VIBRACIONES FORZADAS

Un sistema elástico sometido a fuerzas externamente aplicadas, se denomina

forzado, y el movimiento de oscilación que resulta en el mismo debido a las
fuerzas externamente aplicadas, se llama vibración forzada. Si existe
disipación de energía o amortiguación, el movimiento es una vibración
forzada amortiguada. Cuando parte del movimiento desaparece después de
un periodo de tiempo, se conoce a esta parte como transitoria. La parte que
permanece después que ha desaparecido la parte transitoria, se llama
vibración en estado estable.

VIBRACIÓN ARMONICA FORZADA NO AMORTIGUADA

Consideremos el movimiento, con un grado de libertad, de un sistema de

resorte y masa sometido a una fuerza armónicamente variable, F(t) = F 1 sin (
t). F1 es el valor máximo de la fuerza impuesta y  es el valor de la frecuencia
con la cual varía, en radianes / segundo, la fuerza F(t). Haciendo referencia a la
figura, por la segunda ley de Newton, la ecuación de movimiento:

Se torna:

Redisponiendo términos y usando la función armónica:

La solución de esta ecuación diferencial E.D. consta de dos partes: la solución
de la ecuación homogénea xh y la solución de la ecuación particular x p, de tal
forma que la respuesta dinámica del sistema es: x = xh + xp.

Para determinar la solución particular utilizamos la solución probable: x = X sin

( t)
La cual derivamos dos veces y reemplazamos en la E.D. para determinar el
valor de X

Cancelando la función armónica y reordenando obtenemos:

La solución total será por lo tanto:

Los dos primeros términos se llaman transitorios, aun cuando no exista

amortiguación en nuestro caso. Estos dependen de las condiciones iniciales y
después de un periodo de tiempo, con cualquier grado de amortiguación, la
influencia de estos términos es pequeña, excepto cuando estamos cerca de
la resonancia.

En el estado estable solo necesitamos dirigir nuestra atención al último termino,

que se denomina el termino de estado estable.

Entonces el desplazamiento máximo es:

Es interesante analizar esta expresión para determinar la influencia de la
frecuencia en la amplitud del movimiento, para lo cual graficamos la relación de
amplitudes X / F1/k, como una función de la relación de frecuencias
adimensional  / n.

ANALISIS

A frecuencias bajas cercanas a cero, la amplitud del movimiento es

aproximadamente igual a F1 / k que es la deformación que el sistema elástico
tendría si F1 fuera una fuerza estática, esta amplitud se denomina también st.

Incrementando la  llegamos a un punto en que la frecuencia forzante y la

frecuencia natural son casi iguales y se obtienen amplitudes de vibración muy
grandes y destructivas, a partir de fuerzas que pueden ser pequeñas. La
condición  = n en la que la relación de amplitudes es infinita se conoce como
resonancia.

A altas frecuencias cuando   n las amplitudes se reducen cada vez más y

terminan tendiendo a 0.
Ejercicio de Aplicación:

Un automóvil de 1570 Kg, se soporta sobre cuatro resortes helicoidales cada

uno con modulo de resorte de 25 N/ mm. Al viajar sobre un viaducto elevado,
se excita un movimiento resonante vertical. Cada claro del viaducto tiene 25 m
de longitud y una flecha de 25 mm a la mitad del claro. Determine la carrera
máxima vertical del automóvil, cuando viaja por el viaducto a 100 Km / h. Se
desprecia la amortiguación.

Datos:

El periodo o el tiempo que transcurre en excitarse la masa es:

De aquí obtenemos la frecuencia forzante:

La ecuación diferencial de este sistema es:

y la solución es:

Reemplazando obtenemos:
VIBRACIÓN CAUSADA POR FUERZAS EN ROTACIÓN NO EQUILIBRADAS

Una fuente obvia de vibración forzada, la constituye el desequilibrio de partes

en rotación, por ejemplo turbinas, ventiladores, etc. Si el centro de gravedad de
una masa mo no equilibrada tiene una excentricidad radial, a partir del eje
geométrico de rotación, e, la fuerza externa es una fuerza centrífuga F(t) = m o e
2 sin( t).

