboles, estudiantes que pasean por
el campus, e incluso vehículos de reparto que acceden al mismo.

Figura 39: Escenario: Campus de la Upna

El material empleado fue el mismo que en los escenarios

anteriores a excepción de un preamplificador de 20dB de ganancia a
5.8GHz colocado en el analizador de espectros para amplificar la señal
que captaba la antena del mismo.

58
 Figura 40: Analizador de espectros conectado al preamplificador

Como el amplificador debía ser alimentado, era necesaria una

fuente de alimentación, por lo que el sistema no era del todo móvil
(Figura 40). Debido a esto, era necesario realizar las medidas en el
campus de la Upna. No obstante, al ser de una largura considerable, se
realizaron las medidas y se observaron en el analizador de espectros
correctamente. El montaje del sistema se puede ver en la Figura 41.

Figura 41: Montaje del sistema

59
 Se conectó la fuente de alimentación al amplificador que se colocó
tras la antena del analizador de espectros. Debido a la fuente de
alimentación, el analizador debía permanecer inmóvil por lo que se dejó
junto con el Datalink que se empleó como receptor debido a que la señal
de la estación de tierra se captaba mejor por el analizador de espectros.
Mientras que el DL y el analizador se mantenían inmóviles en un
extremo del campus, se alejaba progresivamente la GS y se iba captando
la señal recibida en el analizador. Se midió una distancia máxima de
aproximadamente 250 metros (Figura 42) alejando la GS del DL unos 12
metros cada vez, que corresponde a la distancia de separación de las
farolas a lo largo del campus. La Tabla 2 muestra la relación entre las
trazas capturadas ordenadas en orden alfabético y la distancia recorrida.
La Figura 43 muestra la relación entre la potencia máxima
recibida y la distancia entre el Datalink y la estación de tierra. La
potencia de la señal recibida fluctúa alrededor de su aproximación lineal
por lo que podría aproximarse a una recta. Hay que tener en cuenta que
estas medidas varían dependiendo de varios factores como el entorno o
los objetos presentes en él. De ahí que fluctúen alrededor de una recta.
En las distintas medidas no existían las mismas condiciones ya que los
estudiantes, los árboles o los vehículos variaban de una medida a otra.
Las trazas capturadas a las diferentes distancias se pueden ver en el
Anexo IV: Trazas capturadas.

Figura 42: Escenario de medición y distancia máxima medida

60
Medida Distancia (m) Pmax (dBm)
A 7 -26,66072891
B 19 -34,43818392
C 31 -35,60059527
D 43 -37,6646396
E 55 -37,25050688
F 67 -38,9936446
G 79 -40,64639012
H 91 -40,84543539
I 103 -43,7930949
J 115 -47,32247538
K 127 -53,58802018
L 139 -54,29233417
M 151 -55,80848873
N 163 -56,68393676
O 175 -53,58773902
P 187 -54,00721608
Q 199 -59,81853551
R 211 -58,00276713
S 223 -61,59836429
T 235 -65,8349204
U 247 -61,08608038
Vacío -

Tabla 2: Relación de medidas, distancias y potencias máximas (Upna)

61
 Pmax - Distance
Lineal ()

-20
-25
-30
-35
Pmax (dBm)

-40
-45
-50
-55
-60
-65
-70
0 50 100 150 200 250
Distance (m)

Figura 43: Relación entre potencia máxima y distancia

Se observó un funcionamiento del sistema cíclico y a ráfagas en el

que el transmisor y el receptor intercambian una serie de paquetes para
ponerse de acuerdo en el envío, y una vez terminado este proceso el
emisor empieza a mandar los paquetes UDP durante un tiempo
determinado. Al terminar este tiempo, deja de enviar y tras un tiempo
de espera se repite el proceso. Se observó cómo la señal iba saltando en
frecuencia en el rango frecuencial indicado en la hoja de características
del Datalink (Anexo I: Datalinks comerciales) con OFDM y espectro
ensanchado (DSSS).
Al igual que en los casos anteriores, no se pudo detectar la pérdida
de paquetes. Lo que sí que se pudo observar es que si no llegaban de
forma correcta los paquetes de establecimiento de la comunicación en los
que emisor y receptor se ponen de acuerdo, no se producía el envío de la
información. Debido a esto, en algunos casos en los que DL y GS estaban
a una distancia considerable, costaba un tiempo ver la recepción de los
paquetes.
Cabe destacar que a pesar de que el sistema está pensado para
trabajar a distancias cortas, sería conveniente el uso de una antena
diferente para el Datalink. Con una antena de mayor ganancia sería
posible conseguir un sistema que llegase más lejos, así como disminuir
la probabilidad de la pérdida de paquetes a ciertas distancias. Además,
se podría obtener comunicación entre Datalink y estación de tierra

