Fundamentos de Robótica.
Guía 4 1
Facultad: Ingeniería.
Escuela: Electrónica
Asignatura: Fundamentos de Robótica
Tema: Modelo Cinemático. Lugar de ejecución: iCIM Lab.
Tiempo de ejecución: 2 horas. Edificio 3. Primera planta.
Objetivo General
Comprobar el modelo cinemático de los robos del laboratorio.
Objetivos específicos
• Verificar los valores de las coordenadas articulares para diferentes puntos X, Y, Z.
• Obtener el modelo cinemático de un robot industrial modelo RV-2AJ y RV-3SB.
• Comparar el modelo cinemático teórico con los valores experimentales tomados durante la práctica.
Introducción Teórica
Cinemática del robot
Trata del estudio de los movimientos del robot con respecto a un sistema de referencia, describiendo
de forma analítica el movimiento espacial del robot como una función del tiempo. Para ello se
establecen relaciones entre la posición y orientación del extremo del robot (localización) y los valores
de sus coordenadas articulares.
Cinemática directa:
Es el método para determinar la posición y orientación del extremo del robot, con respecto a un sistema
de coordenadas de referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los parámetros geométricos
de los elementos del robot.
Cinemática inversa: Determina la configuración que deben adoptar las articulaciones del robot para
alcanzar una posición y orientación del extremo conocidas.
Modelo diferencial (matriz Jacobiana): Parte de la cinemática que intenta obtener las relaciones entre
las velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo del robot.
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Figura 1. Relación entre la cinemática directa y la inversa.
Cinemática directa por el método geométrico plantea que se deben de obtener la posición y la
orientación del extremo del robot apoyándonos en las relaciones geométricas.
• No es un método sistemático
• Es usado cuando tenemos pocos grados de libertad
Figura 2. Obtención de las coordenas x e y de un robot planar a través del método geométrico.
Cinemática directa mediante el modelo matemático
Mediante matrices de transformación homogénea:
A cada eslabón se le asocia un sistema de referencia solidario.
Es posible representar las traslaciones y rotaciones relativas entre los distintos eslabones.
La matriz i-1Ai representa la posición y orientación relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones
consecutivos del robot
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Representación total o parcial de la cadena cinemática del robot:
• 0A3 = 0A1 1A2 2A3
• T = 0A6 = 0A1 1A2 2A3 3A4 4A5 5A6
Existen métodos sistemáticos para situar los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabón y
obtener la cadena cinemática del robot y este es el método de Denavit-Hartenberg (D-H).
Permite el paso de un eslabón al siguiente mediante 4 transformaciones básicas, que dependen
exclusivamente de las características constructivas del robot. Las transformaciones básicas que
relacionan el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1 son:
1. Rotación θi alrededor del eje Zi-1
2. Traslación di a lo largo del eje Zi-1
3. Traslación ai a lo largo del eje Xi
4. Rotación αi alrededor del eje Xi
En la presente práctica se realizarán los pasos para obtener el modelo cinemático directo de los robots
del laboratorio.
Materiales y equipos
1 Estación de CNC y acople con robot sobre eje lineal.
1 Estación de ensamblaje con robot Mitsubishi RV-3SB.
Aire comprimido a 6 bares de presión.
1 Cinta Métrica.
1 Regla
Procedimiento
Parte I. Cinemática Directa.
1. Encuentre el modelo cinemático directo del robot del laboratorio para los 6 grados de libertad
usando parámetros de Denavit-Hartenberg.
2. Realice el procedimiento siguiente, utilice el dibujo respectivo del robot para establecer cada paso:
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Figura 3. Configuración y dimensiones del robot RV-3SB.
Figura 4. Configuración y dimensiones del robot RV-2AJ.
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D-H 1. Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil de la cadena) y acabando
con n (último eslabón móvil). Se numerará como eslabón 0 a la base fija del robot. Encuentre las
dimensiones de cada eslabón.
D-H 2. Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de
libertad) y acabando en n (último grado de libertad).
D-H 3. Localizar el eje de cada articulación. Si ésta es rotativa, el eje será su propio eje de giro.
Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.
D-H 4. Para i de 0 a n-1 situar el eje Z sobre el eje de la articulación i+1.
D-H 5. Situar el origen del sistema de la base {S0} en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0 e
Y0 se situarán de modo que formen un sistema dextrógiro con Z0.
D-H 6. Para i de 1 a n-1, situar el sistema {Si} (solidario al eslabón i) en la intersección del eje Zi
con la línea normal común a Z i-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría {Si} en el punto de
corte. Si fuesen paralelos {Si } se situaría en la articulación i+ 1.
D-H 7. Situar Xi en la línea normal común a Z i-1 y Zi.
D-H 8. Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.