La figura muestra una masa no equilibrada m o girando alrededor de un eje

geométrico en O. Toda la masa m, que incluye el rotor esta restringida a
moverse verticalmente. Se ignora el movimiento lateral. Si éste se hallara
presente, añadiríamos un grado de libertad al sistema.

La ecuación diferencial es:

El desplazamiento de estado estable toma la forma de:

Redisponiendo términos, se puede expresar el desplazamiento máximo como:

mX /moe, es la relación de amplificación del sistema

ANALISIS:

Este grafico nos sirve para diseñar la cimentación e instalación de una

máquina:

Las cimentaciones de maquinaria de baja velocidad Nm  300 rpm deben estar

dimensionadas de tal modo que su frecuencia natural sea mucho más alta que
la velocidad de operación de la máquina, es decir debemos localizarnos a la
izquierda de la resonancia. Esto puede ser conseguido por medio de
cimentaciones livianas.

Para máquinas de alta velocidad Nm  500 rpm, las cimentaciones deben ser
de baja frecuencia natural es decir deben estar constituidas con grandes
bloque de concreto. Es así como las máquinas de más de 500 rpm deben
tener una cimentación de 5 a 10 veces su peso y las que superan los 1000 rpm
deben tener una cimentación de 10 a 20 veces.

Ejercicio de Aplicación: Un marco de acero soporta un ventilador de

extracción impulsado por turbina. A una velocidad de 400 r p m, la amplitud
horizontal de movimiento es de 4.5 mm, medidos al nivel del piso del ventilador.
A una velocidad de 500 rpm, la amplitud es de 10 mm. No se observa condición
de resonancia al cambiar la velocidad de 400 rpm a 500 rpm. Para disminuir
esta vibración, se propone colocar una losa de concreto debajo de la turbina.
¿Cuál sería el efecto de la masa sumada  Calcúlese la amplitud de
movimiento a 400 rpm, si esta losa duplica la masa efectiva de la estructura?
¿Qué sucede a 500 rpm 
En primer lugar debemos identificar la fuente de vibración que es en este caso
desbalance rotacional puesto que se trata de un ventilador, por lo que la
formula ha utilizar será:

Luego observamos que la zona de trabajo es antes de la resonancia

Con los datos podemos plantear un sistema de ecuaciones tanto para la

frecuencia natural como para el parámetro masa efectiva: m / moe = 1 /
desbalance
La frecuencia natural es entonces: 680.557 rpm y la masa efectiva: 117.288 m-1

Si añadimos un bloque de concreto duplicando la masa, la frecuencia natural

disminuye a:

Y la masa efectiva 2 m / moe = 2 ( 117.288) = 234.577 m-1.

Con estos nuevos parámetros físicos podemos calcular las nuevas amplitudes
para 400 rpm y 500 rpm:

X = 9.529 mm

Y para 500 rpm X = -57.853 mm

Es decir las condiciones empeoraron notablemente, el problema debe atacarse

por la rigidización de la estructura.

FUERZAS TRANSMITIDAS Y AISLAMIENTO DE VIBRACION

Es lógico que no se puede permitir el funcionamiento de ningún equipo en o

cerca de la resonancia. Es importante la cuestión de qué cual debe ser la n
de un sistema para que sea segura la operación.

La fuerza perturbadora de características dinámicas puede ser transmitida a

través de los resortes al piso, solamente si el resorte se ha extendido o
acortado:

La transmisibilidad se define como relación de fuerza perturbadora máxima que

se transmite al piso.
Claramente podemos distinguir que la fuerza transmitida es menor a la fuerza
perturbadora solo cuando:

Esto significa que, para una operación suave, la frecuencia natural de la

estructura de soporte debe ser considerablemente más baja que la frecuencia
de excitación.