62
incluso en algunos escenarios en los que no hubiera línea directa de
visión.
De hecho, la estación de tierra emitía una señal que se detectaba
mejor en el analizador de espectros que la señal que emitía el Datalink.
Teniendo en cuenta que son prácticamente el mismo dispositivo, queda
claro que la antena, que en el caso de la estación base es un monopolo,
tiene mejores prestaciones que la antena del Datalink que es una aleta
de tiburón. Si el dispositivo que más información va a enviar es el
Datalink, como es el caso de MOBNET, sería conveniente sustituir esta
antena por un monopolo al igual que en la estación de tierra, ya que el
dispositivo se va a situar dentro del dron y la antena estará tras un
radomo que va a introducir pérdidas en la señal empeorando la calidad
de la misma.
Para poder analizar el impacto que puede tener un radomo, se han
llevado a cabo dos simulaciones con CST (Computer Simulation
Technology) de onda completa basadas en integración finita. Una de las
configuraciones consta de una antena parche con un radomo de 2mm de
grosor de PVC, y la otra de la misma antena pero sin radomo. La
comparación de ambas simulaciones se puede ver en la Figura 44 donde
se muestran los parámetros S11 de los dos casos. Como se ve, en algunas
frecuencias apenas hay diferencia entre la simulación con radomo y la
simulación sin radomo, sin embargo, conforme el parámetro S11
disminuye, la diferencia es más notable. Además, se puede apreciar en
la Figura 45 el campo E radiado por cada una de las antenas y cómo
afecta el radomo al mismo.

Figura 44: Simulación parámetro S11 con y sin radomo

63
Figura 45: Simulación del campo radiado por una antena parche con y sin radomo

64
7 CONCLUSIONES

Los vehículos aéreos no tripulados, UAV o drones, se presentan

como una herramienta a tener en cuenta para las operaciones de
búsqueda y rescate ante situaciones de emergencia como son los
desastres naturales. Se han enumerado, estudiado y presentado
numerosos sistemas de ayuda para estos casos en los que se propone el
uso de drones. El uso de las señales que emiten los teléfonos móviles
teniendo en cuenta que hoy en día prácticamente todo el mundo lleva al
menos un teléfono encima, es una muy buena idea para localizar a las
personas que quedan atrapadas bajo escombros.
El uso de UAV está en continuo crecimiento pero muchos aspectos
relacionados con la transmisión de datos entre un UAV y una GS todavía
quedan en el aire, como por ejemplo la seguridad de los datos. Es
necesario y de vital importancia en numerosas ocasiones que los datos
que se envían por un Datalink sean seguros y correctos. Conforme se
complican los escenarios con la inclusión de varios UAV, estos aspectos
van en aumento y aunque se han llevado a cabo muchos avances en este
sector, este tipo de problemas de seguridad continúan sin solucionarse.
El canal de comunicaciones que caracteriza el tipo de enlaces A2G
presentes entre las estaciones de tierra y los UAV es difícil de modelar.
Se han estudiado varios modelos que se asemejan a la realidad de estos
canales pero el entorno es cambiante y varía debido a la movilidad de los
drones y de los diferentes escenarios en los que se puedan encontrar.
Quedan numerosos retos por llevar a cabo relacionados con este
tema, como por ejemplo la integración de sistemas de antenas MIMO de
bajo coste, el desarrollo de protocolos, capas física y de acceso seguros y
de alta capacidad y fiabilidad, la integración de los UAV con otros
sistemas de comunicaciones terrestres y satelitales de forma que la
operación de la red incluyendo los drones quede de la forma más
optimizada posible [21].
Se han llevado a cabo un conjunto de mediciones para analizar el
comportamiento de la señal en distintos escenarios y la dependencia de
la potencia con la distancia existente entre los dispositivos emisor y
receptor. Además, se ha configurado la red IP necesaria para la
realización de las medidas. Como se ha observado, la relación entre la
potencia máxima detectada por el receptor y la distancia entre estación
de tierra y Datalink, se puede aproximar de forma lineal ya que la
potencia máxima recibida disminuye con la distancia progresivamente

65
alrededor de una recta. Como era de esperar, el canal es cambiante y
afecta a los resultados en mayor o menor medida y la forma de modelarlo
puede ser más compleja o menos dependiendo del grado de precisión que
se quiera conseguir.
Además, como se ha visto en las medidas realizadas en los
diferentes entornos, el hecho de que haya obstáculos entre el Datalink y
la estación de tierra afecta de forma significativa a la señal
entorpeciendo e incluso evitando la comunicación entre ambos
dispositivos como es el caso de las medidas realizadas en Uterga, donde
se llegó a la conclusión de que era necesario que emisor y receptor
tuvieran línea directa de visión.
Otro aspecto a considerar es la pérdida de paquetes, ya que se ha
observado que conforme mayor es la distancia, más tiempo tardan en
enviarse los datos de un extremo a otro lo cual podría ser debido a que
los paquetes correspondientes al inicio de la comunicación en el que se
ponen de acuerdo para enviar los dos dispositivos se pierden y en el
momento que consiguen llegar es cuando comienza la transmisión de la
información. Al igual que se puede intuir la pérdida de los paquetes de
inicio de la comunicación, es necesario tener en cuenta que podrían
perderse algunos paquetes correspondientes a la información o payload.