D-H 9. Situar el sistema {Sn} en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la dirección de
Zn-1 y Xn sea normal a Z n-1 y Zn
D-H 10. Obtener θi, como el ángulo que hay que girar en tomo a Zi-1 para que Xi-1 y Xi queden
paralelos.
D-H 11. Obtener di, como la distancia, medida a lo largo de Z i-1, que habría que desplazar
{Si-1} para que Xi-1 y Xi quedasen alineados.
DH 12. Obtener a1 como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con Xi-1) que
habría que desplazar el nuevo {Si-1} para que su origen coincidiese con {Si}.
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DH 13. Obtener αi como el ángulo que habría que girar en torno a Xi (que ahora coincidiría con Xi-
1), para que el nuevo {Si-1} coincidiese totalmente con {Si}.
3. Indique los parámetros DH en las tablas siguientes:
Articulación Θi Di ai αi
1
2
3
4
5
6
Tabla 1. Parámetros DH del Robot RV-2AJ.
Articulación Θi di ai αi
1
2
3
4
5
6
Tabla 2. Parámetros DH del Robot RV-3SB.
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Parte II. Medición de posición a partir de las variables articulares.
4. Complete el siguiente cuadro y complete los valores de X, Y y Z para cada una de las posiciones
dadas.
J1 J2 J3 J5 J6 J7 Pos X Pos Y Pos Z Alabeo Eleva- Guiñada
(Roll) ción o Deriva
(Pitch) (Yaw)
0.06 12.10 110.30 -29.57 0.13 919.94
-.89.98 27.83 90.68 -28.44 0.64 724.85
-90.54 28.11 90.10 -26.48 0.94 1017.0
-80.15 28.10 79.27 -14.60 -0.26 677.44
Tabla 3. Posiciones en el marco de referencia de la base para el robot RV-2AJ.
J1 J2 J3 J4 J5 J6 Pos X Pos Y Pos Z Alabeo Eleva- Guiñada
(Roll) ción o Deriva
(Pitch) (Yaw)
-13.94 -6.19 121.15 3.89 67.30 59.75
33.54 -1.91 160.04 -1.54 21.4 141.39
0.39 -5.38 159.06 5.54 26.35 38.09
-68.51 -8.34 161.59 -0.59 25.88 -55.60
Tabla 4. Posiciones en el marco de referencia de la base para el robot RV-3SB.
Figura 5. Orientación del elemento terminal.
5. Apague las estaciones y deje limpio y ordenado su área de trabajo.
Análisis de resultado
1. Presente en un reporte sus mediciones y los parámetros DH de los robots.
2. Obtenga el modelo cinemático directo a partir de los parámetros DH.
3. Compare los valores calculados con los valores medidos.
4. Obtenga el modelo cinemático inverso de los robots por medio de un método algebraico o analítico,
tome en cuenta los límites de los ángulos de las articulaciones que los datos de fabricante
especifican para cada robot.
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Investigación Complementaria
1. Investigue sobre el método usando la teoría de Screws para encontrar el modelo cinemático directo
e inverso para los robots del laboratorio.
Bibliografía
Manual iCIM del Ensamble por robot y estación de visión.
FESTO Didactic
Designación: iCIM_FC_Robot_RV3SB_Assembly_Festo_Vision_A010.doc
Marzo de 2010.
Manual iCIM del Acople-CNC.
FESTO Didactic
Designación: iCIM_FC_CNC_Coupling_A010.doc
Marzo de 2010.
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Hoja de cotejo: 4
Guía 4: Modelo Cinemático.
Estudiante: Estación No:
Docente: GL: Fecha:
EVALUACION
% 1-4 5-7 8-10 Nota
CONOCIMIENTO 25% Conocimiento Conocimiento y Conocimiento
deficiente de los explicación completo y
fundamentos incompleta de explicación clara
teóricos del los fundamentos de los
modelo teóricos. fundamentos
cinemático de teóricos del
robots. modelo
cinemático de
robots.
APLICACIÓN DEL 35% No realizó la parte I Necesitó la ayuda Realizó la parte I de
CONOCIMIENTO de la guía de del docente de la guía de
laboratorio tomando laboratorio laboratorio tomando
el cuenta los datos el cuenta los datos
del robot real. del robot real.
35% No realizó la parte Necesitó la ayuda Realizó la parte II
II de la guía de del docente de de la guía de
laboratorio. laboratorio laboratorio.
ACTITUD 3% No tiene Participa Tiene actitud
actitud ocasionalmente o lo proactiva y
proactiva. hace constantemente sus propuestas
pero sin coordinarse son concretas y
con su compañero. factibles.
2% No es ordenado ni Solo es ordenado o Es ordenado y
responsable en el uso del solo responsable con responsable en el uso
equipo el uso del equipo del equipo
TOTAL 100%
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