Para seleccionar adecuadamente un aislamiento para instalar equipo industrial,

podemos regirnos a las siguientes recomendaciones:

Transmisibilidad recomendada en %

Velocidad de Piso de Piso de Piso superior Piso de

operación Sótano Hormigón de edificios madera
(RPM) rígido de Hormigón
ligero
300 35 % 15 % 13 % 10 %
500 28 % 13 % 9% 7%
800 28 % 10 % 6% 4%
1200 14 % 5% 3% 2.5 %
 1800 12 % 3% 1% 1%
3600 10 % 1% 0.3 % 0.2%
7200 2% 0.3 % 0.085 % 0.068%
Nota : En áreas críticas como oficinas, escuelas, hospitales la transmisibilidad
no debe superar el 5 %

De la expresión siguiente podemos determinar el  estático que puede soportar

el aislador

AISLADORES DE VIBRACIÓN A USARSE DE ACUERDO A LA

DEFELEXION ESTATICA ENCONTRADA
GRUPOS TIPOS DE AISLADORES SEGÚN DEFLEXIÓN ESTATICA
A Hasta 1.6 mm, se sugiere usar corcho, caucho, fieltro, almohadilla
de plomo asbesto o fibra de vidrio
B Hasta 6.35 mm, se sugiere usar capas de planchas de neopreno,
planchas gruesas de fieltro o corcho
C Hasta 38 mm, se recomienda usar resortes de acero o capas
múltiples de caucho o neopreno
D Hasta 355 mm, se deben usar resortes de acero en espiral o en
hojas

Ejercicio de Aplicación:

Hallar la deformación estática que deberían tener los resortes que soportan un
compresor de 1800 rpm que se encuentra en un segundo piso.

ω =1800

Tr=0.01
 1
−0.01= 2
W
1−
Wn

1
−0.01= 2
1800
1−
Wn

Wn=179.107

Wn=
√ g
∆ st

179.107∗2 π
60
=
9.81
∆ st√
∆ st=27.88 mm

Durante la instalación de un motor de 60 ciclos con masa de 200 kg se

determina por medio de un nivel que la deformación del piso bajo el motor 0.13
mm la velocidad nominal de velocidad de inducción 1800 rpm recomendaría un
aislamiento contra vibración

m=200 kg ∆ st= 0.13

1000

Wn=
√ g
∆ st

Wn=
√ 9.81
0.00013

Wn=
√ g
∆ st

Wn=274.70∗2 π∗60=2623.22 rpm

1
Tr= 2
1800
1−
2623.22

Tr=1.88
Obtenga la ecuación de movimiento de la barra sometida a vibración libre del
laboratorio de mecanismos y vibraciones
ANALISIS ARMÓNICO

Existen casos en que la función o perturbación externa, es periódica pero no

armónica simple. Como sería el caso por ejemplo de las fuerzas, torques de
sacudimiento o fuerzas explosivas en un motor de combustión interna, o las
fuerzas de sacudimiento que se sienten en cualquier máquina compuesta de
eslabonamientos.

Torque del gas en un motor monocilindric

9.861 10

5
Tg ( t)

 2.14
5
0 100 200 300 400 500 600 700
0 180 720
 t 

Si el movimiento o función forzante es periódico, siempre podremos
representar la función por una Serie de Fourier de las funciones de tiempo seno
y coseno, cada una representativa de cierto múltiplo de la función fundamental.
En un sistema lineal, cada armónica actúa entonces como si estuviera
excitando por sí sola al sistema de masa y resorte, y la respuesta del sistema
será la suma total de las excitaciones de todas las armónicas.

Una serie de Fourier se puede escribir

La función y (ωt) puede representar una fuerza o un desplazamiento. La

frecuencia fundamental es ω, y se conoce entonces
como la función forzante fundamental. La frecuencia de la segunda armónica
es 2ω y es la segunda armónica. La frecuencia de la
tercera armónica es 3ω, y la tercera armónica es , y así
sucesivamente.