LÍNEAS FUTURAS

En un futuro, es necesario realizar una medición de cobertura del

sistema completo, integrando el Datalink dentro del UAV ya que al estar
este en movimiento los resultados van a variar con respecto a los
estudiados en este documento aumentando la importancia del efecto
Doppler conforme se incrementa la velocidad del UAV con respecto a la
GS.
Otro tema a tener en cuenta, es que como se ha visto, el radomo
que va a tener la antena por delante, va a generar pérdidas empeorando
la calidad del enlace por lo que sería conveniente situar la antena fuera
del mismo para maximizar la eficiencia del sistema. Como ya se ha
comentado en apartados anteriores, sería muy conveniente sustituir la
antena del Datalink por un monopolo de mayor ganancia que la antena

66
actual en la parte superior exterior del dron y otro en la inferior
alimentados mediante un divisor de potencia.
Esto podría incrementar la distancia de funcionamiento del
sistema así como eliminar la restricción de línea directa de visión para
distancias relativamente pequeñas.
Además, este sistema se ha probado para un solo Datalink que
iría integrado en un dron, pero para sistemas en los que se despliegue
una flota de drones será necesario tanto configurar una red punto –
multipunto o colaborativa, como realizar las medidas del sistema y
analizar el comportamiento del mismo así como la pérdida de paquetes.

67
8 REFERENCIAS

[1] M. Erdelj, E. Natalizio, K. R. Chowdhury y I. F.

Akyildiz, «Help from the Sky: Leveraging UAVs for Disaster
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70
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71
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Analysis of Multipoint-to-Point UAV Communications with
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72
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Conference on Intelligent Transportation Systems, Brasil,
2016.

73
9 ANEXO I: DATALINKS COMERCIALES

WOOD & DOUGLAS

74
75
AERONIX

76
77
MONI LOG

78
79
AEROVIRONMENT

80
PERSISTENT SYSTEMS
GEN 4 Integration Unit

81
82
83
84
85
86
87
GEN 3 Man Portable Unit (MPU3)

88
89
AIM

90
91
ELISRA

92
93
10 ANEXO II: CARACTERÍSTICAS DE LAS ANTENAS

ANTENA DATALINK

94
ANTENA GPS

95
96
ANTENA GS

97
98
99
100
101
11 ANEXO III: CONFIGURACIÓN DEL DATALINK

Una vez conectado el Datalink a la alimentación, conectamos

también su puerto Ethernet con el puerto Ethernet de nuestro ordenador.
Para comunicarse con el Datalink o la estación de tierra es necesario que
nuestro ordenador tenga una dirección IP que esté en la misma red que
el DL y GS. Por supuesto para establecer comunicación entre GS y DL
es necesario que estén también en la misma red IP.
Un ejemplo de direcciones se muestra en la
Tabla 3, donde todos los dispositivos se encuentran en la misma
red.

Nodos Ordenadores
Dirección IP Dirección IP
del Datalink 10.4.1.3 del ordenador 10.4.1.4
(DL) (DL)
Dirección IP de Dirección IP
la estación de 10.4.1.2 del ordenador 10.4.1.6
tierra (GS) (GS)
Máscara de red: 255.255.255.0

Tabla 3: Configuración IP

Para configurar el Datalink, una vez conectado al puerto Ethernet

de nuestro ordenador es necesario acceder a su interfaz web para lo que
abrimos un navegador web e introducimos la dirección IP del Datalink
en la barra de direcciones (Figura 46).

Figura 46: Barra de direcciones con la IP del DL para acceder al interfaz web

102
 Una vez introducida la contraseña por defecto o la que se haya
establecido con anterioridad en el dispositivo, se mostrará el interfaz
web (Figura 30) mediante el cual configuraremos el Datalink.
Para cambiar la dirección IP del dispositivo hay que hacer clic en
la opción “Node configuration” en la pestaña del mismo nombre. En el
apartado “Management” (Figura 47) se configurará el nombre del
Datalink, la dirección IP, la máscara de red y el Gateway.

Figura 47: Node configuration: Management

La estación de tierra se configura de la misma manera que el

Datalink (Figura 48). Una vez configurados tanto el Datalink como la
estación de tierra, es necesario acceder a “Network” > “Configuration” >
“Network node list”. En este apartado se pueden añadir o eliminar
manualmente las direcciones IP de los distintos nodos de la red que se
quiere formar, pero las nuevas direcciones IP tanto del DL como de la
GS es necesario que estén en esa lista para que se establezca el enlace
entre ambos (Figura 49).

Figura 48: Conexión de la GS

103
 Figura 49: Network configuration: Network node list

Una vez realizada la configuración IP, para probar que el

Datalink funciona correctamente, enviamos paquetes UDP por medio de
la herramienta Packet Sender (Figura 50) desde el ordenador conectado
al Datalink. En el ordenador conectado a la estación de tierra
lanzaremos una captura de los paquetes UDP que llegan al mismo
mediante el programa Wireshark. Si los paquetes que se envían desde el
ordenador DL con la dirección IP del ordenador GS, se visualizan en la
captura de Wireshark (Figura 51) quiere decir que la comunicación se
establece correctamente.

Figura 50: Ejemplo de envío de paquete UDP con Packet Sender

104
 DL GS

Figura 51: Ejemplo de captura Wireshark

Posteriormente se realizará la misma comprobación pero en

sentido contrario. Se mandarán paquetes UDP desde el ordenador GS
hacia el ordenador DL donde se realizará la captura del tráfico y se
visualizarán los paquetes UDP.

105
12 ANEXO IV: TRAZAS CAPTURADAS

TRAZAS CAPTURADAS EN ZIZUR MAYOR

Trace A
-70
-72
-74
-76
Prx (dBm)

-78
-80
-82
-84
-86
-88
-90
5,735 5,737 5,739 5,741 5,743 5,745
Freq (GHz)

Trace B
-70

-75

-80
Prx (dBm)

-85

-90

-95

-100
5,7399 5,7401 5,7403 5,7405 5,7407 5,7409 5,7411
Freq (GHz)

106
 Trace C
-70

-75

-80
Prx (dBm)

-85

-90

-95

-100

-105
5,7402 5,7403 5,7404 5,7405 5,7406 5,7407 5,7408
Freq (GHz)

Trace D
-70

-75

-80
Prx (dBm)

-85

-90

-95

-100

-105
5,74038 5,74043 5,74048 5,74053 5,74058
Freq (GHz)

107
TRAZAS CAPTURADAS EN LA UPNA

Trace A
-10

-20

-30
Prx (dBm)

-40

-50

-60

-70

-80
5,63 5,68 5,73 5,78 5,83
Freq (GHz)

Trace B
-26

-36
Prx (dBm)

-46

-56

-66

-76
5,63 5,68 5,73 5,78 5,83
Freq (GHz)

108
 Trace C
-30
-35
-40
-45
Prx (dBm)

-50
-55
-60
-65
-70
-75
-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

Trace D
-30
-35
-40
-45
Prx (dBm)

-50
-55
-60
-65
-70
-75
-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

109
 Trace E
-30
-35
-40
-45
Prx (dBm)

-50
-55
-60
-65
-70
-75
-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

Trace F
-30
-35
-40
-45
Prx (dBm)

-50
-55
-60
-65
-70
-75
-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

110
 Trace G
-30
-35
-40
-45
Prx (dBm)

-50
-55
-60
-65
-70
-75
-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

Trace H
-35
-40
-45
-50
Prx (dBm)

-55
-60
-65
-70
-75
-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

111
 Trace I
-35
-40
-45
-50
Prx (dBm)

-55
-60
-65
-70
-75
-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

Trace J
-40
-45
-50
-55
Prx (dBm)

-60
-65
-70
-75
-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

112
 Trace K
-45

-50

-55
Prx (dBm)

-60

-65

-70

-75

-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

Trace L
-50

-55

-60
Prx (dBm)

-65

-70

-75

-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

113
 Trace M
-50

-55

-60
Prx (dBm)

-65

-70

-75

-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

Trace N
-50

-55

-60
Prx (dBm)

-65

-70

-75

-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

114
 Trace O
-50

-55

-60
Prx (dBm)

-65

-70

-75

-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

Trace P
-50

-55

-60
Prx (dBm)

-65

-70

-75

-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

115
 Trace Q
-55
-57
-59
-61
Prx (dBm)

-63
-65
-67
-69
-71
-73
-75
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

Trace R
-50

-55

-60
Prx (dBm)

-65

-70

-75

-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

116
 Trace S
-55

-60
Prx (dBm)

-65

-70

-75

-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

Trace T
-61
-63
-65
Prx (dBm)

-67
-69
-71
-73
-75
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

117
 Trace U
-55

-60
Prx (dBm)

-65

-70

-75

-80
5,67 5,69 5,71 5,73 5,75 5,77 5,79 5,81 5,83
Freq (GHz)

Interference
-50

-55

-60
Prx (dBm)

-65

-70

-75

-80
5,64 5,69 5,74 5,79 5,84
Freq (GHz)

118
119