Para determinar la respuesta dinámica de un sistema sometido a una función

periódica pero no armónica deberemos, entonces obtener la serie de Fourier de
la función, para lo cual debemos determinar los coeficientes armónicos A n y Bn
ya sea por integración cuando las funciones son simples o en forma numérica
para funciones complejas. Para el periodo de ω t = 0 a ω t = 2 π,
 La magnitud del termino ½ A0 es el valor promedio de y (ω t) a través de todo el
periodo.

Aplicando el análisis de Fourier sobre la función forzante, y conociendo la

respuesta del sistema a la perturbación senoidal, se puede obtener la
respuesta total de todas las armónicas, sumando las respuestas individuales
para cada armónica.

Supongamos que la función forzante periódica y (ω t) se puede representar por

la serie de Fourier y se conocen todas las constantes arbitrarias

Aquí se utiliza el ángulo de fase α en lugar de ambos términos seno y coseno.

 An 
Fn  An 2   Bn 2 n atan 
 Bn 
La ecuación diferencial para un sistema masa resorte de un grado de libertad
se plantearía como:

1
Resolviendo término a término la respuesta de estado estable a la excitación
y  t
2

F0  F1sin  t   1 F2sin  2  t   2  F3sin  3  t   3  .....  Fnsin  n t   n
será:

1
y  t
Y la respuesta de estado estable F0  F1sin  t   1  F2sin 2  t   2  será,
F3sin  3  t   3  ..... 
2 a la excitación
similarmente

En forma general, la respuesta en estado estable a la excitación

3  t   3  .....  Fnsin n t   n será:
La respuesta total del sistema de grado único de libertad será x = x 1 + x2 +x3 +
….+ xn

O:

Es claro que la armónica más cercana a la frecuencia natural del sistema,

influirá desproporcionadamente la respuesta de éste.

SOLUCIONES NUMERICAS PARA COEFICIENTES ARMONICOS

En la mayor parte de los casos es imposible la integración directa de una

función periódica. Por cálculo manual, el análisis armónico es difícil y consume
mucho tiempo, si se requiere obtener más de la tercera armónica. Con el
advenimiento de las computadoras y software apropiado se puede obtener
armónicas de orden más alto.

Un método es dividir una función periódica cualquiera en partes iguales. La

función y (ω t) se repite después de un periodo τ. Este periodo se divide en N
partes iguales,
τ/N = Δt, y ω τ / N = Δ ω τ. Reemplazamos entonces las integrales A n y Bn por
la sumas finitas:

Para entender el método vamos a diseñar un programa en MathCAD que nos

permita hacer el análisis armónico de la función periódica triangular, que se
repite cada dos segundos.
 FUERZA
12 15
14.25
13.5
12.75
12
11.25
10.5
9.75
9
s ( t) 8.25
7.5
6.75
6
5.25
4.5
3.75
3
2.25
1.5
0 0.75
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360 380 400
0 180 360
t  


En primer lugar dividimos en 100 o cualquier número de segmentos

  2

n  100

El diferencial de tiempo es 0.02 segundos:


t1  t1  0.02
n

El valor A0 es el valor promedio de la función

n
2
A0 
n

 s ( it1) A0  12
i 1

Los otros coeficientes se pueden encontrar por las siguientes ecuaciones:

n
2  t1 
A1  
n  s ( it1) cos 2  i
 
 A1  4.865
i 1

n
2  t1 
B1 
n
  s ( it1) sin 2  i
 
 B1  0
i 1
La segunda armónica es:
n
2  t1 

 15
A2   s ( it1) cos 2 2  i  A2  2.068  10
n  
i 1
n
2  t1 
B2 
n
  s ( it1) sin 2 2  i
 
 B2  0
i 1
La tercera armónica es:
n
2  t1 
A3 
n
  s ( it1) cos 3 2  i
 
 A3  0.542
i 1
n
2  t1 
B3 
n
  s ( it1) sin 3 2  i
 
 B3  0
i 1

La cuarta armónica es:

n
2  t1 
A4  
n  s ( it1) cos 4 2  i
 
 A4  0
i 1

n
2  t1 
B4  
n  s ( it1) sin 4 2  i
 
 B4  0
i 1

La quinta armónica es:

n
2  t1 
A5  
n  s ( it1) cos 5 2  i
 
 A5  0.196
i 1

n
2  t1 

 15
B5   s ( it1) sin 5 2  i  B5  1.222  10
n   La
i 1
expresión aproximada es, por tanto:

Y su gráfico respectivo:

SERIE DE FOURIER
11.603 15
14.25
13.5
12.75
12
11.25
10.5
9.75
9
f ( t) 8.25
7.5
6.75
6
5.25
4.5
3.75
3
2.25
1.5
0.397 0.75
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360 380 400
0 180 360
t  


Como vemos los términos senos están ausentes debido a que la forma de onda
es una función par.
Lo mismo se puede conseguir usando una serie truncada específica para
representar F (ω t).

Por ejemplo podemos usar la serie:

Puesto que esta serie usa 6 términos, dividiremos en 6 partes el eje de las
abscisas. Y luego con los respectivos valores de f (t), plantearemos un sistema
de 6 ecuaciones, para resolver ½ A0, A1, A2, A3, B1, B2 , Los ángulos que se
usaran serán términos de π / 3.

Las ecuaciones pueden resolverse de cualquier manera, pero los métodos

matriciales simplifican la solución.

Invirtiendo la matriz, se encuentra directamente cada término.

Se pueden formar matrices para cualquier número de ecuaciones.

VIBRACIÓN FORZADA CON AMORTIGUACIÓN

En este apartado vamos a considerar que el sistema posee amortiguación
viscosa y que esta excitado por una fuerza armónica F 1 sin( t). Su ecuación
diferencial es:
m ẍ+ c ẋ +k x=F (t)

Que puede ser expresada como:

F (t)
ẍ +2 ζ ωn ẋ+ x ω n2=
m

La solución general está dada por:

x (t )=xh ( t ) + xp( t)

La solución homogénea que desaparece con el tiempo es la ecuación conocida

como:
−ζ ωn t
xh ( t )=e ¿

La solución particular o de estado estable puede ser asumida de la forma: x(t) =

X sin(t - ), donde X es la amplitud y  es el ángulo de fase del
desplazamiento con respecto a la fuerza.

La solución puede ser encontrada gráficamente por el método de la

impedancia, si consideramos a la respuesta dinámica, como un vector de la
forma:

Derivando:

Y reemplazando en la ecuación (1) se tiene

La derivada de la velocidad es perpendicular a la posición y la aceleración tiene
sentido contrario. Resolviendo trigonométricamente por Pitágoras, tenemos:

y el ángulo de fase es:

Expresando en forma adimensional tenemos:

F1 F1 F1
k k k
X
2 2 2
 2 2  2 2  2 2
 1  m     c    1         2 m n    1        2   
 k   k    n    k   n    n 

y tenemos finalmente:

Graficando obtenemos:
Se obtiene las siguientes conclusiones:

1.- X k /F 1=1 , cuando r = 0,

2.- X k /F 1=1/r 2 cuando r tiende a infinito

Son evidentes dos características de la respuesta. Una es que la amortiguación

disminuye la amplitud para todas las frecuencias, en proporción a la cantidad
de amortiguación presente y esto es más notable en o cerca de la resonancia.
La segunda observación es que, con la amortiguación, la máxima relación de
amplitud ocurre a una frecuencia más baja que la resonancia.

El gráfico del ángulo de fase es el siguiente:

El ángulo de fase, en el cual la respuesta X se desfasa atrasándose con
respecto a la función forzante es muy pequeño para valores de r  1, es decir
la amplitud se encuentra en fase con la fuerza. En la resonancia el ángulo de
fase es 90 para todos los valores de amortiguación viscosa. Más allá de la
resonancia el ángulo de fase se aproxima a 180 , es decir esta fuera de fase

VIBRACIÓN FORZADA CON AMORTIGUACIÓN DESBALANCE

ROTACIONAL

Reemplazado F1 por mo e 2, la relación de magnificación y el ángulo de fase

queda de la forma:
graficando obtenemos:

Una relación importante que podemos determinar es que a frecuencias muy

altas X mo e / m.

La grafica del ángulo de fase es la misma para los dos casos.

Ejercicio de Aplicación:

Un motor eléctrico tiene una masa de 25 Kg y está montado en una viga en

voladizo desde una pared vertical. Si se desplaza el motor 16 mm, se puede
observar que la vibración del mismo y de la viga, se amortigua a menos de
1mm en cuatro ciclos. Calcúlese el valor del parámetro adimensional m X / mo
e para la vibración forzada resonante, si la armadura estuviera desequilibrada.

Para resolver este ejercicio debemos recordar las relaciones de la vibración

libre con amortiguación, específicamente el decremento logarítmico:
FUERZAS TRANSMITIDAS Y AISLAMIENTO DE VIBRACIÓN.

Considerando nuevamente las fuerzas transmitidas a la base o cimentación de

un sistema elástico e incluyamos el efecto de la amortiguación. La fuerza del
resorte y la fuerza de amortiguación son respectivamente,

Estos vectores son ortogonales y su suma representa la magnitud de la fuerza

transmitida total

En la siguiente figura presentamos una gráfica de la transmisibilidad para

varios valores de amortiguación.
Claramente podemos concluir que la amortiguación disminuye la fuerza
transmitida hasta cuando la relación de frecuencias vale 2, a partir de este
punto la amortiguación es contraproducente porque incrementa la fuerza
transmitida.

Si la frecuencia forzante varía, la selección de soportes elásticos para

minimizar la transmisión de fuerza, debe ser un compromiso. Estos deben ser
lo suficientemente amortiguantes para limitar la amplitud y las fuerzas
transmitidas al pasar por la resonancia y no lo bastante para aumentar
seriamente la fuerza transmitida a altas frecuencias. El hule natural es un
material satisfactorio y se lo usa para aislamiento de vibraciones.

Ejercicio de Aplicación:

La gráfica que sigue muestra el desplazamiento vertical real de una criba para
pulpa de papel montada sobre aisladores de hule, cuando se hace variar la
velocidad desde cero hasta 1500 rpm. Calcúlese la relación de amortiguación 
del sistema.

Analizando las frecuencias más altas de este espectro podemos determinar la

masa efectiva m / mo e, puesto que como sabemos sin importar la
amortiguación existente en esta zona siempre tendremos:
A continuación y usando dos puntos cualquiera del flanco de subida,
planteamos un sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas:

Puesto que las ecuaciones son no lineales, resolvemos este sistema con la
sintaxis para ecuaciones no lineales del MathCAD.

MOVIMIENTO DEL SOPORTE

En muchos casos, el sistema dinámico es excitado por el movimiento del

soporte, como muestra la figura. La magnitud y es el desplazamiento armónico
del soporte y medimos el desplazamiento x de la masa desde una referencia
inercial.

Sustituimos z = x-y

La solución puede ser escrita como:

Si deseamos el movimiento absoluto x, usamos la forma exponencial del

movimiento armónico:
Sustituyendo en la ecuación diferencial obtenemos:

la amplitud y el ángulo de fase son de la forma:

Los gráficos respectivos:

Bibliografía :

Thomson W., Theory of Vibration with Applications

Steidel R., Introducción al estudio de las vibraciones mecánicas